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Teoria dei Sistemi e Controllo Ottimo e Adattativo (C. I.)Teoria dei Sistemi (Mod. A)
Docente: Giacomo Baggio
Lez. 1: Introduzione al Corso
Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Meccatronica
A.A. 2019-2020
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Introduzione al corso K
. Chi sono e cosa faccio?
. Chi siete e cosa fate?
. Cos’e la Teoria dei Sistemi e a cosa serve?
. Cosa si impara in questo corso?
. Com’e l’esame? (E come fare a passarlo?)
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Introduzione al corso K
. Chi sono e cosa faccio?
. Chi siete e cosa fate?
. Cos’e la Teoria dei Sistemi e a cosa serve?
. Cosa si impara in questo corso?
. Com’e l’esame? (E come fare a passarlo?)
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Il docente: formazione
• Laurea Triennale in Ingegneria Meccanica e Meccatronica @UniPD
• Laurea Magistrale in Ingegneria dell’Automazione @UniPD
• Ph.D. in Ingegneria dell’Informazione @UniPD
• Visiting Scholar @University of Cambridge, UK
• PostDoctoral Scholar @University of California, Riverside, USA
• Ricercatore in Automatica (s.s.d. ING-INF/04) @DEI, UniPD
2011
now
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Il docente: contatti
• e-mail: [email protected]
• ufficio: DEI-A, piano 3, stanza 321
• web: http://baggiogi.github.io
Ricevimento dopo lezioneo su appuntamento
(da concordarsi via e-mail)
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Il docente: ricerca
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Il docente: ricerca
physics? neuroscience? computer science?
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Il docente: ricerca
Systems &Control Theory
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Il docente: ricerca
Systems &Control Theory
Identification Control Design
Modelling & Analysis
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Il docente: ricerca
Systems &Control Theory
Identification Control Design
Modelling & Analysis
Systems over networks& quantum systems
Max-Ent estimation &stochastic realization
Learning for control
?u y
frequency
powe
r
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Il docente: ricerca
Systems &Control Theory
Identification Control Design
Modelling & Analysis
Systems over networks& quantum systems
Max-Ent estimation &stochastic realization
Learning for control
?u y
frequency
powe
r
Network controllabilityand complexity∗
Nonparametric networkidentification∗
Benchmarking reinforcement learning techniques∗
∗Possibili argomenti di tesiGiacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 6 / 21
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Il docente: ricerca
Systems &Control Theory
Identification Control Design
Modelling & Analysis
Systems over networks& quantum systems
Max-Ent estimation &stochastic realization
Learning for control
?u y
frequency
powe
r
Approccio alla Ricerca
Problema Implementazione
Analisi/Sintesi
Formulazionematematica Validazione
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Introduzione al corso K
. Chi sono e cosa faccio?
. Chi siete e cosa fate?
. Cos’e la Teoria dei Sistemi e a cosa serve?
. Cosa si impara in questo corso?
. Com’e l’esame? (E come fare a passarlo?)
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Un veloce sondaggio
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Un veloce sondaggio
Mentimeter (www.menti.com)
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 8 / 21
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Un veloce sondaggio
Mentimeter (www.menti.com)
Approccio alla didattica
Io(docente)
Voi(studenti)
lavagna/tablet
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Un veloce sondaggio
Mentimeter (www.menti.com)
Approccio alla didattica
Io(docente)
Voi(studenti)
lavagna/tablet
feedback
self-feedback
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Introduzione al corso K
. Chi sono e cosa faccio?
. Chi siete e cosa fate?
. Cos’e la Teoria dei Sistemi e a cosa serve?
. Cosa si impara in questo corso?
. Com’e l’esame? (E come fare a passarlo?)
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Sistema“Nell’ambito scientifico, qualsiasi oggetto di studio che, pur essendo costituito da di-versi elementi reciprocamente interconnessi e interagenti tra loro o con l’ambiente es-terno, reagisce o evolve come un tutto, con proprie leggi generali.” [Treccani]
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Sistema“Nell’ambito scientifico, qualsiasi oggetto di studio che, pur essendo costituito da di-versi elementi reciprocamente interconnessi e interagenti tra loro o con l’ambiente es-terno, reagisce o evolve come un tutto, con proprie leggi generali.” [Treccani]
dinamica matematica
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Sistema“Nell’ambito scientifico, qualsiasi oggetto di studio che, pur essendo costituito da di-versi elementi reciprocamente interconnessi e interagenti tra loro o con l’ambiente es-terno, reagisce o evolve come un tutto, con proprie leggi generali.” [Treccani]
dinamica matematica
Teoria (Matematica) dei Sistemi (Dinamici)Analisi e controllo di sistemi dinamici descritti da modelli matematici.
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Sistema“Nell’ambito scientifico, qualsiasi oggetto di studio che, pur essendo costituito da di-versi elementi reciprocamente interconnessi e interagenti tra loro o con l’ambiente es-terno, reagisce o evolve come un tutto, con proprie leggi generali.” [Treccani]
dinamica matematica
Teoria (Matematica) dei Sistemi (Dinamici)Analisi e controllo di sistemi dinamici descritti da modelli matematici.
Sistema = Modello Matematico
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Esempio: Pendolo
`
m
θ(t)
mg
u(t)
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Esempio: Pendolo
m` θ(t) = −mg sin θ(t) + u(t) cos θ(t)
`
m
θ(t)
mg
u(t)
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 11 / 21
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Esempio: Pendolo
m` θ(t) = −mg sin θ(t) + u(t) cos θ(t)
• Per u ≡ 0 quali sono gli equilibri (θ = 0)?
• Come si comporta il sistema vicino agli equilibri?
• Come scegliere u(t) per avere un equilibrio in θ?
`
m
θ(t)
mg
u(t)
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Esempio (piu complesso): Velivolox = vettore posizione centro di massau = vettore di spinta propulsivaF = vettore delle forze aerodinamicheM = vettore dei momenti aerodinamici
[Image credits: howthingsfly.si.edu]
θ1 = angolo rollioα1 = incl. alettone
θ2 = angolo imbardataα2 = incl. timone
θ3 = angolo beccheggioα3 = incl. equilibratore
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Esempio (piu complesso): Velivolox = vettore posizione centro di massau = vettore di spinta propulsivaF = vettore delle forze aerodinamicheM = vettore dei momenti aerodinamici
x = f1(x , x , θ, θ, α, u,F )θ = f2(θ, θ, α, u,M)
[Image credits: howthingsfly.si.edu]
θ1 = angolo rollioα1 = incl. alettone
θ2 = angolo imbardataα2 = incl. timone
θ3 = angolo beccheggioα3 = incl. equilibratore
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 12 / 21
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Esempio (piu complesso): Velivolox = vettore posizione centro di massau = vettore di spinta propulsivaF = vettore delle forze aerodinamicheM = vettore dei momenti aerodinamici
x = f1(x , x , θ, θ, α, u,F )θ = f2(θ, θ, α, u,M)
• Per u costante e α = 0 quando si ha motorettilineo uniforme (x = 0, θ = 0)?
• Con moto rettilineo uniforme come scegliereα per mantenere il volo “stabile”?
[Image credits: howthingsfly.si.edu]
θ1 = angolo rollioα1 = incl. alettone
θ2 = angolo imbardataα2 = incl. timone
θ3 = angolo beccheggioα3 = incl. equilibratore
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Perche dovrei studiare la Teoria dei Sistemi?sistema
input output
Capire come “manipolare” il sistema al fine di raggiungere un obiettivo
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 13 / 21
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Perche dovrei studiare la Teoria dei Sistemi?sistema
input output
Capire come “manipolare” il sistema al fine di raggiungere un obiettivo
Fare esperimenti! Usare un modello!
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 13 / 21
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Perche dovrei studiare la Teoria dei Sistemi?sistema
input output
Capire come “manipolare” il sistema al fine di raggiungere un obiettivo
Fare esperimenti! Usare un modello!
• Costoso• Spesso pericoloso
• A volte impossibile!
Fare esperimenti!
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 13 / 21
![Page 32: Teoria dei Sistemi e Controllo Ottimo e Adattativo (C. I ...Teoria dei Sistemi e Controllo Ottimo e Adattativo (C. I.) Teoria dei Sistemi (Mod. A) Docente: Giacomo Baggio Lez. 1: Introduzione](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062508/6044c2a33f3b025c3427e915/html5/thumbnails/32.jpg)
Perche dovrei studiare la Teoria dei Sistemi?sistema
input output
Capire come “manipolare” il sistema al fine di raggiungere un obiettivo
Fare esperimenti! Usare un modello!
• Costoso• Spesso pericoloso
• A volte impossibile!
• Simulare il sistema
• Analizzare il sistema
cost
onu
lloe
ness
unris
chio
!
• Controllo automatico!
Usare un modello!
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 13 / 21
![Page 33: Teoria dei Sistemi e Controllo Ottimo e Adattativo (C. I ...Teoria dei Sistemi e Controllo Ottimo e Adattativo (C. I.) Teoria dei Sistemi (Mod. A) Docente: Giacomo Baggio Lez. 1: Introduzione](https://reader036.vdocuments.pub/reader036/viewer/2022062508/6044c2a33f3b025c3427e915/html5/thumbnails/33.jpg)
Perche dovrei studiare la Teoria dei Sistemi?sistema
input output
Capire come “manipolare” il sistema al fine di raggiungere un obiettivo
Fare esperimenti! Usare un modello!
• Costoso• Spesso pericoloso
• A volte impossibile!
• Simulare il sistema
• Analizzare il sistema
cost
onu
lloe
ness
unris
chio
!
• Controllo automatico!
Usare un modello!
“All models are wrong,but some are useful.”
George Box
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 13 / 21
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Introduzione al corso K
. Chi sono e cosa faccio?
. Chi siete e cosa fate?
. Cos’e la Teoria dei Sistemi e a cosa serve?
. Cosa si impara in questo corso?
. Com’e l’esame? (E come fare a passarlo?)
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Contenuti didattici & obiettivi del corso
• Modelli di stato lineari/non-lineari a tempo continuo/discreto• Richiami e approfondimenti di algebra lineare• Soluzioni di sistemi lineari e analisi modale
Modelli di statoe analisi modale
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 15 / 21
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Contenuti didattici & obiettivi del corso
• Modelli di stato lineari/non-lineari a tempo continuo/discreto• Richiami e approfondimenti di algebra lineare• Soluzioni di sistemi lineari e analisi modale
Modelli di statoe analisi modale
• Punti di equilibrio, linearizzazione, definizione di stabilita• Stabilita di sistemi lineari autonomi• Stabilita di sistemi non-lineari autonomi
Stabilita
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 15 / 21
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Contenuti didattici & obiettivi del corso
• Modelli di stato lineari/non-lineari a tempo continuo/discreto• Richiami e approfondimenti di algebra lineare• Soluzioni di sistemi lineari e analisi modale
Modelli di statoe analisi modale
• Punti di equilibrio, linearizzazione, definizione di stabilita• Stabilita di sistemi lineari autonomi• Stabilita di sistemi non-lineari autonomi
Stabilita
• Raggiungibilita e controllabilita di sistemi lineari• Controllo in retroazione e allocazione autovalori• Osservabilita e ricostruibilita di sistemi lineari• Osservatori di stato e sintesi del regolatore
Analisi e controllo
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 15 / 21
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Contenuti didattici & obiettivi del corso
• Modelli di stato lineari/non-lineari a tempo continuo/discreto• Richiami e approfondimenti di algebra lineare• Soluzioni di sistemi lineari e analisi modale
• Punti di equilibrio, linearizzazione, definizione di stabilita• Stabilita di sistemi lineari autonomi• Stabilita di sistemi non-lineari autonomi
• Raggiungibilita e controllabilita di sistemi lineari• Controllo in retroazione e allocazione autovalori• Osservabilita e ricostruibilita di sistemi lineari• Osservatori di stato e sintesi del regolatore
Modellaree
analizzareun sistemaal fine di
controllarlo!
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 15 / 21
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Testo di riferimentoM. Bisiacco, S. Braghetto“Teoria dei sistemi dinamici”Societa Editrice Esculapio,Seconda Ed., 2010.
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 16 / 21
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Testo di riferimentoM. Bisiacco, S. Braghetto“Teoria dei sistemi dinamici”Societa Editrice Esculapio,Seconda Ed., 2010.
Testo per consultazioneE. Fornasini“Appunti di teoria dei sistemi”Ed. Libreria Progetto, 2013.
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 16 / 21
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Obiettivi didattici (piu in generale)
• Sviluppare un approccio analitico alla formulazione/risoluzione di problemi pratici
• Fornire strumenti matematici e computazionali propedeutici al percorso di studi
• Stimolare la curiosita verso l’Automatica, temi di ricerca attuali e applicazioni
• Fornire adeguata preparazione per la seconda parte del corso
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 17 / 21
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Introduzione al corso K
. Chi sono e cosa faccio?
. Chi siete e cosa fate?
. Cos’e la Teoria dei Sistemi e a cosa serve?
. Cosa si impara in questo corso?
. Com’e l’esame? (E come fare a passarlo?)
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Modalita d’esame
• Esame scritto con 3 esercizi e 1 domanda di teoria
• Durata 2 h 30 min
• Voto Finale = (Voto Mod. A + Voto Mod. B)/2 (1/2 punto ↑ ↑)
• Non sono ammessi appunti, formulari, libri, etc. OK calcolatrici (non programmabili)
• Durante le lezioni verranno svolti esercizi “simil-esame”
• Verranno resi disponibili (via moodle) temi d’esame passati ed esercizi aggiuntivi
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 19 / 21
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Come passare l’esame (...e vivere felici)
• Venire a lezione!
• Stare al passo con gli argomenti affrontati a lezione
• Capire la teoria/logica e non focalizzarsi solo sugli esercizi
• Essere organizzati, curiosi, e un po’ testardi!
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 20 / 21
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Come passare l’esame (...e vivere felici)
• Venire a lezione!
• Stare al passo con gli argomenti affrontati a lezione
• Capire la teoria/logica e non focalizzarsi solo sugli esercizi
• Essere organizzati, curiosi, e un po’ testardi!
• Venire a lezione!
Giacomo Baggio IMC-TdS-1920: Intro October 1, 2019 20 / 21
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Teoria dei Sistemi e Controllo Ottimo e Adattativo (C. I.)Teoria dei Sistemi (Mod. A)
Docente: Giacomo Baggio
Lez. 1: Introduzione al Corso
Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Meccatronica
A.A. 2019-2020
B [email protected] baggiogi.github.io