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2do ENCUENTRO DE MINIROBOTICABASES ROBOT SUMO WRESTLING
Instituto Tecnológico de Cd. Cuauhtémoc.
2do Encuentro de Mini robótica Cuauhtémoc © 2015
I. DESCRIPCIÓN DEL EVENTO
El concurso denominado “Sumo Wrestling” consiste en una lucha entre dos robots controlados y/o autónomos, que tienen como objetivo mantenerse dentro del ring. Se realiza sobre un ring de combate (o Dohyo) y consiste en sacar al robot oponente del mismo. Los creadores de estos atletas mecánicos compiten uno contra otro utilizando una combinación de inteligencia, poder y habilidad.
II. TIPO DE PRUEBA
Se define como una pelea, combate o batalla, el tiempo que transcurre desde que ésta se anuncia hasta que se deliberen las calificaciones por los jueces y se nombre a un ganador.
Se define como tiempo de tolerancia desde que la pelea es anunciada hasta que el prototipo esté sobre el área de combate, listo para iniciar su actividad; este tiempo tendrá una duración de cuatro minutos.
Se define como tiempo de default cuando haya transcurrido un minuto más sobre el tiempo de tolerancia, es decir, cinco minutos totales desde anunciada la pelea.
Se define como estado de default cuando pasado el tiempo de default, en una batalla anunciada, alguno de los dos participantes no se presente al área de combate.
Se define como Dohyo al área circular o ring de combate.
Se define como Shikiri a las líneas de arranque en el Dohyo. Se define como Yuhkoh a los puntos efectivos por los cuales
luchan los robots.
Se define un estado de inmovilizado de un robot cuando se presenten las siguientes circunstancias:
Cuando su contrincante lo retenga de manera que no le permita operar o defenderse.
Cuando el prototipo quede volcado de manera que no pueda operar o defenderse.
Cuando el prototipo no responda ni opere a su control.
La lucha se disputará entre dos equipos formados por uno o más integrantes. Durante la lucha, un equipo consiste de un robot con dos integrantes del equipo, de los cuales uno es el líder. En caso de ser más de dos integrantes en el equipo, estos tendrán que observar la lucha desde el área del público.
El robot puede ser de dos clases:
Autónomo. Sin ninguna intervención humana una vez arrancada la lucha.
R/C. Controlado Remotamente de manera inalámbrica.
Un referee principal decide qué equipo gana y su decisión es inapelable. El referee principal contará con la asistencia de dos referees auxiliares.
III. ÁREA DE COMPETENCIA
Se entiende por área de combate o Dohyo el espacio formado por la tarima de juego o ring y un espacio denominado área exterior de seguridad que se encontrará alrededor de la tarima.
El interior del Dohyo se define como el área total del Dohyo incluyendo la línea del borde.
El Dohyo es una superficie redonda con un diámetro de 154 cm. (incluyendo la línea del borde) y se encuentra elevada del piso 5 cm.
En el área exterior se encuentra el área de control, en la cual sólo debe de estar una sola persona que operará el robot durante
la competencia y será de 2 m. para salir de ella se debe de pedir permiso al referee.
La superficie del Dohyo tendrá una cubierta de vinyl negro rígido (similar a las hojas usadas para pisos tipo vinyl NC, No. R289 fabricados por Toyo Linoleum).
Las Shikiri, son dos líneas paralelas de color café con un ancho de 2 cm. Y con una longitud de 20 cm. Cada línea está localizada a 20 cm del centro del Dohyo.
La línea del borde es un círculo de color blanco con un ancho de 5 cm. El robot que esté sobre este borde aun se encontrará en el interior del Dohyo.
El área exterior del Dohyo se extiende al menos 2 m. del borde exterior.
El color del exterior puede ser cualquiera, excepto blanco. No hay restricciones en el tipo de material utilizado o la forma que
tenga el exterior.
Figura 1. Área de combate.
IV. NORMATIVA DE PISTA
Los robots, antes de enfrentarse, serán ubicados en esquinas opuestas, los responsables de cada equipo estarán ubicados dentro del área de control.
Una vez dadas las indicaciones de los jueces de pista, los responsables de equipo se saludarán en el área exterior y, seguidamente, cada responsable de equipo entrará en el área de combate para situar su robot. Los robots se situarán inmediatamente detrás de las líneas Shikiri.
Situados los robots, los responsables de cada equipo se prepararán para activarlos cuando el juez de pista lo indique. Una vez activados los robots se mantendrán durante un tiempo de seguridad de cinco segundos parados, durante este tiempo, los responsables de equipo deberán abandonar el área de combate y situarse en el área exterior. El tiempo de combate será contado a partir del tiempo de seguridad.
Los jueces de pista, podrán parar la contienda cuando lo consideren necesario, con el fin de permitir la entrada de los responsables de equipo al Dohyo.
Cuando los jueces de pista den por finalizado el tiempo de combate, los responsables de equipo procederán a retirar los robots del área de batalla y se saludarán.
El rol de peleas será realizado mediante un previo sorteo entre todos los competidores, esto se dará momentos antes del concurso.
Si llegara a ocurrir que dos o más robots tengan la misma frecuencia, se hará un sorteo acorde con la situación.
Una vez concluidos los tres enfrentamientos que dura un combate, podrán hacer las reparaciones necesarias a los
robots, para que estos se encuentren en buenas condiciones para el próximo combate.
En caso de que un robot arrincone a su contrincante, y no le permita libre movimiento, el responsable del robot inmovilizado deberá avisar a los jueces para que den la orden de separar a los robots y ubicarlos en sus esquinas, y así continuar con el combate, dándoles los puntos al robot causante de la inmovilización de su contrincante.
Un robot no podrá sujetar a su oponente, con algún mecanismo, por un lapso mayor a quince segundos durante el combate.
En caso de desprendimiento de piezas de los robots, los jueces deberán pausar el enfrentamiento y pedir que retiren las piezas desprendidas, a fin de evitar accidentes.
Los referees podrán parar la contienda cuando lo consideren necesario con el fin de permitir la entrada del responsable de equipo al Dohyo.
V. CRITERIOS DE CALIFICACIÓN
Cada combate constará de tres enfrentamientos, en los cuales cada enfrentamiento será de tres minutos.
Entre cada enfrentamiento habrá un tiempo de un minuto para que puedan verificar a su robot, sin poder hacer cambios en su estructura, ni recargar las baterías.
Los equipos serán divididos en grupos, de acuerdo con el número de equipos inscritos.
El primer competidor en alcanzar dos puntos de Yuhkoh será el ganador de la lucha.
En caso de que ningún competidor reciba un punto de Yuhkoh terminada la lucha, el referee principal puede decidir quién es el ganador. Sin embargo, si no hay una superioridad obvia después de los tres combates, el referee principal puede decidir que se realice un combate extra de tres minutos donde el ganador será aquel robot que consiga el primer punto de Yuhkoh en el asalto.
Posición de arranque:
Cuando se requiere la decisión de los jueces para determinar al ganador, lo siguiente debe ser tomado a consideración: Mayor cantidad de combates ganados. Menor cantidad de rounds perdidos. Mayor cantidad de rounds ganados (Yuhkoh). Menor cantidad de puntos de multa durante el torneo. En caso de todavía estar en empate se decidirá por un
encuentro extra. Las semifinales y final, se realizaran a muerte súbita, es decir, el
combate no se detendrá hasta que quede un ganador.
VI. PUNTUACIÓN
El sistema de calificación se basará en la suma de puntos por prototipo. Dicho sistema estará dado de la siguiente forma: Al iniciar cada pelea ambos contendientes no contarán con
puntos. Estos se irán incrementando en el transcurso de la batalla.
El prototipo será acreedor a una penalización de un punto si excede el tiempo de tolerancia.
Se otorga un punto de Yuhkoh cuando: o Un robot forza legalmente al cuerpo de su oponente a
tocar el espacio fuera del ring. o Un robot ha tocado el área fuera del ring por sí mismo.
El encuentro debe ser detenido y empezar un nuevo round, nunca excedidos los tres permitidos como máximo, bajo las siguientes condiciones: Los robots se enredan o rodean uno al otro sin ningún
progreso perceptible durante cinco segundos. Si no se identifica claramente si hay o no progreso, el juez puede extender el tiempo límite hasta un máximo de 30 segundos.
Si ambos robots tocan el exterior del ring casi al mismo tiempo, y no se puede determinar cuál tocó primero, se realizará un reencuentro.
La puntuación se realizará en función de lo siguiente:
Inhabilitación. Cuando el oponente deja de funcionar y/o responder a su control remoto por más de 90 segundos.
Embestidas. Cuando se dirige al oponente hacia él y lo impacta frontalmente, provocando que se desestabilice. También cuando un robot hace retroceder al oponente demostrando su mayor grado de fuerza mientras que se encuentran en contacto.
Inmovilización. Se considera que un robot participante inmoviliza a su oponente cuando éste no puede desplazarse libremente por causa de su contrincante. Vuelco. Se considera que un robot participante vuelca a su oponente cuando logra que éste gire, separando del piso sus ruedas o dispositivos de tracción.
VII. VIOLACIONES
Será considerada como una violación, por parte de un equipo, los siguientes supuestos: Que un miembro del equipo entre dentro del área de combate
sin la previa autorización del referee. Una parada del combate que no se considere justificada. o
Activación del robot antes de que el referee lo indique. No respetar el tiempo de cinco segundos considerado como
tiempo de seguridad. Cualquier acción que remita contra la integridad de la
organización así como a la de sus participantes.
Un competidor que realice alguna de las siguientes acciones recibirá una violación y hará acreedor al oponente a un punto de Yuhkoh: Que una o más partes se desprendan y caigan del robot. Que el robot se deje de mover en el Dohyo. Que ambos robots estén en movimiento, pero sin hacer
contacto con el otro.
VII. PENALIZACIONES
Será considerado como penalización y, por lo tanto, supondrá la eliminación de la competencia por parte del equipo causante de la penalización los siguientes supuestos:
Provocar desperfectos en el área de juego. Causar desperfectos de manera intencionada y/o deliberada
sobre el oponente. La separación en diferentes partes del robot antes o durante
el combate. La utilización de dispositivos que lancen líquidos, sólidos o
gases al oponente contra el área de combate. El uso de dispositivos inflamables. El uso de dispositivos que puedan ser motivos de daños
materiales como físicos en cuanto a personas se refiere. Insultar o agredir a miembros de la organización, así como al
resto de competidores. Manipular el robot de forma externa por cualquier medio una
vez que ha empezado el combate.
El referee y la organización se reservan el derecho de expulsión de la competición de un equipo, si así se cree oportuno, comunicando los motivos de la expulsión a las partes afectadas y su decisión será irrevocable.
IX. PETICIÓN DE PARADA DE COMBATE
El responsable de uno de los equipos contrincantes puede pedir la detención del juego cuando su robot haya tenido un accidente que le impida continuar el juego. Será responsabilidad del juez de pista aceptar la petición y decidir si la parada puede ser motivo de punto para alguno de los equipos implicados.
X. RETIRO DE COMPETENCIA El combate debe de ser detenido porque uno de los robots ha
causado daños al otro de forma intencionada, lo que impida que el robot afectado pueda continuar, será motivo de sanción al robot causante de los daños y se otorgará un punto al equipo contrario.
Cuando no quede claro quién ha sido el causante del daño, el equipo que no pueda continuar o el que haya pedido la detención del combate será declarado como perdedor.
XI. TIEMPO DE REPARACIÓN
En caso de accidente grave, el referee podrá decidir si el juego es reanudado o no. En caso afirmativo, los equipos implicados dispondrán de cinco minutos para efectuar las reparaciones pertinentes y una vez acabado este tiempo se reanudará el combate.
Si uno de los equipos no ha presentado su robot operativo para el combate en este tiempo, éste será declarado como perdedor. En caso de que ninguno de los dos robots se presente después de los cinco minutos de reparaciones, el juez anulará el combate o proclamará un vencedor.
XII. RECLAMOS
El responsable de uno de los equipos implicados en una competencia puede alegar cualquier motivo de sospecha de incumplimiento de normativa por parte de su contrincante a
cualquiera de los jueces, siempre que se haga antes de que haya dado comienzo la competición entre ellos.
Si se produce una confirmación de dichas sospechas, el juez tendrá la facultad de declarar nula la competición entre los dos robots implicados o proclamar vencedor al equipo que haya respetado la normativa.
XIII. ESPECIFICACIONES DE ROBOT El robot de batalla será controlado mediante cualquier tipo de
tecnología inalámbrica (en caso de ser semiautónomo) y construido con materiales resistentes que le permitan soportar las presiones mecánicas de un combate agresivo.
Los robots controlados por radiofrecuencia, serán en un rango de 3 MHz – 3 GHz. Deberán trabajar en frecuencia modificable, y solamente una en el momento de la competencia, a fin de evitar interferencias con el robot contrincante.
Los robots deberán entrar en un marco cuadrado de 20 cm x 20 cm para la verificación sin restricción de altura
El peso del robot no debe exceder de 3 kg. El peso no incluye las unidades de R/C.
En caso de ser robot autónomo debe ser diseñado para arrancar aproximadamente 5 s después de que el participante oprima el botón de arranque de su robot.
No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad de memoria o del microcontrolador utilizado en los robots que estén diseñados electrónicamente.
El mecanismo del robot puede ser eléctrico, electrónico o neumático.
La fuente de energía debe estar contenida dentro del robot.
No se deben incluir dispositivos que obstruyan la operación del oponente, tales como: jammers de radiofrecuencia, luz estroboscópica, etc.
El robot no debe incluir un dispositivo que golpee a su oponente.
El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie del Dohyo y que lo prevenga de moverse.
XIV. RECOMENDACIONES
Diseñar los sensores del robot, de manera que puedan ser fácilmente ajustables durante el desarrollo de la competición, ya que las condiciones externas de iluminación pueden cambiar, así como otros factores externos que puedan influir sobre los sensores.
La organización intentará controlar al máximo los factores anteriores, pero en ningún caso se hace responsable de los mismos.
En el diseño del robot, buscar siempre la máxima fiabilidad, dotando al robot la mayor robustez posible, ya que durante la competición casi no habrá tiempo para reparaciones de última hora.
Cada equipo debe encargarse de traer a la competición las herramientas necesarias para utilizar y/o reparar el robot en caso de avería. La organización proporcionará una mesa y una toma de corriente para averías para los competidores.
**NOTA. Bases
sujetas a cambio sin previo aviso