txosten teknikoa-aulkirobotikoa2012
DESCRIPTION
www.laurobot.blogspot.com 1 6. Programazioa…………………………….9-10.or 2.Aurkibidea…………………………………….2.or 4.Helburua…………………………………..….5.or 3.Sarrera………………………………………3-4.or 1.Portada……………………………………..….1.or 2 1. Sarrera Robota 3 Aulki robotikoa 4 2. Helburua Lego piezak 5 3.1. Bozetoak Gurpil motrizeak NXT Taktu setsorea Gurpil zoroak Motorea Robotaren hasierako bozetoa honakoa zen: 6TRANSCRIPT
1
Aitor Garcia, Eneko Gil
www.laurobot.blogspot.com
2
Aurkibidea: 1.Portada……………………………………..….1.or
2.Aurkibidea…………………………………….2.or
3.Sarrera………………………………………3-4.or
4.Helburua…………………………………..….5.or
5.Robotaren diseinua…………………………....6.or
5.1. Bozetuak…………………………..6-7.or
5.2. Sentsoreak…………………………7-8.or
5.3. Etxebizitzaren diseinua………………8.or
6. Programazioa…………………………….9-10.or
7. Emaitzak eta ondorioak…………………11-12.or
3
1. Sarrera
Robotika robotak aztertzen dituen zientzia eta teknologia da. Roboten aplikazioaren
diseinuaz eta manufakturaz arduratzen da. Hainbat diziplina ditu robotikak; mekanika,
elektronika, informatika, adimen artifiziala, eta kontrolezko ingeniaritza, algebra
eta automata programagarriak.
Robot hitza bera txekierazkoa da; langile, zerbitzari esan nahi du. Robotak ez dira ez
txarrak eta ez onak, gizakiak nahi duena izango dira. Eta oraingoz, langile finak izatera
mugatu ditu.Robotikak ekoizpen-prozesuen mekanizazio- eta automatizazio-
prozesuetan aro berria ireki zuen. Oinarrian, eginbehar zehatzak betetzen dituzten
makina edo sistema automatikoak, eginbehar zehatzak eta orokorrak egiten dituzten
gailuengatik ordezkatu zituen. Robotika 1960 urtearen inguruan sortutako teknologia
da. Ordutik robotak asko hedatu dira.
Robota
4
Zaragozako Unibertsitatean eta Aragoiko ingeniaritzako ikerkuntza-institutuan aulki
robotiko berezi bat sortu dute.Aulki robotiko hau era autonomoan gidatzen da eta
ahotsaren bitartez kontrolatzen da. Aulkia baliabide informatikoz eta sentsorez osatuta
dago, inguruko informazioa era egokian prozesatu ahal izateko. Erabiltzaileak hitz
egitearekin soilik aulkiaren norabidea aldatu eta gidatu ahal izango du. Aulki hau
arazodun pertsonentzat abantaila handia da, eta maniobrak burutzea zaila den guneetan
erraztasun handiagoa izango dute.
Aulki robotikoa
5
2. Helburua
Pertsona elbarrituentzako (edota itsuentzako) aulki robotiko bat sortu dugu. Robot hau
etxe bakoitzerako egokituta egon beharko da, bakoitzaren etxearen neurrietara; izan ere,
programazio ezberdina izan daiteke etxearen arabera.
Robota muntatzeko Lego piezak erabili ditugu eta programatzeko Mindstorm programa.
Lego piezak
6
3. Robotaren diseinua
Gure robota bi motorez (bakoitza aurreko gurpil batera doana), NXT batez, argi sentsore
batez (marra beltza jarrai dezan), Kontaktu-sentsore batez (robota ibiltzen has dadin) eta
soinu sentsore batez (soinuaren bitartez robota geldi dadin) osatuta dago. Argi
sentsoreak marra beltza bereizteko argi-islekin arazorik eduki ez dezan, kaxatxo baten
antza duen estalkia bat dauka.
3.1. Bozetoak
Robotaren hasierako bozetoa honakoa zen:
Motorea
Gurpil zoroak
NXT
Gurpil motrizeak
Taktu setsorea
Argi sentsorea
7
Robota eraldatuz joan da, hau izatera heldu arte:
3.2. Sentsoreak
Gure robotak NXT-a eta lego piezak aparte sentsore batzuk dauzka. Soinu sentsorea,
taktu sentsorea eta argi sentsorea, alegia. Hona hemen sentsore horien azalpena:
Soinu-sentsorea: Robotean sentsore mota hau jarri dugu robotak marra beltza jarraitzen
ari denean txalo batekin robota gelditzeko.
Kontaktu-sentsorea: Botoi laranja bat da eta sakatzen duzunean robota ibiltzen hasten da
eta gelditzeko ere balio du.
Robota
8
Argi sentsorea: Sentsore honek robot osoaren sentsorerik garrantzitsuena da, marra
beltzaren eta zati zuriaren kontrastea ezberdintzen duelako. Honen bidez marra beltza
jarrai dezake eta etxebizitzatik zehar ibili. Ondo detektatu ahal izateko eta inguruko
argiak prozesua ez geldiarazteko argi sentsoreari kaxatxo bat egin diogu.
3.3. Etxebizitzaren diseinua
Robota programatu ahal izateko etxebizitza baten maketa egin dugu beheko irudietan
ikus daitekeen bezala. Maketa horretatik zehar robota lekualdatu behar da. Marra
gorriek etxebizitzaren hormak simulatzen dituzte, marra berdeek berriz, etxebizitzako
altzariak. Marra beltza robotak argi sentsorearen bidez jarraituko duen marra da eta
bertatik lekualdatuko da nagusiki.
Programazioa
Argi sentsorearen kaxatxoa
9
4. Programazioa:
Gure robota lekualdatzeko marra beltz bat jarraitzea aginduko diogu argi sentsorearen
bitartez. Robota soinu-sentsore baten bidez jakingo du noiz gelditu.
Ondoko irudian NXT Lego mindstorm software erabiliz egindako programazioa
agertzen da.
Ikusten duzuen lehenengo karratua kontaktu sentsorea da, eta robotak sentsorean duen
botoia sakatzen denean Robotari agindutakoa programazioaren bidez hasiko da
burutzen.
Taktu sentsorea hasteko.
Lerroa jarraitzea motoreen mugimenduaren konbinazioarekin eta argi sentsorearekin.
Soinu sentsorearekin soinu bat egitean gelditzea lortu dugu.
10
Ondoren argi sentsorearen bidez lerroa jarraitzen du, horretarako aurretik hau ondo
kalibratu behar izan dugu. Ondoko irudiaren argi sentsorearen posizio ezberdinak eta
funtzioa behatu ahal da.
Hemen sentsoreak kolore zuria
detektatzen du bakarrik eta
orduan eskuinerantz mugitzen
da.
Hemen lerro beltza detektatzen
du eta orduan eskerrerantz
mugitzen da.
Horrela lerroa jarraituko du
denbora guztian.
Programatu dugunean soinu baten bidez robota gelditzea bi arazo topatu ditugu:
• Edozein soinuarekin gelditzen dela
• Berriro martxan jartzea etxeko beste posizio batera desplazatzeko ez
dugula kontuan hartu.
Beraz, hurrengo pausua soinu bera errepikatuz robota ibiltzen berriz hastea izango
litzateke.
Programazioa agindu ezberdinetan banatzen hasi denez blokeen bitartez programatzen
hasi gara, hau da daukagun azpiko programa horrelako batean sartzen.
11
5. Emaitzak:
Gure helburua lortu dugu, programatu eta robota egin dugu. Ondoren Hiru
dimentsiotan eraikitako robota egin dugu, Lego digital designer programarekin.
Programatutakoa bideoan grabatu dugu eta aurrerantzean
agertzen diren esteken bidez ikusi ahal dira lortutako
emaitzak:
1. Gure aulki robotikoa etxebizitzatik lekualdatzen da, soinu baten bidez gelditu egiten
da :
http://www.youtube.com/watch?v=LYtacT6c0J8&context=C456a23aADvjVQa1PpcF
M6MZAVfRJ687vQZPcv58bDHE1strONXzQ=
http://www.youtube.com/watch?v=tZTQIcqZ2Lw
2.Aulki robotikoa egiteko oinarritu garena.
http://www.youtube.com/watch?v=AfPeMURfzB4&feature=related
12
6. Ondorioak:
Gure proiektu honek jende elbarritua laguntzea du helburutzat, eta gure iritziz helburu
hori bete dugu, gure parteari dagokionez. Hartutako hobe lerroak honako hauek dira:
- Elbarrituaren etxean nahi duen lekura joateko aukera izatea nahi dugu.
- Txaloarekin gelditzearekin aparte, beste txalo batekin jarraitzea.
- Bidea banatzen den lekuan norabidea erabaki ahal izatea.