INFORME TÉCNICO ELEVADOR

Miércoles 24 de Septiembre, 2014.

Integrantes Equipo Chekov:

Cifuentes María José / 201213025-5

Henríquez Francisco / 2904044-3

Osses Oscar / 201213079-4

Tobar Wilson / 201213057-3

Vera Tania/ 201213021-2

Vergara Magdalena / 201213012-3

INDICE

Objetivos…………….................................................................................................pág.2

Teoría…………………………………………………………………..……………pág.2

Aplicabilidad……………………………………………………………...…………pág.5

Conclusiones y Recomendaciones……………………………………………………...……………pág.5

Referencias…………………………………………………………………………..pág.6

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OBJETIVOS

Al observar el modelo físico en funcionamiento se espera comprender cada una de sus acciones, a través de la programación ingresada en el software controlador que se está ejecutando.

Solucionar y entender los problemas que se presentan mediante la construcción del modelo físico, en la conformación de la programación computacional y durante las pruebas que se realizan con el modelo, a través del constante ensayo y error.

Mejorar nuestra capacidad de innovación proponiendo modificaciones en el modelo, ya sea con alteraciones al modelo físico como al programa computacional, para así lograr distintas acciones a las solicitadas en las guías de trabajo entregadas, lo que además podría facilitar situaciones hipotéticas.

TEORÍA

Estructuralmente, el modelo consiste en tres pilares conectados el Micro Controller, 2 de ellos sostienen los pisos y dan por lo tanto altura al modelo, y uno de ellos sostiene el riel que permite el desplazamiento vertical del motor con la plataforma móvil (foto 1).

Mecánicamente, el modelo está compuesto por el engranaje y motor conectados (foto 2), los que permitirán que la plataforma (elevador) suba y baje a velocidad moderada, haciendo las veces de freno (su fuerza de salida es de 64.8:1).

Se encuentra también las luces LED (foto 3), que indicarán donde se encuentra elevador, estas luces permanecen encendidas durante toda la programación para ser percibidas por fototransistor, ambos estarán ubicados en cada piso y servirán para avisar cuando el elevador debe detenerse. Se tiene los interruptores (en cada piso) para activar el motor, por lo tanto la programación. Y finalmente el cableado, lo que se usa para conectar el mecanismo al Micro Controller (a este componente se envía la programación (RoboPro)) y así mismo este último a la Batería.

La programación se inicia a través de los interruptores, ésta activa el motor que se moverá hacia arriba o abajo. El fototransistor y la luz controlan este movimiento ya que la luz al estar encendida permite que el sensor haga funcionar el motor de la plataforma móvil, por esto se mueve el elevador (Esquema 1). Al llegar al piso desde el cual fue presionado el interruptor el sensor deja de percibir la luz por lo tanto se detiene (Esquema 2).

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Foto 1

Foto 2

Foto 3

Ya ensamblado y luego de conectar los cables se procede a realizar los algoritmos para que el modelo comience a funcionar.

Primer Algoritmo:

Primero se enciende la luz M2 será emitida al fototransistor I3 con un tiempo de espera de 1 segundo sólo para asegurar que éste logre percibir la luz adecuadamente. Al presionar el interruptor I1 el ascensor bajará hasta que interrumpa el paso de luz hacia el fototransisor, entonces el motor M1 del ascensor se detendrá. El programa continuará su ciclo cuando se presione I2 lo que hará que el motor gire en dirección contraria a una velocidad de 8, subiendo por 3 segundos que es el tiempo justo para que llegue al piso superior donde se detendrá. Y así, el programa seguirá cuando se oprima el interruptor I1 nuevamente para que el ascensor descienda, en un ciclo infinito.

Segundo Algoritmo: Elevador de Carga

La programación funcionará análogamente al programa anteriormente descrito, invirtiendo la funcionalidad de los interruptores de modo que sean para enviar el ascensor. No para "llamarlos".

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Esquema 1 Esquema 2

Imagen 1

Imagen 2

Simulación del Modelo: Este algoritmo funcionará con el ascensor dado en las instrucciones de construcción robo tx training lab, agregándose un piso en la parte superior y fototransistores en cada uno de los 3 pisos con sus respectivas luces.

En primer lugar se enciende M2, M3 y M4 que corresponden a las luces que serán emitidas a los fototransistores I4, I5 e I6 de los pisos 1, 2 y 3 respectivamente con un tiempo de espera de 1 segundo para asegurar que el fototransistor responda correctamente al recibir la luz. Luego se deberá presionar el interruptor del primer piso donde comenzará el bucle del programa. Al presionar dicho interruptor, se activará el motor bajando hacia el primer piso donde quiera que este se encuentre, ya que funcionará hasta que el ascensor interrumpa el paso de luz de M2 hacia el fototransistor I4 y el motor se detenga.

En el primer piso, se podrá presionar el interruptor I2 del segundo piso o I3 del tercer piso. En cualquiera de las dos opciones, el motor funcionará para llegar directamente al piso solicitado del mismo modo descrito anteriormente. La única diferencia es que cada vez que se presione el interruptor I2 correspondiente al piso del medio, cuando el ascensor interrumpa el paso de luz al

fototransistor I5, el motor seguirá funcionando por 1 segundo a la mínima velocidad para asegurar que el ascensor quede a la misma altura que el piso de llegada.

Esto es porque la pieza del ascensor que interrumpe el paso de luz a los fototransistores tiene un alto de aproximadamente 1,5 cm, entonces si el motor se

detuviera inmediatamente después de que se evitara el paso de luz, el ascensor quedaría 0,75cm bajo o 0,75cm sobre el nivel del piso, dependiendo si viene del primer o tercer piso respectivamente.

Así el programa sigue en un bucle infinito.

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Video (se adjunta con el informe)

Imagen 3

APLICABILIDAD

El elevador, es un mecanismo de transporte vertical con un grado de inclinación muy común, que se puede encontrar en muchos lugares, este elemento sirve para subir, bajar y transportar personas o diferentes elementos a distintos niveles de alturas. El elevador puede tener distintos mecanismo para diferentes usos, ya que están adaptados para suplir alguna necesidad. En el caso hecho en clases se disponía de un sensor el cual era capaz de detenerse cuando estaba muy cerca del suelo, situación similar es la que debe ocurrir en elevadores de mayor envergadura para evitar posibles accidentes.

Elevadores Personales

Plataformas de trabajo individual, de fácil uso, muy similar al Yale. Se utilizan en espacios reducidos y donde la carga del suelo es limitada. En lo estructural la plataforma está conectada a un mástil de aluminio que se extiende verticalmente, muy similar a lo hecho en clases, donde el movimiento del elevador se hace solo en un eje vertical (mástil). Este elevador se puede controlar a través de control remoto ubicado en la misma cabina donde se ubica el trabajador.

Elevadores Automotrices

Cuatro columnas unidas a través de una plataforma, la que asciende o desciende los vehículos. Es de fácil manejo para quienes la utilizan, se ubica a la altura más cómoda para quien va a trabajar en los vehículos. A diferencia del elevador hecho en clase, este trabaja con cuatro columnas las que están sincronizadas para subir el mismo tiempo y distancia la plataforma a través de un computador.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Después de haber construido y programado el elevador, se ve para la gran cantidad de cosas que pueden servir estos mecanismos, están presentes en objetos del diario vivir. Con esto, se conoce los nuevos usos que se le puede otorgar, implementado más funciones, formas, nuevas programación, sensores, etc. para hacer un funcionamiento más seguro y eficiente.

Al terminar la construcción y programación se puede apreciar que varios elementos que se utilizan diariamente presentan un sistema similar condicionado por la

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Imagen 4

Imagen 5

Imagen 6

función que se esté dando en el momento, por lo que se podrían realizar varias modificaciones al modelo, con nuevas programaciones, para así lograr más de un objetivo requerido.

A diferencia de los modelos anteriores, éste presentó mayores desafíos, ya que se tuvo que utilizar el ingenio y conocimientos previos en armado y programación de modelos de Fishertechnik, como por ejemplo, al no iniciarse los mandos dictados por el programa RoboPro, se tuvo que experimentar, ya que el fototransistor a la distancia que se encontraba no recibía la luz LED, y se instaló más cerca éstos para que se pudieran conectar, pero con esto, el problema surgió que el motor chocaba con las conexiones que se realizaron para lograr lo anterior, lo cual se solucionó colocando un tope más delgado en el lugar. Esto sirvió para aprender a solucionar problemas de forma autónoma.

Al finalizar este experimento, se recomienda fijarse en el alcance de los fototransistores antes de armar la estructura para evitar los problemas técnicos que se tuvo. Por otro lado, al hacer el modelo de elevador, es aconsejable preguntarse qué otras acciones puede realizar este, y cómo se podrían llevar a cabo, de esta manera, con el grupo se agregó un tercer piso para experimentar y hacer supuestos sobre lo que sucedería al hacerlo. Finalmente este experimento sirvió para realizar como un experimento o modelo (en este caso el ascensor) puede ser modificado para obtener más información y más posibilidades de él.

Generalmente, uno es un simple usuario del mecanismo, ya que conoce su función o servicio, pero desconoce cómo “se mueve”, al igual que sus componentes que conforman el sistema, el tipo de funcionamiento que posee, entre otras. Con este laboratorio, se logra comprender cómo cada parte del modelo, es importante para que funcione, incluso su ubicación debe ser determinada, y que de acuerdo a la programación que uno le otorgue a éste, será eficiente dependiendo el tipo de uso que se requiera.

REFERENCIAS

Foto portada, Foto (1), Foto (2) y Foto (3), Autoría propia. Esquema (1) y Esquema (2), Autoría propia. Imagen (1), Imagen (2) e Imagen (3), Programación ROBOpro. Imagen (4), Imagen (5) e información,

http://www.arqhys.com/blog/informacion-sobre-ascensores.html Imagen (6) e información, http://rampas-y-elevadores-

automotrices.blogspot.com/2011/05/elevadores-automotrices-una-guia_15.html

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