1

未来出行要求

以及环境污染

行必须解决的问题

了国务院

智能网联汽车

到了国家的高度重视

基础设施是

同，即车路一体化

智慧的车与聪明的路

同要求

华为在开展车路

同的认识和理解仍然存在分歧

技术等

能网联汽车

为了更好地

华为和

未来出行要求更安全

以及环境污染是当前交通领域面

行必须解决的问题。2017

了国务院印发的《“十三五

智能网联汽车，作为未来汽车产业的发展趋势和方向

到了国家的高度重视。

基础设施是智能网联汽车架构的

即车路一体化。

智慧的车与聪明的路

同要求。车路协同已经

华为在开展车路协同的

同的认识和理解仍然存在分歧

等方面尚未达成共识

能网联汽车产业的发展

为了更好地阐述智慧的

华为和无锡市的车路协同

序 言

更安全，更高效和更快捷

交通领域面临的三大

2017 年 2 月，示范推广车路协同技术

十三五”现代综合交通运输体系发展规划

作为未来汽车产业的发展趋势和方向

。中国智能网联汽车路线图中

网联汽车架构的“两纵

智慧的车与聪明的路相互协同，是智能

车路协同已经逐步成为政府和产

协同的研究和实践过程中注意到

同的认识和理解仍然存在分歧，在车路协同

共识，而这些不同观点

的发展。

智慧的车和聪明的

车路协同联合实践，在车路

言

和更快捷，而交通安全

的三大难题，也是达成

示范推广车路协同技术

现代综合交通运输体系发展规划

作为未来汽车产业的发展趋势和方向

智能网联汽车路线图中，也明确提出

两纵”，智能网联汽车需要车路协

是智能交通和智能网联汽车的共

和产业界共识。

实践过程中注意到，业界对车路协

车路协同的价值、产业

这些不同观点会影响我国智能

和聪明的路如何协同，本白皮书

在车路协同的战略价值

1

交通安全、交通拥堵，

也是达成未来智慧出

示范推广车路协同技术，被列入

现代综合交通运输体系发展规划》。

作为未来汽车产业的发展趋势和方向，近年来得

明确提出车和

智能网联汽车需要车路协

智能网联汽车的共

业界对车路协

产业节奏和关键

智能交通和智

白皮书结合了

战略价值、关键技

2

术、场景和需求

标准进展等

车路协同的产业化进程

2

场景和需求、C-V2X

标准进展等多方面，进行了

车路协同的产业化进程

V2X 车路协同解决方案

进行了阐述，希望和产业界同仁共同推进

车路协同的产业化进程。

协同解决方案，以及车路协同的

希望和产业界同仁共同推进

车路协同的产业和

希望和产业界同仁共同推进 C-V2X

C-ITS

C-V2X

V2V

V2I

V2P

V2N

OBU

RSU

LTE

LTE-V2X

5G-V2X

MEC

GNSS

ITS Cooperative Intelligent Transportation System

V2X Cellular V2X

Vehicle to Vehicle

Vehicle to Infrastructure

Vehicle to Pedestrian

Vehicle to Network

OBU On Board Unit

Road Side Unit

Long Term Evolution

V2X Long Term Evolution V2X

V2X the fifth Generation V2X

MEC Mul t i -access Edge Comput ing

GNSS GlobalNavigation Satellite System

缩 略 语

Cooperative Intelligent Transportation System

Cellular V2X

Vehicle to Vehicle

Vehicle to Infrastructure

Vehicle to Pedestrian

Vehicle to Network

On Board Unit

Road Side Unit

Long Term Evolution

Long Term Evolution V2X

the fifth Generation V2X 基于

access Edge Comput ing

GlobalNavigation Satellite System

语

Cooperative Intelligent Transportation System 协作式智能交通系统

Cellular V2X 基于蜂窝技术的

Long Term Evolution V2X 基于 LTE R14

基于 5GNR 技术的 R16

access Edge Comput ing 多接入边缘计算

GlobalNavigation Satellite System 全球卫星导航系统

3

协作式智能交通系统

基于蜂窝技术的 V2X

车到车

车到设施

车到行人

车到网络

车载单元

路侧单元

长期演进

LTE R14 版本的 V2X

R16 版本的 V2X

多接入边缘计算

全球卫星导航系统

4

一、

1 .1 V2X

1 .2 V2X

1.3 V2X

二、

2 . 1

2 . 2

2.3

2 . 4

2 . 5

2 . 6

2 . 7

2 . 8

三、车路协同应用场景与需求分析

3.1

4

、C-V2X 车路协同概述

1 .1 V2X 定义及内涵

1 .2 V2X 产业发展过程

1.3 V2X 产业空间预测

、C - V 2 X 车路协同关键技术

2 . 1 车用无线通信技术

2 . 2 高精度定位技术

高精度地图生成与更新技术

2 . 4 车路协同的自动驾驶技术

2 . 5 安全隐私技术

2 . 6 人车交互技术

2 . 7 交通状况全面感知技术

2 . 8 交通信号优化技术

车路协同应用场景与需求分析

车辆对车路协同的需求

目

车路协同概述 ……………………………………

定义及内涵…………………………………………

产业发展过程………………………………………

产业空间预测………………………………………

车路协同关键技术……………………………

车用无线通信技术………………………………………

高精度定位技术…………………………………………

高精度地图生成与更新技术………………………………

车路协同的自动驾驶技术………………………………

安全隐私技术……………………………………………

人车交互技术……………………………………………

交通状况全面感知技术…………………………………

交通信号优化技术………………………………………

车路协同应用场景与需求分析

车辆对车路协同的需求……………………………………

录

……………………………………

…………………………………………

………………………………………

………………………………………

……………………………

………………………………………

…………………………………………

………………………………

………………………………

……………………………………………

……………………………………………

…………………………………

………………………………………

…………………………

……………………………………

……………………………………6

…………………………………………6

………………………………………9

………………………………………11

…………………………… 1 2

………………………………………1 2

…………………………………………1 2

………………………………13

………………………………14

……………………………………………14

……………………………………………1 5

…………………………………1 6

………………………………………1 7

………………………………18

……………………………………18

3 .2

3 .3

3 .4

四、

4.1 C

4 .2 C

4 . 3

4 . 4

五、

5.1 C

5.2

六、

3 .2 道路应用对车路协同的需求

3 .3 车路协同主要场景分析

3 .4 无锡在车路协同上的应用实践

、C-V2X 车路协同系统解决方案

4.1 C-V2X 车路协同解决方案总体架构

4.2 C-V2X 车路协同解决方案

4 . 3 车路协同解决方案典型场景及价值

4 . 4 车路协同解决方案之安全解决方案

、车路协同产业推广

5.1 C-V2X 车路协同产业推动进展

5.2 国内 C-V2X 车路协同产业推进面临的挑战和

、总结………………………………………

道路应用对车路协同的需求……………………………

车路协同主要场景分析…………………………………

无锡在车路协同上的应用实践

车路协同系统解决方案

车路协同解决方案总体架构

路协同解决方案中网元介绍

车路协同解决方案典型场景及价值

车路协同解决方案之安全解决方案

车路协同产业推广…………………………………………

车路协同产业推动进展

车路协同产业推进面临的挑战和

………………………………………

……………………………

…………………………………

无锡在车路协同上的应用实践…………………………

车路协同系统解决方案……………………………

车路协同解决方案总体架构……………………

中网元介绍…………………

车路协同解决方案典型场景及价值……………………

车路协同解决方案之安全解决方案……………………

…………………………………………

车路协同产业推动进展…………………………

车路协同产业推进面临的挑战和

…………………………………………………

5

……………………………19

…………………………………22

…………………………30

……………………………31

……………………31

…………………33

……………………3 4

……………………37

…………………………………………40

…………………………40

车路协同产业推进面临的挑战和建议……43

………………46

6

伴随着

被认为是近些年市场需求最明确

由于各方的行业背景和视角不同

前，我国普遍采纳的车联网的定义为

实现车内

接，提升汽车智能化水平和自动驾驶能力

态，从而提高交通效率

安全、

相应地

设指南

动驾驶

在美国

concept refers to the capability of the various elements of the

modern surface transportation system (personal, transit, and

freight vehicles, pedestrians, bicy

infrastructure, transportation management centers, etc.) to

electronically communicate with each other on a rapid and

continuous basis

在欧洲

6

一、

1.1 V2X

伴随着 ICT 产业与汽车产业

被认为是近些年市场需求最明确

由于各方的行业背景和视角不同

我国普遍采纳的车联网的定义为

实现车内、车与车、车与路

提升汽车智能化水平和自动驾驶能力

从而提高交通效率

、节能、高效的综合服务

相应地，在工业及信息化部发布的

设指南》中指出：“发展车联网产业

动驾驶，促进信息消费

在美国，车联网又称为

concept refers to the capability of the various elements of the

modern surface transportation system (personal, transit, and

freight vehicles, pedestrians, bicy

infrastructure, transportation management centers, etc.) to

electronically communicate with each other on a rapid and

continuous basis.

在欧洲，车联网用合作式智能交通系统

、C-V2X 车路协同概述

1.1 V2X 定义及内涵

产业与汽车产业、交通产业的深度融合

被认为是近些年市场需求最明确、最有产业潜力的物联网领域之一

由于各方的行业背景和视角不同，对车联网的理解也不完全相同

我国普遍采纳的车联网的定义为：

车与路、车与人、

提升汽车智能化水平和自动驾驶能力

从而提高交通效率，改善汽车驾乘感受

高效的综合服务。

在工业及信息化部发布的

发展车联网产业，有利于推动智能交通

促进信息消费，有利于推动汽车节能减排

车联网又称为 Connected Vehicle

concept refers to the capability of the various elements of the

modern surface transportation system (personal, transit, and

freight vehicles, pedestrians, bicy

infrastructure, transportation management centers, etc.) to

electronically communicate with each other on a rapid and

车联网用合作式智能交通系统

车路协同概述

定义及内涵

交通产业的深度融合

最有产业潜力的物联网领域之一

对车联网的理解也不完全相同

：借助新一代信息和通信技术

、车与服务平台的全方位网络连

提升汽车智能化水平和自动驾驶能力，构建汽车和交通服务新业

改善汽车驾乘感受，为用户提供智能

在工业及信息化部发布的《国家车联网产业标准体系建

有利于推动智能交通

有利于推动汽车节能减排…”

Connected Vehicle：The Connected Vehicle

concept refers to the capability of the various elements of the

modern surface transportation system (personal, transit, and

freight vehicles, pedestrians, bicyclists, roadside

infrastructure, transportation management centers, etc.) to

electronically communicate with each other on a rapid and

车联网用合作式智能交通系统 C-ITS 来指代

交通产业的深度融合，车联网逐渐

最有产业潜力的物联网领域之一。

对车联网的理解也不完全相同。当

借助新一代信息和通信技术，

车与服务平台的全方位网络连

构建汽车和交通服务新业

为用户提供智能、舒适、

国家车联网产业标准体系建

有利于推动智能交通，实现自

…”

The Connected Vehicle

concept refers to the capability of the various elements of the

modern surface transportation system (personal, transit, and

clists, roadside

infrastructure, transportation management centers, etc.) to

electronically communicate with each other on a rapid and

来指代，并且认为

车联网技术是

is a group of technologies and

data exchange through wireless technologies among elements and

actors of the transport system, very often between vehicles

(vehicle

infrastructure (vehicle

vulnerable road users such as pedestrians, cyclists or

motorcyclists.

综上可以看出

系统中的各元素

V2X，

目前

1

信，是以

和车路通信为其主要应用方式

导，2010

来的自动驾驶

2

通过直连通信

车车、

标准，

安全业务

基于

车联网技术是 C-ITS 区别于传统

is a group of technologies and

data exchange through wireless technologies among elements and

actors of the transport system, very often between vehicles

(vehicle-to-vehicle or V2V) or between vehicles and

infrastructure (vehicle

vulnerable road users such as pedestrians, cyclists or

motorcyclists.

综上可以看出，车联网的核心要素

系统中的各元素，主要是车车

，从而体现安全、

目前，V2X 技术有

1、DSRC（Dedicated Shaort Range Communication

是以 IEEE 802.11p

和车路通信为其主要应用方式

2010 年完成发布。

来的自动驾驶。

2、C-V2X，是基于蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术

通过直连通信（device

、车路、车人以及车网等各类车联网应用

，包含 LTE-V2X 和

安全业务，标准制定从

基于 5G NR 技术，主要

区别于传统 ITS 的最重要特征

is a group of technologies and applications that allow effective

data exchange through wireless technologies among elements and

actors of the transport system, very often between vehicles

vehicle or V2V) or between vehicles and

infrastructure (vehicle-to-infrastructure or V2

vulnerable road users such as pedestrians, cyclists or

车联网的核心要素

主要是车车、车路以及车云间有效的数据交换

、节能、高效、舒适等价值

有两条不同的技术

Dedicated Shaort Range Communication

IEEE 802.11p 为基础，提供短距离无线传输的技术

和车路通信为其主要应用方式。标准制定

。其主要承载基本

是基于蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术

device-to-device）和蜂窝通信两种

车人以及车网等各类车联网应用

和 5G-V2X。其中，

从 2015 年开始，201

主要面向承载自动驾驶业务

的最重要特征：Cooperative ITS

applications that allow effective

data exchange through wireless technologies among elements and

actors of the transport system, very often between vehicles

vehicle or V2V) or between vehicles and

infrastructure or V2I) (but also with)

vulnerable road users such as pedestrians, cyclists or

车联网的核心要素，是采用无线技术

车路以及车云间有效的数据交换

舒适等价值。

技术路线：

Dedicated Shaort Range Communication）

提供短距离无线传输的技术

制定从 2004 年开始

承载基本交通安全业务，

是基于蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术

和蜂窝通信两种方式

车人以及车网等各类车联网应用。C-V2X 是

，LTE-V2X，主要承载基本交通

2017 年发布 R14 版本

面向承载自动驾驶业务，标准正在制定中

7

Cooperative ITS

applications that allow effective

data exchange through wireless technologies among elements and

actors of the transport system, very often between vehicles

vehicle or V2V) or between vehicles and

I) (but also with)

vulnerable road users such as pedestrians, cyclists or

是采用无线技术、实现交通

车路以及车云间有效的数据交换，即

）专用短程通

提供短距离无线传输的技术，车车

开始，由美国主

，不能支持未

是基于蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，

方式，支持包括

是 3GPP 全球

主要承载基本交通

版本；5G-V2X，

标准正在制定中，预

8

计在

C

扰性等各方面

在美国

在通信距离

是 DSRC

此外

国交通部

国家公路交通安全管理局

行业伙伴一起探索新兴的

相比

商、设备制造商

中国厂商

用。中国工业

（智能网联汽车

结合国家

网的发展

1 http://5gaa.org/news/5gaa

2 http://www.3gpp.org/ftp/tsg_ran/TSG_RAN/TSGR_80/Docs/RP

3 https://www.nhtsa.gov/speeches

-symposium

4 http://www.miit.gov.cn/n1146295/n1652858/n1652930/n4509650/c6482536/content.html

8

计在 2019 年底的 3GPP

C-V2X 作为后起之秀

扰性等各方面的性能，

在美国密歇根 Fowlerville

在通信距离（无遮挡及有遮挡两种环境

DSRC 的 2 倍到 3 倍

此外，C-V2X 还具备

交通部 USDOT，也参与

国家公路交通安全管理局

行业伙伴一起探索新兴的

相比 DSRC 芯片主要由

设备制造商、车企

中国厂商在 C-V2X 的深入参与

中国工业与信息化部

智能网联汽车）的直连通信技术

结合国家政策及产业链

网的发展。

http://5gaa.org/news/5gaa-report

http://www.3gpp.org/ftp/tsg_ran/TSG_RAN/TSGR_80/Docs/RP

ps://www.nhtsa.gov/speeches

symposium-advanced-radio

http://www.miit.gov.cn/n1146295/n1652858/n1652930/n4509650/c6482536/content.html

3GPP R16 发布。

作为后起之秀，在通信范围

，全面优于 DSRC。

Fowlerville 试验场进行

遮挡及有遮挡两种环境）、

倍。

还具备未来可支持自动驾驶

参与了 5G-V2X 标准

国家公路交通安全管理局 NHTSA，在 2018

行业伙伴一起探索新兴的 C-V2X，以及更好地了解

主要由少数美日企业

车企、汽车零部件提供商等更广泛的支持

的深入参与，更有利于

与信息化部4，明确选择了

的直连通信技术。

产业链生态的进展

report-shows-superior-performance

http://www.3gpp.org/ftp/tsg_ran/TSG_RAN/TSGR_80/Docs/RP

ps://www.nhtsa.gov/speeches-presentations/prepared

radio-technologies

http://www.miit.gov.cn/n1146295/n1652858/n1652930/n4509650/c6482536/content.html

范围、容量、车辆移动速度

。根据福特公司与高通

试验场进行的对比测试的结果

）、抗干扰能力等方面的性能

未来可支持自动驾驶的演进路线

标准的讨论和制定2。

2018 年 7 月宣布3，

以及更好地了解 5G。

少数美日企业控制，C-V2X 获得网络运营

汽车零部件提供商等更广泛的支持

更有利于推动产业的规模化

明确选择了 LTE-V2X 制式，

生态的进展，C-V2X 技术更适合

performance-of-cellular-v2x

http://www.3gpp.org/ftp/tsg_ran/TSG_RAN/TSGR_80/Docs/RP-180690.zip

presentations/prepared-keynote-remarks-internationa

http://www.miit.gov.cn/n1146295/n1652858/n1652930/n4509650/c6482536/content.html

移动速度、抗干

与高通公司，

的对比测试的结果1，LTE-V2X

方面的性能，

演进路线的优势。美

。美国交通部

，USDOT 正和

。

获得网络运营

汽车零部件提供商等更广泛的支持。其中，

规模化及普及商

，作为车联网

技术更适合中国车联

v2x-vs-dsrc/

180690.zip

international

http://www.miit.gov.cn/n1146295/n1652858/n1652930/n4509650/c6482536/content.html

纵观车联网

息开始

V2X 技术

能交通和高级自动驾驶中广泛应用

行演进

引入

交互、

大脑可以

精准的分析

融合，

用。C

可管可控的信息采集与信息推送的关键渠道

1.2

纵观车联网的发展过程

开始，车辆具备基本的联网能力

技术，车路开始协同

能交通和高级自动驾驶中广泛应用

行演进，而是可能并行演进的

引入 C-V2X 技术，

、通知和预警等信息会实时

大脑可以采集、利用更

精准的分析，使得交通更高效

，应对恶劣天气、

C-V2X 网络与通信通道的建立

可管可控的信息采集与信息推送的关键渠道

1.2 V2X 产业发展过程

的发展过程，可以分为三个阶段

车辆具备基本的联网能力；在

车路开始协同；到了未来的智慧出行

能交通和高级自动驾驶中广泛应用，不可

而是可能并行演进的。

图 1 车联网发展不同阶段

，构建车路协同体系

预警等信息会实时推送到车辆

更丰富和全面的车

交通更高效；结合车载感知

、遮挡、超视距情况

网络与通信通道的建立，使得交通系统与车路之间有一个

可管可控的信息采集与信息推送的关键渠道

产业发展过程

可以分为三个阶段，从最早期的车载信

在当前的智能网联阶段

未来的智慧出行阶段，车路协同在智

不可或缺。此外，各阶段不是串

车联网发展不同阶段

构建车路协同体系后，车车、车路

推送到车辆，使得驾驶更安全

车、路数据，进行实时

结合车载感知+路侧感知

超视距情况，使得自动驾驶更

使得交通系统与车路之间有一个

可管可控的信息采集与信息推送的关键渠道。

9

从最早期的车载信

的智能网联阶段，通过

车路协同在智

各阶段不是串

车路、路路信息

更安全；交通

进行实时、动态、

路侧感知，多传感器

驾驶更安全和实

使得交通系统与车路之间有一个

10

当前业界自动驾驶的路线图

全自动驾驶的成本居高不下

自动驾驶演进路线上的巨大分歧

车路协同对于自动驾驶的加速促进作用

用车路

存在能力

例如

会上表示

展路径选择

的问题下降

中国提前落地

5 http://www.its114.com/html/news/survey/2018_10_9782

6 百度

10

当前业界自动驾驶的路线图

全自动驾驶的成本居高不下

自动驾驶演进路线上的巨大分歧

车路协同对于自动驾驶的加速促进作用

用车路协同，提供上帝视角

存在能力盲区和感知不足

例如，交通部科技司

会上表示，智慧的路+

展路径选择5。百度认为

的问题下降 54%，将自动驾驶

中国提前落地 2—3 年

http://www.its114.com/html/news/survey/2018_10_9782

百度，首届车路协同自动驾驶国际论坛

图 2 车联网全景图

当前业界自动驾驶的路线图，主要是基于单车智能

全自动驾驶的成本居高不下，难以在市场广泛应用

自动驾驶演进路线上的巨大分歧。不过随着技术与产业的发展

车路协同对于自动驾驶的加速促进作用

提供上帝视角（中远程感知

不足，并加速自动

科技司副司长袁鹏，

+聪明的车融合发展

认为6，采用车路协同技术

将自动驾驶成本，下降

年。

http://www.its114.com/html/news/survey/2018_10_9782

首届车路协同自动驾驶国际论坛，自动驾驶车路协同赋能智慧交通

车联网全景图（示意）

主要是基于单车智能

难以在市场广泛应用，还导致了业界在

不过随着技术与产业的发展

车路协同对于自动驾驶的加速促进作用，已逐渐成为业界共识

中远程感知），可以有效弥补

并加速自动驾驶的商业应用

，在 2018 世界智能网联汽车大

聪明的车融合发展，是中国的自动驾驶技术发

采用车路协同技术，可以将单车智能遇到

下降 30%，预计可让自动驾驶在

http://www.its114.com/html/news/survey/2018_10_97820.html

自动驾驶车路协同赋能智慧交通

主要是基于单车智能，这导致实现

还导致了业界在

不过随着技术与产业的发展，发挥

已逐渐成为业界共识，即采

可以有效弥补单车智能

驾驶的商业应用。

智能网联汽车大

是中国的自动驾驶技术发

单车智能遇到

预计可让自动驾驶在

自动驾驶车路协同赋能智慧交通

总之

/智能化

段，还是在自动驾驶阶段

率，改善交通拥堵

综合业界

同，可以预防

V2X

园区、

模将达

通车里程

公里10

RSU、

中心系统

空间巨大

6140

7 华为

8 http://www.gov.cn/xinwen/2017

9 http://www.gov.cn/xinwen/2018

10 http://www.scio.gov.cn/xwfbh/gbwxwfbh/xwfbh/jtysb/Document/1632082/1632082.htm

11 http://m.xinhuanet.com/cq/2018

总之，结合了基于

智能化，以及车路之间充分及时的信息交互

还是在自动驾驶阶段

改善交通拥堵。

综合业界进展，华为认为

可以预防 96%的交通事故

1.3

V2X 车路协同，可以应用于城市道路

、停车场等各种场景

模将达 15 万亿人民币

通车里程，在 2017 年底为

10。V2X 产业链，从狭义上说

、RSS（Road Side Server

中心系统，车路协同运营及服务

空间巨大。据预测11，

6140 亿元，其中中国市场将达到

华为，2018 全连接大会

http://www.gov.cn/xinwen/2017

http://www.gov.cn/xinwen/2018

http://www.scio.gov.cn/xwfbh/gbwxwfbh/xwfbh/jtysb/Document/1632082/1632082.htm

http://m.xinhuanet.com/cq/2018

基于 C-V2X 的车路协同

以及车路之间充分及时的信息交互

还是在自动驾驶阶段，都可以有效的提升驾驶安全

华为认为7，智能的车与

的交通事故，提升交通

1.3 V2X 产业空间

可以应用于城市道路

停车场等各种场景。“十三五”期间

万亿人民币，其中公路 7.8 万亿

年底为 13.65 万公里

从狭义上说，主要包括车载单元

Road Side Server，用于信息采集和边缘计算

车路协同运营及服务、安全等部分

，到 2020 年，全球车联网

其中中国市场将达到 2000

全连接大会，基于 C-V2X 构建合作式智能交通

http://www.gov.cn/xinwen/2017-02/27/content_5171528.htm

http://www.gov.cn/xinwen/2018-03/30/content_5278569.htm

http://www.scio.gov.cn/xwfbh/gbwxwfbh/xwfbh/jtysb/Document/1632082/1632082.htm

http://m.xinhuanet.com/cq/2018-08/24/c_1123319958.htm

的车路协同技术，通过道路设施数字化

以及车路之间充分及时的信息交互，不管是在辅助驾驶阶

有效的提升驾驶安全，

的车与聪明的路，

交通效率 15%。

空间预测

可以应用于城市道路、高速公路、封闭

期间，我国交通运输总投资规

万亿8。其中，中国高速公路的

万公里9，计划到 2020

主要包括车载单元 OBU

用于信息采集和边缘计算

安全等部分，其相关的上下游产业

全球车联网 V2X 市场规模将突破

00 亿元。

构建合作式智能交通（C

02/27/content_5171528.htm

03/30/content_5278569.htm

http://www.scio.gov.cn/xwfbh/gbwxwfbh/xwfbh/jtysb/Document/1632082/1632082.htm

08/24/c_1123319958.htm

11

道路设施数字化

不管是在辅助驾驶阶

，提高交通效

，进行车路协

封闭/半封闭

我国交通运输总投资规

中国高速公路的

2020 年达到 15 万

OBU，路侧单元

用于信息采集和边缘计算），云端的

其相关的上下游产业，

市场规模将突破

C-ITS）

http://www.scio.gov.cn/xwfbh/gbwxwfbh/xwfbh/jtysb/Document/1632082/1632082.htm

12

车用无线通信是指路边

实现车与车

以不需要移动通信宏网络

已有的移动宽带网络来实现

熟的通信方式

需要移动宽带技术

车用无线通信技术是针对汽车和道路联网场景而提出的新型通

信技术

小时，

及信道快速时变的问题

驶安全性

迟等有更高需求

位置信息

的技术

等，通常

米级的

12

二、C-

2.1

车用无线通信是指路边

实现车与车、车与路、

不需要移动通信宏网络

已有的移动宽带网络来实现

熟的通信方式，本白皮书不做重点阐述

需要移动宽带技术）

车用无线通信技术是针对汽车和道路联网场景而提出的新型通

信技术。在车用场景下

，遮挡和信道环境更复杂

及信道快速时变的问题

驶安全性，减少交通事故的发生

迟等有更高需求。

2.2

位置信息，是车联网

的技术，有卫星定位，

通常为动态 10 米

米级的定位精度。自动驾驶对定位的精度要求更高

-V2X 车路协同关键技术

.1 车用无线通信技术

车用无线通信是指路边、车载和行人手持设备等

、车与人直接通信和信息交换

不需要移动通信宏网络基站介入。至于车与网络的通信

已有的移动宽带网络来实现，如 3G/4G/

本白皮书不做重点阐述

车用无线通信技术是针对汽车和道路联网场景而提出的新型通

在车用场景下，车车间的相对移动速度可能高达

环境更复杂，从而带来更显著的多普勒频率扩展以

及信道快速时变的问题。另一方面，在车辆行驶过程中

减少交通事故的发生，车辆间的直连通信对高可靠

2.2 高精度定位

是车联网应用中的最基础

，如北斗、GPS 等

米级的精度。而车联网

自动驾驶对定位的精度要求更高

车路协同关键技术

车用无线通信技术

车载和行人手持设备等，通过无线方式

车与人直接通信和信息交换，这个通信

至于车与网络的通信

3G/4G/未来 5G 等（这部分是比较成

本白皮书不做重点阐述。但是并不代表在

车用无线通信技术是针对汽车和道路联网场景而提出的新型通

相对移动速度可能高达

从而带来更显著的多普勒频率扩展以

在车辆行驶过程中，

车辆间的直连通信对高可靠

高精度定位技术

最基础信息。当前常用的

等，有基于通信网络的定位技术

而车联网的典型应用，

自动驾驶对定位的精度要求更高，一般需要亚米级

车路协同关键技术

通过无线方式，

这个通信过程可

至于车与网络的通信，可以基于

这部分是比较成

但是并不代表在 C-V2X 中不

车用无线通信技术是针对汽车和道路联网场景而提出的新型通

相对移动速度可能高达 500 公里/

从而带来更显著的多普勒频率扩展以

，为了提高驾

车辆间的直连通信对高可靠、低延

当前常用的确定位置

有基于通信网络的定位技术

，C-ITS 需要

一般需要亚米级

甚至厘米级

用至关重要

当前

如 GNSS+RTK

都难以在全工况下提供持续的高精度输出

市场景

星、蜂窝

位的需求

高精度地图

对坐标精度更高

另一方面

翔实地反映出道路和路侧的实际信息

的知道车辆在哪条车道

标识的绝对位置

富的信息

现阶段

图片数据以及高精度的位置数据融合在一起

精度路网信息

甚至厘米级。因此，更高精度

至关重要。

当前，尽管有一些

GNSS+RTK（Real-Time

都难以在全工况下提供持续的高精度输出

市场景，隧道、车库等地下环境等

蜂窝、惯导、视觉等

的需求。

2.3 高精度地图

高精度地图和普通地图的差异

对坐标精度更高，即地图上

另一方面，高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致

翔实地反映出道路和路侧的实际信息

的知道车辆在哪条车道

标识的绝对位置，以及

富的信息。

现阶段，高精度地图通常是通过一些后处理技术

图片数据以及高精度的位置数据融合在一起

精度路网信息，制作成本高

更高精度、更高可用性的定位技术

一些技术可以在一定

Time Kinematic）。

都难以在全工况下提供持续的高精度输出

车库等地下环境等，都

视觉等），才能满足车联网对高精度

高精度地图生成

和普通地图的差异，主要体现在两方面

即地图上目标与真实世界的物体

高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致

翔实地反映出道路和路侧的实际信息。

的知道车辆在哪条车道，自动驾驶汽车还需要地图提供诸如交通

以及车与车道线、车与道路边缘的相对位置等更丰

高精度地图通常是通过一些后处理技术

图片数据以及高精度的位置数据融合在一起

制作成本高，且难以实时更新

更高可用性的定位技术，

一定场景下满足定位精度的要求

。但任一种单一的定位技术

都难以在全工况下提供持续的高精度输出。例如在遮挡严重

都需要融合多种定位技术

满足车联网对高精度、

生成与更新技术

主要体现在两方面

目标与真实世界的物体的位置误差更小

高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致

。在 C-ITS 的应用中

自动驾驶汽车还需要地图提供诸如交通

车与道路边缘的相对位置等更丰

高精度地图通常是通过一些后处理技术，把结构化数据

图片数据以及高精度的位置数据融合在一起，通过后期加工

且难以实时更新。

13

，对车联网应

满足定位精度的要求，

任一种单一的定位技术，

例如在遮挡严重的密集城

需要融合多种定位技术（如卫

、高可用性定

主要体现在两方面：一方面是绝

位置误差更小。

高精度地图所含有的道路交通信息元素更丰富和细致，更

的应用中，需要准确

自动驾驶汽车还需要地图提供诸如交通标线、

车与道路边缘的相对位置等更丰

把结构化数据、

通过后期加工，形成高

14

相比

驾驶安全性

典型的驾驶行为过程主要包括感知

车路协同对自动

感知阶段是后续各个阶段的基础

近程可视环境的感知由汽车自身完成

可通过车路协同系统来完成

的外部信息

间，提升安全性和

同系统上

自动驾驶的计算复杂度

在决策

以直接

够缩短

目前

击事件

全、碰撞

凸显。

车路协同场景中

14

2.4 车路协同

相比单车智能，采用车路

驾驶安全性，并且降低

典型的驾驶行为过程主要包括感知

车路协同对自动驾驶的使能

感知阶段是后续各个阶段的基础

近程可视环境的感知由汽车自身完成

可通过车路协同系统来完成

的外部信息，甚至是看不到的信息

提升安全性和可靠性

同系统上，可以使车辆

自动驾驶的计算复杂度

在决策阶段，通过车路

以直接共享驾驶意图，

够缩短判断决策时间，

目前，已出现了针对车联网车载信息服务

击事件，导致驾驶者的生命安全遭到威胁

碰撞安全、电气设备

。

车路协同场景中，

车路协同的自动驾驶

采用车路协同的自动驾驶技术

降低自动驾驶的实现成本

典型的驾驶行为过程主要包括感知

驾驶的使能主要体现在前两个阶段

感知阶段是后续各个阶段的基础，

近程可视环境的感知由汽车自身完成，

可通过车路协同系统来完成，这一方面可使得感知

甚至是看不到的信息，从而预留

可靠性；另一方技术依赖从汽车自身转移到车路协

可以使车辆降低对高精度传感器的依赖

自动驾驶的计算复杂度，从而大大降低自动驾驶车辆的成本

通过车路协同，车车之间

，而不需要基于车辆行为进行

，提升判断的准确性

2.5 安全隐私技术

已出现了针对车联网车载信息服务

导致驾驶者的生命安全遭到威胁

设备安全的基础上

，车路、车车通信

的自动驾驶技术

的自动驾驶技术，可以

自动驾驶的实现成本。

典型的驾驶行为过程主要包括感知、决策和控制三个阶段

主要体现在前两个阶段。

，车路协同的自动驾驶技术

，而中远程及非可视

这一方面可使得感知系统能

从而预留更充足的判断和

技术依赖从汽车自身转移到车路协

感器的依赖，并降低辅助驾驶

从而大大降低自动驾驶车辆的成本

车车之间、车与基础设施之间

不需要基于车辆行为进行见解

提升判断的准确性，最终提升驾驶的安全性

安全隐私技术

已出现了针对车联网车载信息服务 Telematics

导致驾驶者的生命安全遭到威胁。因此在传统的汽车功能安

安全的基础上，车联网安全的重要性已日渐

车车通信将成为路况信息传递

可以进一步提升

决策和控制三个阶段。其中，

车路协同的自动驾驶技术中，

非可视环境的感知

系统能获得更丰富

更充足的判断和操作时

技术依赖从汽车自身转移到车路协

并降低辅助驾驶、

从而大大降低自动驾驶车辆的成本。

车与基础设施之间，可

见解判断，这也能

提升驾驶的安全性。

Telematics 的网络攻

传统的汽车功能安

重要性已日渐

将成为路况信息传递、驾驶环

境交互

基础设施

实性，

可能包括用户身份信息

息等敏感信息

车联网安全隐私技术

车、车路等

据安全和隐私保护

降低安全风险

车路/

的安全防护

转变，

车联网应用中

用传统的人机交互方式

影响行车安全

会影响最终

人车交互技术

息传递上的差异

信息，

等对驾驶过程干扰较少的

交互的重要途径。一旦存在恶意节点破坏

基础设施，或通过阻断

，可能会影响车辆驾驶安全

包括用户身份信息

息等敏感信息，具备很大商业价值

车联网安全隐私技术

车路等），车联网服务等

据安全和隐私保护，这包括

低安全风险；采用证书

/车车通信；网络侧进行异常行为监测

的安全防护，向主动安全管控与被动安全检测相结合的综合防御体系

，实现自动化的威胁识别

车联网应用中，会向

传统的人机交互方式

影响行车安全。人车交互技术的优劣

会影响最终用户的体验和对产品的接受度

人车交互技术，主要考虑联网汽车

息传递上的差异，在保证驾驶安全的基础上

，便于驾驶者更高效的识别

驾驶过程干扰较少的

一旦存在恶意节点破坏

或通过阻断、伪造、篡改、

可能会影响车辆驾驶安全，破坏正常交通

包括用户身份信息、汽车运行状态

具备很大商业价值，也是车联网

车联网安全隐私技术，需要关注联网汽车

车联网服务等全链条的安全

这包括加强车内信息

采用证书、密码技术和可信计算

网络侧进行异常行为监测

向主动安全管控与被动安全检测相结合的综合防御体系

实现自动化的威胁识别、风险阻断和攻击溯源等

2.6 人车交互技术

会向驾驶者呈现更丰富的交通环境信息

传统的人机交互方式，往往需要耗费驾驶者的时间与注意力来理解

人车交互技术的优劣，

体验和对产品的接受度

主要考虑联网汽车

在保证驾驶安全的基础上

便于驾驶者更高效的识别。车载语音

驾驶过程干扰较少的人车交互方式

一旦存在恶意节点破坏，如假冒车辆终端

、重放通信消息，破坏消息的真

破坏正常交通。此外，车联网数据

汽车运行状态、用户驾驶习惯、

也是车联网安全隐私保护的重点

关注联网汽车、通信（包含

安全，并在各个环节都

加强车内信息的访问控制、实施分域管理

密码技术和可信计算，构建可信的车内

网络侧进行异常行为监测，从而实现从单点

向主动安全管控与被动安全检测相结合的综合防御体系

风险阻断和攻击溯源等

人车交互技术

呈现更丰富的交通环境信息

往往需要耗费驾驶者的时间与注意力来理解

，与驾驶安全密切相关

体验和对产品的接受度。

主要考虑联网汽车，较传统汽车在人机工程

在保证驾驶安全的基础上，与驾驶者有效传达交互

车载语音、HUD（Head Up

交互方式，是当前发展重点

15

如假冒车辆终端、假冒

破坏消息的真

车联网数据，

、地理位置信

隐私保护的重点。

包含车内、车

并在各个环节都贯穿数

实施分域管理，

构建可信的车内/

从单点、被动

向主动安全管控与被动安全检测相结合的综合防御体系

风险阻断和攻击溯源等。

呈现更丰富的交通环境信息。如果采

往往需要耗费驾驶者的时间与注意力来理解，

与驾驶安全密切相关，同时也

在人机工程、信

与驾驶者有效传达交互

Head Up Display）

重点。

16

传统交通系统获取的感知数据

车联网车路协同中

激光雷达等路侧设备

道路状态感知

直观、

进行融合分析

分布，

事件检测

状况，

交通状态的全面感知

等智能交通平台实现

据进行分析处理

实现城市级

通过智能交通边缘节点实现端侧数据实时融合感知和反馈

通信号灯获取实时交通指挥信息

及道路状况全程和精准的感知

他传感器和

下的路况信息等

支撑协作式自动驾驶

16

2.7

传统交通系统获取的感知数据

车联网车路协同中，可以综合采用摄像头

激光雷达等路侧设备，

道路状态感知，将这些多源的交通信息进行汇聚和建模

、动态的反映道路交通状况

将产生于路侧、

进行融合分析，可形成对交通状况的全面感知

，如准确的知道在城市的某一时刻某一路段上有多少辆车

事件检测，是否产生了交通事故或者交通隐患

，进行未来交通流量预测

交通状态的全面感知

等智能交通平台实现，

据进行分析处理，并通过端云协同实现智能从中心向边缘的延伸

实现城市级/高速公路级的协作式智能交通

通过智能交通边缘节点实现端侧数据实时融合感知和反馈

通信号灯获取实时交通指挥信息

及道路状况全程和精准的感知

他传感器和 V2X 终端获取的道路临时标志

下的路况信息等，形成本地动态地图

支撑协作式自动驾驶。

2.7 交通状况全面感知技术

传统交通系统获取的感知数据，往往是孤立

可以综合采用摄像头

，以及流动车辆的传感器

将这些多源的交通信息进行汇聚和建模

动态的反映道路交通状况。

、车辆、行人等不同交通要素的各类传感器信息

可形成对交通状况的全面感知

如准确的知道在城市的某一时刻某一路段上有多少辆车

是否产生了交通事故或者交通隐患

进行未来交通流量预测、规划与预案等

交通状态的全面感知，可以在交通指挥中心

，通过物联网管理和

并通过端云协同实现智能从中心向边缘的延伸

高速公路级的协作式智能交通

通过智能交通边缘节点实现端侧数据实时融合感知和反馈

通信号灯获取实时交通指挥信息、从视频监控设备获取交通流信息以

及道路状况全程和精准的感知、从车辆获取车辆状态信息

终端获取的道路临时标志

形成本地动态地图 LDM

。

交通状况全面感知技术

往往是孤立、静态和零散的

可以综合采用摄像头、车检器、超声波

以及流动车辆的传感器，进行交通信息采集和

将这些多源的交通信息进行汇聚和建模，

行人等不同交通要素的各类传感器信息

可形成对交通状况的全面感知，包括交通流量的时空

如准确的知道在城市的某一时刻某一路段上有多少辆车

是否产生了交通事故或者交通隐患；结合路面状态和环境

规划与预案等。

可以在交通指挥中心/高速公路管理中心

通过物联网管理和 V2X 能力，对融合感知的数

并通过端云协同实现智能从中心向边缘的延伸

高速公路级的协作式智能交通，也可以在边缘侧实

通过智能交通边缘节点实现端侧数据实时融合感知和反馈

从视频监控设备获取交通流信息以

从车辆获取车辆状态信息

终端获取的道路临时标志、道路盲区和极端天气环境

LDM（LocalDynamatic Map

静态和零散的，在

超声波、毫米波、

进行交通信息采集和

，从而能全面、

行人等不同交通要素的各类传感器信息

包括交通流量的时空

如准确的知道在城市的某一时刻某一路段上有多少辆车；交通

结合路面状态和环境

高速公路管理中心

对融合感知的数

并通过端云协同实现智能从中心向边缘的延伸，以

也可以在边缘侧实现，

通过智能交通边缘节点实现端侧数据实时融合感知和反馈，包括从交

从视频监控设备获取交通流信息以

从车辆获取车辆状态信息、以及从其

道路盲区和极端天气环境

LocalDynamatic Map），

获得

行分析

路安全和

例如

度，以平滑汽车速度变化

段，向接近的车辆广播交通信号灯的时间相位信息和路况信息

助车辆计算最佳接近速度和通过速度

接管车辆

如救护车

指定车辆的交通信号优先级请求

获取的大量数据

路协同

2.8

获得对交通状态的全面感知

行分析，进而优化交通信号

路安全和通行效率的关键

例如，基于实时路况

以平滑汽车速度变化

向接近的车辆广播交通信号灯的时间相位信息和路况信息

助车辆计算最佳接近速度和通过速度

接管车辆，可以避免紧急刹车

如救护车、消防车，通过调节交通信号

指定车辆的交通信号优先级请求

获取的大量数据，如何优化

路协同价值的关键技术

2.8 交通信号优化技术

对交通状态的全面感知后，采用

进而优化交通信号，用更少的资源满足交通需求

关键。

基于实时路况，通过分路段动态限速

以平滑汽车速度变化，减少事故发生

向接近的车辆广播交通信号灯的时间相位信息和路况信息

助车辆计算最佳接近速度和通过速度，

可以避免紧急刹车，提升通行效率

通过调节交通信号

指定车辆的交通信号优先级请求。在这些不同

如何优化交通资源的

价值的关键技术。

交通信号优化技术

采用大数据、人工智能等

用更少的资源满足交通需求

通过分路段动态限速，为汽车提供建议速

事故发生；在靠近交叉路口

向接近的车辆广播交通信号灯的时间相位信息和路况信息

，并及时提醒 L2/L3

提升通行效率；针对高优先级车辆

通过调节交通信号，在保证安全的基础上

这些不同的车联网场景中

交通资源的调度和使用，是实现车联网

17

人工智能等技术进

用更少的资源满足交通需求，是提升道

为汽车提供建议速

在靠近交叉路口、施工路

向接近的车辆广播交通信号灯的时间相位信息和路况信息，能帮

L2/L3 车辆驾驶员

针对高优先级车辆，

在保证安全的基础上，响应

车联网场景中，基于

是实现车联网车

18

在

大量车路

术之一

（Vehicle

下面介绍一下这些场景的需求和价值意义

3.1.1

当

务优先要

行人等

入，预警信息

通过安全带

过信息提醒告警的方式

提升

将道路的

前采取相应的手段

以支持交通效率的提升和节能减排

息感知与传输

18

三、车路协同应用

在车联网技术领域

大量车路协同的需求应运而生

术之一，包括 V2V（Vehicle

Vehicle-to-Infrastructure

下面介绍一下这些场景的需求和价值意义

3.1 车辆

3.1.1 有人驾驶车辆

当前的车辆仍然处于有人驾驶阶段

优先要保障的场景，

行人等）与车辆间的信息交互

预警信息传递给驾驶员可以通过多种形式

通过安全带，座椅的相应

过信息提醒告警的方式

提升道路交通效率

将道路的静态信息或外部

前采取相应的手段，选择

以支持交通效率的提升和节能减排

息感知与传输基础设施网络实现车路

车路协同应用场

车联网技术领域，由于单车智能

应运而生。如上所述

Vehicle-to-Vehicle

Infrastructure）、V2P（

下面介绍一下这些场景的需求和价值意义

车辆对车路协同

驾驶车辆

的车辆仍然处于有人驾驶阶段

，通过实现车辆与车辆间

信息交互，为驾驶员提供更多的外部

传递给驾驶员可以通过多种形式

座椅的相应振动动作等，

过信息提醒告警的方式告知驾驶员，提升驾驶安全性

道路交通效率是车路协同的另一个重要场景

或外部环境的动态信息

选择最佳的路线或者

以支持交通效率的提升和节能减排，该类业

设施网络实现车路间

场景与需求分析

单车智能在交通体系中的

如上所述，C-V2X 技术是最主要的技

Vehicle）、V2I

（Vehicle-to-Pedestrian

下面介绍一下这些场景的需求和价值意义。

车路协同的需求

的车辆仍然处于有人驾驶阶段，行驶安全一定是

通过实现车辆与车辆间，道路信息

为驾驶员提供更多的外部

传递给驾驶员可以通过多种形式，如声，光

，从而对威胁交通安全的场景通

提升驾驶安全性（

车路协同的另一个重要场景，此类

环境的动态信息及时通知驾驶员

最佳的路线或者相应的驾驶方式

该类业务通过布放于

间的紧密协同。

景与需求分析

交通体系中的能力局限性，

技术是最主要的技

Pedestrian），

是车路协同业

道路信息（传感器与

为驾驶员提供更多的外部预警信息输

光告警，或者

安全的场景通

（辅助驾驶）。

此类业务通过

通知驾驶员，帮助其提

的驾驶方式（辅助驾驶），

布放于道路侧的信

面

然存在视角不全

依靠车载感知系统仍无法像人类驾驶员一样较全面

通态势

协同系统将有效地与车载感知系统结合

安全。

势的告知与数据交换等输入

车载控制中心通过

驾驶车辆更加精准

安全性

自动驾驶与智能网联车辆的不断演进

更复杂应用方向发展

同业务将

驾驶协作场景

在

路协同最

域。

3.

城市道路

3.1.2 自动驾驶车辆

面向未来的自动驾驶车辆

然存在视角不全，探测距离受限

依靠车载感知系统仍无法像人类驾驶员一样较全面

通态势，因此车路协同技术成为必不可少的自动驾驶支撑技术

协同系统将有效地与车载感知系统结合

。采用车路协同的技术

势的告知与数据交换等输入

车载控制中心通过 V2X

驾驶车辆更加精准、更加高效的决策与车辆控制

安全性。

自动驾驶与智能网联车辆的不断演进

更复杂应用方向发展。

同业务将逐步实现面向车路协同控制

驾驶协作场景，最终实现安全

3.2 道路应用

在现实环境中，道路的环境非常复杂

协同最重要的场景，

3.2.1 城市道路

城市道路场景由于道路环境复杂

自动驾驶车辆

向未来的自动驾驶车辆，由于自动驾驶车辆的车载感知系统仍

探测距离受限，成本高

依靠车载感知系统仍无法像人类驾驶员一样较全面

因此车路协同技术成为必不可少的自动驾驶支撑技术

协同系统将有效地与车载感知系统结合

采用车路协同的技术，通过车对车信息交换

势的告知与数据交换等输入，将周边的交通态势实时地传送给车辆

V2X 信息与车载传感器信息的结合

更加高效的决策与车辆控制

自动驾驶与智能网联车辆的不断演进

。通过“车路云”

逐步实现面向车路协同控制、

最终实现安全、高效的自动驾驶交通环境

道路应用对车路协同

道路的环境非常复杂

，另外封闭园区场景也是当前车路协同的热门领

城市道路场景

场景由于道路环境复杂，

由于自动驾驶车辆的车载感知系统仍

成本高、算法复杂度高等限制

依靠车载感知系统仍无法像人类驾驶员一样较全面的掌握全局的交

因此车路协同技术成为必不可少的自动驾驶支撑技术

协同系统将有效地与车载感知系统结合，使自动驾驶车辆达到足够的

通过车对车信息交换，路对车的交通态

将周边的交通态势实时地传送给车辆

信息与车载传感器信息的结合，最终实现自动

更加高效的决策与车辆控制。提升自动驾驶车辆

自动驾驶与智能网联车辆的不断演进，驱动车联网也向更高级别

”高度协同的互连环境

、车车协同编队等更高级的自动

高效的自动驾驶交通环境

车路协同的需求

道路的环境非常复杂，城市道路和高速公路是

园区场景也是当前车路协同的热门领

，人车混行，对于交通安全的需

19

由于自动驾驶车辆的车载感知系统仍

算法复杂度高等限制，仅

的掌握全局的交

因此车路协同技术成为必不可少的自动驾驶支撑技术。车路

使自动驾驶车辆达到足够的

路对车的交通态

将周边的交通态势实时地传送给车辆，

最终实现自动

提升自动驾驶车辆

驱动车联网也向更高级别、

高度协同的互连环境，车路协

车车协同编队等更高级的自动

高效的自动驾驶交通环境。

高速公路是车

园区场景也是当前车路协同的热门领

对于交通安全的需

20

求也很高

仅依靠车辆自身的传感系统无法及时感知大量的突发情况

依赖路侧传感器如摄像头

况信息

由于当前

时在城市中的车路协同交通体系可能带来交通管理模式的

目前车路协同在城市中

口交通灯等应用

3.

国内外普遍认为

大客车占比高

所以从提升安全与效率的有效性的角度出发

部署的优先场景

高速公路基础设施完善

车混行的复杂场景

速公路车路协同场景是为充分发挥高速公路的功能属性

进的感知技术

用的基础平台

放的运营管理与服务模式

通行服务

提供全时可响应的应急服务

务。相对

20

求也很高。由于大量的

依靠车辆自身的传感系统无法及时感知大量的突发情况

依赖路侧传感器如摄像头

况信息，为有人驾驶车辆或自动驾驶车辆提供信息辅助决策能力

当前阶段传感器的性能及成本仍然无法满足大量部署的要求

时在城市中的车路协同交通体系可能带来交通管理模式的

目前车路协同在城市中

口交通灯等应用，实现交通效率的提升

3.2.2 高速公路

国内外普遍认为，

大客车占比高，车速也高

所以从提升安全与效率的有效性的角度出发

部署的优先场景。

高速公路基础设施完善

车混行的复杂场景，综合国内外在高速公路建设发展方面的探索

速公路车路协同场景是为充分发挥高速公路的功能属性

进的感知技术、传输技术

用的基础平台; 它以安全

放的运营管理与服务模式

通行服务，为车车/车路交互提供自由的通信管道服务

提供全时可响应的应急服务

相对于传统“智能交通

的交通主体如行人、

依靠车辆自身的传感系统无法及时感知大量的突发情况

依赖路侧传感器如摄像头、雷达等辅助手段为车辆提供复杂场景的路

为有人驾驶车辆或自动驾驶车辆提供信息辅助决策能力

的性能及成本仍然无法满足大量部署的要求

时在城市中的车路协同交通体系可能带来交通管理模式的

目前车路协同在城市中应用仍处于探索阶段

实现交通效率的提升

高速公路场景

，由于干线运输的需求

车速也高，而这些车辆又是恶性交通事故的高发对象

所以从提升安全与效率的有效性的角度出发

高速公路基础设施完善，车道线清晰

综合国内外在高速公路建设发展方面的探索

速公路车路协同场景是为充分发挥高速公路的功能属性

传输技术、信息处理技术

它以安全、高效、便捷

放的运营管理与服务模式，为人和货物的快速运输提供可靠的网络化

车路交互提供自由的通信管道服务

提供全时可响应的应急服务，为出行者提供精细化

智能交通”的定义，“

、非机动车等缺少信息化手段

依靠车辆自身的传感系统无法及时感知大量的突发情况

雷达等辅助手段为车辆提供复杂场景的路

为有人驾驶车辆或自动驾驶车辆提供信息辅助决策能力

的性能及成本仍然无法满足大量部署的要求

时在城市中的车路协同交通体系可能带来交通管理模式的

处于探索阶段，如通过云端协同控制路

实现交通效率的提升。

由于干线运输的需求高速公路车辆

而这些车辆又是恶性交通事故的高发对象

所以从提升安全与效率的有效性的角度出发，高速公路也是

车道线清晰，路况好，基本不会出现人

综合国内外在高速公路建设发展方面的探索

速公路车路协同场景是为充分发挥高速公路的功能属性

信息处理技术、控制技术等，

便捷、绿色为目标，结合多样

为人和货物的快速运输提供可靠的网络化

车路交互提供自由的通信管道服务，

为出行者提供精细化、自主化的出行服

“智慧高速公路”

非机动车等缺少信息化手段，

依靠车辆自身的传感系统无法及时感知大量的突发情况，将更多地

雷达等辅助手段为车辆提供复杂场景的路

为有人驾驶车辆或自动驾驶车辆提供信息辅助决策能力。但

的性能及成本仍然无法满足大量部署的要求，同

时在城市中的车路协同交通体系可能带来交通管理模式的改变，因此

如通过云端协同控制路

车辆类型中货车、

而这些车辆又是恶性交通事故的高发对象。

高速公路也是车路协同

基本不会出现人

综合国内外在高速公路建设发展方面的探索，高

速公路车路协同场景是为充分发挥高速公路的功能属性，集成应用先

，形成开放共

结合多样、开

为人和货物的快速运输提供可靠的网络化

，为应急事件

自主化的出行服

”概念更加强

调平台性

高速车路协同场景也由端管云三部分构成

系统中的人

载装备等

是高速公路管理部门在提供高速公路通行管道服务基础上

/车路交互所需的通信管道

交互网

中化、

些功能

充分减轻路段管理者对于设备维护的负担

在此基础上

提供更高水平的交通服务

网融合的新一代国家交通控制网为目标

识别与通信

点管控

交通控制网等

调平台性、互联性以及终端化概念

高速车路协同场景也由端管云三部分构成

系统中的人、运载工具

载装备等，乃至提供服务的无人机

是高速公路管理部门在提供高速公路通行管道服务基础上

车路交互所需的通信管道

交互网、高精度定位服务的接入等

、数据的资源化、

些功能部署到路侧边缘的计算能力

充分减轻路段管理者对于设备维护的负担

在此基础上，进一步开展基于大数据的分析和决策支持

提供更高水平的交通服务

网融合的新一代国家交通控制网为目标

识别与通信、管控主体等不同

点管控、精准感知与主动管控

交通控制网等 4 个等级

互联性以及终端化概念。

高速车路协同场景也由端管云三部分构成

运载工具、货物等核心载体所持有的移动智能终端

乃至提供服务的无人机、充电装置等

是高速公路管理部门在提供高速公路通行管道服务基础上

车路交互所需的通信管道，包括路域范围内的无线网络服务

高精度定位服务的接入等; “

、系统的集成化，

部署到路侧边缘的计算能力，是边云一体化的一部分

充分减轻路段管理者对于设备维护的负担

进一步开展基于大数据的分析和决策支持

提供更高水平的交通服务，最终实现设施网

网融合的新一代国家交通控制网为目标

管控主体等不同，将智慧高速公路划分为单点感知与重

精准感知与主动管控、全息感知与协同管控以及多网融合的

个等级( 如表 2 所示)

高速车路协同场景也由端管云三部分构成：“端”主要包括交通

货物等核心载体所持有的移动智能终端

充电装置等; “管

是高速公路管理部门在提供高速公路通行管道服务基础上

包括路域范围内的无线网络服务

; “云”，主要强调的是管理的集

，通过“云化”处理

是边云一体化的一部分

充分减轻路段管理者对于设备维护的负担，使数据规模化

进一步开展基于大数据的分析和决策支持

最终实现设施网、能源网和运输服务网多

网融合的新一代国家交通控制网为目标，按照基础设施智能化

将智慧高速公路划分为单点感知与重

全息感知与协同管控以及多网融合的

) 。（参考交通部材料

21

主要包括交通

货物等核心载体所持有的移动智能终端、车

管”，主要指的

是高速公路管理部门在提供高速公路通行管道服务基础上，提供车车

包括路域范围内的无线网络服务、车路

主要强调的是管理的集

处理（也包括一

是边云一体化的一部分），能够

使数据规模化、资源化，

进一步开展基于大数据的分析和决策支持。为服务对象

能源网和运输服务网多

按照基础设施智能化、感知

将智慧高速公路划分为单点感知与重

全息感知与协同管控以及多网融合的

参考交通部材料）

22

3.

封

景，这些场景

低速行驶

更简单

端的设计

的运行

景的自动驾驶

通过封闭

自动驾驶批量化商

本

的需求

主要

3.3.1

主车与在正前方同一车道远车存在追尾碰撞危险时

有停止车辆

为自动驾驶的车载计算单元所使用

方有碰撞风险

22

3.2.3 封闭园区场景

封闭园区场景如学校校园

这些场景通常具备网格

低速行驶速度，运载工具一致性强的特点

更简单。同时业主对园区

的设计，部署以及管理

的运行环境。当前的国内外智能

的自动驾驶车辆业务运营

通过封闭园区的应用，

自动驾驶批量化商用提供

3.3 车路协同主要场景分析

本白皮书结合相关标准

的需求，从应用场景出发

主要 Use Case，供后续的车路协同场景实践中参考

3.3.1 前向碰撞预警

主车与在正前方同一车道远车存在追尾碰撞危险时

有停止车辆，提示车辆

为自动驾驶的车载计算单元所使用

方有碰撞风险，提前减速或避让

园区场景

学校校园、工业园

具备网格状的结构化道路

运载工具一致性强的特点

业主对园区内的交通基础设施及

部署以及管理。可以在园区内部构建一套完整的车路协同

国内外智能网联应用的一个热点

车辆业务运营。此领域内的

，加速提升自动驾驶车辆的成熟度

用提供经验。

车路协同主要场景分析

白皮书结合相关标准，业务需求

从应用场景出发，以最终的交通场景角度

供后续的车路协同场景实践中参考

前向碰撞预警

主车与在正前方同一车道远车存在追尾碰撞危险时

提示车辆（这个信息在车上可以为驾驶员使用

为自动驾驶的车载计算单元所使用。下面其他

提前减速或避让。

工业园、办公园区、机场

结构化道路，中低密度交通

运载工具一致性强的特点，交通场景相对

基础设施及运载工具可以进行端到

园区内部构建一套完整的车路协同

网联应用的一个热点就是封闭园区场

领域内的众多解决方案提供商也希望

自动驾驶车辆的成熟度

车路协同主要场景分析

业务需求的研究成果，根据车辆

最终的交通场景角度分析了车路协同的

供后续的车路协同场景实践中参考：（请

主车与在正前方同一车道远车存在追尾碰撞危险时

这个信息在车上可以为驾驶员使用

下面其他 use case

机场、港口等场

中低密度交通流量，中

场景相对城市场景要

工具可以进行端到

园区内部构建一套完整的车路协同

是封闭园区场

方案提供商也希望

自动驾驶车辆的成熟度，进而为未来

根据车辆与道路

了车路协同的

请见附图）

主车与在正前方同一车道远车存在追尾碰撞危险时，如前方车道

这个信息在车上可以为驾驶员使用，也可以

case 也相同），前

3.3.2

人行横道线上安装有行人探测传感

交通信号设施向周边车辆发送行人信息

通过雷达或摄像头实现的自动紧急制动

3.3.3

当主车

送急刹预警信号

备。这与目前很多市面车型类似

动时，

3.3.4

主车与在正前方同一车道的相向行驶的远车存在碰撞危险时

示本车辆前方有碰撞风险

3.3.5

当车辆失控时

收到信息后进行紧急避让

3.3.6

当车辆行驶至恶劣天气的地带时

醒本车辆控制车速

速公路边的提示雨雪天气减速慢行的功能类似

3.3.2 人行道行人预警

人行横道线上安装有行人探测传感

交通信号设施向周边车辆发送行人信息

通过雷达或摄像头实现的自动紧急制动

3.3.3 紧急刹车预警

当主车（不一定在同一车道上

送急刹预警信号，周边车辆接收到预警信号后提前做好减速

这与目前很多市面车型类似

，汽车双闪灯会自动点亮

3.3.4 逆向超车预警

主车与在正前方同一车道的相向行驶的远车存在碰撞危险时

示本车辆前方有碰撞风险

3.3.5 车辆失控预警

当车辆失控时，将车辆失控信息至少提供给周边车辆

收到信息后进行紧急避让

3.3.6 天气预警

当车辆行驶至恶劣天气的地带时

醒本车辆控制车速、车距以及谨慎使用驾驶员辅助系统

速公路边的提示雨雪天气减速慢行的功能类似

人行道行人预警

人行横道线上安装有行人探测传感

交通信号设施向周边车辆发送行人信息

通过雷达或摄像头实现的自动紧急制动

紧急刹车预警

不一定在同一车道上）进行紧急制动时

周边车辆接收到预警信号后提前做好减速

这与目前很多市面车型类似，在车速超过一定值

汽车双闪灯会自动点亮。

逆向超车预警

主车与在正前方同一车道的相向行驶的远车存在碰撞危险时

示本车辆前方有碰撞风险，提前减速或避让

辆失控预警

将车辆失控信息至少提供给周边车辆

收到信息后进行紧急避让，减少事故发生

天气预警

当车辆行驶至恶劣天气的地带时，

车距以及谨慎使用驾驶员辅助系统

速公路边的提示雨雪天气减速慢行的功能类似

人行横道线上安装有行人探测传感器，当主车靠近人行横道时

交通信号设施向周边车辆发送行人信息，提示车辆减速及停车

通过雷达或摄像头实现的自动紧急制动（AEB）功能类似

进行紧急制动时，向周边车辆发

周边车辆接收到预警信号后提前做好减速

在车速超过一定值，驾驶员紧急制

主车与在正前方同一车道的相向行驶的远车存在碰撞危险时

提前减速或避让。

将车辆失控信息至少提供给周边车辆

减少事故发生。

，如多雾、雨雪天气时

车距以及谨慎使用驾驶员辅助系统

速公路边的提示雨雪天气减速慢行的功能类似。

23

当主车靠近人行横道时，

提示车辆减速及停车，这与

功能类似。

向周边车辆发

周边车辆接收到预警信号后提前做好减速、避让准

驾驶员紧急制

主车与在正前方同一车道的相向行驶的远车存在碰撞危险时，提

将车辆失控信息至少提供给周边车辆，周边车辆

雨雪天气时，及时提

车距以及谨慎使用驾驶员辅助系统，这与目前高

24

3.3.7

24

3.3.7 异常车辆提醒

当远端的车辆打开双闪灯

常车辆的信息广播给周边车辆

本车辆进行紧急避让

道路状况提醒

收费站）

当车辆行驶至特别路段区域

通过路边V2I

道路状态、收费站

进入特殊路段区域

异常车辆提醒

当远端的车辆打开双闪灯，标识车辆有异常状况时

常车辆的信息广播给周边车辆

本车辆进行紧急避让，减少事故发生

道路状况提醒/道路事件情况提醒

当车辆行驶至特别路段区域（

V2I设备向本车辆传递道路事件情况提醒

收费站），通过车载设备向本车辆通知前方即将

进入特殊路段区域。

标识车辆有异常状况时

常车辆的信息广播给周边车辆，周边车辆收到信息后提示

减少事故发生。

道路事件情况提醒（行人、拥堵

（如学校、施工区

设备向本车辆传递道路事件情况提醒

通过车载设备向本车辆通知前方即将

标识车辆有异常状况时，将异

周边车辆收到信息后提示

拥堵、道路状态、

施工区）附近时，

设备向本车辆传递道路事件情况提醒（拥堵、

通过车载设备向本车辆通知前方即将

3.3.8

交叉路口是交通事故高发区

相关通讯

路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议

3.3.9

交叉路口是交通事故高发区

以通过摄像头

势，甚至可以通过路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议广播

辆，帮助

的概率

3.3.10

车辆前方临近匝道时

采集匝道

时告知车辆的行驶建议广播

前做出行驶决策

3.3.8 交叉路口防碰撞

交叉路口是交通事故高发区

相关通讯，理解对方行驶意图

路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议

3.3.9 交叉路口防碰撞

交叉路口是交通事故高发区

以通过摄像头，雷达等

甚至可以通过路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议广播

帮助车辆理解路口

的概率。

3.3.10 匝道车辆汇入预警

车辆前方临近匝道时

匝道交通这块，生成交通态势

时告知车辆的行驶建议广播

前做出行驶决策，减少事故发生的概率

交叉路口防碰撞（V2V）

交叉路口是交通事故高发区，车辆通过复杂路口时通过

理解对方行驶意图，减少事故发生的概率

路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议

交叉路口防碰撞（I2V）

交叉路口是交通事故高发区，车辆通过复杂路口时

等传感器，采集路口交通这块

甚至可以通过路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议广播

理解路口交通状况，提前做出行驶决策

匝道车辆汇入预警

车辆前方临近匝道时，路侧设备可以通过摄像头

生成交通态势，甚至可以通过路侧的协同决策及

时告知车辆的行驶建议广播给车辆，帮助

减少事故发生的概率

车辆通过复杂路口时通过

减少事故发生的概率，甚至可以通过

路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议。

车辆通过复杂路口时

采集路口交通这块，生成路口交通态

甚至可以通过路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议广播

提前做出行驶决策，减少事故发生

路侧设备可以通过摄像头，雷达

甚至可以通过路侧的协同决策及

帮助车辆理解匝道

减少事故发生的概率。

25

车辆通过复杂路口时通过 V2V 技术

甚至可以通过

车辆通过复杂路口时，路侧设备可

生成路口交通态

甚至可以通过路侧的协同决策及时告知车辆的行驶建议广播给车

减少事故发生

雷达等传感器，

甚至可以通过路侧的协同决策及

理解匝道交通状况，提

26

3.3.11

在主车要

统及时将

息推送

信号灯等交通信息实时广播给车辆

辆提供

播时，

车道的信

26

3.3.11 转向辅助

在主车要进行转向时

统及时将相应的转向信号传递给后方车辆

息推送

信号灯等交通信息实时广播给车辆

辆提供决策辅助，提升

，车辆可以根据目前的行车方向

车道的信号灯信息显示

转向辅助（V2V）

进行转向时，当驾驶员打开转向灯时可触发此功能

相应的转向信号传递给后方车辆

信号灯等交通信息实时广播给车辆

提升其对交通信息的及时

车辆可以根据目前的行车方向，

号灯信息显示。

当驾驶员打开转向灯时可触发此功能

相应的转向信号传递给后方车辆，提醒后方车辆

信号灯等交通信息实时广播给车辆，并提供配时信息

其对交通信息的及时应对能力。信号灯

，判断显示本车行驶方向并把本

当驾驶员打开转向灯时可触发此功能，系

提醒后方车辆。信号灯信

提供配时信息，为行驶车

信号灯信息广

判断显示本车行驶方向并把本

3.3.12

高优先级任务

先级车辆让道的提

3.3.13

当

辆道路绿波建议的行驶

3.3.14

路侧设备单元发送

示相应的信息提升

全行驶

3.3.12 高优先级车辆让行

高优先级任务车辆临近时

先级车辆让道的提醒信息

3.3.13 绿波车速

当车辆行驶在绿波区域时

辆道路绿波建议的行驶

3.3.14 车内标牌

路侧设备单元发送

示相应的信息提升给驾驶员

全行驶。

高优先级车辆让行（V2V

车辆临近时，车辆收到后方同向

醒信息，为高优先级车辆

绿波车速（其他信息）推送

波区域时，路侧设备可以

辆道路绿波建议的行驶速度或其他道路建议

车内标牌（I2V）

路侧设备单元发送的道路数据以及交通标牌信息

驾驶员车辆相应的交通标牌提示

V2V）

车辆收到后方同向或前方

为高优先级车辆让道。

推送（I2V）

路侧设备可以通过广播

速度或其他道路建议。

的道路数据以及交通标牌信息，车内信息屏显

车辆相应的交通标牌提示，保证车辆的安

27

前方反向的高优

广播方式，告知车

车内信息屏显

保证车辆的安

28

在自动

一些面向

自动驾驶车辆

28

限速预警（I2V

车辆从路侧设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆减速

慢行，这与基于

速标志提示车辆慢行的功能类似

可变车道（I2V

当道路走向随

变更提醒，车辆可

在自动驾驶阶段，

面向自动驾驶车辆的

自动驾驶车辆主要增量

动态限速（I2V

车辆从路边设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆调整

车速，这与基于

速标志提示驾驶员慢行的功能类似

下发，这个信息是可控的

可管理的。

车辆编队（V2V

单一车道内的相邻车辆构成编队

息自动调整自车

车距离。车辆编队可以显著减缓交通拥堵

I2V）

车辆从路侧设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆减速

这与基于 GPS 地理信息导航提醒或摄像头采集到限

速标志提示车辆慢行的功能类似

I2V）

当道路走向随交通状况发生变化时

车辆可以根据信息

，部分面向驾驶员的提醒场景将

自动驾驶车辆的控制决策辅助的场景

主要增量 V2X 场景的分析

I2V）

车辆从路边设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆调整

这与基于 GPS 地理信息导航提醒或摄像头采集到限

速标志提示驾驶员慢行的功能类似

这个信息是可控的，而基于

V2V 为主）

单一车道内的相邻车辆构成编队

息自动调整自车运动状态，最终达到期望的行驶速度和跟

车辆编队可以显著减缓交通拥堵

车辆从路侧设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆减速

地理信息导航提醒或摄像头采集到限

速标志提示车辆慢行的功能类似。

发生变化时，路侧设备

以根据信息提示及时转换车道

员的提醒场景将不再

决策辅助的场景将加入其中

分析描述：

车辆从路边设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆调整

地理信息导航提醒或摄像头采集到限

速标志提示驾驶员慢行的功能类似。但是通过

而基于 GPS 的导航系统

单一车道内的相邻车辆构成编队，根据头车或相邻车辆信

最终达到期望的行驶速度和跟

车辆编队可以显著减缓交通拥堵、改善交通效率

车辆从路侧设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆减速

地理信息导航提醒或摄像头采集到限

设备发出车道级

及时转换车道。

不再需要，另外

加入其中，以下是对

车辆从路边设备接收到相关限速信号后及时提醒车辆调整

地理信息导航提醒或摄像头采集到限

但是通过 I2V 的方式

的导航系统，是不

根据头车或相邻车辆信

最终达到期望的行驶速度和跟

改善交通效率、

提高驾驶安全性和改进

协同换道（V2V

合作式自由变道是指

将行驶意图发送给相关车道

车辆或者路侧设施

设施根据主车请求统一协调

动作。

合作式自由合流

主车在行驶过程中需要合流

车道（目标车道

施根据合流区域其他车辆的优先级

或者由路侧设施根据主车请求统一协调

够顺利完成通行动作

协同借道（V2V

主车需进行借道操作

辆行驶信息，

息（主车规划的目标车道信息

车辆行驶信息

息、以及路侧传感器上报的感知信息等生成借道策略

车按照借道决策控制主车完成借道

提高驾驶安全性和改进燃油经济性

V2V 为主）

合作式自由变道是指，主车在行驶过程中需要变道

将行驶意图发送给相关车道（

或者路侧设施，其他车辆进行加减速动作或者由路侧

设施根据主车请求统一协调，

合作式自由合流（V2V 为主）

主车在行驶过程中需要合流，

目标车道）的其他车辆

施根据合流区域其他车辆的优先级

或者由路侧设施根据主车请求统一协调

完成通行动作。

V2V 为主）

行借道操作，主车向路侧设施或其他车辆发送车

，包括车辆位置、

主车规划的目标车道信息

车辆行驶信息、预设的交通规则

以及路侧传感器上报的感知信息等生成借道策略

借道决策控制主车完成借道

燃油经济性。

主车在行驶过程中需要变道

（本车道和目标车道

其他车辆进行加减速动作或者由路侧

，使得车辆能够顺利完成通行

）

，主车将行驶意图发送给相关

车辆或路侧设施，车辆或路侧设

施根据合流区域其他车辆的优先级，车辆进行加减速动作

或者由路侧设施根据主车请求统一协调，使得相关车辆能

主车向路侧设施或其他车辆发送车

、速度、加速度、

主车规划的目标车道信息）等，主车或路侧设施根据

预设的交通规则、其他车辆上报的行驶信

以及路侧传感器上报的感知信息等生成借道策略

借道决策控制主车完成借道。

29

主车在行驶过程中需要变道，主车

本车道和目标车道）的其他

其他车辆进行加减速动作或者由路侧

使得车辆能够顺利完成通行

图发送给相关

车辆或路侧设

车辆进行加减速动作

使得相关车辆能

主车向路侧设施或其他车辆发送车

、借道意图信

主车或路侧设施根据

其他车辆上报的行驶信

以及路侧传感器上报的感知信息等生成借道策略。主

30

2018

信通院

应用项目是全球首个城市级的车路协同平台

及一汽

究。与其他示范区不同的是

复杂的测试场景获取更丰富的数据积累

新城、

18 个交通场景

性。

根据与公安部交科所等单位共同进行的测试数据统计

LTE-V2X

30

协同超车（V2V

当多辆自动驾

进行超车，多车

3.4 无锡

2018 年，由公安部交科所

信通院、天安智联等六家单位牵头发起的无锡车联网

应用项目是全球首个城市级的车路协同平台

及一汽、长安、众泰等国内外知名汽车厂一起参与了该项目的测试研

与其他示范区不同的是

复杂的测试场景获取更丰富的数据积累

、高铁站、机场、

个交通场景，系统性地验证了相关交通场景在道路上实现的可行

根据与公安部交科所等单位共同进行的测试数据统计

V2X 车联网应用部署完成后

V2V 为主）

当多辆自动驾驶车辆性能不同时

多车辆协同超车。

无锡在车路协同上的应用实践

由公安部交科所、中国移动

天安智联等六家单位牵头发起的无锡车联网

应用项目是全球首个城市级的车路协同平台

众泰等国内外知名汽车厂一起参与了该项目的测试研

与其他示范区不同的是，本项目在开放道路进行测试研究

复杂的测试场景获取更丰富的数据积累

、雪浪测试场等 226

系统性地验证了相关交通场景在道路上实现的可行

根据与公安部交科所等单位共同进行的测试数据统计

车联网应用部署完成后，城市拥堵率有望下降

驶车辆性能不同时，时速快的车辆可以申请

。

车路协同上的应用实践

中国移动、华为、无锡交警

天安智联等六家单位牵头发起的无锡车联网(LTE

应用项目是全球首个城市级的车路协同平台，奥迪、福特

众泰等国内外知名汽车厂一起参与了该项目的测试研

本项目在开放道路进行测试研究

复杂的测试场景获取更丰富的数据积累。建成覆盖无锡老城区

226 个路口和 5 条高架

系统性地验证了相关交通场景在道路上实现的可行

根据与公安部交科所等单位共同进行的测试数据统计

城市拥堵率有望下降

时速快的车辆可以申请

车路协同上的应用实践

无锡交警、中国

(LTE-V2X)示范

福特、沃尔沃以

众泰等国内外知名汽车厂一起参与了该项目的测试研

本项目在开放道路进行测试研究，通过

建成覆盖无锡老城区、太湖

条高架，实现了

系统性地验证了相关交通场景在道路上实现的可行

根据与公安部交科所等单位共同进行的测试数据统计，无锡

城市拥堵率有望下降 10%。

C

层、边缘层

展开，

的应用场景

终端层

车和智能的路

需要遵循同一个标准

四、C-V2X

4.1 C-V2X

C-V2X 车路协同的端到端解决方案架构总体可以分为四层

边缘层、云端和应用层

，以实现车与路的信息及时交换

的应用场景。车路协同的解决方案架构如下图

图3

终端层：车路协同的解决方案中主要有两大类型终端

车和智能的路，为了实现车路协同

需要遵循同一个标准，

V2X 车路协同

V2X 车路协同解决方案总体架构

车路协同的端到端解决方案架构总体可以分为四层

云端和应用层。整体解决方案围绕智能的车和聪明的路

以实现车与路的信息及时交换，

车路协同的解决方案架构如下图

3 C-V2X车路协同解决方案总体架构

车路协同的解决方案中主要有两大类型终端

为了实现车路协同，车和路之间需要进行交互

，对于智能的车，

协同系统解决方案

解决方案总体架构

车路协同的端到端解决方案架构总体可以分为四层

整体解决方案围绕智能的车和聪明的路

，从而支持智慧交通及自动驾驶

车路协同的解决方案架构如下图：

车路协同解决方案总体架构

车路协同的解决方案中主要有两大类型终端

车和路之间需要进行交互

，除了单车智能外，

31

系统解决方案

解决方案总体架构

车路协同的端到端解决方案架构总体可以分为四层：终端

整体解决方案围绕智能的车和聪明的路

从而支持智慧交通及自动驾驶

车路协同的解决方案中主要有两大类型终端，即聪明的

车和路之间需要进行交互，因此

，车需要通过

32

集成

装的车机

明的路旨在将道路数字化并能与车通讯

实现车路的通讯

抓取的行人等信息通过

边缘侧

路协同解决方案里

要求，

基准站组成

交通预警等

基准站则为高精度定位提供必要的差分信息

云端

智能交通和自动驾驶

备连接管理

路由及分发

结合车路协同能力及交通大脑能力

用。

应用层

也可用于车辆的自动驾驶

的数据可由交通相关单位进行数据管控

对接及实现

可支撑自动驾驶领域的最后一公里召车

支撑第三方交通服务

为互联网用户提供更准确及时的信息服务

32

集成 C-V2X 模组的 OBU

装的车机，后装的后视镜或者后装终端盒子实现车路协同的应用

明的路旨在将道路数字化并能与车通讯

实现车路的通讯，如将现有的智能摄像头与

抓取的行人等信息通过

边缘侧：车辆出行的核心焦点在于安全

路协同解决方案里，就对方案的实时性

，因此引入了边缘节点

基准站组成，RSS 实现路侧融合感知

交通预警等，边缘计算平台车路协同数据收集

基准站则为高精度定位提供必要的差分信息

云端：平台是车路协同解决方案中云端必不可少的部件

智能交通和自动驾驶，

备连接管理、数据管理

路由及分发，包括车路协同数据的应用

结合车路协同能力及交通大脑能力

应用层：车路协同收集的数据即可用于交通领域自身的智能交通

也可用于车辆的自动驾驶

的数据可由交通相关单位进行数据管控

对接及实现。如可支撑交通领域的信号优化

可支撑自动驾驶领域的最后一公里召车

支撑第三方交通服务，

为互联网用户提供更准确及时的信息服务

OBU 实现通讯能力

后装的后视镜或者后装终端盒子实现车路协同的应用

明的路旨在将道路数字化并能与车通讯

如将现有的智能摄像头与

抓取的行人等信息通过 RSU 共享给路面行驶的车辆

车辆出行的核心焦点在于安全

就对方案的实时性

因此引入了边缘节点，整个边缘侧

实现路侧融合感知，

边缘计算平台车路协同数据收集

基准站则为高精度定位提供必要的差分信息

平台是车路协同解决方案中云端必不可少的部件

，云端需要提供一系列功能

数据管理、能力开放的能力

包括车路协同数据的应用，

结合车路协同能力及交通大脑能力，支撑整个智能交通和自动驾驶应

车路协同收集的数据即可用于交通领域自身的智能交通

也可用于车辆的自动驾驶，同样可应用于第三方交通服务

的数据可由交通相关单位进行数据管控

如可支撑交通领域的信号优化

可支撑自动驾驶领域的最后一公里召车

，如为图商提供更详细及实时的交通数

为互联网用户提供更准确及时的信息服务

实现通讯能力，并结合车本身的设备

后装的后视镜或者后装终端盒子实现车路协同的应用

明的路旨在将道路数字化并能与车通讯，RSU 帮助数字化的基础设施

如将现有的智能摄像头与 RSU 结合，

共享给路面行驶的车辆。

车辆出行的核心焦点在于安全、效率、节能环保

就对方案的实时性、可靠性、安全性提出更高的

整个边缘侧 RSS、边缘计算平台

，智能分析识别行车风险

边缘计算平台车路协同数据收集、路由和分发等

基准站则为高精度定位提供必要的差分信息。

平台是车路协同解决方案中云端必不可少的部件

云端需要提供一系列功能，包括基础服务如具

的能力，包括车路协同数据的收集

，即交通大脑新增加的一部分

支撑整个智能交通和自动驾驶应

车路协同收集的数据即可用于交通领域自身的智能交通

同样可应用于第三方交通服务

的数据可由交通相关单位进行数据管控，各数据使用单位进行应用的

如可支撑交通领域的信号优化、交通诱导、交通管控等

可支撑自动驾驶领域的最后一公里召车，车辆路面自动驾驶等

如为图商提供更详细及实时的交通数

为互联网用户提供更准确及时的信息服务。

并结合车本身的设备，如前

后装的后视镜或者后装终端盒子实现车路协同的应用。聪

帮助数字化的基础设施

，可将摄像头

节能环保，在车

安全性提出更高的

边缘计算平台、差分

智能分析识别行车风险，提供

路由和分发等，差分

平台是车路协同解决方案中云端必不可少的部件，为支撑

包括基础服务如具

包括车路协同数据的收集、

即交通大脑新增加的一部分。

支撑整个智能交通和自动驾驶应

车路协同收集的数据即可用于交通领域自身的智能交通，

同样可应用于第三方交通服务，车路协同

各数据使用单位进行应用的

交通管控等，

车辆路面自动驾驶等，也可

如为图商提供更详细及实时的交通数据，以供

4.2 C-V2X

X 车路协同解决方案中网元介绍

解决方案中网元介绍

33

解决方案中网元介绍

34

车路协同解决方案以

务，将各个网元联系在一起

协助、

中各网元定位和功能如

典型城区场景

场景描述

1

据分析行人

2

计算可能的碰撞风险

34

车路协同解决方案以

将各个网元联系在一起

、智能信息发布以及持续演进能力的智能化安全交通

中各网元定位和功能如

4.3 车路协同解决方案

典型城区场景:

场景描述：

1、当行人/电单车在通过马路时

据分析行人/电单车的位置

2、V2X Server 结合行人

计算可能的碰撞风险；

车路协同解决方案以 C-V2X 为核心提供车车通信

将各个网元联系在一起，最终打造具备智能道路感知

智能信息发布以及持续演进能力的智能化安全交通

中各网元定位和功能如上图：

车路协同解决方案

图4 典型城区场景

电单车在通过马路时，

电单车的位置、速度、行驶轨迹

结合行人/电单车、

；同时将存在的风险定期反馈给交通大脑进行分

为核心提供车车通信、

最终打造具备智能道路感知

智能信息发布以及持续演进能力的智能化安全交通

车路协同解决方案典型场景及价值

典型城区场景

，路侧 RSS 结合摄像头

行驶轨迹；

、红绿灯的状态、

同时将存在的风险定期反馈给交通大脑进行分

、车路通信服

最终打造具备智能道路感知、智能车辆

智能信息发布以及持续演进能力的智能化安全交通。解决方案

典型场景及价值

结合摄像头、雷达数

、附近车辆，

同时将存在的风险定期反馈给交通大脑进行分

析；

3

4

风险，

5

置，优化执法效率

场景价值

通过边缘分析盲区碰撞风险

典型高速场景

场景描述

1

路发生的事故

2

3、RSU 广播碰撞风险预警及弱势交通参与者信息到周围车辆

4、车辆接收到行人

，通过 HMI 提示驾驶员

5、交通大脑结合路口的碰撞风险统计

优化执法效率；

场景价值：

通过边缘分析盲区碰撞风险

典型高速场景:

场景描述：

1、在高速事故多发路段部署雷达

路发生的事故；

2、通过气象传感器感知路面结冰

广播碰撞风险预警及弱势交通参与者信息到周围车辆

车辆接收到行人/电单车信息，

提示驾驶员；

交通大脑结合路口的碰撞风险统计

通过边缘分析盲区碰撞风险，保障交通弱势参与者安全

图5 典型高速场景

在高速事故多发路段部署雷达、

通过气象传感器感知路面结冰、

广播碰撞风险预警及弱势交通参与者信息到周围车辆

，结合车的位置、速度分析碰撞

交通大脑结合路口的碰撞风险统计，进行路口警力合理的配

保障交通弱势参与者安全

典型高速场景

、摄像头传感器，

、横风、团雾事件

35

广播碰撞风险预警及弱势交通参与者信息到周围车辆；

速度分析碰撞

进行路口警力合理的配

保障交通弱势参与者安全；

，实时监测道

团雾事件；

36

2

置，分析恶劣天气

3

脑分析

4

和动态限速

5

态限速等广播给车辆

场景价值

通过实时检测高速事故

路事故

典型封闭园区场景

场景描述

1

2

Server

36

2、RSS 根据传感器检测到的数据计算事故信息

分析恶劣天气(结冰

3、V2X Server 将

脑分析；

4、交通大脑根据分析决策通知附近路段车辆发布二次事故预警

和动态限速，并进行融合调度指挥

5、RSU 负责事件广播

态限速等广播给车辆，

场景价值：

通过实时检测高速事故

路事故，降低高速公路伤亡率

典型封闭园区场景

场景描述：

1、用户通过手机

2、路网运营服务商根据用户发布信号指派车辆

Server 获取路况信息；

根据传感器检测到的数据计算事故信息

结冰、团雾、横风)

将 RSS 分析获取的事故

交通大脑根据分析决策通知附近路段车辆发布二次事故预警

并进行融合调度指挥；

负责事件广播，将事故内容

，诱导车辆躲避事故

通过实时检测高速事故、气象信息

降低高速公路伤亡率；

典型封闭园区场景：

图6 典型封闭园区场景

用户通过手机 APP 制定上车地点

路网运营服务商根据用户发布信号指派车辆

；

根据传感器检测到的数据计算事故信息，包括事故

)程度、覆盖范围

分析获取的事故、天气信息上报到交通大

交通大脑根据分析决策通知附近路段车辆发布二次事故预警

将事故内容、位置、恶劣天气内容

诱导车辆躲避事故危险。

气象信息，发布预警减少或避免高速公

典型封闭园区场景

制定上车地点，预约车辆到达地点

路网运营服务商根据用户发布信号指派车辆，并通过

包括事故、位

覆盖范围；

天气信息上报到交通大

交通大脑根据分析决策通知附近路段车辆发布二次事故预警

恶劣天气内容、动

发布预警减少或避免高速公

预约车辆到达地点；

并通过 V2X

3

进行导航自行驾驶出停车场

4

前往用户上车地点

5

优化车辆通过速度

6

到目的地

场景价值

协助车辆完成最后一公里自动召还车场景

本和出行服务运营成本

车路

网通信和直连通信两种场景

网通信和直连通信的场景下

别划分

实现通信安全和用户隐私

4.4.1

1

（IKE

机密性

3、车辆根据停车场的

进行导航自行驾驶出停车场

4、车辆通过路边

前往用户上车地点；

5、车辆行驶过程中通过

优化车辆通过速度，提升驾乘舒适度和节约能耗

6、车辆自动驾驶到用户的上车地点

到目的地。

场景价值：

协助车辆完成最后一公里自动召还车场景

本和出行服务运营成本

4.4 车路协同

车路协同 C-V2X

网通信和直连通信两种场景

网通信和直连通信的场景下

别划分，通过身份认证

实现通信安全和用户隐私

4.4.1 蜂窝网通信场景安全通信技术方案

1、网络域安全：将网络划分不同的安全域

IKE＋IPsec）保护网络域的安全

机密性、完整性和抗重放保护

车辆根据停车场的 RSU 获取停车场高精度地图和高精度定位

进行导航自行驾驶出停车场；

车辆通过路边 RSU 更新高精度地图和进行高精度定位并导航

车辆行驶过程中通过 RSU 获取信号灯状态并根据信号灯状态

提升驾乘舒适度和节约能耗

车辆自动驾驶到用户的上车地点

协助车辆完成最后一公里自动召还车场景

本和出行服务运营成本；

车路协同解决方案之安全解决方案

V2X 整个通信体系根据通信方式的不同

网通信和直连通信两种场景。车路协同通信安全技术聚焦在

网通信和直连通信的场景下，按照网络

通过身份认证、匿名证书、双向

实现通信安全和用户隐私。

蜂窝网通信场景安全通信技术方案

将网络划分不同的安全域

保护网络域的安全，在网元之间提供双向身份认证

完整性和抗重放保护。使用 NDS/AF

获取停车场高精度地图和高精度定位

更新高精度地图和进行高精度定位并导航

获取信号灯状态并根据信号灯状态

提升驾乘舒适度和节约能耗；

车辆自动驾驶到用户的上车地点，由用户取车后

协助车辆完成最后一公里自动召还车场景，降低自动驾驶车辆成

解决方案之安全解决方案

根据通信方式的不同

路协同通信安全技术聚焦在

网络域、业务接入、能力开放

双向认证和安全证书

蜂窝网通信场景安全通信技术方案

将网络划分不同的安全域，使用 NDS/IP

在网元之间提供双向身份认证

NDS/AF 定义的机制实现证书管

37

获取停车场高精度地图和高精度定位

更新高精度地图和进行高精度定位并导航

获取信号灯状态并根据信号灯状态

由用户取车后，驾驶车辆

降低自动驾驶车辆成

解决方案之安全解决方案

根据通信方式的不同，包含蜂窝

路协同通信安全技术聚焦在面向蜂窝

能力开放为类

认证和安全证书方案来保障

NDS/IP 的方式

在网元之间提供双向身份认证、

定义的机制实现证书管

38

理。

2

安全。

证，对终端身份提供机密性保护

提供配置数据传输时的完整性保护

3

上层应用提供

取类似网络域安全的方法来保护

等安全机制为业务提供双向认证

保障。

4.4.2

基于

推荐采取安全机制如下

1

送，数据传输安全完全由应用层保障

用户隐私进行保护

标识信息在

被攻击者窃听

2

户标识的跨层同步机制

于网络层与应用层用户身份标识更新不同步

被攻击者获取

38

2、车联业务接入安全

。它在车联网终端与其归属网络的

对终端身份提供机密性保护

提供配置数据传输时的完整性保护

3、车联业务能力开放安全

上层应用提供 LTE V2X

取类似网络域安全的方法来保护

等安全机制为业务提供双向认证

。

4.4.2 直连通信场景安全通信技术方案

基于 PC5 接口数据传输的安全以及对上层应用的安全能力支撑

推荐采取安全机制如下

1、网络层安全：

数据传输安全完全由应用层保障

用户隐私进行保护，车联网终端随机动态源

标识信息在 PC5/V5 广播通信的过程中遭到泄露

被攻击者窃听、伪造、

2、安全能力支撑

户标识的跨层同步机制

于网络层与应用层用户身份标识更新不同步

被攻击者获取，用户隐私信息泄露

车联业务接入安全：车联网业务新增的安全域

它在车联网终端与其归属网络的

对终端身份提供机密性保护；在车联网终端与

提供配置数据传输时的完整性保护、机密性

车联业务能力开放安全：车联网业务新增的安全域

LTE V2X 业务能力开放过程中的数据传输安全

取类似网络域安全的方法来保护，在不同安全域之间采用

等安全机制为业务提供双向认证、加密

直连通信场景安全通信技术方案

接口数据传输的安全以及对上层应用的安全能力支撑

推荐采取安全机制如下

：车联网终端直连通信数据在

数据传输安全完全由应用层保障。

车联网终端随机动态源

广播通信的过程中遭到泄露

、篡改。

安全能力支撑：网络层向应用层提供安全能力支撑

户标识的跨层同步机制、源 IP 地址与应用层标识同步更新

于网络层与应用层用户身份标识更新不同步

用户隐私信息泄露。

车联网业务新增的安全域，

它在车联网终端与其归属网络的 V2X 控制功能之间提供双向认

在车联网终端与 V2X 控制功能之间

机密性保护和抗重放保护

车联网业务新增的安全域

业务能力开放过程中的数据传输安全

在不同安全域之间采用

加密、完整性保护和抗重放的安全

直连通信场景安全通信技术方案

接口数据传输的安全以及对上层应用的安全能力支撑

车联网终端直连通信数据在 PC5 接口上广播发

。网络层仅提供标识更

车联网终端随机动态源 IP 地址，防止用户身份

广播通信的过程中遭到泄露，，防止用户通信数据

网络层向应用层提供安全能力支撑

地址与应用层标识同步更新

于网络层与应用层用户身份标识更新不同步，导致用户标识关联信息

，属于应用层

控制功能之间提供双向认

控制功能之间

保护和抗重放保护。

车联网业务新增的安全域，保证对

业务能力开放过程中的数据传输安全。它可采

在不同安全域之间采用 IPSec、TLS

完整性保护和抗重放的安全

接口数据传输的安全以及对上层应用的安全能力支撑，

接口上广播发

网络层仅提供标识更新机制对

防止用户身份

防止用户通信数据

网络层向应用层提供安全能力支撑，提供用

地址与应用层标识同步更新，防止由

导致用户标识关联信息

4.4.3

参照

相关安全技术规范

网后台

全的网络环境

不可抵赖性

PKI)”

数字签名等密码服务所必需的密钥和证书管理

车联网信息安全

基础，

服务器和可信时间源为桥梁将

分如车端

统一的全方位的安全服务

名证书机制

书仿冒

4.4.3 车路协同安全证书认证创新方案

参照《GB/T 25056

相关安全技术规范》标准的

网后台、车载终端、车主签发统一的数字身份标识

全的网络环境，实现信息的保密性

不可抵赖性。采用 “

”非对称密码算法和技术为所有网络应用透明地提供采用加密和

数字签名等密码服务所必需的密钥和证书管理

车联网信息安全 PKI

，以数字证书为媒介

服务器和可信时间源为桥梁将

分如车端、移动 APP 端

统一的全方位的安全服务

名证书机制，在保障隐私的前提下实现车路高效的通信安全

仿冒、篡改等安全风险

车路协同安全证书认证创新方案

GB/T 25056-2010 信息安全技术

标准的 PKI 体系，

车主签发统一的数字身份标识

实现信息的保密性、完整性

“公钥基础设施(Public Key Infrastructure

非对称密码算法和技术为所有网络应用透明地提供采用加密和

数字签名等密码服务所必需的密钥和证书管理

PKI 基础设施建设方案主要以

以数字证书为媒介，通过安全认证网关

服务器和可信时间源为桥梁将 PKI 安全体

端、应用服务端进行有效结合

统一的全方位的安全服务。其中 RSU 与

在保障隐私的前提下实现车路高效的通信安全

篡改等安全风险。

车路协同安全证书认证创新方案

信息安全技术 证书认证系统密码及其

，在 V2X 通信网络中

车主签发统一的数字身份标识，从而建立一个安

完整性，并完成身份鉴别以确保

(Public Key Infrastructure

非对称密码算法和技术为所有网络应用透明地提供采用加密和

数字签名等密码服务所必需的密钥和证书管理。

基础设施建设方案主要以 PKI

通过安全认证网关、签名服务器

安全体系与车联网系统各组成部

应用服务端进行有效结合，为车联网提供

与 OBU、车与车通信均采用匿

在保障隐私的前提下实现车路高效的通信安全

39

证书认证系统密码及其

通信网络中，为车联

从而建立一个安

并完成身份鉴别以确保

(Public Key Infrastructure，简称

非对称密码算法和技术为所有网络应用透明地提供采用加密和

PKI 基础设施为

签名服务器、时间戳

系与车联网系统各组成部

为车联网提供

车通信均采用匿

在保障隐私的前提下实现车路高效的通信安全，防止证

40

在产业政策方面

相关政府主管部门相继出台政策支持

2017

发展战略

C-V2X

络（LTE

网络（

2018

（智能网联汽车

明确规划

能网联汽车

产业化落地将将走进

在标准方面

准化制定工作

系统标准化技术委员会

中国汽车工程学会

(CAICV)

标准技术委员会成立智能网联汽车分委会

制定工作

国内各标准组织的相关标准化工

40

五、

5.1 C-

在产业政策方面，

相关政府主管部门相继出台政策支持

2017 年 12 月，国家

发展战略（征求意见稿

V2X 发展提出了“到

LTE-V2X）覆盖率达到

（5G-V2X）基本满足智能汽车发展需要的战略愿景

2018 年 10 月，工业和信息化部无线电管理局正式发布

智能网联汽车）直连通信使用

明确规划 5905-5925MHz

能网联汽车）通信的工作频段

产业化落地将将走进快车道

在标准方面，国内各标准化组织和行业协会积极推进

准化制定工作， 包括中国通

系统标准化技术委员会

中国汽车工程学会(SAE

(CAICV)等都已积极开展

标准技术委员会成立智能网联汽车分委会

制定工作。

国内各标准组织的相关标准化工

、车路协同产业

-V2X 车路协同产业推动进展

， 国家发展和改革委员会

相关政府主管部门相继出台政策支持 C

国家发展和改革委员会对外发布

征求意见稿）》，作为我国智能汽车产业的顶层设计规划对

到 2020 年，大城市

覆盖率达到 90%；到 2025

基本满足智能汽车发展需要的战略愿景

工业和信息化部无线电管理局正式发布

直连通信使用 5905-5925MHz

MHz 频段作为基于

通信的工作频段。标志着中国

快车道。

国内各标准化组织和行业协会积极推进

包括中国通信标准化协会

系统标准化技术委员会（TC/ITS）、中国智能交通产业联盟

(SAE-China)及中国智能网联汽车产业创新联盟

等都已积极开展 C-V2X 相关研究及标准化工作

标准技术委员会成立智能网联汽车分委会

国内各标准组织的相关标准化工作包括了应用定义及需求

车路协同产业推广

车路协同产业推动进展

国家发展和改革委员会、工业和信息化部等

C-V2X 技术发展和应用

发展和改革委员会对外发布《智能汽车创新

作为我国智能汽车产业的顶层设计规划对

大城市、高速公路的车用无线通信网

2025 年，新一代车用无线通信

基本满足智能汽车发展需要的战略愿景

工业和信息化部无线电管理局正式发布

5925MHz 频段的管理规定

频段作为基于 LTE-V2X 技术的车联网

标志着中国 LTE-V2X 的测试验证和

国内各标准化组织和行业协会积极推进

信标准化协会（CCSA）、全国智能运输

中国智能交通产业联盟

及中国智能网联汽车产业创新联盟

相关研究及标准化工作

标准技术委员会成立智能网联汽车分委会，也将启动网联部分的标准

作包括了应用定义及需求

车路协同产业推动进展

工业和信息化部等

技术发展和应用。

智能汽车创新

作为我国智能汽车产业的顶层设计规划对

高速公路的车用无线通信网

新一代车用无线通信

基本满足智能汽车发展需要的战略愿景；

工业和信息化部无线电管理局正式发布《车联网

频段的管理规定》，

技术的车联网（智

的测试验证和

国内各标准化组织和行业协会积极推进 C-V2X 标

全国智能运输

中国智能交通产业联盟（C-ITS）、

及中国智能网联汽车产业创新联盟

相关研究及标准化工作、全国汽车

也将启动网联部分的标准

作包括了应用定义及需求、总体

技术要求

标准体系

国际标准组织

准化制定进程打下良好基础

C-V2X

目前

标准协议栈各层次

技术要求、关键技术、信息安全等多方面

标准体系。

国际标准组织 3GPP

准化制定进程打下良好基础

V2X 行业应用的优势明显

目前，围绕 LTE-V2X

标准协议栈各层次、各层面的相关标准制定

信息安全等多方面

图7 国内C-V2X标准体系

3GPP 的通信技术标准化工作

准化制定进程打下良好基础，全球统一的通信技术的强大支撑

势明显。

图8 3GPP C-V2X标准研究进展

V2X，至 2018 年底，

各层面的相关标准制定

信息安全等多方面，初步支持形成我国的

标准体系

的通信技术标准化工作，为我国

全球统一的通信技术的强大支撑

标准研究进展

，国内将初步完成覆盖

各层面的相关标准制定，能够指导

41

初步支持形成我国的 C-V2X

为我国 C-V2X 标

全球统一的通信技术的强大支撑，使得

国内将初步完成覆盖 LTE-V2X

能够指导 LTE-V2X 上下

42

游企业开展相关技术研究和产品研发

为了进一步完善

17 日

推动下

委员会

术委员会共同签署了加强汽车

准合作的框架协议

通信

面进行

42

游企业开展相关技术研究和产品研发

为了进一步完善 C

日，在国家制造强国建设领导小组车联网产业发展专委会的协调

推动下，全国汽车标准化技术委员会

委员会、全国通信标准化技术委员会以及全国道路交通管理标准化技

术委员会共同签署了加强汽车

准合作的框架协议，为后续的跨行业协同工作奠定了基础

通信、汽车、交通

面进行 C-V2X 应用实践探索

通信行业：大唐电信

芯片。

汽车行业：汽车厂商

用开发与实现

主品牌汽车厂商设计开发了覆盖多种路况

景，东软、北京星云互联

研机构加快软件协议栈和接口的开发与实现

LTE-V2X 技术开展研发测试工作

跨行业合作：

无锡交警、信通院

行，240 个路口

华为等在杭州云栖小镇

范；交通部公路科学研究院

应用示范；2018

智能网联汽车创新联盟

游企业开展相关技术研究和产品研发。

C-V2X 技术应用的国家

在国家制造强国建设领导小组车联网产业发展专委会的协调

全国汽车标准化技术委员会、

全国通信标准化技术委员会以及全国道路交通管理标准化技

术委员会共同签署了加强汽车、智能交通

为后续的跨行业协同工作奠定了基础

交通，公安等产业链参与方积极开在合作

实践探索，推动 C-V2X

大唐电信、华为、高通都正式发布了

汽车厂商、零部件厂商和科研机构布局

用开发与实现。一汽、上汽、长安汽车

主品牌汽车厂商设计开发了覆盖多种路况

北京星云互联、清华大学

研机构加快软件协议栈和接口的开发与实现

技术开展研发测试工作

：开展应用示范。

信通院、天安智联等单位在无锡开展

路口的交通冲突预警等应用示范

华为等在杭州云栖小镇、上海嘉定开展

交通部公路科学研究院、华为在北京通州测试场开展

2018 年 11 月，中国汽车工程学会年会期间

智能网联汽车创新联盟、IMT-2020

。

技术应用的国家标准体系，

在国家制造强国建设领导小组车联网产业发展专委会的协调

、全国智能运输系统标准化技术

全国通信标准化技术委员会以及全国道路交通管理标准化技

智能交通、通信及交通管理

为后续的跨行业协同工作奠定了基础

公安等产业链参与方积极开在合作

V2X 车路协同技术走向成熟

高通都正式发布了

零部件厂商和科研机构布局

长安汽车、北汽、

主品牌汽车厂商设计开发了覆盖多种路况、工况的

清华大学、同济大学等零部件及科

研机构加快软件协议栈和接口的开发与实现，基于底层

技术开展研发测试工作。

。如公安部交科所、

天安智联等单位在无锡开展

交通冲突预警等应用示范；中国移动

上海嘉定开展 LTE-V 安全预警应用示

华为在北京通州测试场开展

中国汽车工程学会年会期间

2020（5G）推进组 C-

，2018 年 11 月

在国家制造强国建设领导小组车联网产业发展专委会的协调

全国智能运输系统标准化技术

全国通信标准化技术委员会以及全国道路交通管理标准化技

通信及交通管理 C-V2X 标

为后续的跨行业协同工作奠定了基础。

公安等产业链参与方积极开在合作，从多方

术走向成熟。

高通都正式发布了 LTE-V2X 测试

零部件厂商和科研机构布局 V2X 上层应

、长城等国内自

工况的 V2X 应用场

同济大学等零部件及科

基于底层

、移动、华为、

天安智联等单位在无锡开展红绿灯诱导通

中国移动、上汽、

安全预警应用示

华为在北京通州测试场开展LTE-V

中国汽车工程学会年会期间，中国

-V2X 工作组、

5

1. 跨行业协同仍需加强

V2X

参与，

2. 结合智能网联汽车

系建设仍需持续完善

上海国际汽车城

LTE-V2X“三跨

片）、跨终端提供商

测试验证公共服务平台

研究院联合跨行业企业初步构建了

开展 LTE-V 的应用功能

5.2 国内 C-V2X

跨行业协同仍需加强

V2X的产业化推进工作涉及通信

，需要在国家顶层设计的指导下

明确产业推动责任主体部门和分工

制；

共同制定出台我国

目标和推进计划

明确路网建设和运营主体

发展路侧基础设施

建和升级改造的机会

车辆 C-V2X 终端渗透率

等相应扶持政策和必要的强制法规

结合智能网联汽车

系建设仍需持续完善

单车智能跟 C

上海国际汽车城（集团）有限公司将共同举办基于中国标准的

三跨”互联互通展示

跨终端提供商、跨整车厂商的互联互通展示

测试验证公共服务平台：促进

究院联合跨行业企业初步构建了

的应用功能、性能

V2X 车路协同产业推进面临的挑战和建议

跨行业协同仍需加强，产业实施路径尚不清晰

的产业化推进工作涉及通信、交通

需要在国家顶层设计的指导下，

明确产业推动责任主体部门和分工

共同制定出台我国 V2X 技术产业化发展的实施路线

目标和推进计划，促进标准、

明确路网建设和运营主体；

发展路侧基础设施，利用智慧城市建设

建和升级改造的机会，加快 LTE

终端渗透率，推广车车

等相应扶持政策和必要的强制法规

结合智能网联汽车、智能交通等行业应用

系建设仍需持续完善，解决以下几个问题

C-V2X 的融合，还需要基于样板点和示范工程

有限公司将共同举办基于中国标准的

互联互通展示，实现世界首例跨通信模组

跨整车厂商的互联互通展示

促进 LTE-V 技术成熟。

究院联合跨行业企业初步构建了 V2X 实验室仿真测试环境

性能、互联互通和互操作测试

车路协同产业推进面临的挑战和建议

产业实施路径尚不清晰

交通、汽车等多个行业的共同

，加强跨部委、跨行业合作

明确产业推动责任主体部门和分工，构建起统筹协同的管理机

技术产业化发展的实施路线

、测试验证和产业化的有效衔接

利用智慧城市建设、道路基础设施改造新

LTE-V2X 技术的利用和部署

推广车车、车路通信应用

等相应扶持政策和必要的强制法规。

智能交通等行业应用，国内C

解决以下几个问题：

还需要基于样板点和示范工程

43

有限公司将共同举办基于中国标准的

实现世界首例跨通信模组（芯

跨整车厂商的互联互通展示。

。中国信息通信

实验室仿真测试环境，

互联互通和互操作测试。

车路协同产业推进面临的挑战和建议

汽车等多个行业的共同

跨行业合作，

构建起统筹协同的管理机

技术产业化发展的实施路线、详细任务

测试验证和产业化的有效衔接，

道路基础设施改造新

技术的利用和部署；提升

车路通信应用，出台补贴

C-V2X标准体

还需要基于样板点和示范工程，通

44

3. 支持

面临

决以下问题

4. C-

44

过更多深入的实践

关标准化，明确自动驾驶不同阶段对

没有真正融合

明确，缺少业界共识

车路网协同和路网建设

定义的合作式智能交通相关标准缺乏测试验证

C-V2X技术应用

交通管理标识等数据的开放

要定义统一的数据格式标准

为了进一步为商用做好准备

规范，以及相关的验收测试标准等

出来，并需要在示范项目中进行全面验证

如何基于 C-V2X

能网联汽车道路测试车路上报数据的协议标准

定。

支持C-V2X车路协同产业发展的生态能力还需要持续增强

面临2020年C-V2X

决以下问题：

C-V2X(V2V/V2I)

侧基础设施，

针对不同车厂互联

层软件开发。

-V2X商业模式还不清晰

过更多深入的实践、产业合作，

明确自动驾驶不同阶段对

没有真正融合，自动驾驶不同阶段对

缺少业界共识；

车路网协同和路网建设，尚缺乏标准体系和产业推进规划

定义的合作式智能交通相关标准缺乏测试验证

技术应用，依赖于基础设施的数据开放

交通管理标识等数据的开放，针对数字化的交通基础设施

要定义统一的数据格式标准；

为了进一步为商用做好准备，相关的产品规范

以及相关的验收测试标准等

并需要在示范项目中进行全面验证

V2X 通过车路协同

能网联汽车道路测试车路上报数据的协议标准

车路协同产业发展的生态能力还需要持续增强

V2X实现商用部署，在产业生态能力方面还需要解

V2X(V2V/V2I)商用部署的关键产品包括芯片

，，仍需要加大研发力度

针对不同车厂互联互通和丰富应用

。

还不清晰

，推动业界共识，

明确自动驾驶不同阶段对 C-V2X 功能和性能要求

自动驾驶不同阶段对 C-V2X 功能和技术要求不

尚缺乏标准体系和产业推进规划

定义的合作式智能交通相关标准缺乏测试验证；

依赖于基础设施的数据开放，如交通信号灯

针对数字化的交通基础设施

；

相关的产品规范、

以及相关的验收测试标准等，都需要在接下来快速制定

并需要在示范项目中进行全面验证。

通过车路协同，对车辆进行有效监控

能网联汽车道路测试车路上报数据的协议标准，

车路协同产业发展的生态能力还需要持续增强

在产业生态能力方面还需要解

商用部署的关键产品包括芯片、

仍需要加大研发力度，尽早实现产品商用

互通和丰富应用，还需要大量

，进一步完善相

功能和性能要求；

功能和技术要求不

尚缺乏标准体系和产业推进规划，已

；

如交通信号灯、

针对数字化的交通基础设施，需

、互联互通接口

都需要在接下来快速制定

对车辆进行有效监控，以及智

，需要研究与制

车路协同产业发展的生态能力还需要持续增强

在产业生态能力方面还需要解

、车载终端、路

尽早实现产品商用；

大量的 V2X 应用

由于

且参与者较多

尤其是通过初步探索

是车路协同相关产业的最重要问题之一

5. 合理规划大规模的测试验证和示范项目

规模试验有利于提升

在的问题和解决方案

6. 建立跨行业协同的

国内

方面不仅需要覆盖通信模组

需要脱离原有各行业独立认证的及时

估体系

标准制定

指标要纳入强制认证

信息安全和可靠性等全方位测试认证

由于C-V2X涉及的产业链长

且参与者较多，非常有必要基于示范项目逐步探索合适的商业模式

尤其是通过初步探索，

是车路协同相关产业的最重要问题之一

合理规划大规模的测试验证和示范项目

规模试验有利于提升

在的问题和解决方案，

识别出相关产业需要的关键技术和要素

政府应积极支持并合理规划车联网示范区

资源的有效使用

规模测试应保证一定车辆密度

家跨协议层的互操作验证

对 C-V2X 技术提升车辆运行安全和交通效率的能力进行综合

评价，促进 C

建立跨行业协同的

国内 C-V2X 测试认证体系搭建工作正处于起步阶段

方面不仅需要覆盖通信模组

需要脱离原有各行业独立认证的及时

估体系，探索通信行业入网测试和汽车行业公告测试协作

标准制定、测试环境搭建

指标要纳入强制认证，

信息安全和可靠性等全方位测试认证

涉及的产业链长，不同于以往传统车联网的商业模式

非常有必要基于示范项目逐步探索合适的商业模式

，明确C-V2X关键的建设者和运营者

是车路协同相关产业的最重要问题之一

合理规划大规模的测试验证和示范项目

规模试验有利于提升 C-V2X 产品成熟度

，需要通信、汽车、

识别出相关产业需要的关键技术和要素

政府应积极支持并合理规划车联网示范区

资源的有效使用；

规模测试应保证一定车辆密度

家跨协议层的互操作验证，促进产品进一步成熟

技术提升车辆运行安全和交通效率的能力进行综合

C-V2X 的推广与普及

建立跨行业协同的C-V2X产品测试认证评估体系

测试认证体系搭建工作正处于起步阶段

方面不仅需要覆盖通信模组、零部件级测试

需要脱离原有各行业独立认证的及时，

探索通信行业入网测试和汽车行业公告测试协作

测试环境搭建，对于可能影响人身安全

，在整体上要覆盖

信息安全和可靠性等全方位测试认证。

不同于以往传统车联网的商业模式

非常有必要基于示范项目逐步探索合适的商业模式

关键的建设者和运营者

是车路协同相关产业的最重要问题之一。

合理规划大规模的测试验证和示范项目

产品成熟度、探索组网与运营模式存

、交通等行业相关方合作参与

识别出相关产业需要的关键技术和要素，统一测试规范标准

政府应积极支持并合理规划车联网示范区、和试验项目

规模测试应保证一定车辆密度，遍历更多测试场景

促进产品进一步成熟

技术提升车辆运行安全和交通效率的能力进行综合

的推广与普及；

产品测试认证评估体系

测试认证体系搭建工作正处于起步阶段

零部件级测试，还要考虑整车级测试

，构建跨行业协作的创新测试评

探索通信行业入网测试和汽车行业公告测试协作

对于可能影响人身安全、国家安全的技术

在整体上要覆盖 C-V2X 的功能、性能

。

45

不同于以往传统车联网的商业模式，

非常有必要基于示范项目逐步探索合适的商业模式，

关键的建设者和运营者，应该说这

探索组网与运营模式存

交通等行业相关方合作参与：

统一测试规范标准；

和试验项目，实现

遍历更多测试场景，组织跨厂

促进产品进一步成熟；

技术提升车辆运行安全和交通效率的能力进行综合

测试认证体系搭建工作正处于起步阶段，在测试认证

还要考虑整车级测试。

构建跨行业协作的创新测试评

探索通信行业入网测试和汽车行业公告测试协作，协同开展

国家安全的技术

性能、一致性、

46

本白皮书阐述了车路协同

价值，

以看出

所需要的提高交通效率

动驾驶演进打下非常好的基础

了 C-

将协同产业界共同利用

信息化建设的未来方向

大力驱动产业标准化落地

C-V2X

发展方向

球进行

对于

景是：

动双向互动成为标配

同式自动驾驶

与此同时

存在着诸多问题

已经是大势所趋

等诸多方面进行

方的共同努力下

46

本白皮书阐述了车路协同

，以及系统解决方案

以看出，车路协同 C-V2X

所需要的提高交通效率

动驾驶演进打下非常好的基础

-V2X 对于提高效率

将协同产业界共同利用

信息化建设的未来方向

大力驱动产业标准化落地

V2X 的新技术、新方案上进行持续的创新和探索

发展方向，推动车路网协同发展和道路数字化转型

球进行规模化复制。

对于 C-V2X 技术使能的车路协同一体化智能网联体系

：构建协同式智能交通体系

动双向互动成为标配，

同式自动驾驶”的演进

与此同时，我们也必须看到车路协同在标准化

存在着诸多问题，产业化之路不会一帆风顺

已经是大势所趋，C-V2X

等诸多方面进行努力探索

方的共同努力下，一定能尽早实现车路协同

六、总

本白皮书阐述了车路协同 C-V2X 的概念

以及系统解决方案，并例举了无锡城市示范点的产业实践

V2X 技术解决方案

所需要的提高交通效率，改进交通安全的目的

动驾驶演进打下非常好的基础。无锡城市

效率，改进安全方面的巨大

将协同产业界共同利用无锡城市示范点

信息化建设的未来方向，充分发挥好无锡的产业孵化器的辐射作用

大力驱动产业标准化落地，推动车路协同

新方案上进行持续的创新和探索

推动车路网协同发展和道路数字化转型

技术使能的车路协同一体化智能网联体系

构建协同式智能交通体系，减少车路信息不对称

，成为基础设施，提高效率

的演进，降低单车自动驾驶的成本

我们也必须看到车路协同在标准化

产业化之路不会一帆风顺

V2X 产业链相关方都在共同

探索和尝试，我们相信

一定能尽早实现车路协同

结

的概念、关键技术

无锡城市示范点的产业实践

技术解决方案能够很好地解决当前辅助驾驶

改进交通安全的目的，同时也能为未来向自

无锡城市示范点的产业实践充分

改进安全方面的巨大价值和潜力

示范点，探讨智能交通

充分发挥好无锡的产业孵化器的辐射作用

协同场景的商用化进程

新方案上进行持续的创新和探索，引领车

推动车路网协同发展和道路数字化转型，并在国内

技术使能的车路协同一体化智能网联体系

减少车路信息不对称，

提高效率、改善安全

降低单车自动驾驶的成本。

我们也必须看到车路协同在标准化，产业化等方面还

产业化之路不会一帆风顺，但是我们看到

相关方都在共同在标准化和商业模式

我们相信在政府和产业界等相关各

一定能尽早实现车路协同 C-V2X 的商业成功

关键技术、适用场景与

无锡城市示范点的产业实践。可

能够很好地解决当前辅助驾驶

同时也能为未来向自

的产业实践充分证明

和潜力。后续华为

探讨智能交通、车路网协同

充分发挥好无锡的产业孵化器的辐射作用，

的商用化进程。同时在

引领车路网未来

在国内甚至全

技术使能的车路协同一体化智能网联体系，我们的愿

，使得车路主

改善安全，并向“协

产业化等方面还

看到车路协同

在标准化和商业模式

在政府和产业界等相关各

的商业成功。

本白皮书对于整体交通系统的认识

还非常不够

评。

本白皮书对于整体交通系统的认识

还非常不够。本着积极大胆探索的出发点

本白皮书对于整体交通系统的认识

本着积极大胆探索的出发点

本白皮书对于整体交通系统的认识，尤其是相关政策

本着积极大胆探索的出发点，也希望业内人士多指点批

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尤其是相关政策、组织等，

也希望业内人士多指点批

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