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TDAM-MINI取扱説明書

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　　　　　安全のしおり

間違った使い方をすると、火災や感電、事故につながることがあり危険です。 また、本製品の故障にもつながります。事故や故障を防ぐために次のことを必ずお守りください。 ※ 本製品の手動操作・自走プログラムを含む取扱いによる事故・故障について、弊社では一切の責任を負いかねます。

●電源の＋、－を間違わないようにする

電源コネクタへの接続が不適切であると、本製品の故障の原因となります。

電源を入れる前に、必ずご確認の上、ご使用ください。

●電気を通すものの上で使用しない

電気を通すものの上に直接本製品を設置するとショートするため、火災や感電の原因となり危険です。

四隅にある取り付け穴を使用し、本製品を他のものから離して設置、または電気を通さないものの上に 設置してください。

●定格の入力電圧範囲内で使用する

定格の入力電圧範囲外で使用すると、動作不良となるだけではなく、本製品の故障につながります。 仕様範囲外の条件において使用された場合については、動作は保証できません。

●電源投入時にリード線や半田部などに素手で触らない

電源投入時に素手で触ると、感電の原因となります。

●改造した場合は保証致しません

本製品の改造やソフト変更等を行った場合は、故障があっても保証致しません。

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各部説明

Arduino用プログラム開発環境

目　次

接続構成図

シールド基板接続配線図

トラブルシューティング

TDAM-MINIメンテナンス

Arduino Megaピン配置図

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各部説明

① メイン基板 ArduinoMega(最下段)、Arduino_MEGA_DACシールド基板(中段)、 Arduino_MEGA BLHシールド基板(最下段)

② メカナムホイール 6インチメカナムホイール

③ モータドライバ オリエンタルモータ製 BLHD100K

④ モータ オリエンタルモータ製 BLH5100K-30 ギア比30

⑤ バッテリー バッテリー　PE12V7.2　

⑥ 電源スイッチ 本体の電源スイッチ

⑦ 充電用コネクタ (参考:TDAMNEメンテナンス バッテリー充電）

⑧ 電圧計 (参考:TDAMNEメンテナンス バッテリー充電）

⑨ USB型受信機 (参考:Arduino用プログラム開発環境 コントローラについて)

⑩ USB ソフト書込み用

⑥

①

②

③

④

⑦

4

②

②②

③

③ ③

④

⑤

⑨

⑩⑧

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接続構成図2.4Ghz通信

SBDBT5V

電源接続 電圧：24V　 バッテリー

※取り付ける向きを間違えないように注意してください。

無線コントローラー

モータ

モータドライバ基板

Arduino_MEGA BLH_Shield Arduino_MEGA_DAC_SHIELD

速度制御 DAC出力(0～5V)

CW/CCW制御 START/STOP制御

モータ4つに接続

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22 ガイドセンサー 0 23 ガイドセンサー 0

24 ガイドセンサー 0 25 ガイドセンサー 1

26 ガイドセンサー 1 27 ガイドセンサー 1

28 ガイドセンサー 2 29 ガイドセンサー 2

30 M4 ALARM 31 M3 ALARM

32 M2 ALARM 33 M1 ALARM

34 ガイドセンサー 3 35 ガイドセンサー 3

36 ガイドセンサー 3 37 ガイドセンサー 2

38 未使用 39 DAC_CS 1

40 DAC_CS 2 41 DAC_CS 3

42 DAC_CS 4 43 未使用

44 未使用 45 未使用

46 未使用 47 未使用

48 未使用 49 未使用

50 未使用 SPI_MISO 51 DAC_SDI

52 DAC_SCK 53 未使用 SPI_SS

IOREF

RESET

+3.3V

+5V

GND

GND

VIN

A0 電圧モニタ　※

A1 analog 1(D55)

A2 analog 2(D56)

A3 analog 3(D57)

A4 analog 4(D58)

A5 analog 5(D59)

A6 analog 6(D60)

A7 analog 7(D61)

A8 analog 8(D62)

A9 analog 9(D63)

A10 analog10(D64)

A11 analog11(D65)

A12 analog12(D66)

A13 analog13(D67)

A14 analog14(D68)

A15 analog15(D69)

AREF

GND

13 未使用

12 ブザー

11 M1～M4 RUN/BRAKE

10 M1～M4 ALARM-RESET

9 M4 CW/CCW

8 M4 START/STOP

7 M3 CW/CCW

6 M3 START/STOP

5 M2 CW/CCW

4 M2 START/STOP

3 M4 SPEED(Pulse)

2 M3 SPEED(Pulse)

1 シリアル通信 (PC接続)

0

14 M1 START/STOP

15 M1 CW/CCW

16 シリアル通信 　　 (コントローラ)

17

18 M2 SPEED(Pulse)

19 M1 SPEED(Pulse)

20 I2C接続 (PLC使用時)

21

Arduino Megaピン配置図

□で囲っているアナログ0～15ピンはデジタル入出力としても使用可能です。※外部電源が23V以下に降下、または 　過負荷等でモーターに異常が発生し 　た場合はモータを停止・アラームが 　鳴るように設定しております。

POWER

ANALOG　IN

PWM

COMMUNICATIO

N

DIGITAL

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JP1～JP4

CN41 DAC_CS 3

2 GND

CN31 DAC_CS 2

2 GND

CN21 DAC_CS 1

2 GND

CN1

DAC出力(モータ回転速度)

※ CN2～CN5のDAC出力は0～5Vを出力（出力）

●Mega_DAC_Shield

シールド基板接続配線図

L側にする

※使用しません

JP4

CN1

CN51 DAC_CS 4

2 GND

CN2

CN3

CN4

CN5JP3

JP2

JP1

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SW2

CN1

SW1

U3

CN201 M4 START/STOP

2 M4 CW/CCW

3 RUN/BRAKE

4 ALARM-RESET

5 M4 ALARM

6 M4 SPEED(Pulse)*1

CN191 M3 START/STOP

2 M23 CW/CCW

3 RUN/BRAKE

4 ALARM-RESET

5 M3 ALARM

6 M3 SPEED(Pulse)*1

CN181 M2 START/STOP

2 M2 CW/CCW

3 RUN/BRAKE

4 ALARM-RESET

5 M2 ALARM

6 M2 SPEED(Pulse)*1

CN171 M1 START/STOP

2 M1 CW/CCW

3 RUN/BRAKE

4 ALARM-RESET

5 M1 ALARM

6 M1 SPEED(Pulse)*1

CN71 +24V

2 GND

3 ガイドセンサー 3 - 0

4 ガイドセンサー 3 - 1

5 ガイドセンサー 3 - 2

CN61 +24V

2 GND

3 ガイドセンサー 2 - 0

4 ガイドセンサー 2 - 1

5 ガイドセンサー 2 - 2

CN51 +24V

2 GND

3 ガイドセンサー 1 - 0

4 ガイドセンサー 1 - 1

5 ガイドセンサー 1 - 2

CN41 +24V

2 GND

3 ガイドセンサー 0 - 0

4 ガイドセンサー 0 - 1

5 ガイドセンサー 0 - 2

CN1

※ CN4～CN7の3/4/5ピンはガイドセンサーのオープンコレクタ出力に対応（入力）

※ CN17～CN20の1/2/3/4ピンはモータドライバへの0～5Vを出力（出力）※ CN17～CN20の5/6ピンはモータドライバのオープンコレクタ出力に対応（入力）

無線コントローラー

電源SW　ON/OFF

リセットSW

●Arduino_Mega BLH_Shield

※Arduinoにプログラムを書込みする場合はOFFでお願いします。

外部電源　24V

SW2

SW1

U3

CN4

CN7

CN6

CN5

CN17

CN18

CN20

CN19

*1 本製品で使用しておりません。

Arduino用 プログラム開発環境1. 開発環境インストール 2. タイマー用ライブラリの登録 3. サンプルプログラムについて 関数について コントローラーデータ受信について コントローラーデータ受信について コントローラーについて コントローラー操作方法

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1. 開発環境インストール

①　下記のURLより、ご利用のOSのArduino IDE開発環境をダウンロードし、 　　インストールを行って下さい。

Arduino Software ダウンロードページ https://www.arduino.cc/en/Main/Software

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2. タイマー用ライブラリの登録

本サンプルプログラムをコンパイルする場合、別途タイマー用のライブラリの登録が必要となります。

はじめてArduinoソフトを起動したときに、 Macの場合は、「書類」フォルダのなかに自動的に「Arduino」フォルダができます。 Windowsの場合は、「My Documents」フォルダのなかに自動的に「Arduino」フォルダができます。

はじめてArduinoソフトを起動しただけでは、このフォルダの中は空なので、 「libraries」フォルダを自分で作ります。 小文字で「libraries」という名前にしてください。

この「libraries」フォルダにUSB内の「ライブラリ」フォルダにあるFlexiTimerを フォルダごとコピーして下さい。 これでライブラリの登録は完了となります。

ArduinoIDEを起動している場合は再起動することでコンパイルが可能となります。

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●メインフローチャート3. サンプルプログラムについて

スタート

モータ駆動

NO

YES

コントローラーからの受信

常時バッテリーとモーター状態を監視し、問題が発生しておらず コントローラーからの通信を受信したらモータを駆動します。

YES

YES

シリアルデータ受信？

バッテリー正常？

モーター正常？NO

NOブザー音

ブザー音

パラメータ初期化

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関数について

関数名 機能

int BLH_run(int spd1, int spd2, int spd3, int spd4)Runコマンドを実行。モータのスピードを制御int spd1, spd2, spd3, spd4　各モータのスピード値。範囲は－4095～4095。

モータ関連

関数名 機能

void remocon(short* spd1, short* spd2, short* spd3, short* spd4) シリアル受信した値を各モーター速度に割当

コントローラ関連

関数名 機能

void recvStr(char *buf ) コントローラからシリアル受信した値を配列bufに格納

シリアル通信関連

関数名 機能

v_chk() 電圧状態確認 1でエラー

m_chk() モータ状態確認 1でエラー

エラー関連

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コントローラデータ受信について

受信コマンド ↑ : 80 00 01 40 40 40 40 01 ↓ : 80 00 02 40 40 40 40 02 → : 80 00 04 40 40 40 40 04 ← : 80 00 08 40 40 40 40 08 Y : 80 00 10 40 40 40 40 10 A : 80 00 20 40 40 40 40 20 B : 80 00 40 40 40 40 40 40 X : 80 01 00 40 40 40 40 01 LB : 80 02 00 40 40 40 40 02 LT : 80 04 00 40 40 40 40 04 RB : 80 08 00 40 40 40 40 08 RT : 80 10 00 40 40 40 40 10 (START) : 80 00 03 40 40 40 40 03 (BACK) : 80 00 0C 40 40 40 40 0C 左アナログ左右 : 80 00 00 XX 40 40 40 XX 左アナログ上下 : 80 00 00 40 XX 40 40 XX 右アナログ左右 : 80 00 00 40 40 XX 40 XX 右アナログ上下 : 80 00 00 40 40 40 XX XX

読み出し時は　recvStr(str)　で読出し、操作で変更がある部分の配列を使用します。

例： if(str[1] == 0x02 && str[2] == 0) Serial.print(“L-TURN:"); else if(str[1] == 0 && str[2] == 0x01) Serial.print("FORWORD:"); else if(str[1] == 0 && str[2] == 0x20) Serial.print(“A-DOWN:”);

コントローラ操作時にSBDBTモジュールからArduino基板へ送られる シリアルコマンドは下記となります。

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接続モード切り替えスイッチ

コントローラーについて

・　コントローラにはLogiCool製の「F710 Wireless Gamepad」を使用します。 ・　専用のUSB型の受信機と1対1での接続となります。ペアリングは必要ありません。 （判別のためUSB部分とコントローラに番号のシールを貼っております。） ・　コントローラの接続モード切り替えスイッチが上部にあります。

　　D　：　Directinput モード 　　X　：　Xinputモード

　　本ロボットは、Dモード（Directinputモード）でのみ動作可能です。 　　ロボットが動作しない場合は該当スイッチがDになっているか確認して下さい。

・　メカナムロボット本体のバッテリー電圧が20V以下となると、ブザー音が発生し 　　コントローラでの操作は不可能となります。 　　至急バッテリーの充電を行なって下さい。

USB型受信機コントローラ電源ボタン

メカナムロボット本体の電源をONにし、「コントローラ電源ボタン」押下して コントローラの電源をONにすることで、手動操作が可能になります。

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ボタン 　　　　　　　　　　　　　　　動作

X 押下したままデジタル前進orバックで左カーブ動作を行います。

B 押下したままデジタル前進orバックで右カーブ動作を行います。

LB その場で左旋回を行います。

RB その場で右旋回を行います。

BACKその他のボタン操作を行なっていない状態で押下して下さい。ビープ音と共にデジタルの速度変更 最大5段階 最高速で再度押下で最低速に戻ります。

MODE LED消灯状態が通常です。点灯している場合、アナログ操作が不可能となります。

十字ボタン デジタル動作での移動を行います

アナログスティック アナログ動作での移動を行います。倒した量で速度が変動します。

LBボタン　：　L旋回 RBボタン　：　R旋回

十字ボタン ：デジタル動作

MODEボタン (押下しLED点灯状態になると

アナログと十字ボタンが入れ替わります)

コントローラ電源ボタン

アナログスティック ：アナログ動作

コントローラー操作方法

※　コントローラの電源が切れている場合、「コントローラ電源ボタン」を押下して下さい。 ※　ペアリングが切れた状態で一定時間操作をしなければ、自動的にOFFになります。 　　手動でOFFにする場合は、「コントローラ電源ボタン」を長押しして下さい。 ※　「コントローラ電源ボタン」を押下しても電源が入らない場合は、背面の電池ボックスを開け 　　電池交換を行なって下さい。

ボタンの詳細は下記となります。

BACKボタン ：速度変更

カーブ用ボタン

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TDAM-MINI メンテナンス

1. バッテリー充電

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1. バッテリー充電

❏充電方法 　① 電源スイッチを押下しロボット本体の電源をOFFにしてください。

　②　充電用コネクタのキャップを外し、付属の専用充電器にて充電をしてください。 　　　※電圧が２３Vを下回ると警告音が発生しますので、速やかに充電をお願いします。 　　　※充電中はその他の作業は行わないでください。

電源スイッチ 回すとON、押下でOFF

ONするとビープ音が出ます。充電用コネクタ 充電中は電源スイッチを切ってください

電圧計 23[v]を下回ると充電してください。残業が不足するとバッテリー保護のため自己停止します。

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トラブルシューティング

1 本体の電源が入らない ・　バッテリーの接続状態を確認して下さい。

2 コントローラの電源が入らない・　電池の交換を行って下さい。 ・　コントローラ電源ボタン（Logicoolロゴ） 　　を長押しして下さい

3 コントローラで操作ができない

・　本体の電源が入っていることを確認。 ・　コントローラの電源が入っていることを確認。 ・　コントローラの接続モードスイッチがDになっていることを確認。 　（ ※　「コントローラについて」を参照 ）

4 本体からブザー音が鳴り続けている・　バッテリーの低下(23V以下)によるエラーのため 　　過放電防止の為に充電を行って下さい。 ・　バッテリー容量がありブザー音が鳴る場合はモーターエラーの 　　可能性があります。お問い合わせ下さい。

5 アナログコントロールができない・　コントローラのMODEボタンがONになっている 　　可能性があります。MODEボタン横のLEDが消灯していること 　　を確認して下さい。

6 速度が変更されない・　コントローラのMODEボタンがONになっている 　　可能性があります。MODEボタン横のLEDが消灯していること 　　を確認して下さい。