Paralelní manipulátory

RobotikaParalelní manipulátory

Vladimír Smutný

Centrum strojového vnímání

Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky (CIIRC)

České vysoké učení technické v Praze

12345678910111213141516

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 1, Page 1

Planární redundantní manipulátor, model http://mech.fsik.cvut.cz

12345678910111213141516

Rotacnı klouby v rozıch velkeho ctverce otacı rameny,ktera jsou pres dalsı ramena spojena rotacne s polohovanymmalym ctvercem. Robot je redundantnı, protoze tri stupnevolnosti plosiny jsou polohovany pomocı ctyr motoru. Redun-dance ma vyhody ve vymezenı vulı a v eliminaci singularnıch

bodu, ktere by mel manipulator stejne konstrukce a jen trımotoru. Nevyhoda redundantnosti spocıva v nutnosti resitpreurcenost systemu vhodnym rıdicım algoritmem. Obrazkya videa poskytnuty Michalem Valaskem a Pavlem Pısou.

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 2, Page 2

Planární redundantní manipulátor, prototyp http://mech.fsik.cvut.cz

12345678910111213141516

Sliding Star je model planarnıho manipulatoru veskutecne velikosti. Bıly ctverec je manipulovan. Ctyri motoryupevnene na ramu pohybujı rameny, ktera konajı translacnıpohyb na vedenıch upevnenych na ramu. Tato ramena jsoupres cervena ramena upevnena na manipulovanou plosinubıleho ctverce. Navrzena kinematika by mela slouzit ke kon-

strukci frezek s vysokou presnostı, tuhostı a rozsahem po-hybu. Model slouzı k promerenı parametru presnosti, tuhostia k odladenı rızenı redundantnıho systemu.

System byl vyvinut na Ustavu mechaniky, biomechanikya mechatroniky, Odbor mechaniky a mechatroniky, Fakultastrojnı, CVUT v Praze, http://mech.fsik.cvut.cz.

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 6, Page 3

Hexapod, animace

12345678910111213141516

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 9, Page 4

Hexapod, skutečný stroj

12345678910111213141516

Doporucuji se podıvat na historicky pohled na paralelnıroboty, zvlaste hexapod.

http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 11, Page 5

Hexapod, model.

12345678910111213141516

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 12, Page 6

Hexapod, umístění shora

12345678910111213141516

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 13, Page 7

Hexapod, letecký simulátor

12345678910111213141516

Za zmınku stojı i cesky prıspevek http://www.pragolet.cz/clanky/simulator sportovniho letadla.html

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 15, Page 8

Hexasphere, animace

http://mech.fsik.cvut.cz

12345678910111213141516

Skupina prof. Valaska ze Strojnı fakulty CVUT vyvıjıparalelnı kinematiku HexaSphere. Jde o platformu, ktera je

schopna se naklanet ve velkem prostorovem uhlu se znacnoudynamikou. Existuje laboratornı model.

ROBOTICS: Vladimır Smutny Slide 16, Page 9