TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCMBỘ MÔN ĐỊA TIN HỌC

CBGD: Th.S Nguyễn Tấn Lực

2

CHƯƠNG 1

CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐO ẢNH LẬP THỂ

3

1.1 CƠ SỞ HÌNH HỌC

1.1.1 NHỮNG YẾU TỐ HÌNH HỌC CƠ BẢN

4

1.1.2 TỶ LỆ MÔ HÌNH

ĐỊNH HƯỚNG TRONG:

ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI

5

1.2 ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH LẬP THỂ

1.2.1.1 ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI

Xác định tọa độ điểm chính ảnh x’0, y’0 ; tiêu cự f

Xác đỊnh tương quan giữa 2 tấm ảnh chỉ xác định độ chênh lệch giữa các nguyên tố định hướng ngoài

X02 – X01 = BX

Y02 – Y01 = BY

Z02 – Z01 = BZ

2 - 1 = 2 - 1 = 2 - 1 = BX, BY, BZ: CÁC THÀNH PHẦN CỦA CẠNH ĐÁY B CHIẾU LÊN CÁC TRỤC X, Y, Z.THỰC TẾ, THÀNH PHẦN BX CHỈ CÓ TÁC DỤNG XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH, MÀ KHÔNG THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2 TẤM ẢNH.

6

VÌ VẬY: CHỈ CÓ 5 YẾU TỐ THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2 TẤM ẢNH LÀ:BY, BZ, , , : 5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI CẶP ẢNH LẬP THỂ.

7

1.2.1.2 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐIXÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH VÀ VỊ TRÍ KHÔNG GIAN CỦA MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA.•HỆ SỐ TỶ LỆ MÔ HÌNH: mMH

•TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA: X0, Y0, Z0

•CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH (CÁC GÓC XOAY CỦA HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA):: GÓC NGHIÊNG DỌC ( TRỤC X): GÓC NGHIÊNG NGANG (TRỤC Y): GÓC XOAY (TRỤC Z)

8

1.2.2 CÁC HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH VÀ CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI1.2.2.1 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH ĐỘC LẬPLẤY CẠNH ĐÁY CHIẾU ẢNH LÀM CƠ SỞ XÂY DỰNG HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH O’X’Y’Z’•GỐC TỌA ĐỘ MÔ HÌNH S1

•TRỤC X’ CẠNH ĐÁY b, HƯỚNG TRÁI SANG PHẢI•TRỤC Y’ // ĐƯỜNG DỌC CHÍNH vv CỦA ẢNH TRÁITỪ ĐÓ TA CÓ: 1 = 0.5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI GỒM:1, 1, 2, 2, 2.

9

1.2.2.2 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH PHỤ THUỘC:LẤY TỜ ẢNH TRÁI LÀM CƠ SỞ ĐỂ XÁC LẬP HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNHCÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI XÁC ĐỊNH BẰNG ĐỘ CHÊNH CỦA CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG ẢNH PHẢI SO VỚI ẢNH TRÁI.

10

= 2 - 1 = 2 ; (1 = 0) = 2 - 1 = 2 ; (1 = 0) = 2 - 1 ; (1 = 0): GÓC LỆCH GIỮA HÌNH CHIẾU CỦA b LÊN MP O’X’Y’ SO VỚI TRỤC X’: GÓC HỢP BỞI b VÀ HÌNH CHIẾU CỦA NÓ LÊN MP O’X’Y’bX’ = b.cos.cosbY’ = b.sin.cosbZ’ = b.sin

11

1.3 BÀI TOÁN XÂY DỰNG MÔ HÌNH LẬP THỂ1.3.1 ĐK HÌNH HỌC ĐHTGĐ MHLT:ĐK ĐỒNG PHẲNG:F = (r1^r2).b = 0. (1)r1 = A1.r’1 = (x1, y1, z1)

T

r2 = A2.r’2 = (x2, y2, z2)T

b = (bX, bY, bZ)T

A1, A2: MA TRẬN QUAY VỚI CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI TƯƠNG ỨNG

12

(1) VIẾT DƯỚI DẠNG ĐỊNH THỨC

bx bY bZ

x1 y1 z1 = 0 (2)x2 y2 z2

bX(y1.z2-y2.z1) – by(x1.z2 – x2.z1) + bz(x1.y2 – y1.x2) = 0 (3)(3) Là pt cơ bản

13

1.3.2 PHƯƠNG TRÌNH ĐHTGĐ CẶP ẢNH LẬP THỂ1.3.2.1 CẶP ẢNH ĐỘC LẬPb = (b, 0, 0)T

(3) bX(y1.z2-y2.z1) = 0 y1.z2-y2.z1 = 0

MA TRẬN A1, A2 SỬ DỤNG CÁC GIÁ TRỊ GẦN ĐÚNG (TRƯỜNG HỢP CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG NHỎ)

14

A1 =

A2 =

PTĐHTGĐ:

(4) 15

1.3.2.2 CẶP ẢNH PHỤ THUỘC(3)

ĐẶT:

p = x’ – x”

16

THAY VÀO PT TRÊN, TA CÓ PTĐHTGĐ:

(5)

17

1.3.2.3 PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG MÔ HÌNH LẬP THỂXÁC ĐỊNH 5 NTĐHTGĐTHÀNH LẬP HỆ PT ĐHTGĐ CỦA CẶP ẢNH LẬP THỂA.X = L + v (6)A: MA TRẬN HỆ SỐX: MA TRẬN ẨN SỐL: MA TRẬN SỐ HẠNG TỰ DOV: VECTOR SỐ HIỆU CHỈNHGIẢI (6) THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU vT.P.v MIN (AT.A).X = AT.L X = (AT.A)-1.(AT.L) 1

8

1.4 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MHLT1.4.1 BÀI TOÁNXÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH mMH VÀ ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA

R = R0 + m.A.RM (7)R = [X, Y, Z]T TỌA ĐỘ CỦA ĐIỂM TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA

19

ĐỂ ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MÔ HÌNH CẦN XÁC ĐỊNH 7 YẾU TỐ:

X0, Y0, Z0, m, , , THAY:

R = R’ +v R0 = R’0 + dR0

m = m’ +dm A = A’ + dA20

R0 = [X0, Y0, Z0]T TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC TỌA

ĐỘ MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊAm: HỆ SỐ TỶ LỆ MÔ HÌNHA: MA TRẬN XOAY CỦA CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊAA = A.A.A

(7) R’ + v = (R’0 + dR0) + (m’ + dm).(A’+dA).RM (8)

KHAI TRIỂN (8), CHỈ LẤY THÀNH PHẦN BẬC 1:v = dR0 + dm.A’.RM + m’.dA.RM –

(R’ – R’0 – m’.A’.RM) (9)

21

DẠNG MA TRẬN:

22

-

TRONG ĐÓ:

1.4.2 GIẢI BÀI TOÁN ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI- XÁC ĐỊNH 7 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG- GIẢI THEO PP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU

23

- CẦN TỐI THIỂU 3 ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP

1.5 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG MÔ HÌNH LẬP THỂ

1.5.1 TỌA ĐỘ MÔ HÌNH ĐiỂM ĐO TRONG

MÔ HÌNH LẬP THỂ

24

R = R01 + m1.r1 (1)

Hoặc: R = R02 + m2.r2 (2)

'''

ZYX

R

'''

01

01

01

01

ZYX

R

'''

02

02

02

02

ZYX

R

m1, m2: hệ số tỷ lệ các vector điểm ảnh

Nếu: O’ S1 R01 = 0, R02 =

Z

Y

X

bbb

b

25

(1), (2) R1 = b + R2

m1.r1 = b + m2.r2 (3)

Nhân hữu hướng (3) lần lượt với r1, r2

đk: r1^r1 = 0, r2^r2 = 0

2121

22

2121

22

2121

221 ..

..

..

..

..

..

xzzx

xbzb

xyyx

xbyb

yzzy

ybzbm ZXYXZY

2121

11

2121

11

2121

112 ..

..

..

..

..

..

xzzx

xbzb

xyyx

xbyb

yzzy

ybzbm ZXYXZY

26

(1), (2) R = ½(m1.r1 + b + m2.r2)

2211

2211

2211

..

..

..

2

1

'

'

'

zmbzm

ymbym

xmbxm

Z

Y

X

Z

Y

X

Hoặc:

11

11

11

01

01

01

.

.

.

'

'

'

'

'

'

zm

ym

xm

Z

Y

X

Z

Y

X

27

22

22

22

02

02

02

.

.

.

'

'

'

'

'

'

zm

ym

xm

Z

Y

X

Z

Y

X

28

f

y

x

z

y

x

r 1

1

1

1

1

1 '

'

f

y

x

z

y

x

r 2

2

2

2

2

2 '

'

P

Bmm 21

1.5.2 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG

1.5.2.1 TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG

Trong cặp ảnh lý tưởng, ta có: A1 = A2 = I bX = b, bY = bZ = 0

P = x’1 – x’2

29

fP

b

yP

by

P

b

xP

bbx

P

b

Z

Y

X

..2

'.'.

'.'.

2

1

'

'

'

21

21

30

fP

b

yP

b

xP

b

Z

Y

X

Z

Y

X

.

'.

'.

'

'

'

'

'

'

2

2

02

02

02

f

y

x

Z

Y

X

Z

Y

X

.P

b

'.P

b

'.P

b

'

'

'

'

'

'

1

1

01

01

01

Hoặc:

31

1.5.2.2 CHÊNH CAO GiỮA 2 ĐiỂM ĐO TRONG MÔ HÌNH CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG

32

1221 MMMM ZZh

fP

bZZ

MM .

1

1 01

fP

bZZ

MM .

2022

).(.

.21

21

21 MMMM

MM PPPP

fbh

33

11

1

01. MMM

HZZfP

b

2

21

121.

M

MMMMM P

PHh

34

35

CHƯƠNG 2CÔNG TÁC TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH

36

2.1 VAI TRÒ VÀ NHIỆM VỤ

Điểm khống chế là cơ sở xác định vị trí không gian của chùm tia hoặc mô hình lập thể trong hệ toạ độ trắc địa

Điểm khống chế ảnh được đánh dấu trên ảnh đồng thời xác định toạ độ trong hệ toạ độ trắc địa

Nếu đo đạc tất cả các điểm khống chế ở thực địa thì khối lượng công việc ngoại nghiệp lớn

Công tác tăng dày khống chế ảnh giữ vai trò then chốt, xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế làm cơ sở liên kết các đối tượng trong phòng với miền thực địa

Xây dựng các phương pháp đo đạc trong phòng để xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế gọi là công tác tăng dày khống chế ảnh nội nghiệp

2.1 VAI TRÒ VÀ NHIỆM VỤ

38

2.2 CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN CÔNG TÁC TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH 2.2.1 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ TĂNG DÀY

Điểm khống chế tăng dày là cơ sở định hướng mô hình và xác định nội dung bản đồĐộ chính các điểm khống chế tăng dày cần cao hơn độ chính xác nội dung bản đồ 1 bậc

2.2.1.1 ĐỘ CHÍNH XÁC

39

Khu vực Sstp mặt bằng theo tỷ lệ bđ

Sstp độ cao (theo khoảng cao đều)

0,5 – 1 m 2m 2,5m 5m 10m

Đồng bằng

± 0,35 mm 1/5 1/4 1/4

Đồi núi ± 0,50 mm 1/3 1/3

2.2.1.2 SỐ LƯỢNG VÀ PHƯƠNG ÁN BỐ TRÍ ĐIỂMPhụ thuộc vào phương pháp đo vẽ ảnh Ảnh đơn

Khi nắn ảnh đơn trên máy quang cơ, cần tối thiểu 4 điểm + 1 điểm kiểm tra

40

Trường hợp p < 50%, q < 30%SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+2

SL điểm KC toàn khu đo: NT = k(2i+1) + (i+1)

41

Trường hợp p > 50%, q > 30%

SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+4

SL điểm KC toàn khu đo: NT = 2k(i+1) + (i+2)

42

Ảnh lập thểĐiểm KCA là cơ sở định hướng mô hình lập thể:

Cần tối thiểu 3 điểm + 1 điểm kiểm tra

SL điểm KC trên 1 dải: ND = 2i

SL điểm KC toàn khu đo: NT = i(k+1)

43

Điểm KCA không sát mép ảnh nhỏ hơn 1cm, cách các dấu hiệu đặc biệt của ảnh ít nhất 1mm

2.2.1.1 VỊ TRÍ ĐIỂM KCA

Không cách xa các vị trí chuẩn (hình trên) quá 1cm

Có thể dùng chung cho các ảnh kế cận

Chọn các địa vật rõ nét trên ảnh làm điểm KCA tăng dày

44

2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP

Điểm KCA ngoại nghiệp là cơ sở tăng dày điểm KCA nội nghiệp

2.2.2.1 ĐỘ CHÍNH XÁC

Điểm KCA ngoại nghiệp có đcx cao hơn đcx điểm KCA nội nghiệp 1 bậc

MB: sstp vị trí <= 0,1mm x M

Điểm KCA ngoại nghiệp được đánh dấu lên ảnh với đcx 0,05mm (bđ tỷ lệ lớn) hoặc 0,1mm (bđ tỷ lệ nhỏ)

CĐ: sstp cđ <= 1/10h (h: khoảng cao đều)

45

2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP2.2.2.2 SỐ LƯỢNG VÀ PA BỐ TRÍ

Số lượng điểm KCA ngoại nghiệp: 20 – 30km2/1đ

PA bố trí: tuỳ theo pp đo đạc xác định KCA2.2.2.3 XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ ĐIỂM KCA NGOẠI NGHIỆP Ở THỰC ĐỊA

Hình dạng, màu sắc dễ nhận biết trên ảnh Dấu mốc có kích thước thích hợp để ảnh của chúng có độ lớn 0,03 – 0,05 mm

Đường kính dấu mốc d = (ma/3.104)m

46

2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP2.2.2.3 LOẠI DẤU MỐC

47

2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH

Dựng lại chùm tia không gian của các ảnh chụp và liên kết thành một khối thống nhất theo dải bay hoặc theo toàn khối. Định vị trong hệ tọa độ trắc địa. Từ đó xác định tọa độ trắc địa của các điểm KCA nội nghiệp.

Nguyên lý cơ bản:

48

2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH

PP TGAKG quang cơ Các phương pháp:

Mô hình lập thể xây dựng trên máy toàn năngCác mô hình liên kết nhau dựa vào các đoạn thẳng cùng tên trên 2 mô hình kề nhauPP TGAKG bán giải tích, giải tích theo mô hình độc lậpMô hình lập thể xây dựng trên máy toàn năng hoặc giải tíchCác mô hình liên kết nhau và định hướng trong hệ tọa độ trắc địa theo phương pháp giải tích

49

2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH

PP TGAKG theo chùm tiaCác phương pháp:

Dựa vào tâm chiếu dựng lại chùm tia chiếu của từng tờ ảnh đơn theo đk đồng phương giữa vector điểm ảnh và vector điểm vật từ tâm chiếuLiên kết các chùm tia thành lưới TGAKG và định hướng về hệ tọa độ trắc địa

50

2.3.1 PP TGAKG BÁN GIẢI TÍCH THEO MHĐLCƠ SỞ TOÁN HỌC:

Trên cơ sở quan hệ tọa độ không gian mô hình và tọa độ không gian trắc địa

51

CƠ SỞ TOÁN HỌC:Phân tích:

A11 = cos.cos + sin.sin.sinA12 = -cos.sin + sin.sin.cosA13 = sin.cosA21 = cos.sinA22 = cos.cosA23 = -sin

CƠ SỞ TOÁN HỌC:

A31 = -sin.cos + cos.sin.sinA32 = sin.sin + cos.sin.cosA33 = cos.cos

Trường hợp các giá trị góc xoay nhỏ, thì ma trận xoay A được biểu diễn như sau:

52

53

CƠ SỞ TOÁN HỌC:

Dạng ma trận:

54

TÍNH TOÁN BÌNH SAI:

Sử dụng phương pháp số bình phương cực tiểu:

A.X = L + v

[PVV] AT.P.A.X = AT.P.L

X = (AT.P.A)-1.(AT.P.L)

55

CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI:

Các mô hình kề nhau phải liên kết thành một khối thống nhất. ĐK:

Các mô hình kề nhau phải phải có điểm chung, tối thiểu 3 điểm

Độ chính xác lưới TGAKG phụ thuộc vào việc giải 7 tham số, đặc biệt là d, d, dĐộ chính xác của d, d, d phụ thuộc vào số lượng và độ lớn điểm liên kết mô hình

56

CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI:Để nâng cao độ chính xác lưới TGAKG, cần:

Tăng số lượng điểm liên kết giữa 2 mô hình

Sử dụng điểm tâm chiếu làm điểm liên kết mô hình

Tăng độ phủ dọc q% 30% giữa các dải bay, tăng số lượng điểm KCA ngoại nghiệp

57

2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MHCƠ SỞ TOÁN HỌC:

Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector điểm ảnh cùng tên trên MHLT

58

2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MHCƠ SỞ TOÁN HỌC:

Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector điểm ảnh cùng tên trên MHLT

R = Roi + i.ri (*)Và R = Roi+1 + i+1.ri+1 (**)

i, i+1: hệ số tỷ lệ ri = [ xi yi zi ]T = Ai.[ x’-x’o y’-y’o -f ]T

ri+1 = [ xi+1 yi+1 zi+1 ]T = Ai+1.[ x’’-x”o y’’-y”o -f ]T

Ai, Ai+1: các ma trận xoay

59

2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH

(*) R - Roi = i.ri

X - Xoi = i.xi

Y - Yoi = i.yi (***)

Z - Zoi = i.zi

(**) R – Roi+1 = i+1.ri+1

X – Xoi+1 = i+1.xi+1

Y – Yoi+1 = i+1.yi+1 (****)

Z – Zoi+1 = i+1.zi+1

60

2.3.2.1 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỔNG HỢP

X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)

Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)

Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij)

Từ (***); (****): loại i và i+1

aij; bij: các phần tử trong ma trận xoay

61

2.3.2.2 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỌA ĐỘ (X, Y)

X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij)

Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij)

Từ (***); (****): loại i ; i+1; Z

62

2.3.2.3 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC CAO ĐỘ (Z)

Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij)

Từ (***); (****): loại i ; i+1; X; Y

63

2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIACƠ SỞ TOÁN HỌC:

Dựa vào điều kiện đồng phương giữa vector điểm ảnh, tâm chiếu và điểm vật trên ảnh đơn

64

2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIACƠ SỞ TOÁN HỌC:

RJ = RO + m.A.r’

r’ = m’.A-1.(RJ – RO)Dựa vào quan hệ tọa độ giữa toạ độ ảnh đơn và tọa độ mặt đất, ta có:x = x' - f .U/W = Fx(X,Y,Z,X0,Y0,Z0,,,,f, xo',yo')y = y' – f. V/W = Fy(X,Y,Z,X0,Y0,Z0, ,,,f, xo',yo')Trong đó: U= a11x' +a12y'-a13f

V= a21x' +a22y'-a23fW= a31x' +a32y'-a33faij : các hệ số của ma trận xoay A

65

2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIATUYẾN TÍNH HOÁ HÀM TOẠ ĐỘ:

vx= a1dX0+ a2dY0+ a3dZ0+ a4d + a5dω + a6dk+ a7df+ a8dx'0 + A9.dy'0 - lx ; (lx = F0

x -x')vy= b1dX0+ b2dY0+ b3dZ0+ b4d + b5dω + b6dk+ b7df+ b8dx'0 +b9 dy'0 - ly ; (ly = F0

y -y')

Trong đó: a1= -f/H; b1 =0; a2 = 0; b2 = -f/H; a3 = -x/H; b3 = -y/H

a4 = f(1+ x 2 /f2) ; b4 =xy/f ; a5 = -xy/f ; b5 = f(1+ y2 /f2); a6 = y;b6 = -x

66

2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIATUYẾN TÍNH HOÁ HÀM TOẠ ĐỘ

a7 = -U/W= (x-x'0)/ ; b7 = -V/W= (y-y'0)/ f; a8 = 1; b8 = 0; a9 = 0; b9 = 1

GIẢI BÀI TOÁN THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU

Xaây döïng Propject

Taêng daøy khoáng cheá aûnh noäi nghieäp

Ño khoáng cheá aûnh ngoaïi

nghieäp

Naén aûnh tröïc giao laäp bình ñoà aûnh

Khaûo saùt thieát keá

Bay chuïp aûnh haøng khoâng

Boá trí ñieåm khoáng cheá aûnh ngoaïi nghieäp

Queùt aûnh

67

Xaùc ñònh ranh, ñieàu veõ, ño boå sung

Soá hoùa noäi dung

baûn ñoà goác

Kieåm tra, ñoái soaùt

Xaùc ñònh ranh QH

Xuaát bb baøngiao ranh SDÑ

Bieân taäp, TL BÑÑC

Xuaát baûn bñ, HSKT

Kieåm tra, nghieäm thu, baøn giao sp

68

69

stt x' (mm) y' (mm) x" (mm) y" (mm)

1 77.467 40.403 7.003 17.709

2 97.780 81.898 28.256 56.980

3 -21.834 -37.712 -99.661 -55.428

4 39.153 33.447 -110.415 17.387

5 -3.487 -56.390 -81.758 -76.172

KT 66.651 -37.431 -8.831 -61.224

    f=153.40mm  

6 107.248 76.794 -34.640 46.192