teknik elektro – universitas...
TRANSCRIPT
![Page 1: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/1.jpg)
Proses Sampling (Diskritisasi)
Sistem Kontrol Digital
Eka Maulana, ST, MT, MEng.Teknik Elektro – Universitas Brawijaya
Selasa, 19 Februari 2013
![Page 2: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/2.jpg)
Kerangka Materi [Proses Sampling]
• Tujuan:
Memberikan pemahaman tentang proses pencuplikan sinyal
kontinyu menjadi sinyal diskrit dalam proses kontrol digital.
2
perlunyadiskritisasi
mekanismesampling
ProsesKonversi
Rekayasa data tersampling sebagai input kontroler digital
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital
![Page 3: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/3.jpg)
Blok Diagram Sistem Kontrol Loop Tertutup
Objek Kontrol Digital
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 3
![Page 4: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/4.jpg)
Representasi Sistem Kontrol Analog Loop Tertutup
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital
D(s) Plantr(t)
y(t)
y(t)u(t)
Kontroler Analog (Kontinyu)
+
-
4
![Page 5: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/5.jpg)
Representasi Sistem Kontrol Digital Loop Tertutup
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 5
![Page 6: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/6.jpg)
Sampler
Sinyal kontinyu r (t) dicuplik secara reguler pada interval T
sampler secara dasar adalah switch yang menutup setiap T detik
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital
Samplerr(t) r*(t)
Sinyal Kontinyu Sinyal Tercuplik
6
![Page 7: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/7.jpg)
Delta Pulse Train
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 7
![Page 8: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/8.jpg)
Proses Sampling
P(t) = delta pulse train
Continuous signal(analog)
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 8
![Page 9: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/9.jpg)
Diskritisasi
Atau bisa ditulis
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 9
![Page 10: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/10.jpg)
Representasi Sinyal tersampling
Dengan Transformasi Laplace
Representasi sinyal kontinyu tercuplik r(t)
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 10
![Page 11: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/11.jpg)
Signal r(t) after Sampling
#3. flat-topped pulses#4. Signal r (t) after ideal sampling
#2. after the sampling operation#1. Continuous Signal
11
![Page 12: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/12.jpg)
Proses ZOH•Digital to Analog converter (DAC) mengkonversi sinyaltercuplik r∗(t) menjadi sinyal kontinyu y(t). •DAC dapat dilakukan pendekatan dengan rangkaian Zero-Order Hold (ZOH).
• rangkaian ZOH menahan informasi terakhir hingga adacuplikan data baru.
• ZOH mengambil nilai r (nT) dan menahannya secaraKonstan untuk nT ≤ t < (n + 1)T ,
• Nilai r (nT) digunakan selama periode sampling.
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 12
![Page 13: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/13.jpg)
Zero-Order Hold (ZOH)
Tanggapan impuls ZOH
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 13
![Page 14: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/14.jpg)
Fungsi Alih ZOH
Fungsi Alih Zero-order Hold
Dengan TransformasiLaplace
H(t) adalah Fungsi Step
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 14
![Page 15: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/15.jpg)
Response Sampler & ZOHA sampler and zero-order hold can accurately follow the input signal if the sampling time T is small compared to the transient changes in the signal.
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 15
![Page 16: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/16.jpg)
Tanggapan sampler dan ZOH terhadapinput ramp
#1. T= 1 second
Dua nilai perbedaan periode sampling
#2.
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 16
![Page 17: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/17.jpg)
Contoh
Gambarkan bentuk gelombang sampler ideal yang dihasilkan dari proses sampler dan zero-order hold jika sinyal input ditunjukkan dalam gambar berikut.
? ?
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 17
![Page 18: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/18.jpg)
Solusi …
Jika dalam proses ini terjadi empat kali sampling, maka bentuk gelombang setelah proses sampling danZOH ditunjukkan dalam gambar berikut.
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 18
![Page 19: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/19.jpg)
Mekanisme Rangkaian Pencuplik Sederhanadan Rangkaian Penahan
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital
OutputAnalog
InputAnalog
Amp 1 Amp 2C
Perintah Sampling dan Hold
Sampler
19
![Page 20: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/20.jpg)
Proses Sistem Konversi
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital
Rancangan Kontroler Digital
20
![Page 21: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/21.jpg)
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital
Fungsi Dasar ADC
21
![Page 22: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/22.jpg)
Selesaikan data Analog berikut. Tabulasi dalam tabel Pengukuran
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 22
![Page 23: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/23.jpg)
ADC tipe SAR
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital
KonverterD/A
Successive Aproximataion
RegisterclockInput
Analog
OutputAnalog
ReferensiAnalog
Komparator
-+
23
![Page 24: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/24.jpg)
Faktor‐faktor yang perlu diperhatikan dalammemilih ADC:
1. Kecepatan samplingKecepatan mengubah sinyal analog kontinyu menjadi sinyal analog diskrit.Semakin tinggi kecepatan sampling berarti sinyal analog diskrit yang dihasilkanmakin sempurna.
2. Waktu konversiInterval waktu antara sinyal masuk dideteksi hingga nilai digital dapat ditentukan
3. ResolusiTingkat kepresisian dimana sinyal digital dievaluasi. Karena sinyaldirepresentasikan dalam bentuk biner yang ditentukan oleh kapasitas register.
4. Metode konversimetode yg umum digunakan adalah Metode Pendekatan berturut-turut. Dalammetode ini sinyal input dibandingkan secara berurutan dengan tegangan‐teganganpercobaan. Tegangan percobaan pertama adalah setengah kali rentang skalapenuh ADC dan tegangan percobaan berikutnya adalah setengah kali nilai teganganpercobaan sebelumnya.
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 24
![Page 25: Teknik Elektro – Universitas Brawijayamaulana.lecture.ub.ac.id/files/2013/02/01-Sistem-Kontrol...Kerangka Materi [Proses Sampling] • Tujuan: Memberikan pemahaman tentang proses](https://reader030.vdocuments.pub/reader030/viewer/2022040212/5e8dec368f6bf1300f7e5987/html5/thumbnails/25.jpg)
Jenis-Jenis ADCDalam melakukan proses konversi, ADC memilikibeberapa tipe metode:- Tipe Successive Approximation (Pendekatan
Berturut-turut- Tipe Integrating- Tipe Counter- Tipe Paralel
Tugas individu:Cari masing-masing prinsip kerjanya , penjelasan sistem konversi danperhitungannya. Tuga File Softcopy (SKD1[nama].doc/docx) kirim ke: [email protected] Email: Tugas SKD 1 [nama]
Proses Sampling| Sistem Kontrol Digital 25