tatsuhiro kishi
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表1 関連研究の比較
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研究者Jonas Sjobergh
2008 梅谷 2014 林 2005 Katevas2015 本研究
使用したロボット
表情 ×△
LEDの眼球× × ○
全身動作△
体を揺らす△
体の向きを変化△
単純な腕部△
遅く,小さい○
言語表現○
なぞかけの生成○
漫才の生成△
事前に定義△
事前に定義-
注目しない
動作-
注目されず-
注目されず△
事前に定義△
事前に定義○
表2 笑いを生み出す手法の共通性
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日常会話
[池澤ら 2006]
漫才
[池山ら 2007]
文学作品
[中村ら 2011]
誇張法 針小棒大 誇張法勘違い 逸脱 矛盾語法
異種結合 対義結合ナンセンス 軛語法
ダジャレ ダジャレ 洒落時事ネタ パロディー天丼 反復 反復スカシ 唐突な現実 飛移法
ズレ下がり 頓降法差別 自賛 置換無知 自虐 付加
ものまね 間接化あるある 省略
誇張
矛盾
反復
ダジャレ・パロディ
唐突な変化
特に共通性が高いものを「笑いの方略」としてまとめた
表3 作成されたねたと「笑いの方略」の関係
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表現手法 言語非言語
行動生成 動作生成
使用された笑いの方略 矛盾 だじゃれ 矛盾 唐突な変化 反復 誇張 唐突な変化
入りのあいさつ ○ ○ ○ ○
ますおさんのものまね ○ ○ ○
いやがる ○ ○
当たり前体操 ○ ○ ○
変形 ○ ○
欲しがる ○
面白い顔 ○
毒を吐く ○
ロボットの肩こり ○
ケインコスギのものまね ○ ○ ○
ロボットダンス ○ ○
終わりのあいさつ ○
図4 被験者が感じた主観的面白さ
82016/9/16
傾向は似ている
被験
者の
割合
%
笑い 笑顔100806040200
2013年実施 参加者21名(男性19名,女性2名,平均年齢23.2歳)
ActivePassive X Y
Z
図7 頭部に搭載した自由度
部位 KOBIAN-R
眼球 3
瞼上 4下 1
眉 8
唇上 4下 3
顎 1合計 24Active
Passive 顔色(青)
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能動受動
XY
Z
機構の配置 外観
214
(228
.9)
(成人女性平均寸法)
162
眉
モータドライバ
下唇
眼球・瞼
上唇X
Y
Z重量:1.7kg
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図8 開発されたロボット頭部
図10 漫画的な表情による感情表現の評価
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感情認識率
2011年実施 参加者27名(男性25名,女性2名,平均年齢20.8歳)
怒り 悲しみ 驚き 喜び 嫌悪 恐れ
100806040200
人間調の表情表出ロボット
漫画調の表情表出ロボット
条件 肩付け根可動角制限
動作範囲(比)
○ 新 2.3× 新 1.5× 旧 1.0
図16 「大きな」動作の実現
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Z
YX
YBody
肩付け根Yaw
ZYX
肩付け根に自由度を追加
肩付け根Roll
関節名称 旧 deg 新 deg
肩付け根Roll - -40 ~ +20
肩付け根Yaw - -10 ~ +60
肩Pitch -80 ~ +80 -180 ~ +180
肩Roll -80 ~ +12 -110 ~ +25
肩Yaw -80 ~ +80 -90 ~ +90
肘Pitch -5 ~ +12 -25 ~ +110
各関節の可動角
関節可動角を拡張
肘Pitch上腕Yaw
図17 「素早い」動作の実現
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ハーモニックドライブ
DC モータ
フレキシブルシャフト
フレキシブルシャフトを用いた軽量な関節構造
ハーモニックドライブ
モータの並列駆動
タイミングベルト
モータ並列駆動による高出力な関節構造
503
459 肩付け根Roll
関節最大速度x102 deg/s
最大加速度x103 deg/s2
旧 新 旧 新肩付け根Roll - 24 - 16肩付け根Yaw - 24 - 7.2
肩Pitch 3.2 29 26 29肩Roll 3.2 29 27 23肩Yaw 11 17 27 200肘Pitch 3.2 17 68 220
x4.5 X3.2
図18 開発した上肢を搭載したKOBIAN-RIII
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肩Yaw (0.5 kg)
肩Roll (1.0 kg)
肘Pitch (0.1 kg)
肩Pitch (1.7 kg)
肩付け根Roll (1.0kg)
肩付け根Roll (1.4 kg)
YX
Z
390
mm
200
mm
開発したハードウェアの外観
図19 パラレルリンクで駆動される手首機構
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ZXY
関節最大角速度x102 deg/s
最大角加速度x103 deg/s2
Previous New Previous NewPitch 1.0 3.2 3.3 4.8Roll 1.0 3.2 3.3 4.8Yaw 1.0 3.4 3.3 17
X3.2 X8.1
図20 手首まで高速動作が可能なKOBIAN-RIV
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部位 DoF
頭 27
首 4
体幹 1
腰 2
肩付け根(鎖骨)
2×2
腕 4×2
手首 3×2
脚 6×2
合計 64
自由度構成
1470
図21 「誇張」の効果の測定
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速度
主観的な面白さ 速度
遅い 速い
大きさ広い
狭い
*
*:p<.05
2014年実施 参加者18名(男性9名,女性9名,平均年齢23.3歳)
ANOVAとヘイター・フィッシャーの改良法により検定を実施
図22 ロボット動作の評価ー主観的な速度
26
*
100
50
0
*:p<0.05
Speed
***
*
**
*
×1/3 ×1/2 ×1 ×2 ×3
主観的な評価
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2015年実施 参加者34名(男性19名,女性15名,平均年齢20.0歳)
ANOVAとヘイター・フィッシャーの改良法により検定を実施
速度
図23 ロボット動作の評価ー面白さ・新鮮さ
100
50
面白さ 新鮮さ
×1/3 ×1/2 × 1 × 2 × 3
*
Funniness
*:p<0.05
Freshness0
主観的な評価値
27
主観
的な「面
白さ」
主観的な「新鮮さ」
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2015年実施 参加者34名(男性19名,女性15名,平均年齢20.0歳)
ANOVAとヘイター・フィッシャーの改良法により検定を実施
面白さ 新鮮さ
r=0.71
図24 手先の速度変化を利用した軌跡の変化
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E
S 0LG0L
1L
2L
行き過ぎ
誇張された軌跡
予備動作
基準動作
1n 2n 10
基準となる軌跡誇張された軌跡
手先
速度
時間(0: 開始, 1: 終了)
1S
2S
3S