第十章機構動態圖形 (kinematic graphic)

AutoMod

第十章機構動態圖形 (Kinematic Graphi

c)

AutoMod

本章主要分成兩個重點，第一個重點介紹如何將機構動態圖形使用於路線移動系統 (Path Mover Sy

stem) ，第二個重點介紹如何將機構動態圖形使用於機構動態系統 (Kinematic System) 。在本節你將使用，在第八章圖形編輯器所建構的機構動態圖形， Robot.cel 來進行範例練習。

AutoMod

第一節範例練習 (

機構動態圖形使用於路線移動系統)

第二節範例練習 (

機構動態圖形使用於機構動態系統)

第三節挑戰題

AutoMod

第一節使用於路線移動系統 (1/34)

1. 建構一個模式包含路線移動、輸送帶及自動倉儲系統步驟一：建構一個新的模式並命名為” kingrap01” 。

步驟二：建構一個 Path Mover System 並命名為” agv” 。

步驟三：建構一個 Conveyor System 並命名為” conv” 。

步驟四：建構一個 AS/RS System 並命名為” asrs” 。。

AutoMod


步驟五：請依據下列佈置圖建構 agv 、 conv 及 asrs 系統。

步驟六：定義 agv 系統的 park list 。

cpout ： park at cpin

步驟七：定義 asrs 系統的 park list 。

zone1(1) ： park at pdin(1)

AutoMod


2. 定義程序系統步驟一：定義三個 Process 在程序系統中。分別命名為

Pconv 、 Pagv 及 Pasrs 。步驟二：編輯 Pconv 。

begin Pconv arriving procedure

move into conv:stain

travel to conv:staout

send to Pagv

end

AutoMod


步驟三：編輯 Pagv 。

begin Pagv arriving procedure

move into agv:cpin

travel to agv:cpout

send to Pasrs

end

步驟三：編輯 Pasrs。

begin Pasrs arriving procedure

move into asrs:pdin(1)

travel to asrs:zone1(1)

send to die

end

AutoMod


3. 讀入機構動態車輛步驟一：開啟 agv 系統。

步驟二：點選編輯視窗中， Vehicle 選項。

步驟三：選擇所要編輯的 Vehicle 。

AutoMod


步驟四：點選 Edit 選項，開啟 Edit A Vehicle Definitio

n 視窗。

AutoMod


步驟五：點選 Edit Graphics 選項，開啟 Edit Vehicle G

raphics 視窗。

AutoMod


步驟六：選取 Import 選項，依據 Robot.cel 存放位置，讀入 Robot.cel 。

AutoMod


4. Configuring Robot.cel

Configuration( 機構配置 ) 為 Kinematics 系統中最重要的設定與觀念，由於一個 Kinematics 所讀進的 .cel

圖檔 ( 由 ACE 所編輯 ) 可能會有很多 joints ，且 joints 有平移式或迴轉式，因此控制 Kinematics 圖型並不適合由指定各個 joints 的數值來決定，而是定義其起始點 (Origi

n) 與目的點 (Destination) 的位置，系統即會以最快速的方式自行調整每個 joints 移動的速度，以完成由 Origin

到 Destination 的移動，而此移動所經過的即為路徑 (pat

h) ，底下為路徑的設定。

AutoMod


步驟一：在 Edit Vehicle Graphics 視窗中，點選 C

onfigure 選項，開啟 Table of Possible Paths 視窗。

AutoMod


步驟二：點選 Table of Possible Paths 視窗中， Co

nfigurations 選項，開啟 Configurations 視窗。

AutoMod


步驟三：利用下拉式選單選取 New Configuration

新增 left 及 right 。

AutoMod


步驟四：分別調整 left 及 right 的 Joint value 為 0

及 180 ，結束後點選 Done 選項，開啟， Configur

ations of Current Path 視窗及 Table of Possible Paths

視窗。

Configurations of Current Path 視窗 Table of Possible Paths 視窗

AutoMod


步驟五：定義 Path 連結 Robot.cel 的 Origin Configuration

及 Destination Configuration 。在 Table of Possible Paths 視窗選取 Origin Configuration 為 left 及 Destination Configurat

ion 為 right 。

步驟六：建立 New Path ，於 Configurations of Current Path

視窗點選 New Path 選項建立 Path 。

步驟七：重複步驟七及步驟八，建立 Origin Configuration

為 right 及 Destination Configuration 為 left 的 Path 。

＊到目前為止，即完成了 Configuring Robot.cel 的動作。

AutoMod


5. 指派 Configuration 到 agv 系統控制點上

接下來要將剛設定的 Configuration 指派到 agv 系統上，而本範例的 agv 系統包含了兩個控制點， cpin 及 cpout ，其指派方式如下：

步驟一：首先選取 cpin 。

步驟二：再選取 Edit 選項。

AutoMod


步驟三：點選 attribute 選項開啟 Edit Control Point 視窗

AutoMod


步驟三：選取 Edit Control Point 視窗中的 Edit Con

figuration 選項，開啟 Edit Configuration 視窗。

AutoMod


步驟四：指派 left 至控制點 cpin 上。

步驟五：重複步驟一至四。指派 right 至控制點 cp

out 上。

AutoMod


6.Scheduling Lists 的設定

本模式的 Scheduling Lists 相當簡單，在 Path Mover 系統中，只需在 cpout 的控制點設定找不到 Work 時，會 Park 到 cpin 以便等待下一個進入到conv:staout 的 Loads ，如下圖所示。

AutoMod


cpout 的 Park List 視窗

AutoMod


對於 AR/RS 系統，其 Scheduling Lists 也很單純，只需設定 zone1 的 Park Lists 為 cpin ， SRM Vehic

le 即會在放置完 zone1 的 Loads 後回到 cpin 。

zone1 的 Park Lists

AutoMod


zone1 的 Park Lists 視窗

AutoMod


7. Run Control 的設定

假設本模式的 warm-up 期為 2小時，為簡化輸出資料量，我們只進行次連續三天的實驗設計，每天工作時間為 8小時，統計資料每天記錄一次。除第一個 Run Control 為 warm-up 期，在執行完畢後需 Reset 外，第二個 Run Control 則包括 3個 snaps ，且並需要在執行完畢後 Reset資料。

AutoMod


Run Control 的設定如下圖所示，只有標準的 AutoMod Report 資料被蒐集處理。

AutoMod


8. 執行模式

Robot.cel 到達 agv:cpin 的狀態

Robot.cel 到達 agv:cpout 的狀態

AutoMod


9. Source File 完整程式




send to Pagv

end

AutoMod


begin Pagv arriving procedure

move into agv:cpin

travel to agv:cpout

send to Pasrs

end




send to die

end

AutoMod


10. Standard Report 輸出

本範例模式的 Standard Report 主要包括 Process 系統、 Path Mover 系統， AS/RS 系統，以及 Conveyor 系統等四個系統的統計資料，如下表所示為截取第二個 Run Control 的第 3個 Snap 的記錄。

AutoMod


AutoMod

第二節使用於機構動態系統 (1/18)

1. 建構一個模式包含機構動態、輸送帶及自動倉儲系統步驟一：建構一個新的模式並命名為” kingrap02”。

步驟二：建構一個 kinematic system 並命名為” kin”。

步驟三：建構一個 Conveyor system 並命名為” conv”。

步驟四：建構一個 AS/RS system 並命名為” asrs”。

步驟五：請依據下列佈置圖建構 kin 、 conv 及 asrs 系統， conv 及 asrs 系統的控制點同第一節的範例練習， kin 系統則設定兩個控制點 stain 及 staout 。

AutoMod


步驟六：定義 kin 系統的 park list 。

staout ： park at stain

步驟七：定義 asrs 系統的 park list 。

zone1(1) ： park at pdin(1)

2. 定義程序系統步驟一：定義三個 process 在程序系統中。分別命名為 Pconv 、

Pkin 及 Pasrs 。

步驟二：編輯 Pconv 。

AutoMod





send to Pkin

end

步驟三：編輯 Pkin 。begin Pkin arriving procedure

move into kin:stain(1)

travel to kin:staout(1)

send to Pasrs

end

AutoMod


步驟三：編輯 Pasrs 。begin Pasrs arriving procedure



send to die

end

3. 讀入機構動態機器手臂步驟一：請參考第一節內容。

4.Configuring Robot.cel

步驟一：請參考第一節內容。

AutoMod


5. 指派 Configuration 到 kin 系統控制點上步驟一：點選編輯視窗中 station 選項，開啟 station 視窗。

AutoMod


步驟二：選取 stain 後，點選 Edit 選項，開啟 Edit Station 視窗。

AutoMod


步驟三：點選 Edit Configuration 選項，開啟 Edit Configuration 視窗。

步驟四：指派 left 至控制點 stain(1) 上。步驟五：重複步驟一至四。指派 right 至控制點 staout(1) 上。

AutoMod


6. Scheduling Lists 的設定

本模式 Path Mover 系統的 Scheduling Lists與第一個範例模式的完全相同，因此不再贅述。但模式並不使用如第一個模式的 Path Mover 系統而是採用 Kinematics 系統，而其 Scheduling Lists 的設定與第一個模式的 Path Mover 相類似，都是在 staout 點 Park 回到 stain ，以便 Robot 的 Bar 移至staout 後能回到原點 stain ，其設定如下圖所示。

AutoMod


Kinematics 系統的 Park Lists

staout 控制點的 Park Lists

AutoMod


7. Run Control 的設定本模式的 Run Control 設定也第一個範例模式完全相同，請參閱。

8.定義 Source File




send to Pkin

end

AutoMod


begin Pkin arriving procedure

move into kin:stain(1)

travel to kin:staout(1)

send to Pasrs

end




send to die

end

AutoMod


9. 執行模式

Load 到達 kin:stain 的狀態

Load離開 kin:staout 的狀態

AutoMod


10. Standard Report 輸出

本範例模式的 Standard Report 主要包括 Proces

s 系統、 AS/RS 系統， Conveyor 系統，以及 Kinema

tics 系統等四個系統的統計資料，如下表所示為截取第二個 Run Control 的第 3 個 Snap 的記錄。與第一個範例的最大差別在於 Kinematics 系統取代 Path Mo

ver 系統。其中 Kinematics 系統的記錄更簡單，主要為 Vehicles 的統計資料。

AutoMod


AutoMod

第三節挑戰題

請運用本章所教授動態圖形的功能，將 QassmBack

(1) 及 QassmBack(2) 的 Loads 經由如本章範例的 Robot ，送至組裝線上的 Station Conveyor: asmbBack 。

1. 挑戰題 1 解答

讀者在研習至本章後，應具備完成上述挑戰題的能力，不提供詳細解答。不過作者在此建議讀者採用本章範例二 Kinematics 系統來進行該挑戰題的設計會比較簡單一點，但採用 Path Mover 系統也可達到相同功能。

AutoMod

The End

第十章 機構動態圖形 (kinematic graphic)

Documents

第十章機構動態圖形 (kinematic graphic)