Контроллермотора cmms-as--g2 · 2016-03-05 · cmms-as-...-g2...

Описание

Функции

Версия

встроенного ПО:

начиная с 1.4.0.2.6

8026166

1310NH

Контроллер мотора

CMMS-AS-...-G2

CMMS-AS-...-G2

2 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-RU – 1310NH – Русский

Перевод оригинального руководства по эксплуатации

GDCP-CMMS-AS-G2-FW-RU

Windows®, CiA®, CANopen®, DeviceNET®, PROFIBUS®, Heidenhain®, EnDat®, CANopen® являются

зарегистрированными товарными знаками соответствующих владельцев в определенных странах.

Обозначение опасностей и указания по их предотвращению:

Предупреждение

Опасности, которые могут привести к смертельному исходу или тяжелым травмам.

Осторожно

Опасности, которые могут привести к легким травмам или тяжелому материальному

ущербу.

Другие символы:

Примечание

Материальный ущерб или потеря функции.

Рекомендация, полезный совет, ссылка на другую документацию.

Необходимые или целесообразные для использования принадлежности.

Информация об экологически безопасном использовании.

Знаки выделения фрагментов текста:

• Действия, которые можно выполнять в любой последовательности.

1. Действия, которые нужно выполнять в заданной последовательности.

– Общие перечисления.

CMMS-AS-...-G2

Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-RU – 1310NH – Русский 3

Содержание – CMMS-AS-...-G2

1 Безопасность и условия применения изделия 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Безопасность 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Указания по безопасности 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Назначение 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Условия применения изделия 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Технические условия 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Квалификация специалистов (требования к персоналу) 14. . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Область применения и разрешения 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Интерфейсы 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Интерфейсы контроллера мотора 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Обзор: Интерфейсы управляющего блока 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.2 Обзор: Интерфейсы силового блока 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Интерфейсы управления – Режимы работы – Функции 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Обзор: Интерфейсы управления/Разъем/Профиль устройства/Режим работы/

Функция 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Режим позиционирования 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Режим скорости и силовой режим/режим крутящего момента 19. . . . . . . . . . .

2.2.4 Синхронизация 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.5 Эмуляция энкодера, текущее измерение, аналоговый монитор (Analog Monitor)

и позиционирование с бесконечным циклом 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Интерфейсы управления 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Дискретные входы/выходы [X1] 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Выбор режима работы с помощью режим. битов 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 Дискретные входы (DIN0…13) 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Дискретные выходы (DOUT0…3) 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Аналоговые входы/выходы [X1] 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Аналоговые входы (AIN0/#AIN0) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Аналоговый выход (AMON0) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Входы/выходы энкодера [X1/X10] 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Вход энкодера (Синхронизация) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Выход энкодера (Эмуляция энкодера) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Инкрементный сигнал (A/#A/B/#B/N/#N) 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Сигналы импульса/направления (CLK/#CLK/DIR/#DIR) 35. . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Сигналы движения вперед/назад (CW/#CW/CCW/#CCW) 36. . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Шины Fieldbus [X4/X5/EXT] 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Поддерживаемые шины Fieldbus 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Требуемые дискретные входы/выходы при управлении Fieldbus 38. . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


3.5 Профили устройства для шин Fieldbus 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Профиль Festo для систем перемещения и позиционирования (FHPP) 39. . . . .

3.5.2 Профиль устройства CANopen CiA 402 (для электрических приводов) 39. . . . .

4 Система отсчета размеров 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Система отсчета размеров для электрических приводов 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Система отсчета размеров для линейных приводов 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Система отсчета размеров для поворотных приводов 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Правила расчета для системы отсчета размеров 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Концевой выключатель (Оборудование) и программное конечное положение 42. . . . . .

4.3.1 Концевой выключатель LSN/LSP (Оборудование) 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Программное конечное положение SLN/SLP 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Ввод в эксплуатацию и работа 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Управление процессом во время работы 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Диаграмма последовательности действий: Контроллер мотора 43. . . . . . . . . . .

5.1.2 Диаграмма последовательности действий: Регулирование контроллера

мотора 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Интерфейсы данных (параметры/встроенное ПО) 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Festo Configuration Tool (FCT) 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Установка FCT 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Запуск FCT 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Справка FCT 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Загрузка/сравнение данных проекта FCT/встроенного ПО/параметров

(данные в контроллер мотора) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.5 Обеспечение защиты данных: Выгрузка/сравнение данных проекта FCT/

параметров (данные из контроллера мотора) 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.6 Карта памяти 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.7 Файлы параметров/встроенного ПО 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.8 Загрузка файла встроенного ПО (xxx.S) (карта памяти >> контроллер мотора) 50

5.3.9 Загрузка файла параметров (xxx.DCO) (карта памяти >> контроллер мотора) 51

5.4 Приоритет управления посредством контроллера мотора 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.1 Приоритет управления FCT посредством контроллера мотора 53. . . . . . . . . . . .

5.5 Включение/отключение контроллера мотора 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Функционирование контроллера мотора при включении 54. . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Функционирование контроллера мотора при отключении 56. . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Прерывание питания от электросети 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 Функционирование контроллера мотора при прерывании питания

от электросети 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


5.7 Конфигурирование Fieldbus (с помощью DIP-переключателей) 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Обзор DIP-переключателей [S1.1…12] 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Конфигурирование адреса Fieldbus/MAC-ID 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Конфигурирование скорости передачи данных 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.4 Конфигурирование интерфейса Fieldbus 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.5 Конфигурирование нагрузочного резистора 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Режим позиционирования 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Обзор: Режим позиционирования (регулирование положения) 63. . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Выбор набора данных, набор данных перемещения и профиль набора данных

перемещения 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Функция: Выбор набора данных, набор данных перемещения и профиль

перемещения 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Управление выбором набора данных/набором данных перемещения

с помощью Fieldbus или дискретных входов 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Параметризация набора данных перемещения 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Параметризация профилей наборов данных перемещения 69. . . . . . . . . . . . .

6.3 Режим прямой работы 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Функция: Режим прямой работы 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Управление режимом прямой работы с помощью Fieldbus 73. . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Подсоединение: Дискретные входы/выходы 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.4 Параметризация режима прямой работы 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Режим отдельных наборов данных 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Функция: Режим отдельных наборов данных 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Управление режимом отдельных наборов данных с помощью Fieldbus/

дискретных входов 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.4.4 Диаграмма временных интервалов: Запуск/разрыв отдельного набора

данных 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.5 Параметризация режима отдельных наборов данных 79. . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Режим цепочки наборов данных 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Функция: Режим цепочки наборов данных 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Управление режимом цепочки наборов данных с помощью Fieldbus/



6.5.4 Диаграмма временных интервалов: Запуск/прерывание/разрыв

последовательности наборов данных 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.5 Параметризация режима цепочки наборов данных 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Интерполирующий режим позиционирования 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.1 Функция: Интерполирующий режим позиционирования 87. . . . . . . . . . . . . . . .

6.6.2 Управление интерполирующим режимом позиционирования с помощью

Fieldbus 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


CMMS-AS-...-G2


6.7 Режим определения начала отсчета/Перемещение к началу отсчета 89. . . . . . . . . . . . . .

6.7.1 Функция: Режим определения начала отсчета 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.2 Управление режимом определения начала отсчета с помощью Fieldbus/



6.7.4 Диаграмма временных интервалов: Перемещение к началу отсчета

до концевого выключателя/до упора/разрыв 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.5 Конфигурирование и параметризация режима определения начала отсчета/

перемещения к началу отсчета 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8 Шаговый режим 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.1 Функция: Шаговый режим 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.2 Управление шаговым режимом с помощью Fieldbus/дискретных входов 104. . .

6.8.3 Управление шаговым режимом с помощью Festo Configuration Tool (FCT) 105. .


6.8.5 Диаграмма временных интервалов: Медленное перемещение/Шаговое

перемещение/Шаговый режим+/Шаговый режим– 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8.6 Параметризация шагового режима 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9 Режим обучения (Teach) 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.1 Функция: Режим обучения (Teach) 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.2 Управление режимом обучения с помощью Fieldbus/дискретных входов 111. .


6.9.4 Диаграмма временных интервалов: Обучение 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9.5 Параметризация режима обучения 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Режим скорости и силовой режим/режим крутящего момента 115. . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Режим скорости 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Обзор: Режим скорости (регулирование частоты вращения) 115. . . . . . . . . . . . .

7.1.2 Функция: Режим скорости 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.3 Управление режимом скорости через Fieldbus/аналоговый вход 116. . . . . . . . .

7.1.4 Подсоединение: Аналоговые и дискретные входы/выходы 117. . . . . . . . . . . . . .

7.1.5 Параметризация режима скорости 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Силовой режим/Режим крутящего момента 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Обзор: Силовой режим/Режим крутящего момента (регулирование тока) 120. .

7.2.2 Функция: Силовой режим/Режим крутящего момента 121. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3 Управление силовым режимом/режимом крутящего момента через Fieldbus/

аналоговый вход 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.4 Подсоединение: Аналоговые и дискретные входы/выходы 122. . . . . . . . . . . . . .

7.2.5 Параметризация силового режима/режима крутящего момента 123. . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


8 Синхронизация 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Синхронизация (режим слэйв-станции) 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.1 Функция: Синхронизация 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.2 Управление синхронизацией с помощью сигнала энкодера 126. . . . . . . . . . . . . .

8.1.3 Подсоединение: Дискретные входы/выходы, вход энкодера, 5 В 127. . . . . . . . .

8.1.4 Подсоединение: Дискретные входы/выходы, вход энкодера, 24 В 128. . . . . . . .

8.1.5 Диаграмма временных интервалов: Запуск синхронизации посредством

сигнала запуска синх. 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1.6 Конфигурирование/параметризация синхронизации 130. . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Функции контроллера мотора 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Эмуляция энкодера (режим мастер-станции) 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 Функция: Эмуляция энкодера 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.2 Выдача эмуляции энкодера с помощью выхода энкодера 131. . . . . . . . . . . . . . .

9.1.3 Разъем: Выход энкодера, 5 В 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.4 Конфигурирование/параметризация эмуляции энкодера 132. . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Текущее измерение 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.1 Функция: Текущее измерение 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.2 Активация текущего измерения через дискретный вход 133. . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.3 Разъем: Дискретный вход 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Analog Monitor (Аналоговый монитор) 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.1 Функция: Analog Monitor 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.2 Выдача Analog Monitor через дискретный выход 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.3 Подсоединение: Аналоговый выход 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.4 Конфигурирование/параметризация Analog Monitor 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4 Позиционирование с бесконечным циклом 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.1 Функция: Позиционирование с бесконечным циклом 138. . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.2 Относительные наборы данных перемещения 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Сервис 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Защитные и сервисные функции 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.1 Обзор 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.2 Контроль перегрузки по току и коротких замыканий выхода мотора 140. . . . . . .

10.1.3 Контроль прерывания и исчезновения питания от электросети 140. . . . . . . . . . .

10.1.4 Контроль повышенного и пониженного напряжения для промежуточного

контура 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.5 Контроль температуры выходного каскада 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.6 Контроль мотора 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1.7 Контроль I2t 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


10.2 Сообщения о режиме работы и неполадках 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.1 Светодиодная индикация (Ready/CAN) 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.2 Семисегментный индикатор 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.3 Квитирование сообщений об ошибках 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2.4 Диагностические сообщения 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Диагностические сообщения 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Пояснения к диагностическим сообщениям 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Диагностические сообщения с указаниями по устранению неполадок 145. . . . . . . . . . . . .

A.3 Коды ошибок по CiA 301/402 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Диагностика PROFIBUS 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Последовательный интерфейс RS232 (интерфейс диагностики/параметризации) 162.

B.1 Активация контроллера мотора с помощью интерфейса RS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Основные данные интерфейса RS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Базовая настройка интерфейса RS232 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Соединение интерфейса RS232 с программой 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Разъем [X5]: Назначение контактов интерфейса RS232 163. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Команды/Синтаксис интерфейса RS232 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Общие команды 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Управление контроллером мотора с помощью интерпретатора CAN (CI) 164. . . .

C Последовательный интерфейс RS485 (интерфейс управления) 167. . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Активация контроллера мотора с помощью интерфейса RS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.1 Основные данные интерфейса RS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Заводская настройка интерфейса RS485 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.3 Разъем [X5]: Назначение контактов интерфейса RS485 168. . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 Конфигурирование интерфейса RS485 в Festo Configuration Tool (FCT) 169. . . . . . . . . . . .

C.3 Команды/Синтаксис интерфейса RS485 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMS-AS-...-G2


Указания по представленному описанию

Настоящая документация предназначена для надежной работы с контроллером мотора

CMMS-AS-…-G2 и описывает соответствующие функции, ввод в эксплуатацию и сообщения об

ошибках.

Целевая группа

Настоящая документация предназначена исключительно для квалифицированных специалистов

в области техники управления и автоматизации, обладающих знаниями и опытом для подключе-

ния, ввода в эксплуатацию, программирования и диагностики систем позиционирования.

Идентификация изделия, версии

Настоящая документация относится к следующим версиям:

– контроллер мотора CMMS-AS-C4-3A-G2: начиная с версии 04

– встроенное ПО: начиная с версии 1.4.0.2.6

– программа для конфигурирования/параметризации (Festo Configuration Tool):

плагин FCT “CMMS-AS”, начиная с версии 2.0.0.x


Перед использованием более новой версии встроенного ПО проверьте, доступна ли

для этого более новая версия плагина FCT или пользовательской документации

� Портал клиентской поддержки: http://www.festo.com/sp.

Сервис

По техническим вопросам обращайтесь к контактному лицу компании Festo в вашем регионе.

Фирменная табличка CMMS-AS-…-G2 Расшифровка

…

CMMS-AS-…-G2

572986

CN98 P0021912

Rev. 02

In: 1k(95…250)V AC

(50…60)Hz 4A

Out: 3k(0…Input Voltage)V AC

(0…1000)Hz 4A

Обозначение типа CMMS-AS-…-G2

Номер изделия например, 572986

Номер версии например, Rev 02

Серийный номер например, CN98 P0021912

Входное

напряжение (In)

95 … 250 В перем. тока ±10 %

50 … 60 Гц, 4 А

Выходное

напряжение (Out)

0 … Выходное напряжение В

перем. тока

0 … 1000 Гц, 4 А

Tab. 1 Фирменная табличка CMMS-AS-…-G2 (пример)

CMMS-AS-...-G2


Расшифровка типовых обозначений

CMMS –

Интерфейсы

AS C4 3A G2–––

CMMS Контроллер мотора, стандартный

Технология мотора

AS Синхронный, переменного тока

Номинальный ток

C4 4 А

Входное напряжение

3A 230 В перем. тока

Поколение

G2 2-е поколение

Fig. 1 Расшифровка типовых обозначений

CMMS-AS-...-G2


Документация

Информация о контроллере мотора содержится в следующей документации:

Пользовательская документация на контроллер мотора CMMS-AS-...-G2

Название, тип Содержание

Описание оборудования,

GDCP-CMMS-AS-G2-HW-...

Монтаж, подключение, назначение контактов и сообщения

об ошибках

Описание функции

безопасности STO,

GDCP-CMMS-AS-G2-S1-...

Функциональные средства обеспечения безопасности

для контроллера мотора с функцией безопасности STO

Описание функционирования,

GDCP-CMMS-AS-G2-FW-...

– Описание функций и ввод в эксплуатацию с FCT

– Интерфейсы управления и профили устройств

Описание профиля

устройства FHPP,

P.BE-CMM-FHPP-SW-...

Управление и параметризация контроллера мотора

с помощью профиля устройства FHPP фирмы Festo

Описание профиля

устройства CiA 402,

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...

– Описание интерфейса CAN контроллера мотора

– Управление и параметризация контроллера мотора

с помощью профиля устройства CiA 402 (DS 402)

Описание PROFIBUS,

P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-...

Описание интерфейса PROFIBUS контроллера мотора.

Описание DeviceNet,

P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-...

Описание интерфейса DeviceNet контроллера мотора.

Помощь по плагину FCT

CMMS-AS

Пользовательский интерфейс и функции плагина CMMS-AS

для Festo Configuration Tool.�www.festo.com/sp

Tab. 2 Документация на контроллер мотора CMMS-AS-...-G2

1 Безопасность и условия применения изделия



1.1 Безопасность

1.1.1 Указания по безопасности

Предупреждение

Опасность удара электротоком

Прикосновение к токоведущим частям приводит к тяжелым травмам, в том числе

со смертельным исходом:

– при несмонтированном модуле или несмонтированной плите-заглушке на отсе-

ке [EXT]

– при неподсоединенных кабелях на штекерах [X6] и [X9]

– при размыкании соединительных кабелей под напряжением.

Изделие должно встраиваться в электрошкаф и использоваться только при условии,

что приняты все меры защиты.

Перед прикосновением к токоведущим частям при проведении работ по техниче-

скому обслуживанию, ремонту и очистке, а также при длительных перерывах в экс-

плуатации:

1. Обесточить электрооборудование с помощью главного выключателя и заблоки-

ровать его от повторного включения.

2. После отключения подождать минимум 5 минут, до окончания времени разгруз-

ки и убедиться в отсутствии напряжения, прежде чем получить доступ к контрол-

леру.

Осторожно

Опасность ожога в результате контакта с горячими поверхностями

В зависимости от нагрузки контроллера мотора при эксплуатации возможны темпе-

ратуры корпуса > 80 °C.

• Защитить горячие поверхности при эксплуатации от прикосновений.

• Прикосновения разрешены только в выключенном, остывшем состоянии.


Опасность, вызванная непредусмотренным перемещением мотора или привода

• Убедитесь в том, что возможное перемещение никому не угрожает.

• Проведите оценку рисков согласно Директиве по машинному оборудованию.

• На основании этой оценки рисков разработайте систему безопасности для всей

установки с учетом всех встроенных элементов. К ней также относятся электри-

ческие приводы. Шунтирование предохранительных устройств является недопу-

стимым.



1.1.2 Назначение

Контроллер мотора CMMS-AS-...-G2 – это цифровой регулятор позиционирования для сервомото-

ров, который служит для

– питания и управления мотора

– регулирования крутящего момента (тока), частоты вращения и позиции.

Контроллером мотора поддерживается следующая функция безопасности:

– Безопасное выключение крутящего момента – “Safe Torque Off ” (STO)

Категория 3 / PL d согласно EN ISO 13849-1.

Применение разрешено только:

– в технически безупречном состоянии

– в оригинальном состоянии без каких-либо самовольных изменений

– в рамках предельных значений изделия, определенных техническими характеристиками

� Описание оборудования, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Приложение A.1.

– в сфере промышленности

– в качестве встраиваемого устройства для монтажа в электрошкаф.

В случае ущерба, возникшего из-за несанкционированного вмешательства или при-

менения не по назначению, выставление производителю гарантийных претензий

и претензий по возмещению ущерба исключается.



1.2 Условия применения изделия

• Предоставьте эту документацию конструктору, монтажнику и персоналу, ответственному за ввод

в эксплуатацию установки или системы, в которой используется данное изделие.

• Обеспечьте постоянное соблюдение заданных условий, которые описаны в этой документации.

При этом также учитывайте требования документации на дополнительные элементы и модули.

• Соблюдайте действующие законодательные нормативы на область применения оборудования,

а также:

– нормативные предписания и стандарты

– регламенты органов технического контроля и страховых компаний

– государственные постановления.

1.2.1 Технические условия

Для надлежащего и безопасного использования изделия:

• Выполняйте приведенные в технических характеристиках условия подключения и окружающей

среды изделия� Описание оборудования, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Приложение A.1, а также

всех подсоединяемых элементов. При соблюдении предельных значений и ограничений по

нагрузке возможна эксплуатация изделия согласно применимым директивам о безопасности.

• Учитывайте примечания и предупреждения, содержащиеся в настоящей документации.

1.2.2 Квалификация специалистов (требования к персоналу)

К вводу изделия в эксплуатацию допускаются только имеющие соответствующую квалификацию

в области электротехники лица, которые успешно изучили:

– правила подключения и эксплуатации электрических систем управления;

– действующие предписания по эксплуатации технических средств безопасности;

– действующие предписания по предотвращению несчастных случаев и охране труда и

– документацию на изделие.

1.2.3 Область применения и разрешения

Контроллер мотора со встроенной функцией безопасности STO является элементом безопасности

систем управления. Контроллер мотора отмечен знаком CE; стандарты и контрольные параметры

� Описание оборудования, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-..., Приложение A.1.

Директивы ЕС, относящиеся к данному изделию, указаны в Декларации о соответствии.

Сертификаты и Декларация о соответствии для данного изделия�www.festo.com/sp

2 Интерфейсы



2.1 Интерфейсы контроллера мотора

2.1.1 Обзор: Интерфейсы управляющего блока

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP

RS485

RS232

Карта памяти

Эмуляция энкодера

Дискретные сигналы

Аналоговые сигналы

Интерфейсы управления

Управляющий блок

Fieldbus

X1

EXT

X5

DriveBus

DeviceNet

Аналоговые выходы

X5ПК/Ноутбук

M1

X9

Температурный датчик мотора

Мотор

Напряжение питания

X2Энкодер

Управляющий блок: 24 В пост. тока

Режимы работы

Системы управления

X1Привод Концевой выключатель

Датчик энкодера

Вход энкодера

ПараметрВстроенное ПО

Дискретныевходы/выходы

Интерфейсы данных

Мотор

Текущее измерение

Analog Monitor

Позиционированиес бесконечным циклом

X1

X6

Функции

Синхронизация


Датчик угла поворота мотора

X6Удерживающий тормоз

Аналоговый вход

Триггерный выход

Выход энкодера X10

STO “Safe Torque Off ” X3 Функция безопасностиПредохранительное комму-

тационное устройство

Fig. 2.1 Обзор: Интерфейсы управляющего блока



2.1.2 Обзор: Интерфейсы силового блока

CMMS-AS-...-G2

X9Блок нагрузки: 230 В перем. тока

Внешний тормозной резистор

Мотор

Силовой блок

Напряжение питания

X6Мотор

Тормозной резистор

Fig. 2.2 Обзор: Интерфейсы силового блока



2.2 Интерфейсы управления – Режимы работы – Функции

Существует множество интерфейсов, с которыми можно эксплуатировать контроллер мотора. В за-

висимости от выбранного интерфейса управления и профиля устройства (только для Fieldbus) до-

ступны различные режимы работы и функции. Разъем для выбранного интерфейса управления

жестко задан. Для подключения к “EXT” требуется монтаж соответствующего интерфейсного моду-

ля.

Доступные комбинации можно взять из приведенных ниже обзоров.

2.2.1 Обзор: Интерфейсы управления/Разъем/Профиль устройства/Режим работы/

Функция

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP

RS485


Разъем

EXT

X5

DriveBus

DeviceNet

Синхронизация1)

CiA4025)

FHPP6)

CI7)

Профильустройства

Функции:– Эмуляция энкодера– Текущее измерение– Аналоговый монитор– Позиционирование с

бесконечным циклом

Режимы работы:– Режим позиционирования– Режим скорости– Силовой режим/Режим

крутящего момента– Синхронизация

X4

EXT

X12)Дискретные входы/выходы

Аналоговый вход/выход X13)

Fieldbus

X12)/X104)

Режим работы/Функция

1) Вход энкодера

2) Сигнал HTL (транзисторная логика High) с макс.

уровнем High = 24 В

3) Аналоговый входной сигнал: ±10 В/Аналоговый выходной

сигнал: +10 В

4) Сигнал TTL (транзисторно-транзисторная логика) с макс.

уровнем High = 5 В

5) Профиль устройства CANopen CiA 402

6) Профиль Festo для систем перемещения

и позиционирования (FHPP)

7) Интерпретатор CAN

Fig. 2.3 Обзор: Интерфейсы управления/Разъем/Профиль устройства/Режим работы/Функция



2.2.2 Режим позиционирования

Интерфейсы управления� страница 22

Входы/выходы Дискретные входы/выходы (DIN/DOUT)[24 В, HTL]

Аналоговый вход (AIN)[±10 В]

Вход энкодера Синхронизация [5 В, TTL]

Fieldbus DriveBus (Motion Control)

CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Разъем

Обозначения разъемов [X1] [X1] [X10] [X4] [X4] [EXT] [EXT] [X5]

Профиль устройства

F = FHPP (Festo) F F F

C = CiA 402 (CANopen) C C

CI = Интерпретатор CAN (CiA 402, SDO) CI


Режим позиционирования (регулирование положения)� страница 63

Режим прямой работы� страница 73

Прямое задание F/C F F CI

Режим отдельных наборов данных� страница 76

Выбор набора данных (Набор

данных перемещения 1…63)

DIN F F F

Режим цепочки наборов данных� страница 80



DIN



F F F

Интерполирующий режим позиционирования� страница 87

Прямое задание C C

Режим определения начала отсчета/Перемещение к началу отсчета� страница 89

Прямое задание C F/C F F CI


данных перемещения 0)

DIN

Шаговый режим� страница 104

Прямое задание F F F

Дискретные входы DIN

Режим обучения� страница 111

Прямое задание F F F



DIN

Tab. 2.1 Обзор: Режим позиционирования



2.2.3 Режим скорости и силовой режим/режим крутящего момента




Вход энкодера Синхронизация [5 В, TTL]


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Разъем







Режим скорости (регулирование частоты вращения)� страница 115

Режим прямой работы


Аналоговое заданное значение

Аналоговый вход AIN

Силовой режим/Режим крутящего момента (регулирование тока)� страница 120

Режим прямой работы


Аналоговое заданное значение

Аналоговый вход AIN

Tab. 2.2 Обзор: Режим скорости и силовой режим/режим крутящего момента



2.2.4 Синхронизация




Входы/выходы энкодера Синхронизация [5 В, TTL]


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Разъем







Синхронизация (регулирование положения)� страница 125

Инкрементный сигнал (A/#A/B/#B/N/#N)

Инкрементные входы IN

Сигнал импульса/направления (CLK/DIR)



Сигнал движения вперед/назад (по часовой стрелке/против часовой стрелки)



Tab. 2.3 Обзор: Синхронизация



2.2.5 Эмуляция энкодера, текущее измерение, аналоговый монитор (Analog Monitor)

и позиционирование с бесконечным циклом




Выход энкодера Синхронизация [5 В, TTL]


CANopen

PROFIBUS DP

DeviceNet

RS485

Разъем






Функции

Эмуляция энкодера� страница 131

Инкрементные выходы X X X X

Текущее измерение� страница 133

Дискретный вход X X X X

Аналоговый монитор (Analog Monitor) (AMON0) [0…10 В]� страница 135

Аналоговый выход X X X X X X X X

Позиционирование с бесконечным циклом� страница 138

X X X X X X X X

Tab. 2.4 Обзор: Эмуляция энкодера, текущее измерение, аналоговый монитор (Analog Monitor)

и позиционирование с бесконечным циклом

3 Интерфейсы управления



3.1 Дискретные входы/выходы [X1]

Контроллер мотора CMMS-AS-...-G2 снабжен на разъеме [X1] 14 дискретными входами

(DIN0…DIN13) и 4 дискретными выходами (DOUT0…3).

Функция дискретных входов/выходов зависит от выбранного интерфейса управления и режима

работы (битового режима).

С помощью дискретных входов можно управлять следующими режимами работы:

– Режим отдельных наборов данных

– Режим цепочки наборов данных

– Режим определения начала отсчета

– Шаговый режим

– Режим обучения (Teach)

– Режим синхронизации

3.1.1 Выбор режима работы с помощью режим. битов

Указанные ниже режимы работы можно выбрать посредством управления дискретными входами

“Режим. бит 0” и “Режим. бит 1”.

Режим работы Режим Режим. бит 1 (DIN9)1) Режим. бит 0 (DIN12)2)

Режим отдельных наборов

данных/Режим определения

начала отсчета

Режим 0 0 0

Шаговый режим/

Режим обучения

Режим 1 0 1

Режим цепочки наборов

данных

Режим 2 1 0

Режим синхронизации Режим 3 1 1

1) Назначение входу DIN9 нескольких объектов одновременно: Этот дискретный вход используется для текущего измерения

как вход отбора.

2) Назначение входу DIN12 нескольких объектов одновременно: Этот дискретный вход можно использовать в режиме

скорости или силовом режиме/режиме крутящего момента как аналоговый вход (AIN0).

Tab. 3.1 Обзор выбора режима работы/битового режима



Обзор: Дискретные входы/выходы в зависимости от режима работы и битового режима

Название Кон-

такт

Режим 0

Отдельный на-

бор данных/

Режим 1

Шаговый ре-

жим/Обучение

Режим 2

Цепочка набо-

ров данных

Режим 3


24 В пост.тока

[X1.18] Напряжение питания 24 В пост. тока (выход)1)

GND 24 В [X1.6] Заземление “DIN/DOUT”

DIN0 [X1.19] Выбор набора данных, бит 0 –

DIN1 [X1.7] Выбор набора данных, бит 1 –

DIN2 [X1.20] Выбор набора данных, бит 2 CLK/CW_24

DIN3 [X1.8] Выбор набора данных, бит 3 Приостановкапоследователь-ности наборовданных

DIR/CCW_24

DIN4 [X1.21] Разблокировка выходного каскада

DIN5 [X1.9] Разблокировка регулятора

DIN6 [X1.22] Концевой выключатель 0

DIN7 [X1.10] Концевой выключатель 1

DIN8 [X1.23] Запуск позицио-нирования

Teach = Обуче-ние

Запуск последо-вательности на-боров данных

Запусксинхронизации

DIN9(Отбор)2)

[X1.11] Режим. бит 1 = 0 Режим. бит 1 = 0 Режим. бит 1 = 1 Режим. бит 1 = 1

DIN10 [X1.3] Выбор набораданных, бит 4

Шаговыйрежим+/Выбор набораданных, бит 4

NEXT1 –

DIN11 [X1.16] Выбор набораданных, бит 5

Шаговыйрежим–/Выбор набораданных, бит 5

NEXT2 –

DIN12(AIN0)3)

[X1.2] Режим. бит 0 = 0 Режим. бит 0 = 1 Режим. бит 0 = 0 Режим. бит 0 = 1

DIN13(#AIN0)3)

[X1.15] Остановка

DOUT0 [X1.24] Регулятор готов к работе

DOUT1 [X1.12] Перемещение выполнено (Motion Complete)4) Остановкадостигнута

DOUT2 [X1.25] Запускподтвержден4)

Обучениеподтверждено

Запускподтвержден4)

Позициясинхронна

DOUT3 [X1.13] Комплексная ошибка4)

1) Внутренняя связь с электропитанием “24 В пост. тока” (вход) на разъеме [X9.6].

2) Назначение входу DIN9 нескольких объектов одновременно: Этот дискретный вход используется для текущего измерения

как вход отбора.

3) Назначение входам DIN12/DIN13 нескольких объектов одновременно: Эти дискретные входы можно использовать в режиме

скорости или силовом режиме/режиме крутящего момента как аналоговые входы (AIN0/#AIN0).

4) Настройка по умолчанию в Festo Configuration Tool (FCT), свободно конфигурируемая.

Tab. 3.2 Обзор: Дискретные входы/выходы в зависимости от режима работы/битового режима



Диаграмма временных интервалов: Переключение режима работы посредством режим.

бита 0/1

� Режим. бит 0(DIN12)[X1.2]


1) Перемещение выполнено

(Motion Complete)

2) Остановка достигнута

(DOUT1)[X1.12]

Регулятор готов к работе

(DOUT0)[X1.24]

Отдельный набор данных, режим 0

Шаговый режим/Обучение,

режим 1

Цепочка наборов данных, режим 2

Синхронизация, режим 3

1) Запуск подтвержден

2) Позиция синхронна

(DOUT2)[X1.25]

0 01 2 3 0

t1

t1

t1t1t1

1) Режим 0…2 2) Режим 3 1) …

t1 ≤ 5 мс

Fig. 3.1 Диаграмма временных интервалов: Переключение режима работы посредством режим.

бита 0/1



3.1.2 Дискретные входы (DIN0…13)

Функция дискретных входов (DIN0…13) зависит от режима работы/битового режима и интерфейса

управления:

Функция Описание Сигнал

Общие рабочие функции

Разблокировка выходногокаскада(DIN4)[X1.21]

Сигнал High для разблокировки выходного каскада.Сигнал Low для блокировки выходного каскада.– Остаточная энергия в отношении мотора приводит к

неконтролируемым перемещениям до наступленияостановки. (EN 60204-1: Категория остановки 0)

активноhigh

Разблокировка регулятора(DIN5)[X1.9]

Сигнал High для разблокировки регулятора.Сигнал Low для блокировки регулятора.– Привод тормозится с параметризованным замедле-

нием “Quick Stop”, и выходной каскад блокируетсяпосле того, как достигнута частота вращения “0 об/мин”. (EN 60204-1: Категория остановки 1)

активноhigh

Остановка(DIN13)[X1.15]

Сигнал Low для прерывания текущего процесса.– Привод тормозится с параметризованным

замедлением “Остановка” с регулированием поскорости “0 мм/с”, и позиция удерживается.(EN 60204-1: Категория остановки 2)

активноlow

Концевой выключатель

Концевой выключатель 0(DIN6)[X1.22]

Сигнал при достижении позиции началаотсчета/конечной позиции.– Сконфигурированным фронтом концевого

выключателя 0 сигнализируется о достижениипозиции начала отсчета/конечной позиции.

возмож-ность кон-фигури-рования


Сигнал при достижении позиции началаотсчета/конечной позиции.– Сконфигурированным фронтом концевого

выключателя 1 сигнализируется о достижениипозиции начала отсчета/конечной позиции.


Выбор режима работы/битового режима

Режим. бит 0(DIN12)[X1.2]

Сигнал для выбора режима работы (битового режима). активноhigh


Сигнал для выбора режима работы (битового режима). активноhigh



Функция СигналОписание

Выбор набора данных

Выбор набора данныхБит 0 = 20, (DIN0)[X1.19]Бит 1 = 21, (DIN1)[X1.7]Бит 2 = 22, (DIN2)[X1.20]Бит 3 = 23, (DIN3)[X1.8]Бит 4 = 24, (DIN10)[X1.3]Бит 5 = 25, (DIN11)[X1.16]

Сигналы для выбора (двоичного кода) набора данныхперемещения. (для режима отдельных наборовданных/цепочки наборов данных/определенияначала отсчета/обучения)Для режима цепочки наборов данных активны толькобиты 0…2.

активноhigh

Режим отдельных наборов данных (режим 0)

Запуск позиционирования(DIN8)[X1.23]

Сигнал для запуска отдельного набора данных.– С нарастающим фронтом анализируется выбор

набора данных, и внутренняя схема регуляторауправления позиционированием/приводвыполняют параметры активного набора данныхперемещения.

активноhigh

Режим цепочки наборов данных (режим 2)

Запуск последовательностинаборов данных(DIN8)[X1.23]

Сигнал для запуска последовательности наборовданных.– С нарастающим фронтом анализируется выбор

набора данных, и внутренняя схема регуляторауправления позиционированием/приводвыполняют параметры активнойпоследовательности наборов данных.

активноhigh

Приостановка последова-тельности наборов данных(DIN3)[X1.8]

Сигнал для прерывания последовательности наборовданных.– Сигналом Low приостанавливается

последовательность наборов данных.– Сигналом High последовательность наборов

данных продолжается в позиции приостановки.

активноlow

Последовательное управление

NEXT1(DIN10)[X1.3]

Сигналы для управления системы последовательногоуправления.Через сконфигурированный вход (NEXT1/2) можноуправлять последовательным переключением наследующий набор данных перемещения.Сконфигурированным фронтом(нарастающим/спадающим) последовательностьнаборов данных переключается дальше.– Параметр набора данных перемещения (FCT)

“Команда: NRI/NFI”:Последовательное включение выполняется сразу сфронтом.

– Параметр набора данных перемещения (FCT)“Команда: NRS/NFS”:Последовательное включение выполняется сфронтом и выходным сигналом “Motion Complete =high”.


NEXT2(DIN11)[X1.16]





Режим определения начала отсчета (только для режима позиционирования)

Запуск перемещения к на-чалу отсчета(DIN8)[X1.23]

Сигнал для запуска перемещения к началу отсчета.– С нарастающим фронтом выполняется

перемещение к началу отсчета согласнопараметризованному методу перемещенияк началу отсчета.

активноhigh

Шаговый режим (режим 1)

Шаговый режим+(DIN10)[X1.3]

Сигнал для управления положительным шаговымперемещением.– С нарастающим фронтом запускается шаговое

перемещение (скорость медленного/шаговогоперемещения).

– Со спадающим фронтом шаговое перемещениезавершается.

активноhigh

Шаговый режим–(DIN11)[X1.16]

Сигнал для управления отрицательным шаговымперемещением.– С нарастающим фронтом запускается шаговое

перемещение (скорость медленного/шаговогоперемещения).

– Со спадающим фронтом шаговое перемещениезавершается.

активноhigh

Режим обучения (Teach) (режим 1)

Teach = Обучение(DIN8)[X1.23]

Сигнал для сохранения позицииобучения/фактической позиции.– С нарастающим фронтом запускается обучение.

Анализируется текущая фактическая позиция при-вода и выбор набора данных (бит 0…5).

– Со спадающим фронтом текущая фактическая по-зиция временно сохраняется в выбранный наборданных перемещения. Только со спадающимфронтом сигнала разблокировки регулятора(DIN5)[X1.9] настроенные обучением позициисохраняются в постоянной памяти.

активноhigh




Синхронизация (режим 3)

Запуск синхронизации(DIN8)[X1.23]

Сигнал для запуска синхронизации.– Сигналом High запускается синхронизация.– Сигналом Low синхронизация останавливается.

активноhigh

CLK/CW_24(DIN2)[X1.20]

Сигналы энкодера для синхронизации контроллерамотора.– CLK: Сигнал импульса– CW (по часовой стрелке): Сигнал движения вперед


DIR/CCW_24(DIN3)[X1.8]

Сигналы энкодера для синхронизации контроллерамотора.– DIR: Сигнал направления– CCW (против часовой стрелки): Сигнал движения

назад



Отбор (Sampling)(DIN9)[X1.11]

Сигнал для сохранения фактической позиции– С помощью сконфигурированного фронта сигнала

отбора текущая фактическая позиция приводасохраняется в памяти отбора. Вышестоящееустройство управления может провести опрос по-следней сохраненной фактической позиции черезактивнуюшину Fieldbus.

сконфигу-рирован-ныйфронт

Tab. 3.3 Обзор функций: Дискретные входы



3.1.3 Дискретные выходы (DOUT0…3)

Функция Описание Сигнал

Дискретный выход (DOUT0)[X1.24]

Готовность к работе

Регулятор готов к работе Сигнал на уровне High, пока выполняются всеперечисленные ниже условия:– сигнал разблокировки выходного каскада (DIN4)

находится на уровне High– сигнал разблокировки регулятора (DIN5) находится

на уровне High– сигнал остановки (DIN13) находится на уровне High

(не для интерфейса управления “Аналоговыйвход”)

– нет ни одного сообщения об ошибке– промежуточный контур заряжен– приоритет управления выдан

активноhigh

Дискретные выходы (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]

Разблокировка

Выходной каскад активен Сигнал на уровне High, пока выполняютсяперечисленные ниже условия:– сигнал разблокировки выходного каскада (DIN4)

находится на уровне High– сигнал разблокировки регулятора (DIN5) находится

на уровне High– нет ни одного сообщения об ошибке– промежуточный контур заряжен– приоритет управления выдан

активноhigh

Перемещение

Запуск подтвержден Сигнал становится Low, с запуском набора данныхперемещения.

активноlow

Заданная скоростьдостигнута

Сигнал на уровне High, пока фактическая скоростьнаходится внутри параметризованного окнасообщений (сообщение “Скорость достигнута”)параметризованной скорости (режимпозиционирования).

активноhigh

Эталонная скоростьдостигнута

Сигнал на уровне High, пока фактическая скоростьнаходится внутри параметризованного окнасообщений и параметризованной эталонной скорости(сообщение “Скорость достигнута”).

активноhigh

Motion Complete (MC)(перемещение закончено)

Сигнал становится High, если фактическая позициянаходится внутри параметризованного окнасообщений, и параметризованное время успокоения(сообщение “Цель достигнута”) истекло.Дополнительная информация� страница 31

активноhigh




Заданное положениедостигнуто

Сигнал на уровне High, пока фактическая позициянаходится внутри параметризованного окнасообщений (сообщение “Цель достигнута”)относительно текущей заданной позиции кривойпозиционирования внутренней схемы регуляторауправления позиционированием.

активноhigh

Остановка достигнута Сигнал на уровне High, пока фактическая позициянаходится внутри параметризованного окнасообщений (сообщение “Скорость достигнута”)состояния покоя (0 мм/с).

активноhigh

Сообщение об остаточномпути

Сигнал на уровне High, пока фактическая позициянаходится внутри параметризованного окнасообщений (сообщение “Остаточный путь”).

активноhigh

Безопасная остановкаактивна

Сигнал на уровне High, пока сигнал разблокировкивыходного каскада (DIN4)[X1.21] и сигнал “Питаниезадающего устройства, запирание импульсом”(REL)[X3.2] = 0 В пост. тока.

активноhigh

Перемещение к началуотсчета выполнено

Сигнал становится High, если перемещение к началуотсчета выполнено без ошибок.

активноhigh

Обучение

Обучение подтверждено Сигнал на уровне Low, пока сигнал обучения на уровнеHigh.Сигнал становится High после того, как истеклопараметризованное время устранения дребезга (дляпараметров шагового режима).

активноlow

Ошибка/Предупреждение

Комплексная ошибка Сигнал становится Low, если активно минимум односообщение об ошибке.

активноlow

Комплексноепредупредительноесообщение

Сигнал становится High, если активно минимум однопредупредительное сообщение.

активноhigh

Ошибка рассогласования Сигнал на уровне High, пока фактическая позициянаходится вне параметризованного окна сообщений ипараметризованной задержки срабатывания(сообщение “Ошибка рассогласования”).

активноhigh

I2t мотора/выходногокаскада

Сигнал становится High, если нагрузка мотора иливыходного каскада превысила критическую область.

активноhigh

Постоянный сигнал

Выкл. Сигнал постоянно Low (0 В пост. тока). low

Вкл. Сигнал постоянно High (24 В пост. тока). high

Tab. 3.4 Обзор функций: Дискретные выходы



Диаграмма временных интервалов: СигналMotion Complete

В качестве примера для всех сообщений с окном сообщений и временем успокоения здесь пока-

зана диаграмма временных интервалов “Сигнал Motion Complete”. Все остальные сообщения

действуют идентично схеме временных интервалов.

Скорости

Перемещение выполнено(Motion Complete)

(DOUT1)[X1.12]

Запуск “Времениуспокоения”

Участок движения

t1

Параметр для набора данныхперемещения “Позиция”

s+

s–

t1

Разрыв “Времени успокоения”

s+/– Линейный привод = … мм

Поворотный привод = … об

(FCT: В зависимости от параметра “Окно

сообщений” в сообщении “Цель

достигнута”)

t1 = … мс (FCT: В зависимости от параметра

“Время успокоения” в сообщении “Цель

достигнута”)

Fig. 3.2 Диаграмма временных интервалов: Сигнал Motion Complete



3.2 Аналоговые входы/выходы [X1]

Контроллер мотора CMMS-AS-...-G2 на разъеме [X1] снабжен дифференциальным аналоговым

входом (AIN0/#AIN0) и аналоговым выходом (AMON0).

Обзор: Аналоговый вход/выход

Название Кон-

такт

Описание

AIN0

(DIN12)1)2 Аналоговый вход, дифференциальный

#AIN0

(DIN13)1)15 Аналоговый вход, дифференциальный

+VREF 4 Опорное напряжение, 10 В пост. тока

AGND 14 Аналоговое заземление, опорный потенциал для Analog Monitor, опорное

напряжение и аналоговый вход

SGND 1 Экран “Аналоговый сигнал”

AMONO 17 Analog Monitor (выход)

1) Назначение входам AIN0/#AIN0 нескольких объектов одновременно: Эти аналоговые входы можно использовать в режиме

позиционирования/синхронизации как дискретные входы для режим. бита 1 (DIN12) и сигнала остановки (DIN13).

Tab. 3.5 Обзор: Аналоговый вход/выход

3.2.1 Аналоговые входы (AIN0/#AIN0)

Функция Описание

Аналоговый вход,

положительный

(AIN0)[X1.2]

Дифференциальный аналоговый сигнал для управления

контроллером мотора в режиме скорости или силовом

режиме/режиме крутящего момента.

– Положительный сигнал заданного значения: макс. ±10 В,

разрешение 12 битов

Аналоговый вход,

отрицательный

(#AIN0)[X1.15]

Дифференциальный аналоговый сигнал для управления

контроллером мотора в режиме скорости или силовом

режиме/режиме крутящего момента.

– Отрицательный сигнал заданного значения: макс. ±10 В,

разрешение 12 битов

Tab. 3.6 Обзор функций: Аналоговые входы

3.2.2 Аналоговый выход (AMON0)

Функция Описание

Analog Monitor

(AMON0)[X1.17]

Выход Monitor обеспечивает сконфигурированный сигнал Monitor

(0…10 В) относительно аналогового заземления “AGND”.

Tab. 3.7 Обзор функций: Аналоговый выход



3.3 Входы/выходы энкодера [X1/X10]

Макс. тактовая частота

Сигналы энкодера могут использоваться со следующими тактовыми частотами:

Дискретный вход [X1]: макс. 20 кГц

Вход энкодера [X10]: макс. 150 кГц

3.3.1 Вход энкодера (Синхронизация)

Контроллер мотора CMMS-AS-...-G2 снабжен на разъемах [X1/X10] различными входами энкодера.

Сигналы энкодера используются для синхронизации контроллера мотора.

На разъемах доступны следующие сигналы энкодера:

Входной сигнал энкодера Интерфейсы управления

Вход энкодера [X10]

(Дифференциальные

сигналы согласно RS422)

[5 В, TTL]

Дискретный вход [X1]

(Режим 3)

[24 В, HTL]

Инкрементный сигнал (A/#A)

(B/#B)

(N/#N)

[X10.1/6]

[X10.2/7]

[X10.3/8]

–

Сигнал импульса/

направления

(CLK/#CLK)

(DIR/#DIR)

[X10.1/6]

[X10.2/7]

[X1.20]

[X1.8]

Сигнал движения

вперед/назад

(CW/#CW)

(CCW/#CCW)

Tab. 3.8 Обзор: Сигналы энкодера и интерфейсы управления

3.3.2 Выход энкодера (Эмуляция энкодера)

Контроллер мотора CMMS-AS-...-G2 на разъеме [X10] снабжен выходом энкодера. Для эмуляции

энкодера генерируются инкрементные сигналы (A/#A/B/#B/N/#N).



3.3.3 Инкрементный сигнал (A/#A/B/#B/N/#N)

Сигнал Описание

A/B (положительный)

#A/#B (отрицательный)

Дифференциальные инкрементные сигналы (RS422) для

управления скоростью/направлением вращения.

– Сигналы “A/#A” и сигналы “B/#B” сдвинуты по фазе. В базовой

настройке, без реверса направления вращения, при

положительном направлении вращения A-сигналы опережают

B-сигналы на 90°. При отрицательном направлении вращения

B-сигналы опережают A-сигналы на 90°. По сдвигу фаз

и характеристике фронта (нарастающий/спадающий) сигналов

“A/#A/B/#B” контроллер мотора может определить

скорость/направление вращения. Для этого используется

анализ сдвига по фазе на девяносто градусов

(четырехкратного).

N (положительный)

#N (отрицательный)

Сигналы нулевого импульса для распознавания оборота.

– Сигналы “N/#N” служат в качестве опорной отметки для одного

оборота. В режиме работы “Синхронизация” эти сигналы

используются для отсчета оборотов. С каждым прохождением

нулевого импульса отсчет сигналов “A/#A/B/#B” запускается

заново.

Tab. 3.9 Обзор: Инкрементный сигнал (A/#A/B/#B/N/#N)

Диаграмма временных интервалов: Инкрементный сигнал для правого направления вращения

(базовая настройка)

Инкрементный сигнал: A

90°

Инкрементный сигнал: #A

Инкрементный сигнал: B

Инкрементный сигнал: #B

Сигнал нулевого импульса: N

Сигнал нулевого импульса: #N

Период сигнала

один оборот

Fig. 3.3 Диаграмма временных интервалов: Инкрементный сигнал для правого направления

вращения (базовая настройка)



3.3.4 Сигналы импульса/направления (CLK/#CLK/DIR/#DIR)

С помощью этих сигналов можно управлять контроллером мотора с карты управления шагового

мотора.


CLK/#CLK Сигналы импульса для управления частотой вращения/скоростью.

DIR/#DIR Сигналы направления для управления направлением вращения.

– DIR = high: Направление вращения положительно

– DIR = low: Направление вращения отрицательно

Tab. 3.10 Сигналы импульса/направления (CLK/#CLK/DIR/#DIR)

Диаграмма временных сигналов: Сигналы импульса/направления

Сигнал импульса: CLK

Сигнал импульса: #CLK

Сигнал направления: DIR

Сигнал направления: #DIR

Период импульса

Направление вращения“положительное”

Направление вращения “отрицательное”

Позиция ротора

Fig. 3.4 Диаграмма временных сигналов: Сигналы импульса/направления



3.3.5 Сигналы движения вперед/назад (CW/#CW/CCW/#CCW)

Для управления контроллером мотора требуется, чтобы всегда была активна только

одна пара сигналов.

– Сигналы движения вперед CW/#CW

– Сигналы движения назад CCW/#CCW


CW/#CW Сигналы движения вперед для управления направлением вращения положительны.

CCW/#CCW Сигналы движения назад для управления направлением вращения отрицательны.

Tab. 3.11 Обзор: Сигналы движения вперед/назад (CW/#CW/CCW/#CCW)

Диаграмма временных сигналов: Сигналы движения вперед/назад

Сигнал движения вперед: CW

Сигнал движения вперед: #CW

Сигнал движения назад: CCW

Сигнал движения назад: #CCW

Период импульса

Направление вращения “положительное”

Направление вращения “отрицательное”

Позиция ротора

Fig. 3.5 Диаграмма временных сигналов: Сигналы движения вперед/назад



3.4 Шины Fieldbus [X4/X5/EXT]

3.4.1 Поддерживаемые шины Fieldbus

Контроллером мотора CMMS-AS-...-G2 можно управлять с помощью различных шин Fieldbus. Стан-

дартно возможно управление шинами Fieldbus “CANopen” или “DriveBus” через встроенный

разъем CAN-Bus [X4] или Fieldbus “RS485” через встроенный разъем RS232/RS485 [X5]. В качестве

опции можно управлять шинами Fieldbus “PROFIBUS DP” или “DeviceNet” через соответствующий

интерфейсный модуль на разъеме [EXT].

Для управления контроллером мотора требуется, чтобы всегда использовалась только одна

Fieldbus.

В качестве профиля устройства (протокола связи) в контроллере мотора реализован профиль Festo

для систем перемещения и позиционирования (FHPP) и профиль устройства CANopen CiA 402.

Для каждой Fieldbus может использоваться группа коэффициентов, позволяющая переводить

пользовательские данные в индивидуально определяемые пользователями единицы измерения.

Обзор: Fieldbus и профиль устройства

Документацию по Fieldbus можно получить из следующих источников:

– Компакт-диск контроллера мотора CMMS-AS-...-G2 (комплект поставки)

– Портал клиентской поддержки�www.festo.com/sp.

Fieldbus Разъем Интерфейсный

модуль

Профиль

устройства

Документация

CANopen [X4] — FHPP1)

CiA 4022)P.BE-CMM-FHPP-SW-…

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…

DriveBus [X4] — CiA 4022) P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…

PROFIBUS DP [Ext] CAMC-PB FHPP1) P.BE-CMM-FHPP-PB-SW-…

DeviceNet [Ext] CAMC-DN FHPP1) P.BE-CMMS-FHPP-DN-SW-…

RS485 [X5] — CI3) � страница 167

1) FHPP: Профиль Festo для систем перемещения и позиционирования� страница 39

2) CiA 402: Профиль устройства CiA 402� страница 39

3) CI: Интерпретатор CAN, профиль устройства CiA 402� страница 167

Tab. 3.12 Обзор: Fieldbus и профиль устройства



3.4.2 Требуемые дискретные входы/выходы при управлении Fieldbus

CMMS-AS-...-G2

9

21

22

10

24 В пост. тока

Разблокировка регулятора (DIN5)

Разблокировка выходного каскада (DIN4)

Концевой выключатель 0 (DIN6)1)2)


Остановка (DIN13)15

X1

X4/X5/EXT

...

6Заземление “DIN/DOUT” / GND 24 В

Шины Fieldbus

На схеме соединений показаны положения переключателей при эксплуатации.

1) Концевые выключатели по умолчанию настроены как размыкающие контакты (конфигурирование через FCT)

2) Требуется только для случаев применения с ограниченным диапазоном позиционирования или методами перемещения к

началу отсчета с концевым выключателем.

Fig. 3.6 Подсоединение: Требуемые дискретные входы/выходы при управлении Fieldbus



3.5 Профили устройства для шин Fieldbus

3.5.1 Профиль Festo для систем перемещения и позиционирования (FHPP)

Независимо от используемой Fieldbus с помощью профиля устройства “FHPP” можно реализовать

единую концепцию управления. Пользователь может не учитывать различий между характерными

функциями отдельных Fieldbus или систем управления, а в кратчайший срок ввести в работу и регу-

лировать привод за счет единого профиля.

В FHPP существуют типы управления: “Выбор набора данных” и “Режим прямой работы”.

При выборе наборов данных в контроллере мотора используются параметризованные наборы

данных перемещения.

В режиме прямой работы могут применяться следующие режимы работы:

– режим позиционирования (регулирование положения)

– режим скорости (регулирование частоты вращения)

– силовой режим/режим крутящего момента (регулирование тока)

В режиме прямой работы при необходимости можно динамически переключаться между режима-

ми работы.

Дополнительную информацию см. в документации� Руководство по FHPP P.BE−CMM−FHPP−SW−…

3.5.2 Профиль устройства CANopen CiA 402 (для электрических приводов)

За счет профиля устройства “CiA 402” могут использоваться следующие режимы работы:

– режим позиционирования (CiA 402: Profile position mode)

– режим определения начала отсчета (CiA 402: Homing mode)

– интерполирующий режим позиционирования (CiA 402: Interpolated position mode)

– режим скорости (CiA 402: Profile velocity mode)

– силовой режим/режим крутящего момента (CiA 402: Profile torque mode)

Коммуникация может осуществляться на выбор: с помощью объектов служебных данных (Service

Data Objects, SDO) и/или объектов данных процесса (Process Data Objects, PDO). На каждое

направление передачи (Transmit/Receive – отправка/получение) имеется до 2 PDO.

Дополнительную информацию см. в документации� Руководство по CiA 402

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-…

4 Система отсчета размеров



4.1 Система отсчета размеров для электрических приводов

4.1.1 Система отсчета размеров для линейных приводов

Пример: Метод перемещения к началу отсчета “Концевой выключатель”, отрицательное

направление

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

2

положительное

перемещение (+)

LSN LSPотрицательное

перемещение (–)

M

REF Точка начала отсчета (Reference Point)

AZ Нулевая точка линейного привода (Axis Zero Point)

PZ Нулевая точка проекта (Project Zero point)

SLN Программное конечное положение, отрицательное (SW Limit Negative)

SLP Программное конечное положение, положительное (SW Limit Positive)

LSN Концевой выключатель (Оборудование), отрицательный (Limit Switch Negative)

LSP Концевой выключатель (Оборудование), положительный (Limit Switch Positive)

TP Целевая позиция (Target Position)

AP Фактическая позиция (Actual Position)

a Смещение “Нулевая точка линейного привода (AZ)”

b Смещение “Нулевая точка проекта (PZ)”

c Смещение “Целевая/Фактическая позиция (TP/AP)”

d Смещение “Программное конечное положение, отрицательное (SEN)”

e Смещение “Программное конечное положение, положительное (SEP)”

1 Полезный ход

2 Рабочий ход

Tab. 4.1 Система отсчета размеров для линейных приводов



4.1.2 Система отсчета размеров для поворотных приводов

Пример: Метод перемещения к началу отсчета “Текущая позиция”

REF

AZ

ab

e

PZ

d

1

2

M

положительное

вращение (+)

отрицательное

вращение (–)

c

TP/AP

SLPSLN

LSNLSP

REF Точка начала отсчета (Reference Point)

AZ Нулевая точка линейного привода (Axis Zero Point)

PZ Нулевая точка проекта (Project Zero point)

SLN Программное конечное положение, отрицательное (SW Limit Negative)

SLP Программное конечное положение, положительное (SW Limit Positive)

LSN Концевой выключатель (Оборудование), отрицательный (Limit Switch Negative)

LSP Концевой выключатель (Оборудование), положительный (Limit Switch Positive)

TP Целевая позиция (Target Position)

AP Фактическая позиция (Actual Position)

a Смещение “Нулевая точка линейного привода (AZ)”

b Смещение “Нулевая точка проекта (PZ)”

c Смещение “Целевая/Фактическая позиция (TP/AP)”

d Опция: Смещение “Программное конечное положение, отрицательное (SLN)”1)

e Опция: Смещение “Программное конечное положение, положительное (SLP)”1)

1 Диапазон полезного позиционирования

2 Диапазон рабочего позиционирования

1) Для функции контроллера мотора “Позиционирование с бесконечным циклом” не должен быть параметризован ни один

концевой выключатель.

Tab. 4.2 Система отсчета размеров для поворотных приводов



4.2 Правила расчета для системы отсчета размеров

Исходная точка Правило расчета

Нулевая точка линейногопривода

AZ = REF + a

Нулевая точка проекта PZ = AZ + b = REF + a + b

Программное конечноеположение, отрицательное

SLN = AZ + d = REF + a + d

Программное конечноеположение, положительное

SLP = AZ + e = REF + a + e

Целевая позиция/Фактическая позиция

TP/AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c

Tab. 4.3 Правила расчета для системы отсчета размеров

4.3 Концевой выключатель (Оборудование) и программное конечноеположение

4.3.1 Концевой выключатель LSN/LSP (Оборудование)

При конфигурировании ограниченного привода (линейного/поворотного) поддерживается два

концевых выключателя (Оборудование). Они ограничивают абсолютный полезный ход/диапазон

полезного позиционирования привода. В зависимости от типа концевого выключателя может быть

параметризована функция переключения “Размыкающий контакт NC” или “Замыкающий контакт

NO”.

Если достигнута одна из позиций концевого выключателя, перемещение привода затормаживается

согласно параметризованной в системе управления ошибками FCT реакции “430/431”.

– PS off: Силовой блок сразу отключается. Остаточная энергия в отношении мотора приводит к

неконтролируемым перемещениям (выбегу) до наступления остановки.

– QStop: Быстрая остановка с параметризованной задержкой “Quick Stop”. После наступления

остановки или по истечении параметризованного времени контроля Quick Stop выходной кас-

кад отключается.

– Warn: Задержка с параметризованной задержкой остановки “Концевой выключатель”.

После этого направление позиционирования соответствующего активного концевого выключателя

будет заблокировано. Т. е. привод теперь может перемещаться только в направлении позициони-

рования неактивного концевого выключателя.

4.3.2 Программное конечное положение SLN/SLP

При ограниченном приводе можно дополнительно параметризовать между концевыми выключате-

лями (Оборудование) два программных конечных положения для ограничения рабочего хода/

диапазона рабочего позиционирования относительно нулевой точки линейного привода. Как и в

случае концевых выключателей (Оборудование), здесь тоже блокируется направление позициони-

рования при достижении программного конечного положения. В дополнение к этому, перед дости-

жением программного конечного положения начинается торможение с задержкой остановки

“Концевой выключатель”, чтобы не пересечь позицию программного конечного положения.

Перед запуском проверяется, находятся ли целевые позиции наборов перемещения между про-

граммными конечными положениями. Если целевая позиция находится за пределами этого диапа-

зона, набор перемещения не выполняется, а выполняется реакция, параметризованная в управ-

лении ошибками FCT “400…403”.

5 Ввод в эксплуатацию и работа



5.1 Управление процессом во время работы

5.1.1 Диаграмма последовательности действий: Контроллер мотора

Питание ВКЛ./Сброс ПО

Загрузчик операционнойсистемы

Инициализация

Готов к работе

Квитирование ошибкиИнициализация

Параметр:Загрузка/Выгрузка

Состояние ошибки

Все состояния

Разблокиров-ка регулятора

и выходногокаскада

Блокировкарегулятора

или выходногокаскада

Управлениепозиционированием

Режим отдельных наборов данныхИнтерполирующий режим позиционирования

Выбор набораданных/Набор

данныхперемещения

Режим прямой работыРежим цепочки наборов данных

Встроенное ПО:Загрузка


Шаговый режимРежим определения начала отсчета

Предварительная зарядкапромежуточного контура

Усилие/Крутящиймомент

(регулятор тока)

Режимы работы/Регулятор

Скорость(регулятор частоты

вращения)

Позиция(регулятор положения)


Режим обучения (Teach)

Fig. 5.1 Диаграмма последовательности действий: Контроллер мотора



5.1.2 Диаграмма последовательности действий: Регулирование контроллера мотора

Регулятор тока

CMMS-AS-...-G2


Регуляторскорости

Регулятор по-ложения

Силовойблок

Выходнойкаскад

M

Мотор

Энкодер

Заданное значениеположения

Заданное значение

частоты вращенияЗаданное значение

силы тока

Фактическое значение положения

Фактическое значение частоты вращения

Фактическое значение силы тока

Силовой режим/Режим крутящего

момента

Режимпозиционирования1)

Режим скорости

–––

+++



1) Режим позиционирования включает в себя следующие режимы работы: “Режим прямой работы, Режим отдельных наборов

данных, Режим цепочки наборов данных, Интерполирующий режим позиционирования, Режим определения начала

отсчета, Шаговый режим и Режим Teach (Обучение)”.

Fig. 5.2 Диаграмма последовательности действий: Регулирование контроллера мотора



5.2 Интерфейсы данных (параметры/встроенное ПО)

Программа FCT

Компакт-диск/www.festo.com/sp

M1

ПК/Ноутбук


Описанияустройств (EDS/GSD) и функцио-нальные модули

Festo ConfigurationTool (FCT)

Файл плагина

Программноеобеспечение

Память (HDD/SSD)

Подключение Файлпараметров

(xxx.DCO)

Встроенное ПО (прошивка)

Файл встроенногоПО

Файл встроен-ного ПО (xxx.S)

Файлвстроен-

ного ПО(xxx.S)

Подключение/Обновление

Контроллермотора

X1/X4/EXT

Системауправления

Файл EDS:– CANopen

– DeviceNet

– DriveBus

Файл GSD:– PROFIBUS DP

Управлениеданными

системыуправления

Копирование

FCT:

Контролле

р>>SD(Выгрузка

)

Интерфейсы

управления

Сохранение/

Выполнение/

FCT: Импорт


Выполнение


Выполнение FCT:

SD>>Контролле

р(Загрузка

)

Данные проектаFCT X5

FCT: Загрузка

FCT: Выгрузка

FCT: Сравнение

DIP-пер

еключатель

S1.8

Позицияпер

еключателя

=ВКЛ.(ON)

FCT:

Загрузка

встр

оенного

ПО

Программное обеспе-

чение системы управ-

ления

(например: CodeSys)



Файл функцио-нального модуля:

– CodeSys

– Step 7

– RSLogix 5000





Загрузка

Fig. 5.3 Обзор: Интерфейсы данных (параметры/встроенное ПО)



5.3 Festo Configuration Tool (FCT)

Festo Configuration Tool (FCT) является программной платформой на базе Windows для конфигури-

рования, параметризации и ввода в эксплуатацию различных элементов или устройств Festo.

– Управление данными параметров и данными встроенного ПО.

– Ручной режим (например, шаговый режим и т. п.)

– Управление диагностикой

– Регистрация данных измерения

FCT состоит из следующих элементов:

– главная программа (фреймворк) с единым управлением проектами и данными для всех под-

держиваемых типов устройств

– по одному плагину для каждого типа устройства (например, CMMS-AS)

Плагины управляются и запускаются из фреймворка. Они поддерживают выполнение всех необхо-

димых шагов по вводу контроллера мотора в эксплуатацию. Создание параметризации контролле-

ра мотора может также выполняться оффлайн (без соединения RS232) на ПК/ноутбуке. Это позво-

ляет подготовиться непосредственно к вводу в эксплуатацию, например, в конструкторском бюро

при проектировании установки.

5.3.1 Установка FCT


Плагин FCT “CMMS-AS”, начиная с версии 2.0.0.x, поддерживает контроллер мотора

CMMS-AS-...-G2 со встроенным ПО, начиная с версии 1.4.0.2.6.

Для более поздних версий контроллера мотора проверьте, имеется ли обновленный

плагин FCT “CMMS-AS”. При необходимости обратитесь в компанию Festo.


Для установки FCT требуются права администратора Windows.

FCT инсталлируется на ваш ПК с помощью установочной программы:

1. Закройте все программы.

2. Вставьте диск “Festo Configuration Tool” в дисковод. Если в вашей системе активирован автоза-

пуск, программа установки запустится автоматически, можно пропустить этапы 3 и 4.

3. Выберите [Выполнить] в меню “Пуск” (для Windows 7: см. меню “Стандартные”).

4. Введите D:\Start (при необходимости замените букву “D” на букву, которой обозначен диско-

вод на вашем ПК).

5. Следуйте указаниям FCT-ассистента.



5.3.2 Запуск FCT

1. Запустите FCT:

двойным щелчком по иконке FCT на рабочем столе

– или –

выберите в менюWindows [Пуск] строку [Festo Software] [Festo Configuration Tool].

2. В программе FCT создайте проект или откройте имеющийся проект. Добавьте CMMS-AS в

проект: меню [Components (Элемент)] [Insert (Добавить)]. Информацию по работе с проектами

и добавлению устройства в проект см. в справке к фреймворку FCТ; вызывается командой:

[Help (Справка)] [Contents FCT general (Общее содержимое FCT)].

3. Выполните все остальные шаги согласно инструкциям в справке по плагинам: команда [Help

(Справка)] [Contents of installed plug-ins (Содержимое установленных плагинов)] [Festo

(manufacturer name (название производителя)) ] [CMMS-AS (plug-in name (имя плагина)) ]

“Working with the plug-in (Работа с плагином)”

5.3.3 Справка FCT

В FCT доступны следующие функции справки:

Динамическая справочная информация:

• Активируйте в пользовательском интерфейсе FCT динамическую справочную информацию

[Панель меню][Help (Справка)][Dynamic Help (Динамическая справка)].

При щелчке мыши в поле справочные данные всегда отображаются динамически.

Fig. 5.4 Обзор: Динамическая справочная информация в FCT

Статическая справочная информация:

• В пользовательском интерфейсе FCT щелкните мышью в поле параметров/конфигурации. При

нажатии кнопки F1 отображается статическая справочная информация для поля параметров/

конфигурации.

• В пользовательском интерфейсе FCT активируйте статическую справочную информацию: [Па-

нель меню][Help (Справка)] [Content of installed plug-ins (Содержимое установленных плаги-

нов)][Festo][CMMS-AS]. При щелчке мышью в поле “CMMS-AS” отображается статическая ин-

формация справки.

Оффлайн-справка (документ PDF):

• С помощью экранной кнопки “Print (Печать)” вспомогательного окна распечатайте отдельные

страницы Справки или все страницы книги из “Содержания” Справки.

• Распечатайте подготовленную для печати версию Справки в формате Adobe PDF:

Версия для печати Каталог Файл

Справка по FCT(фреймворк)

...(каталог установки FCT)\Help\ – FCT_de.pdf

Справка по плагинам(CMMS-AS)

…(каталог установки FCT)\HardwareFamilies\Festo\CMMS-AS\V…\Help\

– CMMS-AS_de.pdf



5.3.4 Загрузка/сравнение данных проекта FCT/встроенного ПО/параметров

(данные в контроллер мотора)

Данные/Файлы Интерфейсы данных

RS232

[X5]

Карта памяти/

Гнездо для карты

[M1]

Данные проекта FCT

Загрузка (FCT)

ПК/Ноутбук >> Контроллер X

Сравнение (FCT)

ПК/Ноутбук << >> Контроллер X

Файл встроенного ПО (xxx.S)

Загрузка

ПК/Ноутбук >> Контроллер

(FCT: Загрузка встроенного ПО)

X

DIP-переключатель S1.8, позиция переключателя =

ON (ВКЛ.)

X

Файл параметров (xxx.DCO)

Загрузка

SD >> Контроллер (FCT) X

SD (новейшее) >> Контроллер (FCT) X

Tab. 5.1 Передача данных параметров/встроенного ПО в контроллер мотора

5.3.5 Обеспечение защиты данных: Выгрузка/сравнение данных проекта FCT/

параметров (данные из контроллера мотора)

Данные/Файлы Интерфейсы данных

RS232

[X5]

Карта памяти/

Гнездо для карты

[M1]

Данные проекта FCT

Выгрузка (FCT)

Контроллер >> ПК/Ноутбук X

Сравнение (FCT)

ПК/Ноутбук << >> Контроллер X


Выгрузка

Контроллер >> SD (FCT) X

Tab. 5.2 Обеспечение защиты данных для данных параметров контроллера мотора



5.3.6 Карта памяти

Использование карты памяти

Вставив карту памяти, можно управлять следующими файлами:

Файл встроенного ПО (xxx.S)

– Если DIP-переключатель S1.8 установлен в позицию переключателя “ON” (ВКЛ.), то при каждом

перезапуске (Питание ВКЛ./Сброс ПО) проверяются версии файла встроенного ПО на карте

памяти. Если имеется более новая версия файла встроенного ПО, она загружается в контрол-

лер мотора.


– Пользуясь функцией FCT “Controller>>SD (Контроллер>>SD)”, можно в ручном режиме сохранить

набор параметров контроллера мотора как файл параметров на карте памяти (Выгрузка).

– Пользуясь функцией FCT “SD>>Controller (SD>>Контроллер)”, можно в ручном режиме загрузить

файл параметров с набором параметров контроллера мотора в контроллер мотора (Загрузка).

– С помощью активированной конфигурации FCT “After restart, read from SD (После перезапуска

считывать с SD)” при каждом перезапуске (Питание ВКЛ./Сброс ПО) файл параметров с набо-

ром параметров контроллера мотора автоматически загружается в контроллер мотора (Загруз-

ка).

Требования к карте памяти

Характеристика Описание

Поддерживаемый тип карты SD1) (версия 1 и 2)

Поддерживаемая файловая система FAT16 (макс. 2 ГБ)

1) Рекомендуются карты памяти, пригодные для промышленного применения, из ассортимента принадлежностей Festo.

Tab. 5.3 Характеристики карты памяти

5.3.7 Файлы параметров/встроенного ПО

Файлы Пример

Тип Имена

Буквы Формат Расширение

Файл встроенного ПО прописные/

строчные

xxx.1 .S FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S

Файл параметров прописные 8.31) .DCO CMMSAS01.DCO

1) xxxxxxnn.DCO:

цифры 1–6: “x” = свободно выбирается

цифры 7+8: “n” = автоматически добавляется “00” инкрементно.

Tab. 5.4 Характеристики файлов параметров/встроенного ПО



5.3.8 Загрузка файла встроенного ПО (xxx.S) (карта памяти >> контроллер мотора)


Потеря параметров контроллера мотора.

При загрузке встроенного ПО все параметры контроллера мотора стираются (состоя-

ние “Заводская настройка”).

– Сохраните текущие параметры контроллера мотора перед загрузкой встроенного

ПО на карте памяти (FCT: Controller >> SD (Контроллер>> SD)). Создается файл

параметров.

– Загрузите файл параметров после загрузки встроенного ПО с карты памяти в

контроллер мотора (FCT: SD >> Controller (SD >> Контроллер)).

Выполните следующий шаг:

1. Убедитесь в том, что присутствует сигнал разблокировки выходного каскада (DIN4)[X1.21] =

0 В пост. тока.

2. Установите DIP-переключатель [S1.8] в позицию “ON” (ВКЛ.).

3. Вставьте карту памяти с файлом встроенного ПО (xxx.S) в гнездо для карты [M1].

4. Сначала выключите напряжение электропитания 24 В пост. тока, а затем снова включите.

5. Контроллер мотора при начальной загрузке (семисегментный индикатор: светящаяся точка “.”)

проверяет, вставлена ли карта памяти в гнездо для карты [M1].

Если карта памяти не вставлена или повреждена, загружается версия встроенного ПО

из постоянной памяти.

6. Загрузка встроенного ПО (семисегментный индикатор: мигающая точка “.”) выполняется, если

на карте памяти имеется действующая версия встроенного ПО.

При совпадении версии встроенного ПО или поврежденном файле встроенного ПО

загрузка не осуществляется. В таком случае загружается версия встроенного ПО из

постоянной памяти.

7. Новое загруженное встроенное ПО запускается автоматически.

8. Установите DIP-переключатель [S1.8] в позицию “OFF” (ВЫКЛ.).

При загрузке встроенного ПО могут возникнуть ошибки. Возможные причины:

– поврежденный файл встроенного ПО

– недействительная версия встроенного ПО

Ошибки распознаются и выдаются загрузчиком операционной системы (семисегмент-

ный индикатор: светящаяся точка “.”).

Рекомендация: На карте памяти должен сохраняться только один файл встроенного

ПО. При наличии нескольких файлов встроенного ПО всегда загружается самый по-

следний по времени!



5.3.9 Загрузка файла параметров (xxx.DCO) (карта памяти >> контроллер мотора)

С помощью Festo Configuration Tool (FCT) файл параметров можно загружать с карты памяти (за-

грузка) или сохранять на карте памяти (выгрузка). При загрузке всегда выполняется поиск самого

последнего по времени файла параметров. Дополнительную информацию см. в Справке “Festo

Configuration Tool (FCT), плагин CMMS-AS” на компакт-диске� CMMS-AS_de.pdf.

Загрузка файла параметров отображается мигающим зеленым светодиодом Ready.

Дополнительно можно сконфигурировать опцию “After restart read from SD (memory card) (После

перезапуска считывать с SD (карты памяти))” в окне FCT “Project output (Вывод проекта)” во вклад-

ке “Memory card (Карта памяти)”. Дополнительную информацию см. в Справке “Festo Configuration

Tool (FCT)” на компакт-диске� FCT_de.pdf.

Fig. 5.5 Обзор: Опция после перезапуска



5.4 Приоритет управления посредством контроллера мотора

Осторожно

Внезапные перемещения привода из-за неправильной параметризации

• Убедитесь в том, что при включении контроллера мотора присутствует сигнал

разблокировки регулятора (DIN5) = 0 В пост. тока.

• Полностью параметризуйте всю систему, прежде чем активируете выходной кас-

кад с помощью сигнала разблокировки регулятора (DIN5)[X1.9].

При включении контроллера мотора стандартно активируется интерфейс управления “Дискретные

входы/выходы”.

Чтобы Festo Configuration Tool (FCT) мог управлять присоединенным контроллером мотора, долж-

ны соблюдаться следующие условия:

– Дискретный вход “Разблокировка выходного каскада (DIN4)[X1.21]” = 24 V DC

– Дискретный вход “Разблокировка регулятора (DIN5)[X1.9]” = 24 V DC

– Дискретный вход “Остановка (DIN13)[X1.15]” = 24 V DC

и в окне FCT “Project output (Вывод проекта)” – Вкладка “Operate (Обслуживание)” – Управление

устройствами

активно окошко метки “FCT”

активно окошко метки “Enable (Разблокировка)”

CMMS-AS-...-G2

RS485



Festo Configuration Tool (FCT)

Системы управления

Приоритет управления

CANopenDriveBus

PROFIBUS DPDeviceNet

RS232

X4

EXT

X5

X5

X1Дискретные входы

Fig. 5.6 Обзор: Приоритет управления посредством контроллера мотора



5.4.1 Приоритет управления FCT посредством контроллера мотора

Диаграмма временных интервалов: Приоритет управления FCT посредством контроллера мотора

“Enable (Разблокировка)1)”активна

Управление

Параметризация

“FCT” активно

Разблокировка выходного каскада(DIN4)[X1.21]

Festo Configuration Tool (FCT),управление устройствами

Дискретные входы (DIN)

Power ON (Питание ВКЛ.)



Управление через DIN

1) Разблокировка через дискретные входы имеет более высокий приоритет, чем разблокировка FCT

Fig. 5.7 Диаграмма временных интервалов: Приоритет управления FCT посредством

контроллера мотора



5.5 Включение/отключение контроллера мотора

5.5.1 Функционирование контроллера мотора при включении

1. Убедитесь в том, что на контроллере мотора присутствует сигнал разблокировки регулятора

(DIN5)[X1.9] = 0 В пост. тока.

2. Включите напряжение электропитания (230 В перем. тока [X9.1]/24 В пост. тока [X9.6]).

Должен загореться светодиод Ready на передней панели контроллера мотора.

Если светодиод Ready не загорается, то это свидетельствует о неполадке. Если на

семисегментном индикаторе отображается последовательность цифр “E x x x”, речь

идет о сообщении об ошибке, причину которой вы должны устранить

� Приложение A, страница 144.

Если на контроллере мотора не загорается светодиод (Ready/Bus) или семисегментный индикатор,

нужно выполнить указанные ниже действия:

1. Выключите напряжение электропитания (230 В перем. тока/24 В пост. тока).

2. В течение пяти минут дождитесь, когда будет снято напряжение промежуточного контура.

3. Проверьте подсоединение всех кабелей и жил.

4. Проверьте напряжение электропитания 24 В пост. тока.

5. Снова включите напряжение электропитания (230 В перем. тока/24 В пост. тока).

Подсоединение: Дискретные входы/выходы для готовности к работе

CMMS-AS-...-G2

9

21

24




Регулятор готов к работе (DOUT0)


X1

Комплексная ошибка (DOUT3)1)

6

13

Заземление “DIN/DOUT” (GND 24 В)



Fig. 5.8 Подсоединение: Дискретные входы/выходы для готовности к работе



Диаграмма временных интервалов: Последовательность включения через Power ON

(Пример: Режим скорости через аналоговый вход)

� Питание ВКЛ. (Power ON)

Комплексная ошибка(DOUT3)[X1.13]



Выходной каскад активен(DOUT… )[X1.…]

Удерживающий тормоз отпущен(BR+)[X6.2]

Регулятор готов к работе(DOUT0)[X1.24]

Заданное значение частоты вращения


t1

t2

t2

t3

t5

t4

Выходной каскад ШИМ активен(внутри)

t1 L 500 мс(В зависимости от фазы начальной

загрузки и запуска приложения)

t2 ≥ 2,5 мс

t3 ≤ 10 мс (В зависимости от режима работы

и от состояния привода)

t4 ≤ 2,5 мс

t5 = 0…6553 мс (FCT: В зависимости от

параметризованной задержки включения

(управление тормозом, время тормоза))

Fig. 5.9 Диаграмма временных интервалов: Последовательность включения через Power ON



5.5.2 Функционирование контроллера мотора при отключении

Диаграмма временных интервалов: Отключение контроллера мотора посредством сигнала

разблокировки регулятора

� Разблокировка регулятора(DIN5)[X1.9]





t2t1

t3 t4

Заданное значение/фактическое значениечастоты вращения

Остановка достигнута(DOUT… )[X1.…]

Удерживающий тормоз разомкнут(механически)

t5

t6

t1 ≤ 5 мс

t2 = 0 мс…10 с (FCT: В зависимости от

параметризованной задержки быстрой

остановки (Quick Stop) и времени контроля

Quick Stop фактического значения частоты

вращения)


параметризованной задержки выключения


t4 ≤ 5 мс

t5 L 50…500 мсt6 ≤ 5 мс

Fig. 5.10 Диаграмма временных интервалов: Отключение контроллера мотора посредством

сигнала разблокировки регулятора



Диаграмма временных интервалов: Отключение контроллера мотора посредством сигнала

разблокировки выходного каскада


� Разблокировка выходного каскада(DIN4)[X1.21]



Удерживающий тормоз разомкнут(механически)

t1


t3

t4

t2


t1 ≤ 5 мс

t2 ≤ 2,5 мс

t3 L 50…500 мс


параметризованной задержки выключения


Fig. 5.11 Диаграмма временных интервалов: Отключение контроллера мотора посредством

сигнала разблокировки выходного каскада

Удерживающий тормоз не предназначен для торможения мотора или перемещаемых

нагрузок.



5.6 Прерывание питания от электросети

5.6.1 Функционирование контроллера мотора при прерывании питания от электросети

Диаграмма временных интервалов: Прерывание питания от электросети



Скорость



t1

t3

t4

Запуск…(DIN8)[X1.23]

Перемещение выполнено (Motion Complete)(DOUT1)[X1.12]

Эталонная скорость достигнута1)

(DOUT2)[X1.25]


� Питание от электросети


t2

1) Только если эталонная скорость = заданной скорости.

t1 ≤ 2,5 мс

t2 = … мс (FCT: В зависимости от профиля

ускорения)

t3 = 60 мс

t4 ≤ 2,5 мс

Fig. 5.12 Диаграмма временных интервалов: Прерывание питания от электросети



Удерживающий тормоз не предназначен для торможения мотора или перемещаемых

нагрузок.



5.7 Конфигурирование Fieldbus (с помощью DIP-переключателей)

5.7.1 Обзор DIP-переключателей [S1.1…12]

Fig. 5.13 Обзор DIP-переключателей [S1.1…12]

5.7.2 Конфигурирование адреса Fieldbus/MAC-ID

Адрес/MAC-ID можно сконфигурировать с помощью DIP-переключателей [S1.1…7].

Fieldbus DIP-переключатели

S1.7 S1.6 S1.5 S1.4 S1.3 S1.2 S1.1

Бит 6 Бит 5 Бит 4 Бит 3 Бит 2 Бит 1 Бит 0

26= 64 25= 32 24 = 16 23= 8 22= 4 21= 2 20= 1

CANopen

Адрес CAN (1…127) X X X X X X X

DriveBus

Адрес CAN (2…13) X X X X

PROFIBUS DP

Адрес шины (3…126)1) X X X X X X X

DeviceNet

MAC-ID (0…63) X X X X X X

RS485

Адрес (0…127) X X X X X X X

Пример: Адрес “57” =

(позиция переключателя)

+ 0

(OFF)

+ 32

(ON)

+ 16

(ON)

+ 8

(ON)

+ 0

(OFF)

+ 0

(OFF)

+ 1

(ON)

1) Адреса “0…2” для Profibus DP присвоены определенным интерфейсам (например: вышестоящее устройство управления и

др.).

Tab. 5.5 Конфигурирование адреса Fieldbus/MAC-ID



5.7.3 Конфигурирование скорости передачи данных

Битрейт/скорость передачи можно сконфигурировать с помощью DIP-переключателей

[S1.9/S1.10].

Fieldbus Битрейт/Скорость передачи DIP-переключатели

S1.10 S1.9

CANopen (CAN-Bus)/DeviceNet 125 Кбит/с (125 кбод) OFF OFF

250 Кбит/с (250 кбод) OFF ON

500 Кбит/с (500 кбод) ON OFF

CANopen (CAN-Bus) 1 Мбит/с (1000 кбод) ON ON

Tab. 5.6 Конфигурирование скорости передачи данных

5.7.4 Конфигурирование интерфейса Fieldbus

DIP-переключатель [S1.11] следует использовать только для активации интерфейса

CAN.

Активация Fieldbus зависит от нижеприведенных условий:

Fieldbus Интерфейсный модуль DIP-переключатели

(смонтирован) S1.11

CANopen – ON

DriveBus – ON

PROFIBUS DP CAMC-PB OFF

DeviceNet CAMC-DN OFF

RS485 – OFF

Tab. 5.7 Конфигурирование интерфейса Fieldbus



5.7.5 Конфигурирование нагрузочного резистора

DIP-переключатель [S1.12] следует использовать только для активации нагрузочного

резистора “CAN-BUS”.

Fieldbus Примечание DIP-переключатели

S1.12

CANopen ON: Нагрузочный резистор

активен.

OFF: Нагрузочный резистор

не активен.

OFF/ON

DriveBus

PROFIBUS DP В случае PROFIBUS DP

нагрузочный резистор встроен

в интерфейсный модуль

“CAMC-PB”.

OFF

DeviceNet Нагрузочный резистор при

необходимости может иметь

внешнее присоединение.

OFF

RS485 OFF

Tab. 5.8 Конфигурирование нагрузочного резистора

6 Режим позиционирования



6.1 Обзор: Режим позиционирования (регулирование положения)

Регулятор тока(крутящий

момент)

CMMS-AS-...-G2


Регуляторчастоты

вращения

Регуляторположения

Силовойблок


M

Мотор

ЭнкодерФактическое значение положения



–––

+++


положенияЗаданное значение

частоты вращения


силы тока

Внутренняя схема регулятора для управленияпозиционированием


Интерполятор

Предварительное регули-

рование частоты вращения

Fig. 6.1 Обзор: Режим позиционирования – Регулирование положения

В режиме позиционирования контроллером мотора можно управлять посредством Fieldbus или

дискретных входов. При использовании режима прямой работы, режима отдельных наборов дан-

ных, режима цепочки наборов данных, режима определения начала отсчета или шагового режима

во внутренней схеме управления позиционированием регулятора кривая позиционирования рас-

считывается, исходя из параметров позиционирования, и передается как заданные значения по-

ложения. При интерполирующем режиме позиционирования в интерполяторе рассчитывается

интерполированная кривая позиционирования и передается как заданные значения положения.

Каскад регулятора (регулятор положения, частоты вращения и тока) обрабатывает отклонение

“Заданное значение” и “Фактическое значение” и тем самым управляет подключенным после него

выходным каскадом.



6.2 Выбор набора данных, набор данных перемещения и профильнабора данных перемещения

6.2.1 Функция: Выбор набора данных, набор данных перемещения и профиль переме-

щения

Выбором набора данных в режиме отдельных наборов данных/цепочки наборов данных/опреде-

ления начала отсчета можно управлять с помощью активной Fieldbus (CANopen/PROFIBUS DP/

DeviceNet) или дискретных входов (режим 0 и 2� страница 22). За счет включения выбора набора

данных (0…63) активируется соответствующий набор перемещения (0…63). С помощью параметра

перемещения “Цель” можно связать отдельные наборы данных в цепочку наборов данных. Набор

перемещения “0” зарезервирован для режима определения начала отсчета (перемещения к нача-

лу отсчета). Для режима отдельных наборов или цепочки наборов данных могут использоваться

наборы данных перемещения 1…63. Каждому набору данных перемещения назначается профиль

набора данных перемещения (0…7) посредством параметра “Профиль”. Внутренняя схема регуля-

тора для управления позиционированием, исходя из параметров, рассчитывает кривую позицио-

нирования для отдельного набора данных или для последовательности наборов данных.

Наборы данных перемещения и профили наборов данных перемещения можно параметризовать

с помощью Fieldbus или Festo Configuration Tool (FCT).

Следующие настройки могут быть параметризованы в наборах данных перемещения/профилях

наборов данных перемещения:

Параметры для набора данных перемещения:

– Режим (выбор относительного или абсолютного позиционирования)

– Позиция (ввод целевой позиции)

– Профиль (выбор профиля набора данных перемещения)

– Команда (выбор команды управления последовательностью) (только для режима цепочки набо-

ров данных)

– Цель (ввод ближайшей цели набора данных перемещения для последовательности наборов

данных) (только для режима цепочки наборов данных)

– Вход (выбор управления последовательностью наборов данных NEXT1/NEXT2) (только для

режима цепочки наборов данных)

Параметры профиля набора данных перемещения:

– Скорость

– Ускорение

– Замедление

– Ограничение рывков

– Время (только для режима цепочки наборов данных)

– Задержка запуска

– Конечная скорость

– Условие запуска



6.2.2 Управление выбором набора данных/набором данных перемещения с помощью

Fieldbus или дискретных входов

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP

Дискретные входы

Fieldbus Управляющий блок

X1

EXT

DeviceNet

Входы

Выбор набо-ра данных:

0…63

Набор данныхперемещения:

0…63

Профильнабора данных

перемещения:0…7

Бит 0…5

Регулированиеположения

Внутренняя схе-ма регуляторадля управленияпозиционирова-нием

Fig. 6.2 Обзор: Управление выбором набора данных/набором данных перемещения с помощью

Fieldbus или дискретных входов

Управление набором данных перемещения

В зависимости от интерфейса управления и режима работы можно активировать следующие набо-

ры данных перемещения:

Интерфейс управления Режим работы

Режим

отдельных

наборов

данных

Режим цепочки

наборов

данных

Режим

определения

начала отсчета

Режим

обучения

(Teach)

CANopen Набор данных

перемещения

1…63

Набор данных


1…63


перемещения 0



1…63

PROFIBUS DP

DeviceNet

Дискретные входы (DIN) Набор данных


1…63

(Режим 0)



1…7

(Режим 2)


перемещения 0

(Режим 0)



1…63

(Режим 1)

Tab. 6.1 Обзор: Управление наборами данных перемещения



Управление выбором набора данных бита 0…5/набором данных перемещения 1…63

с помощью дискретных входов

Режим цепочки наборов данных:

В режиме цепочки наборов данных (режим 2) можно управлять только наборами

данных перемещения 1…7 через выбор набора данных бита 0…2. Выбор набора дан-

ных бита 3…5 используется для управления последовательностью “NEXT1/2” и “При-

остановка последовательности наборов данных”. Управление наборами данных пере-

мещения 8…63 может осуществляться только через последовательное включение

(параметр набора перемещения: Цель) в наборах данных перемещения 1…7.



Выбор набора данных, бит 0…5

Бит 5 (25)(DIN11)

Бит 4 (24)(DIN10)

Бит 3 (23)(DIN3)

Бит 2 (22)(DIN2)

Бит 1 (21)(DIN1)

Бит 0 (20)(DIN0)

– Режим отдельных наборов данных (режим 0)– Режим обучения (Teach) (режим 1)

– Режим цепочки наборов данных(режим 2)

Набор данныхперемещения 1

0 0 0 0 0 1


0 0 0 0 1 0


0 0 0 0 1 1


0 0 0 1 0 0

…


0 0 0 1 1 1


0 0 1 0 0 0

…


0 0 1 1 1 1


0 1 0 0 0 0

…


1 0 0 0 0 0

…


1 1 1 1 1 1

Tab. 6.2 Обзор: Управление выбором набора данных бита 0…5/набором данных перемещения

1…63 с помощью дискретных входов



6.2.3 Параметризация набора данных перемещения

Следующие настройки можно параметризовать в Festo Configuration Tool (FCT):

Параметр Описание

Набор данных перемещения:

Режим Типы позиционирования:

A = Абсолютное позиционирование на базе фиксированной нулевой

точки (нулевой точки привода/проекта) (по умолчанию)

RA = Относительное позиционирование на базе текущей фактической

позиции

RN = Относительное позиционирование на базе последней заданной

позиции

Позиция Заданное значение для относительной или абсолютной позиции.

Профиль Выбор профиля набора данных перемещения (0…7)

Команда

(Последователь-

ность наборов

данных)

Условие для последовательного включения при управлении последователь-

ностью:

END = Конец последовательности наборов данных:

Последовательность наборов данных заканчивается этим набором

данных перемещения. Последовательного включения не происходит.

MC = Motion Complete:

Последовательное включение выполняется, если сигнал Motion

Complete = High.

STS = Состояние покоя:

Последовательное включение выполняется, если привод достиг

состояния покоя, и параметризованное время (параметр профиля

набора данных перемещения) истекло. Под состоянием покоя

понимается не только конец последовательности наборов данных

(сигнал Motion Complete = High), но и достижение блокировки в любом

месте. Измерение времени начинается сигналом запуска

последовательности наборов данных.

TIM = Время:

Последовательное включение выполняется, если параметризованное

время (параметр профиля набора данных перемещения) истекло.

Измерение времени начинается с нарастающего фронта сигнала

запуска последовательности наборов данных.




Команда

(Управление по-

следовательно-

стью через

NEXT1/2)

Условие для последовательного включения при управлении последователь-

ностью:

NRI = с нарастающим фронтом (NEXT…):

Текущий набор данных перемещения сразу прерывается нарастающим

фронтом (NEXT1/2), и запускается следующий набор данных

перемещения (параметр набора данных перемещения: Цель).

NFI = со спадающим фронтом (NEXT…):

Текущий набор данных перемещения сразу прерывается спадающим

фронтом (NEXT1/2), и запускается следующий набор данных


NRS = с нарастающим фронтом (NEXT…) и Motion Complete:

1) Если во время движения текущего набора данных перемещения

генерируется нарастающий фронт (NEXT1/2), то после достижения

целевой позиции (Motion Complete = High) сразу запускается

следующий набор данных перемещения (параметр набора данных

перемещения: Цель).

2) Если текущий набор данных перемещения достигнет целевой

позиции (Motion Complete = High), то со следующим нарастающим

фронтом (NEXT1/2) будет запущен следующий набор данных


NFS = со спадающим фронтом (NEXT…) и Motion Complete:

1) Если во время движения текущего набора данных перемещения

генерируется спадающий фронт (NEXT1/2), то после достижения

целевой позиции (Motion Complete = High) сразу запускается

следующий набор данных перемещения (параметр набора данных

перемещения: Цель).

2) Если текущий набор данных перемещения достигнет целевой

позиции (Motion Complete = High), то со следующим спадающим

фронтом (NEXT1/2) будет запущен следующий набор данных


Цель Следующий набор данных перемещения в последовательности наборов

данных.

Этот параметр активируется с помощью параметров перемещения (FCT)

“Command: MC/STS/TIM/NRI/NFI/NRS/NFS”. Все наборы данных перемеще-

ния могут использоваться в качестве следующего набора данных перемеще-

ния в последовательности наборов данных.

Вход Последовательное включение управления последовательностью посред-

ством сигнала NEXT1/2.

Этот параметр активируется с помощью параметров перемещения (FCT)

“Command: NRI/NFI/NRS/NFS”. Пользуясь сконфигурированным входом

(NEXT1/2), можно управлять последовательным включением в управлении

последовательностью.

Tab. 6.3 Обзор: Параметры для набора данных перемещения



6.2.4 Параметризация профилей наборов данных перемещения



Профили наборов данных перемещения:

Скорость Заданное значение для скорости позиционирования.

Ускорение Заданное значение для ускорения.

Замедление Заданное значение для замедления.

Ограничение рыв-

ков

Значение для продолжительности фильтрации профилей ускорения и за-

медления� страница 71.

Время Заданное значение, указывает на то, как долго должен выполняться набор

данных перемещения для последовательности наборов данных, пока

не произойдет последовательное включение. Этот параметр активируется

с параметром набора данных перемещения “Command: TIM”.

Задержка запуска Заданное значение, указывает на то, по истечении какого времени ожида-

ния после сигнала запуска должен выполняться текущий набор данных

перемещения/должен перемещаться привод.

Конечная ско-

рость

Заданное значение для перемещения с конечной скоростью до момента

прохождения целевой позиции. После этого движение будет продолжаться

с конечной скоростью.

Условие запуска Условия запуска для последующего набора данных перемещения в режиме

отдельных наборов данных или цепочки наборов данных.

Если контроллер мотора во время активного набора данных перемещения

получает новый сигнал запуска (DIN8), можно с помощью параметризован-

ного условия запуска управлять реакцией внутренней схемы регулятора для

управления позиционированием следующим образом:

– Игнорирование: Сигнал запуска (DIN8) для нового набора данных пере-

мещения не анализируется.

– Ожидание: Текущий набор данных перемещения выполняется полно-

стью, и после этого запускается новый набор данных перемещения.

– Прерывание: Текущий набор данных перемещения прерывается, и сразу

запускается новый набор данных перемещения.

Tab. 6.4 Обзор: Параметры профилей наборов данных перемещения



Параметр: Режим “A/RA/RN”/Условие запуска “Прерывание”

В качестве примера здесь описывается управление линейным приводом, который сконфигуриро-

ван в наборе данных перемещения 1, в параметре “Условие запуска” с “Прерыванием” и в набо-

рах данных перемещения 2a/2b/2c, в параметре “Режим” с “A/RA/RN”. В зависимости от сконфи-

гурированных параметров “Условие запуска” и “Режим” со вторым сигналом запуска выполняется

подвод к различным позициям линейного привода.



Список наборов данных


Профиль набора данных


Режим Позиция ... Условие запуска ...


A 150 мм ... Прерывание ...

Набор данныхперемещения 2a

A 120 мм ... ... ...

Набор данныхперемещения 2b

RA –40 мм ... ... ...

Набор данныхперемещения 2c

RN –70 мм ... ... ...

Tab. 6.5 Пример: Параметры для набора данных перемещения

Диаграмма временных интервалов: Параметр: Условие запуска “Прерывание”

–70 мм (RN)

Целевая позиция: Набор данныхперемещения 1

Заданная позиция

Фактическая позиция

50

0

100

t

s [мм]

150

Запуск(DIN8)[X1.23]

Условие запуска “Прерывание”

–40 мм (RA)

120 мм (A)

150 мм (A)Целевая позиция: Набор данныхперемещения 2a

Целевая позиция: Набор данныхперемещения 2c

Целевая позиция: Набор данныхперемещения 2b

1 2

A = Режим A: Абсолютное позиционирова-

ние на базе фиксированной нулевой точки

(например, нулевой точки проекта)

RA = Режим A: Относительное позициониро-

вание на базе текущей фактической пози-

ции

RN = Режим A: Относительное позициониро-

вание на базе последней заданной пози-

ции

Fig. 6.3 Диаграмма временных интервалов: Параметр: Условие запуска “Прерывание”



Параметр: Ограничение рывков (фильтр рывков)

Пример: Ограничение рывков для времени ускорения/замедления ta = 25 мс

a+

v v

v

t t

t

t t

t

Ограничение рывков = 0 %• Время фильтрации = 0 мс,

с оптимизацией по времени

Ограничение рывков = 25 %• Время фильтрации tfi = 12,5 мс (= 1/2 ta)

Ограничение рывков = 50 %• Время фильтрации tfi = 25 мс

(= ta)

ta,

tfi

ta

ta

ta

ta

tfi

tfi

tfi

tfi

tfi

tfi

ta,

tfi

a–

a+

a–

a+

a–

Ограничение рывков = 100 %• Время фильтрации tfi = 50 мс (= 2 ta)

ta,

tfi

tfi

tfi

ta,

tfi

v

t

a+

a–

t

tfi = 100 %

a = параметризованное ускорение

-a = параметризованное замедление

v = параметризованная скорость


Fig. 6.4 Диаграмма временных интервалов: Ограничение рывков для времени ускорения/

замедления ta = 25 мс



С помощью ограничения рывков (фильтрации рывков) можно адаптировать динамику ускоре-

ния (a+)/замедления (a–)/скорости (v).

При максимальном ограничении рывков “100 %” каждый фронт сигналов ускорения/замедления

фильтруется в течение 50 мс (время фильтрации). Здесь используется движение привода с малым

ускорением/замедлением, и возникают наименьшие нагрузки для механической системы приво-

да. По сравнению с ограничением рывков “0 %” скорость/целевая позиция достигается на 50 мс

(время фильтрации tfi) позже.

При ограничении рывков = 0 % ускорение и замедление не фильтруются. Здесь перемещается

привод с параметризованным ускорением/замедлением, и возникают наибольшие нагрузки для

механической системы привода. Скорость/целевая позиция достигаются за кратчайшее время.

Обзор: Ограничение рывков/Время фильтрации

Ограничение рывков 0 % 20 % 40 % 60 % 80 % 100 %

Время фильтрации 0 мс 10 мс 20 мс 30 мс 40 мс 50 мс

Tab. 6.6 Обзор: Ограничение рывков/Время фильтрации



6.3 Режим прямой работы

6.3.1 Функция: Режим прямой работы

В режиме прямой работы контроллером мотора можно управлять посредством активной Fieldbus

(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). С помощью прямого задания внутренняя схема регу-

лятора для управления позиционированием получает целевую позицию для режима прямой рабо-

ты. Внутренняя схема регулятора для управления позиционированием, исходя из параметров ре-

жима прямой работы и целевой позиции, рассчитывает кривую позиционирования и передает

заданные значения положения циклически к системе регулирования положения. Внутренняя схе-

ма регулятора для управления позиционированием использует параметры позиционирования для

каждого следующего прямого задания, если не проведена новая параметризация. Параметры

позиционирования можно настроить параметризацией с помощью Fieldbus или Festo Configuration

Tool (FCT).

6.3.2 Управление режимом прямой работы с помощью Fieldbus

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP


EXT

DeviceNet

Внутренняясхема регуля-тора для

управленияпозициониро-ванием

Параметрыпозицио-

нирования

Прямоезадание

X5RS485

Регулирова-ние положе-

ния

Fig. 6.5 Обзор: Управление: управление режимом прямой работы с помощью Fieldbus



6.3.3 Подсоединение: Дискретные входы/выходы

CMMS-AS-...-G2

9

21

22

10







X1

X4/X5/EXT

...

6Заземление “DIN/DOUT” / GND 24 В

Шины Fieldbus



2) Требуется только для случаев применения с ограниченным диапазоном позиционирования или методами перемещения к

началу отсчета с концевым выключателем.

Fig. 6.6 Подсоединение: Требуемые дискретные входы/выходы при управлении Fieldbus



6.3.4 Параметризация режима прямой работы



Режим позиционирования:

Базисное значение

скорости

Базисное значение для заданного значения “Скорость”.

Заданное значение “Скорость” получается умножением “Базисного

значения” и “Коэффициента скорости (процентного значения)”.

Коэффициент скорости передается циклически по Fieldbus.

Ускорение Заданное значение для ускорения по скорости.

Замедление Заданное значение для замедления в состояние покоя.

Ограничение рывков Значение для продолжительности фильтрации профиля ускорения

и замедления� страница 71.

Tab. 6.7 Параметризация режима прямой работы



6.4 Режим отдельных наборов данных

6.4.1 Функция: Режим отдельных наборов данных

В режиме отдельных наборов данных контроллером мотора можно управлять с помощью активной

Fieldbus (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) или дискретных входов (режим 0� страница 22).

Через выбор набора данных внутренняя схема регулятора для управления позиционированием

получает параметры “Набор данных перемещения (1…63)” и “Профиль набора данных перемеще-

ния (0…7)” выбранного отдельного набора данных. Внутренняя схема регулятора для управления

позиционированием, исходя из этих параметров, рассчитывает кривую позиционирования и пере-

дает заданные значения положения циклически к системе регулирования положения. Каждый

отдельный набор данных запускается с собственной командой/сигналом запуска. Наборы данных

перемещения и профили наборов данных перемещения можно параметризовать с помощью

Fieldbus или Festo Configuration Tool (FCT).

Набор данных перемещения “0” зарезервирован только для перемещения к началу

отсчета в режиме определения начала отсчета.

6.4.2 Управление режимом отдельных наборов данных с помощью Fieldbus/дискретных

входов

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP



X1

EXT

DeviceNet

Входы

Выбор набо-ра данных/

Набор дан-ных переме-щения:1…63

Бит 0…5

Внутренняясхема регуля-

тора дляуправленияпозициони-рованием

Регулирова-ние положе-

ния

Fig. 6.7 Обзор: Управление режимом отдельных наборов данных с помощью Fieldbus

и дискретных входов




Выбор набора данных, бит 0 (DIN0)






Остановка (DIN13)






Перемещение выполнено (Motion Complete) (DOUT1)2)

Запуск подтвержден (DOUT2)2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3

Концевой выключатель 1 (DIN7)1) 10

22Концевой выключатель 0 (DIN6)1)

Режим. бит 0 (DIN12)


Запуск позиционирования (DIN8)

X1

6Заземление “DIN/DOUT” (GND 24 В)

Режим 0




Fig. 6.8 Подсоединение: Дискретные входы/выходы



6.4.4 Диаграмма временных интервалов: Запуск/разрыв отдельного набора данных

Диаграмма временных интервалов: Запуск отдельного набора данных посредством сигнала

запуска позиционирования

� Запуск позиционирования(DIN8)[X1.23]



(DOUT1)[X1.12]


Подтверждение запуска(DOUT2)[X1.25]


Скорость

t3

Выбор набора данных, бит 0…5(Набор данных

перемещения 1…63)(DIN…)[X1.…]

t2

t3

t4

t1

t1 ≤ 2,5 мс

t2 ≥ 2,5 мс

t3 ≤ 5 мс

t4 = … мс (FCT: В зависимости от параметров

“Message windows (Окно сообщений)”

и “Damping time (Время успокоения)”

в сообщении “Target reached (Цель

достигнута)”)

Fig. 6.9 Диаграмма временных интервалов: Запуск отдельного набора данных посредством

сигнала запуска позиционирования



Диаграмма временных интервалов: Разрыв отдельного набора данных посредством сигнала

остановки

На этой диаграмме временных интервалов показано только управление с помощью дискретных

входов/выходов

Запуск последовательностинаборов данных

(DIN8)[X1.23]

� Остановка(DIN13)[X1.15]


(DOUT1)[X1.12]




Скорость

t2


перемещения 1…63)(DIN)[X1.…]

t1

t2

t4

t3

t5

t1 ≥ 2,5 мс

t2 ≤ 5 мс

t3 ≤ 2,5 мс


“Stop input (Вход остановки)” в задержках

остановки)






Fig. 6.10 Диаграмма временных интервалов: Разрыв отдельного набора данных посредством

сигнала остановки

6.4.5 Параметризация режима отдельных наборов данных


Параметры для набора данных перемещения� страница 67, параграф 6.2.3

Параметры профиля набора данных перемещения� страница 69, параграф 6.2.4



6.5 Режим цепочки наборов данных

6.5.1 Функция: Режим цепочки наборов данных

В режиме цепочки наборов данных контроллером мотора можно управлять с помощью активной


Через выбор набора данных внутренняя схема регулятора для управления позиционированием

получает параметры “Наборы данных перемещения (1…63)” и “Профили наборов данных переме-

щения (0…7)” выбранной последовательности наборов данных (цепочки отдельных наборов дан-

ных). Внутренняя схема регулятора для управления позиционированием, исходя из этих парамет-

ров, рассчитывает кривую позиционирования и передает заданные значения положения

циклически к системе регулирования положения. В дополнение к режиму отдельных наборов дан-

ных, в режиме цепочки наборов данных можно параметризовать условия для последовательного

включения и управления последовательностью. С помощью последовательного включения (управ-

ления последовательностью) можно управлять динамикой последовательности наборов данных.

Наборы данных перемещения/профили наборов данных перемещения и последовательное вклю-

чение наборов данных можно параметризовать с помощью Fieldbus или Festo Configuration Tool

(FCT).

Набор данных перемещения “0” зарезервирован только для перемещения к началу

отсчета в режиме определения начала отсчета.

6.5.2 Управление режимом цепочки наборов данных с помощью Fieldbus/дискретных

входов

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP



X1

EXT

DeviceNet

Входы

Выбор набораданных/На-

бор данныхперемещения:1…63

Выбор набора

данных/Набор

данных переме-

щения: 1…7

Последователь-ное управление:

NEXT1/2

Последова-тельность на-

боров данных

Бит 0…2

Внутренняясхема регулято-

ра для управле-ния позицио-нированием


Fig. 6.11 Обзор: Управление режимом цепочки наборов данных с помощью Fieldbus и дискретных

входов





Приостановка последовательности наборов данных (DIN3)



NEXT2 (DIN11)

NEXT1 (DIN10)









CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Запуск последовательности наборов данных (DIN8)

X1


Режим 2







6.5.4 Диаграмма временных интервалов: Запуск/прерывание/разрыв последовательно-

сти наборов данных

Диаграмма временных интервалов: Запуск последовательности наборов данных посредством

сигнала запуска последовательности наборов данных

� Запуск последовательностинаборов данных

(DIN8)[X1.23]


Приостановка последова-тельности наборов данных

(DIN3)[X1.8]


(DOUT1)[X1.12]




Скорость(Набор данных

перемещения 1/2/3)

t3

1



t4

t2

t3

t4 t5

2 3

t1

t1 ≤ 2,5 мс

t2 ≥ 2,5 мс

t3 ≤ 5 мс

t4 L 16 мс






Fig. 6.13 Диаграмма временных интервалов: Запуск последовательности наборов данных

посредством сигнала запуска последовательности наборов данных



Диаграмма временных интервалов: Прерывание последовательности наборов данных

посредством сигнала приостановки последовательности наборов данных


(DIN8)[X1.23]


� Приостановка последова-тельности наборов данных

(DIN3)[X1.8]


(DOUT1)[X1.12]






t2

1



t3

t1

t2

t3 t6

2 3

t5 t5

t4 t4

2 3

t1 ≥ 2,5 мс

t2 ≤ 5 мс

t3 L 16 мсt4 = … мс (FCT: В зависимости от профиля

замедления)


ускорения)






Fig. 6.14 Диаграмма временных интервалов: Прерывание последовательности наборов данных

посредством сигнала приостановки последовательности наборов данных



Диаграмма временных интервалов: Разрыв последовательности наборов данных посредством


На этой диаграмме временных интервалов показано только управление с помощью дискретных

входов/выходов


(DIN8)[X1.23]



(DIN3)[X1.8]


(DOUT1)[X1.12]






t2

1



t3

t1

t2

t3

2 3

t5

t4

t6

t1 ≥ 2,5 мс

t2 ≤ 5 мс

t3 L 16 мсt4 ≤ 2,5 мс


“Stop input (Вход остановки)” в задержках

остановки)






Fig. 6.15 Диаграмма временных интервалов: Разрыв последовательности наборов данных

посредством сигнала остановки



Диаграмма временных интервалов: Разрыв последовательности наборов данных посредствомрежим. бита 1На этой диаграмме временных интервалов показано только управление с помощью дискретныхвходов/выходов


(DIN8)[X1.23]



(DIN3)[X1.8]


(DOUT1)[X1.12]




Скорость(Набор данных перемещения

1/2/3)

t2

1



t3

t1

t2

t3

2 3

t4



t6t5

t1 ≥ 2,5 мсt2 ≤ 5 мсt3 L 16 мсt4 ≤ 2,5 мсt5 = … мс (В зависимости от достижения

целевой позиции текущего набора данныхперемещения)

t6 = …мс (FCT: В зависимости от параметров“Message windows (Окно сообщений)”и “Damping time (Время успокоения)”в сообщении “Target reached (Цельдостигнута)”)

Fig. 6.16 Диаграмма временных интервалов: Разрыв последовательности наборов данныхпосредством режим. бита 1



6.5.5 Параметризация режима цепочки наборов данных


Параметры для набора данных перемещения� страница 67, параграф 6.2.3

Параметры профиля набора данных перемещения� страница 69, параграф 6.2.4



6.6 Интерполирующий режим позиционирования

6.6.1 Функция: Интерполирующий режим позиционирования

В интерполирующем режиме позиционирования контроллером мотора можно управлять посред-

ством активной Fieldbus (CANopen/DriveBus). Через интерфейс управления интерполятор цикличе-

ски получает новые заданные значения позиций. В многокоординатных системах в интерполирую-

щем режиме можно синхронно управлять несколькими приводами, чтобы для их перемещения

использовалась общая кривая траектории. При этом вышестоящим устройством управления в

определенное время цикла контроллеру мотора предварительно присваиваются заданные значе-

ния позиций как заданные значения положения. Время цикла задания позиций зависит от интер-

фейса управления (например, CANopen: ок. 5 мс). Но контроллеру мотора для внутреннего регули-

рования положения необходимы заданные значения положения за время цикла, равное 0,4 мс.

Интерполятор, исходя из заданных условий позиций управления, рассчитывает дополнительные

заданные значения положения для регулирования положения. Для этого контроллер мотора ис-

пользует алгоритм интерполяции с полиномом 3-го порядка и соответствующее предварительное

регулирование частоты вращения в тактовом цикле регулирования положения.

Дополнительная информация� Описание профиля устройства CiA 402,

P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...

По-ло-

же-ние

t

1

2

1 Время цикла “Управление” (≥8 мс) 2 Время цикла “Регулирование положения”

(0,4 мс)

Fig. 6.17 Интерполяция заданных значений позиций

6.6.2 Управление интерполирующим режимом позиционирования с помощью Fieldbus

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen


Интерполятор

DriveBus


Fig. 6.18 Обзор: Управление интерполирующим режимом позиционирования с помощью Fieldbus




CMMS-AS-...-G2

9

21

22

10

24

12




Концевой выключатель 0 (DIN6)1)





X1

X4/EXT

...


CANopen/DriveBus







6.7 Режим определения начала отсчета/Перемещение к началу отсче-та

6.7.1 Функция: Режим определения начала отсчета

В режиме определения начала отсчета контроллером мотора можно управлять с помощью актив-

ной Fieldbus (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) или дискретных входов (режим 0

� страница 22). Через прямое задание или через выбор набора данных (набор данных перемеще-

ния 0) внутренняя схема регулятора для управления позиционированием получает параметры

перемещения к началу отсчета. Внутренняя схема регулятора для управления позиционировани-

ем, исходя из этих параметров, рассчитывает кривую перемещения к началу отсчета и передает

заданные значения положения циклически к системе регулирования положения. После успешного

завершения перемещения к началу отсчета точка начала отсчета, абсолютная опорная точка в

системе отсчета размеров для нулевой точки привода, нулевой точки проекта и т. п. установлена.

Параметры перемещения к началу отсчета можно настроить параметризацией с помощью Fieldbus

или Festo Configuration Tool (FCT).

Для перемещения к началу отсчета необходимо параметризовать в Festo Configuration Tool (FCT)

следующие настройки:

– Метод перемещения к началу отсчета (по текущей позиции, концевому выключателю, упору

и/или нулевому импульсу)

– Нулевая точка привода (заводская настройка: нулевая точка привода = нулевая точка проекта)

– Система размеров (дополнительную информацию см. в Справке “Festo Configuration Tool (FCT),

плагин CMMS-AS” на компакт-диске� CMMS-AS_de.pdf )

6.7.2 Управление режимом определения начала отсчета с помощью Fieldbus/дискретных

входов

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP

RS485



X1

EXT

X5

DeviceNet

Входы

DriveBus

Выбор набора дан-

ных/Набор данных

перемещения: 0

Прямое задание

Бит 0…5

Регулиро-вание по-

ложения

Внутренняя

схема регуля-

тора для


позициони-

рованием

Концевой выклю-чатель 0/1

Fig. 6.20 Обзор: Управление режимом определения начала отсчета с помощью Fieldbus

и дискретных входов


















CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Запуск позиционирования (DIN8)

X1


Режим 0







6.7.4 Диаграмма временных интервалов: Перемещение к началу отсчета до концевого

выключателя/до упора/разрыв

Диаграмма временных интервалов: Перемещение к началу отсчета до концевого выключателя

Запуск позиционирования

(DIN8)[X1.23]

Остановка

(DIN13)[X1.15]

Концевой выключатель 1

(DIN7)[X1.10]

Перемещение выполнено

(Motion Complete)

(DOUT1)[X1.12]


(DOUT0)[X1.24]

Комплексная ошибка

(DOUT3)[X1.13]

t1

Скорость

v+

v–

Слово состояния достигло начала

отсчета (FCT)

Перемещение к началу отсчета

выполнено

(DOUT…)[X1.…]

t2 t3 t2 t3

“Поиск”“Медленноеперемещение”

t4

� Концевой выключатель 0(отрицательный)/

� Концевой выключатель 1(положительный)

(DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10]

3

1

2 t5

� Концевой выключатель

распознан

� Точка начала

отсчета

распознана

t1 ≤ 5 мсt2 = … мс (В зависимости от профиля ускоре-

ния)t3 = … мс (В зависимости от профиля за-

медления)t4 ≤ 2,5 мсt5 = …мс (FCT: В зависимости от параметров

“Message windows (Окно сообщений)” и“Damping time (Время успокоения)” в сооб-щении “Target reached (Цель достигнута)”)

1 Пример: Тип концевого выключателя“Размыкающий контакт”

2 Кривая перемещения для методовперемещения к началу отсчета“Положительный концевой выключатель”

3 Кривая перемещения для методовперемещения к началу отсчета“Отрицательный концевой выключатель”

Fig. 6.22 Диаграмма временных интервалов: Запуск перемещения к началу отсчета до концевого

выключателя посредством сигнала запуска позиционирования



Диаграмма временных интервалов: Перемещение к началу отсчета до упора


(DIN8)[X1.23]

Остановка

(DIN13)[X1.15]


(Motion Complete)

(DOUT1)[X1.12]


(DOUT0)[X1.24]


(DOUT3)[X1.13]

t1

t2

� Упор

распознан

Скорость

v+

v– “Перемещение”

2

1




выполнено

(DOUT…)[X1.…]

“Медленное

перемещение”

t3 t2 t4

� Нулевая

точка

привода

достигнута

t5

t1 ≤ 5 мс


ускорения)

t3 = … мс (В зависимости от порога крутящего

момента (FCT) и демпфирующей способно-

сти упора)

t4 = … мс (FCT: В зависимости от профиля за-

медления)






1 Кривая перемещения для методов переме-

щения к началу отсчета “Положительный

упор”

2 Кривая перемещения для методов переме-

щения к началу отсчета “Отрицательный

упор”

Fig. 6.23 Диаграмма временных интервалов: Перемещение к началу отсчета до упора



Диаграмма временных интервалов: Разрыв перемещения к началу отсчета посредством



(DIN8)[X1.23]



(DIN7)[X1.10]


(Motion Complete)

(DOUT1)[X1.12]


(DOUT0)[X1.24]


(DOUT3)[X1.13]

t1

Скорость

v+

v–




выполнено

(DOUT…)[X1.…]

t2 t3 t2 t6

“Поиск”“Медленноеперемещение”

t4


(отрицательный)/


(положительный)

(DIN6)[X1.22]/(DIN7)[X1.10]

3

1

2 t7

t5� Концевой

выключатель

распознан

t1 ≤ 5 мсt2 = … мс (В зависимости от профиля

ускорения)t3 = … мс (В зависимости от профиля

замедления)t4 ≤ 2,5 мсt5 ≤ 2,5 мсt6 = … мс (FCT: В зависимости от параметра

“Stop input (Вход остановки)” в задержкахостановки)

t7 = … мс (FCT: В зависимости от параметров“Message windows (Окно сообщений)” и“Damping time (Время успокоения)” всообщении “Target reached (Цельдостигнута)”)

1 Пример: Тип концевого выключателя“Размыкающий контакт”

2 Кривая перемещения для методовперемещения к началу отсчета“Положительный концевой выключатель”

3 Кривая перемещения для методовперемещения к началу отсчета“Отрицательный концевой выключатель”

Fig. 6.24 Диаграмма временных интервалов: Разрыв перемещения к началу отсчета посредствомсигнала остановки



Диаграмма временных интервалов: Разрыв перемещения к началу отсчета посредством сооб-

щения об ошибке

Запуск позиционирования(DIN8)[X1.23]





(DOUT1)[X1.12]



t1

t3t2

“Поиск”

� Ошибка

Слово состояния достигло началаотсчета (FCT)

Перемещение к началу отсчетавыполнено

(DOUT…)[X1.…]

Скоростьv+

v–

3

1

2

t1 ≤ 5 мс

t2 = … мс (В зависимости от профиля

ускорения)

t3 = … мс (В зависимости от конфигурации

“Функция ошибки” в системе управления

ошибками и соответствующего параметра в

задержках остановки)

1 Пример: Тип концевого выключателя

“Размыкающий контакт”

2 Кривая перемещения для методов

перемещения к началу отсчета

“Положительный концевой выключатель”

3 Кривая перемещения для методов

перемещения к началу отсчета

“Отрицательный концевой выключатель”

Fig. 6.25 Диаграмма временных интервалов: Разрыв перемещения к началу отсчета посредством

сообщения об ошибке (например, ошибка рассогласования, …)



6.7.5 Конфигурирование и параметризация режима определения начала

отсчета/перемещения к началу отсчета

Следующие настройки можно сконфигурировать и параметризовать в Festo Configuration Tool (FCT):

– Распознавание концевого выключателя:

Настройте достаточно высокие параметры замедления, чтобы привод во время

перемещения “Поиск” не выезжал за концевой выключатель слишком далеко.

– Распознавание точки начала отсчета:

Настройте достаточно низкие параметры скорости “Медленное перемещение”,

чтобы точка начала отсчета могла распознаваться контроллером мотора.

Настройки Описание

Метод определения начала отсчета

Цель Для определения начала отсчета можно сконфигурировать

следующие цели:

� страница 97

– Текущая позиция

– Концевой выключатель

– Концевой выключатель с нулевым импульсом

– Упор

– Упор с нулевым импульсом

– Нулевой импульс

Направление Для определения начала отсчета можно сконфигурировать

следующие направления поиска:

– Положительное направление

– Отрицательное направление

Параметры

Поиск: Перемещение к концевому выключателю или упору

Скорость Заданное значение для перемещения со скоростью “Поиск”.

Ускорение Заданное значение для ускорения по скорости “Поиск” или для

замедления в состояние покоя.

Медленное перемещение: Перемещение к точке начала отсчета

Скорость Заданное значение для перемещения со скоростью “Медленное

перемещение”.

Ускорение Заданное значение для ускорения по скорости “Медленное

перемещение” или для замедления в состояние покоя.

Перемещение: Перемещение к нулевой точке привода

Скорость Заданное значение для перемещения со скоростью

“Перемещение”.

Ускорение Заданное значение для ускорения по скорости “Перемещение” или

для замедления в состояние покоя.




Другие параметры

Порог крутящего момента Условие: метод перемещения к началу отсчета “Упор” активирован.

Пороговое значение для крутящего момента, при котором

распознается упор.

Нулевая точка привода Заданное значение для расстояния до точки начала отсчета.

Опции

Перемещение к нулевой

точке привода после

перемещения к началу

отсчета

Если активирована эта опция, то после каждого успешного

перемещения к началу отсчета привод автоматически

перемещается к нулевой точке привода.

Перемещение к началу

отсчета для

разблокировки регулятора

Условие:

– Сигнал выходного каскада (DIN4)[X1.21] = 24 В пост. тока.

– Сигнал разблокировки регулятора (DIN5)[X1.9] = 0 В пост. тока.

Если активирована эта опция, то с каждым положительным фронтом

сигнала разблокировки регулятора (DIN5) или с каждой

разблокировкой через Fieldbus автоматически запускается

перемещение к началу отсчета.

Опции

Сохранение смещения

нулевой точки

� страница 103

Tab. 6.8 Конфигурирование и параметризация перемещения к началу отсчета



Методы перемещения к началу отсчета

Точность позиционирования

Чтобы повысить точность позиционирования, можно использовать нулевой импульс

датчика угла поворота мотора для анализа.

Программные конечные положения

Программные конечные положения деактивируются с запуском перемещения к нача-

лу отсчета и снова активируются после окончания перемещения к началу отсчета.

Текущая позиция (Не выполняется перемещение к началу отсчета)

Код Описание

hex dez

23h 35 Текущая позиция

1. Текущая позиция принимается в качестве

точки отсчета.

2. Если параметризована нулевая точка

привода, и активирована опция FCT “Travel

to axis zero point after homing (Перемещение

к нулевой точке привода после перемещения

к началу отсчета)”:

Перемещение со скоростью “Перемещение”

к нулевой точке привода.

Примечание: Путем смещения системы отсчета

возможно перемещение к концевому

выключателю или жесткому упору.

Поэтому данный способ применяется

в большинстве случаев для приводов

вращения.

Tab. 6.9 Обзор: Текущая позиция



Перемещение к началу отсчета до концевого выключателя


hex dez

12h 18 Положительный концевой выключатель

1. Поиск концевого выключателя в положи-

тельном направлении1):

Перемещение со скоростью “Поиск” в поло-

жительном направлении, пока не будет рас-

познан концевой выключатель.

2. Поиск точки начала отсчета в отрицательном

направлении:

Перемещение со скоростью “Медленное

перемещение” в отрицательном направле-

нии, пока концевой выключатель не

переключится снова в исходное положение.

Эта позиция принимается в качестве точки

начала отсчета.

3. Если параметризована нулевая точка приво-

да, и активирована опция FCT “Travel to axis

zero point after homing (Перемещение к ну-

левой точке привода после перемещения к

началу отсчета)”:



Положительный концевой


11h 17 Отрицательный концевой выключатель

1. Поиск концевого выключателя в отрицатель-

ном направлении1):

Перемещение со скоростью “Поиск” в отри-

цательном направлении, пока не будет рас-

познан концевой выключатель.

2. Поиск точки начала отсчета в положитель-

ном направлении:


перемещение” в положительном направле-

нии, пока концевой выключатель не

переключится снова в исходное положение.

Эта позиция принимается в качестве точки

начала отсчета.




левой точке привода после перемещения к

началу отсчета)”:



Отрицательный концевой


1) Если концевой выключатель активен, далее по 2-му пункту.

Tab. 6.10 Обзор: Перемещение к началу отсчета до концевого выключателя



Перемещение к началу отсчета до концевого выключателя и сигнала нулевого импульса (N/#N)


hex dez

02h 02 Положительный концевой выключатель и ну-левой импульс1)

1. Поиск концевого выключателя в положи-тельном направлении2):Перемещение со скоростью “Поиск” в поло-жительном направлении, пока не будет рас-познан концевой выключатель.

2. Поиск точки начала отсчета в отрицательномнаправлении:Перемещение со скоростью “Медленноеперемещение” в отрицательном направле-нии, пока концевой выключатель непереключится снова в исходное положение,и пока первый нулевой импульс не будетраспознан. Эта позиция принимается в каче-стве точки начала отсчета.

3. Если параметризована нулевая точка приво-да, и активирована опция FCT “Travel to axiszero point after homing (Перемещение к ну-левой точке привода после перемещения кначалу отсчета)”:Перемещение со скоростью “Перемещение”к нулевой точке привода.

Нулевой импульс

Положительный концевой


01h 01 Отрицательный концевой выключатель и ну-левой импульс1)

1. Поиск концевого выключателя в отрицатель-ном направлении2):Перемещение со скоростью “Поиск” в отри-цательном направлении, пока не будет рас-познан концевой выключатель.

2. Поиск точки начала отсчета в положитель-ном направлении:Перемещение со скоростью “Медленноеперемещение” в положительном направле-нии, пока концевой выключатель непереключится снова в исходное положение,и пока первый нулевой импульс не будетраспознан. Эта позиция принимается в каче-стве точки начала отсчета.

3. Если параметризована нулевая точка приво-да, и активирована опция FCT “Travel to axiszero point after homing (Перемещение к ну-левой точке привода после перемещения кначалу отсчета)”:Перемещение со скоростью “Перемещение”к нулевой точке привода.


Отрицательный концевой


1) Моторы стандартно имеют датчик угла поворота с нулевым импульсом.

2) Если концевой выключатель активен, далее по 2-му пункту.

Tab. 6.11 Обзор: Перемещение к началу отсчета до концевого выключателя и сигнала нулевогоимпульса (N/#N)



Перемещение к началу отсчета до упора

Контроллер мотора не должен в течение длительного времени регулировать по упору.

Рекомендация: Параметризуйте нулевую точку привода ≥ 3 мм (вне зоны действия

упора и демпфирования в конечных положениях) и активируйте опцию FCT “Travel to

axis zero point after homing (Перемещение к нулевой точке привода после перемеще-

ния к началу отсчета)”.


hex dez

EEh -18 Положительный упор1)

1. Поиск упора/точки начала отсчета в

положительном направлении:

Перемещение со скоростью “Поиск” в

положительном направлении, пока не будет

распознан упор2). Эта позиция принимается

в качестве точки начала отсчета.




к нулевой точке привода после

перемещения к началу отсчета)”:



EFh -17 Отрицательный упор1)

1. Поиск упора/точки начала отсчета в

отрицательном направлении:

Перемещение со скоростью “Поиск” в

отрицательном направлении, пока не будет

распознан упор2). Эта позиция принимается

в качестве точки начала отсчета.




к нулевой точке привода после

перемещения к началу отсчета)”:



1) Концевые выключатели игнорируются при перемещении до упора.

2) Упор распознается по повышению силы тока.

Tab. 6.12 Обзор: Перемещение к началу отсчета до упора



Перемещение к началу отсчета до упора и сигнала нулевого импульса (N/#N)


hex dez

FEh -2 Положительный упор и нулевой импульс1)2)

1. Поиск упора в положительном направлении:

Перемещение со скоростью “Поиск” в поло-

жительном направлении, пока не будет рас-

познан упор3). Эта позиция принимается в

качестве точки начала отсчета.

2. Поиск точки начала отсчета в отрицательном




нии, пока первый нулевой импульс не будет

распознан. Эта позиция принимается в каче-

стве точки начала отсчета.




левой точке привода после перемещения





FFh -1 Отрицательный упор и нулевой импульс1)2)

1. Поиск упора в отрицательном направлении:

Перемещение со скоростью “Поиск” в отри-

цательном направлении, пока не будет рас-

познан упор3). Эта позиция принимается в

качестве точки начала отсчета.

2. Поиск точки начала отсчета в положитель-

ном направлении:















2) Концевые выключатели игнорируются при перемещении до упора.

3) Упор распознается по повышению силы тока.

Tab. 6.13 Обзор: Перемещение к началу отсчета до упора и сигнала нулевого импульса (N/#N)



Перемещение к началу отсчета до сигнала нулевого импульса (N/#N)


hex dez

22h 34 Нулевой импульс в положительном

направлении1)

1. Поиск нулевого импульса в положительном















21h 33 Нулевой импульс в отрицательном

направлении1)

1. Поиск нулевого импульса в отрицательном
















Tab. 6.14 Обзор: Перемещение к началу отсчета до сигнала нулевого импульса (N/#N)



Опция: Сохранение смещения нулевой точки

Абсолютный датчик Multi Turn

Для приводов с абсолютным многооборотным датчиком (Multi Turn) требуется только одно переме-

щение к началу отсчета для ввода в эксплуатацию, чтобы сравнить точку начала отсчета системы

отсчета размеров и нулевую точку датчика мотора. Эти данные смещения с помощью команды

“Сохранение смещения нулевой точки” можно сохранить в постоянной памяти абсолютного датчи-

ка Multi Turn и не потерять при прерывании подачи электропитания. При включении напряжения

питания приводы с абсолютным датчиком Multi Turn всегда определяют сохраненную в датчике

мотора абсолютную нулевую точку датчика как точку начала отсчета.

Абсолютный датчик Single Turn

Для приводов с абсолютным однооборотным датчиком (Single Turn) после каждого прерывания

электропитания требуется одно перемещение к началу отсчета, чтобы сравнить точку начала отсче-

та системы отсчета размеров и нулевую точку датчика мотора. Абсолютная привязка данных смеще-

ния сохраняется лишь во временной памяти и теряется при каждом прерывании электропитания.



6.8 Шаговый режим

6.8.1 Функция: Шаговый режим

В шаговом режиме контроллером мотора можно напрямую управлять с помощью активной

Fieldbus (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), дискретных входов (режим 1� страница 22) или

интерфейса параметров (RS232, Festo Configration Tool (FCT)). Через прямое задание шин Fieldbus,

дискретные входы “Шаговый режим+ (DIN10)/Шаговый режим– (DIN11)” или Festo Configuration

Tool (FCT) “Jog<</Jog>> (Шаговыйрежим<</Шаговыйрежим>>)” внутренняя схема регулятора для

управления позиционированием получает направление перемещения для шагового режима. Вну-

тренняя схема регулятора для управления позиционированием, исходя из параметров шагового

режима, рассчитывает кривуюшагового режима и передает заданные значения положения цикли-

чески к системе регулирования положения. В шаговом режиме привод сначала перемещается со

скоростью медленного перемещения, чтобы можно было точно подойти к позиции. Если по истече-

нии времени медленного перемещения управление остается активным, привод с шаговой скоро-

стью перемещается дальше, чтобы можно было быстро пройти большую величину хода. Выход из

шагового режима происходит со спадающим фронтом сигнала шагового режима.

Этот режим работы можно использовать при следующих вариантах применения:

– подвод к позициям обучения (Teach)

– свободное перемещение привода (например, после неполадки)

– ручной режим перемещения (ручное управление подачей)

Параметры шагового режима можно настроить параметризацией с помощью Fieldbus или Festo

Configuration Tool (FCT).

6.8.2 Управление шаговым режимом с помощью Fieldbus/дискретных входов

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP



X1

EXT

DeviceNet

Входы


Параметрышаговогорежима

Шаговый режим+/–

X5RS232

Программа “FCT”Jog>> (+)

Jog<< (–)

Регулирова-

ние положе-

ния

Внутренняя

схема регу-

лятора для


позициони-

рованием

Fig. 6.26 Обзор: Управление шаговым режимом с помощью Fieldbus или дискретных входов



6.8.3 Управление шаговым режимом с помощью Festo Configuration Tool (FCT)

В окне FCT “Project output (Вывод проекта)”, в онлайн-вкладке “Manual move (Ручное перемеще-

ние)” можно управлять шаговым режимом вручную, пользуясь экранными кнопками “Jog<< (Шаго-

вый режим<<) (–)” и “Jog>> (Шаговый режим>>) (+)”.

1 2

1 Шаговое перемещение в отрицательном

направлении

2 Шаговое перемещение в положительном

направлении

Fig. 6.27 Управление шаговым режимом с помощью Festo Configuration Tool (FCT)








Шаговый режим– (DIN11)

Шаговый режим+ (DIN10)








Обучение подтверждено (DOUT2)

12

9

21

15

19

16

11

2

24

13

25

7

20

8

3





X1


Режим 1

CMMS-AS-...-G2







6.8.5 Диаграмма временных интервалов: Медленное перемещение/Шаговое перемеще-

ние/Шаговый режим+/Шаговый режим–

Диаграмма временных интервалов: Медленное/Шаговое перемещение

a2

t(s)

Шаговый режим+/Шаговый режим–(DIN10/DIN11)

v(t) 1/t1

t3 t4

2

t2

a1

a1

v1

v2

0

1 Медленное перемещение, для точного

позиционирования привода

2 Шаговое перемещение, для быстрого

прохождения большой длины хода

a1 Ускорение (параметр шагового режима)

a2 Замедление (параметр шагового режима)

v1 Скорость медленного перемещения

(параметр медленного перемещения)

v2 Макс. скорость (параметр шагового

режима)

t1 Длительность медленного перемещения

(параметр медленного перемещения)

t2 Время ускорения медленного перемеще-

ния (Зависит от параметризованного уско-

рения a1 и скорости медленного переме-

щения v1)

t3 Время ускорения шагового перемещения

(Зависит от параметризованного

ускорения a1, макс. скорости v2 и скорости

медленного перемещения v1)

t4 Время замедления шагового перемещения

(Зависит от параметризованного

замедления a2 и макс. скорости v2)

Fig. 6.29 Диаграмма временных интервалов: Медленное/Шаговое перемещение



Диаграмма временных интервалов: Шаговое перемещение через шаговый режим+/шаговый

режим–


�Шаговый режим+(DIN10)[X1.3]

�Шаговый режим–(DIN11)[X1.16]


(DOUT1)[X1.12]


Подтверждение обучения(DOUT2)[X1.25]


t1

t4 t4

t3 t3

СкоростьШаговый режим+

Шаговый режим–

t1

t2

t2

t1 ≤ 5 мс

t2 ≤ 5 мс

t3 = … мс (FCT: В зависимости от длительности

медленного перемещения и профиля

ускорения шагового режима)


замедления шагового режима)

Fig. 6.30 Диаграмма временных интервалов: Шаговое перемещение через шаговый

режим+/шаговый режим–



Диаграмма временных интервалов: Шаговое перемещение при одновременной активации

шагового режима+/шагового режима–

Приоритет сигналов шагового режима

Сигнал “Шаговый режим–” имеет более высокий приоритет, чем сигнал “Шаговый ре-жим+”. Если оба сигнала активны одновременно, действует сигнал “Шаговый режим–”.


�Шаговый режим+(DIN10)[X1.3]

�Шаговый режим–(DIN11)[X1.16]


(DOUT1)[X1.12]




t1

t1

t4



t3 t3

t4

t3

t4 t4

t3

t1t2

t2

t2

t1 ≤ 5 мсt2 ≤ 5 мсt3 = … мс (FCT: В зависимости от длительности

медленного перемещения и профиляускорения шагового режима)

t4 = … мс (FCT: В зависимости от профилязамедления шагового режима)

Fig. 6.31 Диаграмма временных интервалов: Шаговое перемещение при одновременнойактивации шагового режима+/шагового режима–



6.8.6 Параметризация шагового режима


Программное конечное положение:

Если привод имеет привязку к началу отсчета, привод автоматически

приостанавливается при достижении программного конечного поло-

жения. Программное конечное положение не пересекается (учитыва-

ется отрезок замедления).

Параметры Описание

Медленное перемещение:

Скорость медленного


Заданное значение для перемещения со скоростью медленного

перемещения.

Длительность медленного


Заданное значение для длительности медленного перемещения.

Параметры шагового режима (шаговое перемещение):

Макс. скорость Заданное значение для перемещения с макс. скоростью.

Ускорение Заданное значение для следующих ускорений:

– Медленное перемещение: Ускорение до скорости медленного

перемещения.

– Шаговый режим: Ускорение до макс. скорости.

Замедление Заданное значение для замедления (для медленного и шагового

перемещения) в состояние покоя.

Ограничение рывков Значение для продолжительности фильтрации профиля ускорения

и замедления� страница 71.

Tab. 6.15 Параметризация шагового режима



6.9 Режим обучения (Teach)

6.9.1 Функция: Режим обучения (Teach)

В режиме обучения контроллером мотора можно управлять напрямую с помощью активной


Перед режимом обучения привод следует привести в нужную позицию обучения. С помощью

прямого задания или выбора набора данных можно выбрать набор данных перемещения (1…63),

для этого нужно сохранить в памяти позицию обучения. Посредством бита обучения в байте управ-

ления Fieldbus или с нарастающим фронтом сигнала обучения на дискретном входе (DIN8) запус-

кается анализ позиции обучения. Со спадающим фронтом сигнала обучения текущая фактическая

позиция привода временно сохраняется в параметр набора данных перемещения “Позиция” вы-

бранного набора данных перемещения. Одновременно с этим начинается отсчет параметризован-

ного времени устранения дребезга, которое блокирует новый анализ выбора набора данных во

время сохранения в памяти.

Только со спадающим фронтом сигнала разблокировки регулятора (DIN5)[X1.9] позиция обучения

сохраняется в постоянной памяти.

Временные данные при отключении электропитания 24 В пост. тока или при сбое

сетевого питания теряются.

6.9.2 Управление режимом обучения с помощью Fieldbus/дискретных входов

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP



X1

EXT

DeviceNet

Входы

Прямое задание Память:Параметр для набора

данных перемещения“Позиция”Выбор набора данных/

Набор данных переме-

щения:

1…63

Teach = Обучение

Бит 0…5

Fig. 6.32 Обзор: Управление режимом обучения с помощью Fieldbus и дискретных входов

















Обучение подтверждено (DOUT2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

19

16

11

2

23

24

13

25

7

20

8

3





Teach = Обучение (DIN8)

X1


Режим 1







6.9.4 Диаграмма временных интервалов: Обучение

� Обучение (Teach)(DIN8)[X1.23]


1) Шаговый режим+2) Выбор набора данных, бит 4

(DIN10)[X1.3]

1) Шаговый режим–2) Выбор набора данных, бит 5

(DIN11)[X1.16]


(DOUT1)[X1.12]






t1

t1

t2

t6



t2

t5

Сохранение фактическойпозиции

t3t4

t3t4

1)Шаговый режим 2) Обучение

t7

t1 ≤ 5 мс

t2 ≤ 5 мс

t3 = … мс (FCT: В зависимости от длительности

медленного перемещения и профиля

ускорения шагового режима)


замедления шагового режима)

t5 ≤ 2,5 мс

t6 = … мс (FCT: В зависимости от времени

устранения дребезга)

t7 ≤ 2,5 мс

Fig. 6.34 Диаграмма временных интервалов: Обучение



6.9.5 Параметризация режима обучения



Время устранения дребезга входов DIN после обучения

Время устранения

дребезга

Заданное значение для длительности интервала после спадающего

фронта “Teach = Обучение (DIN8)” до момента, когда дискретные

входы “Шаговый режим+ (DIN10)” и “Шаговый режим– (DIN11)”

снова будут анализироваться.

Tab. 6.16 Параметризация режима обучения

7 Режим скорости и силовой режим/режим крутящего момента


7 Режим скорости и силовой режим/режим крутящегомомента

7.1 Режим скорости

7.1.1 Обзор: Режим скорости (регулирование частоты вращения)

Регулятор токаРегуляторчастоты

вращения


M

Мотор

Энкодер



––

++


частоты вращения


силы тока

CMMS-AS-...-G2

Управляющий блок Силовой блок


Профиль заданного значения скорости

Fig. 7.1 Обзор: Режим скорости (регулирование частоты вращения)

В режиме скорости контроллером мотора можно управлять посредством Fieldbus или аналогового

входа. Каскад регулятора (регулятор частоты вращения и тока) обрабатывает отклонение “Задан-

ное значение частоты вращения” и “Фактическое значение частоты вращения” и тем самым управ-

ляет подключенным после него выходным каскадом. В качестве опции может активироваться про-

филь заданного значения скорости.



7.1.2 Функция: Режим скорости

В режиме скорости контроллером мотора можно управлять посредством активной Fieldbus

(CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) или аналогового входа. Через прямое задание

(Fieldbus) или аналоговое заданное значение (аналоговый вход) схема регулирования частоты

вращения получает заданное значение частоты вращения. Опционально в Festo Configuration Tool

(FCT) можно активировать профиль заданного значения скорости, чтобы параметризовать профи-

ли ускорения и замедления для положительного/отрицательного направления.

Для режима скорости определение начала отсчета не требуется.

7.1.3 Управление режимом скорости через Fieldbus/аналоговый вход

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP

RS485


Шины Fieldbus Управляющий блок

X1

EXT

X5

DeviceNet

Вход


Аналоговоезаданное значение

Профиль заданногозначения скорости

Регулированиечастоты

вращения

Fig. 7.2 Обзор: Управление режимом скорости через Fieldbus или аналоговый вход



7.1.4 Подсоединение: Аналоговые и дискретные входы/выходы







Экран (SGND)


Motion Complete (DOUT1)2)


CMMS-AS-...-G2

12

9

21

22

10

14

2

15

1

24

13

25

X1

Заданное значение:-10…+10 В

Заземление “DIN/DOUT” (GND 24 В) 6

4

Аналоговый вход,дифференциальный (#AIN0)

Аналоговый вход,дифференциальный (AIN0)

Выход опорного напряжения (VREFOUT), +10 В пост. тока

Аналоговое заземление (AGND), опорный потенциал“Выход опорного напряжения/Аналоговые выходы”




Fig. 7.3 Подсоединение: Аналоговые и дискретные входы/выходы



7.1.5 Параметризация режима скорости




Масштабирование Значение для масштабирования (линейный привод: мм/с или

поворотный привод: об/мин) аналогового заданного значения

(±10 В) в заданное значение частоты вращения.

Смещение Значение для величины смещения напряжения “Характеристика

частоты вращения/скорости” к нулевой точке� страница 119.

Безопасный нуль Пороговое значение для аналогового диапазона заданных значений,

в котором характеристика частоты вращения/скорости оценивается

как состояние покоя (остановка) (линейный привод = 0 мм/с или

поворотный привод = 0 об/мин)� страница 119.

Можно подавить входные помехи (например, колебания смещения,

шумы и т. п.) или параметризовать определенную остановку

привода.

Если контроллер мотора эксплуатируется через внешний контур

регулирования, то следует параметризовать значение “0 В” как

безопасный нуль, чтобы обеспечить стабильность внешнего контура

регулирования.

Выбор заданного значения/Профиль заданного значения скорости

Тип профиля Выбор типа профиля

В зависимости от типа профиля можно выполнить параметризацию

для параметров “Ускорение, замедление и

положительное/отрицательное направление” по отдельности или

группой.

Ускорение

(положительное/отрицате

льное направление)

Заданное значение для ускорения к заданному значению частоты

вращения.

Замедление

(положительное/отрицате

льное направление)

Заданное значение для замедления к заданному значению частоты

вращения.

Tab. 7.1 Параметризация режима скорости



-1

1

1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

1250

1000

500

-500

-750

-1000

[В]

Линейный привод [мм/с]

Поворотный привод [об/мин]

2

1

750

2,5

1 Безопасный нуль = 1 В 2 Смещение = -2,5 В

Fig. 7.4 Характеристика частоты вращения/скорости

Смещение:

При использовании параметра “Смещение” характеристика частоты вращения/скоро-

сти сдвигается на величину смещения (Offset).

Для примера “Смещение = -2,5 В (Fig. 7.4)” получается следующее значение:

– Линейный привод: -10 В = -750 мм/с, + 10 В = 1250 мм/с.

– Поворотный привод: -10 В = -750 об/мин, + 10 В = 1250 об/мин.

Нулевая точка смещения характеристики частоты вращения/скорости асимметрична

относительно нулевой точки начала отсчета.

Безопасный нуль:

При использовании параметра “Безопасный нуль” диапазон регулирования характе-

ристики частоты вращения/скорости становится меньше на величину диапазона “Без-

опасный нуль”.



7.2 Силовой режим/Режим крутящего момента

7.2.1 Обзор: Силовой режим/Режим крутящего момента (регулирование тока)

Регулятор тока(крутящий

момент)

CMMS-AS-...-G2

Управляющий блок Силовойблок


M

Мотор

Энкодер


–

+

Заданное значение силы тока

Интерфейс управления

Fig. 7.5 Обзор: Силовой режим/Режим крутящего момента (регулирование тока)

В силовом режиме/режиме крутящего момента контроллером мотора можно управлять посред-

ством Fieldbus или аналогового входа. Регулятор тока обрабатывает отклонение “Заданное значе-

ние силы тока” и “Фактическое значение силы тока” и тем самым регулирует подключенный после

него выходной каскад.

Все данные по усилиям/моментам относятся к номинальному моменту мотора или

номинальному току мотора. Так как усилие/момент пропорциональны току мотора,

в этом случае эксплуатации активен только регулятор тока.



7.2.2 Функция: Силовой режим/Режим крутящего момента

В силовом режиме/режиме крутящего момента контроллером мотора можно управлять посред-

ством активной Fieldbus (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) или аналогового входа. Через

прямое задание (Fieldbus) или аналоговое заданное значение (аналоговый вход) схема регулиро-

вания тока (крутящий момент) получает заданное значение силы тока.

Для силового режима/режима крутящего момента определение начала отсчета не

требуется.

7.2.3 Управление силовым режимом/режимом крутящего момента через Fieldbus/ана-

логовый вход

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP

RS485


Шины Fieldbus Управляющий блок

X1

EXT

X5

DeviceNet

Вход


Аналоговое заданноезначение

Регулирование тока

Fig. 7.6 Обзор: Управление силовым режимом/режимом крутящего момента через Fieldbus

или аналоговый вход



7.2.4 Подсоединение: Аналоговые и дискретные входы/выходы

Аналоговое заземление (AGND), опорный потенциал“Выход опорного напряжения/Аналоговые выходы”







Аналоговый вход,дифференциальный (#AIN0)

Экран (SGND)


Motion Complete (DOUT1)2)


CMMS-AS-...-G2

12

9

21

22

10

14

2

15

1

24

13

25

X1

Заданное значение:-10…+10 В

Заземление “DIN/DOUT” (GND 24 В) 6

4Выход опорного напряжения (VREFOUT), +10 В пост. тока

Аналоговый вход,дифференциальный (AIN0)




Fig. 7.7 Подсоединение: Аналоговые и дискретные входы/выходы



7.2.5 Параметризация силового режима/режима крутящего момента




Масштабирование Значение для масштабирования (%) аналогового заданного значе-

ния (±10 В) в заданное значение силы тока (номинальный момент

мотора).

Смещение Значение для величины смещения напряжения “Характеристика

крутящего момента/усилия” к нулевой точке� страница 124.

Безопасный нуль Пороговое значение для аналогового диапазона заданных значе-

ний, в котором характеристика крутящего момента/усилия оцени-

вается как отсутствие крутящего момента/усилия (0 мА)� страни-

ца 124.

Можно подавить входные помехи (например, колебания смеще-

ния, шумы и т. п.) или параметризовать определенную остановку

привода.

Если контроллер мотора эксплуатируется через внешний контур

регулирования, то следует параметризовать значение “0 В” как

безопасный нуль, чтобы обеспечить стабильность внешнего конту-

ра регулирования.

Tab. 7.2 Параметризация силового режима/режима крутящего момента



-1

1

1 7,55 10-10 -7,5 -5 -2,5

125

100

50

-50

-75

-100

[В]

[%]1)

2

1

75

2,5

1 Безопасный нуль = 1 В

2 Смещение = -2,5 В

1) Исходя из номинального тока мотора

Fig. 7.8 Характеристика крутящего момента/усилия

Смещение:

При использовании параметра “Смещение” характеристика крутящего момента/уси-

лия сдвигается на величину смещения (Offset).

Для примера “Смещение = -2,5 В (Fig. 9.7)” получается следующее значение:

– Линейный/поворотный привод: -10 В = -75 %, + 10 В = 125 % от номинального

тока мотора.

Нулевая точка смещения характеристики крутящего момента/усилия асимметрична

относительно нулевой точки начала отсчета.

Безопасный нуль:

При использовании параметра “Безопасный нуль” диапазон регулирования характе-

ристики крутящего момента/усилия становится меньше на величину диапазона “Без-

опасный нуль”.

8 Синхронизация



8.1 Синхронизация (режим слэйв-станции)

8.1.1 Функция: Синхронизация

В режиме слэйв-станции (синхронизации) контроллером мотора можно управлять с помощью вхо-

дов энкодера или дискретных входов. Через вход энкодера контроллер мотора получает заданное

значение для синхронизации. Исходя из заданного значения, параметризованного числа штрихов

и параметризованной “виртуальной коробки передач”, внутренняя система управления рассчиты-

вает заданные значения положения и передает их циклически к системе регулирования положе-

ния.

Для синхронизации доступны следующие сигналы энкодера/интерфейсы управления:

Сигнал энкодера Интерфейсы управления

Вход энкодера [X10]

(Дифференциальные сигналы

согласно RS422)

[5 В, TTL]

Дискретный вход [X1]

[24 В, HTL]

Инкрементный сигнал A/#A/B/#B/N/#N

Сигнал импульса/направления CLK/#CLK/DIR/#DIR CLK/DIR

Сигнал движения вперед/

назад

CW/#CW/CCW/#CCW CW/CCW

Tab. 8.1 Обзор: Интерфейсы управления/сигналы энкодера в режиме синхронизации

Во время синхронизации все остальные режимы работы заблокированы.



8.1.2 Управление синхронизацией с помощью сигнала энкодера

CMMS-AS-...-G2


X1Сигналы энкодера: 24 В- CLK/DIR

- CW/CCW

Синхронизация(Режим слэйв-станции)

Выход энкодера

Системы управленияКонтроллер мотора CMM...1)

Датчик энкодера

Мастер-станция Слэйв-станция


X10Сигналы энкодера: 5 В- A/#A/B/#B/N/#N

- CLK/#CLK/DIR/#DIR- CW/#CW/CCW/#CCW

1) В контроллере мотора CMM... реализован только выход энкодера “Инкрементные сигналы: A/#A/B/#B/N/#N”.

Fig. 8.1 Обзор: Управление синхронизацией с помощью сигналов энкодера



8.1.3 Подсоединение: Дискретные входы/выходы, вход энкодера, 5 В








Заданное положение достигнуто (DOUT2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

11

2

23

24

13

25





Запуск синх. (DIN8)

X1

6

X10

1

2

3

6

7

8

A

B

N

#A

#B

#N

CW

CCW

CLK

DIR

Сигнал импульса/направления

Сигнал движениявперед/назад

Инкрементныйсигнал


41)

5

Заземление “Сигнал энкодера” (GND)

Напряжение вспомогательного питания 5 В пост. тока / ±5 % /макс. 100 мА

КорпусЭкран (GND)

91)Заземление “Напряжение вспомогательного питания” (GND)

Режим 3

#CW

#CCW

#CLK

#DIR


1) Контакт “4” и “9” имеют внутреннюю связь друг с другом.



Fig. 8.2 Подсоединение: Дискретные входы/выходы, вход энкодера, 5 В



8.1.4 Подсоединение: Дискретные входы/выходы, вход энкодера, 24 В








Заданное положение достигнуто (DOUT2)2)

CMMS-AS-...-G2

12

9

21

15

11

2

23

24

13

25





Запуск синх. (DIN)

6

X1

20

8


Сигнал движениявперед/назад

CLK (DIN2)

DIR (DIN3)

CW (DIN2)

CCW (DIN3)

...


Режим 3




Fig. 8.3 Подсоединение: Дискретные входы/выходы, вход энкодера, 24 В



8.1.5 Диаграмма временных интервалов: Запуск синхронизации посредством сигнала

запуска синх.

� Запуск синх.(DIN8)[X1.23]


Остановка достигнута(DOUT1)[X1.12]


Позиция синхронна(DOUT2)[X1.25]


Скорость “Мастер-станция”

t1 t2

t3 t4

Скорость “Слэйв-станция”

t1 ≤ 5 мс

t2 ≤ 5 мс


ускорения мастер-станции)


замедления мастер-станции)

Fig. 8.4 Диаграмма временных интервалов: Запуск синхронизации



8.1.6 Конфигурирование/параметризация синхронизации

Следующие настройки можно сконфигурировать и параметризовать в Festo Configuration Tool

(FCT):


Форма сигнала

Форма сигнала Выбор сигнала энкодера:

– A/#A/B/#B/N/#N: Инкрементные сигналы с нулевым импульсом

– CLK/DIR: Сигнал импульса/направления

– CW/CCW: Сигнал движения вперед/назад

Данные энкодера

Вход синхронизации Выбор входа синхронизации:

(активно только для сигнала энкодера “CLK/DIR” и “CW/CCW”)

– Разъем [X10]: Сигнал 5 В

– Разъем [X1]: Сигнал 24 В (DIN2/DIN3)

Число штрихов Значение для числа штрихов установлено на угол поворота

“90°/360°”.

Сигналы энкодера по-разному анализируются посредством анализа

сдвига по фазе на девяносто градусов контроллера мотора. Число

штрихов “1” зависит от следующих угловых диапазонов:

– Инкрементный сигнал (A/#A/B/#B): 360° (один оборот).

– Сигнал импульса/направления (CLK/DIR): 90° (четверть оборота)

– Сигнал движения вперед/назад (CW/CCW): 90° (четверть

оборота)

Коробка передач Передаточное отношение (коэффициент передачи) виртуальной

коробки передач

Опции

Игнорирование нулевого

импульса

Сигналы нулевого импульса “N/#N” не используются для отсчета

оборотов. С помощью этой опции можно подавлять помехи из-за

ошибок анализа сигналов A/#A/B/#B.

Реверс направления

вращения

Анализ сдвига фаз сигналов “A/#A” и “B/#B” разворачивается на

180°.

Tab. 8.2 Конфигурирование/параметризация синхронизации

Число штрихов следует брать из листа технических данных или фирменной таблички

датчика угла поворота.

9 Функции контроллера мотора



9.1 Эмуляция энкодера (режим мастер-станции)

9.1.1 Функция: Эмуляция энкодера

В режиме мастер-станции (эмуляция энкодера) контроллер мотора может выдавать свою текущую

фактическую позицию (положение ротора) через выход энкодера [X10] как инкрементный сигнал

(A/#A/B/#B/N/#N). Этот инкрементный сигнал может использоваться присоединенным слэйв-

устройством как сигнал синхронизации.

Эмулированные инкрементные сигналы (A/#A/B/#B/N/#N) стандартно активны на

выходе энкодера [X10]. За счет активации режима работы “Синхронизации, режим

слэйв-станции” деактивируется выход энкодера, и активируется вход энкодера.

9.1.2 Выдача эмуляции энкодера с помощью выхода энкодера

CMMS-AS-...-G2

Сигнал энкодера: 5 В- A/#A/B/#B/N/#N


X10

Эмуляция энкодера(режим мастер-станции)


Средства управленияКонтроллер мотора CMM...

МастерСлэйв

Выход энкодера

Fig. 9.1 Обзор: Выдача эмуляции энкодера через сигналы энкодера



9.1.3 Разъем: Выход энкодера, 5 В

CMMS-AS-...-G2

X10

1

2

3

6

7

8

Инкрементный сигнал

A

#N

B

#A

N

#B

41)

5

Заземление “Инкрементный сигнал” (GND)

Напряжение вспомогательного питания 5 В пост. тока ±5 % /макс. 100 мА

КорпусЭкран (SGND)

91)Заземление “Напряжение вспомогательного питания” (GND)

1) Контакт “4” и “9” имеют внутреннюю связь друг с другом.

Fig. 9.2 Разъем: Выход энкодера, 5 В

9.1.4 Конфигурирование/параметризация эмуляции энкодера

Следующие настройки можно сконфигурировать и параметризовать в Festo Configuration Tool

(FCT):

Во избежание ошибки округления число штрихов на один оборот должно иметь коэф-

фициент 2n. (1, 2, 4, 8, ... 2048).


Данные энкодера

Число штрихов Значение, число штрихов на один оборот (360°).

Число штрихов указывает на количество эмулированных

инкрементных сигналов “A/#A/B/#B” на один оборот.

Опции

Блокировка нулевого

импульса

Сигналы нулевого импульса “N/#N” не передаются к

слэйв-устройствам.

Реверс направления

вращения

Сдвиг фаз сигналов “A/#A” и “B/#B” разворачивается на 180°.

Tab. 9.1 Конфигурирование/параметризация эмуляции энкодера



9.2 Текущее измерение

9.2.1 Функция: Текущее измерение

При текущем измерении в контроллере мотора может осуществляться управление сохранением

значения измерения “Фактическая позиция” через быстрый вход отбора (DIN9)[X1.11]. С помощью

сконфигурированного фронта входа отбора текущая фактическая позиция привода сохраняется в

памяти отбора. Вышестоящее устройство управления может провести опрос последней сохранен-

ной фактической позиции через активнуюшину Fieldbus (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/

RS485). Последняя сохраненная фактическая позиция отображается в окне FCT “Project output

(Вывод проекта)” в онлайн-вкладке “Operation (Обслуживание)” в поле “Dynamic data (Динамиче-

ские данные)”.

9.2.2 Активация текущего измерения через дискретный вход

Назначение дискретному входу нескольких объектов одновременно.

– DIN9: Этот дискретный вход используется для режима позиционирования как ре-

жим. бит 1.

X4

CMMS-AS-...-G2

CANopen

PROFIBUS DP



X5

EXT

DeviceNet

FCT

Память отбора“Фактическая

позиция”

X5RS485

X1

Входы

Вход отбора

X2

Датчик угла поворота мотора

Фактическая позиция

Fig. 9.3 Управление текущим измерением через дискретный вход



9.2.3 Разъем: Дискретный вход

CMMS-AS-...-G2

6

Festo Configuration Tool (FCT)

Вход отбора (DIN9)11

X51)

X4/X51)/EXT

...


Шины Fieldbus

X1

...

...

X2

Датчик угла поворота мотора, EnDat 2.2

1) Разъем [X5] можно использовать только для одного интерфейса (RS232 или RS485).

Fig. 9.4 Разъем: Дискретный вход



9.3 Analog Monitor (Аналоговый монитор)

9.3.1 Функция: Analog Monitor

С помощьюфункции Analog Monitor (AMON0)[X1.17] контроллер мотора может передавать различ-

ные заданные/фактические значения устройству управления/осциллографу в виде аналогового

сигнала.

9.3.2 Выдача Analog Monitor через дискретный выход

CMMS-AS-...-G2

Аналоговый выход

Analog Monitor

Управляющийблок

X1Сигнал Monitor:0…10 В

Заданные/фактиче-ские значения:

– Скорость

– Позиция

– Ток

– ….

Fig. 9.5 Обзор: Выдача Analog Monitor через аналоговый выход

9.3.3 Подсоединение: Аналоговый выход

CMMS-AS-...-G2

14Аналоговое заземление “Analog Monitor” (AGND)

Analog Monitor (AMON)

X1

17

1Экран (SGND)

Fig. 9.6 Подсоединение: Аналоговый выход



9.3.4 Конфигурирование/параметризация Analog Monitor

Следующие настройки можно сконфигурировать/параметризовать в Festo Configuration Tool (FCT):


Аналоговый выход

Analog Monitor В качестве сигнала Analog Monitor могут выдаваться следующие

сигналы:

– Заданное значение скорости

– Фактическое значение скорости (ориентировочно)

– Фактическое значение скорости (отфильтрованное)

– Заданное значение позиции

– Фактическое значение позиции

– Заданное значение активного тока

– Фактическое значение активного тока

– Заданное значение реактивного тока

– Фактическое значение реактивного тока

– Фазный ток U

– Фазный ток V

– Положение ротора

– Ошибка рассогласования

– Напряжение выходного каскада

– Фиксированное значение напряжения

Масштабирование Значение для масштабирования сигнала Monitor для получения

аналогового выходного сигнала (0…10 В)� Fig. 9.7.

Смещение Значение для величины смещения напряжения “Offset”

к заземлению (AGND)[X1.14]� Fig. 9.7.

Численное ограничение

переполнения

Функция для ограничения переполнения аналогового выходного

сигнала� Fig. 9.8.

Tab. 9.2 Конфигурирование/параметризация Analog Monitor



Analog Monitor с адаптацией смещения

2

2

–200–300–400

10

8

6

4

[В]

–100 200 300 400100[мм/с]

1

1 Смещение = 4 В пост. тока 2 Масштабирование “Заданное значение

скорости” = 200 мм/с

Fig. 9.7 Analog Monitor с адаптацией смещения

Analog Monitor с адаптацией смещения и численным ограничением переполнения

2

–200–300–400

10

8

6

4

[В]

–100 200 300 400100[мм/с]

12

1 Смещение = 4 В пост. тока 2 Численное ограничение переполнения

активировано

Fig. 9.8 Analog Monitor с адаптацией смещения и численным ограничением переполнения



9.4 Позиционирование с бесконечным циклом

9.4.1 Функция: Позиционирование с бесконечным циклом

Для таких вариантов применения, как “Ленточный конвейер с заданным тактом” или “Поворотный

стол” возможно позиционирование с бесконечным циклом в одном направлении с помощью отно-

сительных наборов данных перемещения. При использовании относительных наборов данных

перемещения возможно переполнение счетчика позиций. Т. е. счетчик позиций может перейти,

например, с +32767 оборотов на -32768 оборотов. Чтобы можно было пользоваться функцией

“Позиционирование с бесконечным циклом”, следует учитывать приведенные ниже настройки при

конфигурировании линейного/поворотного привода в Festo Configuration Tool (FCT).

Для позиционирования с бесконечным циклом в параметре перемещения “Mode”

(Режим) должны применяться только относительные типы позиционирования

“RA/RN”.

В шаговом режиме позиционирование с бесконечным циклом невозможно, так как

при этом всегда используется минимальная или максимальная абсолютная позиция

в качестве цели.

Конфигурирование позиционирования с бесконечным циклом в Festo Configuration Tool (FCT)

1. При конфигурировании привода

отметьте либо поле опции

“Rotative Festo Axis (Поворотный

привод Festo)”, “Linear User

Defined Axis (Линейный опреде-

ляемый пользователем привод)”,

либо “Rotative User Defined Axis

(Поворотный определяемый

пользователем привод)”.

2. Активируйте контрольное поле

“Unlimited (Неограниченный)”

для позиционирования с беско-

нечным циклом.

1

2

Fig. 9.9 Конфигурирование позиционирования с бесконечным циклом в Festo Configuration Tool

(FCT)

Настройки “Endless positioning (Позиционирования с бесконечным циклом)” в Festo

Configuration Tool (FCT):

– Используйте смонтированный концевой выключатель только для перемещения

к началу отсчета.

– Не применяйте параметризованные программные конечные положения

для эксплуатации.



9.4.2 Относительные наборы данных перемещения

Контроллер мотора выполняет внутренний расчет с 65536 инкрементами (16 битов) на один обо-

рот (360°). Для наборов данных перемещения, у которых результат не является целым числом

(Integer), контроллер мотора выполняет округление до ближайшего целого числа. Это может вы-

звать отклонения при позиционировании с бесконечным циклом.

Пример: Поворотный стол

4 позиции. (90°) 65536:4= 16384 ----> Целое число

6 позиций. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> Регулятор выполняет позиционирование по 10923

(60,0018°).

10 Сервис


10 Сервис

10.1 Защитные и сервисные функции

10.1.1 Обзор

Контроллер мотора оснащен комплексной системой датчиков, которая следит за исправной рабо-

той блока контроллера, выходного каскада мощности, мотора и связи с внешними системами.

Большинство ошибок приводит к тому, что блок контроллера отключает контроллер мотора и вы-

ходной каскад мощности. Повторное включение контроллера мотора возможно только при усло-

вии устранения ошибки и последующего квитирования.

Для этой части диагностических сообщений можно параметризовать рабочие характеристики

контроллера мотора.

Возможные реакции:

– PS off Силовой блок сразу отключается. Остаточная энергия в отношении мотора приво-

дит к неконтролируемым перемещениям (выбегу) до наступления остановки.

– QStop: Быстрая остановка с параметризованной задержкой “Quick Stop (FCT)”. После

наступления остановки или по истечении параметризованного времени контроля Quick Stop

(FCT) выходной каскад отключается.

– Warn Выдача предупреждения, без дальнейшей реакции на ошибку

– Ignore Нет реакции на ошибку

Широкий выбор датчиков и многочисленные функции контроля обеспечивают эксплуатационную

надежность:

– измерение температуры мотора

– измерение температуры силового блока

– распознавание прерывания/исчезновения напряжения в сети

– обнаружение коротких замыканий на землю (защитное заземление)

– выявление повышенного и пониженного напряжения в промежуточном контуре

– контроль I2t мотора и выходного каскада

– обнаружение ошибок во внутренней системе электропитания

– сбой напряжения питания

10.1.2 Контроль перегрузки по току и коротких замыканий выхода мотора

Система контроля перегрузки по току и коротких замыканий обнаруживает короткие замыкания

между двумя фазами мотора, а также короткие замыкания выходных клемм мотора на положи-

тельный и отрицательный опорный потенциал промежуточного контура и на заземление (PE). Если

система контроля ошибок обнаруживает перегрузку по току, происходит немедленное отключение

выходного каскада мощности, что обеспечивает защиту от короткого замыкания.

10.1.3 Контроль прерывания и исчезновения питания от электросети

Контроль прерывания и исчезновения питания от электросети срабатывает, если сетевое напряже-

ние прервано > 60 мс.

10 Сервис


10.1.4 Контроль повышенного и пониженного напряжения для промежуточного контура

Контроль перенапряжения для промежуточного контура срабатывает, как только напряжение на

промежуточном контуре выйдет за верхний предел диапазона рабочего напряжения. Контроль

пониженного напряжения для промежуточного контура срабатывает, как только напряжение на

промежуточном контуре выйдет за нижний предел диапазона рабочего напряжения. При выходе

за верхний или нижний предел выходной каскад мощности отключается.

10.1.5 Контроль температуры выходного каскада

Температура выходного каскада измеряется температурным датчиком. В системе управления

ошибками можно параметризовать реакцию на ошибку “Температура выходного каскада на 5 °C

ниже максимума” и “Перегрев выходного каскада”.

10.1.6 Контроль мотора

Для контроля мотора и подключенного датчика угла поворота мотора контроллер мотора обладает

следующими защитными функциями:

Защитная

функция

Описание

Контроль

датчика угла

поворота

Ошибка датчика угла поворота мотора ведет к отключению выходного

каскада мощности. В целом для интеллектуальных датчиков характерно,

что их разнообразные сообщения об ошибках анализируются и выводятся

контроллером мотора как общесистемная ошибка “E 08-6” или “E 08-8”.

Измерение

и контроль

температуры

мотора

Контроллер мотора может регистрировать и контролировать температуру

мотора через разъем [X6].

В системе управления ошибками можно параметризовать реакцию

на ошибку с названием “Ошибка перегрева (мотор)”.

Tab. 10.1 Защитные функции мотора

10.1.7 Контроль I2t

Контроллер мотора снабжен функцией контроля I2t-для ограничения средней мощности потерь в

выходном каскаде мощности и в моторе. Поскольку мощность потерь в силовом электронном обо-

рудовании и моторе растет в квадратичной прогрессии относительно значения проходящего тока,

значение тока в квадрате принимается за базовое значение мощности потерь.

10 Сервис


10.2 Сообщения о режиме работы и неполадках

10.2.1 Светодиодная индикация (Ready/CAN)

Два светодиодных индикатора находятся на передней панели контроллера мотора.

С помощью светодиодных индикаторов отображаются описанные ниже функции.

Элемент Цвет светодиода Функция

Ready Зеленый Готовность к работе/Разблокировка регулятора

Мигает зеленым Выполняется чтение/запись файла параметров (xxx.DCO),карта памяти

CAN Желтый Индикатор состояния шины CAN горит, если происходитобмен данными CAN

Tab. 10.2 Светодиодная индикация

10.2.2 Семисегментный индикатор

Семисегментный индикатор расположен на передней панели контроллера мотора.

С помощью семисегментного индикатора отображаются режимы работы и сообщения об ошибках/

предупредительные сообщения, описанные ниже.

Индикация 1) Значение


Сдвигаемый

по перимет-

ру внешний

сегмент

Режим скорости (регулирование частоты вращения):

Индикация изменяется в соответствии с позицией ротора и скоростью.

Средний

сегмент

Разблокировка регулятора активна (к мотору подается ток).

I Силовой режим (регулирование тока)

P x x x Режим позиционирования, номер набора данных x x x

000 – Не активен ни один набор данных перемещения

001...063 – Набор данных перемещений 001 ... 063 активен

070/071 – Шаговый режим+/Шаговый режим–

064 – Ручное перемещение посредством FCT или прямого набора данных

FHPP (режим прямой работы)

P H x Фаза перемещения к началу отсчета x

0 – Поисковое перемещение к основной цели (концевой выключатель

или упор)

1 – Медленное перемещение к точке начала отсчета

2 – Перемещение к нулевой точке привода

H Функция безопасности, 2-канальная, запрошена (DIN4 [X1.21]

и Rel [X3.2])

10 Сервис


Индикация 1) Значение

Сообщения загрузчика операционной системы

Точка Программа запуска (загрузчик операционной системы) активна

Мигающая

точка

– Выполняется чтение файла встроенного ПО (карта памяти)

– Индикация ошибок с помощью программы запуска

Сообщения об ошибках/Предупредительные сообщения

E x x y Ошибка (E = Error)

Номер: двухразрядный главный индекс (x x), одноразрядный

субиндекс (y)

Пример: E 0 1 0� Приложение A.

– x x y – Предупреждение

Номер: двухразрядный главный индекс (x x), одноразрядный

субиндекс (y).

Пример: - 1 7 0 -� Приложение A.

1) Несколько знаков отображаются последовательно.

Tab. 10.3 Индикация режима работы и ошибок семисегментного индикатора

10.2.3 Квитирование сообщений об ошибках

Сообщения об ошибках можно квитировать с помощью:

– Festo Configuration Tool (FCT)

– шины Fieldbus (управляющее слово)

– спадающего фронта сигнала разблокировки регулятора (DIN5)

Разблокировкарегулятора

(DIN5)[X1.9]

1

“Ошибкаактивна”

1 ≤ 5 мс

Fig. 10.1 Диаграмма временных интервалов: Квитирование ошибки

События диагностики, параметризованные как предупреждения, автоматически

квитируются, если причины, их вызвавшей, больше нет.

10.2.4 Диагностические сообщения

В диагностических сообщениях указываются ошибки/предупреждения, и описываются их причины

и действия для устранения� Приложение A.

A Диагностические сообщения



A.1 Пояснения к диагностическим сообщениям

При возникновении ошибки контроллер мотора CMMS-AS-...-G2 отображает сообщение об ошибке

циклически на семисегментном индикаторе. Сообщение об ошибке состоит из “E” (Error), главного

индекса и субиндекса, например, “E 01 0”.

Предупреждения имеют тот же номер, что и сообщение об ошибке. Однако, в отличие от последне-

го, предупреждение взято в стоящие впереди и позади черточки, например, “- 1 7 0 -”

В приведенных ниже таблицах ошибок содержится следующая информация:

Столбец Значение

№ Главный индекс и субиндекс диагностического сообщения.

Код Столбец “Код” содержит код ошибки (шестнадцатеричн.) по CiA 402.

Сообщение Сообщение, которое отображается в FCT.

Причина Возможные причины появления сообщения.

Действие Мероприятие, проводимое пользователем.

Реакция В столбце “Реакция” указана реакция на ошибку (настройка по умолчанию,

частично конфигурируемая):

– PS off (отключение выходного каскада)

– QStop (быстрая остановка с параметризованным профилем)

– Warn (предупреждение)

– Ignore (игнорирование).

Tab. A.1 Пояснения к таблицам ошибок

Столбец “Реакция” содержит реакции на ошибки из принятого по умолчанию набора

параметров. После конфигурирования контроллера мотора с помощью FCT действуют

определенные в FCT стандартные значения или сконфигурированные реакции.

Полный список диагностических сообщений в соответствии с состоянием встроенного ПО на мо-

мент печати данного документа приводится в разделе A.2



A.2 Диагностические сообщения с указаниями по устранению непо-ладок

Группа ошибок 01 Внутренние ошибки

№ Код Сообщение Реакция

01-0 6180h Stack overflow (Переполнение памяти) PS off

Причина – Неправильная встроенная программа?

– Отдельные большие вычислительные нагрузки вследствие

специальных процессов, требующих большого объема вы-

числений (сохранение набора параметров в памяти и т. п.).

Действие • Загрузить разблокированную встроенную программу.

• Обратиться в службу технической поддержки.

Группа ошибок 02 Промежуточный контур


02-0 3220h Пониженное напряжение, промежуточный контур конфигуриру-

емая

Причина – Напряжение промежуточного контура опускается ниже пара-

метризованного порога.

Действие • Быстрая разгрузка вследствие отключения сетевого

напряжения.

• Проверить напряжение в питающей сети (величина сетевого

напряжения или сетевого импеданса слишком высока?).

• Проверить (измерить) напряжение промежуточного контура.

• Проверить систему контроля пониженного напряжения (по-

роговое значение).

• Проверить профиль движения: Если возможно перемеще-

ние с малыми ускорениями и/или скоростями перемещения,

ими обусловлена малая потребляемая мощность от сети.

Группа ошибок 03 Контроль температуры, мотор


03-1 4310h Контроль температуры, мотор конфигуриру-

емая

Причина Мотор перегружен, слишком высокая температура.

– Мотор слишком горячий.

– Датчик неисправен?

Действие • Проверить параметризацию (регулятор тока, предельные

значения по току).

Если ошибка сохраняется и при шунтированном датчике:

устройство неисправно.



Группа ошибок 04 Контроль температуры, электроника


04-0 4210h Повышенная/пониженная температура, силовая элек-троника

конфигуриру-

емая

Причина Перегрев контроллера мотора.– Контроллер мотора перегружен?– Индикация температуры достоверна?

Действие • Проверить условия монтажа; охлаждение через поверхностькорпуса, встроенный охладитель и заднюю стенку.

• Проверить расчет параметров привода (из-за возможной

перегрузки в длительном режиме работы).

Группа ошибок 05 Внутреннее электропитание


05-0 5114h Ошибка по напряжению питания 5 В для электронногооборудования

PS off

Причина Устройство контроля внутреннего электропитания распозналопониженное напряжение. Либо внутренний дефект, либо пере-грузка / короткое замыкание из-за подсоединенных перифе-рийных устройств.

Действие • Отсоединить устройство от всей периферийной системы ипроверить, выводится ли данная ошибка после сброса. Еслида, то имеется внутренний дефект� Проведение ремонтапроизводителем.

05-1 5115h Ошибка питания 24 В PS off

Причина Устройство контроля внутреннего электропитания распозналопониженное напряжение.

Действие • Проверить питание логики 24 В.• Отсоединить устройство от всей периферийной системы и

проверить, выводится ли данная ошибка после сброса. Еслида, то имеется внутренний дефект� Проведение ремонтапроизводителем.

05-2 8000h Ошибка питания задающего устройства PS off

Причина Ошибка при проверке на достоверность питания задающегоустройства (Safe Torque Off )

Действие • Отсоединить устройство от всей периферийной системы ипроверить, выводится ли данная ошибка после сброса. Еслида, то имеется внутренний дефект� Проведение ремонтапроизводителем.



06-0 2320h Перегрузка по току, промежуточный контур/выходнойкаскад

PS off

Причина – Мотор неисправен.– Короткое замыкание в кабеле.– Выходной каскад неисправен.

Действие • Проверить мотор, кабель и контроллер мотора.





07-0 3210h Повышенное напряжение, промежуточный контур PS off

Причина Перегрузка тормозного резистора, слишком высокая тормозная

энергия, быстро снизить которую не удается.

– Неправильно выбрано сопротивление резистора?

– Резистор неправильно подсоединен?

– Проверить расчет параметров (приложение)

Действие • Проверить расчет параметров тормозного резистора

(PositioningDrives), величина сопротивления в определен-

ных случаях слишком большая.

• Проверить подсоединение к тормозному резистору (внутрен-

нее/внешнее).

Группа ошибок 08 Датчик углового положения


08-6 7386h Ошибка связи, датчик углового положения PS off

Причина Нарушена связь с последовательными датчиками углового поло-

жения (датчик EnDat).

– Подсоединен ли датчик углового положения?

– Неисправен кабель датчика углового положения?

– Неисправен датчик углового положения?

Действие • Проверить, нет ли помех сигналов датчика.

• Тестирование с другим датчиком.

• Проверить кабель датчика углового положения.

При эксплуатации с длинными кабелями мотора:

• Соблюдать указания по соответствующему требованиям ЭМС

подключению! При длине линии от 15 м необходимы допол-

нительные действия по подавлению помех.

08-8 7388h Внутренняя ошибка датчика углового положения PS off

Причина Устройство внутреннего контроля датчика углового положения

распознало ошибку и направило ее дальше по последователь-

ной линии связи к регулятору.

Возможные причины:

– Превышение частоты вращения.

– Датчик углового положения неисправен.

Действие Если ошибка стабильно возникает снова, датчик неисправен.

� Заменить датчик, включая кабель энкодера.



Группа ошибок 11 Перемещение к началу отсчета


11-1 8A81h Ошибка перемещения к началу отсчета PS off

Причина Перемещение к началу отсчета прервано, например, по следую-щим причинам:– Снятие разблокировки контроллера.– Датчик начала отсчета находится за концевым выключателем.– Внешний сигнал остановки (прерывание фазы перемещения

к началу отсчета).

Действие • Проверить ход выполнения перемещения к началу отсчета.• Проверить расположение датчиков (переключателей).• При необходимости заблокировать вход остановки во время

перемещения к началу отсчета, если он нежелателен.

Группа ошибок 12 CAN


12-0 8181h CAN: Общая ошибка конфигуриру-емая

Причина Другая ошибка CAN.Выдается самим контроллером CAN и используется каккомплексная ошибка для всех остальных ошибок CAN.

Действие • Перезапустить устройство управления CAN.• Проверить конфигурацию CAN в устройстве управления.• Проверить кабельное соединение.

12-1 8181h CAN: Ошибка Выкл. шины конфигуриру-емая

Причина Ошибка может возникнуть, если произошел сбой устройствауправления CAN, или устройством управления целенаправлен-но запрашивается выключенное состояние шины.

Действие • Перезапустить устройство управления CAN.• Проверить конфигурацию CAN в устройстве управления.• Проверить кабельное соединение.

12-2 8181h CAN: Ошибка при отправке конфигуриру-емая

Причина Ошибка при отправке сообщения (например, не подсоединенашина).

Действие • Перезапустить устройство управления CAN• Проверить конфигурацию CAN в устройстве управления• Проверить кабельное соединение

12-3 8181h CAN: Ошибка при получении конфигуриру-емая

Причина Ошибка при получении сообщения.

Действие • Перезапустить устройство управления CAN.• Проверить конфигурацию CAN в устройстве управления.• Проверить подключение кабелей: Спецификация на кабель

соблюдается? Обрыв кабеля? Превышена максимальнаядлина кабеля? Правильная величина нагрузочных сопротив-лений? Экран кабеля заземлен, все сигналы выведены?



Группа ошибок 12 CAN

№ РеакцияСообщениеКод

12-4 8130h CAN: Предел времени Node Guarding конфигуриру-емая

Причина Не получена телеграмма Node Guarding в течение параметризо-ванного времени. Помехи сигналов?

Действие • Согласовать время цикла кадров Remote с системой управ-ления.

• Проверить: сбой системы управления?

12-5 8181h CAN: Ошибка в режиме IPO конфигуриру-емая

Причина За период времени, равный 2 интервалам SYNC, возник сбойтелеграммы SYNC или PDO системы управления.

Действие • Перезапустить устройство управления CAN.• Проверить конфигурацию CAN в устройстве управления

(телеграмма SYNC должна быть параметризована).• Проверить кабельное соединение.

Группа ошибок 14 Идентификация мотора


14-9 6197h Ошибка идентификации мотора PS off

Причина Ошибка при автоматическом определении параметров мотора.

Действие • Обеспечить достаточное напряжение промежуточного контура.

• Соединен ли кабель энкодера с правильно выбранным мото-

ром?

• Мотор заклинило; например, не удается отпустить удержива-

ющий тормоз?

Группа ошибок 16 Инициализация


16-2 6187h Ошибка при инициализации PS off

Причина Ошибка при инициализации параметров по умолчанию.

Действие • В случае повторения следует заново загрузить встроенную

программу.

Если ошибка повторяется, оборудование неисправно.

16-3 6183h Неожиданное состояние / ошибка программирования PS off

Причина Программное обеспечение приняло непредусмотренное состоя-

ние.

Например, неизвестное состояние в автомате состояний (State

Machine) FHPP.

Действие • В случае повторения следует заново загрузить встроенную

программу.

Если ошибка повторяется, оборудование неисправно.



Группа ошибок 17 Контроль ошибки рассогласования


17-0 8611h Контроль ошибки рассогласования конфигуриру-

емая

Причина Превышен порог сравнения для предельного значения ошибки

рассогласования.

Действие • Увеличить окно ошибки.

• С помощью параметризации уменьшить ускорение.

• Мотор перегружен (Активно ли ограничение по току, задава-

емое устройством контроля I²t?)

Группа ошибок 18 Контроль температуры, выходной каскад


18-1 4280h Температура выходного каскада на 5 °C ниже максимума конфигуриру-

емая

Причина Температура выходного каскада более 90 °C.

Действие • Проверить условия монтажа; охлаждение через поверхность

корпуса, встроенный охладитель и заднюю стенку.

Группа ошибок 19 Контроль I²T


19-0 2380h I²t на уровне 80 % конфигуриру-

емая

Причина Регулятором или мотором достигнуто 80 %максимальной на-

грузки I²t.

Действие • Проверить мотор/механическое оборудование: заклинило,

или они движутся с затруднением?

Группа ошибок 21 Измерение силы тока


21-0 5210h Ошибка смещения, замер тока PS off

Причина Контроллер выполняет коррекцию смещения измерения тока.

Слишком большие допуски приводят к появлению ошибки.

Действие Если ошибка повторяется, оборудование неисправно.

• Отправить контроллер мотора производителю.

Группа ошибок 22 PROFIBUS


22-0 7500h Ошибка инициализации PROFIBUS PS off

Причина Интерфейс Fieldbus неисправен.

Действие • Обратиться в службу технической поддержки.



Группа ошибок 22 PROFIBUS


22-2 7500h Ошибка связи PROFIBUS PS off

Причина – Неправильная инициализация интерфейса PROFIBUS.

– Интерфейс неисправен.

Действие • Проверить настроенный адрес слэйв-станции.

• Проверить оконечную нагрузку шины.

• Проверить кабельное соединение.

Группа ошибок 25 Встроенное ПО (прошивка)


25-1 6081h Неправильная встроенная программа PS off

Причина Контроллер мотора и встроенное ПО не соответствуют друг другу.

Действие • Обновить встроенную программу.

Группа ошибок 26 Flash-память данных


26-1 5581h Ошибка контрольной суммы PS off

Причина Ошибка контрольной суммы набора параметров.

Действие • Загрузить заводскую настройку.

• Если ошибка остается, то оборудование неисправно.

Группа ошибок 29 Карта памяти SD


29-0 7680h Отсутствует карта памяти SD конфигуриру-

емая

Причина Попытка получения доступа к отсутствующей SD-карте.

Действие Проверить:

• правильно ли вставлена SD-карта;

• отформатирована ли SD-карта;

• совместима ли вставленная SD-карта.

29-1 7681h Ошибка инициализации SD-карты памяти конфигуриру-

емая

Причина – Ошибка при инициализации.

– Связь невозможна.

Действие • Снова вставить карту.

• Проверить карту (формат файла FAT 16).

• При необходимости отформатировать карту.



Группа ошибок 29 Карта памяти SD


29-2 7682h Ошибка набора параметров SD-карты памяти конфигуриру-

емая

Причина – Контрольная сумма неверна.

– Отсутствует файл.

– Формат файла неверен.

– Ошибка при сохранении файла параметров на SD-карте.

Действие • Проверить содержимое (данные) SD-карты.

Группа ошибок 31 Контроль I²t


31-0 2312h Ошибка I²t, мотор (I²t при 100 %) конфигуриру-емая

Причина Функция контроля I²t мотора сработала.– Мотор/механическое оборудование заклинило, или они

движутся с затруднением.– Выбрано малое значение мощности мотора?

Действие • Проверить мотор и механическое оборудование.

31-1 2311h Ошибка I²t, контроллер (I²t при 100 %) конфигуриру-емая

Причина Функция контроля I²t контроллера сработала.

Действие • Проверить выбор значения мощности приводного блока.



32-0 3280h Превышение времени загрузки промежуточного контура PS off

Причина После подачи сетевого напряжения не удалось загрузить проме-жуточный контур.– Возможно, неисправен предохранитель.– Внутренний тормозной резистор неисправен.– При эксплуатации с внешним тормозным резистором он не

присоединен

Действие • Проверить сетевое напряжение (UZK < 150 В)• Проверить подсоединение внешнего тормозного резистора.• Если подсоединение выполнено правильно, то, возможно,

неисправен внутренний тормозной резистор или встроенныйпредохранитель� Проведение ремонта производителем.

32-8 3285h Сбой сетевого напряжения питания при разблокировке

контроллера

PS off

Причина Прерывание/сбой сетевого питания во время, когда была акти-вирована разблокировка контроллера.

Действие • Проверить сетевое напряжение/напряжение в питающейсети.



Группа ошибок 35 Быстрая остановка


35-1 6199h Предел времени при быстрой остановке PS off

Причина Параметризованное время для быстрой остановки превышено.

Действие • Проверить параметризацию.

Группа ошибок 40 Программное конечное положение


40-0 8612h Достигнут отрицательный программный концевой вы-ключатель

конфигуриру-емая

Причина Заданное значение положения достигло или превысило уровеньотрицательного программного концевого выключателя.

Действие • Проверить целевые данные.• Проверить диапазон позиционирования.

40-1 8612h Достигнут положительный программный концевой вы-ключатель


Причина Заданное значение положения достигло или превысило уровеньположительного программного концевого выключателя.


40-2 8612h Целевая позиция находится позади отрицательного про-граммного концевого выключателя


Причина Запуск позиционирования заблокирован, поскольку цель находит-ся за отрицательным программным концевым выключателем.


40-3 8612h Целевая позиция находится позади положительного про-граммного концевого выключателя


Причина Запуск позиционирования заблокирован, поскольку цель находит-ся за положительным программным концевым выключателем.


Группа ошибок 41 Программа пути


41-8 6193h Ошибка программы пути, неизвестная команда конфигуриру-емая

Причина Найдена неизвестная команда при последовательном включе-нии набора данных.


41-9 6192h Ошибка программы пути, цель перехода конфигуриру-емая

Причина Переход к набору данных позиции за пределами допустимогодиапазона.




Группа ошибок 42 Позиционирование


42-1 8681h Позиционирование: Ошибка в предварительном расчете конфигуриру-емая

Причина Позиционирование не может быть достигнуто с помощью опцийпозиционирования (например, конечной скорости) или гранич-ных условий.

Действие • Проверить параметризацию задействованных наборов дан-ных по позициям.

42-4 8600h Сообщение: требуется перемещение к началу отсчета конфигуриру-емая

Причина – Позиционирование без перемещения к началу отсчета невоз-можно.

– Должно быть выполнено перемещение к началу отсчета.

Действие • Вернуть в исходное состояние опциональную параметриза-цию “Требуется перемещение к началу отсчета”.

• Выполнить новое перемещение к началу отсчета после квити-рования ошибки датчика углового положения.

42-9 6191h Ошибка набора данных по позициям PS off

Причина – Делается попытка запустить неизвестный или деактивирован-ный набор данных позиции.

– Настроенное ускорение слишком мало для допустимой мак-симальной скорости.

– (Риск переполнения объема вычислений при расчете траекто-рии).

Действие • Проверить и при необходимости скорректировать параметрыи управление процессом.

Группа ошибок 43 Ошибка концевого выключателя


43-0 8612h Ошибка отрицательного концевого выключателя конфигуриру-емая

Причина Достигнут отрицательный аппаратный концевой выключатель.

Действие • Проверить параметризацию, электропроводку и концевойвыключатель.

43-1 8612h Ошибка положительного концевого выключателя конфигуриру-емая

Причина Достигнут положительный аппаратный концевой выключатель.


43-9 8612h Ошибка концевого выключателя конфигуриру-емая

Причина Оба аппаратных концевых выключателя одновременно активны.




Группа ошибок 45 Ошибка STO



Причина Несмотря на запрос STO, питание задающего устройства всееще активно.

Действие Возможно, существует неполадка внутренней логической схемывследствие высокочастотных процессов переключения на входедля запроса STO.• Проверить управление; ошибка не должна возникать по-

вторно.• Если ошибка при запросе STO возникает снова:• Проверить встроенную программу (разблокированная вер-

сия?).Если исключены все вышеуказанные варианты, то оборудова-ние контроллера мотора неисправно.


Причина Подача питания задающего устройства снова активна, хотя STOвсе еще запрашивается.

Действие Возможно, существует неполадка внутренней логической схемывследствие высокочастотных процессов переключения на входедля запроса STO.• Проверить управление; ошибка не должна возникать по-

вторно.• Если ошибка при запросе STO возникает снова:• Проверить встроенную программу (разблокированная вер-

сия?).Если исключены все вышеуказанные варианты, то оборудова-ние контроллера мотора неисправно.


Причина Подача питания задающего устройства не стала активна снова,хотя STO уже не запрашивается.

Действие Если при завершении запроса STO ошибка возникает повторно,то оборудование контроллера мотора неисправно.

45-3 8087h Ошибка достоверности DIN4 PS off

Причина Выходной каскад больше не переключается� Оборудованиенеисправно.

Действие Проведение ремонта производителем.

Группа ошибок 64 Ошибка DeviceNet


64-0 7582h Ошибка связи DeviceNet PS off

Причина Имеется двойной номер узла.

Действие • Проверить конфигурацию.

64-1 7584h Общая ошибка DeviceNet PS off

Причина Отсутствует напряжение шины 24 В.

Действие • Дополнительно к контроллеру мотора также подключитьинтерфейс DeviceNet к 24 В пост. тока.






Причина – Приемный буфер переполнен.– Слишком много сообщений получено за короткое время.

Действие • Уменьшить скорость сканирования.


Причина – Передающий буфер переполнен.– Недостаточно свободного места на шине CAN для отправки

сообщений.

Действие • Повысить скорость передачи данных в бодах.• Сократить количество узлов.• Уменьшить скорость сканирования.


Причина Сообщение входов/выходов (IO) не удалось отправить

Действие • Проверить, подсоединена ли сеть надлежащим образом, инет ли неполадок.


Причина Шина в выключенном состоянии (Off ).

Действие • Проверить, подсоединена ли сеть надлежащим образом, инет ли неполадок.


Причина Переполнение в контроллере CAN.

Действие • Повысить скорость передачи данных в бодах.• Сократить количество узлов.• Уменьшить скорость сканирования.



65-0 7584h Общая ошибка DeviceNet конфигуриру-емая

Причина – Связь активирована, но интерфейс не вставлен.– Интерфейс DeviceNet пытается считывать неизвестный

объект.– Неизвестная ошибка DeviceNet.

Действие • Проверить, правильно ли вставлен интерфейс DeviceNet.• Проверить, подсоединена ли сеть надлежащим образом,

и нет ли неполадок.

65-1 7582h Ошибка по DeviceNet-связи конфигуриру-емая

Причина Предел времени соединения IO.В течение ожидаемого периода времени не было полученоI/O-сообщение.

Действие • Обратиться в службу технической поддержки.



Группа ошибок 70 Ошибка режима работы


70-2 6195h Общая арифметическая ошибка PS off

Причина Невозможно правильно рассчитать коэффициент Factor Group

для Fieldbus.

Действие • Проверить Factor Group.

70-3 6380h Ошибка режима работы конфигуриру-

емая

Причина Это изменение режима работы не поддерживается контролле-

ром мотора.

Действие • Проверить свой вариант применения.

Не каждая смена режима допустима.

Группа ошибок 79 Ошибка RS232


79-0 7510h Ошибка связи по интерфейсу RS232 конфигуриру-

емая

Причина Переполнение при приеме команд интерфейса RS232.

Действие • Проверить кабельное соединение.

• Проверить передаваемые данные.



A.3 Коды ошибок по CiA 301/402

Диагностические сообщения

Код № Сообщение Реакция

2311h 31-1 Ошибка I²t, контроллер (I²t при 100 %) конфигурируемая

2312h 31-0 Ошибка I²t, мотор (I²t при 100 %) конфигурируемая

2320h 06-0 Перегрузка по току, промежуточный контур/выходной каскад PS off

2380h 19-0 I²t на уровне 80 % конфигурируемая

3210h 07-0 Повышенное напряжение, промежуточный контур PS off

3220h 02-0 Пониженное напряжение, промежуточный контур конфигурируемая

3280h 32-0 Превышение времени загрузки промежуточного контура PS off

3285h 32-8 Сбой сетевого напряжения питания при разблокировкеконтроллера

PS off

4210h 04-0 Повышенная/пониженная температура, силовая электроника конфигурируемая

4280h 18-1 Температура выходного каскада на 5 °C ниже максимума конфигурируемая

4310h 03-1 Контроль температуры, мотор конфигурируемая

5114h 05-0 Ошибка по напряжению питания 5 В для электронногооборудования

PS off

5115h 05-1 Ошибка питания 24 В PS off

5210h 21-0 Ошибка смещения, замер тока PS off

5581h 26-1 Ошибка контрольной суммы PS off

6081h 25-1 Неправильная встроенная программа PS off

6180h 01-0 Stack overflow (Переполнение памяти) PS off

6183h 16-3 Неожиданное состояние / ошибка программирования PS off

6187h 16-2 Ошибка при инициализации PS off

6191h 42-9 Ошибка набора данных по позициям PS off

6192h 41-9 Ошибка программы пути, цель перехода конфигурируемая

6193h 41-8 Ошибка программы пути, цель перехода конфигурируемая

6195h 70-2 Общая арифметическая ошибка PS off

6197h 14-9 Ошибка идентификации мотора PS off

6199h 35-1 Предел времени при быстрой остановке PS off

6380h 70-3 Ошибка режима работы конфигурируемая

7386h 08-6 Ошибка связи, датчик углового положения PS off

7388h 08-8 Внутренняя ошибка датчика углового положения PS off

7500h 22-0 Ошибка инициализации PROFIBUS конфигурируемая

22-2 Ошибка связи PROFIBUS конфигурируемая

7510h 79-0 Ошибка связи по интерфейсу RS232 конфигурируемая




Код РеакцияСообщение№

7582h 64-0 Ошибка связи DeviceNet PS off

64-2 Ошибка связи DeviceNet PS off





65-1 Ошибка связи DeviceNet конфигурируемая

7584h 64-1 Общая ошибка DeviceNet PS off

65-0 Общая ошибка DeviceNet конфигурируемая

7680h 29-0 Отсутствует карта памяти SD конфигурируемая

7681h 29-1 Ошибка инициализации SD-карты памяти конфигурируемая

7682h 29-2 Ошибка набора параметров SD-карты памяти конфигурируемая

8000h 45-0 Ошибка питания задающего устройства PS off

45-1 Ошибка питания задающего устройства PS off



8087h 45-3 Ошибка достоверности DIN4 PS off

8130h 12-4 CAN: Предел времени Node Guarding конфигурируемая

8181h 12-0 CAN: Общая ошибка конфигурируемая

12-1 CAN: Ошибка Выкл. шины конфигурируемая

12-2 CAN: Ошибка при отправке конфигурируемая

12-3 CAN: Ошибка при получении конфигурируемая

12-5 CAN: Ошибка в режиме IPO конфигурируемая

8600h 42-4 Сообщение: требуется перемещение к началу отсчета конфигурируемая

8611h 17-0 Контроль ошибки рассогласования конфигурируемая

8612h 40-0 Достигнут отрицательный программный концевой выключатель конфигурируемая

40-1 Достигнут положительный программный концевой выключатель конфигурируемая

40-2 Целевая позиция находится позади отрицательногопрограммного концевого выключателя

конфигурируемая

40-3 Целевая позиция находится позади положительногопрограммного концевого выключателя


43-0 Ошибка отрицательного концевого выключателя конфигурируемая

43-1 Ошибка положительного концевого выключателя конфигурируемая

43-9 Ошибка концевого выключателя конфигурируемая

8681h 42-1 Позиционирование: Ошибка в предварительном расчете конфигурируемая

8A81h 11-1 Ошибка перемещения к началу отсчета PS off



A.4 Диагностика PROFIBUS


Unit_Diag_Bit № Сообщение Реакция

00 E429 Position dataset 42-9 Ошибка набора данных по позициям PS off

01 E703 Operating mode 70-3 Ошибка режима работы конфигурируемая

02 E702 Arithmetic error 70-2 Общая арифметическая ошибка PS off

03 E421 Positionprecomputation

42-1 Позиционирование: Ошибка в пред-варительном расчете


04 E163 Unexpected state 16-3 Неожиданное состояние / ошибкапрограммирования

PS off

05 E010 Stack overflow 01-0 Stack overflow (Переполнение памяти) PS off

06 E261 Checksum error 26-1 Ошибка контрольной суммы PS off

07 E162 Initialisation 16-2 Ошибка при инициализации PS off

08 E290 No SD available 29-0 Отсутствует карта памяти SD конфигурируемая

09 E291 SD initialisation 29-1 Ошибка инициализации SD-карты па-мяти


10 E292 SD parameter set 29-2 Ошибка набора параметров SD-картыпамяти


13 E222 PROFIBUScommunication

22-2 Ошибка связи PROFIBUS конфигурируемая

14 - unknown 12-x Неизвестная ошибка (CAN) конфигурируемая

15 E790 RS232communicationerror

79-0 Ошибка связи по интерфейсу RS232 конфигурируемая

18 E418 Record seq.unknown cmd

41-9 Ошибка программы пути, цель пере-хода


19 E419 Record seq. invaliddest.

41-8 Ошибка программы пути, цель пере-хода


20 - unknown 64-x Неизвестная ошибка (DeviceNet) PS off65-x Неизвестная ошибка (DeviceNet) конфигурируемая

23 E220 PROFIBUSassembly

22-0 Ошибка инициализации PROFIBUS конфигурируемая

26 E351 Time out: Quickstop

35-1 Предел времени при быстрой оста-новке

PS off

27 E111 Error duringhoming

11-1 Ошибка перемещения к началу отсче-та

PS off

31 E149 Motoridentification

14-9 Ошибка идентификации мотора PS off

33 E190 I2t at 80% 19-0 I²t на уровне 80 % конфигурируемая

35 E181 Outp. stage temp.5 < max.

18-1 Температура выходного каскада на5 °C ниже максимума


36 E170 Following error 17-0 Контроль ошибки рассогласования конфигурируемая

37 E424 Enforce homingrun

42-4 Сообщение: требуется перемещениек началу отсчета


38 E43x limit switches 43-0 Ошибка отрицательного концевоговыключателя


43-1 Ошибка положительного концевоговыключателя


43-9 Ошибка концевого выключателя конфигурируемая




Unit_Diag_Bit РеакцияСообщение№

39 E40x Softwarelimit 40-0 Достигнут отрицательный программ-ный концевой выключатель


40-1 Достигнут положительный программ-ный концевой выключатель


40-2 Целевая позиция находится позадиотрицательного программного конце-вого выключателя


40-3 Целевая позиция находится позадиположительного программного кон-цевого выключателя


40 E320 Loading time linkoverflow

32-0 Превышение времени загрузки про-межуточного контура

PS off

41 E328 Fail. power supplyctr.ena.

32-8 Сбой сетевого напряжения питанияпри разблокировке контроллера

PS off

42 E310 I2t-error motor 31-0 Ошибка I²t, мотор (I²t при 100 %) конфигурируемая

43 E311 I2t-error controller 31-1 Ошибка I²t, контроллер (I²t при 100 %) конфигурируемая

45 E052 Driver supply 45-0 Ошибка питания задающегоустройства

PS off

45-1 Ошибка питания задающегоустройства

PS off


PS off


PS off

46 E453 Plausibility DIN 4 45-3 Ошибка достоверности DIN4 PS off

47 E124 Time outNodeguarding

12-4 CAN: Предел времени Node Guarding конфигурируемая

48 E050 5V - Internalsupply

05-0 Ошибка по напряжению питания 5 Вдля электронного оборудования

PS off

50 E051 24V - Internalsupply

05-1 Ошибка питания 24 В PS off

51 E251 Hardware error 25-1 Неправильная встроенная программа PS off

52 E210 Offset currentmetering

21-0 Ошибка смещения, замер тока PS off

53 E060 Overcurrentoutput stage

06-0 Перегрузка по току, промежуточныйконтур/выходной каскад

PS off

54 E020 Undervoltagepower stage

02-0 Пониженное напряжение, промежу-точный контур


55 E070 Overvoltageoutput stage

07-0 Повышенное напряжение, промежу-точный контур

PS off

58 E03x Overheating error(Motor)

03-1 Контроль температуры, мотор конфигурируемая

59 E040 Overtemperaturepower stage

04-0 Повышенная/пониженная температу-ра, силовая электроника


61 E086 SINCOS-RS485communication

08-6 Ошибка связи, датчик углового поло-жения

PS off

62 E088 SINCOS tracksignals

08-8 Внутренняя ошибка датчика угловогоположения

PS off

B Последовательный интерфейс RS232


B Последовательный интерфейс RS232 (интерфейс диа-гностики/параметризации)

B.1 Активация контроллера мотора с помощью интерфейса RS232

B.1.1 Основные данные интерфейса RS232

Параметр Значение

Уровень сигнала Согласно спецификации RS232

Скорость передачи

данных

9,6…115 Кбит/с

Защита от электростатиче-

ских разрядов

Задающие устройства до 16 кВ защищены от электростатического

разряда “ESD”

Разъем RS232, 3-проводной (RxD/TxD/GND)

Tab. B.1 Параметры интерфейса RS232

B.1.2 Базовая настройка интерфейса RS232

При заводской настройке интерфейс RS232 возвращается к следующим базовым настройкам.


Скорость передачи данных

в бодах

9,6 Кбит/с

Биты данных 8

Четность отсутствует

Стоповые биты 1

Tab. B.2 Базовая настройка согласно заводской настройке

B.1.3 Соединение интерфейса RS232 с программой

Чтобы иметь возможность управления интерфейсом с помощью терминальной программы, напри-

мер, в целях тестирования, требуются следующие настройки (рекомендация):


Управление потоком отсутствует

Эмуляция VT100

Конфигурация ASCII – заканчивать отправленные символы переносом строки

– локально выводить введенные символы (локальный ответ

(Echo))

– при приеме добавлять перенос строки в конце строки

Tab. B.3 Соединение интерфейса RS232 с программой

Следует учитывать, что непосредственно после сброса контроллер мотора автоматически выводит

сообщение о включении через последовательный интерфейс. Программа приема со стороны си-

стемы управления должна обработать или отклонить эти принятые данные.



B.1.4 Разъем [X5]: Назначение контактов интерфейса RS232

Конфликт с интерфейсом “RS485”.

При использовании интерфейса “RS232” может дополнительно быть активирован ин-терфейс “RS485” за счет конфигурации. Если используется кабель, у которого навыво-дах “4”и“9”обоихштекеров установленыконтакты, этоможет привестикодновремен-ному доступу интерфейсов “RS232” и “RS485” к контроллеру мотора.

– Применяйте для обмена данными с интерфейсом “RS232” только один кабель,

соответствующий назначению контактов “Интерфейс RS232”.

Штекер DSUB, 9-полюсный, ответная часть

Кон-

такт

Обозначение Описание

1 – Не занят

2 RXD Receive Data (получае-мые данные)

Сигнал приемника

3 TXD Transmit Data (отправ-ляемые данные)

Сигнал передатчика

4 – Не занимать(должен использоваться только для RS485, A-сигнал(RxD+/TxD+))

5 GND

Ground Заземление, опорный потенциал “Сигнал передатчика/приемника”, без гальванической развязки




9 – Не занимать(должен использоваться только для RS485, B-сигнал(RxD–/TxD–))

Tab. B.4 Назначение контактов интерфейса RS232

B.2 Команды/Синтаксис интерфейса RS232

B.2.1 Общие команды

Команда Синтаксис Ответ

Повторная инициализация регуляторапозиционирования

RESET! отсутствует (сообщениео включении)

Сохранение текущего набора парамет-ров и всех наборов данных по позици-ям в энергонезависимую Flash-память

SAVE! DONE

Настройка скорости передачи для по-следовательной линии связи

BAUD9600BAUD19200BAUD38400BAUD57600BAUD115200

MMMM: Главная версия: 16 битов (шестнадцатеричный формат)

SSSS: Подверсия: 16 битов (шестнадцатеричный формат)



Команда ОтветСинтаксис

Неизвестная команда Любое ERROR!

Чтение номера версии встроенногоПО.

VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS

MMMM: Главная версия: 16 битов (шестнадцатеричный формат)

SSSS: Подверсия: 16 битов (шестнадцатеричный формат)

Tab. B.5 Общие команды

B.2.2 Управление контроллером мотора с помощью интерпретатора CAN (CI)

Коммуникация интерпретатора CAN (CI) осуществляется на базе объектов служебных данных

(Service Data Objects, SDO) профиля устройства CANopen CiA 402. С помощью интерфейса RS232

возможна параметризация и управление контроллером мотора.

Синтаксис команды

Чтение: ?XXXXYY

8-битная запись: =XXXXYY:WW

16-битная запись: =XXXXYY:WWWW

32-битная запись: =XXXXYY:WWWWWWWW

Краткое обозна-

чение

Значение

XXXX Индекс команды

YY Субиндекс команды

WWWW Данные

Tab. B.6 Синтаксис команд RS232

Дополнительную информацию по объектам CAN см. в документации� профиль

устройства CiA 402, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-….

Пример: Эксплуатация контроллера мотора в режиме прямой работы (Profile Position Mode)

betrieben

Далее здесь описывается процесс (принцип) работы.

1. Перенастройка логики разблокировки регулятора

С помощью управляющего слова CAN Controlword (COB 6510_10) можно перенастроить логику

разблокировки регулятора. Поскольку моделирование интерфейса CAN полностью берет на

себя интерфейс RS232, логика разблокировки может также быть перенастроена на DIN + CAN.

– Команда:=651010:0002

Таким образом, через Controlword CAN (COB 6040_00) можно выдать разблокировку.

– Команда:=604000:0006 Команда “Shutdown”

– Команда:=604000:0007 Команда “Switch on/Disable Operation”

– Команда:=604000:000F Команда “Enable Operation”

2. Активация “Profile Positon Mode”

С помощью Controlword CAN (COB 6060_00, Mode of Operation) активируется режим позициони-

рования.

– Команда:=606000:01 Profile Position Mode



3. Запись параметров позиционирования

С помощью Controlword CAN (COB 607A_00, target position) можно записать целевую позицию.

При этом целевая позиция записывается в единицах позиционирования (Position Units). Это

означает, что она зависит от настроенного коэффициента Factor Group CAN. При этом настройка

по умолчанию составляет 1/216 оборота. (16 битов до запятой, 16 битов после запятой.)

– Команда:=607A00:00058000 Целевая позиция 5,5 оборота

С помощью Controlword CAN COB 6081_00 (profile velocity) можно записать скорость перемеще-

ния, а с помощью Controlword CAN COB 6082_00 (end velocity) – конечную скорость.

При этом значения скорости записываются в единицах скорости (Speed Units). Т. е. они зависят

от настроенного коэффициента Factor Group CAN.

При этом настройка по умолчанию составляет 1 оборот/мин (32 бита до запятой, 0 битов после

запятой).

– Команда:=608100:000003E8 Скорость перемещения 1000 об/мин

С помощью Controlword CAN COB 6083_00 (profile acceleration) можно записать ускорение, с

помощью Controlword CAN COB 6084_00 (profile deceleration) – замедление, а с помощью

Controlword CAN COB 6085 (quick stop deceleration) – профиль (замедления) быстрой останов-

ки.

При этом значения ускорения записываются в единицах ускорения (Acceleration Units). Т. е. они

зависят от настроенного коэффициента Factor Group CAN.

При этом настройка по умолчанию составляет 1/28 оборотов/мин/с (24 бита до запятой, 8 би-

тов после запятой.

– Команда:=608300:00138800 Ускорение 5000 об/мин/с

4. Запуск позиционирования

Позиционирование запускается с помощью управляющего слова CAN Controlword (COB

6040_00):

a) Биты 0 … 3 управляют разблокировкой регулятора (см. выше).

b) Посредством нарастающего фронта на бите 4 запускается позиционирование. При этом прини-

маются следующие настройки.

c) Бит 5 определяет, нужно ли закончить текущее позиционирование, прежде чем применять но-

вое задание перемещения (0), или следует прервать текущее позиционирование (1).

d) Бит 6 определяет, должно ли позиционирование быть абсолютным (0) или относительным (1).

– Команда:=604000:001F Запуск абсолютного позиционирования или

– Команда:=604000:005F Запуск относительного позиционирования

5. После завершения позиционирования необходимо выполнить сброс состояния контроллера,

чтобы можно было запустить новое позиционирование.

– Команда:=604000:000F Приведение контроллера в состояние “Готовность”.

Пример: “Homing mode” через интерфейс RS232

С помощью смоделированного через интерфейс RS232 доступа CAN контроллер мотора также

может работать в режиме CAN “Homing mode” (Режим перемещения к началу отсчета). Для этого

далее описывается процесс (принцип) работы.



1. Перенастройка логики разблокировки регулятора

2. С помощью управляющего слова CAN Controlword (COB 6010_10) можно перенастроить логику

разблокировки регулятора. Поскольку моделирование интерфейса CAN полностью берет на

себя интерфейс RS232, логика разблокировки может также быть перенастроена на DIN + CAN.

– Команда:=651010:0002

3. Таким образом, через Controlword CAN (COB 6040_00) можно выдать разблокировку.

– Команда:=604000:0006 Команда “Shutdown”

– Команда:=604000:0007 Команда “Switch on/Disable Operation”

– Команда:=604000:000F Команда “Enable Operation”

4. Активация “Homing Mode”

5. С помощью Controlword CAN (COB 6060_00, Mode of Operation) активируется режим начала

отсчета.

– Команда:=606000:06 HomingMode

6. Запуск перемещения к началу отсчета

7. Перемещение к началу отсчета запускается с помощью управляющего слова CAN Controlword

(COB 6040_00).

8. Биты 0 … 3 управляют разблокировкой регулятора.

9. Посредством нарастающего фронта на бите 4 запускается перемещение к началу отсчета.

– Команда:=604000:001F

10.После завершения перемещения к началу отсчета следует снова выполнить сброс контроллера

мотора.

– Команда:=604000:000F Приведение контроллера в состояние “Готовность”.

C Последовательный интерфейс RS485


C Последовательный интерфейс RS485 (интерфейсуправления)

C.1 Активация контроллера мотора с помощью интерфейса RS485

C.1.1 Основные данные интерфейса RS485


Уровень сигнала Согласно спецификации RS485

Скорость передачи данных 9,6 … 115 Кбит/с

Защита от электростатических

разрядов

Задающие устройства до 16 кВ защищены от

электростатического разряда “ESD”

Разъем Штекер DSUB, 9-полюсный, розетка, специальный кабель

Tab. C.1 Основные данные интерфейса RS485

C.1.2 Заводская настройка интерфейса RS485


Скорость передачи данных

в бодах

9,6 Кбит/с

Биты данных 8

Четность отсутствует

Стоповые биты 1

Tab. C.2 Заводская настройка интерфейса RS485



C.1.3 Разъем [X5]: Назначение контактов интерфейса RS485

Конфликт с интерфейсом “RS232”.

ПриактивацииинтерфейсаRS485будет, крометого,активен интерфейсRS232. Еслиис-

пользуется кабель, у которого на выводах “2” и “3” обоих штекеров установлены кон-

такты, это может привести к одновременному доступу интерфейсов “RS232” и“RS485”

к контроллеру мотора.

– Применяйте для обмена данными с интерфейсом “RS485” только один кабель,

соответствующий назначению контактов “Интерфейс RS485”.

Штекер DSUB, 9-полюсный, ответная часть

Кон-

такт

Обозначение Описание


2 – Не занимать

(должен использоваться только для

RS232, RxD-сигнал)

3 – Не занимать

(должен использоваться только для

RS232, TxD-сигнал)

4 A (RxD+/TxD+) + Receive-/Transmit Data Положительный сигнал передатчика

и приемника

5 GND Ground Заземление, опорный потенциал “Сигнал

передатчика/приемника”




9 B (RxD–/TxD–) – Receive-/Transmit Data Отрицательный сигнал передатчика

и приемника

Tab. C.3 Назначение контактов интерфейса RS485



C.2 Конфигурирование интерфейса RS485 в Festo Configuration Tool(FCT)

1. Отметьте экранную кнопку

“Application Data (Пользова-

тельские данные)” в древовид-

ной структуре проекта.

2. Нажмите экранную кнопку

“Operating Mode Settings

(Выбор режима работы)”

в рабочей области.

3. Выберите “RS485” в качестве

интерфейса управления.

(Квитируйте изменение

с помощью “OK”)

4. Отметьте экранную кнопку

“Digital I/O (Дискретные вхо-

ды/выходы)” в древовидной

структуре проекта.

5. Деактивируйте контрольное

поле “active (активно)” в поле

“Mode Selection over DIN9 and

DIN12 (Выбор режима посред-

ством DIN9 и DIN12)”.


“Download (Загрузка)” в рабо-

чей области, чтобы загрузить

новую конфигурацию

в контроллер мотора.


“Save (Сохранить)” в рабочей

области, чтобы сохранить но-

вую конфигурацию в долго-

срочной памяти.

8. Создайте сброс, чтобы активи-

ровать конфигурацию:

– FCT: Нажмите экранную

кнопку “Restart Controller

(Перезапуск контроллера)”

([Панель меню] [Component

(Элемент)] [Restart

Controller (Перезапуск

контроллера)]).

– Выключите и включите

напряжение питания

24 V DC.

1 2

7

4

5

6

3

8

Fig. C.1 Конфигурирование интерфейса RS485 в FCT



C.3 Команды/Синтаксис интерфейса RS485

Управление контроллером мотора через интерфейс RS485 осуществляется с помощью тех же

объектов, что и в случае с RS232. Единственным отличием является расширенный синтаксис ко-

манд для записи/считывания объектов по сравнению с RS232.

Синтаксис:

Xtnn:HH...HH:CC

Краткое

обозначение

Значение

XT Фиксированные константы

nn Номер узла, идентичный номеру узла CANopen (настройка с помощью

DIP-переключателей)

HH...HH Данные (синтаксис команд RS232)

CC Контрольная сумма

Tab. C.4 Синтаксис команд RS485

– Первые 5 позиций ответа содержат такие символы:

“XRnn:” с nn = Номер узла устройства.

– Все устройства реагируют на номер узла 00 как на “Broadcast” (Трансляция). Таким образом,

можно вызвать срабатывание каждого устройства, не зная его номера узла.

– Команды типа “=” “?” и т. д. поддерживают опциональную контрольную сумму. Эта контрольная

сумма формируется без первых 5 символов.

На байтовом уровне все символы побайтово добавляются к числу UINT8 без учета переполне-

ния.

Контрольная сумма охватывает всю команду без маркировки RS485 и без контрольной суммы.

Пример:

для “XT07:=607A00:000A0000:80”

создается контрольная сумма “80” через

“=607A00:000A0000:”.

– Сообщение о включении загрузчика операционной системы и сообщение о включении

встроенного ПО отправляются только посредством режима RS232.

Пример работы с режимом позиционирования (Profile Position Mode) посредством RS485

Если контроллер мотора эксплуатируется с использованием интерфейса RS485, управление может

осуществляться точно так же, как при эксплуатации посредством интерфейса RS232� Profile

Position Mode, стр. 164. При необходимости перед командой просто записывается номер узла.

Номер узла настраивается с помощью DIP-переключателей.

Команда: XT07:=607A00:000A0000 Передача целевой позиции 10 оборотов к узлу 7

CMMS-AS-...-G2


Алфавитный указатель

A

Analog Monitor 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

CiA 402 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Error 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

FCT 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) 46. . . . . . . . . . . . .

FHPP 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

MAC-ID 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SD-карта памяти 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

А

Абсолютный датчик Multi Turn 103. . . . . . . . . . .

Абсолютный датчик Single Turn 103. . . . . . . . . .

Адрес Fieldbus 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Аналоговые входы 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Аналоговый выход 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

В

Вход энкодера 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Выбор набора данных 65. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Выход энкодера 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Д

Декларация о соответствии 14. . . . . . . . . . . . . .

Дискретные входы 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Дискретные выходы 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

И

Инкрементный сигнал (A/#A/B/#B/N/#N) 34. .

Интерфейсы данных 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Интерфейсы управления 22. . . . . . . . . . . . . . . .

К

Карта памяти 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Контроль I2t 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Контроль коротких замыканий 140. . . . . . . . . .

Контроль мотора 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Контроль перегрузки по току и коротких

замыканий 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Контроль повышенного и пониженного

напряжения 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Контроль прерывания и исчезновения

питания 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Контроль температуры 141. . . . . . . . . . . . . . . . .

Концевой выключатель 42. . . . . . . . . . . . . . . . .

Н

Набор данных перемещения 64. . . . . . . . . . . . .

Нагрузочный резистор 62. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Назначение 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

О

Ограничение рывков 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Относительные наборы данных

перемещения 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

П

Перемещение к началу отсчета 89. . . . . . . . . . .

Позиционирование с бесконечным

циклом 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Приоритет управления 52. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Программное конечное положение 42. . . . . . .

Профили устройств

– Профиль Festo для систем перемещения и

позиционирования (FHPP) 39. . . . . . . . . . . . .

– Профиль устройства CANopen CiA 402 39. . .

Профиль набора данных перемещения 64. . . .

Р

Расшифровка типовых обозначений 10. . . . . .

Регулирование положения 63. . . . . . . . . . . . . .


CMMS-AS-...-G2


– Интерполирующий режим

позиционирования 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Режим обучения (Teach) 111. . . . . . . . . . . . . .

– Режим определения начала отсчета 89. . . . .

– Режим отдельных наборов данных 76. . . . . .

– Режим позиционирования 63. . . . . . . . . . . . .

– Режим скорости 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Режим цепочки наборов данных 80. . . . . . . .

– Силовой режим/Режим крутящего

момента 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Синхронизация 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Шаговый режим 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

С

Светодиодная индикация

– CAN 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Ready 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Семисегментный индикатор 142. . . . . . . . . . . .

Сервис 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Сертификаты 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Сигнал движения вперед/назад

(CW/#CW/CCW/#CCW) 36. . . . . . . . . . . . . . . . .


(CLK/#CLK/DIR/#DIR) 35. . . . . . . . . . . . . . . . .

Система отсчета размеров 40. . . . . . . . . . . . . . .

Скорость передачи данных 61. . . . . . . . . . . . . .

Сообщение об ошибке 143, 144. . . . . . . . . . . .

Т

Текущее измерение 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ф

Файл встроенного ПО 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Файл параметров 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ц

Целевая группа 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ш

Шины Fieldbus 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Э

Эмуляция энкодера 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Передача другим лицам, а также размножение данного доку-мента, использование и передача сведений о его содержаниизапрещаются без получения однозначного разрешения. Лица,нарушившие данный запрет, будут обязаны возместить ущерб.Все права в случае выдачи патента на изобретение, полезнуюмодель или промышленный образец защищены.

Copyright:Festo AG & Co. KGPostfach73726 EsslingenГермания

Phone:+49 711 347-0

Fax:+49 711 347-2144

e-mail:[email protected]

Internet:www.festo.com

Original: de

Контроллермотора cmms-as--g2 · 2016-03-05 · cmms-as-...-g2...

Documents