teee i – projetos de robôs móveis - unesp · 2013-04-10 · introdução a robótica histórico...
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TEEE I – Projetos de Robôs Móveis
Professores Responsáveis:Profa. Suely Cunha Amaro Mantovani
Prof. Nobuo OkiDepartamento de Engenharia Elétrica
Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira - UNESP
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Introdução a Robótica
Histórico
Em uma peça teatral o autor Karel Capek (1890-1938) fez uso pela primeira vez do termo robot, que em tcheco significa trabalho forçado ou servo.
O uso da palavra robot foi introduzida em sua peça intitulada R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) que foi apresentada em Janeiro de 1921.
Ficção Científica
Isaac Asimov (1920-1992) utilizou o termorobótica em seu livro Eu, robô. O livro é composto de 9 contos que, de forma sucessiva, discorrem sobre a evolução dos robôs através do tempo.
Fritz Lang (1890-1976) com seu filme Metrópolis(1927) apresenta uma obra sobre a relação entre as máquinas e os trabalhadores nas grandes cidades, com ênfase para o sentimento de humanidade perdido no processo.
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Uso de robôs na indústriaEm 2011, as vendas de robôs aumentaram em 38% com vendas de 166.028
unidades. Um recorde de vendas em um ano. A tendência de automação que vinhacrescendo, sofreu uma interrupção devido a crise de 2009, mas retornou em 2010 e continua crescendo em 2011. (Fonte: http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/).
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Aplicações Comuns dos RobôsIndustriaisAgriculturaExploraçãoMédicaMilitarEducação
EntretenimentoTarefas Domésticas
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Aplicações IndustriaisIndustrial
Montagens usando robôs, transporte, etc…
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Agricultura
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ExploraçãoExploração
Submarina;Espacial;Ambientes perigosos.
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Aplicações Médicas
MédicaCirurgia assistida por robôs;Próteses, etc…
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Militar
http://science.howstuffworks.com/military-robot2.htm http://dronewarsuk.wordpress.
com/aboutdrone/
http://www.militaryengineering.org/
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Educacional
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Entretenimento
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Tarefas Domésticas
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Últimas Novidades
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Elementos de um Sistema RobóticoEstrutura mecânica compreendida de elos de um
manipulador e corpo e rodas em um robô móvel. Os elos sãoconectados através de juntas, que definem o grau de liberdade que umrobô possui.
Os atuadores que movem o robô. Motores elétricos,atuadores hidráulicos ou pneumáticos são as formas mais comuns dese mover as juntas.
Sensores medem o movimento do robô e permitem que orobô sinta o ambiente onde está inserido. Sensores de posição e detorque podem ser colocados nas juntas , e câmeras em robôs móveis.
Um computador controla a leitura dos sensores, envia sinaisde controle aos atuadores e interage sob comando de um operador epode exibir graus de autonomia.
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Configurações Comuns: Braço de Stanford (RRP)
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Configuração Comum: SCARA (RRP)
Adept Cobra Smart600 SCARA robot
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Configuração Comum: Robô Cilíndrico (RPP)
Seiko RT3300 Robot
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Configuração Comum: Robô Cartesiano (PPP)
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Comparação das espaço de trabalho(Workspace)
(a) Esférica(b) SCARA(c) Cilíndrica(d) Cartesiano
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Manipuladores Paralelos• Vantagens:
– Motores podem estar próximos: menos potência; fácilde controlar
• Desvantagens:– Generalmente possuem menos movimento (menor
workplace) e cinemática complexa
6DOF Stewart platformABB IRB6400 ABB IRB940 Tricept
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Robôs made in Brasil (1)Paula Ferreira, da Revista Inovação em Pauta, da Finep
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Robôs made in Brasil (2)
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Robôs made in Brasil (3)
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Robôs made in Brasil (4)