tp codeur inc
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CCCooodddeeeuuurrrIIInnncccrrrmmmeeennntttaaalll&&&CCCooommmppptttaaagggeeerrraaapppiiidddeee
GPC2
Philippe HOARAU TP_Codeur_Incrmental
2.1 Principe de fonctionnement du codeur incrmental
Le document RPC1 vous a permis de dcouvrir la technologie des codeurs incrmentaux.Dans ce chapitre vous allez visualiser les signaux dlivrs par ce type de codeur.
1)Connectez le codeur aux entres TOR de lAPI TSX17-20 en respectant le schma suivant . Connectezgalement les deux voies A et B du codeur aux deux canaux de loscilloscope afin de visualiser les signauxdlivrs par le codeur.
2)Appeler le professeur pour vrification3)Mettre sous tension lAPI, lAlimentation 24v et loscilloscope4)Tourner laxe du codeur
(les deux entres de lAPI doivent clignoter.)5) Rgler loscilloscope sur les calibres suivants et dcalez les deux voies A & B pour les visualisersimultanment.
- +
Alim 24 v continu
Codeur
Oscilloscope mmoire
B A
Voie A ducodeur sur Ch2
voie B sur Ch1
ATTENTION
Toutes les connexions ou dconnexions devront sefaire hors alimentation des codeurs, au risque de
dtriorer ces derniers.
Vers 0v API
(Z) Vers %I0,4
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Ordonne : 1 carreau = VAbscisse : 1 carreau = s6)Tourner laxe du codeur
(Les deux signaux A & B doivent dfiler lcran.)7)Tout en tournant laxe du codeur, mmoriser loscilloscope les signaux des voies A & B de telle sorteque lcran fasse apparatre au moins 3 changements dtat de chacune des voies.8)Relever sur votre feuille rponse, lallure des signaux A & B pour les deux sens de rotation du codeur.
2.2 Dtermination du sens de rotation
Sur certaines machines il est ncessaire demesurer le dplacement suivant deux sens.
Lutilisation des deux voies A & B dun codeurincrmental permet alors de diffrencier les deuxsens de rotation de son axe.
En exploitant les rsultats obtenus la questionprcdente, dterminez toutes les quations enfonction de A et de B permettant de dterminer lesens de rotation du codeur. (Question 2 QPC1)
3 Comptage 500Hz sur entres TOR des bases TSX-37
Sur les bases TSX 37, les quatre premiresentres dun module E/S TOR situ enposition 1 (%I1.0 %I1.3) peuvent treutilises pour effectuer du comptage unefrquence maximale de 500 Hz. 2 voies decomptage permettent ainsi de raliser unefonction COMPTAGE, DECOMPTAGE ou
COMPTAGE / DECOMPTAGE parconfiguration logicielle.
Codeurincrmental
Moteur
Vis(P=4mm)
Table
Figure 1
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La fonction comptage/dcomptage ralise partir dun mme compteur le comptage etle dcomptage dimpulsions (sur 24 bits +signe) partir dune valeur de prslectioncomprise dans la plage decomptage/dcomptage.La plage de comptage est comprise entre -16777216 et +16777215 avec possibilit dedfinir deux consignes (haute et basse)Le passage la valeur de consigne estsignal.
La valeur courante du compteur est en permanencecompare deux seuils rglables (seuil 0 et seuil 1)
Les impulsions de comptage sont reues sur les entres IAet IB (%I1.0 et %I1.1 pour la voie 0 ou %I1.2 et %I1.3pourla voie 1)..
Connectez la voie A du codeur lentre IA (%I1.0), la voie B lentre IB (%I1.1), la voie TOP ZERO lentre %I1.4 et configurez la voie 0 en compteur/dcompteur en suivant la procdure ci-dessous.
1. Ouvrir lapplication PL7-Junior 2. Crez une nouvelle application et configurez-la en fonction du matriel mis votre disposition. Vous
naurez pas programmer en GRAFCET.
3. Ouvrir la fentre configuration ( ) et cliquer deux fois sur le module 1.
Slectionner Paramtres
Slectionner la voie 0
Ouvrir ensuite lafentre deparamtrage de la
voie de comptage.
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4. Configurez la voie 0 en mode COMPTAGE / DECOMPTAGE
5. Rglez les valeurs des seuils
6. Valider les rglages en cliquant sur dans la barre doutils.7. Passer en mode connect ( )
Slectionner le mode Rglage et rgler les
seuil 0 & 1 ainsi que les valeurs de consignes.
Slectionner configuration
Fonction Comptage/ Dcomptage
Associer le compteur la
tche vnementielle 0
Interface dentre = Codeur incrmental
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Sans quitter la fentre de paramtrage de la voie de comptage.
8. Vrifier le bon fonctionnement laide de lcran de mise au point suivant :
En faisant tourner laxe du codeur, les impulsions dlivres par celui-ci sur lentre %I1.0 sont comptes (sila voie de comptage est valide)Complter la question 3 QPC1
Validation ou non de la voie de
comptage.
Ecriture de la valeur de la prslection dans la valeur
courante
Ces quatre curseurs indiques la positionde la valeur courante par rapport aux
seuils et consignes rgls.
Slectionner le mode mise au point
Slectionner vue dtaille
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4 Voies de comptage intgres aux bases TSX 37-22Une base TSX 37-22 possde 2 voies de comptage intgresqui permettent de raliser les fonctions de comptage unefrquence maximale de 10 kHz.
Le raccordement automate / codeur avec sorties Totem Ple est ralis de la faon suivante :
(1) Masse.
Connecter le codeur la voie de comptage 11 du TSX 37
1. Dconnecter les voies A et B des entres TOR de lAPI. (Laisser la voie TOP ZERO connecte).2. Crer une nouvelle application ( Fichier, Nouveau )
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3. Configurer la voie de comptage rapide 11
4. Rgler les paramtres suivants :
5. Valider la configuration en cliquant sur dans la barre doutils6. Slectionner le mode rglage et ajuster les paramtres suivants :
A partir de la fentre Configuration doublecliquer sur la zone Comptage
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7. Valider les rglages en cliquant sur dans la barre doutils
8. Passer en mode connect ( )9. Slectionner ensuite le mode mise au point de la voie 11
Complter la question 4 QPC1
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4.1 Comptage x 4
Dans le cas des configurations prcdentes, seuls les fronts montants de la voie B sont compts. Il estgalement possible de compter tous les changements dtats (et ) de chacune des voies A et B. Cettetechnique permet de multiplier par 4 la rsolution du codeur.
Le prix dun codeur incrmental tant proportionnel sa rsolution, on peut ainsi utiliser un codeur dont larsolution est 4 fois infrieure la rsolution thorique calcule par rapport lapplication.
Configurez la voie 11 de comptage en slectionnant loption de multiplication par 4.
Complter la question 5 QPC1
Option de multiplication.
0 1 2 3 4 5
0 4 8 12 16 202 6 10 14 18 22
-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21
Mode multiplication par 1
Mode multiplication par 4
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5 TRAITEMENT EVENEMENTIELIl est possible dassocier un traitement vnementiel une voie de comptage / dcomptage lors de laconfiguration. Dans la mesure o ils sont dmasqus, les vnements franchissement des seuils etconsignes peuvent activer le traitement vnementiel.
Lorsque le traitement dune tche vnementielle est valide dans un programme, ds lapparition dunvnement tel que le franchissement dun seuil ou dune consigne, le programme correspondant la tchevnementielle est excut immdiatement quel que soit le traitement en cours au moment de lapparitionde lvnement.
Cela permet de raliser des actions rflexes
Chaque excution dune tche vnementielle rallonge dautant le cycle de scrutation de lAPI. Parconsquent, le programme de la tche vnementielle doit tre le plus court possible.
Seuil 0
Seuil 1
Consigne basse
Consigne haute(mesure courante)
Traitement vnement franchissement consigne basse
Traitement vnement franchissement consigne haute
Traitement vnement franchissement seuil 1
Traitement vnement franchissement seuil 0
DEMASQUAGE EVENEMENTS
Franchissement consigne basse
Franchissement Consigne haute
Franchissement Seuil 1
Franchissement Seuil 0
EVENEMENTS
COMPTEUR/DECOMPTEUR
TACHE MAITRE
TACHE EVENEMENTIELLE
Lecture des entres
Traitement du programme
Ecriture des sorties
Cycle i Cycle i+1 Cycle i+2
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5.1 Objets langage associs la voie de comptage.
Rappel : les voies de comptage intgres (module 0) du TSX 37 sont repres 11 et 12.Dans ladressage des objets associs la voie de comptage, xreprsente le N du module et ile N de lavoie.Exemple :
%MDx.i.6%MD0.11.6
Le bit de rang n dun mot est repr par :XnExemple :
%IW0.11.2 :X7
X15
X14
X13
X12
X11
X10
X9 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X0
%IW0.11.2 = 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 1 0 1 0
1. Ouvrir lapplication CODEUR1 2. Ouvrir la table danimation OBJETS_VOIE11 3. Slectionner la mmoire TSX4. Passer lautomate en STOP
Complter la question 6 QPC1
Module
0
Voie
11
Indice
6
8mebit du mot %IW0.11.2
%IW0.11.2 :X7
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5.2 Programmation de la tche vnementielle
Le programme CODEUR1 est un programme bi-tche (Tche Matre + Tche vnementielle).
Les phases et les prcautions ncessaires la programmation et lexcution du traitement vnementielsont les suivantes :
PHASE 1CONFIGURATION DE LEVENEMENT :- Associer un traitement la voie de comptage (mode configuration)
PHASE 2
DEMASQUAGE DES EVENEMENTS
- Au niveau systme : par le bit %S38- Au niveau de la tche MAST : par linstruction UNMASKEVT- Au niveau de la voie de comptage, par les bits de traitement des
vnements %Iwx.i.3 :X0 %Iwx.i.3 :X15
PHASE 3
CREATION DU PROGRAMME EVENEMENTIEL
- Saisir le programme vnementiel, associer des actions rflexes auxvnements.
DEMASQUAGE DES EVENEMENTS partir de la tche matre
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GPC2 Dmasquage des vnements laide du bit systme %S38 :
Pour que le traitement vnementiel puisse tre excut, il est ncessaire de positionner 1 le bit%S38. Dmasquage des vnements laide de linstruction UNMASKEVT :
Pour que le traitement vnementiel soit pris en compte ds loccurrence de lvnement, il estncessaire que le programme excut en tche MAST utilise linstruction UNMASKEVT.
Dmasquage des vnements de la voie de comptage par programme :Pour que les vnements puissent dclencher le traitement vnementiel de la voie de comptage, il estncessaire de les dmasquer (%QWx.i.3 :X5 %QWx.i.3 :X8). Dans cet exemple les vnements sontdmasqus si %I1.8 = 1.
Validation de la voie de comptage %Q0.11 (par la mise 1 de lentre %I1.7 dans cet exemple).
EXECUTION DE LA TCHE EVENEMENTIELLE
Si la tche vnementielle est valide (%S38, UNMASKEVT, %Qx.i.1 :Xj), chaque occurrence dunvnement, le programme MAITRE est interrompu et l tche vnementielle associe la voie decomptage est excute. En labsence dvnement ou si la tche vnementielle nest pas valide, leprogramme correspondant la tche vnementielle nest pas scrut.
Dans la tche vnementielle Evt0 ci-dessus, suivant lvnement dtect, on active les sorties %Q2.0 %Q2.3.
Complter la question 7 QPC1
6 APPLICATION
Complter la question 8 QPC1