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1.3 CANopen概述 CANopen 是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen 假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。 CANopen 通讯协议 CiA DS-301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。 CANopen 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。NCAN-02 满足 CiA （自动化中的 CAN）标准 DSP-402 （变频器和运动控制），也支持 “制造商专用”操作模式。 CANopen 所用的物理介质是符合 ISO 11898 标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：

通讯波特率最大总线长度1M bit/s 25 m

500k bit/s 100 m

250k bit/s 250 m

125k bit/s 500 m

100k bit/s 600 m

50k bit/s 1000 m

从理论上来说，最多可以有 127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。每个节点都是一个独立的CANopen设备，而每个CANopen设备又可包含最多 8个逻辑设备（logical device），对于伺服驱动器来说，每个逻辑设备对应一个其所控制的轴。

一个CANopen设备的模型如下图所示：

1、通信接口通讯接口主要定义了过程数据报文（PDO）,服务数据报文（SDO），网络状态管理报文

（NMT），SYNC报文等CAN报文帧怎么传输的协议。利用 PDO可以进行关键数据的周期性快速传输，SDO可以访问所有对象，因此可以实现 Pnxxx参数的读写，PDO通信参数的配置和将需要的对象索引映射到 PDO,一般用于上电时对CANopen通信的配置。NMT可以实现对通信状态机的控制，如将状态机切换至 operational状态以启动 PDO数据的传输(见 3.7章节，网络管理（NMT）)。

2、对象字典CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线

（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。CANopen通讯通过对象字典（OD）能够访问驱动器的所有参数。注意：对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。

对象字典中的对象可以通过一个已知的 16位索引和一个 8位子索引来识别（请参见附录中的对象字典列表），CANopen已经将对象字典进行了分类，如下表：

主索引对象主索引对象0000H 保留 2000H-5FFFH 制造商特定的对象

0001H-001FH 静态数据类型 6000H-67FFH 逻辑设备 1的对象0020H-003FH 复杂数据类型 6800H-6FFFH 逻辑设备 2的对象0040H-005FH 制造商特定数据类型 7000H-77FFH 逻辑设备 3的对象0060-007FH 设备规范基本数据类型 … …

0080H-009FH 设备规范复合数据类型 9800H-9FFFH 逻辑设备 8的对象00A0H-0FFFH 保留 A000H-BFFFH 标准接口规范使用的对

象

1000H-1FFFH 通信规范 C000H-FFFFH 保留其中最常用到的对象有1）1000H-1FFFH，通信规范使用的对象。通过读写这些对象可以实现对网络的配置，PDO映射等

操作。2）2000H-5FFFH, 制造商特定的对象。对 Pnxxx参数的读写可以通过这些对象实现。3）6000H-9FFFH，逻辑设备 1-8的对象。属于CIA 402设备子协议中对象，对这些对象的操作可以

实现伺服驱动器的各种操作模式。其中每个逻辑设备对应一个轴，因此，ProNET驱动支持索引范围6000H-67FFH内的对象，EDS驱动支持索引范围在 6000H-6FFFH的对象，而 ETS驱动器支持索引范围6000H-77FFH的对象。将第一轴的相关对象的索引分别偏移 0800H和 1000H即可得到第二轴和第三轴相应的对象，如第一轴控制字（Control Word）的索引为 6040H,则第二轴第三轴的控制字索引分别为6840H和 7040H。也可以通过附录中对象字典列表查找相关对象的索引。本手册对操作模式方面的说明仅以第一轴的使用作为举例，对于 EDS及 ETS驱动器，其所包含的第二或者第三轴的操作与之相同，因此不再赘述。

3、应用主要通过几种操作模式（operation mode）来实现伺服电机各种参数的控制，以及实现一些其他的

辅助功能。目前，ProNET/EDS/ETS支持的操作模式主有位置模式（Profile Position Mode）、速度模式（Profile Velocity Mode）、转矩模式（Profile Torque Mode）、插补模式(Interpolation Mode)和回零模式（Homing Mode）。更多信息可参见自动化国际用户和制造商协会的CAN 文献（www.can-cia.de）。

附录对象字典表

Index(he

x） Subindex

子索引Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位索引 A

llPP

PV

HM

2 -- VARod_integer8

INT8R

W

YE

S ●

3 -- VARod_integer16 INT1

6

R

W

YE

S ●

4 -- VARod_integer32 INT3

2

R

W

YE

S ●

5 -- VARod_unsigned8 UINT

8

R

W

YE

S ●


16

R

W

YE

S ●


32

R

W

YE

S ●

1000 -- VARdevice_type UINT

32RO NO

●

1001 -- VARerror_register UINT

8RO NO

●

1003 -- VARpre_defined_error_field UINT

8

R

WNO

●

1005 -- VARcob_id_sync UINT

32

R

WNO

●

1006 -- VARcommunication_cycle_

period

UINT

32

R

WNO

●

1007 -- VARsynchronous_window_l

ength

UINT

32

R

WNO

●

1014 -- VARcob_id_emergency_me

ssage

UINT

32

R

WNO

●

1016--

ARRA

Y

consumer_heartbeat_ti

me-- -- --

●

0 number_of_entries UINT RO NO ●

Index(he

x） Subindex

子索引Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射


llPP

PV

HM

8

1consumer_heartbeat_ti

me1

UINT

32

R

WNO

●

1017 VARproducer_heartbeat_tim

e

UINT

16

R

WNO

●

1018

--

RECO

RD

identity_object -- -- -- ●

0number_of_entries UINT

8RO NO

●

1vendor_id UINT

32RO NO

●

2product_code UINT

32RO NO

●

3revision_number UINT

32RO NO

●

4serial_number UINT

32RO NO

●

1029

--

ARRA

Y

error_behaviour -- -- -- ●


8RO NO

●

1communication_error UINT

8

R

WNO

●

1200

--

RECO

RD

server_sdo_parameter -- -- -- ●


8RO NO

●

1cob_id_client_server UINT

32RO NO

●

2cob_id_server_client UINT

32RO NO

●

1400

--

RECO

RD

receive_pdo_parameter

_rpdo1-- -- --

●

0number_of_entries_rpd

o1

UINT

8RO NO

●

1cob_id_used_by_pdo_r

pdo1

UINT

32RO NO

●

2transmission_type_rpdo

1

UINT

8

R

WNO

●

1401 -- RECO

RD


_rpdo2

-- -- -- ●

Index(he

x） Subindex

子索引Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射


llPP

PV

HM


o2

UINT

8RO NO

●


pdo2

UINT

32RO NO

●


2

UINT

8

R

WNO

●

1402

--

RECO

RD


_rpdo3-- -- --

●


o3

UINT

8RO NO

●


pdo3

UINT

32RO NO

●


3

UINT

8

R

WNO

●

1403

--

RECO

RD


_rpdo4-- -- --

●


o4

UINT

8RO NO

●


pdo4

UINT

32RO NO

●


4

UINT

8

R

WNO

●

1600

--

RECO

RD

receive_pdo_mapping_

rpdo1-- -- --

●


8RO NO

●

1first_mapped_object_rp

do1

UINT

32

R

WNO

●

2second_mapped_object

_rpdo1

UINT

32

R

WNO

●

3third_mapped_object_r

pdo1

UINT

32

R

WNO

●

4fourth_mapped_object_

rpdo1

UINT

32

R

WNO

●

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位A

llPP

PV

HM

1601

--

RECO

RD

receive_pdo_mapping_r

pdo2-- -- --

●


8RO NO

●


do2

UINT

32

R

WNO

●


_rpdo2

UINT

32

R

WNO

●


pdo2

UINT

32

R

WNO

●


rpdo2

UINT

32

R

WNO

●

1602

--

RECO

RD


pdo3-- -- --

●


8RO NO

●


do3

UINT

32

R

WNO

●


_rpdo3

UINT

32

R

WNO

●


pdo3

UINT

32

R

WNO

●


rpdo3

UINT

32

R

WNO

●

1603

--

RECO

RD


pdo4-- -- --

●


8RO NO

●


do4

UINT

32

R

WNO

●


_rpdo4

UINT

32

R

WNO

●


pdo4

UINT

32

R

WNO

●


rpdo4

UINT

32

R

WNO

●

1800 -- RECO transmit_pdo_paramete -- -- -- ●

RD

r_tpdo1

0number_of_entries_tpd

o1

UINT

32RO NO

●

1cob_id_used_by_pdo_t

pdo1

UINT

32RO NO

●

2transmission_type_tpdo

1

UINT

8

R

WNO

●

3inhibit_time_tpdo1 UINT

16

R

WNO

●

5event_timer_tpdo1 UINT

16

R

WNO

●

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位A

llPP

PV

HM

1801

--

RECO

RD

transmit_pdo_paramete

r_tpdo2-- -- --

●


o2

UINT

32RO NO

●


pdo2

UINT

32RO NO

●


2

UINT

8

R

WNO

●


16

R

WNO

●


16

R

WNO

●

1802

--

RECO

RD


r_tpdo3-- -- --

●


o3

UINT

32RO NO

●


pdo3

UINT

32RO NO

●


3

UINT

8

R

WNO

●


16

R

WNO

●


16

R

WNO

●

1803

--

RECO

RD


r_tpdo4-- -- --

●


o4

UINT

32RO NO

●


pdo4

UINT

32RO NO

●


4

UINT

8

R

WNO

●


16

R

WNO

●


16

R

WNO

●

1A00 -- RECO transmit_pdo_mapping_ -- -- -- ●

RD

tpdo1


8RO NO

●

1first_mapped_object_tp

do1

UINT

32

R

WNO

●


_tpdo1

UINT

32

R

WNO

●

3third_mapped_object_tp

do1

UINT

32

R

WNO

●


tpdo1

UINT

32

R

WNO

●

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lPP

PV

HM

1A01

--

RECO

RD

transmit_pdo_mapping

_tpdo2-- -- --

●


8RO NO

●


do2

UINT

32

R

WNO

●


_tpdo2

UINT

32

R

WNO

●

3third_mapped_object_t

pdo2

UINT

32

R

WNO

●


tpdo2

UINT

32

R

WNO

●

1A02

--

RECO

RD


_tpdo3-- -- --

●


8RO NO

●


do3

UINT

32

R

WNO

●


_tpdo3

UINT

32

R

WNO

●


pdo3

UINT

32

R

WNO

●


tpdo3

UINT

32

R

WNO

●

1A03

--

RECO

RD


_tpdo4-- -- --

●


8RO NO

●


do4

UINT

32

R

WNO

●


_tpdo4

UINT

32

R

WNO

●


pdo4

UINT

32

R

WNO

●


tpdo4

UINT

32

R

WNO

●

Index(he

x）索引Subinde

x

子索引Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lPP

PV

HM

2000

--

RECOR

D

mask_tpdo1 -- -- -- ●

0number_of_entri

esUINT8 RO NO

●

1mask1_tpdo1 UINT3

2RW NO

●

2mask2_tpdo1 UINT3

2RW NO

●

2001

--

RECOR

D

mask_tpdo2 -- -- -- ●

0number_of_entri

esUINT8 RO NO

●

1mask1_tpdo2 UINT3

2RW NO

●

2mask2_tpdo2 UINT3

2RW NO

●

2002

--

RECOR

D

mask_tpdo3 -- -- -- ●

0number_of_entri

esUINT8 RO NO

●

1mask1_tpdo3 UINT3

2RW NO

●

2mask2_tpdo3 UINT3

2RW NO

●

2003

--

RECOR

D

mask_tpdo4 -- -- -- ●

0number_of_entri

esUINT8 RO NO

●

1mask1_tpdo4 UINT3

2RW NO

●

2mask2_tpdo4 UINT3

2RW NO

●

2105 0 VARsync_time_perio

d

UINT3

2RW NO

●

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

3000 -- VARPn000_a UINT

16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

Hz


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

1/s


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

Hz


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

Hz

301A -- VAR Pn110_a UINT R NO ● 0.1ms

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

16 W

301B -- VARPn111_a UINT

16

R

WNO

●

r/min

301C -- VARPn112_a UINT

16

R

WNO

●

%

301D -- VARPn113_a UINT

16

R

WNO

●

0.1ms

301E -- VARPn114_a UINT

16

R

WNO

●

%

301F -- VARPn115_a UINT

16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms

302A -- VARPn126_a UINT

16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

0.1%


16

R

WNO

●

r/min

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16

R

WNO

●

0.1%


16

R

WNO

●

r/min


16

R

WNO

●

0.1%/

1000rpm


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

HZ

3071 -- VAR Pn410_a UINT R NO ● --

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

16 W


16

R

WNO

●

0.1 HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

pulse


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

256pulse

307D -- VARPn505_a INT1

6

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

10ms


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

10ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.2ms

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%

30FC -- VARPn700_a UINT

16

R

WNO

●

--

30FD -- VARPn701_a UINT

16

R

WNO

●

--

30FF -- VARPn703_a UINT

16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--

3200 -- VARFn000-0_a UINT

16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--

320A -- VARUn000_a UINT

16RO NO

●

r/min

320B -- VARUn001_a UINT

16RO NO

●

r/min

320C -- VAR Un002_a UINT RO NO ● %

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

16

320D -- VARUn003_a UINT

16RO NO

●

%

320E -- VARUn004_a UINT

16RO NO

●

pulse

320F -- VARUn005_a UINT

16RO NO

●

--

3210 -- VARUn006_a UINT

16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

1kHZ


16RO NO

●

pulse


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--

321E -- VARDSP-

Edition_a

UINT

16RO NO

●

--

3300 -- VARRotates_a UINT

16RO NO

●

--

3301 -- VARsinglePos_

a

UINT

16RO NO

●

--

以下对象只存在于 EDS和 ETS中3800 -- VAR

Pn000_b UINT

16

R

WNO

●

--

3801 -- VARPn001_b UINT

16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--

3803 -- VAR Pn003_b UINT R NO ● --

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

16 W


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

Hz


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

1/s


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

Hz


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

Hz

381A -- VARPn110_b UINT

16

R

WNO

●

0.1ms

381B -- VARPn111_b UINT

16

R

WNO

●

r/min

381C -- VARPn112_b UINT

16

R

WNO

●

%

381D -- VARPn113_b UINT

16

R

WNO

●

0.1ms

381E -- VARPn114_b UINT

16

R

WNO

●

%

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

381F -- VARPn115_b UINT

16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

0.1%


16

R

WNO

●

r/min


16

R

WNO

●

0.1%


16

R

WNO

●

r/min


16

R

WNO

●

0.1%/

1000rpm


16

R

WNO

●

rpm

3856 -- VAR Pn306_b UINT R NO ● ms

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

16 W


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1 HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

rpm

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16

R

WNO

●

pulse


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

256pulse

387D -- VARPn505_b INT1

6

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

10ms


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

10ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.2ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%

38FC -- VARPn700_b UINT

16

R

WNO

●

--

38FD -- VAR Pn701_b UINT R NO ● --

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

16 W

38FF -- VARPn703_b UINT

16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--

3A00 -- VARFn000-0_b UINT

16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--

3A0A -- VARUn000_b UINT

16RO NO

●

r/min

3A0B -- VARUn001_b UINT

16RO NO

●

r/min

3A0C -- VARUn002_b UINT

16RO NO

●

%

3A0D -- VARUn003_b UINT

16RO NO

●

%

3A0E -- VARUn004_b UINT

16RO NO

●

pulse

3A0F -- VARUn005_b UINT

16RO NO

●

--

3A10 -- VARUn006_b UINT

16RO NO

●

--

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16RO NO

●

--


16RO NO

●

1kHZ


16RO NO

●

pulse


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--

3A1E -- VARDSP-

Edition_b

UINT

16RO NO

●

--

3B00 -- VARRotates_b UINT

16RO NO

●

--

3B01 -- VARsinglePos_

b

UINT

16RO NO

●

--

以下对象只存在于 ETS中4000 -- VAR

Pn000_c UINT

16

R

WNO

●

--

4001 -- VARPn001_c UINT

16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

Hz


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

1/s


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

Hz


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

Hz

401A -- VARPn110_c UINT

16

R

WNO

●

0.1ms

401B -- VARPn111_c UINT

16

R

WNO

●

r/min

401C -- VARPn112_c UINT

16

R

WNO

●

%

401D -- VARPn113_c UINT

16

R

WNO

●

0.1ms

401E -- VARPn114_c UINT

16

R

WNO

●

%

401F -- VARPn115_c UINT

16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

--

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

0.1%


16

R

WNO

●

r/min


16

R

WNO

●

0.1%


16

R

WNO

●

r/min


16

R

WNO

●

0.1%/

1000rpm


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

ms

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

%


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1 HZ


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.1ms


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

pulse


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

rpm

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

256pulse

407D -- VARPn505_c INT1

6

R

WNO

●

ms


16

R

WNO

●

10ms


16

R

WNO

●

rpm


16

R

WNO

●

10ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

0.2ms


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

%

40FC -- VARPn700_c UINT

16

R

WNO

●

--

40FD -- VARPn701_c UINT

16

R

WNO

●

--

40FF -- VARPn703_c UINT

16

R

WNO

●

--


16

R

WNO

●

--

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM

4200 -- VARFn000-0_c UINT

16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--

420A -- VARUn000_c UINT

16RO NO

●

r/min

420B -- VARUn001_c UINT

16RO NO

●

r/min

420C -- VARUn002_c UINT

16RO NO

●

%

420D -- VARUn003_c UINT

16RO NO

●

%

420E -- VARUn004_c UINT

16RO NO

●

pulse

420F -- VARUn005_c UINT

16RO NO

●

--

4210 -- VARUn006_c UINT

16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

1kHZ

Index(he

x）索引Subind

ex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

lIP

PP

PV

HM


16RO NO

●

pulse


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--


16RO NO

●

--

421E -- VARDSP-

Edition_c

UINT

16RO NO

●

--

4300 -- VARRotates_c UINT

16RO NO

●

--

4301 -- VARsinglePosc

_c

UINT

16RO NO

●

--

Index(

hex）索引

Subindex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Typ

e

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位

All IP PP PVHM

603F -- VARerror_code_a UIN

T16

R

O

YE

S ●

--

6040 -- VARcontrolword_a UIN

T16

R

W

YE

S ●

--

6041 -- VARstatusword_a UIN

T16

R

O

YE

S ●

--

605A -- VARquick_stop_option_

code_a

INT

16

R

WNO

●

--

605B -- VARshutdown_option_c

ode_a

INT

16

R

WNO

●

--

605C -- VARdisable_operation_

option_code_a

INT

16

R

WNO

●

--

605D -- VARstop_option_code_

a

INT

16

R

WNO

●

--

605E -- VARfault_reaction_optio

n_code_a

INT

16

R

WNO

●

--

6060 -- VARmodes_of_operatio

n_a

INT

8

R

W

YE

S ●

--

6061 -- VARmodes_of_operatio

n_display_a

INT

8

R

O

YE

S ●

--

6062 -- VAR

position_demand_v

alue_aINT

32

R

O

YE

S●

posit

ion

units

6063 -- VARposition_actual_val

ue*_a

INT

32

R

O

YE

S ●

inc

6064 -- VAR

position_actual_val

ue_aINT

32

R

O

YE

S

●

●

posit

ion

units

6065 -- VAR

following_error_win

dow_aUIN

T32

R

W

YE

S●

posit

ion

units

6066 -- VARfollowing_error_tim

e_out_a

UIN

T16

R

W

YE

S ●

ms

6067 -- VAR

position_window_aUIN

T32

R

W

YE

S●

posit

ion

units

6068 -- VARposition_window_ti

me_a

UIN

T16

R

W

YE

S ●

ms

6069 -- VAR

velocity_sensor_act

ual_value_aUIN

T32

R

O

YE

S●

spee

d

units

606B -- VAR

velocity_demand_v

alue_aINT

32

R

O

YE

S●

spee

d

units

606C -- VAR

velocity_actual_valu

e_aINT

32

R

O

YE

S●

spee

d

units

606D -- VAR

velocity_window_aUIN

T16

R

W

YE

S●

spee

d

units

606E -- VARvelocity_window_ti

me_a

UIN

T16

R

W

YE

S ●

ms

606F -- VAR

velocity_threshold_

aUIN

T16

R

W

YE

S●

spee

d

units

6070 -- VARvelocity_threshold_t

ime_a

UIN

T16

R

W

YE

S ●

ms

607A -- VAR

target_position_aINT

32

R

W

YE

S●

posit

ion

units

Index(

hex）索引

Subindex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Typ

e

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位Al

l

IPPP

PV

HM

607B

--

AR

RAY

position_range_limit

_a-- -- --

●

--

0number_of_entries UIN

T8

R

W

N

O ●

--

1min_position_range

_limit_a

INT

32

R

W

N

O ●

position

units

2max_position_rang

e_limit_a

INT

32

R

W

N

O ●

position

units

607C -- VAR

home_offset_aINT

32

R

W

Y

E

S ● ●

position

units

6081 -- VAR

profile_velocity_aUIN

T32

R

W

Y

E

S ● ●

speed

units

6082 -- VAR end_velocity_a UIN R Y ● speed

T32 WE

S

units

6083 -- VAR

profile_acceleration

_aUIN

T32

R

W

Y

E

S ● ●

acceler

ation

units

6084 -- VAR

profile_deceleration

_aUIN

T32

R

W

Y

E

S ● ●

acceler

ation

units

6085 -- VAR

quick_stop_deceler

ation_aUIN

T32

R

W

Y

E

S ● ●

acceler

ation

units

6086 -- VAR

motion_profile_type

_aINT

16

R

W

Y

E

S ● ●

--

6093

--

AR

RAY

position_factor_a -- -- -- ● ● --

0number_of_entries_

a

UIN

T32

R

W

N

O ● ●

--

1numerator_a UIN

T32

R

W

N

O ● ●

--

2divisor_a UIN

T32

R

W

N

O ● ●

--

6094

--

AR

RAY

velocity_encoder_fa

ctor_a-- -- --

●

--

0number_of_entries UIN

T32

R

W

N

O ●

--

1numerator_a UIN

T32

R

W

N

O ●

--

2divisor_a UIN

T32

R

W

N

O ●

6097

--

AR

RAY

acceleration_factor

_a-- -- --

●

--

0number_of_entries_

a

UIN

T32

R

W

N

O ●

--

1numerator_a UIN

T32

R

W

N

O ●

--

2divisor_a UIN

T32

R

W

N

O ●

--

6098 -- VAR

homing_method_aINT

8

R

W

Y

E

S ●

Index(hex

）索引

Subinde

x

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位

All

IPPP

PV

HM

6099

--

ARR

AY

homing_speeds

_a-- -- --

●

speed

units

0

number_of_entri

esUINT

8RW

Y

E

S ●

1

speed_during_s

earch_for_switc

h_a

UINT

32RW

Y

E

S ●

speed

units

2

speed_during_s

earch_for_zero_

a

UINT

32RW

Y

E

S ●

speed

units

609A -- VAR

homing_acceler

ation_aUINT

32RW

Y

E

S ●

accele

ration

units

60A3 00 VARprofile_jerk_use

_a

UINT

8RO

N

O ●

--

60A4

--

ARR

AY

profile_jerk_a -- -- -- ● --

00number of

entries

UINT

8RO

N

O ●

--

01profile_jerk1_a UINT

32RW

N

O ●

jerk

unit

60C0 -- VAR

Interpolation

sub mode

select_a

INT16 RWN

O

●

60C1

--

ARR

AY

Interpolation

data record_a-- -- --

●

0number_of_entri

es

UINT

8--

N

O

●

1

the first

parameter of ip

function fip(x1, ..

xN) _a see 6

0C0h

RW

Y

E

S

●positio

n units

2

the second

parameter of ip

function fip(x1, ..

xN) _a

RW

Y

E

S

●positio

n units

Index(hex

）索引

Subinde

x

子索

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性PDO

映

支持单位

AllIP P

PPV

HM

60C2

--

REC

ORD

Interpolation

time period_a-- -- --

●

0number_of_entri

es_a

UINT

8RO

N

O

●

1ip time units_a UINT

8RW

N

O

●

2ip time index_a UINT

8RW

N

O

●

60FA -- VAR

control_effort_a

INT32 RO

Y

E

S ●

60FC -- VAR

position_deman

d_value*_a INT32 RO

Y

E

S ●

inc

60FD -- VAR

digital inputs_aUINT

32RO

Y

E

S ●

60FE

--

REC

ORD

digital outputs_a -- -- -- ●

0number_of_entri

es

UINT

8RO

N

O ●

1

pysical

_outputs_aUINT

32

RW

W

Y

E

S ●

2bit_mask_a UINT

32-- --

●

60FF -- VAR

target_velocity_

aUINT

32RW

Y

E

S ●

speed

units

以下对象存在于 EDS和 ETS中683F --

VA

R

error_code_b UIN

T16RO YES

●

--

6840 --VA

R

controlword_b UIN

T16RW YES

●

--

6841 --VA

R

statusword_b UIN

T16RO YES

●

--

685A --VA

R

quick_stop_opti

on_code_b

INT1

6RW NO

●

--

685B --VA

R

shutdown_optio

n_code_b

INT1

6RW NO

●

--

Index(hex

）索引

Subinde

x

子索

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性PDO

映

支持单位

AllIP P

PPV

HM

685C --VA

R

disable_operati

on_option_code

_b

INT1

6RW NO

●

--

685D --VA

R

stop_option_co

de_b

INT1

6RW NO

●

--

685E --VA

R

fault_reaction_o

ption_code_b

INT1

6RW NO

●

--

6860 --VA

R

modes_of_oper

ation_bINT8 RW YES

●

--

6861 --VA

R

modes_of_oper

ation_display_bINT8 RO YES

●

--

6862 --VA

R

position_deman

d_value_b

INT3

2RO YES

●

positio

n units

6863 --VA

R

position_actual_

value*_b

INT3

2RO YES

●

inc

6864 --VA

R

position_actual_

value_b

INT3

2RO YES

●

●

positio

n units

6865 --VA

R

following_error_

window_b

UIN

T32RW YES

●

positio

n units

6866 --VA

R

following_error_

time_out_b

UIN

T16RW YES

●

ms

6867 --VA

R

position_windo

w_b

UIN

T32RW YES

●

positio

n units

6868 --VA

R

position_windo

w_time_b

UIN

T16RW YES

●

ms

6869 --VA

R

velocity_sensor

_actual_value_b

UIN

T32RO YES

●

speed

units

686B --VA

R

velocity_deman

d_value_b

INT3

2RO YES

●

speed

units

686C --VA

R

velocity_actual_

value_b

INT3

2RO YES

●

speed

units

686D --VA

R

velocity_window

_b

UIN

T16RW YES

●

speed

units

686E --VA

R

velocity_window

_time_b

UIN

T16RW YES

●

ms

686F --VA

R

velocity_thresho

ld_b

UIN

T16RW YES

●

speed

units

6870 --VA

R

velocity_thresho

ld_time_b

UIN

T16RW YES

●

ms

Index(hex

）索引

Subinde

x

子索

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性PDO

映

支持单位

AllIP P

PPV

HM

687A --VA

R

target_position_

b

INT3

2RW YES

●

positio

n units

687B

--

AR

RA

Y

position_range_

limit_b-- -- --

●

--

0number_of_entri

es

UIN

T8RW NO

●

--

1min_position_ra

nge_limit_b

INT3

2RW NO

●

position

units

2max_position_r

ange_limit_b

INT3

2RW NO

●

position

units

687C --VA

R

home_offset_b INT3

2RW YES

● ●

position

units

6881 --VA

R

profile_velocity_

b

UIN

T32RW YES

● ●

speed

units

6882 --VA

R

end_velocity_b UIN

T32RW YES

●

speed

units

6883 --VA

R

profile_accelera

tion_bUIN

T32RW YES

● ●

accelera

tion

units

6884 --VA

R

profile_decelera

tion_bUIN

T32RW YES

● ●

accelera

tion

units

6885 --VA

R

quick_stop_dec

eleration_bUIN

T32RW YES

● ●

accelera

tion

units

6886 --VA

R

motion_profile_t

ype_b

INT1

6RW YES

● ●

--

6893

--

AR

RA

Y

position_factor_

b-- -- --

● ●

--

0number_of_entri

es

UIN

T32RW NO

● ●

--

1numerator_b UIN

T32RW NO

● ●

--

2divisor_b UIN

T32RW NO

● ●

--

6894--

AR

RA

Y

velocity_encode

r_factor_b-- -- --

●

--

0 number_of_entri

es

UIN

T32

RW NO ● --

Index(hex

）索引

Subinde

x

子索

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性PDO

映

支持单位

AllIP P

PPV

HM

1numerator_b UIN

T32RW NO

●

--

2divisor_b UIN

T32RW NO

●

6897

--

AR

RA

Y

acceleration_fac

tor_b-- -- --

●

--

0number_of_entri

es

UIN

T32RW NO

●

--

1numerator_b UIN

T32RW NO

●

--

2divisor_b UIN

T32RW NO

●

--

6898 --VA

R

homing_method

_bINT8 RW YES

●

6

8

9

9

--

ARRA

Y

homing_speeds_

b

-- -- --

●

s

p

e

e

d

u

n

i

t

s

0number_of_entri

es

UINT

8RW YES

●

1 speed_during_s

earch_for_switch

_b

UINT

32

RW YES ● s

p

e

e

d

u

n

i

t

s

2

speed_during_s

earch_for_zero_

b

UINT

32RW YES

●

s

p

e

e

d

u

n

i

t

s

6

8

9

A

-- VAR

homing_accelera

tion_b

UINT

32RW YES

●

a

c

c

e

l

e

r

a

t

i

o

n

u

n

i

t

s

6

8

A

3

00 VAR

profile_jerk_use_

b UINT

8RO NO

●

-

-

6

8

A

4

--ARRA

Y

profile_jerk_b-- -- --

●

-

-

00number of

entries

UINT

8RO NO

●

-

-

01 profile_jerk1_b UINT

32

RW NO ● j

e

r

k

u

n

i

t

6

8

C

0

-- VAR

Interpolation sub

mode select_b INT1

6RW NO

●

6

8

C

1

--

ARRA

Y

Interpolation

data record_b-- -- --

●

0number_of_entri

es

UINT

8-- NO

●

1

the first

parameter of ip

function fip(x1, ..

xN) _b

see6

0C0h

RW YES ●

p

o

s

i

t

i

o

n

u

n

i

t

s

2

the second

parameter of ip

function fip(x1, ..

xN) _b

RW YES ●

p

o

s

i

t

i

o

n

u

n

i

t

s

6

8

C

2

--RECO

RD

Interpolation

time period_b-- -- --

●

0 number_of_entri

es

UINT

8

RO NO ●

1ip time units_b UINT

8RW NO

●

2ip time index_b UINT

8RW NO

●

6

8

F

A

-- VAR

control_effort_b

INT3

2RO YES

●

6

8

F

C

-- VAR

position_demand

_value*_b INT3

2RO YES

●

i

n

c

6

8

F

D

-- VAR

digital inputs_b

UINT

32RO YES

●

6

8

F

E

--

RECO

RD

digital outputs_b -- -- -- ●

0number_of_entri

es

UINT

8RO NO

●

1pysical

_outputs_b

UINT

32

RW

WYES

●

2bit_mask_b UINT

32-- --

●

6

8

F

F

-- VAR

target_velocity_b

UINT

32RW YES

●

s

p

e

e

d

u

n

i

t

s

以下对象只存在于 ETS中70

3F--

V

A

R

error_code_cUINT

16RO YES

●

--

70

40--

V

A

R

controlword_cUINT

16RW YES

●

--

70

41

-- V

A

statusword_c UINT

16

RO YES ● --

R

70

5A--

V

A

R

quick_stop_optio

n_code_cINT1

6RW NO

●

--

70

5B--

V

A

R

shutdown_option

_code_cINT1

6RW NO

●

--

70

5C--

V

A

R

disable_operatio

n_option_code_cINT1

6RW NO

●

--

70

5D--

V

A

R

stop_option_cod

e_cINT1

6RW NO

●

--

70

5E--

V

A

R

fault_reaction_o

ption_code_cINT1

6RW NO

●

--

70

60--

V

A

R

modes_of_opera

tion_c INT8 RW YES

●

--

70

61--

V

A

R

modes_of_opera

tion_display_c INT8 RO YES

●

--

70

62--

V

A

R

position_demand

_value_c

INT3

2RO YES

●

po

sit

io

n

un

its

70

63--

V

A

R

position_actual_

value*_cINT3

2RO YES

●

in

c

70

64--

V

A

R

position_actual_

value_c

INT3

2RO YES

●

●

po

sit

io

n

un

its

70

65--

V

A

R

following_error_

window_c

UINT

32RW YES

●

po

sit

io

n

un

its

70

66--

V

A

R

following_error_ti

me_out_cUINT

16RW YES

●

m

s

70

67--

V

A

R

position_window

_c

UINT

32RW YES

●

po

sit

io

n

un

its

70

68--

V

A

R

position_window

_time_cUINT

16RW YES

●

m

s

70

69--

V

A

R

velocity_sensor_

actual_value_cUINT

32RO YES

●

sp

ee

d

un

its

70

6B--

V

A

R

velocity_demand

_value_cINT3

2RO YES

●

sp

ee

d

un

its

70

6C--

V

A

R

velocity_actual_v

alue_cINT3

2RO YES

●

sp

ee

d

un

its

70

6D--

V

A

R

velocity_window

_cUINT

16RW YES

●

sp

ee

d

un

its

70

6E--

V

A

R

velocity_window

_time_cUINT

16RW YES

●

m

s

70

6F--

V

A

R

velocity_threshol

d_cUINT

16RW YES

●

sp

ee

d

un

its

70

70--

V

A

R

velocity_threshol

d_time_cUINT

16RW YES

●

m

s

70

7A--

V

A

R

target_position_c

INT3

2RW YES

●

po

sit

io

n

un

its

70

7B

--

ARRA

Y

position_

range_li

mit_c

-- -- --

●

--

0

number_

of_entrie

s

UINT

8RW NO

●

--

1

min_posi

tion_ran

ge_limit_

c

INT3

2RW NO

●

positi

on

units

2

max_po

sition_ra

nge_limit

_c

INT3

2RW NO

●

positi

on

units

70

7C-- VAR

home_of

fset_cINT3

2RW YES

● ●

positi

on

units

70

81-- VAR

profile_v

elocity_cUINT

32RW YES

● ●

spee

d

units

70

82-- VAR

end_vel

ocity_cUINT

32RW YES

●

spee

d

units

70

83-- VAR

profile_a

ccelerati

on_c

UINT

32RW YES

● ●

accel

erati

on

units

70

84-- VAR

profile_d

ecelerati

on_c

UINT

32RW YES

● ●

accel

erati

on

units

70

85-- VAR

quick_st

op_dece

leration_

c

UINT

32RW YES

● ●

accel

erati

on

units

70

86

-- VAR motion_

profile_t

INT1

6

RW YES ● ● --

ype_c

70

93

--

ARRA

Y

position_

factor_c-- -- --

● ●

--

0

number_

of_entrie

s

UINT

32RW NO

● ●

--

1numerat

or_c

UINT

32RW NO

● ●

--

2divisor_c UINT

32RW NO

● ●

--

70

94

--

ARRA

Y

velocity_

encoder

_factor_

c

-- -- --

●

--

0

number_

of_entrie

s

UINT

32RW NO

●

--

1numerat

or_c

UINT

32RW NO

●

--

2divisor_c UINT

32RW NO

●

70

97

--

ARRA

Y

accelera

tion_fact

or_c

-- -- --

●

--

0

number_

of_entrie

s

UINT

32RW NO

●

--

1numerat

or_c

UINT

32RW NO

●

--

2divisor_c UINT

32RW NO

●

--

70

98-- VAR

homing_

method_

c

INT8 RW YES

●

Index

索引

Subindex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位A

ll

IP

PP

PV

HM

709

9

--

ARRA

Y

homing_speeds_c-- -- --

●

speed

units

0number_of_entries

UINT8 RWYE

S ●

1speed_during_search_

for_switch_c

UINT3

2RW

YE

S ●

speed

units

2speed_during_search_

for_zero_c

UINT3

2RW

YE

S ●

speed

units

709

A-- VAR

homing_acceleration_

cUINT3

2RW

YE

S●

acceler

ation

units

70

A300 VAR

profile_jerk_use_cUINT8 RO

N

O ●

--

70

A4

--

ARRA

Y

profile_jerk_c -- -- -- ● --

00number of entries

UINT8 RON

O ●

--

01profile_jerk1_c UINT3

2RW

N

O ●

jerk unit

70

C0-- VAR

Interpolation sub mode

select_cINT16 RW

N

O

●

70

C1

--

ARRA

Y

Interpolation data

record_c-- -- --

●

0number_of_entries

UINT8 --N

O

●

1

the first parameter of

ip function fip(x1, .. xN)

_c see 60

C0h

RWYE

S●

position

units

2

the second parameter

of ip function fip(x1, ..

xN) _c

RWYE

S●

position

units

70

C2

--

REC

ORD

Interpolation time

period_c-- -- --

●

0number_of_entries

UINT8 RON

O

●

1ip time units_c

UINT8 RWN

O

●

2 ip time index_c UINT8 RW N ●

Index

索引

Subindex

子索引

Object

对象类型

Name

名称Type

数据类型

Attr.

属性

PDO

映射

支持单位A

llIP

PP

PV

HM

O

70

FA-- VAR

control_effort_cINT32 RO

YE

S ●

70

FC-- VAR

position_demand_valu

e*_cINT32 RO

YE

S ●

inc

70

FD-- VAR

digital inputs_c UINT3

2RO

YE

S ●

70

FE

--

REC

ORD

digital outputs_c -- -- -- ●

0number_of_entries

UINT8 RON

O ●

1pysical _outputs_c UINT3

2

RW

W

YE

S ●

2bit_mask_c UINT3

2-- --

●

70

FF-- VAR

target_velocity_c UINT3

2RW

YE

S ●

speed

units

€¦ · web view1.3 canopen概述 . canopen 是一个基于...

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