2094-um001h-zc-p; kinetix 6000 多軸伺服驅動器

Kinetix 6000 多軸伺服驅動器型號 2094-ACxx-Mxx-S、2094-BCxx-Mxx-S、2094-AMxx-S、2094-BMxx-S、2094-ACxx-Mxx、2094-BCxx-Mxx、2094-AMxx、2094-BMxx、2094-BSP2、2094-PRF、2094-SEPM-B24-S

使用手冊

重要使用者資訊

固態設備的操作特性與機電設備有所不同。「固態控制系統的應用、安裝及維修安全指南」（版本編號 SGI-1.1

可於您當地的洛克威爾自動化公司銷售辦公室或於 http://www.rockwellautomation.com/literature/ 線上取得）

內容包含固態設備及硬接線機電裝置之間一些重要的相異之處。由於有此相異之處，且由於固態設備應用範圍廣泛，所有使用此設備的負責人員必需確認本設備每一要應用的項目皆可行。

洛克威爾自動化公司不會為任何因為使用或應用此設備而造成的間接或隨之而來之損壞承擔責任。

本手冊中所含的範例及圖示僅為示範目的。由於個別安裝會有許多不同的變數及條件，洛克威爾自動化公司無法對依照範例及圖示指示進行的實際使用狀況負責或提供賠償。

關於本手冊中所述之資訊、電路、設備或軟體部分，洛克威爾自動化公司不承擔任何專利責任。

在取得洛克威爾自動化公司書面同意之前，禁止重製本手冊部分或全部內容。

在本手冊中，如有需要，我們會使用備註提醒您安全注意事項。

Allen-Bradley、CompactLogix、ControlFLASH、ControlLogix、DriveExplorer、Guardmaster、HPK-Series、Integrated Architecture、Kinetix、LDC-Series、LDL-Series、Logix5000、MP-Series、RSLinx、RSLogix、SCANport、SoftLogix、RDD-Series、Rockwell Automation、Rockwell Software、Studio 5000、TechConnect 與 TL-Series 均為洛克威爾自動化公司的註冊商標。

凡不屬於洛克威爾自動化之商標均為其所屬公司所有。

警告：顯示可能會在危險環境中爆炸，造成人員受傷、死亡、財產損壞、經濟損失的情況之資訊。

注意事項：顯示可能造成人員受傷、死亡、財產損壞、經濟損失的實務情況資訊。注意事項有助於您發現、避免並瞭解危險的後果。

電擊危險：標籤會位在設備上方或裡面（例如在伺服驅動器或馬達），警告可能會有危險的高電壓。

燒燙傷危險：標籤會位在設備上方或內側（例如伺服驅動器或馬達），警告人員表面可能達危險高溫。

重要事項顯示能成功應用及瞭解本產品的重要資訊。

變更摘要

本手冊含有新版與更新後的資訊。

新版與更新後的資訊本表含有本修訂板所做之變更。

主題頁次

Studio 5000™ Logix Designer 應用程式為新版之 RSLogix™ 5000 軟體。RSLogix 5000 軟體的一般參照已由 Logix Designer 應用程式取代。特定 RSLogix 5000 軟體版本的參照則未變更。

12

根據 EN61800-5-2，安全切斷（SO）的更新參照為安全扭矩關斷（STO）。整本手冊

更新系列 A 和 B 伺服驅動器的參照。先前標示為系列 A 的 230V 伺服驅動器模組現在為系列 A 和 C。先前標示為系列 B 的 460V 伺服驅動器現在為系列 B 和 C。

整本手冊

在系統概要表中新增 LDAT-Series 線性推進器。 16

在典型系統安裝圖中新增 LDAT-Series 線性推進器。 17…18

更新系統安裝需求，將防護等級從 IP2x 變更為 IP54。 26

新增交流線性濾波器產品選型表。 27

針對安全啟用輸入，使用系列 C 說明更新安全扭矩關斷（STO）接頭腳位表。

60

更新馬達／煞車電阻電路圖和文字，以及新固態繼電器的變動。 71

新增 LDAT-Series 線性推進器與 Kinetix® 6000 伺服驅動器的互連關係圖。 207

新增「設定負載觀測器功能」附錄。 235

洛克威爾自動化出版 2094-UM001H-ZC-P - 2013 年 6 月 3

變更摘要

註記：

4 洛克威爾自動化出版 2094-UM001H-ZC-P - 2013 年 6 月

目錄

前言關於本出版物 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11讀者 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11手冊慣用方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Studio 5000 環境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12其他資源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

第 1 章啟動 IAM/AM 模組系列變更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

6000 關於伺服驅動器系統 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16典型硬體組態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17典型通訊設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21產品型錄編號說明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Kinetix 伺服驅動器元件相容性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統相容性 . . . . . . . . . . . . . . . 23機構合規資訊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

CE 要求（未搭載 LIM 模組之系統） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24CE 要求（搭載 LIM 模組之系統）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

第 2 章6000 伺服驅動器系統安裝規劃系統設計指南 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

系統安裝需求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26變壓器選擇 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27交流線性濾波器產品選型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27斷路器／保險絲選項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28機殼選擇 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30小空間需求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

電子雜訊降低 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34搭接模組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34搭接多個副盤體 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36建立雜訊區 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376000 系統的電纜分類. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45伺服驅動器配件雜訊降低指南 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

第 3 章安裝 Kinetix 6000 伺服驅動器系統

開始之前 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51使用 2094 固定托架 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51安裝 2094 電源軌 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

決定安裝順序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52將模組安裝在電源軌上 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54


目錄

第 4 章接頭資料和功能說明 2094 IAM/AM 模組接頭資料 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

安全扭矩關斷接頭腳位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60I/O 接頭腳位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61馬達回授接頭腳位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62輔助回授接頭腳位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64IAM 輸入接頭腳位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65IAM 與 AM 馬達電源與煞車接頭腳位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

控制訊號規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67數位輸入. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Sercos 通訊規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68類比輸出. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69接觸器啟用繼電器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

電源與繼電器規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71馬達／電阻煞車繼電器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71輸入電源循環功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72峰值強化規格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73控制電源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

回授規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77絕對位置功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77馬達回授規格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78回授電源供應器規格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79輔助位置回授編碼器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

第 5 章連接 Kinetix 6000 伺服驅動器系統

基本配線需求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81建立專用的電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82電源與訊號電纜佈線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

判斷輸入電源組態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83已接地電源組態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83未接地和高阻抗接地的電源組態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

直流共用匯流排組態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86共用匯流排保險絲需求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

在未接地電源組態中設定接地跳線器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87設定接地跳線器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

將 Kinetix 6000 伺服驅動器系統接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93將電源軌接地至系統副盤體 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93接地多個副盤體 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

電源配線要求 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95電源配線原則 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97連接 IAM/AM 模組接頭. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

連接控制電源（CPD）接頭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98連接輸入電源（IPD）接頭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99連接接觸器啟用（CED）接頭. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101配線安全扭矩關斷（STO）接頭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102馬達電源（MP）接頭配線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103連接馬達／電阻煞車（BC）接頭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

裝上馬達電纜屏蔽層夾頭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114回授與 I/O 電纜連線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115


目錄

飛線回授電纜腳位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117回授與 I/O 接頭配線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

連接預模製的馬達回授電纜 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120連接盤體固定式分接板套件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121連接低高度接頭套件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

外部分流器模組連線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125IPIM 模組連線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126RBM 模組連線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Sercos 光纖電纜連線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達 Sercos 連線 . . . . . . . . . . . . . . 131乙太網路電纜連線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

第 6 章設定與啟動 Kinetix 6000 伺服驅動器系統

設定 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統 . . . . . . . . . . . . . . . . 133設定伺服驅動器模組. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134設定 Logix5000 Sercos 介面模組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

設定 Logix5000 控制器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140設定 Logix5000 模組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142設定 Kinetix 6000 伺服驅動器模組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144設定運動群組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148設定軸屬性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149下載程式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

為 Kinetix 6000 伺服驅動器供電. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153軸測試與微調 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

軸測試 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155軸微調 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

設定伺服驅動器參數和系統變數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160變更參數的工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160使用類比測試點監控系統變數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

第 7 章Kinetix 6000 伺服驅動器系統故障檢測

安全預防措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163狀態指示燈解讀. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Kinetix 6000M IDM 系統錯誤代碼 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164Kinetix 6000 伺服驅動器系統錯誤代碼 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165IAM/AM 模組狀態指示燈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169分流器模組狀態指示燈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

一般系統異常情況 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172Logix5000 ／伺服驅動器故障行為 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174


目錄

第 8 章移除並更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組

開始之前 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179移除 Kinetix 6000 伺服驅動器模組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181移除電源軌 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182更換電源軌 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

附錄 A互連關係圖互連關係圖註記 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

電源配線範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187直流共用匯流排配線範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191分流器模組配線範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

軸模組／旋轉馬達配線範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196軸模組／線性馬達／致動器配線範例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達配線範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . 210控制煞車範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211系統模組圖 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212

附錄 B升級伺服驅動器韌體升級 Kinetix 6000M 系統韌體. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

採用 ControlFLASH 軟體升級伺服驅動器韌體. . . . . . . . . . . . . . . . 216開始之前. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216設定 Logix5000 通訊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217韌體升級. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219驗證韌體升級. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

附錄 C直流共用匯流排應用開始之前 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

計算總匯流排電容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226計算額外匯流排電容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227Bulletin 2094 伺服驅動器電容值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227共用匯流排電容範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228設定額外匯流排電容參數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

移除 Sercos 通訊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229設定額外匯流排電容參數 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230將額外匯流排電容參數儲存至非揮發性記憶體 . . . . . . . . . . . 231確認參數變更. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232重新連接 Sercos 通訊 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233


目錄

附錄 D設定負載觀測器功能優異之處 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

運作方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235組態設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

原廠增益設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239自動微調增益設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241微調模式摘要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244手動微調以進一步佳化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244

使用 Sercos IDN Write Messages 設定增益. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246高頻共振補償 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

附錄 E變更預設 IDN 參數值開始之前 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

變更 IDN 參數值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250讀取目前的 IDN 參數值. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250計算新 IDN 值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252寫入新 IDN 參數值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

附錄 F加強型峰值效能開始之前 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

加強型峰值範例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257加強型峰值範例計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

變更伺服驅動器參數. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262Sercos IDN 寫入指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262DriveExplorer 軟體 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

附錄 GRBM 模組互連關係圖開始之前 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265

RBM 模組配線範例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

索引


前言

關於本出版物本手冊提供安裝、配線和故障檢測 Kinetix 6000 伺服驅動器的詳細安裝

說明；以及使用 Logix 控制器對伺服驅動器與馬達／致動器組合進行系

統整合的詳細安裝說明。

若需關於連接與故障檢測具備安全扭矩關斷功能之Kinetix 6000伺服驅

動器的相關資訊，請參閱 Kinetix 安全切斷功能安全參考手冊，版本編

號 GMC-RM002。

讀者本手冊是供直接參與安裝與連接 Kinetix 伺服驅動器的工程人員與技師

使用；同時也適用直接參與操作、現場維護與使用 sercos 介面模組進行

伺服驅動器整合之程式設計師。

若您對 Kinetix 6000 伺服驅動器並無基本的認識，請與各地洛克威爾自

動化銷售代表聯絡取得訓練課程相關資訊。

手冊慣用方式以下慣用方式常見於本手冊中。

• 此類項目符號列表提供資訊而非程序步驟。

• 數字列表提供程序步驟或階層式資訊。

• 本手冊常用的 Kinetix 6000 伺服驅動器模組的縮寫亦呈現於下表

中。

Kinetix 6000 伺服驅動器模組型號縮寫

內建軸模組 2094-xCxx-Mxx-x IAM

軸模組 2094-xMxx-x AM

線路介面模組 2094-xLxx 和 2094-xLxxS-xx LIM

電阻煞車模組 2090-XBxx-xx RBM

Kinetix 6000M 伺服驅動器模組型號縮寫

內建伺服驅動器馬達 MDF-SBxxxxx IDM

IDM 電源介面模組 2094-SEPM-B24-S IPIM

重要事項在本文件中，當 IAM 或 AM 模組型號後面有 -x （例

如 2094-BMP5-x）時，變數（x）代表該伺服驅動器

模組可能有或沒有內含安全扭矩關斷功能。


前言

Studio 5000 環境 Studio 5000工程與設計環境將工程與設計元件整合至一個共用環境中。

Studio 5000 環境中的第一個元件為 Logix Designer 應用程式。LogixDesigner 應用程式是 RSLogix 5000 軟體的改版且將繼續生產以針對離

散、製程、批次、運動、安全與伺服驅動器解決方案進行 Logix5000 控

制器設定。

Studio 5000環境是洛克威爾自動化 ®工程設計工具與功能之未來發展的

基礎。其可讓設計工程師開發其控制系統的所有元件。

其他資源這些文件包含與洛克威爾自動化產品相關的其他資訊。

表 1 - 其他資源

資源說明

線路介面模組安裝說明，版本編號 2094-IN005 提供安裝與故障檢測 Bulletin 2094 線路介面模組（LIM）的相關資訊。

2094 固定托架安裝說明，版本編號 2094-IN008 提供安裝 Bulletin 2094 固定托架的相關資訊。

電阻煞車模組安裝說明，版本編號 2090-IN009 提供安裝與連接 Bulletin 2090 電阻煞車模組的相關資訊。

光纖電纜安裝與處理說明，版本編號 2090-IN010 提供正確處理、安裝、測試與故障檢測光纖電纜的相關資訊。

外部分流器模組安裝說明，版本編號 2090-IN004 提供安裝與連接搭載 Bulletin 2094 伺服驅動器系統之 Bulletin 1394 分流器模組的相關資訊。

電氣雜訊控制系統設計參考手冊，版本編號 GMC-RM001 提供設計於將電氣雜訊造成的系統故障降至低的資訊、範例及技術。EMC 雜訊管理 DVD，版本編號 GMC-SP004

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達使用手冊，版本編號 2094-UM003 提供安裝、設定、啟動、故障檢測與應用 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統的相關資訊。

Kinetix 安全扭矩關斷功能安全參考手冊，版本編號 GMC-RM002 提供連接與故障檢測搭載安全扭矩關斷功能之 Kinetix 6000伺服驅動器的相關資訊。

Kinetix 運動控制器選購指南，版本編號 GMC-SG001 提供設計用於協助選購適合您系統需求之運動控制器產品的Kinetix 伺服驅動器、馬達、致動器與運動配件概要。

Kinetix 6000 與 Kinetix 6200/6500 伺服驅動器系統設計指南，版本編號GMC-RM003

提供為您的伺服驅動器及馬達／致動器運動控制器系統判斷及選擇所需（特定伺服驅動器）伺服驅動器模組、電源配件、接頭配件組、馬達電纜與介面電纜型號的相關資訊。包括運動應用程式系統效能規格與扭矩／轉速曲線（旋轉運動）和強制／速度曲線（線性運動）。


前言

您可以至以下網址檢視或下載出版品：http://www.rockwellautomation.com/literature。若要訂購書面的技術文件，

請洽詢本地 Allen-Bradley® 自動化經銷商或洛克威爾銷售代表。

Kinetix 旋轉運動規格技術資料，版本編號 GMC-TD001 提供 MP-Series™（Bulletin MPL、MPM、MPF、MPS）、Kinetix 6000M （BulletinMDF）、TL-Series™、RDD-Series™ 與 HPK-Series™ 旋轉馬達產品規格。

Kinetix 線性運動規格技術資料，版本編號 GMC-TD002 提供 Bulletin MPAS 與 MPMA 線性馬達平台、Bulletin MPAR、MPAI 與 TLAR電動滾筒以及 LDC-Series™ 與 LDL-Series™ 線性馬達產品規格。

Kinetix 伺服驅動器規格技術資料，版本編號 GMC-TD003 提供 EtherNet/IP 網路的 Kinetix 整合運動控制、SERCOS 介面的整合運動控制、EtherNet/IP 網路與元件伺服驅動器系列產品規格。

Kinetix 運動配件規格技術資料，版本編號 GMC-TD004 提供 Bulletin 2090 馬達及介面電纜、低高度接頭配件組、伺服驅動器電源元件與其他伺服驅動器配件項目產品規格。

下載運動控制分析軟體（Motion Analyzer）：http://www.ab.rockwellautomation.com/motion-control/motion-analyzer-software

可針對 Kinetix 運動控制器系統進行分析、優化、選擇及確認的全面性運動應用系統量測工具。

洛克威爾自動化組態與產品選型工具，網站 http://www.ab.com 提供線上產品選型和系統組態工具，包括 AutoCad （DXF）圖。

洛克威爾自動化產品認證，網站：http://www.rockwellautomation.com/products/certification 關於目前來自洛克威爾自動化的合規聲明（RoC）。

Sercos 與類比運動設定使用手冊，版本編號 MOTION-UM001 提供設定與故障檢測 ControlLogix®、CompactLogix™ 與 SoftLogix™ sercos 介面模組的相關資訊。

運動座標系統使用手冊，版本編號 MOTION-UM002 提供建立搭載 sercos 或類比運動模組之運動座標系統的相關資訊。

Ethernet/IP 網路的整合運動控制設定與啟動使用手冊，版本編號 MOTION-UM003

提供 ControlLogix 與 CompactLogix EtherNet/IP 網路模組設定與故障檢測相關資訊。

SoftLogix 運動卡設定與組態手冊，版本編號 1784-UM003 提供設定與故障檢測 SoftLogix PCI 卡的相關資訊。

ControlFLASH 韌體升級套件使用手冊，版本編號 1756-QS105 適用非屬任何伺服驅動器系列產品的 ControlFLASH™ 資訊。

美國國家電工法規，由麻州波斯頓美國防火協會發佈關於將電氣設備接地的線材之尺寸與類型的文件。

洛克威爾自動化工業用自動化詞彙表，版本編號 AG-7.1 工業用自動化專有名詞與縮寫詞彙表。

表 1 - 其他資源（續）

資源說明


前言

註記：


第 1 章

開始

請利用本章節熟悉 Kinetix 6000 伺服驅動器系統的設計與安裝要求。

IAM/AM 模組系列變更系列 B 伺服驅動器包含峰值電流加強功能，並僅適用於 460V （系列

A） IAM 和 AM 模組。Kinetix 6000 （460V）伺服驅動器的峰值電流額

定值原廠設定為連續電流的 150%。不過，您可將 460V AM 模組和同

等 IAM （變流器）模組程式編輯為高達連續變流器電流的 250%。

表 2 - Kinetix 6000 加強型峰值效能系列變更

在系列 C 伺服驅動器中，煞車電路和安全扭矩關斷輸入的機械繼電器

均由固態繼電器取代，並適用於 230V （系列 A）和 460V （系列 B）IAM 和 AM 模組。所有配線均與之前的系列版本一致。

主題頁次

IAM/AM 模組系列變更 15

關於 Kinetix 6000 伺服驅動器系統 16

典型硬體組態 17

典型通訊設定 21

產品型錄編號說明 22

Kinetix 伺服驅動器元件相容性 23

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統相容性 23

機構合規資訊 24

IAM 模組型號

AM 模組型號

峰值電流額定值

系列 A （變流器）系列 B 和 C （變流器）

2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%

2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%

2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%

2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%

2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%

重要事項您必須先使用DriveExplorer™軟體或Logix Designer應用程式來設定伺服驅動器以啟用峰值強化功

能，伺服驅動器才能提供加強的峰值效能。

請參閱第 255 頁，附錄 E，以重新計算扭矩和加速或減速限制值，並將其貼入 Logix Designer應用程式中的適當 Axis Properties 對話方塊。

若需設定軸屬性的相關資訊，請參閱第 149 頁，設定軸屬性。


第 1 章開始

關於 Kinetix 6000 伺服驅動器系統

Kinetix 6000 多軸伺服驅動器設計用於為伺服驅動器／馬達／致動器應

用提供 Kinetix 整合運動控制解決方案。

表 3 - Kinetix 6000 伺服驅動器系統概要

系統元件型號說明

內建軸模組

2094-xCxx-Mxx-S (1) (2) 搭載安全扭矩關斷功能的內建軸模組（IAM）搭配 200V 或 400V 等級交流輸入電源。包含變流器和整流器部分。峰值強化功能適用於 400V 等級（系列 B 和 C） IAM 模組。

2094-xCxx-Mxx 內建軸模組（IAM）搭配 200V 或 400V 等級交流輸入電源（未包含安全扭矩關斷或峰值加強功能）。包含變流器和整流器部分。

軸模組

2094-xMxx-S (1) (2) 搭配安全扭矩關斷功能的軸模組（AM）為共用直流匯流排變流器，且符合 200 或 400V 等級操作標準。AM 模組必須與 IAM 模組搭配使用。峰值加強功能適用於 400V 等級（系列 B 和 C）AM 模組。

2094-xMxx 軸模組（AM）為符合 200 或 400V 等級輸入電源標準的共用直流匯流排變流器（未包含安全扭矩關斷或峰值加強功能）。AM 模組必須與 IAM 模組搭配使用。

分流器模組 2094-BSP2 Bulletin 2094 分流器模組安裝於電源軌上，並可為再生成應用提供額外的分流。

Kinetix 6000M IDM 系統

2094-SEPM-B24-SBulletin MDF

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統由 IDM 電源介面模組（IPIM）與高 16 個（BulletinMDF） IDM 單元所組成。IPIM 模組安裝安裝於 Bulletin 2094 電源軌上，並可為 IDM 單元提供電源與通訊。IPIM 模組亦可監測電源輸出與提供過載保護。

電源軌2094-PRSx2094-PRx

Bulletin 2094 電源軌由銅質匯流條及搭載各模組使用之接頭的電路板所組成。電源軌可將來自整流器的電源與控制訊號提供至相鄰的變流器。IAM 與 AM 電源模組、分流器模組、插槽填充物模組均安裝於電源軌。

插槽填充物模組

2094-PRF 當其他電源軌模組安裝後若電源軌上有一個以上的空插槽則會使用Bulletin 2094插槽填充物模組。每個空插槽均需要一個插槽填充物模組。

Logix5000™ 控制器

1756-MxxSE 模組1768-M04SE 模組1784-PM16SE PCI 卡

sercos 介面模組／ PCI 卡為 ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix 控制器與 Kinetix 6000 伺服驅動器系統間的連結工具。該通訊連結透過光纖電纜並使用 IEC 61491 SErial Real-time COmmunication System （序列即時通訊系統；sercos）通訊協定。

1756-ENxTx 模組CompactLogix 5370 控制器 Kinetix 6000M IPIM 模組可連線至 EtherNet/IP 網路進行監測、診斷與韌體升級。

Studio 5000 環境

9324-RLD300xxE Logix Designer 應用程式可支援對 Logix5000 系列控制器進行程式編輯、運轉與維護。

旋轉伺服馬達

MP 系列、TL 系列、RDD 系列、1326AB、F 系列

相容旋轉馬達包括 MP 系列（Bulletin MPL、MPM、MPF 和 MPS）200V 和 400V 等級馬達；RDD 系列；TL 系列；1326AB （M2L/S2L）和 1326AB （解析器）；和 F 系列馬達。

線性馬達 LDC 系列、LDL 系列相容馬達包括 LDC 系列鐵芯（200V 和 400V 等級）和 LDL 系列非鐵芯（200V 等級）線性馬達。

線性致動器MP 系列相容致動器包括 MP 系列（200V 和 400V 等級）Bulletin MPAS 單軸和 Bulletin MPMA 多軸內建線性馬

達平台，以及 MP 系列（200V 和 400V 等級） Bulletin MPAR 和 MPAI 電動滾筒。

LDAT 系列 LDAT 系列內建線性致動器與 200V 和 400V 等級伺服驅動器系統相容。

電纜

2090 系列馬達／致動器電纜

Bulletin 2090 馬達／致動器電纜具插鞘、螺紋與 SpeedTec 接頭可供選擇。電源／煞車電纜有伺服驅動器端的飛線與連接至伺服馬達的直接頭。回授電纜有配接至伺服驅動器端之低高度接頭套件的飛線以及馬達上的直接頭。

Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達電纜

Bulletin 2090 內建伺服驅動器馬達（IDM）混合式與網路電纜連接於 2094 IPIM 模組與 Kinetix 6000MIDM 單元之間。Bulletin 889D 與 879D 電纜連接於數位輸入接頭與感測器之間。

通訊Bulletin 2090 sercos 光纖電纜有僅附件、PVC、尼龍與玻璃，並於兩端均有接頭。

乙太網路電纜可用於 Kinetix 6000M IPIM 模組的標準長度。建議使用屏蔽式電纜。

交流線性濾波器

2090-XXLF-xxxx Bulletin 2090-XXLF-xxxx 三相交流線路濾波器必須符合 CE 標準，並可用於所有 200V 和 400V 等級伺服驅動器系統。

線路介面模組

2094-xLxx2094-xLxxS2094-XL75S-Cx

線性介面模組（LIM）包括 Kinetix 6000 操作所需的斷路器、交流線路濾波器（僅型號 2094-AL09和 2094-BL02）、電源供應器安全接觸器。LIM 模組並未安裝於電源軌上。針對 LIM 模組您可各別購不同的元件。

外部分流器模組

1394-SRxxxx 當 IAM/AM 模組內部分流器與電源軌安裝式 2094-BSP2 分流器模組容量不足時，可使用 Bulletin1394 外部被動分流器模組。

電阻煞車模組

2090-XBxx-xx電阻煞車模組（RBM）包括一個用於控制電路中的安全接觸器。此模組中的接觸器與電阻器如馬達引線，可利用以永磁馬達將伺服驅動器立即停止的方式中斷連線。此模組並未安裝於電源軌上。

(1) 若需相關資訊，請參閱 Kinetix 安全扭矩關斷功能安全參考手冊，版本編號 GMC-RM002。(2) 若需峰值加強模式中的伺服驅動器效能相關資訊，請參閱第 73 頁，峰值強化規格。


開始第 1 章

典型硬體組態典型 Kinetix 6000 系統裝置包括三相交流組態、有搭載與未搭載線路介

面模組（LIM）以及直流共用匯流排組態。

圖 1 - Kinetix 6000 典型系統安裝（搭載 LIM）

（1） RDD 系列直接驅動馬達需要 2090-K6CK-KENDAT 低高度回授模組。

電擊危險：為避免人員因觸電而受傷，請在電源軌上的所有空插槽安裝 2094-PRF 插槽填充物模組。所有未搭載模

組之電源軌接頭均會停用 Bulletin 2094 系統；不過，仍會

有控制電源。

MAIN VAC

CAT. NO. LDC-M075500

SERIAL NO. XXXX X XXXX

SERIES A

www.ab.com

MADE IN USA

Kinetix 6000 多軸伺服驅動器系統

2094-xLxxS線路介面模組（選配元件）

2094-xMxx-S軸模組（5）

三相輸入電源

2094-xCxx-Mxx-SIAM 模組

2094-BSP2 分流模組（選配元件）

2090-XXLF-xxxx交流線性濾波器

（CE 必要）

2094-PRSx電源軌

2094-PRF 插槽填充物模組（必須填滿任何未使用的插槽）

I/O 連結

輸入感測器與控制字串

115/230V控制電源

2090-K6CK-Dxxx低高度接頭配件組供

I/O、馬達回授與輔助回授Bulletin 2090馬達回授電纜

Bulletin 2090馬達電源線

MP 系列內建線性平台（顯示為 MPAS-B9xxx 滾珠螺桿）

MP 系列及 TL 系列旋轉馬達（顯示為 MPL-Bxxxx 馬達）

MP 系列電動滾筒（顯示為 MPAR-Bxxxx 電動滾筒）

LDC 系列線性馬達（顯示為 LDC-Cxxxxxxx 線性馬達）

RDD 系列直接驅動馬達（1）

（顯示為 RDB-Bxxxx 馬達）

MP 系列重載電動滾筒（顯示為 MPAI-Bxxxx 電動滾筒）

LDL 系列線性馬達（顯示為 LDL-xxxxxxxx 線性馬達）

LDAT 系列 Linear Thrusters（僅限 LDL-Sxxxxxx-xBx 線性推進器）


第 1 章開始

圖 2 - Kinetix 6000 典型系統安裝（未搭載 LIM）

（1） RDD 系列直接驅動馬達需要 2090-K6CK-KENDAT 低高度回授模組。

CAT. NO. LDC-M075500

SERIAL NO. XXXX X XXXX

SERIES A

www.ab.com

MADE IN USA


線路切斷裝置

磁性接觸器

輸入保險絲

三相輸入電源

單相控制電源


2094-PRSx電源軌

I/O 連結

輸入感測器與控制字串 2094-xMxx-S

軸模組（5）

2094-BSP2分流模組（選配元件）

2094-PRF插槽填充物模組（必須填滿任何未使用的插槽）

2090-K6CK-Dxxx低高度接頭配件組供

I/O、馬達回授與輔助回授


（CE 必要）

MP 系列及 TL 系列旋轉馬達（顯示為 MPL-xxxx 馬達） MP 系列內建線性平台

（顯示為 MPAS-B9xxx 滾珠螺桿）

Bulletin 2090馬達回授電纜


MP 系列電動滾筒（顯示為 MPAR-Bxxxx 電動滾筒）

MP 系列重載電動滾筒（顯示為 MPAI-Bxxxx 電動滾筒）

RDD 系列直接驅動馬達（1）

（顯示為 RDB-Bxxxx 馬達）LDC 系列線性馬達

（顯示為 LDC-Cxxxxxxx 線性馬達）

LDL 系列線性馬達（顯示為 LDL-xxxxxxxx 線性馬達）


（CE 必要）

LDAT 系列 Linear Thrusters（僅限 LDL-Sxxxxxx-xBx 線性推進器）


開始第 1 章

本組態呈現安裝於 Bulletin 2094 電源軌上搭載 IDM 電源介面模組

（IPIM）的 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統。IPIM 模

組內含於沿軸模組安裝的伺服驅動器對伺服驅動器光纖電纜中。

圖 3 - 典型 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統裝置

若需更多關於安裝 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統之資訊，請

參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

三相輸入電源



2094-SEPM-B24-SIPIM 模組

2094-PRSx電源軌


輸入感測器與控制字串

2090-K6CK-Dxxx低高度接頭配件組供 I/O、

馬達回授與輔助回授

相容的旋轉馬達、線性馬達與線性致動器

（顯示為 MPL-Bxxxx 馬達）

Bulletin 2090馬達回授電纜


Bulletin 2090 混合式電纜

Bulletin 2090網路電纜

MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S伺服驅動器 - 馬達單元





第 1 章開始

圖 4 - 典型（400V 等級）直流共用匯流排系統安裝

在上面的範例中，指引 IAM 模組會透過直流共用匯流排連接至追隨

IAM 模組。追隨系統亦包括 Kinetix 6000M 內建多支援 16 個 IDM 單

元的伺服驅動器馬達（IDM）電源介面模組（IPIM）。

當規劃您的盤體配置時，必須計算直流共用匯流排系統的總匯流排電容，以確定主 IAM 模組規模足以預先充電整個系統。若需更多資訊，

請參閱第 225 頁，附錄 C。


三相輸入電源

115/230V 控制電源

2094-BCxx-Mxx-SIAM 模組

共用匯流排指引

2094-PRSx電源軌

2094-BMxx-S軸模組（5）



2094-BCxx-Mxx-SIAM 模組

共用匯流排追隨

2094-PRSx電源軌

2094-BMxx-S軸模組（5）


2094-BLxxS線路介面模組（選用元件）

直流共用匯流排


（CE 必要）

2094-SEPM-B24-SIPIM 模組

重要事項若系統的總匯流排電容超過指引 IAM 模組預先充電額定

值並接上輸入電源，則 IAM 模組的 7 段式狀態指示燈將

會顯示錯誤碼 E90 （預先充電逾時故障）。

若要修正此狀況，必須以更大模組來取代指引 IAM 模組，

或移除 IPIM 模組或 AM 模組以降低總匯流排電容。


開始第 1 章

典型通訊設定在本範例中，當同一電源軌上有 Kinetix 6000、Kinetix 6000M 與

Kinetix 6200 伺服驅動器模組時，會顯示伺服驅動器對伺服驅動器 sercos電纜與型號。

Kinetix 6200 控制模組採用 sercos 介面設定 Logix5000 模組與 EtherNet/IP網路的診斷功能及設定安全功能。在安全組態中會以乙太網路電纜連接各個控制模組。若需更多關於乙太網路電纜之資訊，請參閱工業用乙太網路媒體簡介，版本編號 1585-BR001。

圖 5 - 典型 Kinetix 6000 與 Kinetix 6200 通訊（sercos）

SERCOS interface

Tx (rear)

Rx (front)

OKCP

0.2 m(7.1 in.)0.1 m

(5.1 in.)

0.1 m(5.1 in.)

62006200SAFE SPEED

62006200SAFE SPEED

0.1 m

(5.1 in.)

0.2 m

(7.1 in.)

TXRX

TXRX

Logix5000 Sercos 介面模組

Logix5000 控制器（顯示為 ControlLogix 控制器）

Logix Designer 應用程式

2090-SCxxx-xSercos 光纖電纜

Logix5000 控制器程式編輯網路

2094-xMxx-S軸模組（5）


0.1 m （5.1 in.）Kinetix 6000 伺服驅動器間的 Sercos 電纜

Kinetix 6000 單寬2094-BCxx-Mxx-S

IAM 模組

Kinetix 6000 雙寬2094-BCxx-Mxx-S

IAM 模組

2094-BMxx-S 單寬 AM 模組

2094-BMxx-S 雙寬 AM 模組

2094-BMxx-M 單寬 AM 電源模組與 2094-SE02F-M00-Sx 控制模組

2094-SEPM-B24-S IPIM 模組

2094-BMxx-S 單寬 AM 模組

Kinetix 6200 （俯視圖）Sercos 接頭

Kinetix 6000 與Kinetix 6000M （俯視圖）

Sercos 接頭

2094-PRSx電源軌


第 1 章開始

產品型錄編號說明 Kinetix 6000 （Bulletin 2094）伺服驅動器型號與說明列於下表中。

表 4 - Kinetix 6000 伺服驅動器型號

表 5 - Kinetix 6000 伺服驅動器元件型號

重要事項在本文件中，當 IAM 或 AM 模組型號後面有 -x（例如 2094-BMP5-x）時，變數（x）代表該伺服驅動器模組可能有或

沒有內含安全扭矩關斷功能。

內建軸模組（230V）型號（搭載安全扭矩關斷功能）

型號（未搭載安全扭矩關斷功能）

Kinetix 6000，IAM，200V 等級，3 kW 整流器，5 A 變流器 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-MP5

Kinetix 6000，IAM，200V 等級，3 kW 整流器，9 A 變流器 2094-AC05-M01-S 2094-AC05-M01




內建軸模組（460V）

Kinetix 6000，IAM，400V 等級，6 kW 整流器，4 A 變流器 2094-BC01-MP5-S (1) 2094-BC01-MP5

Kinetix 6000，IAM，400V 等級，6 kW 整流器，9 A 變流器 2094-BC01-M01-S (1) 2094-BC01-M01




軸模組（230V）

Kinetix 6000，AM，200V 等級，5 A 2094-AMP5-S 2094-AMP5

Kinetix 6000，AM，200V 等級，9 A 2094-AM01-S 2094-AM01




軸模組（460V）

Kinetix 6000，AM，400V 等級，4 A 2094-BMP5-S (1) 2094-BMP5

Kinetix 6000，AM，400V 等級，9 A 2094-BM01-S (1) 2094-BM01




(1) 您可將此 460V （系列 B 和 C） IAM 或 AM 模組的峰值變流器電流額定值設定為 250% 的連續變流器電流。

(2) 您可將此 460V（系列 B 和 C）IAM 或 AM 模組的峰值變流器電流額定值設定為 200% 的連續變流器電流。若需峰值加強模式

中的伺服驅動器效能相關資訊，請參閱第 73 頁，峰值強化規格。

伺服驅動器元件型號

內建電源介面（IPIM）模組，400V 等級，15 kW，24 A （rms） 2094-SEPM-B24-S

Kinetix 6000 分流器模組，200/400V 等級，200 W 2094-BSP2

Kinetix 6000 插槽填充物模組，200/400V 等級 2094-PRF


開始第 1 章

Kinetix 伺服驅動器元件相容性

2094-BCxx-Mxx-M與 2094-BMxx-M電源模組具有和 2094-BCxx-Mxx-S與2094-BMxx-S 伺服驅動器模組相同的用電結構。因此，各伺服驅動器系

列均支援 2094-BSP2 分流器模組、2094-PRF 插槽填充物模組與 2094-PRSx 電源軌。

此外，在電源軌上搭配2094-BCxx-Mxx-S IAM伺服驅動器模組支援2094-BMxx-M AM 電源模組與 sercos 介面。相反地，在電源軌上搭配 2094-BCxx-Mxx-M IAM 電源模組與 sercos 介面則支援 2094-BMxx-S AM 伺服

驅動器模組。

表 6 - IAM 與 AM 模組／網路相容性

若需更多關於 2094-BCxx-Mxx-M （IAM）和 2094-BMxx-M （AM）模

組，請參閱 Kinetix 6200 和 Kinetix 6500 多軸伺服驅動器使用手冊，版

本編號 2094-UM002。

Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達系統相容性

搭載 Kinetix 6000 （系列 B 或 C）或 Kinetix 6200 伺服驅動器之 Bulletin2094 電源軌與 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統相容。

IDM電源介面模組（IPIM）安裝於電源軌並連接至多16個IDM單元。

表 7 - IPIM 模組相容性

若需更多關於安裝 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統之資訊，請

參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

重要事項 Kinetix 6500 EtherNet/IP 控制模組（型號 2094-EN02D-M01-Sx）與

搭載 Kinetix 6000 或 Kinetix 6200 sercos 伺服驅動器的同一 Bulletin2094 電源軌之 IAM/AM 模組不相容。

IAM 模組控制模組2094-xMxx-SKinetix 6000 AM 模組

2094-BMxx-M AM 電源模組

2094-SE02F-M00-SxKinetix 6200 控制模組

2094-EN02D-M01-SxKinetix 6500 控制模組

2094-xCxx-Mxx-S N/A

完全相容完全相容不相容

2094-BCxx-Mxx-M(IAM 電源模組）

2094-SE02F-M00-Sx sercos 介面

2094-EN02D-M01-Sx EtherNet/IP 網路不相容不相容完全相容

IAM 模組控制模組2094-SEPM-B24-SIDM 電源介面模組（IPIM）

2094-BCxx-Mxx-S （系列 B 和 C）

N/A完全相容

2094-BCxx-Mxx-M(IAM 電源模組）

2094-SE02F-M00-Sx sercos 介面

2094-EN02D-M01-Sx EtherNet/IP 網路不相容


第 1 章開始

機構合規資訊若此產品安裝在歐盟地區內且有 CE 標記，則適用以下規定。

若需更多電子雜訊降低相關資訊，請參閱「電子雜訊控制系統設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001。

CE 要求（未搭載 LIM 模組之系統）

當Kinetix 6000系統不含LIM模組時，要符合CE標準，需符合以下要求。

• 針對三相輸入電源與單相控制電源安裝 2090-XXLF-xxxx 交流線

性過濾器並盡可能靠近 IAM 模組。

• 使用 2090 系列馬達電源線或使用接頭套件並將電纜屏蔽層連接

至機箱夾頭上做終端處理。

• 400V 等級系統的同一直流匯流排上之所有 Kinetix 6000 軸的馬達

電源線長度及所有 IDM 單元的混合式電纜長度組合不可超過

240 m （787 ft），200V 等級系統則不可超過 160 m （525 ft）。伺

服驅動器至馬達電源電纜不可超過 90 m （295.5 ft）。

• 使用 2090 系列馬達回授電纜，或使用接頭套件並將回授電纜屏

蔽層做正確的終端處理。伺服驅動器至馬達回授電纜不可超過 90m （295.5 ft）。

• 將 Kinetix 6000 系統安裝在機殼內。在機殼外的導管（接地至機

殼）內做輸入電源配線。將訊號與電源線分開。

請參閱第 185 頁，附錄 A 的互連關係圖，包括輸入電源配線與伺服驅

動器／馬達互連關係圖。

CE 要求（搭載 LIM 模組之系統）

當 Kinetix 6000 系統含有 LIM 模組時，若要符合 CE 要求，請遵守 CE要求（未搭載 LIM 模組之系統）中的要求聲明以及以下適用交流線性

濾波器的額外要求。

• 安裝 LIM 模組（型號 2094AL09 或 2094-BL02）時盡可能靠近

IAM 模組。

• 安裝搭載線性濾波器（型號 2090-XXLF-xxxx）的 LIM 模組（型

號 2094-ALxxS、2094-BLxxS 或 2094-XL75S-Cx）時盡可能靠近

IAM 模組。

當 LIM 模組（型號 2094-ALxxS、2094-BLxxS 或 2094-XL75S-Cx）支援兩個 IAM 模組時，各個 IAM 模組均需有一個交流線性濾波

器盡可能安裝在靠近 IAM 模組的位置。

注意事項：符合 CE 需有接地系統之要求，且交流線性濾

波器與伺服驅動器的接地方式需相符。未確實遵守會讓濾波器失效，並會造成濾波器損壞。關於接地範例，請參閱第 83 頁，已接地電源組態。


第 2 章

Kinetix 6000 伺服驅動器系統安裝規劃

本章節用於準備安裝 Kinetix 6000 伺服驅動器元件的系統安裝指南。

主題頁次

系統設計指南 26

電子雜訊降低 34

注意事項：請規劃系統的安裝，以便在將系統從盤體上卸下後執行切割、鑽孔、抽頭與焊接。因本系統為開放型構造，請小心防止金屬碎屑掉入。金屬碎屑或其他外物會堵塞於電路中，會造成元件損壞。


第 2 章 Kinetix 6000 伺服驅動器系統安裝規劃

系統設計指南當設計機殼並準備將系統元件安裝在盤體上時請善用本章的資訊。

若需線上產品選擇與系統組態工具，含產品的 AutoCAD （DXF）圖，

請參閱http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools。

系統安裝需求• 為符合 UL 與 CE 要求，Kinetix 6000 伺服驅動器系統需封裝在接

地的導體機殼中，以提供標準 EN 60529 （IEC 529）中所定議對

IP54 的保護，使其不會被作業員或技術不足之人員接觸。NEMA4X 機殼超越這些要求，提供 IP66 等級的防護。

• 您安裝在機殼內用於安裝系統元件的盤體需位在平坦、堅固、垂直的表面上，且不會受到衝擊、震動、溼氣、油霧、灰塵或腐蝕性蒸氣之影響。

• 評估伺服驅動器機殼的大小以免超過大環境溫度額定值。考慮所有伺服驅動器元件的散熱規格。

• 400V 等級系統的同一直流匯流排上之所有軸的馬達電源線長度

及所有 IDM 單元的混合式電纜長度組合不可超過 240 m （787ft），200V 等級系統則不可超過 160 m （525 ft）。伺服驅動器至

馬達電源電纜不可超過 90 m （295.5 ft）。

• 將輸入電源配線與馬達電源線與控制線及馬達回授電纜做隔離。採用屏蔽式電纜作為電源配線，並提供一個已接地的 360° 夾頭終

端。

• 採用高頻（HF）搭接技術連接模組、機殼、機框以及馬達外殼，

並為高頻（HF）能源提供低阻抗回傳路徑，同時降低電子雜訊。

請參閱「電子雜訊控制設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001，以

更瞭解電子雜訊降低的概念。

重要事項系統效能已在這些電纜長度規格下做過測試。以下限制在符合 CE 要求時亦適用。


Kinetix 6000 伺服驅動器系統安裝規劃第 2 章

變壓器選擇

IAM 模組的三相輸入電源不需隔離變壓器。不過，可能會需要變壓器

以符合可用服務之控制器的電壓要求。

若要評估主交流電源輸入的變壓器，請參閱 Kinetix 伺服驅動器技術資

料中的 Kinetix 6000 電源規格，版本編號 GMC-TD003。

例如，若要依 2094-BC01-M01-S 內建軸模組的電壓要求評估變壓器：

2094-BC01-M01-S = 6 kW 連續 x 1.5 = 9.0 KVA 變壓器

交流線性濾波器產品選型

這些交流線性濾波器適用於您的伺服驅動器輸入電源。

表 8 - Kinetix 6000 （三相）交流線性濾波器產品選型

若需其他交流線性濾波器規格，請參閱 Kinetix 運動配件規格技術資料，

版本編號 GMC-TD004。

重要事項若使用自動變壓器，請確認中性／接地電壓相位不會超過伺服伺服驅動器的輸入電壓額定值。

重要事項針對三相電源採用 1.5 的形態因子（其中形態因子用於

補償變壓器、伺服驅動器模組與馬達損失，並用於利用扭力轉速曲線的間歇操作區）。

伺服驅動器型號

電壓電流

A @ 50 °C （122 °F）約略重量

公斤（磅）交流線性濾波器號

2094-AC05-MP5-S

500V AC50/60 Hz

30 2.7 (5.9) 2090-XXLF-X330B2094-AC05-M01-S

2094-AC09-M02-S

2094-AC16-M03-S 75 5.2 (11.4) 2090-XXLF-375

2094-AC32-M05-S 100 9.5 (20.9) 2090-XXLF-3100

2094-BC01-MP5-S

500V AC50/60 Hz

30 2.7 (5.9) 2090-XXLF-X330B2094-BC01-M01-S

2094-BC02-M02-S

2094-BC04-M03-S 75 5.2 (11.4) 2090-XXLF-375B

2094-BC07-M05-S 100 9.5 (20.9) 2090-XXLF-3100



斷路器／保險絲選項

2094-xCxx-Mxx-S 與 2094-xMxx-S 伺服驅動器模組與 Kinetix 6000M 內建

伺服驅動器馬達系統（2094-SEPM-B24-S IPIM 模組與 MDF-SBxxxxxIDM 單元）採用內部固態馬達短路保護，且當受到適當的分支電路保

護時，可用於能供電達 200,000 A 的電路中。依 NEC 或適用地方法規

規定，可採用具適當耐受力與中斷額定值的保險絲或斷路器。

2094-AL09 和 2094-BL02 LIM 模組含有輔助保護裝置，且當受到適當的

分支電路保護時，可用於能貢電達 5000 A 的電路中。當採用這些模組

時，LIM 模組的線路端需有保護。保險絲僅可為類別 J 或 CC。

2094-ALxxS、2094-BLxxS 和 2094-XL75S-Cx LIM 模組含有適合用於能供

電達 65,000 A （400V 等級）或 100,000 A （200V 等級）的電路中，符

合分支電路標準的裝置。

若需電源規格與更多關於 LIM 模組的使用資訊，請參閱線路介面模組

安裝說明，版本編號 2094-IN005。

Bulletin 140M 與 140U 產品為另一種可接受的保護方式。當有保險絲與

斷路器時，您需確定選擇的元件經正確的調整且能符合相關法規，包括所有分支電路保護要求。當採用 140M/140U 產品時，短路可用電流

的評估十分重要且需保持低於 140M/140U 產品的短路電流額定值以

下。

在大部分的情況下，選擇用於滿足伺服伺服驅動器輸入電流額定值的CC、J、L 與 R 類保險絲會符合 NEC 要求或相關地方法關，並提供滿

載功能。採用雙元件、時間延遲（慢速反應）保險絲以避免在電源開啟的浪湧電流下發生假性跳脫。



斷路器與保險絲規格

斷路器除提供某些便利性外，其本身亦有使用上的限制。斷路器處理高浪湧電流的能力不如保險絲。

請確認選用之元件有正確組裝且符合相關法規及分支電路保護需求。短路可用電流的評估十分重要，且需保持在斷路器短路電流額定值之下。

當未使用線路介面模組（LIM）時，建議將以下保險絲範例與 Allen-Bradley® 斷路器搭配 2094-xCxx-Mxx-S IAM 模組使用。

表 9 - Kinetix 6000 斷路器和保險絲產品選型

若需其他關於 IAM 模組之電源規格，請參閱 Kinetix 伺服驅動器技術資

料，版本編號 GMC-TD003。

重要事項 LIM 模組（型號 2094-ALxxS、2094-BLxxS 和 2094-XL75S-Cx）可為 IAM 模組提供分支電路保護。請遵

守適用的所有 NEC 與地方法規。

IAM 模組型號

V AC 輸入電源控制輸入電源直流共用匯流排保險絲

Bussmann保險絲

Allen-Bradley 斷路器 Bussmann 保險絲(1)

Allen-Bradley (2)

斷路器Bussmann保險絲

Ferraz Shawmut保險絲斷開磁性接觸器

2094-AC05-MP5-SKTK-R-20 （20 A） 1492-SP3D300 140M-F8E-C16

FNQ-R-10 (10 A)

1492-SP2D060不適用 A50P20-1

2094-AC05-M01-S

2094-AC09-M02-S KTK-R-30 （30 A） 1492-SP3D400 140M-F8E-C20 FWH-35B A50P35-4

2094-AC16-M03-S LPJ-45SP （45 A）不適用 140U-H6C3-C501492-SP2D200

FWH-60B A50P60-4

2094-AC32-M05-S LPJ-80SP （80 A）不適用 140U-H6C3-C90 FWH-125B A50P125-4

2094-BC01-MP5-SKTK-R-20 （20 A） 1492-SP3D300 140M-F8E-C32

FNQ-R-10 （10 A）或FNQ-R-7.5 （7.5 A）

1492-SP2D060 或1492-SP1D150

FWJ-20A14F DCT20-22094-BC01-M01-S

2094-BC02-M02-S KTK-R-30 （30 A） 1492-SP3D400 140M-F8E-C45 FWJ-40A A70QS40-4

2094-BC04-M03-S LPJ-45SP （45 A）不適用

140U-H6C3-C50 FWJ-70A A70QS70-4

2094-BC07-M05-S LPJ-80SP （80 A） 140U-H6C3-C90 FWJ-125A A70QS125-4

(1) 請使用 FNQ-R-7.5 保險絲以獲得更高的單循環突波電流功能。當連續控制電源電流超過 3.0 A，則建議採用。

(2) 請使用 1492-SP1D150 斷路器以獲得更高的單循環突波電流功能。當連續控制電源電流超過 3.0 A，則建議採用。



機殼選擇

此處所提供的範例可幫助您評估Bulletin 2094伺服驅動器系統的機殼大

小。本範例系統含以下元件：

• 6 軸 Bulletin 2094 伺服驅動器系統

• 線路介面模組（LIM）

• ControlLogix 機箱與模組（控制器）

評估 Bulletin 2094 伺服驅動器與 LIM 模組規格並採用該結果預估機殼

中的散熱量。您亦需要機櫃中其他設備（例如 ControlLogix 控制器）

的散熱量資料。一旦知道總散熱量（以瓦特為單位），便可計算小的機殼大小。

表 10 - Bulletin 2094 系統散熱範例

機殼元件說明負載 (1) 散熱量 (1)

瓦特

2094-BC02-M02-x 內建軸模組（IAM），400/460V

15 kW （整流器部分） 20% 44

15 A （變流器部分） 40% 72

2094-BM02-x 軸模組（AM），400/460V，15 A 60% 93

2094-BM02-x 軸模組（AM），400/460V，15 A 60% 93

2094-BM01-x 軸模組（AM），400/460V，9 A 40% 73

2094-BM01-x 軸模組（AM），400/460V，9 A 40% 73

2094-BM01-x 軸模組（AM），400/460V，9 A 20% 57

2094-BL25S 線路介面模組（LIM），400/460V，25 A；24V DC 20 A 100% 43

2094-PRS6 電源軌，460V，6 軸不適用 0

2090-XB33-32 電阻煞車模組（RBM） 33 A，32 Ω 不適用 30

總 Kinetix 6000 系統瓦特數 578

(1) 若要判斷伺服驅動器系統元件的散熱規格，請參閱第 32 頁，表 12。



表 11 - ControlLogix 系統散熱範例

圖 6 - ControlLogix 實際功率

若需其他 ControlLogix 電源供應器的背板功率負載需求，請參閱

ControlLogix 產品選型指南，版本編號 1756-SG001。

在本範例中，機櫃中的功耗量為 Bulletin 2094 系統值（578 W）與

ControlLogix 系統值（34 W）的總和共 612 W。

在無有效散熱方式（如風扇或空調）的情況下可採用以下算式。

總系統功耗（Q）計算為 612 W。Bulletin 2094 系統的大環境溫度額

定值為 50 °C （122 °F）且若大環境溫度為 30 °C （86 °F），則以下算

式中的 T=20。

機殼元件說明背板電源負載(1) 瓦特散熱量 (1)

瓦特

1756-M08SE 8 軸 sercos 介面模組 3.2 0

1756-L5563 L63 ControlLogix 處理器 4.5 0

1756-IB16D 16 點輸入模組 0.84 5.8

1756-OB16D 16 點輸出模組 4.64 3.3

1756-ENxTx EtherNet/IP 通訊模組 4.0 0

背板總量 17.18 (2)不適用

1756-PB72 24V DC ControlLogix 電源供應器不適用 25 (2)

1756-A7 7 插槽安裝機箱不適用不適用

總 ControlLogix 系統瓦特數 34.1

(1) 若需 ControlLogix 模組規格，請參閱 ControlLogix 產品選型指南，版本編號 1756-SG001。(2) 實際功率散熱量依下圖所適用的背板功率負載（17.18W）量而定。

75

60

45

30

15

00 2 0 4 0 6 0 8 0 100

Backplane

Power Load

(watts)

Real Power (watts)

1756-P B721756-P B75DC

公制英制

其中 T 為內部空氣與外部室溫的溫度差（°C），Q 為機殼中所產生的熱量（瓦特），而 A 為機殼表面積（m2）。機殼的六側外表面計算如下

其中 T 為內部空氣與外部室溫的溫度差（°F），Q 為機殼中所產生的熱量（瓦特），而 A 為機殼表面積（ft²）。機殼的六側外表面計算如下

A = 2dw + 2dh + 2wh A = （2dw + 2dh + 2wh） /144

其中 d （深度）、w （寬）與 h （高度）為公尺。

其中 d （深度）、w （寬）與 h （高度）為英寸。

A = 0.38Q

1.8T - 1.1A =

4.08Q

T - 1.1

A = 0.38 (612)

1.8 (20) - 1.1= 6.66 m 2



在此範例中，機殼外部表面積必須要有 6.66 m2。若機殼的任何部分無法傳熱，則該部分熱量不列入計算。

因用於包覆（此範例所選用）系統的小機櫃深度為 302 mm （11.9in.），需使用的機櫃約為 2500 mm（高）x 950 mm（寬）x 302 mm（深）。

2 x （0.3 x 0.95） + 2 x （0.3 x 2.5） + 2 x （0.95 x 2.5） = 6.82 m2

因為此機櫃的大小遠大於包覆系統元件之所需，其冷卻效果會比較小的機櫃來的好。相關的機櫃可用散熱方式請洽機櫃製造商。

表 12 - 功耗規格

Bulletin 2094 伺服驅動器模組 (1)用量為額定功率輸出的 %

（瓦特）

20% 40% 60% 80% 100%

IAM （整流器）模組(2)

2094-AC05-MP5-S 8 11 15 19 24

2094-AC05-M01-S 9 12 16 20 25

2094-AC09-M02-S 14 20 28 36 46

2094-AC16-M03-S 19 30 43 58 74

2094-AC32-M05-S 41 68 100 136 176

2094-BC01-MP5-S18 21 25 29

34

2094-BC01-M01-S 33

2094-BC02-M02-S 36 44 54 64 75

2094-BC04-M03-S 50 67 87 110 135

2094-BC07-M05-SS 71 101 137 179 226

IAM （變流器）模組或 AM 模組 (2)

2094-AC05-MP5-S 或 2094-AMP5-S 28 32 37 41 46

2094-AC05-M01-S 或 2094-AM01-S 31 38 46 54 62

2094-AC09-M02-S 或 2094-AM02-S 34 45 57 70 84

2094-AC16-M03-S 或 2094-AM03-S 48 68 91 116 144

2094-AC32-M05-S 或 2094-AM05-S 104 156 212 274 342

2094-BC01-MP5-S 或 2094-BMP5-S 46 54 61 69 77

2094-BC01-M01-S 或 2094-BM01-S 57 73 90 108 126

2094-BC02-M02-S 或 2094-BM02-S 53 72 93 116 142

2094-BC04-M03-S 或 2094-BM03-S 94 130 169 211 255

2094-BC07-M05-S 或 2094-BM05-S 121 183 252 326 407

分流器模組 - 2094-BSP2 68 121 174 227 280

IPIM 模組 - 2094-SEPM-B24-S 若要計算 2094 電源軌上 IPIM 模組的功耗，請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達使用手冊，版本編號 2094-UM003。

(1) Bulletin 2094 控制模組（型號 2094-SE02F-M00-Sx 與 2094-EN02D-M01-Sx）的功耗包括在 IAM 與 AM 電源模組規格中。

(2) 內部分流器功率在計算時並未包括故必須依使用情況加入。



小空間需求

本節提供可幫助您評估機櫃大小與放置Bulletin 2094系統元件的相關資

訊。

圖 7 顯示正確通風與安裝所需的小空隙：

• 連接至伺服驅動器頂部與前方之電纜與線路需要額外間隙。

• 當伺服驅動器緊鄰雜訊敏感性設備或乾淨的配線位置旁安裝時，電源軌左右需有額外的空間。

圖 7 - 小空間需求

表 13 - 小機櫃深度

重要事項將模組安裝在右上方。請勿將模組安裝在其旁邊。

F

模組右側不需間隙。(1)

氣流與安裝所需之空間。

模組左側不需間隙。(1)

在 2094 電源軌上的 Kinetix6000 伺服驅動器系統

電源軌（顯示為 2094-PRSx）

伺服驅動器下方需為氣流與安裝保留 50.8 mm（2.0in.）的間隙。

伺服驅動器型號系列 F

2094-AC05-Mxx-x2094-AC09-M02-x

A 和 C237 mm（9.3） in.2094-AMP5-x、

2094-AM01-x、2094-AM02-x

2094-AC16-M03-x2094-AC32-M05-x

A 和 C420 mm（16.5）in.2094-AM03-x、

2094-AM05-x

2094-BC01-Mxx-x2094-BC02-M02-x

A、B 和C 287 mm

（11.3）in.

2094-BMP5-x、2094-BM01-x、2094-BM02-x

2094-SEPM-B24-S2094-BSP2 A

2094-BC04-M03-x2094-BM03-x

A、B 和C 374 mm

（14.7）in.2094-BC07-M05-x2094-BM05-x B 與 C

2094-BC07-M05-x2094-BM05-x A 和 C

436 mm（17.2）in.

請參閱第 32 頁，功耗規格與 Kinetix 伺服驅動器技術資料，版本編號 GMC-TD003 的 Kinetix 6000 伺服

驅動器尺寸。

（1）電源軌（薄型），型號 2094-PRSx，從第一個與後一個模組左右各延伸 5.0 mm （0.20 in.）。Bulletin 2094-PRx 電源軌在 IAM 模組左側與軌道上所安裝的後一個模組右側各延伸約 25.4 mm （1.0 in.）。

伺服驅動器型號機櫃深度，小(1) 伺服驅動器型號機櫃深度，小 (1)

2094-AC05-Mxx-x、2094-AC09-M02-x、2094-AMP5-x、2094-AM01-x、2094-AM02-x 198 mm （7.8 in.） 2094-AC16-M03-x、2094-AC32-M05-x、2094-

AM03-x、2094-AM05-x 198 mm （7.8 in.）

2094-BC01-Mxx-x、2094-BC02-M02-x、2094-BMP5-x、2094-BM01-x、2094-BM02-x 272 mm （10.7 in.） 2094-BC04-M03-x、2094-BC07-M05-x、2094-

BM03-x、2094-BM05-x 272 mm （10.7 in.）

2094-BSP2 272 mm （10.7 in.） 2094-SEPM-B24-S 263 mm （10.3 in.）

(1) 小機櫃深度依據使用的 2090-K6CK-xxxx 低高度接頭配件組而定。其他建立回授連線的方式可能會需要額外的間隙。



電子雜訊降低本章節說明專用於 Kinetix 6000 系統裝置，將雜訊相關故障機會降到

低的佳方法。若需更多高頻（HF）搭接、接地面原則以及電子雜訊

降低概念的相關資訊請參閱「電子雜訊控制系統設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001。

搭接模組

搭接為連接金屬機箱、總成、框架、屏蔽層以及機殼以降低電磁干擾（EMI）效應的方法。

除非另有說明，否則大部分的塗裝均不具導通性，並可扮演絕緣層的角色。為讓電源軌與副盤體間有良好的搭接，表面需無塗裝或有電鍍塗層。搭接金屬表面可為高頻能源創造一個低阻抗的傳回路徑。

金屬表面搭接不當會阻礙高頻能源的直接傳回路徑，使其傳送至機櫃的其他位置。過量的高頻能源會影響其他微處理器控制設備的運作。

重要事項為改善電源軌與副盤體間的搭接效果，請採用電鍍鋅（無塗裝）鋼材製造副盤體。



以下圖片顯示已塗裝盤體、機殼與固定固定托架的建議搭接方式詳情。

圖 8 - 已塗裝盤體的建議搭接方式

將副盤體以螺柱固定至機殼後側牆面

將接地匯流排或機箱以螺柱固定至副盤體

副盤體焊接螺柱

刮漆

平墊片

若固定托架塗有非導體物質（電鍍或塗佈），請將固定孔周圍的物質刮掉。星形墊片

螺母

螺母

平墊片

固定托架或接地匯流排

使用線路刷清除螺紋上的漆使接地連線效果大。

機殼後側牆面

焊接螺柱

副盤體

星形墊片

使用電鍍盤體或刮除盤體前面的塗裝。

副盤體

螺母

螺母

星形墊片

平墊片

星形墊片

星形墊片刮除盤體兩側的塗裝並使用星形墊片。

螺紋孔

螺栓

平墊片

接地匯流排或固定托架

若固定托架塗有非導體物質（電鍍或塗佈），請將固定孔周圍的物質刮掉。

將接地匯流排或機箱以螺栓固定至後方盤體



搭接多個副盤體

搭接多個副盤體可位機櫃內的高頻能源建立一個共同的低電阻退出路徑。若副盤體未搭接且未共用低電阻路徑，則電阻差會影響網路與其他跨多個盤體的裝置：

• 以 25.4 mm （1.0 in.）乘 6.35 mm （0.25 in.）線材網狀層將各副盤

體的上下部搭接至機櫃。常理而言，網狀層越寬且越短，搭接效果越號。

• 將各固定扣周圍的塗裝刮除可讓金屬間的接面大。

圖 9 - 多副盤體與機櫃建議

線材網狀層25.4 mm（1.0 in.）x 6.35 mm （0.25 in.）

將機櫃上的塗裝清除。

搭接至副盤體的機櫃接地匯流排。

線材網狀層25.4 mm（1.0 in.）x 6.35 mm （0.25 in.）



建立雜訊區

當 2094-ALxxS、2094-BLxxS 或 2094-XL75S-Cx LIM 模組用於 Bulletin2094 系統中並安裝於 IAM 模組左側，同時交流（EMC）線性濾波器

安裝於 LIM 模組上方時，請遵守以下原則：

• Bulletin 2094 系統（灰色線材管道）右側與下方為潔淨區（C）。

• Bulletin 2094 系統左側以及 LIM 模組（黑色線材管道）上方與下

方為與上方為污染區（D）。

• 超污染區（VD）為從濾波器輸出至 IAM 模組之間。EMC 濾波

器（負載側）上需有屏蔽式電纜且夾頭需連接網狀屏蔽層。

• sercos 光纖電纜可承受電子雜訊，但因其為精密產品，故請佈線

時讓其通過潔淨區。

圖 10 - 雜訊區（LIM 安裝於 IAM 模組左側）

（1）若伺服驅動器系統 I/O 電纜含有（髒污）中繼線材，請在髒污線材管道使用 LIM 模組 I/O 電纜

進行中佈建。（2）當空間無法完成 150 mm （6.0 in.）隔離時，請使用已接地的鋼質屏蔽層代替。相關範例，請參

閱「電子雜訊控制系統設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001。

C

CD

VD

D

D

D D

D

D

VDD

線路介面模組

Kinetix 6000 系統

髒污線材管道清潔線材管道

I/O (1) 和回授電纜

馬達電纜

超污染濾波器／ IAM 連線已隔離（不在線材管道

中）

24V DC I/O 佈線屏蔽式電纜。

編碼器／類比／登錄屏蔽式電纜佈線。

光纖電纜

VAC 負載

VAC 線路

交流線性濾波器（依 CE要求規定）

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (2)。



當 2094-ALxxS、2094-BLxxS 或 2094-XL75S-Cx LIM 模組用於 Bulletin2094 系統中並安裝於 IAM 模組右側，同時交流（EMC）線性濾波器

安裝於 IAM 模組後方時，請遵守以下原則：

• Bulletin 2094 系統（灰色線材管道）左側與下方為潔淨區（C）。

• Bulletin 2094 系統右側以及 LIM 模組（黑色線材管道）上方與下


• 超污染區（VD）為從濾波器輸出至 IAM 模組之間。EMC 濾波

器（負載側）上需有屏蔽式電纜且夾頭需連接網狀屏蔽層。



圖 11 - 雜訊區（位於 IAM 模組後方搭載了 EMC 濾波器的 LIM）




C

VD

D

D

D

D

VD

D

C

C

D D D


線路介面模組

Kinetix 6000 系統

清潔線材管道髒污線材管道

馬達電纜

VAC 負載

VAC 線路

交流（EMC）線性濾波器

控制 VAC、AUX VAC 輸出、與 24V DC 煞車

I/O

超污染濾波器／ IAM 連線已隔離（不在線材管道中）

24V DC I/O 屏蔽式電纜佈線。編碼器／類比／登錄屏蔽式電纜佈線。

光纖電纜

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (2)。



當 2094-ALxxS、2094-BLxxS 或 2094-XL75S-Cx LIM 模組用於 Bulletin2094 系統中並安裝於驅動器右側，同時交流（EMC）線性濾波器安裝

於 LIM 模組後方時，請遵守以下原則：

• Bulletin 2094 系統（灰色線材管道）左側與下方為潔淨區（C）。

• Bulletin 2094 系統右側以及 LIM 模組（黑色線材管道）上方與下


• 超污染區（VD）為從濾波器輸出至伺服驅動器之間。EMC 濾波

器（負載側）上需有屏蔽式電纜且夾頭（如有）需連接網狀屏蔽層。



圖 12 - 雜訊區（位於 IAM 模組後方的 EMC 濾波器）



閱「電子雜訊控制系統設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001。（3）僅有 2094-ALxxS 與 2094-XL75S-Cx LIM 模組可相容於 2094 固定托架。2094-BLxxS、2094-AL09 與 2094-BL02

LIM 模組並不相容。

C

D

D

D

VD

C

VD

D D D

LIMPRS

PRLIM

I/O (1) 和回授電纜線路介面模組（顯示 2094-ALxxS）

Kinetix 6000 系統

清潔線材管道髒污線材管道

馬達電纜

VAC 負載VAC 線路

交流（EMC）線性濾波器

控制 VAC、輔助 VAC 輸出、與 24V DC 煞車

LIMI/O



光纖電纜

2094 固定 (3)

托架 x2

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (2)。



當 2094-ALxxS、2094-BLxxS 或 2094-XL75S-Cx LIM 模組用於直流共用

匯流排組態中且追隨 IAM 模組安裝在指引 IAM 模組下方時，請讓直

流共用匯流排電纜（超污染）與其他所有電纜（不在線材管道中）保持隔離。

圖 13 - 雜訊區（直流共用匯流排）




CD

VD

D D

D

VDD

C

VDD D D

D D D

C

C

線路介面模組

Kinetix 6000 系統（指引 IAM）



馬達電纜

VAC 線路，AUX VAC 輸出，24V

VAC 線路


VAC 負載


Kinetix 6000 系統（追隨 IAM）


超污染直流匯流排連線已隔離（不在線材管道中）


光纖電纜

光纖電纜

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (2)。

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (2)。



當 2094-AL09 或 2094-BL02 LIM 模組用於 Bulletin 2094 系統中且安裝在

IAM 模組左側時，請遵守以下原則：




• 超污染區（VD）會受限於 LIM 模組 VAC 輸出跳線器至伺服驅

動器間。僅有在超髒污電纜進入線材管到中時才需使用屏蔽式電纜。



此配置因可降低超污染區的大小故建議採用。

圖 14 - 雜訊區（LIM 安裝於 IAM 模組左側）




(1)

C

D

D

D

D

VD

C

D C

線路介面模組

Kinetix 6000 系統



馬達電纜



光纖電纜

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (2)。



當 2094-AL09 或 2094-BL02 LIM 模組用於 Bulletin 2094 系統中且安裝在

IAM 模組上方時，請遵守以下原則：




• LIM VAC 輸出為超污染（VD）。請使用兩側均有連接網狀層夾

頭的屏蔽式電纜以降低污染（D）額定值。



圖 15 - 雜訊區（LIM 安裝於 IAM 模組上方）

（1）若需屏蔽夾頭相關範例，請參閱「電子雜訊控制系統設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001。（2）若伺服驅動器系統 I/O 電纜含有（髒污）中繼線材，請在髒污線材管道中佈建電纜。

（3）當空間無法完成 150 mm （6.0 in.）隔離時，請使用已接地的鋼質屏蔽層代替。相關範例，請參


VDD

D

D

D

CC

C

線路介面模組

Kinetix 6000 系統


馬達電纜

超髒污 LIM/IAM (1)

連線必須於兩端使用網狀層夾頭進行屏蔽保護。


150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (3)。

24V DC I/O 屏蔽式電纜佈線。


光纖電纜



當系統包含 2094-SEPM-B24-S IPIM 模組時請遵守以下原則。在此範例

中，2094-BL02 LIM 模組用於 Bulletin 2094 系統中且安裝在 IAM 模組左

側：

• 建立與其他 Bulletin 2094 伺服驅動器系統類似的潔淨（C）與污

染區（D）。



• IPIM 數位輸入線材具雜訊敏感性故與光纖電纜一樣應用於潔淨

區中。

• 乙太網路電纜具雜訊敏感性故應用於潔淨區中，但僅有在程式編輯 IPIM 模組時才會進行連線。

• IDM 網路電纜本身具雜訊敏感性，故會有屏蔽保護並可和混合式

電纜佈線於機殼外。

• Bulletin 2090 混合電纜為髒污且適用於污染區。

此配置因可降低超污染區的大小故建議採用。

圖 16 - 雜訊區（搭載 IPIM 模組的 Bulletin 2094 電源軌）




(1)

D

D

D

D

VD

D C

CC

2094-BL02 或 2094-BLxxS線路介面模組

Kinetix 6000系統


I/O (1)、回授與網路電纜

馬達與混合式電纜



光纖電纜與 IPIM 數位輸入線材

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備 (2)。



當在 Bulletin 2094 系統中使用獨立輸入電源元件請未使用 Bulletin 2094LIM 模組時，請遵守以下原則：

• 潔淨區（C）位於 Bulletin 2094 系統下方且包括

I/O 配線、回授電纜與直流濾波器（灰色線材管道）。

• 污染區（D）位於 Bulletin 2094 系統（黑色線材管道）上方且包

含斷路器、變壓器、24V DC 電源供應器、接觸器、交流線性濾

波器與馬達電源線。

• 超污染區（VD）會受限於交流線路（EMC）濾波器 VAC 輸出

跳線器至 IAM 模組間。僅有在超髒污電纜進入線材管到中時才

需使用屏蔽式電纜。



圖 17 - 雜訊區（未搭載 LIM 模組）

（1）若伺服驅動器系統 I/O 電纜含有（髒污）中繼線材，請在髒污線材管道中佈建電纜。

（2）當 IAM 右側的空間無法完成 150 mm （6.0 in.）隔離時，請使用已接地的鋼質屏蔽層代替。相關

範例，請參閱「電子雜訊控制系統設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001。（3）此處為可供任何需要之裝置使用的乾淨 24V DC 電源。24V 電流會進入潔淨線材管道中並從右側

離開。（4）此處為可供馬達煞車與接觸器使用的 24V DC 電源。24V 電流會進入髒污線材管道中並從左側離

開。

(1)

C C

D

D

VD

(4)

(3)

DD

C


馬達電纜

24V 馬達

煞車 PS

斷路器

XFMR


（依 CE 要求規定）

直流

接觸器

Kinetix 6000 系統

(2)

(2)




光纖電纜



當安裝 Logix5000 sercos 介面模組時，請遵守以下原則：

• 潔淨區（C）位於雜訊模組下方（I/O、類比、編碼器、登錄等

等（灰色線材管道））。

• 污染區（D）位於電源供應器與雜訊模組的上方與下方（黑色線

材管道）。



圖 18 - 雜訊區（ControlLogix 機箱）

Kinetix 6000 系統的電纜分類

下表顯示連接至 Kinetix 6000 伺服驅動器元件之電纜的分區要求。

表 14 - IAM 模組（整流器側）

(1)

D

D

C

交流線路

濾波器

備用插槽


將髒污線材管道直接佈線於 ControlLogix 控制器機箱上方（受到機箱的屏蔽）。

線性濾波器／電源供應器連線已隔離（不在線材管道中）

污染 I/O（24V DC I/O、AC I/O）

潔淨 I/O（類比、編碼器登錄）

線材／電纜接頭

區域方法

超髒污髒污潔淨氧化磁鐵套管

屏蔽式電纜

CTRL 1 與 2 CPD X

DC-/DC+ （非屏蔽式電纜）

IPD

X

L1、L2、L3 （屏蔽式電纜） X X

L1、L2、L3 （非屏蔽式電纜） X

CONT EN- 與 CONT EN+ （M1 接觸器） CED X

DPI DPI X X



表 15 - AM 模組或軸模組（變流器側）

表 16 - 線路介面模組（LIM）

表 17 - 分流器模組


區域方法


屏蔽式電纜

U、V、W （馬達功率） MP X X

MBRK-、MBRK+ （馬達煞車）

BC

X

MBRK-、MBRK+ （馬達煞車）搭載解析器回授之 1326AB 馬達

X X

DBRK-、DBRK+ （電阻煞車） X

COM、PWR （24V DC），已過濾 (1) X

COM、PWR （24V DC），未過濾 (2) X

COM、PWR （24V DC）、安全啟用和安全扭矩關斷功能的回授訊號

STO X

馬達回授 MF X X

輔助回授 AF X X

登錄與類比輸出IOD

X X

其他 X

光纖 Rx 與 Tx 無限制

(1) 此處為可供任何需要之裝置使用的乾淨 24V DC 電源。

(2) 此處為可供馬達煞車與接觸器使用的 24V DC 電源。


區域方法


屏蔽式電纜

VAC 線路（主輸入） IPL X

輔助電源輸入 APL X

VAC 負載（有屏蔽選項）OPL

X X

VAC 負載（無屏蔽選項） X

控制電源輸出 CPL X

MBRK PWR、MBRK COM P1L/PSL X

狀態 I/O IOL X

輔助電源輸出 P2L X


區域方法


屏蔽式電纜

COL、DC+ （有屏蔽選項）RC

X X

COL、DC+ （無屏蔽選項） X

熱感應器開關 TS X X

風扇（如有）不適用 X



表 18 - IDM 電源介面模組（IPIM）

表 19 - 電阻煞車模組（RBM）

伺服驅動器配件雜訊降低指南

當依指南設計安裝交流（EMC）線性濾波器或外部分流器模組以降低

因過多電子雜訊所造成的系統故障時，請參閱本章節。


當安裝交流（EMC）線性濾波器（請參閱第 44 頁的範例圖）時，請

遵守以下原則：

• 將交流線性濾波器安裝在與 Kinetix 6000 伺服驅動器相同的盤體

上且盡量靠近電源軌。

• 盤體上有良好的高頻搭接非常重要。針對已塗裝之盤體，請參閱第 35 頁的範例。

• 盡可能將輸入與輸出配線分離。

線材／電纜

區域方法

超髒污髒污潔淨氧化磁鐵套管屏蔽式電纜

混合式直流匯流排電源、控制電源、跨模組通訊與安全扭矩關斷(1) X X

啟用輸入 X X

光纖無限制

乙太網路 X X

IDM 網路 (1) X X

(1) 無法建立專用的混合式電源或 IDM 網路電纜。

線材／電纜連線

區域方法

超髒污髒污潔淨氧化磁鐵套管屏蔽式電纜

電阻煞車模組線圈電源 TB3-6 與 TB3-7 X

電阻煞車模組 I/OTB1-1…TB1-5與 TB3-8

X

電阻煞車模組伺服驅動器與馬達電源 TB1 與 TB2 X X

230V 電源 TB4 X

重要事項 CE 測試認證僅適用交流線性濾波器與單一電源軌。與多

個電源軌共用一個線性濾波器或許可運作正常，但用戶需自行負責。



外部分流器模組

當在機殼外安裝外部分流器模組時請遵守以下指導原則：

• 將電路元件安裝並配線在超污染區或外部有屏蔽的機殼中。將分流器電源與風扇線材佈線於金屬導管內側以降低EMI與RFI的影

響。

• 將電阻器（非金屬包覆）安裝在位於機櫃外，有屏蔽且通風的機殼中。

• 盡可能讓無屏蔽配線越短越好。盡可讓分流器配線平貼機櫃。

• 將熱感應器開關和風扇線材與分流器電源分開佈線。

圖 20 - 機殼外的外部分流器模組

CD

D

D D

D

VD

C

VDD

1394 Digital Servo Controller

300W Shunt Module

BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

ALLEN-BRADLEY

FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE

CAT. PART SER.

INPUT DC INPUT AC

FOR FUSE REPLACEMENT USE:BUSSMAN CAT. NO.

R

(1)

線路介面模組

Kinetix 6000 系統


馬達電纜

超污染連線已隔離（不在線材管道中）

客戶提供的金屬機殼

全部四個分流器模組外側有（少） 150 mm （6.0 in.）

的間隙。

機殼

2094-BSP2分流器模組

分流器電源配線方法：導管中的雙絞線（首選）。

屏蔽式雙絞線（第二順位）。雙絞線，（少）每呎兩絞點（第三順位）。

金屬導管（地方法規要求）

I/O 和回授電纜

分流器熱感應器開關與風扇線材（如有）

150 mm （6.0 in.）內無敏感設備。

24V DC I/O 屏蔽式電纜佈線。




當在機殼中安裝分流器模組時，請遵守以下指導原則：

• 將金屬包覆模組安裝在污染區中的任意位置，但盡可能靠近Bulletin 2094 伺服驅動器系統。

• 使用馬達電源線進行分流器電源線材佈線

• 盡可能讓無屏蔽配線越短越好。盡可讓分流器配線平貼機櫃。

• 將分流器電源線與其他敏感的低電壓訊號電纜隔離開來。

圖 21 - 機殼內的外部分流器模組

C

D

D

D D

D

VD

C

VD

1394 Digital Servo Controller

300W Shunt Module

BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

ALLEN-BRADLEY

FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE

CAT. PART SER.

INPUT DC INPUT AC

FOR FUSE REPLACEMENT USE:BUSSMAN CAT. NO.

R

D

線路介面模組

Kinetix 6000 系統


馬達電纜

機殼

2094-BSP2分流器模組

I/O 和回授電纜

全部四個分流器模組外側有（少） 150 mm （6.0 in.）

的間隙。

分流器熱感應器開關與風扇線材（如有）

超污染連線已隔離（不在線材管道中）

分流器電源配線方法：導管中的雙絞線（首選）。屏蔽式雙絞線（第二順位）。雙絞線，（少）每呎兩絞點（第三順位）。





電組煞車模組

當安裝 RBM 模組時請遵守以下原則：

• 將電路元件安裝並配線在污染區或外部有屏蔽的機殼中。若將RBM 模組安裝在獨立通風的屏蔽式機殼中，請將線材佈線於金

屬導管內側以降低 EMI 與 RFI 的影響。

• 盡可能讓無屏蔽配線越短越好。盡可讓配線平貼機櫃。

• 將 RBM 模組電源與 I/O 電纜和其他敏感性低壓訊號電纜分開來

佈線。

圖 21 - 雜訊區（RBM 安裝於 AM 模組上方）

馬達煞車與熱感應器開關

熱感應器開關與煞車安裝在馬達內側，但連線至軸模組的方式因馬達系列而異。

請參閱第 111 頁，連接馬達／電阻煞車（BC）接頭的配線指南。請參

閱第 196 頁，軸模組／旋轉馬達配線範例取得您伺服驅動器／馬達組

合的互連關係圖。

CD

D

D

VD

D

D

D

C

線路介面模組

Kinetix 6000 系統


馬達電纜

超污染 LIM ／ IAM 連線已隔離（不在線材管道中）

RBM I/O

LIM VAC 輸入電源

IAM/AM 回授與（潔淨） I/O

LIM 和 IAM/AM （污染） I/O


光纖電纜


第 3 章

安裝 Kinetix 6000 伺服驅動器系統

本章提供在 Bulletin 2094 電源軌上 Kinetix 6000 伺服驅動器元件的系統

安裝程序。

本程序假設您已備妥您的盤體、安裝好 Bulletin 2094 電源軌並瞭解如何

搭接您的系統。若需此處未含之設備與配件的安裝說明，請參閱該產品所附之說明。

開始之前開始進行前，請先評估您的 Bulletin 2094 電源軌並使用 2094 固定托架。

使用 2094 固定托架

您可利用 Bulletin 2094 固定托架將電源軌或 LIM 模組安裝在交流線性

濾波器上。當使用固定托架安裝 Kinetix 6000 伺服驅動器系統時，請參

閱 2094 固定托架安裝說明，版本編號 2094-IN008。

主題頁次

開始之前 51

決定安裝順序 52

將模組安裝在電源軌上 54

電擊危險：為避免電擊風險，Bulletin 2094 電源軌與伺服驅

動器模組的所有固定與配線工作請在供電前進行。一旦供電後，即便不在使用狀態下，接頭端子上仍可能有電壓存在。




安裝 2094 電源軌

Bulletin 2094 電源軌本身的長度足以支撐 IAM 模組及多七個額外的

AM/IPIM 模組，或多六個額外 AM/IPIM 模組與一個分流器模組。

各插槽的接頭針腳均有一個保護蓋。該保護蓋目的在保護針腳免於損壞並確保在安裝時針腳不會被外物擋住。當安裝電源軌時，請參閱Kinetix 6000 電源軌安裝說明，版本編號 2094-IN003。

Bulletin 2094 （400V 等級）電源軌組態支援 Kinetix 6000M 內建伺服驅

動器馬達（IDM）系統。您可在 Bulletin 2094 電源軌上多安裝四個

IDM 電源介面（IPIM）模組。若需更多資訊，請參閱 Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

決定安裝順序請依圖 22 所示之順序（由左而右）安裝 IAM、AM/IPIM、分流器與

插槽填充物模組。依據用電量（由高到低）從左邊開始安裝軸模組與IPIM 模組。

用電量為伺服軸所消耗的平均電量（kW）。若使用 Motion Analyzer 軟體評估軸，則計算得到的軸電量需求可作為用電量值。若未使用 MotionAnalyzer 軟體，您可利用各模組的連續功率值（kW）來決定安裝順序。

表 20 - Kinetix 6000 （200V 等級）軸模組

表 21 - Kinetix 6000 （400V 等級）軸模組

表 22 - Kinetix 6000M （400V 等級） IPIM 模組

注意事項：為避免在安裝過程中損壞電源軌，在準備安裝各插槽的模組前請勿移除保護蓋。

屬性 2094-AMP5-S 2094-AM01-S 2094-AM02-S 2094-AM03-S 2094-AM05-S

連續功率輸出，正常

1.2 kW 1.9 kW 3.4 kW 5.5 kW 11.0 kW

屬性 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S

連續功率輸出，正常

1.8 kW 3.9 kW 6.6 kW 13.5 kW 22.0 kW

屬性 2094-SEPM-B24-S

連續功率輸出，正常 15.0 kW


安裝 Kinetix 6000 伺服驅動器系統第 3 章

圖 22 - 模組安裝順序範例

高用電量低用電量

內建軸模組2094-BC02-M02-x

IPIM 模組2094-SEPM-B24-S

軸模組2094-BM02-x




分流器模組2094-BSP2

插槽填充物模組2094-PRF

重要事項 IAM 模組必須安置在電源軌左側的插槽中。請將 AM/IPIM模組、分流器模組與插槽填充物模組安裝在 IAM 模組右

側。

分流器模組必須安裝在後一個 AM/IPIM 模組右側。僅有

插槽填充物模組可安裝在分流器模組右側。

請勿將分流器模組安裝在有搭載追隨 IAM 模組的電源軌

上。共用匯流排追隨 IAM 模組會將內部、軌道固定式與

外部的分流器模組停用。

電擊危險：為避免人員因觸電而受傷，請在電源軌上的所有空插槽安裝 2094-PRF 插槽填充物模組。所有未搭載模

組之電源軌接頭均會停用 Bulletin 2094 系統；不過，仍會

有控制電源。



將模組安裝在電源軌上請依以下步驟安裝 IAM、AM、IPIM、分流器與插槽填充物模組。

1. 將保護蓋從電源軌接頭上取下。

2. 決定下一個安裝的插槽與模組。

3. 將固定托架從插槽掛到電源軌上。

秘訣所有模組安裝在電源軌上所採用的技術均相同；不過範例中僅採用 IAM 模組。

重要事項 IAM 模組必須安置在電源軌左側的插槽中。請將

軸模組、分流器模組與插槽填充物模組安裝在 IAM模組右側。

注意事項：為避免損壞各個 IAM、AM、IPIM、分流器

與插槽填充物模組後方的針腳並確保模組針腳能與電源軌正確接合，請依步驟 3 至步驟 6 所示將模

組掛上。電源軌必須先直立安裝在盤體上才能將模組掛至電源軌上。若電源軌為橫置，請不要安裝模組。

額外軸模組、分流器模組或插槽填充物模組的插槽。

電源軌插槽

固定托架

電源軌

Kinetix 6000 IAM、AM、IPIM、分流器與插槽填充物模組（顯示為 IAM 模組）


安裝 Kinetix 6000 伺服驅動器系統第 3 章

4. 將模組向下轉並將模組後方的導柱孔對齊電源軌上的導柱。

5. 輕輕將模組推向電源軌接頭並推至終的安裝位置。

導柱孔

垂直直立的電源軌（側視圖）。

導柱

將模組向下轉並對齊導柱。

Kinetix 6000 IAM、AM、IPIM、分流器與插槽填充物模組，側視圖

（顯示為 IAM 模組）

Kinetix 6000 IAM、AM、IPIM、分流器與插槽填充物模組，後視圖

（顯示為 IAM 模組）

秘訣 IAM 模組可有二或三個電源軌接頭與導柱，AM 模組可有

一或二個，其他模組則有一個。

電源軌

將托架固定在插槽中。

Kinetix 6000 IAM、AM、IPIM、分流器與插槽填充物模組（顯示為 IAM 模組）



6. 使用 2.26 N•m （20 lb•in）扭矩將固定螺絲旋緊。

請針對 Bulletin 2094 伺服驅動器系統中的各個 AM、IPIM、分流器或插

槽填充物模組重覆步驟 1 至步驟 6

單寬度 AM、IPIM、分流器或插槽填充物模組的下前視圖（顯示為 AM 模組）。

雙寬度 IAM 或 AM 模組的下前視圖（顯示為 AM 模組）。

固定螺絲

重要事項當安裝 2094-AC32-M05-x、2094-BC04-M03-x 和 2094-BC07-M05-x（雙

寬度） IAM 模組，以及 2094-BM03-x 和 2094-BM05-x（雙寬度）

AM 模組時共有兩個固定螺絲。


第 4 章

接頭資料和功能說明

本章將說明伺服驅動器接頭和指示燈，包括接頭腳位，並提供 Kinetix6000 伺服驅動器功能說明。

若需 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）單元與 IDM 電源介

面模組（IPIM）接頭位置以及訊號相關說明，請參閱 Kinetix 6000M 內

建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

主題頁次

2094 IAM/AM 模組接頭資料 58

控制訊號規格 67

電源與繼電器規格 71

回授規格 77


第 4 章接頭資料和功能說明

2094 IAM/AM模組接頭資料請使用這些圖例來識別 IAM/AM 模組的接頭和指示燈。圖中亦會呈現

Kinetix 6000M IPIM 模組的 Sercos 介面與乙太網路連接器。其他的 IPIM模組功能與指示燈資訊，請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系

統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

雖然 400V 等級模組的實體尺寸大於 200V 等級模組，不過功能和指示

燈的位置均相同。

圖 23 - 內建軸模組功能和指示燈

項目說明項目說明

1 安全扭力關斷（STO）接頭 11 Sercos 接收（Rx）接頭

2 接觸器啟用（CED）接頭 12 固定螺絲

3 直流匯流排／交流輸入電源（IPD）接頭

13 I/O （IOD）接頭

4 控制電源（CPD）接頭 14 Sercos 節點位址開關

5 馬達電纜屏蔽夾頭 15 7 段式故障狀態指示燈

6 馬達電源（MP）接頭 16 伺服驅動器狀態指示燈

7 馬達／電阻煞車（BC）接頭 17 通訊狀態指示燈

8 Sercos 通訊速率與光電源開關 18 匯流排狀態指示燈

9 Sercos 發射（Tx）接頭 19 馬達回授（MF）接頭

10 DPI 接頭 20 輔助回授（AF）接頭

BAUDRATE

TXRXDPI

DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

CTRL 2CTRL 1

1 2

3

41

2 3

4 5

6

1 2 1 2 3 4 5 6

1 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9

9

10

11

19

14

15

16

17

18

12

13 20

6

7

8

2

3

4

1

5

Kinetix 6000 IAM 模組，俯視圖（顯示 2094-AC05-M01-S 模組）

Kinetix 6000 IAM 模組，前視圖（顯示 2094-AC05-M01-S 模組）


接頭資料和功能說明第 4 章

圖 24 - 軸模組功能和指示燈

表 23 - Kinetix 6000 IAM/AM 模組接頭

項目說明項目說明

1 安全扭力關斷（STO）接頭 9 固定螺絲

2 馬達電纜屏蔽夾頭 10 I/O （IOD）接頭

3 馬達電源（MP）接頭 11 7 段式故障狀態指示燈

4 馬達／電阻煞車（BC）接頭 12 伺服驅動器狀態指示燈

5 Sercos 通訊速率與光電源開關 13 通訊狀態指示燈

6 Sercos 發射（Tx）接頭(1) 14 匯流排狀態指示燈

7 Sercos 接收（Rx）接頭 (1) 15 馬達回授（MF）接頭

8 乙太網路（PORT1 和 PORT 2）接頭 (2) 16 輔助回授（AF）接頭

(1) Kinetix 6000M IPIM 模組上的 Rx 和 Tx sercos 接頭位置與 Kinetix 6000 AM 模組的位置相同。其他的 IPIM 模組功能與指示燈資訊，請

參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。(2) Kinetix 6000M IPIM 模組有兩個乙太網路連接埠。這些連接埠僅用於連接至 EtherNet/IP 網路，以進行 Logix5000 程式編輯。

BAUDRATE

TXRX

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

1 2

3

41

2 3

4 5

6

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1

23

4

5

6

7

15

11

12

13

14

16

9

10

8

Kinetix 6000 AM 模組，俯視圖（顯示 2094-AM01-S 模組）

Kinetix 6000 AM 模組，前視圖（顯示 2094-AM01-S 模組）

2094-SEPM-B24-SIPIM 模組，俯視圖

2094-SEPM-B24-SIPIM 模組，底視圖

代號說明接頭模組

IOD 用戶 I/O （伺服驅動器） 26 針腳高密度 D 型插頭（母頭） IAM/AM

MF 馬達回授 15 針腳高密度 D 型插頭（母頭） IAM/AM

AF 輔助回授 15 針腳高密度 D 型插頭（公頭） IAM/AM

CPD 控制輸入電源（伺服驅動器） 2 位置插頭／接頭 IAM

IPD VAC 輸入電源（伺服驅動器）與直流匯流排 6 位置插頭／接頭 IAM

CED 接觸器啟用 2 位置插頭／接頭 IAM

MP 馬達電源 4 位置插頭／接頭 IAM/AM

BC 馬達／電阻煞車 6 位置插頭／接頭 IAM/AM

STO 安全扭矩關斷 9 位置插頭／接頭 IAM/AM

Tx 與 Rx Sercos 發射與接收 Sercos 光纖（2） IAM/AM

DPI DPI DPI IAM



安全扭矩關斷接頭腳位

每個 2094-xCxx-Mxx-S IAM 模組和 2094-xMxx-S AM 模組均隨附（9 針

腳）配線插頭接頭，且安全扭矩關斷（STO）接頭中已安裝允許運動

的跳線器。安裝允許運動的跳線器後，便不會使用安全扭矩關斷功能。

圖 25 - 允許運動的跳線器

本表中的接頭可擴充安全扭矩關斷（STO）接頭訊號，以用於單一和

多重安全扭矩關斷伺服驅動器組態的配線，或抑制（不使用）安全扭矩關斷功能。

表 24 - IAM/AM 安全扭矩關斷 9 針腳（STO）接頭

若需配線安全扭矩關斷接頭的相關資訊，請參閱 Kinetix 安全扭矩關斷

功能安全參考手冊，版本編號 GMC-RM002。

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1

允許運動的跳線器

配線插頭接頭

Kinetix 6000 IAM/AM 模組（顯示 AM 模組）

安全扭矩關斷（STO）接頭

安全扭矩關斷（STO）接頭針腳適用於這些 STO 接頭說明訊號

1

• 用於單一伺服驅動器應用程式的配線插頭接頭

• 第一個伺服驅動器配線接頭（型號 2090-XNSM-W）用於多重驅動器應用程式

繼電器 2 常閉監測接點的一側 FDBK2+

2 繼電器 2 常閉監測接點的另一側 FDBK2-

3 繼電器 1 常閉監測接點的一側 FDBK1+

4 繼電器 1 常閉監測接點的另一側 FDBK1-

5 安全啟用 2 輸入 SAFETY ENABLE2+

6 返回安全啟用電源（兩個輸入） SAFETY ENABLE-

7 安全啟用 1 輸入 SAFETY ENABLE1+

8 • 配線插頭接頭• 允許運動的跳線器

安全功能連續啟用的電源，大 500 mA 24V+

9 用於安全功能連續啟用的電源返回 24V_COM

重要事項針腳 STO-8 和 STO-9（24V+）僅由允許運動的跳線器使用。

配線至配線插頭接頭時，24V 電源必須來自外部電源。



I/O 接頭腳位

表 25 - IAM/AM I/O 26 針腳（IOD）接頭

圖 26 - 26 針腳 I/O （IOD）接頭的針腳方向

IOD 針腳說明訊號 IOD 針腳說明訊號

1 硬體啟用 24V DC 電源供應器 +24V_PWR 14 高速登錄 1 輸入 REG1

2 硬體啟用輸入啟用 15 共用登錄 REG_COM

3 共用 +24V_COM 16 24V 登錄電源 REG_24V

4 主開關 24V DC 電源供應器 +24V_PWR 17 高速登錄 2 輸入 REG2

5 主開關輸入 HOME 18 共用登錄 REG_COM

6 共用 +24V_COM 19 保留 –

7 正超行程 24V DC 電源供應器 +24V_PWR 20 保留 –

8 正超行程限制開關輸入 OT+ 21 保留 –

9 共用 +24V_COM 22 保留 –

10 負超行程 24V DC 電源供應器 +24V_PWR 23 類比輸出 0 DAC0

11 負超行程限制開關輸入 OT- 24 類比輸出共用 DAC_COM

12 共用 +24V_COM 25 類比輸出 1 DAC1

13 24V 登錄電源 REG_24V 26 類比輸出共用 DAC_COM

重要事項訊號 +24V_PWR 和 +24V_COM 為上列輸入僅可使用的 24V DC電源。

26 針腳 IAM/AM I/O 接頭



馬達回授接頭腳位

表 26 - Stegmann Hiperface （SRS/SRM）

表 27 - TTL 或正弦／餘弦，具索引脈波和霍爾整流

表 28 - 解析器發射器（轉化率 = 0.25）

MF 腳位說明訊號 MF 腳位說明訊號

1 正弦差動輸入 + SIN+ 9 保留 –

2 正弦差動輸入 - SIN- 10 Hiperface 資料通道 DATA-

3 餘弦差動輸入 + COS+ 11 馬達熱感應器開關（常閉）(1) TS+

4 餘弦差動輸入 - COS- 12 保留 –

5 Hiperface 資料通道 Data + 13 保留 –

6 共用 ECOM 14 編碼器電源（+5V） EPWR_5V (2)

7 編碼器電源（+9V） EPWR_9V (2) 15 保留 –

8 保留 –

(1) 除非馬達已整合熱保護否則無法使用。熱感應器開關的共用（TS）訊號與 Bulletin 2090 電纜中的 MF-6 （ECOM）連結。

(2) 編碼器電源視使用之編碼器／馬達，採用 5V 或 9V DC。


1 AM+ ／正弦差動輸入 + AM+ / SIN+ 9 保留 –

2 AM- ／正弦差動輸入 - AM- / SIN- 10 索引脈波 - IM-

3 BM+ ／餘弦差動輸入 + BM+ / COS+ 11 馬達熱感應器開關（常閉）(1) TS+

4 BM- ／餘弦差動輸入 - BM- / COS- 12 單端 5V 霍爾效應整流 S1

5 索引脈波 + IM+ 13 單端 5V 霍爾效應整流 S2



8 單端 5V 霍爾效應整流 S3




1 正弦差動輸入 + S2 9 保留 –

2 正弦差動輸入 - S4 10 解析器激磁 R2

3 餘弦差動輸入 + S1 11 馬達熱感應器開關（常閉）(1) (2) TS+

4 餘弦差動輸入 - S3 12 保留 –

5 解析器激磁 R1 13 保留 –

6 共用 ECOM 14 保留 –

7 保留 – 15 保留 –

8 保留 –


(2) 若使用 1326AB（以解析器為基礎）馬達，請使用 2090-K6CK-D15MF 低高度接頭套件，以將過濾的熱感應器開關（針腳 16 和 17）連接至 MF-11 和 MF-6。



Kinetix 6000 伺服驅動器不支援 Heidenhain EnDat 高解析度回授；不過，

您可使用 2090-K6CK-KENDAT 回授模組，將 Heidenhain EnDat 高解析

度回授轉換為 Stegmann Hiperface。下表中的針腳數量代表回授模組中

的針腳。

表 29 - Heidenhain EnDat

圖 27 - 15 針腳馬達回授（MF）接頭的針腳方向

重要事項僅搭載韌體修訂版 1.116 以上的 2094-xCxx-Mxx-S 和 2094-xMxx-S 伺服驅動器支援針對 Heidenhain EnDat 回授使用 2090-K6CK-KENDAT 回授模組。

針腳說明訊號針腳說明訊號

1 正弦差動輸入 + SIN+ 8 序列資料時脈訊號 - CLK-

2 正弦差動輸入 - SIN- 9 序列資料差動訊號 + DATA+

3 餘弦差動輸入 + COS+ 10 序列資料差動訊號 - DATA-

4 餘弦差動輸入 - COS- 11 馬達熱感應器開關 + (1) TS+

5 編碼器電源（+5V） EPWR_5V 12 馬達熱感應器開關 - (2) TS

6 共用 ECOM 13 保留 –

7 序列資料時脈訊號 + CLK+

(1) 除非馬達已整合熱保護否則無法使用。(2) 與 Allen-Bradley 馬達和 Bulletin 2090 電纜搭配使用時會保留針腳 12。

重要事項 460V 系統之相同直流匯流排上的所有軸之馬達電源線總

長度不可超過 240 m （787 ft），或是 230V 系統則不可超過

160 m （525 ft）。伺服驅動器至馬達電源電纜不可超過 90m （295.5 ft）。

系統效能已在這些電纜長度規格下做過測試。以下限制在符合 CE 要求時亦適用。

Pin 11

Pin 6

Pin 15

Pin 1

Pin 10

Pin 5

15 針腳 IAM/AM馬達回授接頭



輔助回授接頭腳位

若為 TTL 裝置，當 A 引導 B 時位置計數會增加。若為正弦裝置，當餘

弦引導正弦時位置計數會增加。

表 30 - Stegmann Hiperface （僅限 SRS 和 SRM）

表 31 - TTL 或正弦／餘弦，具索引脈波

圖 28 - 15 針腳輔助回授（MF）接頭的針腳方向

AF 針腳說明訊號 AF 針腳說明訊號

1 正弦差動輸入 + SIN+ 9 保留 –

2 正弦差動輸入 - SIN- 10 Hiperface 資料通道 DATA-

3 餘弦差動輸入 + COS+ 11 保留 –

4 餘弦差動輸入 - COS- 12 保留 –

5 Hiperface 資料通道 DATA+ 13 保留 –



8 保留 –


AF 針腳說明訊號 AF 針腳說明訊號

1 A+ ／正弦差動輸入 + A+ ／ SIN+ 9 保留 –

2 A- ／正弦差動輸入 - A- ／ SIN- 10 索引脈波 - I-

3 B+ ／餘弦差動輸入 + B+ ／ COS+ 11 保留 –

4 B- ／餘弦差動輸入 - B- ／ COS- 12 保留 –

5 索引脈波 + I+ 13 保留 –



8 保留 –


Pin 1Pin 11

Pin 10

Pin 5

Pin 6

Pin 15

15 針腳 IAM/AM輔助回授接頭



IAM 輸入接頭腳位

表 32 - 控制電源接頭

表 33 - 直流匯流排與輸入電源接頭

表 34 - 接觸器啟用接頭

CPD 針腳說明訊號

1控制電源 VAC 輸入

CTRL 2

2 CTRL 1

IPD 針腳說明訊號

1 一個內建、未調節之電源供應器，由交流線路輸入、三相橋接整流器與濾波電容器所組成。

DC -

2 DC+

3 機箱接地。

4

三相輸入電源。

L3

5 L2

6 L1

CED 針腳說明訊號

1用於三相電磁接觸器之安全控制串的繼電器驅動乾式接點。

CONT EN-

2 CONT EN+



IAM 與 AM 馬達電源與煞車接頭腳位

表 35 - 馬達電源接頭

表 36 - 馬達煞車／電阻煞車接頭

MP 針腳說明訊號

4 機箱接地

3

三相馬達電源

W

2 V

1 U

重要事項 460V 系統之相同直流匯流排上的所有軸之馬達電源線總

長度不可超過 240 m （787 ft），或是 230V 系統則不可超過

160 m （525 ft）。伺服驅動器至馬達電源電纜不可超過 90m （295.5 ft）。

系統效能已在這些電纜長度規格下做過測試。以下限制在符合 CE 要求時亦適用。

BC 針腳說明訊號

6馬達煞車連線

MBRK-

5 MBRK+

4 馬達煞車共用 Com

3 +24V 煞車輸入電源（由 LIM 模組或客戶提供）

PWR

2 RBM 模組連線（來自 RBM 模組與安全控制串）

DBRK-

1 DBRK+



控制訊號規格本節提供 Kinetix 6000 伺服驅動器 I/O （IOD）、通訊、接觸器啟用

（CED）、煞車（BC）與控制電源（CPD）接頭之說明。

數位輸入

兩個快速登錄輸入和四個其他輸入適用於 IAM 模組和 AM 模組上的機

器介面。各個 IAM 與 AM 模組均供應 24V DC @ 250 mA 之電流供登

錄、歸位、啟用、正超行程與副超行程輸入使用。這些為流出裝置所需的流入輸入。針對每個輸入均提供 24V DC 電源與共用連線。

表 37 - 瞭解數位輸入

表 38 - 數位輸入規格

重要事項若要改善登錄輸入 EMC 效能，請參閱「電子雜訊控制系

統設計參考手冊」，版本編號 GMC-RM001。

重要事項超行程限制輸入裝置需常閉。

IOD 針腳訊號說明擷取時間邊緣／位準敏感

IOD-2 啟用光學隔離，單端主動高壓訊號。電流負載標稱值為 10 mA。24V DC輸入應用至此終端以啟用每個軸。

20 ms 液位

IOD-5 HOME 光學隔離，單端主動高壓訊號。電流負載標稱值為 10 mA。每個軸的主開關（常開接點）輸入需要 24V DC 電源（標稱值）。

20 ms 液位

IOD-14IOD-17

REG1REG2

快速登錄輸入需通知馬達介面，以小於 3μ 秒的不確定性來擷取位置資訊。光學隔離，單端主動高壓訊號。電流負載標稱值為10 mA。24V DC 輸入應用至此終端以啟用每個軸。

500 ns Edge

IOD-8IOD-11

OT+OT-

超行程偵測可作為光學隔離，單端主動高壓訊號。每個輸入的電流負載標稱值為 10 mA。每個軸的正／負限制開關（常開接點）輸入需要 24V DC 電源（標稱值）。

30 ms 液位

參數說明小值大值

導通電壓電壓應用至與 IOCOM 相關的輸入端，以保證導通狀態。

ENABLE、HOME 和 OT+/OT- 10.8V 26.4V

REG1 和 REG2 21.6V 26.4V

導通電流保證導通狀態的電流。 3.0 mA 10.0 mA

阻斷電壓電壓應用至與 IOCOM 相關的輸入端，以保證阻斷狀態。 -1.0V 3.0V



圖 29 - 啟用、歸位和超行程數位輸入電路

（1） 24V 直流電源（範圍） = 21.6V - 26.4V （由伺服驅動器供應，總量不超過 250 mA）。

（2）大電流輸入 = 10 mA。

圖 30 - 登錄數位輸入電路

Sercos 通訊規格

Kinetix 6000 IAM和AM模組上的Rx與Tx sercos接頭可用於和Logix5000控制器進行通訊。

3k Ω

0.1 μF 511 Ω

VCC

CTRL_INPUT

IO_COM

IOD-1, -4, -7, -10

IOD-2, -5, -8, -11

IOD-3, -6, -9, -121k Ω

Kinetix 6000 IAM/AM 模組客戶提供輸入裝置

24V DC I/O SUPPLY (1)

INPUT (2)

3k Ω

511 Ω

VCC

REG_INPUT

INPUT

IO_COMHCPL-0631

I/O SUPPLY

+24V DCIOD-13, -16

IOD-14, -17

IOD-15, -18

0.001 μF

1k Ω

Kinetix 6000 IAM/AM 模組

客戶提供登錄輸入裝置

屬性值

資料率 4 與 8 Mbps，可透過指撥開關進行選擇(1)

(1) Kinetix 6000M IDM 系統僅支援 8 Mbps 且此設定已寫入於硬體中。

光線亮度低功率或高功率，可透過指撥開關選擇

循環更新期間 500 μs，低

節點位址 01…99 (2)

(2) 節點位址配置從 IAM 模組開始。通一電源軌上的其他軸之節點位址配置為由左至右增加（從

IAM 模組位址開始）。

各個 IDM 單元均有各自的節點位址開關並可設定為各種有效的位址。不過，電源軌上的 IAM 與

AM 模組及 IDM 單元的節點位址必須為唯一的。



類比輸出

IAM 和 AM 模組包含兩個類比輸出（IOD-23 和 IOD-25），您可透過

軟體來設定這些輸出以代表驅動變數。

圖 31 - 類比輸出電路

表 39 - 類比輸出規格

表 40 - 線性尺規規格

若需類比輸出的組態和設定資訊，請參閱第 160 頁，設定伺服驅動器

參數和系統變數。

CH1CH1

CH2CH2

DAC

示波器Kinetix 6000 IAM/AM模組

（未顯示第二通道）

重要事項輸出值可能在開機期間變動，直到達到指定的電源供應器電壓。


解析度輸出訊號所劃分成的狀態數量，也就是2 （至位元數）。

– ±11 位元

輸出電流輸出電流功能。 0 +2 mA

輸出訊號範圍輸出電壓範圍。

2094-xCxx-Mxx 和2094-xMxx伺服驅動器

0 +5V

2094-xCxx-Mxx-S和2094-xMxx-S 伺服驅動器

0 +10V

偏移誤差輸出預計將為 0V 時的偏差。 – 1 mV

頻寬類比輸出的頻率回應直流 7.2k Hz（3 db）

伺服驅動器型號

速度 rpm

值V DC

扭矩 %

2094-xCxx-Mxx 或 2094-xMxx

10,000 5.0 1000

0 2.5 0

-10,000 0 -1000

2094-xCxx-Mxx-S或 2094-xMxx-S

10,000 10.0 1000

0 5.0 0

-10,000 0 -1000



接觸器啟用繼電器

接觸器啟用為保護控制串所採用的繼電器驅動式接觸，可在特定的故障狀態下保護伺服驅動器電子裝置。其可處理 1A 以下的 120V AC 或

24V DC 電壓。接觸器啟用為整流器的功能故軸模組中無此功能。啟用

狀態顯示伺服驅動器運作正常無故障。

圖 41 - 接觸器啟用繼電器電路

表 42 - 接觸器啟用繼電器輸出規格

注意事項：必須連接接觸器啟用繼電器。為避免人員受傷或伺服驅動器損壞，請將接觸器啟用繼電器連接至安全控制串中，因此：

• 當發生關機故障時，請將三相電源從伺服驅動器中移除。

• 當電源軌未完全插入時伺服驅動器無法作。

• 在供應三相電源前會先供應控制電源至伺服驅動器。

請參閱第 190 頁，IAM 模組（未搭載 LIM 模組）的配線範例。

重要事項所有電源軌插槽中均必須安裝有模組後接觸器啟用繼電器才會關閉。

CONT EN-

CONT EN+

常開繼電器

Kinetix 6000IAM 模組

屬性值小值大值

導通電流當繼電器關閉時的電流 – 1 A

導通電阻當繼電器關閉時的接點電阻 – 1 Ω

阻斷電壓當繼電器開啟時通過接點的電壓 – 120V AC 或 24V DC



電源與繼電器規格本節提供 Kinetix 6000 煞車繼電器（BC）、輸入電源（IPD）、馬達電

源（MP）與控制電源（CPD）接頭的說明。

馬達／電阻煞車繼電器

系列 C 煞車電路使用固態繼電器。系列 A 和 B 伺服驅動器模組使用機

械繼電器。固態煞車驅動電路提供下列功能：

• 煞車熱過載保護

• 煞車電流過載保護

• 煞車短路保護

（客戶提供）馬達／電阻煞車輸入電源（BC-3 與 BC-4）需有兩個連

線，而馬達與電阻煞車輸出亦各兩個連線，如圖 33 所示。配線與所有

系列版本一致。連線符合 +24V 和電流的標準，如表 42 所示。

啟用訊號可釋放馬達煞車（BC-5 與 BC-6）。開啟和關閉延遲的煞車

訊號是由煞車啟用繼電器與煞車停用繼電器指定（可在 Logix Designer應用程式中設定）。若需配線範例，請參閱第 196 頁，軸模組／旋轉馬

達配線範例和第 211 頁，控制煞車範例。

電阻煞車繼電器（BC-1 與 BC-2）控制電阻煞車模組（RBM）接觸

器。RBM 模組連接於伺服驅動器與馬達之間，使用內部接觸器將馬達

在伺服驅動器與電阻負載間切換。RBM 模組接觸延遲為其將橫跨馬達

電源輸入線路之接觸器完全關閉所發費的時間，必須透過軟體進行設定。請參閱第 265 頁，RBM 模組互連關係圖的配線範例。

圖 33 - 煞車繼電器電路（系列 C）

（1）雜訊抑制裝置。

24V PWR (BC-3)

FQB22P10

MBRK+ (BC-5)

MBRK– (BC-6)

(1)

DBRK+ (BC-1)

DBRK– (BC-2)

24V COM (BC-4)

24V PWR (BC-3)

FQB22P10 (1)

24V COM (BC-4)

電阻煞車模組電路Kinetix 6000

IAM/AM 模組

馬達煞車電路Kinetix 6000

IAM/AM 模組

控制板控制板

重要事項馬達停車煞車切換頻率不得超過 10 次／分鐘。



表 34 - 煞車繼電器輸出規格

輸入電源循環功能

電源循環功能與系統電容成反比（含直流匯流排追隨），但不可超過每分鐘 2 個接觸器循環且多 4 個軸，或每分鐘 1 個接觸器循環且

多 5…8 個軸。

循環功能亦會受整流器電源額定值與總系統電容量的影響。請參閱第225 頁，附錄 C 的總系統電容量計算方式。

表 43 - 大輸入電源循環規格（230V）

表 44 - 大輸入電源循環規格（460V）

例如，在搭載 2094-BC02-M02-M IAM 模組且總電容量為 2,000 μF 的 4軸系統中，計算的到的循環承載量為 0.52 x 10,000/2000 = 2.6 個循環

（每分鐘）。不過，該值會受到 4 軸系統之限制降為 2.0。

屬性說明 IAM/AM 模組煞車電流值，大

系列 A 系列 B 系列 C

導通電流(1) 當繼電器關閉時的電流

2094-AC05-Mxx-x、2094-AC09-M02-x、2094-AMP5-x、2094-AM01-x、2094-AM02-x

1.0 A不適用

3.0 A

2094-BC01-Mxx-x、2094-BC02-M02-x、2094-BMP5-x、2094-BM01-x、2094-BM02-x

3.0 A

2094-AC16-M03-x、2094-AC32-M05-x、2094-AM03-x、2094-AM05-x

1.3 A 不適用

2094-BC04-M03-x、2094-BC07-M05-x、2094-BM03-x、2094-BM05-x

3.0 A 3.0 A

導通電阻當繼電器關閉時的接點電阻 1 Ω

阻斷電壓當繼電器開啟時通過接點的電壓 30V

(1) 針對需求超過指定之大電流的馬達，必須增加繼電器。

屬性 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S

主交流輸入電源循環（每分鐘循環 10,000 μf） 0.69 4.30

屬性 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S

主交流輸入電源循環（每分鐘循環 10,000 μf） 0.12 0.52 2.15 4.30



峰值強化規格

支援峰值加強型模式的伺服驅動器能增加大變流器峰值電流，以達到更大的過載效能。

表 45 - 峰值強化軟體和韌體需求

表 46 - Kinetix 6000 變流器峰值過載支援

表 47 - Kinetix 6000 峰值電流額定值

重要事項峰值強化功能需使用 RSLogix 5000 軟體或 Logix Designer 應用

程式，以及根據表 45 中所指定的伺服驅動器韌體。

IAM 模組型號

AM 模組型號

RSLogix 5000 軟體版本

Kinetix 6000 伺服驅動器韌體修訂版

2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 16 版以上 1.111 版以上

2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 16 版以上 1.111 版以上

2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 16 版以上 1.111 版以上

2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 17 版以上 1.117 版以上

2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 17 版以上 1.117 版以上

Kinetix 6000 伺服驅動器型號模組

安全扭矩關斷伺服驅動器

系列 A 系列 B 和 C

2094-BCxx-Mxx IAM非安全扭矩關斷標準不適用

2094-BMxx AM

2094-BCxx-Mxx-S IAM安全扭矩關斷標準標準或

峰值加強型(1)

(1) 在預設情況下會啟用標準模式以保持向後相容性，但您可啟用峰值加強型模式，以提升峰值電流效能。

2094-BMxx-S AM

IAM/AM 模組型號

峰值變流器電流額定值峰值整流器電流額定值

標準峰值加強型系列 A 系列 B 和 C

2094-BC01-MP5-S 150% 250% 200% 250%

2094-BC01-M01-S 150% 250% 200% 250%

2094-BC02-M02-S 150% 250% 200% 250%

2094-BC04-M03-S 150% 250% 200% 250%

2094-BC07-M05-S 150% 200% 200% 300%

2094-BMP5-S 150% 250% 不適用不適用

2094-BM01-S 150% 250% 不適用不適用

2094-BM02-S 150% 250% 不適用不適用

2094-BM03-S 150% 250% 不適用不適用

2094-BM05-S 150% 200% 不適用不適用



圖 34 - 負載功率循環軌跡範例

表 48 - 峰值功率循環詞彙定義

D = TT

PK x 100%

ICont

I Base

IPK

T PK

T

詞彙定義(1)

(1) 所有電流值統稱為 RMS。

連續電流額定值（ICont）可連續輸出的電流大值。

峰值電流額定值（IPKmax）伺服驅動器可輸出的峰值電流大值。該額定值僅適用TPKmax 以下的過載次數。

功率循環（D）峰值時間與應用週期的比例定義如下：

處於峰值（TPK）的時間指定負載軌跡下處於峰值電流（IPK）的時間。必須小於或等於 TPKmax。

峰值電流（IPK）指定負載軌跡下的峰值電流準位。IPK 必須小於或等於伺服驅動器的峰值電流額定值（TPKMAX）。

基本電流（IBase）指定負載軌跡下的峰值電流之脈波間電流準位。IBase 必須小於或等於伺服驅動器的連續電流額定值（ICont）。

負載軌跡載入軌跡由 IPK、IBase、TPK 與 D （或 T）值所組成且可完全呈現伺服驅動器在過載情況下的運作方式。這些值結合在一起即可定義出伺服驅動器的負載軌跡。

應用期間（T）處於 IPK （TPK）與 IBase 的時間加總。

D = TT

PK x 100%



圖 35 - 峰值變流器過載（TPK < 2.0 s）

（1）基本電流（IBase）與峰值電流（IPK）為連續伺服驅動器電流額定值（ICont）的百分比。

圖 36 - 峰值變流器過載（TPK < 2.0 s）

（1）基本電流（IBase）與峰值電流（IPK）為連續伺服驅動器電流額定值（ICont）的百分比。

% Base Current (I /I )

0% 60% 100%

50%

45%

40%

35%

30%

25%

20%

15%

10%

5%

0%

80%20% 40%

I = 150%

I = 200%

I = 250%

Legend

Max

imum

Dut

y Cyc

le (D

)

max

Cont

PK

PK

PK

(1)

Base

適用於這些 Kinetix 6000伺服驅動器：2094-BC01-MP5-S、2094-BMP5-S、2094-BC01-M01-S、2094-BM01-S、2094-BC02-M02-S、2094-BM02-S、2094-BC04-M03-S、2094-BM03-S

% Base Current (I /I )

0% 60% 100%

50%

45%

40%

35%

30%

25%

20%

15%

10%

5%

0%

80%20% 40%

Legend

Max

imum

Dut

y Cyc

le (D

)

max

Cont

PK

PK

(1)

Base

I = 150%

I = 200%

適用於這些 Kinetix 6000 伺服驅動器：2094-BC07-M05-S、2094-BM05-S



控制電源

IAM 模組的邏輯電路需有交流輸入電源。

表 37 - 控制電源輸入電源規格

表 38 - 控制電源電流需求

針對 Kinetix 6000M 系統，請計算電源軌上的各 IPIM 模組之控制電源

電流需求總和，並將該值與表 50 中的值相加，以獲得電源軌上的軸數

量。

重要事項控制電源輸入需有 AC （EMC）線性濾波器方可符合 CE 認證。若須配線範例，請參閱第 187 頁，電源配線範例。

重要事項透過降壓變壓器進行控制電源隔離，所有 460V 應用均需

要。您可從三相輸入電源（線至線）取得 2094-ACxx-Mxx-x（230V） IAM 模組控制電源。從任何其他來源供應控制電

源時，則需隔離變壓器。請勿將變壓器二次側接地，以避免與 IAM 模組發生接地故障衝突。

美國國家電工法規與當地電氣法規指引提供之數值與方法。機器製造商有責任需遵守這些法規。

屬性值

輸入電壓 95…264V AC rms，單相

輸入電源頻率 47…63 Hz

控制電源交流輸入電流Nom @ 220/230V AC rmsNom @ 110/115V AC rms大突波（0）

6 A6 A98 A (1)

(1) 針對具有 230V AC 控制輸入電壓與環境溫度為 50 °C （122°F）時的八軸系統，大突波持續時間

小於 1/2 個線路循環。請用本方程式計算具有不同數量的軸以及控制輸入電壓之系統的大

突波電流。

IPK = 0.043 x (VIN) + 6.72 x (# of axes) + 0.000333 x (VIN2) - 0.816 x (# of axes)2 + 0.0358 x (# of axes x VIN)

電源軌上的模組

110/115 V AC 輸入 220/230V AC 輸入

輸入電流A

輸入 VAVA

輸入電流A

輸入 VAVA

僅 IAM 模組 0.56 67 0.36 85

IAM 與 1 AM 模組 0.99 119 0.64 153

IAM 與 2 AM 模組 1.43 172 0.92 220

IAM 與 3 AM 模組 1.87 224 1.20 287

IAM 與 4 AM 模組 2.31 277 1.48 354

IAM 與 5 AM 模組 2.74 329 1.75 421

IAM 與 6 AM 模組 3.18 382 2.03 488

IAM 與 7 AM 模組 3.62 434 2.31 555

IDM 電源介面模組（IPIM）

若需相關規格與 IPIM 模組電流需求計算範例，請參閱 Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達使用手冊，版本編號 2094-UM003。



回授規格 IAM 和 AM 模組可從這些編碼器類型接受馬達和輔助回授訊號：

• Stegmann Hiperface

• TTL 或正弦／餘弦，具索引脈波和霍爾整流

• 解析器發射器 TR = 0.25 （僅限馬達回授）

僅在使用伺服驅動器韌體修訂版 1.116 和 2090-K6CK-KENDAT 低高度

回授模組以執行 EnDat 至 Hiperface 轉換時，亦接受來自 HeidenhainEnDat 高解析度編碼器的馬達回授。

絕對位置功能

伺服驅動器的絕對位置功能會在伺服驅動器關機後，於多迴轉保留限制下追蹤馬達的位置。絕對位置功能僅適用以下多迴轉編碼器。

表 39 - 絕對位置代號範例

圖 40 - 絕對位置保留限制

編碼器類型馬達型號代號馬達型號範例

Stegmann Hiperface-M MPL-B310P-M

-V MPL-B230P-V

Heidenhain EnDat -7 RDB-B21519-7

+2048+1024-2048 -1024

4096 轉，Kinetix 6000 伺服驅動器

關機時的位置



馬達回授規格

AM、BM 和 IM 輸入編碼器訊號會使用類比與數位過濾功能進行過濾。

輸入內容也包括非法的狀態變動偵測。

圖 38 - AM、BM 和 IM 馬達編碼器輸入電路

表 52 - 馬達編碼器回授規格

10k Ω

10k Ω

+5 V

1k Ω

1k Ω+

-

56 pF

56 pF

10k Ω

1k Ω

1k Ω 10k Ω

1k Ω

1k Ω

1k Ω

1k Ω

1k Ω

100 pF

+

-

100 pF

56 pF

56 pF

56 pF

56 pF

Drive Drive

AM 和 BM 通道輸入 IM 通道輸入

屬性值

編碼器類型增量，A quad B，正弦／餘弦，智慧型，解析器和絕對

大輸入頻率每通道 500 kHz （TTL 輸入）

250 kHz （正弦／餘弦輸入）

整流回授霍爾感測器



表 53 - TTL 編碼器的 AM、BM 和 IM 輸入規格

表 54 - 正弦／餘弦編碼器的 AM、BM 和 IM 輸入規格

表 55 - Heidenhain EnDat 編碼器規格

回授電源供應器規格

IAM 和 AM 電源電路板會產生 +5V 和 +9V DC 的馬達和輔助回授電

源。各個通道的短路保護和獨立的共模過濾功能均包括在內。


AM、BM 和 IM 導通輸入電壓

正號（+）輸入和負號（ - ）輸入之間的輸入電壓差偵測為導通狀態。

+1.0V +7.0V

AM、BM 和 IM 阻斷輸入電壓

正號（+）輸入和負號（ - ）輸入之間的輸入電壓差偵測為阻斷狀態。

-1.0V -7.0V

共模輸入電壓任何編碼器訊號和邏輯接地之間的電位差。 -7.0V +12.0V

直流電流消耗電流消耗至 + 或 - 輸入。 -30 mA 30 mA

AM、BM 輸入訊號頻率

AM 或 BM 訊號輸入的頻率。計數頻率是此頻率的 4 倍，因為電路會計數所有四個轉換。

– 500 kHz

IM 脈波寬度索引輸入訊號的脈波寬度。因為轉數百分比的索引功能已啟用，其速度決定了脈波寬度。

125 nS –

AM、BM 相位誤差2.5 MHz 線路頻率 AM和BM輸入之間的相位關係量可偏離標稱90°。 -22.5° +22.5°

AM、BM 相位誤差1 MHz 線路頻率 AM和BM輸入之間的相位關係量可偏離標稱90°。 -45° +45°


正弦／餘弦輸入訊號頻率正弦或餘弦訊號輸入的頻率。 – 250 kHz

正弦／餘弦輸入電壓正弦或餘弦輸入的峰值對峰值輸入電壓。 0.8V （p-p） 1.2V （p-p）

指令集順序指定說明

EnDat 2.2 EnDat 01 1V p-p 正弦／餘弦，<2 MHz 時脈頻率

供應參考電壓電流 mA

小值標稱大值小值大值

+5V DC EPWR_5V 4.9 5.25 5.4 0 400

+9V DC EPWR_9V 8.3 9.1 9.9 0 275



輔助位置回授編碼器

輔助回授連線建議採用 Allen-Bradley Bulletin 842HR、844D、845H 與

845T 編碼器。

若需更多關於 Allen-Bradley 編碼器之資訊，請參閱 Kinetix Motion 配件

技術資料，版本編號 GMC-TD004。

型號說明

842HR-MJDZ115FWYD （多迴轉）842HR-SJDZ115FWYD （單迴轉）

大小為 25，正弦／餘弦，方型凸緣，3/8 in. 轉軸，5V 或 9V DC，數位 RS-485 介面，M23 17 針腳接頭

844D-B5CC1FW大小為 20，增量，方型凸緣，3/8 in. 轉軸，5V DC，5V DLD 輸出，放射狀接頭

844D-B5CC1CS

844D-B5CC1DR

845H-SJDN14FWY2大小為 25，增量，方型凸緣，3/8 in. 轉軸，5V DC，5V DLD 輸出，放射狀接頭

845H-SJDN14CSY2

845H-SJDN14DRY2

845T-DN13EFW HS35，中空轉軸增量，5/8 in. 轉軸，拴鎖 3/8 in. 螺栓，5V DC，5V DLD 輸出，10 針腳接頭845T-DN13ECS


第 5 章

連接 Kinetix 6000 伺服驅動器系統

本章節提供 Kinetix 6000 系統元件配線與建立電纜連線的程序。

基本配線需求本章節含 Kinetix 6000 伺服驅動器模組的基本配線資訊。

主題頁次

基本配線需求 81

判斷輸入電源組態 83

在未接地電源組態中設定接地跳線器 87

將 Kinetix 6000 伺服驅動器系統接地 93

電源配線要求 95

電源配線原則 97

連接 IAM/AM 模組接頭 98

裝上馬達電纜屏蔽層夾頭 114

回授與 I/O 電纜連線 115

回授與 I/O 接頭配線 120

外部分流器模組連線 125

IPIM 模組連線 126

RBM 模組連線 127

Sercos 光纖電纜連線 128

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達 Sercos 連線 131

乙太網路電纜連線 132


電擊危險：為避免電擊風險，Bulletin 2094 電源軌與伺服驅

動器模組的所有固定與配線工作請在供電前進行。一旦供電後，即便不在使用狀態下，接頭端子上仍可能有電壓存在。



建立專用的電纜

當為相容的馬達與致動器建立電纜時，請遵守以下原則：

• 以全 360° 的連接方式將電纜屏蔽層連接至電纜兩側的接頭外殼

上。

• 盡可能使用雙絞線電纜。將差動訊號彼此絞接，而單端訊號則與適用的接地傳回訊號絞接。

請參閱 Kinetix 運動配件技術資料，版本編號 GMC-TD004，以取得低

高度接頭套件、伺服驅動器端（配對）接頭套件及馬達端接頭套件型號。

電源與訊號電纜佈線

請注意當您在機器或系統上進行電源與訊號配線時，鄰近繼電器、變壓器與其他電子伺服驅動器所散發的雜訊會傳導至馬達或編碼器回授訊號、輸入／輸出通訊或其他敏感的低壓訊號中。如此會造成系統故障與通訊異常。

請參閱第 34 頁，電子雜訊降低以取得在線材管道中進行高低壓電纜佈

線之資訊。請參閱「電子雜訊控制系統設計參考手冊」，版本編號GMC-RM001，以獲得更多資訊。

重要事項本章節含通用 PWM伺服系統在主要應用中所能採行的配

線設定、評估與作法。美國國家電工法規、各地電氣法規、特殊作業溫度、負載循環或系統設定之優先權均高於提供的數值與方法。

重要事項原廠電纜設計可將 EMI 降至低，故較手做電纜更建

議使用，可優化系統效能。

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統所使用的混合與

網路電纜並不適用建立專用電纜。


連接 Kinetix 6000 伺服驅動器系統第 5 章

判斷輸入電源組態在將輸入電源連接至 Kinetix 6000 系統前，必須先判隊要連接的輸入電

源類型。IAM 模組設計用於在已接地與未接地的環境中運作。

已接地電源組態

已接地（WYE）的電源設定可讓您將三相電源接地至中性點。此類型

的接地電源組態是較建議使用的。

圖 39 - 已接地電源組態（WYE 二次側）

請參閱從第 187 頁起，電源配線範例的搭載與未搭載 LIM 模組之輸入

電源互連圖。

注意事項：將 LIM 模組與 IAM 模組搭配使用時，VAC LINE 輸入電源必須來自已接地的組態（請參閱圖 39 ）。當 LIM模組未與 IAM 模組搭配使用時，則允許採用未接地的組

態，但必須將跳線器設定為未接地位置以進行適當的伺服驅動器操作。請參閱第 87 頁，在未接地電源組態中設

定接地跳線器以獲得更多資訊。

L3

L2

L1

BAUDRATE

TXRXDPI

1 2 3 4 5 6 7 8 9

DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

CTRL 2CTRL 1

1 2

3

41

2 3

4 5

6

1 2 1 2 3 4 5 6

1 2

變壓器

Kinetix 6000 IAM 模組，俯視圖

三相輸入 VAC

相位接地

變壓器（Ｙ）二次側

搭接機櫃接地

接地網或配電接地

連接至電源軌接地螺柱。

三相交流線性濾波器

輸入保險絲

M1接觸器



圖 40 - 已接地（B 相位）電源組態（三線式二次側）

IAM 模組原廠已安裝了接地跳線器用於進行已接地配電。

請參閱第 187 頁，附錄 A 的搭載與未搭載 LIM 模組之輸入電源互連關

係圖。

L3

L1

L2

DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

CTRL 2CTRL 1

1 2

3

41

2 3

4 5

6

1 2 1 2 3 4 5 6

1 2

BAUDRATE

TXRXDPI

1 2 3 4 5 6 7 8 9

變壓器（三線式）二次側

搭接機櫃接地

變壓器





輸入保險絲

M1接觸器

重要事項若您判斷廠房中已有已接地配電，便不需要修改 IAM 模

組。



未接地和高阻抗接地的電源組態

允許使用未接地和高阻抗接地電源組態，但必須利用跳線器跨接120 kΩ 電阻器（內建於 IAM 模組）。未接地電源組態（如下所示）並

無中性接地點。IAM 模組有一組接地跳線器用於進行已接地配電（預

設組態）。

圖 41 - 未接地電源組態

請參閱第 187 頁，附錄 A 的搭載與未搭載 LIM 模組之輸入電源互連關

係圖。

重要事項若您判斷廠房中有未接地或高阻抗接地配電，則必須將預設跳線器（已針對接地電源設定）移至 IAM 模組內的

未接地電源位置。

請參閱第 87 頁，在未接地電源組態中設定接地跳線器以

獲得更多資訊。

L3

L2

L1

DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

CTRL 2CTRL 1

1 2

3

41

2 3

4 5

6

1 2 1 2 3 4 5 6

1 2

1 2 3 4 5 6 7 8 9

BAUDRATE

TXRXDPI

變壓器


三相輸入 VAC

機箱接地搭接機櫃接

地



輸入保險絲

M1接觸器

注意事項：未接地系統並不將各相位電位視為配電接地。如此會使未知的電位接地。



直流共用匯流排組態當直流共用匯流排組態中採用 IAM 模組時，IAM 模組會被視為指引

IAM 或追隨 IAM 模組。IAM （非共用匯流排）與指引 IAM 模組有相

同的三相輸入電源連線。指引 IAM 模組負責將直流匯流排放電，並用

於進行搭載直流匯流排的共用匯流排追隨伺服驅動器預充電、匯流排調節、缺相偵測與接地故障偵測。追隨 IAM 模組並無三相輸入電源連

線，但有來自指引 IAM 模組的直流匯流排連線。

表 42 - IAM 模組術語與用途

Kinetix 6000 指引 IAM 模組可搭載非 Kinetix 6000 追隨伺服驅動器運作，

且 Kinetix 6000 追隨 IAM 模組可搭載非 Kinetix 6000 共用匯流排指引伺

服驅動器。不過，非Kinetix 6000指引與追隨伺服驅動器必須符合Kinetix6000 指引與追隨 IAM 模組的功能需求。

圖 43 - 標準直流共用匯流排組態

本模組連接時且

IAM 採用三相輸入電源。並非以共用匯流排模式連接。

指引 IAM 採用三相輸入電源，但與追隨 IAM 模組有直流共用匯流排連線。

以共用匯流排模式連接。

追隨 IAM 未採用三相輸入電源，但有來自追隨 IAM 模組的直流共用匯流排連線。

以共用匯流排模式連線並使用 LogixDesigner 應用程式。

重要事項請使用Kinetix 6000伺服驅動器韌體修訂版1.85和Logix Designer應用程式或 RSLogix 5000 軟體，第 15 版或以上，以進行共

用匯流排電源組態。

重要事項所有未提供預充電功能的非 Kinetix 6000 共用匯流排指引

IAM 模組均必須增加額外的外部預充電電路才可連接至

Kinetix 6000 共用匯流排追隨 IAM 模組。

DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

CTRL 2CTRL 1

1 2

3

41

2 3

4 5

6

1 2 1 2 3 4 5 6

1 2

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

1 2

3

41

2 3

4 5

6

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

1 2

3

41

2 3

4 5

6

DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

CTRL 2CTRL 1

1 2

3

41

2 3

4 5

6

1 2 1 2 3 4 5 6

1 2

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

1 2

3

41

2 3

4 5

6

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

1 2

3

41

2 3

4 5

6

N.C.N.C.N.C.

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 3 4 5 6 7 8 9

BAUDRATE

TXRXDPI

BAUDRATE

TXRXBAUDRATE

TXRXBAUDRATE

TXRXDPI

BAUDRATE

TXRXBAUDRATE

TXRX

2094-xCxx-Mxx-x共用匯流排指引

IAM 模組

2094-xMxx-x AM 模組或2094-SEPM-B24-S IPIM 模組

搭接機櫃接地

三相輸入電源

Kinetix 6000直流共用匯

流排

2094-xCxx-Mxx-x共用匯流排追隨

IAM 模組

2094-xMxx-x AM 模組或2094-SEPM-B24-S IPIM 模組



共用匯流排保險絲需求

當使用 Kinetix 6000 指引 IAM 模組時，僅有在連接一個以上的

Kinetix 6000 追隨 IAM 模組時才需要使用直流匯流排保險絲。當連接多

個追隨 IAM 模組時，須使用端子座將直流共用匯流排電源擴充至額外

的伺服驅動器。將保險絲安裝在直流匯流排的線路介於直流匯流排端子座與各追隨 IAM 模組間的部分上。這些保險絲額定值將根據每個追

隨 IAM 模組的直流輸入電流。

當使用非 Kinetix 6000 共用匯流排指引伺服驅動器時，所有的直流匯流

排線路上均必須安裝直流匯流排保險絲，並安裝於共用匯流排指引伺服驅動器與追隨 IAM 模組之間。這些保險絲額定值將根據共用匯流排

指引伺服驅動器直流輸出電流。當使用多個追隨 IAM 模組時，應將保

險絲安裝在所有直流匯流排線路，介於非 Kinetix 6000 共用匯流排指引

與端子座之間以及直流匯流排端子座與各追隨 IAM 模組之間。

請參閱第 28 頁，斷路器／保險絲選項的建議使用斷路器／保險絲規

格。請參閱第 191 頁，直流共用匯流排配線範例的互連關係圖。

在未接地電源組態中設定接地跳線器

僅有當使用未接地或高阻抗之已接地電源組態時需設定接地跳線器。跳線器的設定包括將 IAM 模組從電源軌上移除、開啟 IAM 模組與取

下跳線器。

當將 IAM 模組從電源軌上卸下並朝上放在配備有已接地的靜電安全工

作站之平面上時是設定接地跳線器的佳時機。

重要事項若您有已接地的配電器，則不需要設定接地跳線器。請參閱第 93 頁，將 Kinetix 6000 伺服驅動器系統接地。

注意事項：為避免人員受傷及（或）損壞設備，請先將IAM 模組從電源軌上卸下再設定接地跳線器。

透過設定未接地電源組態的接地跳線器，便不再需要保留線路至中性點電壓保護。



若要將 IAM 模組從電源軌上卸下，請參閱第 180 頁，移除 Kinetix 6000伺服驅動器模組。

當在共用匯流排組態中使用未接地輸入電源時，請利用本表判斷接地跳線器的安裝位置。

表 57 - 要設定的接地跳線器

設定接地跳線器

請依以下步驟設定未接地電源的接地跳線器。

1. 將前方面板的上下螺絲卸下。

請參閱第 90 頁（230V IAM 模組）或第 91 頁，（460V IAM 模組），

以取得時計硬體的圖例。

2. 將前方面板向右開啟（如圖所示）並找到接地跳線器。

注意事項：此伺服驅動器包含靜電放電（ESD）區別性零

件及組件。當您安裝、測試、維護或維修此總成時需遵守靜電控制預防措施。若您未遵守 ESD 控制程序，會造成

元件損壞。若您不瞭解靜電控制程序，請參閱「靜電損害防護」（版本編號 8000-4.5.2）或其他適用的 ESD 關注手

冊。

指引伺服驅動器追隨伺服驅動器設定此伺服驅動器中的跳線器

Kinetix 6000 IAM 模組 Kinetix 6000 IAM 模組指引伺服驅動器

Kinetix 6000 IAM 模組非 Kinetix 6000 伺服驅動器指引伺服驅動器

非 Kinetix 6000 伺服驅動器 Kinetix 6000 IAM 模組追隨伺服驅動器（若既有的指引伺服驅動器中無設定）

重要事項請勿嘗試將前方面板從 IAM 模組上卸下。前方面板

狀態指示燈與開關均有以扁平電纜連接至 IAM 模

組。該扁平電纜具有鉸鏈的功能，可讓您將前方面板撥開以便操作接地跳線器。



3. 移動接地跳線器。

4. 更換 IAM 模組前方面板及兩個螺絲。

使用 1.6 N•m （14 lb•in）的扭矩。

5. 將 IAM 模組裝回電源軌上。

請參閱第 181 頁，更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組。

IAM 模組（系列 A）組態

已接地（預設）未接地

2094-ACxx-Mxx-x （230V） (1)

(1) 適用於系列 A 和 C （230V）伺服驅動器。

P15 與 P16 P15 與 P17

2094-BC01-MP5-x （460V）

P13 與 P14 P13 與 P122094-BC01-M01-x （460V）

2094-BC02-M02-x （460V）

2094-BC04-M03-x （460V）P14 與 P13 P14 與 P12

2094-BC07-M05-x （460V）

IAM 模組系列（B 和 C）組態

已接地（預設）未接地

2094-BC01-MP5-S （460V）

P16 與 P17 P18 與 P19

2094-BC01-M01-S （460V）

2094-BC02-M02-S （460V）

2094-BC04-M03-S （460V）

2094-BC07-M05-S （460V）



圖 43 - 設定接地跳線器（230V 系列 A 和 C IAM 模組）

P17

P16

P15

上螺絲

2094-ACxx-Mxx-xIAM 模組（230V）

下螺絲前方面板（開啟）

已接地組態的接地跳線器設定

（預設值）。

未接地組態的接地跳線器設定。

重要事項針對已接地電源組態使用預設跳線器設定或移除整個跳線器。針對未接地電源，請移動跳線器（如上圖所示）。



圖 44 - 設定接地跳線器（460V 系列 A IAM 模組）

P13P14

P12

P13P14

P12



（預設值）。


上螺絲



（預設值）。


上螺絲

2094-BC04-M03-x 或2094-BC07-M05-xIAM 模組（460V）

2094-BC01-MP5-x、2094-BC01-M01-x 或2094-BC02-M02-xIAM 模組（460V）

重要事項針對已接地電源組態使用預設跳線器設定或移除整個跳線器。針對未接地電源，請移動跳線器（如上圖所示）。



圖 45 - 設定接地跳線器（460V 系列 A 和 C IAM 模組）

P16

P17

P18

P19

(behind P18)

P18

P19



（預設值）。


上螺絲

2094-BC01-MP5-S、2094-BC01-M01-S、2094-BC02-M02-S、2094-BC04-M03-S 或2094-BC07-M05-SIAM 模組（460V）



將 Kinetix 6000 伺服驅動器系統接地

機器或處理系統的所有設備與元件必須有一個連接至機箱的共同接地點。接地系統提供一個接地路徑作為短路保護使用。將您的模組與盤體接地可將人員觸電及因短路、瞬間過電壓以及不小心將已通電導體連接至設備機箱而造成設備損壞的風險降至低。

將電源軌接地至系統副盤體

2094-PRx與2094-PRSx電源軌出廠時有網狀層接地帶100 mm（3.9 in.），其連接至搭接盤櫃接地匯流排。若有使用固定托架，請連接至電源軌接地螺柱或固定托架接地螺柱的另一端。

圖 46 - 連接網狀接地帶範例

若需電源軌尺寸資訊，請參閱 Kinetix 6000 電源軌安裝說明，版本編號

2094-IN003。

若需固定托架尺寸資訊，請參閱 2094 固定托架安裝說明，版本編號

2094-IN008。

注意事項：美國國家電工法規內含接地要求、慣例與定義。請遵守適用之地方法規與規定安全的將您的系統進行接地。關於 CE 接地需求，請參閱第 24 頁，機構合規資訊。

LIM

PRS

PR

LIM

PR/PRS

LIMPRS

PR

LIMPRS

PR PRPR


搭接機櫃接地匯流排

網狀接地帶

2094 電源軌（顯示為 2094-PRSx）



2094 固定托架上的2094 電源軌

（顯示為 2094-PRSx）

2094 固定托架上的線路介面模組（顯示為 2094-ALxxS）



網狀接地帶

網狀接地帶

接地螺柱

接地螺柱

接地螺柱

2094 固定托架（2094-XNBRKT-1）

2094 固定托架（2094-XNBRKT-1）

重要事項當使用 2094 固定托架將電源軌或 LIM 模組固定在交流線

性濾波器上時，必須將網狀層接地帶從電源軌上取下並連接至固定托架接地螺柱。



接地多個副盤體

在此圖中，機箱接地延伸至多個副盤體上。

圖 47 - 連接至單一接地點的多個副盤體

圖示中不含高頻（HF）搭接。若需 HF 搭接資訊，請參閱第 36 頁，

搭接多個副盤體。

請遵守 NEC 與適用的地方法規。

搭接接地匯流排




電源配線要求線材須使用低額定值 75 °C （167 °F）之銅線。主交流電源之相位無

限制且為安全與操作正常起見，需接地。

若需 IPIM 模組電源配線要求資訊，請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅

動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

請參閱第 187 頁，電源配線範例的互連關係圖。

表 58 - IAM 電源配線要求

重要事項美國國家電工法規與當地電氣法規指引提供之數值與方法。

Kinetix 6000 伺服驅動器型號說明

連接至端子建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）

扭矩值N•m （lb•in）針腳訊號

2094-AC05-Mxx-x

直流匯流排(1)

與VAC 輸入電源

IPD-1IPD-2IPD-3IPD-4IPD-5IPD-6

6…2.5(10…14) 10

(0.38)0.5…0.6(4.4…5.3)

2094-AC09-M02-x 6…4(10…12)

2094-AC16-M03-x 30…10(3…8) 16

(0.63)2.4…3.0(21.6…26.5)

2094-AC32-M05-x 30 (3)

2094-BC01-Mxx-x2094-BC02-M02-x

直流匯流排 (1) 與VAC 輸入電源

IPD-1IPD-2IPD-3IPD-4IPD-5IPD-6

10…2.5(8…14)

10(0.38)

1.2…1.5 (10.6…13.2)

2094-BC04-M03-x 10…6(8…10) 16

(0.63)2.4…3.0(21.6…26.5)

2094-BC07-M05-x 30 (3)

2094-xCxx-Mxx-x

控制輸入電源CPD-1 CTRL 2 4…2.5

(12…14)10(0.38)

0.5…0.6(4.4…5.3)CPD-2 CTRL 1

接觸器啟用CED-1 CONT EN- 4…2.5

(12…14) (2)0.5…0.6(4.4…5.3)CED-2 CONT EN+

(1) 盡可能地縮短直流共用匯流排連線（指引 IAM 至追隨 IAM 模組）。

(2) 接觸器啟用配線的實際線徑視系統組態而定。請諮詢機器製造商、NEC 與適用的地方法規。

L3L2L1

DC-DC+

L3L2L1

DC-DC+

注意事項：為避免人員受傷及（或）設備損壞，安裝時請確實遵守線材類型、接頭大小、分支電路保護並將裝置斷線。美國國家電工法規（NEC）與地方

法規有規定安全安裝電子設備之作法。

注意事項：為避免人員受傷及（或）設備損壞，請確認馬達電源接頭僅用於連線使用。請勿使用它們開關設備。

注意事項：為避免人員受傷及（或）設備損壞，請確認屏蔽電源線已接地以防止屏蔽層上有潛在高電壓。



表 59 - IAM/AM 電源配線要求

表 60 - 分流器模組電源配線要求

Kinetix 6000 伺服驅動器型號說明


帶寬mm （in.）


2094-AC05-Mxx-x、2094-AC09-M02-x、2094-BC01-Mxx-x、2094-BC02-M02-x、2094-AMP5-x、2094-AM01-x、2094-AM02-x、2094-BMP5-x、2094-BM01-x、2094-BM02-x

馬達電源

MP-4MP-3MP-2MP-1

馬達電源線視馬達／伺服驅動器組合而定。

6…1.5(10…16)

10 (0.38) 0.5…0.6(4.4…5.3)

2094-AC16-M03-x、2094-AC32-M05-x、2094-BC04-M03-x、2094-AM03-x、2094-AM05-x、 2094-BM03-x

10…1.5(8…16) 10 (0.38) 1.2…1.5

(10.6…13.2)

2094-BC07-M05-x、2094-BM05-x

30…2.5(3…14) 16 (0.63) 2.4…3.0

(21.6…26.5)

IAM 或 AM（230 或 460V）2094-xCxx-Mxx-x 和 2094-xMxx-x

煞車電源

BC-6BC-5BC-4BC-3BC-2BC-1

MBRK-MBRK+COMPWRDBRK-DBRK+

0.75 (18) 10 (0.38) 0.22…0.25 (1.9…2.2)

IAM 或 AM（230 或 460V）2094-xCxx-Mxx-S 和 2094-xMxx-S

安全扭矩關斷

STO-1STO-2STO-3STO-4STO-5STO-6STO-7STO-8STO-9

FDBK2+FDBK2-FDBK1+FDBK1-SAFETY ENABLE2+SAFETY ENABLE-SAFETY ENABLE1+24V +24V_COM

0.75 (18)（絞線套圈）

1.5 (16)

（實心線）

7.0 (0.275) 0.235 (2.0)

WVU

伺服驅動器模組型號說明



2094-BSP2分流器模組（200/400V 等級）

1394-SRxxxx外部被動分流器模組

RC-1 DC+

10 (8) (1) 1.2…1.5(10.6…13.2)RC-2 INT

RC-3 COL

熱感應器開關TS-1 TS1

0.75 (18) 0.22…0.25 (1.9…2.2)TS-2 TS2

(1) 105 °C （221 °F），600V。



電源配線原則當在您的 IAM 與 AM 伺服驅動器模組上進行電源接頭配線時，請將以

下原則列為參考。

若需 IPIM 模組電源配線原則資訊，請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅


當在您的 IAM 與 AM 伺服驅動器模組上進行接頭配線時，請依以下步

驟。

1. 將要連接至各接頭的線材上等於建議帶寬長度之絕緣層拆除。

2. 將電纜／線材佈線至 IAM 與 AM 伺服驅動器模組中。

3. 將線材插入至接頭中。

請參閱第 4 章中的接頭腳位表或附錄 A 中的互連關係圖。

4. 旋緊接頭螺絲。

5. 小心拉動各線材以確保其不會凸出端子之外；將任何鬆脫的線材重新插入並旋緊。

6. 將接頭插入至模組接頭中。

重要事項若需 Kinetix 6000 伺服驅動器模組的接頭位置資訊，請參

閱第 58 頁，2094 IAM/AM 模組接頭資料。

當旋緊螺絲將線材固定時，請參閱第 95 頁的表以瞭解

扭矩值。

當將絕緣層從線材上拆下時，請參閱第 95 頁的表以瞭

解帶寬。

重要事項為改善系統效能，請將線材與電纜佈線於第 95 頁，建立

雜訊區中所製作的線材管道中。

重要事項當您拆除絕緣層時，請小心不要割到、剪到或損壞線材。



連接 IAM/AM 模組接頭本節提供範例與配線表，協助您進行 IAM 與 AM 模組連線。

連接控制電源（CPD）接頭

本範例適用所有 IAM、指引 IAM 或追隨 IAM 模組。

圖 48 - IAM 模組（CPD 接頭）

表 61 - 控制電源（CPD）接頭

CTRL 2

CTRL 1

1 2


CPL 接頭（LIM 模組）或其他單相輸入CPD 接頭

（IAM 模組）建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）

扭矩值N•m （lb•in）

2094-ALxxS、2094-BLxxS 或2094-XL75S-Cx LIM 模組

2094-AL09 與 2094-BL02 LIM 模組

CPL 針腳訊號 CPL 針腳訊號 CPD 針腳訊號

1 CTRL 1 2 L1 1 CTRL 22.5 (14) 10 (0.38) 0.5…0.6

(4.4…5.3)2 CTRL 2 1 L2/N 2 CTRL 1



連接輸入電源（IPD）接頭

本範例適用所有 IAM 模組或共用匯流排指引 IAM 模組。

圖 49 - IAM 模組（IPD 接頭）

表 62 - 輸入電源（IPD）連線

表 63 - 終端規格

注意事項：請確認連接 IPD 接頭時的輸入電源連線方式正

確且該接頭有與模組接頭完全接合。不正確的配線／極性或配線鬆脫均有可能造成爆炸或對設備造成損害。

DC-

DC+

L3L2

L1

1 2 3 4 5 6


OPL 接頭（LIM 模組）或其他三相輸入IPD 接頭

（IAM 或指引 IAM 模組）2094-AL09LIM 模組


OPL 針腳訊號 OPL 針腳訊號 IPD 針腳訊號

1 L1’ 4 L1’ 6 L1

2 L2’ 3 L2’ 5 L2

3 L3’ 2 L3’ 4 L3

4 1 3

不適用2 DC+

1 DC -

IAM 模組型號輸入 VAC建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）


2094-AC05-Mxx-x

230V AC

2.5 (14)10 (0.38) 0.5…0.6

(4.4…5.3)2094-AC09-M02-x 4.0 (12)

2094-AC16-M03-x 10 (8)16 (0.63) 2.4…3.0

(21.6…26.5)2094-AC32-M05-x 30 (3)

2094-BC01-Mxx-x2094-BC02-M02-x

460V AC

2.5 (14) 10 (0.38) 1.2…1.5 (10.6…13.2)

2094-BC04-M03-x 6 (10)16 (0.63) 2.4…3.0

(21.6…26.5)2094-BC07-M05-x 30 (3)



本範例適用共用匯流排追隨 IAM 模組。

圖 50 - IAM 模組（IPD 接頭）

表 64 - 輸入電源（IPD）連線


注意事項：請確認連接 IPD 接頭時的共用匯流排電源連線

方式正確且該接頭有與模組接頭完全接合。不正確的配線／極性或配線鬆脫均有可能造成爆炸或對設備造成損害。

DC-

DC+

L3L2

L1

1 2 3 4 5 6


IPD 接頭（IAM 或追隨 IAM 模組）

IPD 針腳訊號

6 常閉

5 常閉

4 常閉

3

2 DC+

1 DC -

重要事項請勿將三相輸入電源連接至共用匯流排追隨 IAM 模組。

IAM 模組型號輸入 VAC建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）


2094-AC05-Mxx-x

230V AC

2.5 (14)10 (0.38) 0.5…0.6

(4.4…5.3)2094-AC09-M02-x 4.0 (12)

2094-AC16-M03-x 10 (8)16 (0.63) 2.4…3.0

(21.6…26.5)2094-AC32-M05-x 30 (3)

2094-BC01-Mxx-x2094-BC02-M02-x

460V AC

2.5 (14) 10 (0.38) 1.2…1.5 (10.6…13.2)

2094-BC04-M03-x 6 (10)16 (0.63) 2.4…3.0

(21.6…26.5)2094-BC07-M05-x 30 (3)



連接接觸器啟用（CED）接頭

本範例適用所有 IAM、共用匯流排指引 IAM 或共用匯流排追隨 IAM模組。

圖 51 - IAM 模組（CED 接頭）

表 66 - 接觸器啟用（CED）接頭

CONT EN-

CONT EN+

1 2


注意事項：必須連接接觸器啟用繼電器。為避免人員受傷或伺服驅動器損壞，請將接觸器啟用繼電器連接至安全控制串中。請參閱第 70 頁，接觸器啟用繼電器。

在共用匯流排組態中，指引與追隨伺服驅動器的接觸器啟用（CED）連線必須串接至控制串。若需互連關係圖，

請參閱第 186 頁，互連關係圖註記。

LIM 模組 I/O （IOL）接頭或其他控制串

CED 針腳訊號建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）

扭矩值N•m（lb•in）


2094-AL09 與 2094-BL02LIM 模組

IO_COM1 IO_COM 1 CONT EN-2.5 (14) (1) 10 (0.38) 0.5…0.6

(4.4…5.3)COIL_E2 COIL_A2 2 CONT EN+

(1) 接觸器啟用配線的實際線徑視系統組態而定。請諮詢機器製造商、NEC 與適用的地方法規。



配線安全扭矩關斷（STO）接頭

此範例適用於任何搭載扭矩關斷（STO）接頭的 IAM 或 AM 模組。

圖 52 - IAM/AM 模組（STO 接頭）

每個 IAM 和 AM 模組均隨附（9 針腳）配線插頭接頭，並在安全扭矩

關斷接頭中安裝允許運動的跳線器。安裝允許運動的跳線器後，便不會使用安全扭矩關斷功能。

扭矩關斷（STO）接頭顯示於第 60 頁。

表 53 - 安全扭矩關斷（STO）接頭

若要在單軸或多軸組態中為安全扭矩關斷接頭進行配線，請參閱Kinetix 安全扭矩關斷功能安全參考手冊，版本編號 GMC-RM002。

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1

允許運動的跳線器

配線插頭接頭

Kinetix 6000IAM/AM 模組

（顯示 AM 模組）

安全扭矩關斷（STO）接頭

重要事項針腳 STO-8 和 STO-9 （24V+）僅由允許運動的跳線器使

用。配線至配線插頭接頭時，24V 電源必須來自外部

電源。

STO 針腳訊號建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）


1 FDBK2+

0.75 (18)（絞線套圈）

1.5 (16)

（實心線）

7.0 (0.275) 0.235 (2.0)

2 FDBK2-

3 FDBK1+

4 FDBK1-

5 SAFETY ENABLE2+

6 SAFETY ENABLE-

7 SAFETY ENABLE1+

8 24V +

9 24V_COM



馬達電源（MP）接頭配線

與馬達電源（MP）接頭的連線包括旋轉馬達、線性馬達與馬達驅動致

動器。

本範例適用 AM 模組與 IAM 模組的變流器部分。

圖 53 - IAM/AM 模組（MP 接頭）

電纜屏蔽層終端

原廠供應之馬達與致動器的 Bulletin 2090 馬達電源線具有屏蔽，且在安

裝時必須將網狀層電纜屏蔽層作終端處理。必須將一小部分的電纜護套撥開才會露出屏蔽網狀層。外露的部分必須夾在（利用提供的夾子）IAM 或 AM 模組的上方並將電源線終止於馬達電源（MP）接頭上。

注意事項：請確認連接 MP 接頭時的馬達電源連線方式正

確且該接頭有與模組接頭完全接合。不正確的配線／極性或配線鬆脫均有可能造成爆炸或對設備造成損害。

W

V

U

1 2

3

4

電纜屏蔽夾頭

Kinetix 6000 IAM/AM 模組（顯示 IAM 模組）

滑開

轉開

電擊危險：為避免電擊風險，請確實將屏蔽式電源線至少接地至一個點以策安全。

重要事項若為 TL 系列馬達，則亦將 152 mm （6.0 in.）終端線材連接

至接近之接地。

請參閱第 104 頁，軟辮式終端以獲得更多資訊。



軟辮式終端

TL 系列馬達具有短軟辮式電纜，可連接至馬達，但非屏蔽式電纜。若

要將馬達側的 TL 系列電源線接地，較好的方式是露出一段電纜屏蔽，

並將其直接夾在機器框架上。馬達電源線亦具有附環形接地片的 150mm （6.0 in.）屏蔽終端線材，可連接至接近之接地。除了電纜夾頭

外，亦可使用此方法。如有必要，終端線可延長至與馬達軟辮的全長相同，但好是將所提供的導線直接接地，而不使用延長的方式。

圖 54 - 軟辮式終端

（1）清除機器框架的塗裝，以確保機器框架和馬達外殼、屏蔽夾頭和接地螺柱之間具有適當的

HF 搭接。

(1) (1)

軟辮式電

TL 系列馬達

接頭馬達電源線

機器框架150 mm （6.0）終端

電纜網狀層夾至機器框架。(1)



MP 系列（Bulletin MPL）馬達接頭

Bulletin MPL 馬達配備有圓形 DIN 接頭（型號為 4 或 7），其與針對配

備有插鞘接頭（形號為 2）之馬達所設計的電纜不相容。配備插鞘接

頭的馬達將會停產。

表 68 - MP 系列（Bulletin MPL）馬達型號

插鞘接頭可朝向馬達轉軸或末端管道板安裝並提供獨立的電源、回授與煞車連線接頭。圓形 DIN 接頭可轉 180° 並將電源與煞車線材結合在

同一接頭中，以消除煞車接頭。

圖 55 - 插鞘與圓形 DIN 馬達接頭

馬達型號／ SpeedTec DIN 接頭馬達型號／螺紋 DIN 接頭馬達型號／插鞘接頭

MPL-A/B15xxx-xx7xAAMPL-A/B2xxx-xx7xAA

MPL-A/B15xxx-xx4xAAMPL-A/B2xxx-xx4xAA 不適用

MPL-A/B3xxx-xx7xAA、MPL-A/B4xxx-xx7xAA、MPL-A/B45xxx-xx7xAA、MPL-A/B5xxx-xx7xAA 不適用 MPL-A/B3xxx-xx2xAA、MPL-A/B4xxx-xx2xAA、

MPL-A/B45xxx-xx2xAA、MPL-A/B5xxx-xx2xAA

MPL-B6xxx-xx7xAA、MPL-B8xxx-xx7xAA、MPL-B9xxx-xx7xAA 不適用 MPL-B6xxx-xx2xAA、MPL-B8xxx-xx2xAA、

MPL-B9xxx-xx2xAA

搭載煞車的插鞘接頭

未搭載煞車器的插鞘接頭

回授／電源馬達接頭

回授／電源／煞車馬達接頭

圓形 DIN 接頭

電源與煞車馬達接頭

回授馬達接頭



馬達電源配線範例

連接馬達電源的程序會因馬達系列而稍有不同。電纜與馬達或致動器是否相容視馬達或致動器安裝的接頭而定。請參閱第 105 頁，MP 系列

（Bulletin MPL）馬達接頭以瞭解更多關於圓形DIN與插鞘接頭的資訊。

表 69 - 馬達電源線相容性 - 插鞘接頭

表 70 - 馬達電源電纜相容性 - 螺紋 DIN 與圓形塑膠接頭

表 71 - 馬達電源線相容性 - SpeedTec DIN 接頭

馬達／致動器接頭形式馬達／致動器型號馬達電源線

（具備煞車線材）馬達電源線（無煞車線材）

MP 系列（Bulletin MPL）

插鞘

MPL-A/B3xxx-xx2xAA、MPL-A/B4xxx-xx2xAA、MPL-A/B45xxx-xx2xAA、MPL-A/B5xxx-xx2xAA、MPL-B6xxx-xx2xAA、MPL-B8xxx-xx2xAA、MPL-B960B-xx2xAA、MPL-B960C-xx2xAA、MPL-B980B-xx2xAA 和 MPL-B980C-xx2xAA

不適用

2090-XXxPMP-xxSxx (1)

MPL-B960D-xx2xAA、PL-B980D-xx2xAA 2090-MCNPMP-6Sxx

1326AB （M2L/S2L） 1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-XXxPMP-xxSxx (1)

F 系列 F-xxxx 2090-XXNPHF-xxSxx

1326AB （解析器） P-LOK 1326AB-Bxxxx-21 1326-CPx1T-L-xxx （連續收縮型）不適用

(1) 適用配備插鞘接頭的 Bulletin MPL 或 1326AB 馬達。這些電纜有標準型（型號 2090-XXNPMP-xxSxx）與連續收縮型（型號 2090-XXTPMP-xxSxx）。

馬達／致動器接頭形式馬達／致動器型號馬達電源線

（具備煞車線材）馬達電源線（無煞車線材）


圓形（螺紋）DIN


2090-XXNPMF-xxSxx （標準型）或 2090-CPBM4DF-xxAFxx （連續收縮型）

2090-CPWM4DF-xxAFxx （連續伸縮）

MP 系列（Bulletin MPS） MPS-A/Bxxxx

MP 系列（Bulletin MPAS） MPAS-A/Bxxxx

MP 系列（Bulletin MPAR） MPAR-A/B1xxx 和 MPAR-A/B2xxx （系列 A）

TL 系列（Bulletin TLY）圓形塑膠

TLY-Axxxx-H 2090-CPBM6DF-16AAxx （標準）2090-CPWM6DF-16AAxx（標準）

馬達／致動器接頭形式馬達／致動器型號馬達電源線(1)

（具備煞車線材）馬達電源線 (1)

（無煞車線材）


圓形（SpeedTec）DIN

MPL-A/B15xxx-xx7xAA、MPL-A/B2xxx-xx7xAA、MPL-A/B3xxx-xx7xAA、MPL-A/B4xxx-xx7xAA、MPL-A/B45xxx-xx7xAA、MPL-A/B5xxx-xx7xAA、MPL-B6xxx-xx7xAA、MPL-B8xxx-xx7xAAMPL-B9xxx-xx7xAA

2090-CPBM7DF-xxAAxx（標準型）或2090-CPBM7DF-xxAFxx （連續收縮型）

2090-CPWM7DF-xxAAxx（標準型）或2090-CPWM7DF-xxAFxx （連續收縮型）

MP 系列（Bulletin MPM） MPM-A/Bxxxx

MP 系列（Bulletin MPF） MPF-A/Bxxxx

RDD 系列 RDD-Bxxxx

LDC 系列 LDC-Cxxxx

MP 系列（Bulletin MPAI） MPAI-A/Bxxxx

MP 系列（Bulletin MPAR） MPAR-A/B3xxx、MPAR-A/B1xxx 和 MPAR-A/B2xxx （系列 B）

LDL 系列 LDL-xxxxxxx

(1) 當使用 2090-CPxM7DF-xxAxxx 電纜時，您必須將馬達上的 O 形環拆下。



這類電纜僅含三相電源線。馬達／致動器均無煞車連線所需的煞車或獨立接頭。回授電纜內含熱感應器開關配線。

請參閱第 196 頁前面，軸模組／旋轉馬達配線範例的互連關係圖。

圖 56 - 馬達電源終端（無煞車線材的電纜）

上圖所示之電纜屏蔽夾頭安裝於 IAM 模組上。電纜以相同的方式連接

至各 AM 模組的夾頭上。

馬達電纜屏蔽夾頭

馬達電源（MP）接頭




這類電纜含三相電源線煞車線材。煞車線材有一個屏蔽網狀層（如下圖顯示灰色部分）在將導管連接到馬達煞車電路（BC）接頭前折回至

電纜夾頭下方。回授電纜內含熱感應器開關配線。


圖 57 - 馬達電源終端（有煞車線材的電纜）



DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

CTRL 2CTRL 1

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

1 2

3 4

1 2

3 4

5 6

BAUDRATE

TXRXDPI

電阻／馬達煞車（BC）接頭




MP 系列電纜煞車線材



1326AB （解析器）電源線（型號 1326-CPx1T-L-xxx）包含三相配線、

煞車配線和熱感應器開關配線。若要改善系統 EMC 效能，請依圖示進

行配線。


圖 58 - 馬達電源終端（1326-CPx1T-L-xxx 電纜）



DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

CTRL 1CTRL 2

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

1 2

3 4

1 2

3 4

5 6

BAUDRATE

TXRXDPI

熱感應器開關配線

讓配線盡可能地分開。

電阻／馬達煞車（BC）接頭


端子座（安裝在 DIN 軌道上）請參閱第 35 頁，以取得塗裝盤體的處理方式。

低高度馬達回授接頭（2090-K6CK-D15MF）針腳 16、17 和 S為 1326-CPx1T-L-xxx 電纜提供濾波功能

（請參閱第 124 頁的圖例）。

MF-16MF-17

MF-S

熱感應器開關配線 Kinetix 6000 IAM/AM 模組（顯示 IAM 模組）


重要事項我們建議將電纜屏蔽固定於夾頭內，並利用束帶改善減壓狀況。



大部分的 Allen-Bradley 電纜總成均會預備電纜屏蔽層與導線。若您需預

備馬達電源線屏蔽層與線材，請參考以下指南。

圖 59 - 電纜屏蔽層與導線準備工作


表 72 - 馬達電源（MP）接頭


W

V

U

馬達電源線

外露之網狀層25.4 mm （1.0 in.）

外絕緣層

105 mm （4.1 in.）130 mm （5.1 in.）

帶寬（請參閱下表）

伺服馬達 MP 接頭（IAM/AM 模組）

1326AB （解析器）所有其他馬達 MP 針腳訊號

1 ／黑色 U ／棕色 1 U

2 ／黑色 V ／黑色 2 V

3 ／黑色 W ／藍色 3 W

綠色／黃色綠色／黃色 4

IAM/AM 模組型號

建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）


2094-AC05-Mxx-x、2094-AMP5-x、2094-AM01-x、2094-AC09-M02-x、2094-AM02-x、2094-BC01-Mxx-x、2094-BMP5-x、2094-BM01-x、2094-BC02-M02-x、2094-BM02-x

馬達電源線視馬達／伺服驅動器組合而定。

多 6 （10）

10 (0.38) 0.5…0.6(4.4…5.3)

2094-AC16-M03-x、2094-AM03-x2094-AC32-M05-x、2094-AM05-x 多 10 （8） 10 (0.38) 1.2…1.5

(10.6…13.2)

2094-BC04-M03-x、2094-BM03-x 多 10 （8） 10 (0.38) 1.2…1.5(10.6…13.2)

2094-BC07-M05-x、2094-BM05-x 多 30 （3） 16 (0.63) 2.4…3.0(21.6…26.5)



連接馬達／電阻煞車（BC）接頭

本範例適用 AM 模組與 IAM 模組的變流器部分。

圖 60 - IAM/AM 模組（BC 接頭）

24V DC 煞車輸入電源連線

RBM 模組連線

表 75 - 馬達／電阻煞車（BC）接頭

MBRK-

MBRK+

COM

PWR

DBRK-

DBRK+

1 2

3 4

5 6


馬達／電阻煞車（BC）接頭

重要事項若系統包含 LIM 模組，您可從 LIM 模組（P1L 或 PSL 接頭）

取得 24V DC 電源。


2094-ALxxS、2094-BLxxS、2094-XL75S-Cx LIM 模組

2094-AL09 與 2094-BL02LIM 模組

BC 接頭（IAM/AM 模組）

P1L 針腳訊號 PSL 針腳訊號 BC 針腳訊號

1 IO_PWR2 1 MBRK PWR 3 PWR

2 IO_COM2 2 MBRK COM 4 Com

RBM 模組 I/O 連線 BC 接頭（IAM/AM 模組）

TB3 針腳訊號 MP 針腳訊號(1)

(1) 韌體第 1.071 版以上要求在 Kinetix 6000 IAM/AM 模組上使用 DBRK 輸出。

6 COIL_A1 1 DBRK+

7 COIL_A2 2 DBRK-



馬達煞車連線

連接馬達煞車的程序會因馬達系列而稍有不同。電纜與馬達或致動器是否相容視馬達或致動器安裝的接頭而定。請參閱第 105 頁，MP 系列


表 76 - 馬達煞車線材相容性 - 插鞘接頭

表 77 - 馬達煞車電纜相容性 - 螺紋 DIN 與圓形塑膠接頭

表 78 - 馬達煞車電纜相容性 - SpeedTec DIN 接頭

馬達系列接頭形式煞車線材電纜型號

MPL-A/B3xxx-xx2xAA、MPL-A/B4xxx-xx2xAA、MPL-A/B45xxx-xx2xAA、MPL-A/B5xxx-xx2xAA、MPL-B6xxx-xx2xAA、MPL-B8xxx-xx2xAA、MPL-B9xxx-xx2xAA

插鞘

該馬達有一個煞車接頭。煞車線材在煞車電纜中。

2090-UXxBMP-18Sxx 煞車電纜(1)

1326AB （M2L/S2L）

F 系列該馬達有一個煞車接頭。煞車線材在煞車電纜中。

直接煞車接頭套件 9101-0330

1326AB （解析器） P-LOK 1326-CPx1T-L-xxx 電源線

(1) 適用配備插鞘接頭的 Bulletin MPL 與 1326AB 馬達。這些電纜有標準型（型號 2090-UXNBMP-18Sxx）與連續收縮型（型號 2090-UXTBMP-18Sxx）。

馬達系列接頭形式煞車線材電纜型號

MPL-A/B15xxx-xx4xAA、MPL-A/B2xxx-xx4xAA 圓形（螺紋）DIN

馬達／致動器並無煞車接頭。煞車線材含在電源線中。

2090-XXNPMF-xxSxx （標準型）或2090-CPBM4DF-xxAFxx （連續收縮型）

MPS-A/Bxxx、MPAS-A/Bxxx、MPMA-A/Bxxx、MPAR-A/B1xxx、MPAR-A/B2xxx （系列 A）

TLY-Axxxx-H 圓形塑膠 2090-CPBM6DF-16AAxx 電源線

馬達系列接頭形式煞車線材電纜型號(1)



馬達／致動器並無煞車接頭。煞車線材含在電源線中。

2090-CPBM7DF-xxAAxx （標準型）或2090-CPBM7DF-xxAFxx （連續收縮型）

MPL-A/B3xxx-xx7xAA、MPL-A/B4xxx-xx7xAA、MPL-A/B45xxx-xx7xAA、MPL-A/B5xxx-xx7xAA、MPL-B6xxx-xx7xAA、MPL-B8xxx-xx7xAAMPL-B9xxx-xx7xAA

MPM-A/Bxxx、MPF-A/Bxxx

MPAR-A/B1xxx、MPAR-A/B2xxx （系列 B）、MPAR-A/B3xxx、MPAI-A/Bxxx

(1) 當使用 2090-CFBM7xx-xxAxxx 電纜時，您必須將馬達上的 O 形環拆下。

重要事項當控制煞車線圈時突波抑制裝置。請參閱第 211 頁，控

制煞車範例。



圖 61 - 煞車電纜準備工作



105 mm （4.1 in.）

外絕緣層撥除長度 10 mm （0.375 in.）

煞車電纜

馬達煞車線材 BC 接頭（IAM/AM 模組）

2090-UXxBMP-18Sxx 煞車電纜

2090-XXNPMF-xxSxx2090-CPBMxDF-xxAFxx電源線

2090-CPBM6DF-16AAxx電源線

1326-CPx1T-L-xxx電源線 BC 針腳訊號

A / BR+ F/+ / BR+/MBRK+ 7 / MBRK+ 6 / B1 5 MBRK+

C / BR- G/- / BR-/MBRK- 9 / MBRK- 4 / B2 6 MBRK-

BC 接頭（IAM/AM 模組）建議的配線尺寸mm2 （AWG）

帶寬mm （in.）

扭矩值N•m （lb•in）BC 針腳訊號

BC-6BC-5BC-4BC-3BC-2BC-1

MBRK-MBRK+COMPWRDBRK-DBRK+

0.75 (18) 10 (0.38) 0.22…0.25 (1.9…2.2)



裝上馬達電纜屏蔽層夾頭

本程序假設您已完成馬達電源（MP）接頭配線並準備套用電纜屏蔽夾

頭。

請依以下步驟套用馬達電纜屏蔽層夾頭。

1. 壓下彈簧載入夾頭。

2. 將外露的電纜網狀層與夾頭成一直線。

3. 鬆開彈簧，確認電纜與電纜網狀層有被夾頭固定妥當。

4. 沿電纜與夾頭連接束帶（限滑開式夾頭）以增加張力消除效果。

5. 針對各個 IAM、AM 或 IPIM 模組重覆步驟 1 至步驟 4。

秘訣您的伺服驅動器可能配備有轉開或滑開式電纜夾頭。

螺絲起子尖端3.5 mm （0.14 in.）

插槽中的螺絲起子尖頭

滑開電纜夾頭轉開電纜夾頭

用姆指將夾頭推回。

轉開式電纜夾頭設計用於取代滑開式電纜夾頭。轉開式夾頭特色包括：• 不需用螺絲起子壓住彈簧• 不需使用束帶

束帶外絕緣層

馬達電纜

外露之網狀層（夾頭下）

滑開電纜夾頭

IAM/AM 模組上方的通風孔。

馬達電纜外露之網狀層

（夾頭下）電纜夾頭

外絕緣層橫置式電纜夾頭導向範例

直立式電纜夾頭導向範例

馬達電纜

外絕緣層外露之網狀層（夾頭下）

轉開電纜夾頭

IAM/AM 模組上方的通風孔。



回授與 I/O 電纜連線原廠電纜與預模製接頭設計可將 EMI 降至低，故較手做電纜更建議

使用，可優化系統效能。不過，若要客製回授與 I/O 電纜亦可選用其

他產品。

表 81 - 連接馬達回授與 I/ 的可用選項

連接馬達回授的程序會因馬達系列而稍有不同。電纜與馬達或致動器是否相容視馬達或致動器安裝的接頭而定。請參閱第 105 頁，MP 系列


表 82 - 馬達回授線材相容性 - 插鞘接頭

請參閱從第 117 頁起，飛線回授電纜腳位中，以瞭解用於您應用中的

馬達至伺服驅動器回授電纜腳位。

連線選項接頭套件型號電纜使用此類型之電纜

預模製之接頭不適用馬達回授請參閱表 82 與表 83 中適用馬達的飛線電纜。

低高度接頭套件2090-K6CK-D15M 馬達回授

2090-K6CK-D26M I/O 介面用戶自備飛線電纜。

低高度接頭套件2090-K6CK-D15F 輔助回授用戶自備飛線電纜。

2090-K6CK-D15MF

馬達回授

1326-CCUT-L-xxx 飛線回授電纜。

低高度回授模組 2090-K6CK-KENDAT 請參閱表 82… 表 84 中適用馬達的飛線電纜。

盤體固定式分接板套件 2090-UXBK-D15xx (1)馬達回授請參閱表 82… 表 84 中適用馬達的飛線

電纜。

(1) 與 1326-CCUT-L-xxx 電纜不相容。

馬達／致動器接頭形式回授類型回授電纜

預模製飛線

MPL-A/Bxxxx-S/Mx2xAA

插鞘

高解析度編碼器

2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)MPL-A3xxx-Hx2xAAMPL-A4xxx-Hx2xAAMPL-A45xxx-Hx2xAA

增量編碼器

MPL-B3xxx-Rx2xAAMPL-B4xxx-Rx2xAAMPL-B45xxx-Rx2xAA

馬達解析器不適用 2090-CDNFDMP-Sxx

1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 高解析度編碼器 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)

1326AB-Bxxxx-21 馬達解析器不適用 1326-CCUT-L-xxx

F 系列增量編碼器 2090-UXNFBHF-Sxx 2090-XXNFHF-Sxx

(1) 適用配備插鞘接頭的 Bulletin MPL 與 1326AB （M2L/S2L）馬達。這些電纜有標準型（型號 2090-XXNFMP-Sxx）與連續收縮型

（型號 20910-XXTFMP-Sxx）。



請參閱第 105 頁，MP 系列（Bulletin MPL）馬達接頭以瞭解更多關於

圓形 DIN 與插鞘接頭的資訊。

表 83 - 馬達回授電纜相容性 - 螺紋 DIN ／塑膠接頭

表 84 - 馬達回授電纜相容性 - SpeedTec DIN 接頭

請參閱從第 117 頁起，飛線回授電纜腳位中，以瞭解用於您應用中的

馬達至伺服驅動器回授電纜腳位。

馬達／致動器接頭形式回授類型回授電纜(1)

預模製飛線

MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAAMPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA

圓形（螺紋） DIN


不適用

2090-XXNFMF-Sxx（標準型）或2090-CFBM4DF-CDAFxx （連續收縮型）

MPL-A/B15xxx-Hx4xAAMPL-A/B2xxx-Hx4xAA 增量編碼器

MPS-A/Bxxxx-S/M

高解析度編碼器MPAS-A/Bxxxxx-V/A

MPAR-A/B1xxxx-V 和 MPAR-A/B2xxxx-V （系列 A）

TLY-Axxxx-H 圓形塑膠增量編碼器 2090-CFBM6DD-CCAAxx 2090-CFBM6DF-CBAAxx


馬達／致動器接頭形式回授類型回授電纜(1)

預模製飛線

MPL-A/B15xxx-V/Ex7xAAMPL-A/B2xxx-V/Ex7xAA



2090-CFBM7DD-CEAAxx （標準型）或2090-CFBM7DD-CEAFxx （連續收縮型）

2090-CFBM7DF-CEAAxx（標準型）或2090-CFBM7DF-CEAFxx （連續收縮型）

MPL-A/B15xxx-Hx7xAAMPL-A/B2xxx-Hx7xAA 增量編碼器

MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA、MPL-A/B4xxx-S/Mx7xAA、MPL-A/B45xxx-S/Mx7xAA、MPL-A/B5xxx-S/Mx7xAA、MPL-B6xxx-S/Mx7xAA、MPL-B8xxx-S/Mx7xAAMPL-B9xxx-S/Mx7xAA


MPL-A/B3xxx-Hx7xAA (2)



LDAT-Sxxxxxx-xBx (2)增量編碼器不適用

2090-XXNFMF-Sxx （標準型）或2090-CFBM7DF-CDAFxx （連續收縮型）

MPL-B3xxx-Rx7xAAMPL-B4xxx-Rx7xAAMPL-B45xxx-Rx7xAA


馬達解析器不適用

2090-CFBM7DF-CEAAxx（標準型）或2090-CFBM7DF-CEAFxx （連續收縮型）MPM-A/Bxxxxx-2

MPF-A/Bxxxx-S/M



2090-CFBM7DD-CEAAxx （標準型）或2090-CFBM7DD-CEAFxx （連續收縮型）

2090-CFBM7DF-CEAAxx（標準型）或2090-CFBM7DF-CEAFxx （連續收縮型）

MPM-A/Bxxxxx-S/M

MPAR-A/B1xxxx-V 和 MPAR-A/B2xxxx-V （系列 B）MPAR-A/B3xxxx-M

MPAI-A/BxxxxxM3

RDB-Bxxxx-7/3

不適用

2090-XXNFMF-Sxx （標準型）或2090-CFBM7DF-CDAFxx （連續收縮型）

LDC-Cxxxx 或 LDL-xxxxx (2)正弦／餘弦編碼器或TTL 編碼器


(2) 這些馬達／線性推進器均配備有 SpeedTec DIN 接頭，不過回授選用配備需要有搭載表列之電纜的額外導管。



飛線回授電纜腳位

表 85 - 2090-XXxFMP-Sxx 回授電纜(1)

Bayonet接頭針腳高解析度回授增量回授

伺服驅動器 MF接頭針腳

旋轉馬達 MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx2xAAMPL-A5xxx-M/Sx2xAA1326AB-Bxxx-M2L/S2L

MPL-A3xxx-M/Sx2xAAMPL-A4xxx-M/Sx2xAAMPL-A45xxx-M/Sx2xAA

MPL-A3xxx-Hx2xAAMPL-A4xxx-Hx2xAAMPL-A45xxx-Hx2xAA

A Sin+ Sin+ AM+ 1

B Sin- Sin- AM- 2

C Cos+ Cos+ BM+ 3

D Cos- Cos- BM- 4

E Data + Data + IM+ 5

F Data – Data – IM- 10

K 保留 EPWR_5V EPWR_5V 14

L 保留 ECOM ECOM 6

N EPWR_9V 保留保留 7

P ECOM 保留保留 6

R TS+ TS+ TS+ 11

S TS TS TS –

T 保留保留 S1 12

U 保留保留 S2 13

V 保留保留 S3 8

(1) 這些電纜有標準型（型號 2090-XXNFMP-Sxx）與連續收縮型（型號 2090-XXTFMP-Sxx）。

表 86 - 2090-CFBM7DF-CEAAxx 回授電纜表 87 - 2090-CDNFDMP-Sxx 回授電纜

馬達 DIN 接頭針腳

解析器回授MPL-Bxxxx-Rx7xAAMPM-xxxxxx-2


馬達 Bayonet接頭針腳

解析器回授MPL-Bxxxx-Rx2xAA


1 S2 1 A S2 1

2 S4 2 B S4 2

3 S1 3 C S1 3

4 S3 4 D S3 4

5 R1 5 G R1 5

6 R2 10 H R2 10

11 EPWR_9V 7 N EPWR_9V 7

12 ECOM 6 P ECOM 6

13 TS+ 11 R TS+ 11

14 TS 6 S TS 6



表 88 - 2090-XXNFMF-Sxx 或 2090-CFBMxDF-xxAxxx 回授電纜

表 89 - 2090-CFBM6DF-CBAAxx 回授電纜

圓形 DIN接頭針腳高解析度回授增量回授


旋轉馬達

MPL-B15xxx…MPL-B2xxx-V/Ex4/7xAAMPF/MPS-Bxxx-M/SMPF-A5xxx-M/S

MPL-A15xxx…MPL-A2xxx-V/Ex4/7xAAMPF/MPS-A3xx-M/SMPF/MPS-A4xx-M/SMPF/MPS-A45xx-M/SMPS-A5xxx-M/SRDB-Bxxxxx-3/7MPL-A3xxx-M/Sx7xAAMPL-A4xxx-M/Sx7xAAMPL-A45xxx-M/Sx7xAAMPM-A115xxx…MPM-A130xxx-M/S

MPL-A15xxx-Hx4/7xAAMPL-A2xxx-Hx4/7xAAMPL-B15xxx-Hx4/7xAAMPL-B2xxx-Hx4/7xAAMPL-A3xxx-Hx7xAAMPL-A4xxx-Hx7xAAMPL-A45xxx-Hx7xAA

MPL-B3xxx…MPL-B9xxx-M/Sx7xAAMPL-A5xxx-M/Sx7xAAMPM-A165xxx…MPM-A215xxxMPM-Bxxxxx-M/S

線性馬達不適用 LDC-Cxxxx 和 LDL-xxxx LDC-Cxxxx 和 LDL-xxxx

線性致動器MPAS-Bxxxxx-VxxSxAMPAR-Bxxxx、MPAI-Bxxxx

MPAS-Axxxxx-VxxSxAMPAR-Axxxx、MPAI-Axxxx

MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2CLDAT-Sxxxxxx-xBx

1 Sin+ Sin+ AM+ 1

2 Sin- Sin- AM- 2

3 Cos+ Cos+ BM+ 3

4 Cos- Cos- BM- 4

5 Data + Data + IM+ 5

6 Data – Data – IM- 10

7 保留 CLK+ (1)保留 9

8 保留 CLK- (1)保留 15

9 保留 EPWR_5V EPWR_5V 14

10 保留 ECOM ECOM 6

11 EPWR_9V 保留保留 7

12 ECOM 保留保留 6

13 TS+ TS+ TS+ 11

14 TS TS TS –

15 保留保留 S1 12

16 保留保留 S2 13

17 保留保留 S3 8

(1) 僅適用 RDB-Bxxxxx-3/7 直接驅動馬達。

旋轉馬達接頭針腳

增量回授伺服驅動器 MF接頭針腳


增量回授伺服驅動器 MF接頭針腳TLY-Axxxx-H TLY-Axxxx-H

9 AM+ 1 15 S1 12

10 AM- 2 17 S2 13

11 BM+ 3 19 S3 8

12 BM- 4 22 EPWR_5V 14

13 IM+ 5 23 ECOM 6

14 IM- 10 24 屏蔽接頭外殼



表 90 - 2090-XXNFHF-Sxx 回授電纜


增量回授伺服驅動器 MF接頭針腳F 系列馬達

A AM+ 1

B AM- 2

C BM+ 3

D BM- 4

E IM+ 5

F IM- 10

G 保留 –

H 保留 –

J EPWR_5VM 14

K EPWR_5VM 14

L ECOMM 6

M ECOMM 6

N S2 13

P S3 8

R TS+ 11

S TS 6

T S1 12

表 91 - 1326-CCUT-L-xxx 回授電纜表 92 - 1326-CPx1T-L-xxx 電源線


解析器回授1326AB-Bxxxx-21

伺服驅動器 MF接頭針腳(1)


熱感應器開關連線1326AB-Bxxxx-21

伺服驅動器 MF接頭針腳(2)

A R1 5 5 TS+ 16

B R2 10 9 TS 17

C – – – 屏蔽 S

D S1 3

E S3 4

F – –

G S2 1

H S4 2

(1) 針對個別的排擾線終端，請使用低高度接頭套件（型號 2090-K6CK-D15MF）以及第 124 頁上的參考圖片。

(2) 熱感應器開關配線（5 和 9）位於馬達電源線（型號 1326-CPx1T-L-xxx）。使用低高度接頭套件（型號 2090-K6CK-D15MF）以及第 124 頁上的參

考圖片。



回授與 I/O 接頭配線以下流程假設您已安裝好 Kinetix 6000 系統、完成電源配線並準備連接

回授與 I/O 電纜。

連接預模製的馬達回授電纜

具備預模製接頭的馬達回授電纜直接插入 IAM 或 AM 模組上的 15 針

腳馬達回授（MF）接頭中（不需配線）。

圖 62 - IAM/AM 模組（MF 接頭）

針對以下連線請參閱

預模製電纜第 120 頁，連接預模製的馬達回授電纜。

盤體固定式分接板第 121 頁，連接盤體固定式分接板套件。

低高度接頭第 122 頁，連接低高度接頭套件。

重要事項當使用具備預模製接頭的 Bulletin 2090 電纜時，請將固定

螺絲旋緊（用手旋緊）以提升系統效能。

Kinetix 6000，前視圖（顯示 IAM 模組）

Kinetix 6000，側視圖（顯示 IAM 模組）

2090-CFBM7DD-CDAAxx 電纜（預模製接頭）

馬達回授（MF）接頭



連接盤體固定式分接板套件

2090-UXBK-D15xx 盤體固定式分接板套件包括一個 DIN 軌道分接板與

電纜。該電纜連接在分接板與馬達回授（MF）接頭之間。從飛線馬達

回授電纜連接至端子。

圖 63 - IAM/AM 模組（MF 接頭）

2090-UXBC-D15xx分接電纜

2090-UXBB-D15盤體固定式分接板

線材終端




請參閱 CN2 馬達回授分接板安裝說明，版本編號 2090-IN006 的接頭規格。

重要事項盤體固定式分接板（2090-UXBK-D15xx）與 1326-CCUT-L-xxx 電

纜並不相容。



連接低高度接頭套件

2090-K6CK-xxxx 低高度接頭套件適合用於將飛線馬達回授、輔助回授

與 I/O 連線作終端處理。其亦適用 2094-AL09 and 2094-BL02 LIM 模組

上的 I/O 連線。

表 93 - 低高度接頭套件

圖 64 - IAM/AM 模組（IOD/MF/AF 接頭）

接頭套件型號說明電纜相容性

2090-K6CK-KENDAT 低高度回授模組，適用於 EnDat 至 Hiperface 轉換（15 針腳，公頭，D-sub 型）。與具有 EnDat高解析度回授之任何 Kinetix 6000 IAM/AM 模組和 Bulletin RDB 直接伺服驅動器馬達搭配使用。

2090-XXNFMF-Sxx、2090-CFBM7DF-CDAFxx

2090-K6CK-D15M 馬達回授用低高度接頭套件（15 針腳、公頭、D-sub 型）。可搭配所有搭載增量或高解析度回授之 Kinetix 6000 IAM/AM 模組與相容馬達使用。

2090-XXxFMP-Sxx、2090-XXNFMF-Sxx、2090-XXNFHF-Sxx、2090-CFBMxDF-CxAxxx

2090-K6CK-D15M 馬達回授用低高度接頭套件（15 針腳、公頭、D-sub 型）。與 Kinetix 6000 IAM/AM 模組和MPL-Bxxxx-R （解析器回授）馬達搭配使用。

2090-CDNFDMP-Sxx2090-CFBM7DF-CEAAxx2090-CFBM7DF-CEAFxx

2090-K6CK-D15MF 搭載濾波器之馬達回授用低高度接頭套件（15 針腳、公頭、D-sub 型）。與 Kinetix 6000 IAM/AM 模組和 1326ABxxxx-21 （解析器回授）馬達搭配使用。

1326-CCUT-L-xxx

2090-K6CK-D15F 輔助回授用低高度接頭套件（15 針腳、公頭、D-sub 型）。與輔助回授應用程式的任何Kinetix 6000 IAM/AM 模組搭配使用。客戶提供

2090-K6CK-D26M I/O 用低高度接頭套件（26 針腳、公頭、D-sub 型）。與 Kinetix 6000 IAM/AM 模組或 2094-AL09和 2094-BL02 LIM 模組搭配使用，以進行 I/O 連線。客戶提供

輔助回授（AF）接頭

2090-Kxxx-Dxxx低高度接頭套件搭載飛線回授或I/O 電纜


I/O （IOD）接頭





圖 65 - 配接（15 針腳）飛線回授電纜連線2090-K6CK-D15M 和 2090-K6CK-D15F 接頭套件

圖 66 - 配接（15 針腳）飛線回授電纜連線2090-K6CK-KENDAT 回授模組

Pin 1

Pin 10

Pin 5

Pin 11

Pin 6

Pin 15

12

34

56

78

910

1112

1314

150

Pin 1 Pin 11

Pin 10

Pin 5

Pin 6

Pin 15

15 針腳（公頭）馬達回授低高度接頭

15 針腳（公頭）馬達回授低高度接頭

請參閱第 4 章以瞭解回授訊號說明。

束帶

夾頭下外露之網狀層

屏蔽夾頭

外絕緣層

網狀屏蔽層

箔膜屏蔽

電線絕緣層

裸線

翻轉夾頭讓小線材保持固定。

固定螺絲

請參閱附錄 A 以瞭解適合您應用的馬達回授互連圖。

2090-K6CK-D15x低高度接頭套件

Bulletin 2090 回授電纜

Bulletin 2090回授電纜

請參閱低高度接頭套件安裝說明，版本編號2094-IN007，以瞭解接頭套件規格。

Pin 1

Pin 10

Pin 5

Pin 11

Pin 6

Pin 15

67

89

1011

1213

12

34

5

15 針腳（公頭）馬達回低高度接頭



屏蔽夾頭

外絕緣層

網狀屏蔽層

箔膜屏蔽

電線絕緣層

裸線


固定螺絲

請參閱附錄 A 以瞭解適合您應用的馬達回授互連圖。

2090-K6CK-KENDAT低高度回授模組

Bulletin 2090 回授電纜

Bulletin 2090回授電纜

狀態指示燈

請參閱低高度 EnDat回授模組安裝說明，版本編號 2090-IN020，以瞭解接頭套件規格。



圖 67 - 配接（15 針腳）飛線回授電纜連線2090-K6CK-D15MF 接頭套件

圖 68 - 配線（26 針腳）飛線 I/O 電纜連接2090-K6CK-D26M 接頭套件

Pin 1

Pin 10

Pin 5

Pin 11

Pin 6

Pin 15

12

34

56

78

910

1112

1314

150

S16

17

15 針腳（公頭）馬達回低高度接頭


請參閱附錄A以瞭解適合您應用的馬達回授互連圖。

針腳 S、16 和 17 僅包含於 2090-K6CK-D15MF 低高度接頭套件，並用於熱感應器開關至 1326AB（解析器）馬達之連線。過濾後，這些針腳會連接至 MF-11 和 MF-6。

束帶


1326-CCUT-L-xxx 回授電纜

屏蔽夾頭

熱感應器開關配線

外絕緣層

網狀屏蔽層

箔膜屏蔽

電線絕緣層地線裸線

排擾線（僅搭配 1326-CCUT-L-xxx電纜 ) 折回至夾頭下方。


固定螺絲

1326-CCUT-L-xxx電纜

2090-K6CK-D15MF低高度接頭套件


重要事項電纜屏蔽夾頭旨在提供適當的接地功能，並提高系統效能，而非減壓。

請務必夾緊屏蔽夾頭下外露的網狀層。如有必要，將夾頭轉過來，以確保適當的接地。

Pin 18

Pin 26

Pin 1

Pin 9

Pin 10

Pin 19

1314

1516

1718

1920

2122

23S

2425

26S

101112

12

34

56

78

9

26 針腳（公頭） I/O低高度接頭

離散 I/O 配線

束帶槽

三導體I/O 電纜


固定螺絲

2090-K6CK-D26M低高度接頭配件組




外部分流器模組連線當連接外部主動或被動分流器模組時請遵守以下原則。

圖 69 - 分流器模組配線

圖 70 - 分流器模組跳線器設定

（1）以下為預設跳線器設定。

重要事項當旋緊螺絲將線材固定時，請參閱第 95 頁的表以瞭解扭

矩值。

重要事項為改善系統效能，請將線材與電纜佈線於第 2 章中所製

作的線材管道中。

使用此分流器模組型號搭配此

伺服驅動器模組進行此動作

電源軌固定式分流器模組。

2094-BSP2 N/A • 確認內部分流跳線器位於 RC-2 與 RC-3 之間（請參閱圖 70）。• 確認熱感應器開關跳線器位於 TS-1 與 TS-2 之間（請參閱圖 70）。

連接至電源軌分流器模組的外部被動分流器模組。

1394-SRxxxx 2094-BSP2分流器模組

• 移除 RC-2 與 RC-3 間的內部分流跳線器。• 移除 TS-1 與 TS-2 間的熱感應器開關跳線器（若分流器模組有包含熱感應器開關）。

• 請參閱第 48 頁，外部分流器模組連線以瞭解雜訊區需考量事項。• 請參閱第 195 頁，分流器模組配線範例。• 請參閱 Bulletin 1394 分流器模組所附的安裝說明，版本編號 2090-

IN004。

1 2

3

1 2

1 2

3

1 2

COLINTDC+

TS2TS1

COLINTDC+

TS2TS1外部分流器電阻器

（RC）接頭

Kinetix 6000 分流器模組，俯視圖（型號 2094-BSP2）

外部熱感應器開關（TS）接頭

電纜屏蔽夾頭

跳線器 (1)



IPIM 模組連線此處呈現 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統連線的概要。

• 請參閱第 25 頁，第 2 章以瞭解雜訊區需考量事項。

• 請參閱第 210 頁，附錄 A 以瞭解搭載 Kinetix 6000M 內建伺服驅

動器馬達（IDM）系統的互連關係圖。

• 請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本

編號 2094-UM003，以瞭解更多連接 IPIM 模組的相關資訊。

圖 71 - IPIM 模組連線

重要事項為改善系統效能，請將線材與電纜佈線於第 2 章中所製


SH142+42-SH2CN+CN-OUTRTNSH3SE1SE-SE2

DC+

DC-

1 2 3 4 5 6 7 8 91 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

8 90

12345

6 7

8 90

12345

6 7

DS1

S10

N

1 23

PORT 1 PORT 2 NETWORK

2090-CHBP8S8-12AAxx 混合式電纜（IDM 單元對單元）

MDF-SBxxxxx-Qx8xA-SIDM 單元

2090-CNSxPxS-AAxx網路電纜

2090-CNSSPxS-AAxx網路電纜

2090-CHBIFS8-12AAxx 混合式電纜（IPIM 模組至第一個 IDM 單元）

2090-CTSRP 網路終端器（限前一個 IDM

單元）

2090-CTHP8 混合式終端器（限前一個 IDM 單元）

2094-SEPM-B24-SIPIM 模組（前視圖）

• 數位輸入接頭（1、2、3）• 網路節點位址開關（S1、S10）• 狀態指示燈（D、N）

直流匯流排接頭

跨模組通訊接頭

安全扭矩關斷接頭

啟用輸入接頭

2094-SEPM-B24-SIPIM 模組（俯視圖）

乙太網路接頭

（不在圖中）

IDM 網路接頭

• 啟用接頭 • Sercos 接頭（TX、RX）

電纜夾頭



RBM 模組連線當連接 Bulletin 2090 電阻煞車模組（RBM）時請遵守以下原則。

若您的應用需要 RBM 模組且連接至 Bulletin 6000 IAM/AM 模組，則請

參閱以下資訊：

• 第 45 頁，Kinetix 6000 系統的電纜分類以便在將 RBM 模組安裝至

盤體上時建立雜訊區。

• 電阻煞車模組至 Kinetix 6000 伺服驅動器介面電纜（型號 2090-XXNRB-xxF0Px）。

• 以下的範例圖與其他在從第 265 頁起，附錄 G 中的範例圖。

• 隨 RBM 模組所附的安裝說明，版本編號 2090-IN009。

圖 72 - RBM 模組連線

重要事項為確保系統效能，請將線材與電纜佈線於第 2 章中所製


1 2

3

4

DC-DC+

L3L2L1

CONT EN-CONT EN+

CTRL 2CTRL 1

WVU

MBRK -MBRK +

COM PWR

DBRK -DBRK +

BAUDRATE

TXRXDPI

I/O 連線（TB3）接頭

接觸器狀態指示燈

馬達連線（TB2）接頭

伺服驅動器連線（TB1）接頭


RBM 模組，前視圖

連至馬達

夾頭下外露之屏蔽網狀層

2090-XXNRB-xxF0PxRBM/Kinetix 6000 介面電纜

馬達電源線夾頭（夾頭底下外露的屏蔽網狀層）

Bulletin 2090 馬達電源線

Kinetix 6000IAM/AM 模組，俯視圖（顯示 IAM 模組）



Sercos 光纖電纜連線本程序假設您已安裝 Logix5000 sercos 介面模組／ PCI 卡與 Kinetix 6000IAM/AM 模組並準備連接光纖電纜。

sercos 光纖環是透過 sercos 接收（Rx）與發射（Tx）接頭連接而成。請

參閱第 58 頁以找出 Kinetix 6000 IAM/AM 模組與 IPIM 模組上的 sercos接頭。請參閱下圖以找出您Logix5000 sercos介面模組或PCI卡上的接頭。

塑膠電纜長度可達 32 m（105.0 ft）。玻璃纖維電纜長度介於 50 m（164.2ft）與 200 m （656.7 ft）之間。

圖 73 - CompactLogix、ControlLogix 與 SoftLogix Sercos 接頭

將電纜從 Logix5000 模組的發射端連接至 Logix5000 或 IPIM 模組上的

接收端，再從發射端至接收端（伺服驅動器對伺服驅動器）再從後一個伺服驅動器的發射端接回到 Logix5000 模組的接收端。

SoftLogix 與 ControlLogix 控制器用於以下範例中；不過，CompactLogix控制器也以相同的方式進行連接。

SERCOS interfaceTM

Tx (rear)

Rx (front)

OKCP

0

8

4

C 675

321

9AB

ED F

TX

RX

OK

CP

Tx (rear)

Rx (front)

ControlLogix 控制器1756-MxxSE Sercos介面模組

Sercos 接收接頭，Rx （前端）

Sercos 發射接頭，Tx （後端）

前視圖

底視圖

SoftLogix 控制器1756-PM16SE Sercos 介面 PCI 卡（從您的個人電腦後方檢視）

SERCOS 接收接頭，Rx

SERCOS 發射接頭，Tx

前視圖

CompactLogix 控制器1768-M04SE Sercos

介面模組

Logix Designer 應用程式

注意事項：為避免損壞 sercos Rx 與 Tx 接頭，當把光纖電纜

連接至 Kinetix 6000 IAM/AM 模組與 IPIM 模組時請僅使用手將

其旋緊。請勿使用扳手或其他任何工具輔助。

若需更多資訊，請參閱光纖電纜安裝與處理說明，版本編號 2090-IN010。



圖 74 - 光纖電纜範例 - SoftLogix 控制器

在此範例中，兩個 Logix5000 模組分別安裝在不同的機箱中。

圖 75 - 光纖電纜範例 - 兩個 Logix5000 平台

接收發射

SoftLogix 控制器1784-PM16SE Sercos介面 PCI 卡

Kinetix 6000系統

接收發射

Sercos 光纖環路

Kinetix 6000系統

發射接收

重要事項 CompactLogix 控制器（型號 1768-M04SE）有每個模組僅四個

軸的限制。

Kinetix 6000系統

1756-MxxSE Sercos 介面模組

發射

接收

接收

發射

發射

Sercos 光纖環路

接收發射

接收

Sercos 光纖環路


Logix5000 控制器（顯示為 ControlLogix控制器）

重要事項在安裝前請先清潔光纖電纜接頭。接頭中的灰塵會使訊號強度降低。若需更多資訊，請參閱光纖電纜安裝與處理說明，版本編號 2090-IN010。



當連接 2094-BM03-x 與 2094-BM05-x（雙寬度）軸模組時，請使用 2090-SCEP0-2，0.2 m （7.0 in.）電纜。當連接 2094-AMxx-x、2094-BMP5-x、2094-BM01-x 與 2094-BM02-x（單寬度）軸模組時，請使用 2090-SCEP0-1，0.1 m （5.1 in.）電纜。

圖 76 - 光纖電纜範例 - 搭載雙寬度模組之 Logix5000 平台

在此範例中，第二個 Kinetix 6000 系統位於不同的機櫃中並使用屏蔽頭

轉接器連接。

圖 77 - 光纖電纜範例 - 搭載 Bulkhead 轉接器之 Logix5000 控制器

1756-M16SE Sercos介面模組 Sercos 光纖環路

Kinetix 6000 系統（5 軸電源軌）


重要事項為避免訊號耗損，請勿使用屏蔽頭轉接器連接玻璃纖維電纜。請僅使用屏蔽頭轉接器建立塑膠對塑膠電纜連線。

1756-MxxSE Sercos介面模組

Sercos 光纖屏蔽頭轉接器

Sercos 光纖環路 Sercos 環路

Sercos 光纖屏蔽頭轉接器

Kinetix 6000系統

Kinetix 6000系統


發射

接收發射

接收接收發射

盤櫃



Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達 Sercos 連線

Kinetix 6000 sercos 環路包括 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）

單元與 IDM 電源介面模組（IPIM）。光纖連線從伺服驅動器至伺服驅

動器與伺服驅動器至 IPIM 模組建立。IDM 網路連線從 IPIM 模組持續

至 IDM 單元。

由於 Kinetix 6000M（IPIM）模組的光纖電纜接頭的位置與 Kinetix 6000（2094-BMxx-S）伺服驅動器相同，所以 IPIM 模組使用與伺服驅動器模

組相同的光線電纜長度。

圖 78 - 光纖電纜範例 - 搭載 Kinetix 6000M （IPIM）模組的 Logix5000 控制器

在本範例中，所有伺服驅動器模組與 IPIM 模組均在相同的 sercos 環路

上。該環路的起點與終點為 1756-M16SE sercos 模組。連接至 IPIM 模組

的 IDM 單元（為簡化故未呈現）亦為此 sercos 環路的一部分。

若需更多關於 Kinetix 6000 IDM 系統包含 IDM 單元之範例，請參閱

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

SERCOS interfaceTM

Tx (rear)

Rx (front)

OKCP

0.1 m(5.1 in.)

1756-M16SE Sercos介面模組 Sercos 光纖環路


2094-SEPM-B24-S IPIM 模組

2094-BMxx-x 單寬度 AM 模組




乙太網路電纜連線本程序假設您已安裝好 ControlLogix 或 CompactLogix EtherNet/IP 模組

以及 Bulletin 2094 控制模組並準備連接乙太網路電纜。

EtherNet/IP 網路使用 PORT 1 及（或） PORT 2 接頭連接。

表 94 - EtherNet/IP 接頭位置

圖 79 - ControlLogix 與 CompactLogix 乙太網路連接埠位置

伺服驅動器系列型號 EtherNet/IP 網路請參閱

Kinetix 6000M 2094-SEPM-B24-S 監測、診斷與韌體升級第 59 頁

1 (Front)

2 (Rear)

00:00:BC:2E:69:F6

ControlLogix 控制器顯示為 1756-ENxT EtherNet/IP 模組。

ControlLogix 乙太網路連接埠1756-EN2T 模組僅有一個連接埠，

1756-EN2TR 與 1756-EN3TR 模組則有兩個。底視圖

前視圖

CompactLogix 5370 L1、L2 與 L3 控制器顯示為 1769-L36ERM 控制器。

連接埠 1，前面

連接埠 2，後面


第 6 章

設定與啟動 Kinetix 6000 伺服驅動器系統

本章提供使用 Logix sercos 模組設定 Kinetix 6000 系統元件之程序。

設定Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達系統

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統的設定程序與本章所

述內容類似。您可在 Logix Designer 應用程式中為各 IDM 單元配置一

個節點位址與設定 IDM 系統。

IPIM 模組並未要求在 sercos 環路中設定您的 IDM 單元組態。不過，您

可將 IPIM 模組連接至 Logix5000 機箱中已設定的乙太網路模組並將其

納入您的專案，同時將其加入至 I/O 組態樹的乙太網路模組底下。在

專案中使用 IPIM 模組也會需要外掛設定檔，但如此也可讓您在組態軟

體中檢視 IPIM 模組狀態資訊並在應用程式中使用。乙太網路連線亦可

用於利用 ControlFLASH 軟體升級 IPIM 模組韌體。

若需 IDM 系統相關的系統組態與啟動程序，請參閱 Kinetix 6000M 內

建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003。

主題頁次

設定 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統 133

設定伺服驅動器模組 134

設定 Logix5000 Sercos 介面模組 140

為 Kinetix 6000 伺服驅動器供電 153

軸測試與微調 155

設定伺服驅動器參數和系統變數 160

秘訣在開始之前，請先確認運動控制應用中各伺服驅動器元件、Logix5000 模組與伺服馬達／致動器的型號。



設定伺服驅動器模組請依照這些步驟設定內建軸模組（IAM）和軸模組（AM）。

1. 確認 IAM 與 AM 模組上並未供電且通訊電纜已插入正確的接頭。

若要確認通訊，請參閱第 128 頁，Sercos 光纖電纜連線。

2. 透過設定 Node Address 開關來設定 IAM 模組的基本節點位址。

sercos 通訊的有效節點位址為 01…99。左側的開關設定高位數

（MSD）而右側的開關則設定低位數（LSD）。

設定 IAM 模組的基本節點位址，以決定 IAM （變流器）模組的

節點位址。同一電源軌上的所有插槽位置節點位址由左至右（從IAM 變流器開始）增加。

3. 重啟控制電源將 IAM 模組初始化。

重要事項若您的電源軌上有一個以上的 IDM 電源介面模組

（IPIM），請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統

使用手冊，版本編號 2094-UM003，以了解 Kinetix 6000M IDM系統相關的系統組態資訊。

要設定起點

IAM 模組步驟 2

任何 AM 模組步驟 4

Kinetix 6000M IDM 系統(1)

(1) Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統的 Sercos 光纖電纜連線請參閱第 131 頁。

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達使用手冊，版本編號 2094-UM003。

要按下

增加（MSD/LSD）節點位址正號（+）開關。

減少（MSD/LSD）節點位址負號（-）開關。

重要事項節點位址設定僅有在 IAM 模組初始化後才會生效。

重要事項當兩個以上的 IAM 模組連接至同一個 sercos 介面模

組後，各個節點位址必須是唯一的。

請參閱從第 136 頁開始的節點位址範例。

減少 MSD

MSD

增加 MSD

減少 LSD

LSD

增加 LSD


設定與啟動 Kinetix 6000 伺服驅動器系統第 6 章

4. 使用 DIP 開關 2 和 3 設定 sercos 通訊率。

5. 使用 DIP 開關 1 將 sercos 光電等級設為 High。

6. 針對每個 2094-xMxx-x AM 模組重複步驟 4 和步驟 5。

針對此通訊率設定開關 2 設定開關 3

4 Mbps OFF ON

8 Mbps(1)


ON OFF

針對此光電等級設定開關 1

Low OFF

High ON

??? IAM????????????????????????????????????

4 Mbps 應用的 DIP 開關設定

（高電源設定）

8 Mbps 應用的 DIP 開關設定

（高電源設定）

ON

OFF

Sercos 通訊速率與光電開關

Kinetix 6000 IAM/AM 模組，（顯示 AM 模組）

ON

OFF

開關在 ON 的位置

開關在 OFF 的位置



圖 80 - 節點定址範例 1

在範例 1 中，Kinetix 6000 （6 軸）伺服驅動器系統 1 電源軌含有一個

IAM 模組、三個 AM 模組、一個分流器模組與一個插槽填充物模組。

分流器模組與插槽填充物模組並未配置 sercos 節點位址，但系統會以插

槽位置作為識別。

Kinetix 6000 （2 軸）伺服驅動器系統 2 電源軌包含一個 IAM 模組和一

個 AM 模組。（系統 2） IAM 模組的基本節點位址必須設定為 ≥007。

Kinetix 6000 伺服驅動器系統 2（2 軸電源軌）

06 = 插槽填充物模組插槽位址05 = 分流器模組插槽位址04 = AM 模組（軸 4）節點位址03 = AM 模組（軸 3）節點位址02 = AM 模組（軸 2）節點位址01 = IAM 模組（軸 1）基本節點位址


Sercos 光纖環路


08 = AM 模組（軸 2）節點位址07 = IAM 模組（軸 1）基本節點位址

Kinetix 6000 伺服驅動器系統 1 （6 軸電源軌）

接收

接收

發射

發射

發射

接收

基本節點位址開關

重要事項每個軸模組的節點位址由 IAM 模組上的基本節點位址開

關設定決定。

請勿將軸模組放在分流器或插槽填充物模組的右側。非相鄰軸間所增加的距離會增加電子雜訊與阻抗，且需要更長的光纖電纜。

重要事項電源軌上未使用的插槽必須用插槽填充物模組填滿。不過，您可將插槽填充物模組換成 AM 模組或 2094-BSP2 分流

器模組（每個電源軌多一個 2094-BSP2 分流器模組）。




在本範例中，sercos 介面模組 1 控制軸 1…4 而模組 2 則控制軸 5…7。插

槽填充物模組並未分配sercos節點位址，但系統會以插槽位置作為識別。

您可將兩個 sercos 介面模組安裝在兩個不同的 ControlLogix 機箱中（如

圖所示）或將其安裝在同一個機箱中。

08 = 插槽填充物模組插槽位置07 = AM 模組（軸 7）節點位址06 = AM 模組（軸 6）節點位址05 = AM 模組（軸 5）節點位址04 = AM 模組（軸 4）節點位址03 = AM 模組（軸 3）節點位址02 = AM 模組（軸 2）節點位址01 = IAM 模組（軸 1）基本節點位址


Sercos 光纖環路

1756-MxxSE Sercos介面模組 1

Kinetix 6000 伺服驅動器系統（8 軸電源軌）

接收

接收

發射

發射發射

接收


1756-MxxSE Sercos介面模組 2

發射接收



關設定決定。







在本範例中，Kinetix 6000 （8 軸）電源軌包含一個雙寬度 IAM 模組、

兩個雙寬度 AM 模組、一個單寬度 AM 模組與一個插槽填充物模組。

插槽填充物模組並未分配 sercos 節點位址，但系統會以插槽位置作為識

別。

雙寬度模組左側的插槽可決定節點位址。因此，在上面的範例中，節點位址 02、04 與 06 （雙寬度模組右側的插槽）並不使用。

08 = 插槽填充物模組插槽位址07 = AM 模組（軸 4）節點位址06 = 未使用（AM 模組右邊的插槽）05 = AM 模組（軸 3）節點位址04 = 未使用（AM 模組右邊的插槽）03 = AM 模組（軸 2）節點位址02 = 未使用（IAM 模組右邊的插槽）01 = IAM 模組（軸 1）基本節點位址


Sercos 光纖環路


Kinetix 6000 伺服驅動器系統（8 軸電源軌）

接收

發射

發射

接收



關設定決定。







在本範例中，Kinetix 6000 （5 軸）電源軌含有兩個單寬度軸模組與一

個 IDM 系統。插槽填充物或 IPIM 模組均未分配 sercos 節點位址，但

系統會以插槽位置作為識別。

電源軌上的節點定址與前一範例不同。節點位址 02與 05可供所有 IDM單元使用，但為避免混淆，IDM 單元的節點位址從 20 開始。與軸模組

不同，各 IDM 單元均有開關可決定其節點位址。在本範例中，IDM 單

元節點位址為連續的，但可為不連續。

1756-MxxSE Sercos介面模組 Sercos 光纖環路



05 = 插槽填充物模組插槽位置04 = AM 模組（軸 3）節點位址03 = AM 模組（軸 2）節點位址02 = IPIM 模組插槽位置01 = IAM 模組（軸 1）基本節點位

網路節點位址開關（已拆下蓋板）

接收

發射

發射

接收


MDF-SBxxxxxIDM 單元

20 = IDM 單元 121 = IDM 單元 2

23 = IDM 單元 422 = IDM 單元 3

重要事項在電源軌與 IDM 系統（在同一 serco 環路中）上安裝的軸

模組間建立重複的節點位址會產生錯誤代碼 E50。sercos 環路上的各個節點位址必須是唯一的且範圍需在 01…99 之內。與 IPIM 模組同一電源軌上的軸並不需要與 IDM 單元

在同一個 sercos 環路中。





設定 Logix5000 Sercos介面模組

本程序假設您已連接了 Kinetix 6000 系統並已設定好通訊率與光電開

關。

若需使用 Logix Designer 應用程式設定 ControlLogix、CompactLogix 或

SoftLogix sercos 模組時的相關說明，請參閱第 12 頁，其他資源。

設定 Logix5000 控制器

請依照這些步驟設定 Logix5000 控制器。

1. 啟動具sercos介面模組 PCI卡之Logix5000機箱的電源並開啟LogixDesigner 應用程式。

2. 從 File 功能表中，選擇 New。

New Controller 對話方塊會開啟。

3. 設定新控制器

a. 從 Type 下拉式功能表中選擇一個控制器類型。

b. 從 Revision 下拉式功能表中，選擇版本。

c. 輸入檔案名稱。

d. 從 Chassis Type 下拉式功能表中，選擇該機箱。

e. 輸入 Logix5000 處理器插槽。

4. 按一下 OK。

5. 從 Edit 功能表中，選擇 Controller Properties。



Controller Properties 對話方塊會開啟。

6. 按一下 Date/Time 標籤頁。

7. 勾選 Enable Time Synchronization。

此設定會將控制器設定為 Grandmaster 時脈。運動模組會將其實

時脈設定為您設定為 Grandmaster 的模組。

8. 按一下 OK。

重要事項您僅可將 Logix5000 機箱中的一個模組設定為

Grandmaster 時脈。



設定 Logix5000 模組

請依照這些步驟設定 Logix5000 模組。

1. 用右鍵按一下 Controller Organizer 中的 I/O Configuration 並選擇

New 模組。

Select 模組對話方塊會開啟。

2. 將Motion分類展開並依實際的硬體組態選擇適用的1756-MxxSE、1756-L60M03SE、1768-M04SE 或 1784-PM16SE。

在本範例中，選擇了 1756-M16SE 模組。

3. 按一下 OK。

New Module 對話方塊會開啟。

4. 設定新模組。

a. 輸入模組名稱。

b. 輸入 Logix5000 sercos 模組插槽（左側插槽 = 0）。

c. 勾選 Open 模組 Properties。

5. 按一下 OK。

您的新模組會出現在Controller Organizer的 I/O Configuration資料

夾並開啟模組 Properties 對話方塊。



6. 按一下 sercos Interface 標籤頁並參考下表。

7. 確認該 Data Rate 設定與 IAM 和 AM 模組設定的 DIP 開關 2 和 3（通訊速率）相符，或選擇 Auto Detect 設定。

8. 從 Cycle Time 下拉式功能表中，依據下表選擇 Cycle Time。

9. 從 Transmit Power 下拉式功能表中，選擇 High。

預設值為 High，不過此設定會因電纜長度（與下一接收器的距

離）與電纜類型（玻璃纖維或塑膠）而異。

10. 輸入 Transition to Phase 設定。

Transition to Phase 預設值為 4 （相位 4）。Transition to Phase 設定

會停止該相位指定的環路。

11. 按一下 OK。

12. 針對各個 Logix5000 模組重覆步驟 1 至步驟 11。

Logix5000 Sercos 模組軸的數量資料速率

1756-M03SE 或1756-L60M03SE 多 3 個

4 或 8 Mbps1756-M08SE 多 8 個

1756-M16SE 或1784-PM16SE 多 16 個

1768-M04SE 多 4 個

資料速率軸的數量循環時間

4 Mbps

多 2 個 0.5 ms

多 4 個 1 ms

多 8 個 2 ms

不支援軸 9…16

8 Mbps(1)


多 4 個 0.5 ms

多 8 個 1 ms

多 16 個 2 ms

秘訣軸／模組的數量會受到步驟 6 中所示的軸數量限

制。



設定 Kinetix 6000 伺服驅動器模組

請依以下步驟設定 Kinetix 6000 伺服驅動器模組。

1. 用右鍵按一下剛建立的 Logix5000 模組並選擇 New Module。

Select 模組對話方塊會開啟。

2. 將 Drives 分類展開並依實際硬體組態選擇適的伺服驅動器元件。

3. 按一下 OK。

New Module 對話方塊會開啟。

重要事項若要使 Kinetix 6000 伺服驅動器可與 sercos 介面模組進

行通訊（由 sercos 模組上三個恆亮的綠色狀態指示

燈指示），您必須使用 RSLogix 5000 軟體 11.00 版或以

上，或 Logix Designer 應用程式。



4. 設定新模組。

a. 輸入模組名稱。

b. 輸入節點位址。

在軟體中設定節點位址以便和伺服驅動器的節點設定匹配。請參閱設定伺服驅動器模組、第 134 頁，步驟 2。

c. 勾選 Open 模組 Properties。

5. 按一下 OK。

6. 按一下 Associated Axes 標籤頁。

7. 按一下 New Axis。

New Tag 對話方塊會開啟。

8. 輸入軸名稱。

AXIS_SERVO_DRIVE 為預設資料類型。

9. 按一下 OK。

該軸會出現在 Controller Organizer 的 Ungrouped Axes 資料夾底下。



10. 將您的軸配置為節點 1。

11. 按一下 Apply。

按一下 New Axis 將 Auxiliary Axis（Node 129）設定為與 Node 1 相

同並建立一個新標籤。

12. 若您做任何變更，請按一下 Apply。

13. 按一下 Power 標籤頁。

秘訣使用伺服驅動器韌體修訂版 1.80 版或以上，以及 LogixDesigner 應用程式或 RSLogix 5000 軟體第 13 版或以上時，您

可將輔助軸回授（Auxiliary Axis）連接埠設定為回授專用

（Feedback Only）軸。利用此功能，您可將各個 IAM 變流器

或 AM 模組設定為在 sercos 環路中出現兩個軸／節點。基

本節點為初始化馬達回授的伺服軸，而基本節點（加128）為使用輔助回授連接埠的回授專用軸。

Kinetix 6000M IDM 單元不支援輔助回授。



14. 從 Bus Regulator Catalog Number 下拉式功能表中，選擇適合您實

際硬體組態的分流器選項。

15. 計算額外的匯流排電容量（若適用您的應用）並將該值輸入於此（第 20.00 版以上），或請參閱第 249 頁，附錄 E 的內容設定 AddBus Cap 參數。

Additional Bus Capacitance 欄位僅適用 IAM 模組。

16. 按一下 OK。

17. 針對各個Bulletin 2094 AM模組和各IDM單元重覆步驟1至步驟10。

若您的 IAM 模組為且您的硬體組態包含此分流器選項請選擇

設定為 IAM 模組或共用匯流排指引 IAM 模組(1)

限內部分流器電阻器 Internal 或 <none>

Bulletin 2094 （軌道固定式）分流器模組 2094-BSP2

Bulletin 1394 被動分流器模組（連接至 2094-BSP2 分流器模組）

1394-SRxxxx

外部主動分流器模組 Internal 或 <none>

設定為共用匯流排追隨 IAM 模組(2) 不適用。追隨 IAM 模組上的分流器已停用 CommonBus Follow

(1) 若有直流匯流排電壓存在且未供應三相電源，則伺服驅動器不會接受 Internal、<none>、2094-BSP2 或 1394-SRxxxx 選項。

(2) 若未供應三相電源或直流匯流排電源，則伺服驅動器不會接受 CommonBus Follow 選項。

為避免在連接 2094-BSP2 分流器模組時損壞 Bulletin 1394 外部分

流器模組，請先確認有安裝正確的 230V 或 460V 保險絲後再

供電。

若需更多資訊，請參閱 Kinetix 運動配件規格技術資料，版本

編號GMC-TD004。

重要事項當設定使用 Bulletin 1394 或 2094 分流器模組時，IAM 匯流排

調節器電容屬性會依電源軌組態（以百分比）顯示總分流器電源用量。

請參閱 Kinetix 運動配件規格技術資料，版本編號 GMC-TD004的分流器電源規格與範例。

重要事項直流共用匯流排應用必須計算總匯流排電容量與額外匯流排電容，並設定指引 IAM 模組中的 Add BusCap 參數。不過，您可依步驟 15 所述來設定參數，

或使用 DriveExplorer 軟體或 Logix Designer 應用程式執

行，如附錄 E 中所示。

請參閱從第 225 頁起，附錄 C 以瞭解更多計算相關

資訊。請參閱從第 249 頁起，附錄 E 以瞭解更多關

於設定 Add Bus Cap 參數之資訊。



設定運動群組

請依以下步驟設定運動群組。

1. 用右鍵按一下Controller Organizer中的Motion Groups，並選擇NewMotion Group。

New Tag 對話方塊會開啟。

2. 輸入新的運動群組名稱。

3. 按一下 OK。

新的運動群組便會出現在 Motion Groups 資料夾下。

4. 用右鍵按一下新運動群組並選擇 Properties。

Motion Group Properties 對話方塊會開啟。

5. 按一下 Axis Assignment 標籤頁並將（稍早建立的）軸從 Unassigned移至 Assigned。

6. 按一下 Attribute 標籤頁並編輯適用的預設值。

7. 按一下 OK。



設定軸屬性

Kinetix 6000 AM 模組（系列 A、B 和 C）的峰值電流額定值原廠設定

為 1 連續電流的 150%。不過，您可將 460V （系列 B 和 C） AM 模組

和同等 IAM（變流器）模組程式編輯為高達連續變流器電流的 250%。

請參閱第 255 頁，附錄 F，以重新計算扭矩和加速或減速限制值，並將

其貼入 Logix Designer 應用程式中的適當 Axis Properties 對話方塊。

請依以下步驟設定馬達回授之軸屬性。

1. 用右鍵按一下 Controller Organizer 中的軸並選擇 Properties。

Axis Properties 對話方塊會開啟。

2. 按一下 Drive/Motor 標籤頁。

3. 按一下 Change Catalog。

Change Catalog 對話方塊會開啟。

4. 選擇適用的馬達型號。

若要確認馬達型號，請參閱馬達銘板。

5. 按一下 OK。



6. 在 Drive/Motor 標籤頁上，勾選 Drive Enable Input Checking。

當勾選後（預設），表示需要硬體伺服驅動器啟用輸入訊號。未勾選則會移除該要求。


8. 按一下 Motor Feedback 標籤頁並確認顯示的 Feedback Type 適合您

的實際硬體組態。

9. 按一下 Units 標籤頁並編輯適合您應用的預設值。

10. 按一下 Conversion 標籤頁並編輯適合您應用的預設值。

在本範例中，從 Positioning Mode 下拉式功能表中選擇了 Rotary。

11. 若您做任何變更，請按一下 Apply。

12. 按一下 Fault Actions 標籤頁。

13. 按一下 Set Custom Stop Action。

Custom Stop Action Attributes對話方塊便會開啟並讓您設定伺服馬

達與 RBM 模組的延遲時間。



14. 設定延遲時間。

a. 輸入 Brake Engage Delay Time。

b. 輸入 Brake Release Delay Time。

c. 設定 Resistive Brake Contact Delay 時間（範圍為 0 - 1000 ms）。

d. 按一下 Close，關閉 Custom Stop Action Attributes 對話方塊。


16. 針對各個 Bulletin 2094 AM 模組重覆步驟 1 至步驟 15。

請依以下步驟設定輔助軸屬性。

1. 用右鍵按一下 Controller Organizer 中的輔助軸並選擇 Properties。

General 標籤頁上的 Axis Properties 對話方塊會開啟。

若該軸與輔助軸節點有關，請將 Axis Properties 對話方塊之 General標籤頁上的 Axis Configuration 設定為 Feedback Only。


秘訣關於建議使用的馬達煞車回應時間，請參閱 Kinetix 旋轉

運動技術資料，版本編號 GMC-TD001。針對 2090-XB33-xx 與 2090-XB120-xx RBM 模組，建議使用的延

遲時間為 71 ms。

重要事項 Kinetix 6000M IDM 單元不支援輔助回授。



Drive/Motor 標籤頁會顯示使用的放大器，且 Loop Configuration為 Aux Feedback Only。若放大器使用主節點作為伺服（馬達）組

態，則此為唯一的選擇。

3. 按一下 Aux Feedback 標籤頁。

4. 從 Feedback Type 下拉式功能表中，選擇適合您輔助回授馬達之回

授類型。

5. 按一下 OK。

6. 確認您的 Logix5000 程式並儲存檔案。

下載程式

在完成 Logix5000 組態後，您必須將程式下載至 Logix5000 處理器。

重要事項 Aux Feedback 標籤頁必須設定使用中的輔助回授類

型。在本範例中，正在使用 SRM 回授裝置。



為 Kinetix 6000 伺服驅動器供電

本程序假設您已連接並設定好 Kinetix 6000 系統（搭載或為搭載 LIM模組）與 sercos 介面模組。

當進行 LIM模組狀態指示燈故障檢測以及對 LIM模組斷路器連接器與

狀態指示燈進行故障檢測時，請參閱線路介面模組安裝說明，版本編號 2094-IN005。

若需要接頭位置資訊，以及在進行 IPIM 模組與 IDM 單元狀態指示燈

故障檢測時，請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，

版本編號 2094-UM003。

請依以下步驟為 Kinetix 6000 伺服驅動器系統供電。

1. 將馬達的負載中斷連線。

2. 決定您的控制電源。

3. 觀察 IAM/AM 模組邏輯電源狀態指示燈。

注意事項：在輸入電源移除後，直流匯流排上的電容器可能會殘留危險電壓。在對伺服驅動器進行作業前，請先測量直流匯流排電壓以確認其以達安全等級或等候一段伺服驅動器前方警示所示之時間。未遵守本預防措施會造成嚴重的人員傷亡。

注意事項：為避免人員受傷或損壞設備，請將馬達的負載中斷連線。在開始為系統供電時請確認所有馬達間無連線。

若您的控制電源則

來自 LIM 模組

1. 確認 CB1、CB2 與 CB3 處於 OFF 位置。2. 供應三相輸入電源至 LIM 模組 VAC 線路接頭。3. 將 CB3 設定為 ON 位置。4. 將 CB2 設定為 ON 位置。5. 請至主步驟 3。

並非來自 LIM 模組1. 供應（95…264V AC）控制電源至 IAM 模組（CPD 接頭）。2. 請至主步驟 3。

7 段式故障狀態指示燈

邏輯電源狀態指示燈

若邏輯電源指示燈為(1)

(1) 若您的 2094 伺服驅動器系統包含一個 Kinetix 6000M IDM 系統，請觀察伺服驅動器狀態指

示燈並確認其亮起。

則

ON 請至步驟 4。

不是 ON1. 檢查您的控制電源連線。2. 回到主步驟 2。



4. 判斷您的三相輸入電源來源。

5. 觀察 IAM/AM 模組故障狀態指示燈。

狀態指示燈會先閃爍 sercos 節點位址，再循環顯示各環路階段直

到到達後一個組態（階段 4）為止。

6. 觀查 IAM/AM 模組前方的狀態指示燈。

請參閱第 169 頁，IAM/AM 模組狀態指示燈的 Drive、Comm 與

Bus 狀態指示燈的故障檢測表。請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅

動器馬達系統使用手冊，版本編號 2094-UM003 的 IPIM 模組與

IDM 單元狀態指示燈故障檢測表。

7. 觀察 Logix5000 sercos 模組上的三個 sercos 指示燈。

若您的三相電源則

來自 LIM 模組

1. 將 CB1 設定為 ON 位置。2. 確認各軸的 Hardware Enable Input 訊號（IOD-2）為 0 伏特。移除 IOD-1 和 IOD-2 之間的連線（若存在）。 (1)

3. 請至主步驟 5。

(1) IDM 單元的硬體啟用輸入在 IPIM 模組上。

並非來自 LIM 模組

1. 將 195…265V AC （230V）或 324…528V AC （460V）輸入電源供應至 IAM 模組（IPD 接頭）。

2. 確認各軸的 Hardware Enable Input 訊號（IOD-2）為 0 伏特。移除 IOD-1 和 IOD-2 之間的連線（若存在）。 (1)

請至主步驟 5。

IAM/AM 故障狀態指示燈狀態進行此動作

主動循環（階段 0）伺服驅動器正在尋找封閉的 sercos 環路。請等候階段 1 出現，或執行修正動作，直到到達階段 1 為止。檢查光纖連線。

顯示固定的 1 （階段 1）伺服驅動器正在尋找有效節點。請等候階段 2 出現，或執行修正動作，直到到達階段 2 為止。檢查節點位址。

顯示固定的 2 （階段 2）伺服驅動器正在設定節點進行通訊。請等候階段 3出現，或執行修正動作，直到到達階段 3 為止。

檢查安裝硬體的程式馬達與伺服驅動器配置。

顯示固定的 3 （階段 3）伺服驅動器正在設定裝置相關參數。請等候階段 4出現，或執行修正動作，直到到達階段 4 為止。檢查馬達型號選項。 (1)

顯示固定的 4 （階段 4）伺服驅動器已設定並啟用。請至步驟 6。

閃爍的 E 後接兩個數字伺服驅動器故障。請參閱第 165 頁，Kinetix 6000 伺服驅動器系統錯誤代碼。

(1) 您可透過在 Logix Designer 應用程式中選擇模組名稱從模組取得診斷資訊。假的金鑰失效通常表示馬達選項與安裝的馬達不符。

三個 Sercos 指示燈狀態進行此動作

閃爍綠燈與紅燈建立通訊請等候三個指示燈均恆亮綠燈。

恆亮綠燈通訊已就緒請參閱第 155 頁，軸測試與微調。

未閃爍綠燈與紅燈／未恆亮綠燈 Sercos 模組已故障

請參閱對應的 Logix5000手動之相關說明並進行故障檢測。



軸測試與微調本程序假設您已設定 Kinetix 6000 伺服驅動器、Logix5000 sercos 介面模

組並已供電至該系統中。

若需使用 Logix Designer 應用程式對搭載 ControlLogix、CompactLogix 或SoftLogix sercos 模組的軸進行測試與微調之說明，請參閱第 12 頁，其

他資源。

軸測試

請依以下步驟對軸進行測試。

1. 確認各軸上已無負載。

2. 用右鍵按一下 Motion Group 資料夾中的軸並選擇 Properties。

Axis Properties 對話方塊會開啟。

3. 按一下 Hookup 標籤頁。

4. 輸入 2.0 作為測試解析度的值，或輸入更適用的值。

5. 將 Hardware Enable Input 訊號（IOD-2）套用至您在測試的軸上。

測試標的執行此測試

Test Marker(1)

(1) 若測試附煞車的馬達，請在測試前先啟動煞車電路以釋放煞車。

確認您轉動馬達轉軸時標記的檢測能力。

Test Feedback(1) 確認您轉動馬達轉軸時回授連線的配線方式正確。同時也可讓您定義極性。

Test Command & Feedback確認您要求馬達轉軸轉動時馬達電源與回授連線的配線方式正確。同時也可讓您定義極性。

注意事項：為避免人員受傷或損壞設備，請僅為您所測試的軸供應 24V 啟用訊號（IOD-2）。

重要事項 IDM 單元的硬體啟用輸入在 IPIM 模組上。



6. 按一下想要的測試（Marker/Feedback/Command & Feedback）進行

連線確認。

Online Command 對話方塊會開啟。請依螢幕上的測試說明進行。

當測試完成時，Command Status 會從 Executing 變成 CommandComplete。

7. 按一下 OK。

Online Command - Apply Test 對話方塊會開啟（限 Feedback 與

Command & Feedback 測試）。當測試完成時，Command Status 會從 Executing 變成 Command Complete。

8. 按一下 OK。

9. 判斷測試是否已成功完成。

若則

您的測試成功完成，會開啟此對話方塊。 1. 按一下 OK。2. 移除 Hardware Enable Input(1) 訊號（IOD-2）。3. 請參閱第 157 頁，軸微調。

您的測試失敗，會開啟此對話方塊。 1. 按一下 OK。2.確認匯流排狀態指示燈在測試時轉為恆亮。3. 確認 Hardware Enable Input (1) 訊號（IOD-2）已套

用至您測試的軸上。4. 確認轉換常數已輸入至 Conversion 標籤頁中。5. 返回主步驟 6 並再次執行測試。




軸微調

負載觀測器功能（適用於伺服驅動器韌體修訂版本 1.124 或以上）可

提供良好的效能，而無需調整軸。使用具自動微調增益功能的負載觀測器，可大限度地提高系統效能。若需負載觀測器的相關資訊，請參閱第 235 頁，附錄 D。

請依以下步驟對軸進行微調。

1. 確認微調的軸上仍無任何負載。

2. 按一下 Tune 標籤頁。

3. 輸入 Travel Limit 與 Speed 值。

在此範例中，Travel Limit = 5 而 Speed = 10. 程式編輯的單位實際

值依應用而定。

4. 從 Direction 下拉式功能表中選擇一個設定。

預設值為 Forward Uni-directional。

5. 依應用需要勾選 Tune 方塊。

6. 將 Hardware Enable Input 訊號（IOD-2）套用至您在微調的軸上。

注意事項：若要降低意外馬達回應的可能性，在微調馬達前請先移除負載，再重新連接負載並再次執行微調程序，以提供精確的正常運作回應。

注意事項：為避免人員受傷或損壞設備，請僅針對您所微調的軸供應 24V 啟用訊號（IOD-2）。

重要事項 IDM 單元的硬體啟用輸入在 IPIM 模組上。



7. 按一下 Start Tuning 以自動微調軸。

Online Command - Tune Servo 對話方塊會開啟。當測試完成時，

Command Status 會從 Executing 變成 Command Complete。

8. 按一下 OK。

Tune Bandwidth 對話方塊會開啟。

實際頻寬值（Hz）視應用而定，且在連接馬達與負載後會需要

調整。

9. 請記錄您的頻寬資料供未來參考。

10. 按一下 OK。

Online Command - Apply Tune 對話方塊會開啟。當測試完成時，

Command Status 會從 Executing 變成 Command Complete。

11. 按一下 OK。



12. 判斷測試是否已成功完成。

13. 針對各軸重複軸測試與微調。

若則

您的測試成功完成，會開啟此對話方塊。 1. 按一下 OK。2. 移除稍早套用之 Hardware Enable Input(1) 訊號（IOD-2）。

3. 請至步驟 13。

您的測試失敗，會開啟此對話方塊。 1. 按一下 OK。2. 對馬達速度進行調整。3. 若需相關資訊，請參閱適用的 Logix5000 運動模組使用手冊。

4. 返回主步驟 7 並再次執行測試。




設定伺服驅動器參數和系統變數

本節將提供存取和變更無法透過 Logix Designer 應用程式存取的參數資

訊。

變更參數的工具

大多數的參數均可透過Logix Designer應用程式存取。替代方案包括DPI相容的人性化介面模組（HIM）和 DriveExplorer 軟體。

表 95 - 變更參數的軟體

使用 DriveExplorer 軟體變更參數

若要使用 DriveExplorer 軟體導覽，請參閱下面的範例對話方塊。在此

範例中，IAM I/O 群組資料夾開啟，選擇了類比輸出（Analog Outputs參數群組，且參數元素顯示在方塊的右側。

圖 84 - DriveExplorer 軟體範例

重要事項 Kinetix 6000M IDM 系統的伺服驅動器參數無法透過 HIM 模

組或 DriveExplorer 軟體存取。

方法說明型號韌體修訂版

軟體(1)

(1) 若需使用 DriveExplorer 軟體和 1203-SSS 轉接器變更參數值的相關資訊，請參閱第 229 頁，設定額

外匯流排電容參數。

DriveExplorer 軟體 (2)

(2) 若需相關指示，請參閱 DriveExplorer Getting Results Manual，版本編號 9306-GR001。

9306-4EXP02ENE 2.01 版以上

序列至SCANport轉接器 1203-SSS （系列 B） 3.004 版以上

HIM 模組 (3)

(3) 相容型號包括所有 20-HIM-Ax。

全數字 LCD HIM 20-HIM-A3 不適用

重要事項當 sercos 環路啟動時，參數即為唯讀狀態。您必須中斷

sercos 環路才能改變參數。

若要儲存變更，請在重新開機前將其儲存至非揮發性記憶體（NVS）。



使用 HIM 模組變更參數

使用 HIM 模組監控或變更參數時，請使用上下箭頭（∧ 和 ∨）移至選

項位置。若需相關資訊，請參閱 HIM 模組隨附的相關指令。

請依以下步驟，使用 HIM 模組監控或變更參數。

1. 選擇參數，並按下 ↵。

2. 選擇 I/O AM1 Group （IAM 模組），並按下 ↵。

3. 選擇 Analog Outputs，並按下 ↵。

a. Analog Output 1 隨即顯示，並按下 ↵。

b. 若為 Analog Output 2，請使用方向鍵來選擇，並按下 ↵。

4. 按下 Sel。

5. 輸入參數編號，並按下 ↵。

使用類比測試點監控系統變數

您可從IAM和AM模組上的IOD 26針腳接頭存取兩個類比輸出測試點。

表 96 - IAM/AM I/O 26 針腳（IOD）接頭

圖 85 - 26 針腳 I/O （IOD）接頭的針腳方向

若需訊號規格，請參閱第 69 頁，類比輸出。

IOD 針腳說明訊號

23 類比輸出 0 DAC0

24 類比輸出共用 DAC_COM

25 類比輸出 1 DAC1

26 類比輸出共用 DAC_COM

26 針腳 IAM/AMI/O 接頭



參數會以變數開頭，以插槽號碼來標識特定的軸，如下所示：

• IAM 模組 = 0 表示參數 0…999

• 第 1 個 AM 模組 = 1 表示參數 1000…1999

• 第 2 個 AM 模組 = 2 表示參數 2000…2999 等等

• 第 7 個 AM 模組 = 7 表示參數 7000…7999

表 97 - 監控系統變數

在「調整參數」中所輸入的值可調整類比輸出的大小，讓您可針對正在測試的動態範圍或值取得特定參數的完整刻度讀數。

若需線性尺規規格，請參閱第 69 頁的表格。

表 98 - 監控動態系統變數

類比輸出控制參數調整參數

參數編號(1) 預設值 (1) 參數編號 (1) 預設值

1 x681 xx40 x682 0.0060

2 x683 xx84 x684 0.1000

(1) x = 插槽號碼

屬性參數編號(1)

(1) x = 插槽號碼。

速度回授 xx40

指令輸入的速度 xx36

扭矩回授 xx84

指令輸入的扭矩 xx80


第 7 章

Kinetix 6000 伺服驅動器系統故障檢測

本節提供 Kinetix 6000 系統元件的故障檢測。

安全預防措施當進行 Kinetix 6000 伺服驅動器故障檢測時請遵守這些安全預防措施。

主題頁次

安全預防措施 163

狀態指示燈解讀 164

一般系統異常情況 172

Logix5000 ／伺服驅動器故障行為 174

注意事項：在輸入電源移除後，直流匯流排上的電容器可能會殘留危險電壓。在對伺服驅動器進行作業前，請先測量直流匯流排電壓以請確認其以達安全等級或等候一段伺服驅動器前方警示所示之時間。未遵守本預防措施會造成嚴重的人員傷亡。

注意事項：請勿嘗試抑制或覆寫伺服驅動器故障電路。您必須判斷故障原因並在試圖操作系統前先將其修正。未修正故障會因失控的機器運作造成人員受傷及（或）損害設備。

注意事項：為故障檢測中所用的測試設備（示波器）提供接地。未將測試設備接地會造成人員受傷。


第 7 章 Kinetix 6000 伺服驅動器系統故障檢測

狀態指示燈解讀請參閱故障檢測表分辨故障、潛在成因並採取適當行動解決故障。若在對系統做故障檢測後故障仍存在，請與洛克威爾自動化銷售代表聯絡取得進一步協助。

Kinetix 6000M IDM 系統錯誤代碼

每次與 IAM 模組共用同一背板的 IPIM 發生故障時，IAM 模組會回報

一個單一、通用的 IPIM 故障。所有 IPIM 故障均會形成接觸器開路。

此故障的 Logix5000 軸標籤為 IPIMFault。

IPIM 模組並非 sercos 裝置，故 IAM 模組會將所有 IPIM 故障通報給

Logix5000 運動子系統。在 IAM 模組上執行故障重設可將 IPIM 故障重

設。發送故障重設指令至 IAM 模組亦會使與 IAM 共用同一背板的所

有 IPIM 模組進行故障重設。關於 IPIM 故障狀態的詳細資訊可透過發

送訊息至 IAM 模組取得。

將 IPIM 模組連接至 Logix5000 環境中作為 EtherNet/IP 裝置並不會將透

過 IAM 模組回報之故障停用。僅有 IAM 故障回報會讓 Logix5000 運動

子系統依 IPIM 模組故障狀態採取行動。IPIM 故障亦會透過乙太網路

連線回報。不過，IPIM 故障必須透過發送故障重設指令至 IAM 模組

才可重設。透過 EtherNet/IP 網路，將 PIM 模組整合至 Logix5000 環境

中可提供額外的功能選項，讓您可發揮程式的優勢。

請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達系統使用手冊，版本編號

2094-UM003，以瞭解更多關於 IDM伺服驅動器 -馬達系統的故障檢測。


Kinetix 6000 伺服驅動器系統故障檢測第 7 章

Kinetix 6000 伺服驅動器系統錯誤代碼

下列問題徵狀（未顯示錯誤代碼）和故障（指定錯誤代碼）的清單旨在協助您解決異常情況。

當偵測到故障時，7 段式狀態指示燈將會顯示 E，後接閃爍的兩位數字

錯誤代碼，一次閃爍一個數字。此訊息會重複直到錯誤代碼清除為止。

表 99 - 7 段式狀態指示燈錯誤代碼

錯誤代碼

故障訊息 - Logix Designer （HIM）異常或故障現象潛在原因可能解決方案

未顯示錯誤代碼

電源（PWR）指示燈未亮起

沒有交流電源或輔助邏輯電源。請確認交流控制電源接通至 Kinetix6000 系統。

內部電源供應器故障。請與洛克威爾自動化銷售代表聯絡並將模組送修。

第一次啟用時馬達跳線

馬達配線錯誤。• 請檢查馬達配線。• 執行 Logix Designer 應用程式中的

Hookup 測試。

選擇了不正確的馬達。請確認選擇合適的馬達。

數位 I/O 未正常運作 I/O 電源供應器中斷。請確認連線和 I/O 電源是否正常。

E00BusUndervoltage Fault(Blown fuse)

變流器PCB上偵測到熔斷的保險絲保險絲熔斷。請與洛克威爾自動化銷售代表聯絡

並將模組送修。

E04MotorOvertemp Fault(Motor Overtemp)

馬達熱感應器開關跳閘

• 高馬達環境溫度和（或）

• 過量電流

• 請在連續扭力額定值內（勿超過）運作，以維持環境溫度低於 40 °C (104°F) 。

• 降低環境溫度，增加馬達冷卻效果。

馬達配線錯誤。檢查 IAM/AM 模組上 MF 接頭的馬達配線。

馬達選擇不正確。請確認是否選擇了正確的馬達。

E05DriveOvercurrent Fault(Power Fault)

智慧型電源模組（IPM）的自我保護狀況指示與主要電源相關的故障狀態。

馬達電纜已短路。請確認馬達電源線與接頭的連續性。

馬達繞組內部短路。請將馬達電源線從馬達上斷開。若馬達用手難以轉動，可考慮更換馬達。

Kinetix 6000 伺服驅動器溫度過高。

• 請檢查通風口是否阻塞或是風扇異常。

• 請確保冷卻效果不會因元件周圍空間不足而受限。

在連續功率額定值及（或）產品環境額定值之上運作。

• 請確認環境溫度不要過高。• 在連續功率額定值內運作。• 請降低加速率。

Kinetix 6000 伺服驅動器發生短路、過電流或有元件故障。

請去除所有電源與馬達連線並進行直流匯流排至 U、V 與 W 馬達輸出的連續性檢查。若具連續性，請檢查端子間的線材或將伺服驅動器送修。

E06HardOvertravel Fault(+/- Hard Overtravel)

軸已在正／負方上移動超過實體的行程限制。

專屬超行程輸入未啟用。• 請檢查配線。• 請確認動態設定檔。• 請確認軟體中的軸設定。

E07MotFeedbackFault(Motor Feedback Loss) 回授配線已開路、短路或遺失。

• 請檢查馬達編碼器配線。• 執行Logix Designer應用程式中的Hookup測試。



E09BusUndervoltage Fault(Bus Undervoltage)

當有三相電源存在時，直流匯流排電壓低於限值。 • 460V 系統的直流匯流排電壓低於

275V• 230V 系統的直流匯流排電壓低於

137V

• 請確認流入交流電源的電壓準位。• 請檢查交流電源是否有故障或線路壓降。

• 請在交流輸入上安裝不斷電系統（UPS）。

當追隨電源軌上的軸啟用後，直流匯流排電壓降至低電壓限值下。

請在移除電源前將追隨軸停用。

E10DriveOvervoltage Fault(Bus Overvoltage)

直流匯流排電壓超過限制值。

產生過量功率。

當馬達由外部機械功率源驅動時，其可能會透過伺服驅動器電源供應器產生過多的峰值能量。系統會無法避免發生過載。

• 變更減速度或動態設定檔。• 請使用較大型的系統（馬達與

Kinetix 6000 伺服驅動器）。• 請安裝分流器模組

• 460V 系統的直流匯流排電壓超過820V

• 230V 系統的直流匯流排電壓超過410V

請確認輸入在規格內。

E11MotFeedbackFault(Illegal Hall State)

霍爾回授輸入不正確。連線不當。

• 請確認 IAM/AM 模組上 MF 接頭的霍爾配線。

• 請確認編碼器使用 5V 電源供應器。

E16Softovertravel Fault(+/- Software Overtravel)

軸位置超出大軟體設定值。• 請確認動態設定檔。• 請確認超行程設定正確。

E18OverSpeedFault(Overspeed Fault)

馬達速度已超過大額定速度的 150%。100% 跳閘點會低於用戶速度限值或馬達額定的基本速度。

• 請檢查電纜是否有雜訊。• 請檢查微調。

E19PositionErrorFault(Follow Error)

已超過位置錯誤限值。

• 請增加前饋增益。• 請增加後續的錯誤限值或時間。• 請檢查位置迴路微調。• 請確認系統的大小。• 請確認系統的機械完整性在規格限值內。

E20MotFeedbackFault(Mtr Fdbk AQB)

馬達編碼器狀態錯誤馬達編碼器發生非法的轉變。

• 請將屏蔽式電纜搭配雙絞線使用。• 將回授路徑遠離潛在雜訊源。• 請檢查系統接地狀態。• 請更換馬達／編碼器。

E21AuxFeedbackFault(Aux Feedback Comm) 通訊未使用智慧型編碼器建立。請確認輔助編碼器配線。

E30MotFeedbackFault(Motor Feedback Comm)

通訊未使用智慧型編碼器建立。• 請確認馬達選擇。• 請確認馬達有支援自動辨識。• 請確認馬達編碼器配線。

E34GroundShortFault(Ground Fault)

整流器中偵測到過量的接地電流。

配線錯誤。• 請檢查馬達電源配線。• 請檢查輸入電源配線

馬達內部接地短路。請更換馬達。

內部故障。

從伺服驅動器斷開馬達電源線，並啟用伺服驅動器且將電流限制設定為0。若故障清除，則是出現接線錯誤或馬達內部異常。若故障仍然存在，請致電您的銷售代表。

將控制電源端子接地（僅適用於 230V 系統）

• 從控制電源輸入移除接地。• 從三相輸入電源取得控制電源（請參閱第 190 頁）。

• 為控制電源新增隔離變壓器。

E35DriveUndervoltage Fault(Pre-charge Fault)

整流器預充電循環失敗。

交流輸入電壓偏低。請檢查所有相位的輸入交流電壓。

內部故障。請與您的銷售代表聯繫。

表 99 - 7 段式狀態指示燈錯誤代碼（續）

錯誤代碼




E36DriveOvertemp Fault(System Overtemperature)

整流器溫度開關跳閘。電源電路過熱。

• 請降低加速率。• 請降低指令運動的負載循環（ON/

OFF）。• 增加運動的容許時間。• 使用較大的 IAM 整流器模組。• 請檢查通風口是否阻塞或是風扇異常。

• 請確保冷卻效果不會因元件周圍空間不足而受限。

E37PowerPhaseLoss Fault(Phase Loss Flt)

• 輸入交流電源的一或多個相位遺失。• 軸在主（三相）電源移除後啟用。• 當直流匯流排電源移除時啟用了共用匯流排追隨軸。

• 請檢查所有相位的輸入交流電壓。• 請在移除電源前將軸停用。

E38SercosFault(Sercos Ring Flt)

sercos 環路未啟動與運作。電纜斷開。請檢查是否有光纖電纜與是否有正

確連接。

E39DriveHardFault(Self Sense Flt)

自動感測整流啟動錯誤

自動感測啟動整流所需的運動被擋住。

• 啟動時檢查運動是否受到阻礙，如硬體限制。

• 若存在高摩擦或負載條件，請增加自動感測電流。

• 使用配線診斷來檢查馬達或編碼器配線。

E43DriveEnableInput Fault(Drive Enable Flt)

遺失伺服驅動器啟用輸入訊號

• 已嘗試透過軟體啟用軸同時停用伺服驅動器啟用硬體輸入。

• 伺服驅動器啟用輸入從啟用變停用同時將軸停用。

• 請停用伺服驅動器啟用輸入故障。• 請確認不論伺服驅動器是否已透過軟體啟用，伺服驅動器啟用硬體輸入均已啟用。

E49DriveHardFault(Safe-off HW Flt)

安全扭矩關斷功能不符。伺服驅動器不允許運動。

• STO 接頭的線配線。• 電纜／接頭未適當安裝於 STO 接頭內。

• 安全扭矩關斷電路遺失 +24V DC。

• 確認線材終端、電纜／接頭連線和+24V。

• 重設錯誤並執行驗證測試。• 若錯誤持續發生，請將伺服驅動器送回洛克威爾自動化。

E50SercosFault(Sercos Same ADDR) 在 sercos 環路上偵測到重複的節點位址。請確認每個 sercos 伺服驅動器均指定

了獨特的節點位址。

E54DriveHardFault(Ifbk HW Fault) 偵測到電流回授硬體故障。請更換模組

E60DriveHardFault(Unknown Axis)

偵測到非法 ID 位元請更換模組

E61AuxFeedbackFault(Aux Fdbk AQB) 輔助編碼器狀態錯誤輔助編碼器發生非法的轉變。

• 請將屏蔽式電纜搭配雙絞線使用。• 將回授路徑遠離潛在雜訊源。• 請檢查系統接地狀態。• 請更換馬達／編碼器。

E62AuxFeedbackFault(Aux Fdbk Loss) 回授配線已開路、短路或遺失。檢查連接至 IAM/AM模組和伺服馬達的

馬達回授電纜接頭／配線。

E63AuxFeedbackNoise(Aux Fdbk Noise)

輔助回授電纜上的雜訊。

未依安裝說明之建議接地。

• 請確認接地情況。• 將回授電纜遠離雜訊源。• 請參閱電子雜訊控制系統設計參考手冊，版本編號 GMC-RM001。E64

MotorFeedbackNoise(Mtr Fdbk Noise)

馬達回授電纜上的雜訊。

E65

No Fault Message（由螢幕上的訊息表示狀態）

(Hookup Fault)

連接程序失敗馬達或回授裝置故障。• 請檢查馬達電源／回授配線。• 請參閱螢幕上的訊息進行解析。

E66


(Atune Flt)

自動微調程序失敗馬達或回授裝置故障。

• 請檢查馬達電源／回授配線。• 請參閱螢幕上的訊息進行解析。• 執行 Logix Designer 應用程式中的

Hookup 程序。• 諮詢應用程式說明畫面。


錯誤代碼




E67DriveHardFault(Task init) 作業系統失敗偵測到軟體因硬體故障而初始化失

敗。• 重啟電源。• 若故障持續發生，請更換模組。

E68DriveHardFault(SCANport™ Comm)

DPI 通訊失敗 DPI 裝置或電纜故障。檢查 DPI 連線。

E69DriveHardFault(Objects Init) 非揮發性記憶體因控制板硬體故障而損壞。載入預設參數、儲存至非揮發性記憶

體，並循環電源或重設伺服驅動器。

E70DriveHardFault(NV Mem Init) 非揮發性記憶體因控制板軟體錯誤而損壞。載入預設參數、儲存至非揮發性記憶

體，並循環電源或重設伺服驅動器。

E71DriveHardFault(Memory Init)

RAM 或非揮發性記憶體驗證失敗• 重啟電源。• 若故障持續發生，請更換模組。

E72DriveOvertemp Fault(Drive Overtemp) 變流器溫度開關跳閘

IAM 或 AM 模組風扇故障。請更換故障的模組。

機櫃環境溫度高於額定值。請檢查機櫃溫度。

機器負載循環需要 RMS 電流超過控制器的連續額定值。

請變更命令設定檔以降低速度或增加時間。

通過Kinetix 6000系統的氣流受限或受阻。

請檢查氣流並重新配置來自 Kinetix6000 系統的電纜路徑。

E73Communicate(Backplane Comm)

電源軌 CAN 通訊失敗。請檢查模組是否正確安裝。

電源軌連線短路或開路。請檢查電源軌和模組是否有異物。

E74DriveOvercurrent Fault(Bus OverCurrent)

直流鏈電流超過額定值。

馬達或傳輸故障。• 請檢查馬達大小是否適當。• 請檢查或更換傳動裝置。• 請檢查或更換馬達。

IAM 模組尺寸不正確。• 請檢查 IAM 模組大小是否適當。• 請安裝較大的 kW 額定 IAM 模組。

E75DriveOvervoltage Fault(Shunt Time Out)

IAM/AM 模組或分流器模組已超過其分流器電阻連續額定值。

• 請使用正確規模之分流器或修改應用的負載循環。

• 系統使用內部分流器且需要外部分流器以增加容量。

E76DriveHardFault(Can Init)

偵測到 DPI 硬體初始化失敗。控制板上的硬體故障。

• 重設系統。• 若故障持續發生，請更換系統模組。

E77DriveHardFault(Module Mismatch)

可能是 230V AM 模組安裝在搭載 460V IAM 模組的電源軌，或是460V AM 模組安裝在搭載 230V IAM 模組的電源軌。請更換不符的模組。

E78DriveHardFault(Sercos Init) 偵測到控制硬體故障。

• 重啟電源。• 若故障持續發生，請更換模組。

E79DriveOvervoltage Fault(Shunt Module Flt)

Bulletin 2094 分流器模組上的溫度過高故障指示燈恆亮紅燈。請參閱第 171 頁，溫度故障狀態指示燈。

Bulletin 2094 分流器模組上的分流器故障指示燈恆亮紅燈。請參閱第 171 頁，分流器故障狀態指示燈。

電源軌上的 Bulletin 2094 分流器模組消失。• 請將消失的模組安裝至電源軌上。• 請將插槽填充物模組插入空插槽中。

E80DriveHardFault(CPLD Flt) 偵測到控制硬體故障。請更換模組。

E81DriveHardFault(Common Bus Flt)

追隨 IAM 模組偵測到正在使用交流輸入電源。從追隨 IAM 模組移除交流輸入電源連線。

E90DriveHardFault(Pre-charge Timeout Flt) 預充電電阻功率超過電阻額定值。等待電阻冷卻。

E95IPIMFault(IPIM Module Flt) 在電源軌上的一個以上之 IPIM 模組發生了故障。

請參閱 Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達系統使用手冊中的故障檢測章節，版本編號 2094-UM003。


錯誤代碼




IAM/AM 模組狀態指示燈

表 100 - 伺服驅動器狀態指示燈

表 101 - 通訊狀態指示燈

表 102 - 匯流排狀態指示燈

伺服驅動器狀態指示燈伺服驅動器狀態可能解決方案

熄滅正常，無故障。不適用

恆亮紅燈伺服驅動器故障請參閱第165頁，7段式錯誤代碼和Kinetix6000 伺服驅動器系統錯誤代碼故障檢測。

通訊狀態指示燈伺服驅動器狀態潛在原因可能解決方案

熄滅無通訊(1)

光纖連線鬆脫請確認光纖電纜連線正常。

光纖電纜斷裂。請更換光纖電纜

將接收光纖電纜連接至 sercos傳送接頭，反之亦然。請檢查 sercos 光纖電纜連線是否正常。

閃綠燈建立通訊

系統仍在建立 sercos 通訊中。請等候指示燈恆亮綠燈。

伺服驅動器模組上的節點位址設定與sercos 控制器組態不符。請確認節點開關設定正確。

恆亮綠燈通訊已就緒無故障或錯誤。不適用

(1) 若需相關資訊，請參閱光纖電纜安裝與處理說明，版本編號 2090-IN010。

匯流排狀態指示燈匯流排狀態狀態

熄滅

無電源或無直流匯流排。• 當未供應匯流排電源時為正常。• 若故障存在，請參閱第 165 頁，7 段式錯誤代碼和 Kinetix 6000 伺服驅動器系統錯誤代碼故障檢測。

追隨 IAM 中有匯流排電源。• 追隨 IAM 模組未在 Logix Designer 應用程式中設定為 CommonBus Follow。• 在供應直流匯流排電壓後，指示燈延遲 2.5 秒才開始閃爍綠燈為正常運作，可讓共用匯流排指引模組有時間能完成預充電。

閃綠燈有匯流排電源存在，已將軸停用。無故障。

以下為正常狀態：• 未供應 24V 至硬體啟用輸入（IOD-2）。• 未在 Logix Designer 應用程式中以指令輸入 MSO 指令。

恆亮綠燈有匯流排電源存在，已將軸啟用。無故障。

以下為正常狀態：• 供應 24V 至硬體啟用輸入（IOD-2）。• 在 Logix Designer 應用程式中以指令輸入 MSO 指令。



分流器模組狀態指示燈

每個分流器模組狀態指示燈均提供特定的故障檢測資訊。

表 103 - 一般分流器模組故障檢測

模組狀態在這些條件下

分流器

已出現故障。直到故障情況被修正與清除後。

故障已清除。

• 使用 MASR、MAFR、MGSR 指令或 HIM （紅色停止按鈕）。• 僅在直流匯流排放電後（匯流排狀態指示燈閃爍）。• 伺服驅動器必須使用 2094-BSP2 分流器模組或 Bulletin 1394

外部分流器模組設定。

IAM/AM

已停用（用於直流匯流排調節）。

• 當 2094-BSP2 分流器模組用於 230V 系統上時。• 當使用Bulletin 1394外部分流器模組設定230V或460V系統時。• 當在共用匯流排追隨模式設定時。

已啟用將直流匯流排放電。伺服驅動器（IAM 或指引 IAM 模組）三相電源已移除。

已停用將直流匯流排放電。當在共用匯流排追隨模式設定時。

重要事項在某些錯誤情況下，可能需要兩次重設指令才能清除伺服驅動器與分流器模組故障。



表 104 - 匯流排狀態指示燈

表 105 - 溫度故障狀態指示燈

表 106 - 分流器故障狀態指示燈

表 107 - 所有分流器模組狀態指示燈

匯流排狀態指示燈狀態潛在原因可能解決方案

閃爍當控制電源已套用且匯流排電壓小於 60V DC 時的正常情況。不適用

恆亮綠燈當控制電源已套用且匯流排電壓大於 60V DC 時的正常情況。不適用

熄滅無控制電源。內部電源供應器失效。請更換分流器模組。

溫度過高故障指示燈狀態潛在原因可能解決方案

熄滅正常情況。不適用

恆亮紅燈

分流器模組內部溫度超過作業溫度規格範圍。

分流器模組故障。請更換分流器模組。

分流器模組溫度超過額定值。• 請等候分流器模組冷卻。• 請重設故障。• 請確認 IAM 模組匯流排調節器設定。

外部溫度過高的情況。外部溫度開關開路。

• 請等候分流器模組冷卻。• 請重設故障。• 請確認 IAM 模組匯流排調節器設定。

無 TS 跳線器。請安裝跳線器。

分流器故障指示燈狀態潛在原因可能解決方案

熄滅正常情況不適用

恆亮紅燈內部或外部分流器電阻器短路。

分流器跳線器未連或 RC接頭出現短路。 • 請修正未配線（短路）的情況。• 若異常狀況仍存在，請更換分流器模組。外部分流器線路未連接（短路）。

分流器模組狀態指示燈狀態潛在原因可能解決方案

• 匯流排狀態• 溫度過高故障• 分流器故障

全部三個狀態指示燈同時閃爍。分流器模組硬體故障。

• 重啟電源。• 若異常狀況仍存在，請更換分流器模組。



一般系統異常情況這些異常情況不一定會產生錯誤代碼，但仍需進行故障檢測以改善效能。

表 108 - 一般系統異常情況

狀態潛在原因可能解決方案

軸或系統不穩定。

位置回授裝置不正確或開路。請檢查配線。

意外進入扭力模式。請檢查程式設計的主要操作模式為何。

馬達微調限值設定過高。執行 Logix Designer 應用程式中的 Tune。

位置迴路增益或位置控制器加速／減速率設定不當。執行 Logix Designer 應用程式中的 Tune。

接地或屏蔽技術不佳會造成雜訊傳入位置回授或速度指令線路中，形成軸運動不穩定。請檢查配線與接地。

馬達選擇限制設定不正確（伺服馬達與軸模組不符）。• 請檢查設定。• 執行 Logix Designer 應用程式中的 Tune。

機械共振。需要帶拒濾波器或輸出濾波器（請參閱Axis Properties 對話方塊，Logix Designer 應用程式中的 Output 標籤頁）。

您無法取得想要的馬達加速度／減速度。

扭力限制限值設定過低。請確認電流限值設定正確。

設定中選擇之馬達不正確。請選擇正確的馬達，並在 Logix Designer 應用程式中再次執行 Tune。

系統慣性過大。• 請檢查馬達大小是否符合應用所需。• 請檢視伺服系統尺寸規劃。

系統摩擦扭力過大。請檢查馬達大小是否符合應用所需。

可用電流不足以提供正確的加速／減速率。• 請檢查馬達大小是否符合應用所需。• 請檢視伺服系統尺寸規劃。

加速度限制不正確。請確認限制設定值並在必要時進行修正。

速度限制限值不正確。請確認限制設定值並在必要時進行修正。

馬達未回應速度指令。

軸在停用後 1.5 秒內無法啟用。將軸停用，等候 1.5 秒後再將軸啟用。

未套用啟用訊號或啟用配線不正確。• 請檢查控制器。• 請檢查配線。

馬達配線開路。請檢查配線。

馬達熱感應器開關已跳閘。• 請檢查是否有錯誤。• 請檢查配線。

馬達故障。請維修或更換馬達。

馬達與機器間的耦合已中斷（例如，馬達移動但負載／機器未移動）。請檢查並修正機械介面。

一次側操作模式設定不正確。請檢查並正確設定限制。

速度或電流限值設定不正確。請檢查並正確設定限制。

命令或馬達回授訊號配線出現雜訊。

未依安裝說明之建議接地。

• 請確認接地情況。• 將配線遠離雜訊源。• 請參閱「電子雜訊控制系統設計」，版本編號 GMC-RM001。

線路頻率存在。• 請確認接地情況。• 將配線遠離雜訊源。

可變頻率的原因包括速度回授波動或因如齒輪或滾珠螺桿等因素所造成之干擾。該頻率可能為多個馬達傳輸元件或滾珠螺桿速度所造成的速度干擾。

• 解除馬達耦合以進行驗證。• 請檢查並改善機械性能，例如變速箱或滾珠螺桿機制。



無轉動

馬達連線鬆脫或斷。請檢查馬達配線與連線。

外物造成馬達阻塞。將外物清除。

馬達負載過多。請確認伺服系統尺寸規劃。

軸承磨損。請將馬達送修。

馬達煞車已接合（若有提供）。• 請檢查煞車配線與功能。• 請將馬達送修。

馬達未連接至負載。請檢查耦合情況。

馬達過熱負載循環過大。請變更命令設定檔以降低加速或減速，

或增加時間。

轉子部分消磁會造成過量的馬達電流。請將馬達送修。

異常雜訊

馬達微調限值設定過高。執行 Logix Designer 應用程式中的 Tune。

馬達中有鬆脫零件。• 請拆除鬆脫零件。• 請將馬達送修。• 請更換馬達。

貫穿螺栓或耦合鬆脫。請將螺栓旋緊。

軸承磨損。請將馬達送修。

機械共振。需要帶拒濾波器（請參閱 Axis Properties 對話方塊，Logix Designer 應用程式中的 Output標籤頁）。

不規律運作 - 馬達鎖至定位，在無控制或扭力降低的情況下運作。

馬達電源相位 U 與 V、U 與 W 或 V 與 W 已反轉。請檢查並修正馬達電源配線。

回授電纜接頭中的正弦、餘弦或轉子導線已反轉。請檢查並修正回授配線。

解析器回授的正弦、餘弦、轉子導線設定已反轉。請檢查並修正回授配線。

表 108 - 一般系統異常情況（續）

狀態潛在原因可能解決方案



Logix5000 ／伺服驅動器故障行為

這些故障動作可從 Logix Designer 應用程式中的 Axis Properties 對話方塊

Fault Actions 標籤頁進行設定。

表 109 - 伺服驅動器故障動作定義

僅可程式所選定的故障。第 175 頁，Logix5000 ／伺服驅動器故障行為

表中提供了可程式故障動作的相關控制屬性。所有無法設定的故障均

會有關機的故障動作設定。

圖 86 - Axis Properties - Fault Actions 標籤頁

伺服驅動器故障動作定義

關機

伺服驅動器會依 Logix5000 ／伺服驅動器故障行為、表 110 之定義將軸停用。此外，Logix 中的軸會進入關機狀態，故會將所有使用此軸作為主要凸輪或齒輪的軸停用。此外，會將故障軸的 AxisHomedStatus 標籤清除。關機是對故障而言嚴中的動作，故通常保留用於會危害機器或操作員的故障且未立即將電源關閉時。

停用伺服驅動器伺服驅動器會依 Logix5000 ／伺服驅動器故障行為、表 110 之定義將軸停用。

停止運動

軸會以大減速率（設定於 Logix Designer 應用程式 >Axis Properties>Dynamics 標籤頁中）進行減速。一旦軸停止後，伺服迴路會保持啟用但在將故障重設前無法產生其他運動。此為故障時溫和的停止機制。通常用於較不嚴中的故障中。

僅有狀態

伺服驅動器繼續運作。狀態將由 7 段式故障狀態指示燈、伺服驅動器狀態指示燈和 DPI （若使用）提供。應用程式必須處理所有的運動故障。在一般情況下，請在不適用標準故障動作的應用程式中使用此設定。

馬達溫度過高故障（E04）時的伺服驅動器故障動作／屬性。




表 110 - Logix5000 ／伺服驅動器故障行為

Logix5000 故障訊息（HIM 訊息）

錯誤代碼說明伺服驅動器故障

動作／屬性Logix Designer可程式故障動作？

BusUndervoltageFault(Blown fuse)

E00 變流器 PCB 上偵測到熔斷的保險絲慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

MotorOvertempFault(Motor Overtemp)

E04 (1)馬達熱感應器開關跳閘。韌體 I2t 保護功能不會產生故障，而是在達到馬達額定值的 110％時動態地折返電流。若將馬達熱感應器故障動作設為 Status Only 或 Stop Motion，會繞過折返行為，並允許故障發生。

不適用是馬達熱感應器

DriveOvercurrentFault(Power Fault)

E05 變流器電源部分偵測到瞬間過電流。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

HardOvertravelFault(+/- Hard Overtravel)

E06 軸已在正／負方上移動超過實體的行程限制。此故障僅可針對狀態進行設定。減速／停用是

硬體超行程

MotFeedbackFault(Motor Feedback Loss)

E07 回授配線已開路、短路或遺失。慣性移動／停用否

BusUndervoltageFault(Bus Under Voltage)

E09

當有三相存在時，直流匯流排電壓低於限值。460V/230V 伺服驅動器的觸發點分別是 275V 和 137V DC。慣性移動／停用

（接觸器啟用繼電器開路）

否當共用匯流排追隨電源軌上的任一軸啟用時，直流匯流排電壓會低於限制。

DriveOvervoltageFault(Bus Overvoltage)

E10 直流匯流排電壓超過限制值。460V/230V 伺服驅動器的觸發點分別是 820V 和 410V DC。

慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

MotFeedbackFault(Illegal Hall State)

E11 霍爾回授輸入不正確。慣性移動／停用否

SoftovertravelFault(+/- Software Overtravel)

E16 軸位置超過在正／負方向的大軟體設定。此故障僅可針對狀態進行設定。減速／停用是

軟體超行程

OverSpeedFault(Overspeed Fault)

E18 軸速度已達到大額定設定的 150%。100% 跳閘點會低於用戶速度限值或馬達額定的基本速度。慣性移動／停用否

PositionErrorFault(Follow Error)

E19 軸位置誤差已超出限制。此故障僅可針對狀態進行設定。減速／停用是位置錯誤

MotFeedbackFault(Mtr Fdbk AQB)

E20 馬達編碼器發生非法的狀態轉變。慣性移動／停用否

AuxFeedbackFault(Aux Feedback Comm)

E21 未使用輔助回授連接埠上的智慧型（Stegmann）編碼器建立通訊。減速／停用否

MotFeedbackFault(Motor Feedback Comm)

E30 未使用馬達回授連接埠上的智慧型（Stegmann）編碼器建立通訊。減速／停用否

GroundShortFault(Ground Fault)

E34 整流器中偵測到過量的接地電流。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveUndervoltageFault(Precharge Fault)

E35 整流器預充電循環失敗。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveOvertempFault(System Overtemperature)

E36 (2)整流器內部溫度超過限制。


否

PowerPhaseLossFault(Phase Loss Flt)

E37

輸入交流電源的一或兩個相位遺失。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否• 輸入交流電源的所有相位均遺失。• 軸在主（三相）電源移除後啟用。• 當直流匯流排電源移除時啟用了共用匯流排追隨軸。

減速／停用

SercosFault(Sercos Ring Flt)

E38 sercos 環路未啟動與運作。減速／停用否

DriveHardFault(Self Sense Flt)

E39 偵測到自動感測整流故障。慣性移動／停用否



DriveEnableInputFault(Drive Enable Flt)

E43 當伺服驅動器啟用，啟用輸入關閉時產生。減速／停用是伺服驅動器啟用輸入

DriveHardFault(Safe-off HW Flt)

E49安全扭矩關斷功能不符。伺服驅動器不允許運動。若需相關資訊，請參閱 Kinetix 安全扭矩關斷功能安全參考手冊，版本編號 GMC-RM002。適用於具有安全扭矩關斷功能的 2094-xCxx-Mxx-S IAM 和 2094-xMxx-S AM 模組。


否

SercosFault(Sercos Same ADDR)

E50 在 sercos 環路上偵測到重複的節點位址。減速／停用否

DriveHardFault(Ifbk HW Fault)

E54 偵測到電流回授硬體故障。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveHardFault(Unknown Axis)

E60 供電時由韌體識別出無效的模組類型。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

AuxFeedbackFault(Aux Fdbk AQB)

E61 輔助編碼器發生非法的狀態轉變。慣性移動／停用否

AuxFeedbackFault(Aux Fdbk Loss)

E62 回授配線已開路、短路或遺失。慣性移動／停用否

AuxFeedbackNoise(Aux Fdbk Noise)

E63 輔助回授電纜上出現雜訊。

慣性移動／停用是回授雜訊MotorFeedbackNoise

(Mtr Fdbk Noise)E64 馬達回授電纜上出現雜訊。


(Hookup Fault)E65 連接程序失敗。慣性移動／停用否


(Atune Flt)E66 自動微調程序失敗。慣性移動／停用否

DriveHardFault(Task init)

E67 作業系統失敗。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveHardFault(SCANport Comm)

E68 DPI 通訊失敗。減速／停用否

DriveHardFault(Objects Init)

E69 非揮發性記憶體屬性超出範圍。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveHardFault(NV Mem Init)

E70 非揮發性記憶體損壞。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveHardFault(Memory Init)

E71 RAM 或非揮發性記憶體驗證失敗。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveOvertempFault(Drive Overtemp)

E72

超過變流器溫度限制。韌體 I2t 保護功能不會產生故障，而是在達到伺服驅動器額定值的 110％時動態地折返電流。若將伺服驅動器熱感應器故障動作設為 Status Only 或 Stop Motion，會繞過折返行為，並允許故障發生。

不適用是伺服驅動器熱感應器

Communicate(Backplane Comm)

E73 電源軌背板 CAN 通訊失敗。減速／停用否

DriveOvercurrentFault(Bus OverCurrent)

E74 整流器超過其整流器額定值。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveOvervoltageFault(Shunt Time Out)

E75IAM/AM 模組或分流器模組已超過其分流器電阻連續額定值。若為 IAM 模組即關機，AM 模組則停用模組。IAM 模組提供分流器模組的故障處理。


否

表 110 - Logix5000 ／伺服驅動器故障行為（續）





DriveHardFault(Can Init)

E76 DPI 或背板 CAN 初始化失敗。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveHardFault(Module Mismatch)

E77 在相同電源軌上，由 IAM 模組所產生的 AM 模組功率額定值與 IAM 模組輸入功率額定值不符。


否

DriveHardFaultSercos Init

E78 偵測到控制硬體故障。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

DriveOvervoltageFault(Shunt Module Flt)

E79 電源軌固定式分流器模組故障。顯示於 IAM 模組的 7 段式故障狀態指示燈。


否

HardwareFault(CPLD Flt)

E80 偵測到控制硬體故障。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

HardwareFault(Common Bus Flt)

E81 共用匯流排追隨 IAM 模組偵測到正在使用交流輸入電源。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

HardwareFault(Pre-charge Timeout Flt)

E90 預充電電阻功率超過電阻額定值。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

IPIMFault(IPIM Module Flt)

E95 在電源軌上的一個以上之 IPIM 模組發生了故障。慣性移動／停用（接觸器啟用繼電器開路）

否

(1) Logix5000 馬達熱感應器故障動作與馬達恆溫器故障連結。若設為 Shutdown 或 Disable （在控制器中），當 I2T 計算表示馬達溫度已超過了額定溫度的 10% 時，伺服驅動器將會折返電流。若設為 Stop Motion 或 Status Only，伺服驅動器並不會折返電流。I2T 計算永遠不會產生故障。

(2) Logix5000 伺服驅動器熱感應器故障動作與伺服驅動器恆溫器故障連結。當 I2T 計算表示伺服驅動器已超過了額定值的 110% 時，伺服驅動器將會折返電流。I2T 計算永遠不會產生故障。

表 110 - Logix5000 ／伺服驅動器故障行為（續）





第 8 章

移除並更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組

本章提供 Kinetix 6000 系統元件的移除與更換程序。

開始之前在開始進行移除與更換程序前，您需要這些工具：

• 一字螺絲起子，3.5 mm （0.14 in.）

• 電壓計

主題頁次

開始之前 179

移除 Kinetix 6000 伺服驅動器模組 180

更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組 181

移除電源軌 182

更換電源軌 183

注意事項：此伺服驅動器包含靜電放電（ESD）區別性零

件及組件。當您安裝、測試、維護或維修此總成時需遵守靜電控制預防措施。若您未遵守 ESD 控制程序，會造成

元件損壞。若您不瞭解靜電控制程序，請參閱「靜電損害防護」（版本編號 8000-4.5.2）或其他適用的 ESD 關注手

冊。



移除 Kinetix 6000 伺服驅動器模組

請依下列步驟，從 Bulletin 2094 電源軌移除 IAM、AM 和 IPIM 模組。

1. 確認所有控制與輸入電源均已從系統中移除。

2. 請等候五分讓直流匯流排完全放電後再繼續。

3. 將所有接頭標記並從要移除的 IAM/AM 模組上移除。

若要辨識各接頭，請參閱第 58 頁。

4. 依以下範例所示，將馬達電纜從電纜屏蔽夾頭移除。

5. 鬆開固定螺絲（各模組底部）。

6. 用雙手握住模組上下方並輕輕地將模組從接頭拉出直到離開導柱為止（模組會在頂部托架上轉動）。

注意事項：為避免電擊危險或人員受傷，請確認所有電源均移除後再繼續。本系統可能有多個電源。在將系統斷電時可能會需要用到多個斷線開關。

注意事項：本產品含有蓄電裝置。為避免電擊，請確認電容上的所有電壓均放電後再繼續保養、維修或移除本單元。只有當您是合格人員且熟悉固態控制設備與文件 NFPA 70E 中的安全程序時方可執行本

程序。

使用 3.5 mm （0.14 in.）尖頭之螺絲起子將彈簧壓下並移除電纜。

滑開電纜夾頭

插槽中的螺絲起子尖頭

直立式電纜夾頭導向範例

電纜夾頭

馬達電纜

IAM/AM 模組上方的通風孔

橫置式電纜夾頭導向範例

轉開電纜夾頭

用姆指推回。


移除並更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組第 8 章

7. 將托架從電源軌插槽上拿起並將模組從電源軌上移除。

更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組

請依以下步驟從 Bulletin 2094 電源軌更換伺服驅動器。

1. 判斷更換伺服驅動器模組。

2. 將保護蓋從電源軌接頭上移除以便安裝備品伺服驅動器模組。

3. 將固定托架從插槽掛到電源軌上。

4. 將電源軌上的導柱與伺服驅動器模組後方的導柱孔對齊（請參閱上圖）。

5. 使用 2.26 N•m （20 lb•in）扭矩將固定螺絲旋緊。

6. 重新連接模組接頭。

7. 重新為系統供電。

電源軌（側視圖）

導柱

Kinetix 6000 伺服驅動器模組（側視圖）（顯示為 IAM 模組）

秘訣本程序亦適用 Bulletin 2094-BSP2 分流器模組、2094-PRF 插槽

填充物模組與 2094-SEPM-B24-S IPIM 模組。

若您則

更換既有電源軌上的伺服驅動器模組跳至步驟 3。

更換新電源軌上的伺服驅動器模組跳至步驟 2。

重要事項在更換伺服驅動器模組前必須將電源軌直立，使針腳可安裝至定位。

秘訣 IAM 模組可有二或三個電源軌接頭與導柱，AM 模組

可有一或二個，其他模組則僅有一個接頭與導柱。



8. 確認系統運作正常。

移除電源軌本程序假設您已將所有模組從電源軌上移除。

請依以下步驟移除電源軌。

1. 將網狀接地帶從接地位於電源軌右側的螺柱上斷開。

2. 將固定螺栓鬆開（不需移除螺栓）。

3. 將電源軌拿起並從固定螺栓上拿開。

秘訣因 Logix Designer 應用程式中仍有參數設定，故不需執行

任何微調或設定程序。

網狀接地帶100 mm （3.9 in.）

搭接機櫃接地

電源軌2094-PRx

網狀接地帶100 mm （3.9 in.）

搭接機櫃接地

電源軌2094-PRSx


移除並更換 Kinetix 6000 伺服驅動器模組第 8 章

更換電源軌本程序假設您不需改變電源軌在盤體上的位置且您準備重複使用剛移除的電源軌固定螺栓。

請依以下步驟更換電源軌。

1. 將備品電源軌與既有的固定螺栓對齊。

2. 將固定螺栓旋緊。

3. 重新將網狀接地帶連接至電源軌接地螺柱（請參閱第 182 頁）。

重要事項若您需要改變電源軌的位置或要安裝針對比移除的更多或更少模組所設計之電源軌，請參閱 Kinetix 6000 電源軌

安裝說明，版本編號 2094-IN003。

注意事項：為避免在安裝過程中損壞電源軌，在準備安裝各插槽的模組前請勿移除保護蓋。

重要事項為改善電源軌與副盤體間的搭接效果，請採用電鍍鋅（無塗裝）鋼材製造副盤體。



註記：


附錄 A

互連關係圖

本附錄提供Kinetix 6000伺服伺服驅動器系統元件的配線範例與系統模

組圖。

主題頁次

互連關係圖註記 186

電源配線範例 187

直流共用匯流排配線範例 191

分流器模組配線範例 195

軸模組／旋轉馬達配線範例 196

軸模組／線性馬達／致動器配線範例 205

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達配線範例 210

控制煞車範例 211

系統模組圖 212


附錄 A 互連關係圖

互連關係圖註記本附錄提供可協助您為Kinetix 6000伺服驅動器系統進行配線的配線範

例。以下註記適用下一頁的配線範例。

註記資訊

1 關於電源配線規格，請參閱第 95 頁，電源配線要求。

2 關於輸入保險絲與斷路器規格，請參閱第 28 頁，斷路器／保險絲選項。

3 讓交流（EMC）線性濾波器盡量靠近伺服驅動器且不要在線材管道中配接過於髒污的線路。若無法避免在線材管道中配線，請使用屏蔽式電纜搭配已接地的屏蔽層連接伺服驅動器機箱與濾波器外殼。若需交流線性濾波器規格，請參閱 Kinetix 運動配件技術資料，版本編號 GMC-TD004。

4 連接時需使用端子台。

5 2094-BCxx-Mxx-x (460V) IAM 模組需有降壓變壓器以進行單相控制電源輸入。您可從三相輸入電源（線至線），利用搭接至接地或中性電位變壓器二次側的針腳，取得 2094-ACxx-Mxx-x （230V） IAM 模組控制電源。從任何其他來源供應控制電源時，則需隔離變壓器。美國國家電工法規與當地電氣法規領先提供之數值與方法。機器製造商有責任需遵守這些法規。

6 2094-ALxxS 和 2094-BLxxS 和 2094-XL75S-C2 LIM 模組多可供應八個軸的輸入電源。2094-XL75S-C1 LIM 模組多可供應十六個軸的輸入電源。針對搭載超過十六個軸的共用匯流排系統，需使用多重 LIM 模組（或控制電源變壓器）。針對 Kinetix6000M 系統，需計算控制電流並評估 LIM 模組的大小。

7 2094-ALxxS、2094-BLxxS 和 2094-XL75S-Cx LIM 模組可連接兩個 IAM 模組，提供各 IAM 模組專用的線性濾波器且不會超過大電流規格。

8 接觸器線圈（M1）需有內建突波抑制器才可讓交流線圈運作。請參閱 Kinetix 伺服驅動器技術資料，版本編號 GMC-TD003。

9 當移除主電源時，必須開啟伺服驅動器啟用輸入，否則會發生故障伺服驅動器。在主電源重新開啟後，在嘗試啟用伺服驅動器前，需保留至少 1.0 秒的延遲時間。

10 需使用電纜屏蔽夾頭以符合 CE 要求。不需額外的接地連線。

11 跳線器預設組態適用使用者端的接地電源。未接地站台必須將洩流器電阻器跳接，以避免產生過高的靜電。請參閱第 83 頁，判斷輸入電源組態以獲得更多資訊。

12 讓 PR2 與 PR3 間的跳線器維持如圖所示以便使用內部預充電電阻器。當需要外部預充電／電路時請移除跳線器。若需更多資訊，請參閱 8720MC 再生電源供應器安裝手冊，版本編號 8720MC-RM001。

13 注意事項：機器製造商有責任建置安全電路並進行風險評估。請遵守國際標準 EN1050 與 EN 954 預估與安全效能分類。若需更多資訊，請參閱認識機械規定，版本編

號 SHB-900。

14 注意事項：必須連接接觸器啟用繼電器。請參閱第 70 頁，接觸器啟用繼電器以獲

得更多資訊。連接安全電路與接觸器啟用接頭的建議小線材尺寸為 1.5 mm2 （16AWG）。

15 參照的 Bulletin 2094 軸模組為獨立的軸模組（型號 2094-xMxx-x）或與內建軸模組中所使用相同的軸模組（型號 2094-xCxx-Mxx-x）。

16 若需馬達電纜規格，請參閱 Kinetix 運動配件技術資料，版本編號 GMC-TD004。

17 線材色彩適用飛線電纜且會因預模製的電纜接頭而異。

18 馬達電源線（2090-XXNPMF-xxSxx 與 2090-CPBM6DF-16AAxx）有一條地線需折回在電纜屏蔽夾頭下方。

19 MPL-A15xx…MPL-A45xx、MPM-A115xx…MPM-A130xx、MPF-A3xx…MPF-A45xx、MPS-Axxx、MPAR-Axxx 和 MPAS-Axxx 編碼器採用 +5V DC 電源。

20 MPL-Bxx、MPL-A5xx、MPM-Bxx、MPM-A165xx…MPM-A215xx、MPF-Bxx、MPF-A5xx、MPS-Bxxx、MPAR-Bxxx 和 MPAS-Bxxx 編碼器採用 +9V DC 電源。

21 煞車接頭針腳標記有正（+）號與負（-）號或 F 與 G。電源接頭針表標記有 U、V、W 與 GND 或 A、B、C 與 D。


互連關係圖附錄 A

電源配線範例這些範例適用於搭載或不搭載 Bulletin 2094 線路介面模組（LIM）之電

源配線組態、直流共用匯流排配線，以及分流器模組配線。

圖 87 - 搭載 2094-AL09 或 2094-BL02 LIM 模組之單一 IAM 模組

L3

L2

L1

DC-

DC+

L3

L2

L1

L2

L1

CTRL 2

CTRL 1

L3'

L2'

L1'

1

2

1

2

3

4

5

6

1

2

BR-MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +

BR-

MBRK_PWR

MBRK_COM

MBRK_PWR

MBRK_COM

CONT EN-

CONT EN+

W

V

U

24-26

13

20-22

4

4

3

2

1

IO_PWR

COIL_A1

IO_COM

COIL_A2

1

2

3

4

BR+

BR+

1

2

6

5

4

3

2

1

控制電源（CPD）接頭

* 代表使用者提供的元件

接觸器啟用（CED）接頭

註記 14

馬達煞車連線

電阻煞車連線

24V DC 輸出

（PSL）接頭


三相馬達電源連線註記 16


電纜屏蔽夾頭

註記 10

2094-ACxx-Mxx-x 或2094-BCxx-Mxx-x

IAM 模組

搭接機櫃接地匯流排 *

VAC LINE 三相

（IPL）輸入195…264V AC RMS

或 324…528V AC RMS註記 1

電源軌接地螺柱

GroundVAC LOAD 三相

（OPL）輸出195…264V AC RMS

或 324…528V AC RMS註記 1

停止 *I/O （IOL）接頭

註記 13、14

2094-AL09 或 2094-BL02線路介面模組

直流匯流排與三相輸入（IPD）接頭

單相（CPL）輸出195…264V AC RMS

註記 1

輸入保險絲 *

請參閱第 186 頁表格的說明資訊。



圖 88 - 搭載 LIM 模組的多重 IAM 模組

W

V

U

L3

L2

L1

1, 3, 5

7

2, 4, 6

8

DC-

DC+

L3

L2

L1

CTRL 2

CTRL 1

L3'

L2'

L1'

1

2

1

2

3

4

5

6

6

5

4

3

2

1

4

3

2

1

IO_PWR1

COIL_E1

IO_COM1

COIL_E2

1

2

3

4

5

6

L1

L2/N

1

2

3

4

CTRL 2

CTRL 1

1

2

1

2

3

4

1

2

BR+

BR-MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

IO_PWR2

IO_COM2

IO_PWR2

IO_COM2

IO_PWR2

IO_COM2

CONT EN-

CONT EN+

1

2




註記 14

馬達煞車連線

電阻煞車連線

24V DC （P1L）輸出




電纜屏蔽夾頭

註記 10搭接機櫃接地匯流排 *

VAC LINE 三相（OPL）輸入

195…264V AC RMS或 324…528V AC RMS

註記 1


VAC LOAD 三相（OPL）輸出


註記 1

停止 *I/O （IOL）接頭

註記 13、14

2094-ALxxS、2094-BLxxS 或2094-XL75S-Cx線路介面模組


控制電源單相（CPL）輸出

195…264V AC RMS註記 1


註記 3


IAM 模組（IAM_1）

輔助電源單相（APL）輸入


（僅型號 2094-XL75S-Cx上有本接頭）

註記 1

註記 4

註記 4

至 CPD 接頭IAM_2註記 6、7

至 IPD 接頭IAM_2註記 7

至 BC 接頭IAM_2註記 7

至 CED 接頭IAM_2註記 7




圖 89 - 搭載 LIM 模組的多重 IAM 模組（續）

CONT EN-

CONT EN+

W

V

U

DC-

DC+

L3

L2

L1

CTRL 2

CTRL 1

1

2

1

2

3

4

5

6

1

2

6

5

4

3

2

1

4

3

2

1

BR+

BR-MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

From CPL connector, LIM

From OPL connector, LIM

From P1L connector, LIM

From IOL connector, LIM

and CED connector, IAM_1



註記 14

馬達煞車連線

電阻煞車連線




電纜屏蔽夾頭

註記 10


IAM 模組（IAM_2）




註記 3





本組態不含 LIM 模組。您需提供輸入電源元件。單相與三相線性濾波

器配線於保險絲與 M1 接觸器的下游。

圖 90 - IAM 模組（未搭載 LIM 模組）

注意事項：必須連接接觸器啟用（CED）繼電器。為避免

人員受傷或伺服驅動器損壞，請將接觸器啟用繼電器連接至安全控制串中。

請參閱第 70 頁，接觸器啟用繼電器以獲得更多資訊。

DC-

DC+

L3

L2

L1

CTRL 2

CTRL 1

1

2

3

4

5

6

1

2

CONT EN-

CONT EN+

1

2

BR+

BR-MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +

W

V

U

BR+

BR-

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

單相輸入95…264V AC RMS

註記 1、2隔離

變壓器 *註記 5

三相輸入195…264V AC RMS

或 324…528V AC RMS註記 1、2






註記 3

輸入保險絲 *

輸入保險絲 * M1 *註記 8、9



IAM 模組

機箱

單相交流線性濾波器

註記 3

註記 4

停止 * 啟動 *

CR1 *

CR1 *

CR1 *

M1 *


註記 14

接地跳線器註記 11

請參閱注意事項聲明（註記 13）。

註記 8、14

24V AC ／ DC或

120V AC50/60 Hz

馬達煞車連線

電阻煞車連線

使用者提供24V DC




電纜屏蔽夾頭

註記 10




直流共用匯流排配線範例

圖 91 - 搭載單一追隨 IAM 模組之指引 IAM 模組

CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

DC-

DC+ L3 L2 L1

CTRL

2

CTRL

1

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

DC-

DC+ L3 L2 L1

CTRL

2

CTRL

1

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBR

K -

DBR

K +

N.C

.

N.C

.

N.C

.

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBR

K -

DBR

K +

單相輸

入95

…26

4V AC

RMS

註記

1、2

來自

LIM或輸入電磁接觸器

（M1）

195…

264V

AC RM

S或

324…

528V

AC RM

S的三相輸入

註記

1、2、

7、8

控制

電源

（CP

D）接

頭

電源

軌接

地螺

柱

直流

匯流

排與三

相輸

入（

IPD）

接頭

接觸

器啟

用（

CED）

接頭

註記

14

馬達

／電

阻煞

車（

BC）

接頭

三相

馬達

電源

連線

註記

16

電纜

屏蔽

夾頭

註記

10

搭接

機櫃

接地

匯流

排*

控制電

源（

CPD）

接頭

電源

軌接

地螺柱

直流

匯流排

與三相

輸入

（IP

D）接

頭

接觸器

啟用

（CE

D）接頭

註記

14

馬達

／電阻

煞車

（BC）

接頭

三相

馬達電

源連

線註

記16

電纜

屏蔽

夾頭

註記

10

搭接

機櫃

接地

匯流

排*

馬達

電源

（M

P）接

頭

馬達電

源（

MP）

接頭

*代

表使用

者提供

的元件

2094

-ACx

x-Mxx

-x或

2094

-BCx

x-Mxx

-x共用匯流排追隨

IAM模組

2094

-ACx

x-Mxx

-x或

2094

-BCx

x-Mxx

-x共用匯流排指引

IAM

模組

以一

連串

的安

全控

制串

或LIM

I/O

將指

引與

追隨

IAM接觸

器

啟用

端子

連接

起來

。

請參

閱第

186頁

表格

的說明

資訊。



圖 92 - 搭載多個追隨 IAM 模組之指引 IAM 模組

CONT EN-

CONT EN+

W

V

U

DC-

DC+

L3

L2

L1

CTRL 2

CTRL 1

1

2

1

2

3

4

5

6

1

2

6

5

4

3

2

1

4

3

2

1

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +

註記 4



註記 14




電纜屏蔽夾頭

註記 10


共用匯流排指引IAM 模組



單相輸入95…264V AC RMS

註記 1、2


至追隨控制電路連線

至追隨控制電源連線

至追隨直流匯流排連線

來自 LIM 或輸入電磁接觸

器（M1）195…264V AC RMS

或 324…528V AC RMS的三相輸入

註記 1、2、7、8

以一連串的安全控制串或 LIM I/O將指引與追隨 IAM 接觸器

啟用端子連接起來。

請參閱（第 186 頁）表格的說明資訊。



圖 93 - 搭載多個追隨 IAM 模組之指引 IAM 模組（續）

圖 94 - 搭載單一追隨 IAM 模組之 8720MC-RPS 指引伺服驅動器

CONT EN-

CONT EN+

W

V

U

DC-

DC+

L3

L2

L1

CTRL 2

CTRL 1

1

2

1

2

3

4

5

6

1

2

6

5

4

3

2

1

4

3

2

1

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +

N.C.

N.C.

N.C.

CONT EN-

CONT EN+

W

V

U

DC-

DC+

L3

L2

L1

CTRL 2

CTRL 1

1

2

1

2

3

4

5

6

1

2

6

5

4

3

2

1

4

3

2

1

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +

N.C.

N.C.

N.C.

註記 4


來自指引控制電路連線

來自指引控制電源連線

來自指引直流匯流排連線



註記 14




電纜屏蔽夾頭

註記 10


共用匯流排追隨IAM 模組




註記 4



註記 14




電纜屏蔽夾頭

註記 10


共用匯流排追隨IAM 模組




直流匯流排保險絲 *註記 2

直流匯流排保險絲 *註記 2




CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

DC-

DC+ L3 L2 L1

CTRL

2

CTRL

1

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBR

K -

DBR

K +

N.C

.

N.C

.

N.C

.

E/N

L1 L2 L3

G R S T

TB1

CR1*

CR1*

L1 A

UX

L2 A

UX

L3 A

UX

PR1

PR2

PR3

MC1

MC2

TB2

R1 S1 T1

MC

TB1

DC-

DC+

N P

TB3

COM

RDY

+24

V DC

PWR

R

S

T

+24

V_

PWR

ENA

BLE

+24

V_

COM

1 2 3

控制

電源

（CP

D）接

頭

電源

軌接地

螺柱

直流匯

流排

與三相

輸入

（IP

D）接

頭

接觸

器啟

用（

CED）

接頭

註記

14

馬達／

電阻

煞車

（BC）

接頭

三相

馬達

電源

連線

註記

16

電纜

屏蔽

夾頭

註記

10

搭接機

櫃接地

匯流排

*

馬達電

源（

MP）

接頭

請參閱注意事項聲明

（註記

13）。

註記

14

單相

輸入

95…

264V

AC RM

S註

記1、

2

MC *

註記

8

重要

事項

在一

系列

的接

觸器

啟用

串中

（於

8720

MC-

RPS與

Kinet

ix 60

00伺服驅

動器間

）使

用按鈕

開關

電路

（代替

SPST

切換

開關

），以

容許

伺服

驅動

器無

法移

除直

流匯

流排

電源，並防

止伺服

驅動器

在清除

伺服驅

動器故

障後

於為

經您

輸入

的情

況下

提供

直流

匯流

排電

源。

註記

12

2094

-BCx

x-Mxx

-x共用匯流排追隨

IAM模組

8720

MC-

RPSx

xx87

20M

C再生

電源供應器

三相

輸入

（+

10/-1

5%）

380V

AC Rm

s，50

Hz

或46

0V AC

Rms，

60 H

z註

記1、

2

搭接

機櫃

接地

匯流

排*

三相

交流

線性

濾波

器註

記3

*代

表使用

者提供

的元

件

諧波

濾波

器

變阻

器

至馬

達風

扇

馬達

風扇

保險絲

*

線電

抗器

輸入

保險

絲*

客戶

提供之

120V

AC

啟動

*停止

*

運動

控制

I/O

I/O（

IOD）

接頭

將87

20M

C-RP

S設

定

為65

0V D

C，標

準

請參

閱第

186頁

表格

的說

明資

訊。



分流器模組配線範例

請參閱Kinetix運動配件技術資料，版本編號GMC-TD004以瞭解Kinetix6000 伺服驅動器系統所能使用之 Bulletin 1394 外部分流器模組型號。

圖 95 - 內部操作（預設組態）所連接之分流器模組

請參閱 Kinetix 6000 分流器模組安裝說明，版本編號 2094-IN004，以瞭

解更多安裝資訊。

圖 96 - 搭載外部被動分流器之分流器模組

請參閱外部分流器模組安裝說明，版本編號 2090-IN004，以瞭解更多

安裝資訊。

COL

INT

DC+

TS2

TS1

2

1

3

2

1

2094-BSP2Kinetix 6000分流器模組

外部分流器電阻器（RC）接頭


COL

INT

DC+

2

1

3

2

1

TS2

TS1

COL

DC+

2094-BSP2Kinetix 6000分流器模組

Bulletin 1394外部被動分流器模組

外部分流器電阻器（RC）接頭


電阻器

熱感應器開關

重要事項僅搭載熱感應器開關之被動分流器會連接至Kinetix 6000分流器模組上的 TS 接頭。若您的外部被動分流器並無熱感

應器開關，則請不要改變 TS 接頭上跳線器的位置（預

設組態）。



軸模組／旋轉馬達配線範例

這些範例適用於搭載Allen-Bradley旋轉馬達之Kinetix 6000伺服驅動器。

圖 97 - 搭載 MP 系列（Bulletin MPL-B）旋轉馬達之 AM 模組

重要事項本頁的 Bulletin MPL 馬達配線範例適用搭載了插鞘接頭

之馬達。

D

C

B

A

BR+

BR-

A

C

W

V

U

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

C

D

E

F

A

B

K

L

1

2

3

4

5

10

14

6

S

P

+9VDC

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE

N

R

7

11

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

1/Blue

2/Black

3/Brown

Black

White

GNDW

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

TS-BLUE

COM

–

ECOM

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

D

C

B

A

BR+

BR-

A

C

W

V

U

S2

S4

S1

S3

R1

R2

TS+

TS-

BLUE

WHT/BLUE

YELLOW

WHT/YELLOW

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

R

S

1

2

3

4

5

10

11

6

A

B

C

D

G

H

GND

馬達煞車

電阻煞車連線



電纜屏蔽夾頭註記 10

IAM （變流器）或 AM 模組

註記 15

搭載高解析度回饋之MPL-B3xx…MPL-B9xx （460V）伺服馬達


2090-XXxPMP-xxSxx馬達電源線

註記 16

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器



2090-XXxFMP-Sxx（飛線）回授電纜

註記 16、17

請參閱低高度接頭圖示（左下方）

以瞭解正確的接地技術。



回授電纜屏蔽層的接地技術

翻轉夾頭讓小電纜保持固定。

外露屏蔽層固定於夾頭下方。

夾頭螺絲（2）

夾頭


未搭載煞車的插鞘接頭

回授／電源接頭回授／電源／煞車接頭

馬達煞車

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器

搭載解析器回授之MPL-B3xx…MPL-B45xx

(460V) 伺服馬達

2090-CDNFDMP-Sxx（飛線）回授電纜

註記 16




2090-K6CK-D15M接頭套件





圖 98 - 搭載 MP 系列（Bulletin MPL-A/B）旋轉馬達之 AM 模組配線範例

重要事項本頁的Bulletin MPL馬達配線範例適用搭載了插鞘接頭之馬

達。

D

C

B

A

BR+

BR-

A

C

D

C

B

A

BR+

BR-

A

C

W

V

U

W

V

U

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

C

D

E

F

A

B

K

L

1

2

3

4

5

10

14

6

S

P

+9VDC

TS+ORANGE

WHT/ORANGE

N

R

7

11

AM+

AM-

BM+

BM-

IM+

IM-

+5VDC

ECOM

BLUE

WHT/BLUE

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

C

D

E

F

A

B

K

L

1

2

3

4

5

10

14

6

12

S

T

TS-

S1

P

+9VDC

TS+ORANGE

WHT/ORANGE

N

R

7

11

S2

S3

YELLOW

WHT/YELLOW

U

V

13

8

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

1/Blue

2/Black

3/Brown

Black

White

GND

GNDW

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

TS-BLUE

COM

COM

+5VDC

ECOM

馬達煞車

電阻煞車連線





註記 15

搭載高解析度回授之MPL-A3xx…MPL-A5xx （230V）伺服馬達



註記 16

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器



2090-XXxFMP-Sxx（飛線）回授電纜註記 16、17、

19、20

馬達煞車

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器

搭載增量回授之MPL-A/B3xx…MPL-A/B45xx

伺服馬達

2090-XXxFMP-Sxx（飛線）回授電纜註記 16、17








夾頭螺絲（2）

夾頭



未搭載煞車的插鞘接頭

回授／電源接頭回授／電源／煞車接頭







圖 99 - 搭載 MP 系列（Bulletin MPL-A/B 與 MPS-A/B）馬達之 AM 模組

重要事項本頁的 Bulletin MPL 馬達配線範例適用搭載了圓形 DIN （螺

紋）接頭之馬達

C/W

B/V

A/U

MBRK+

MBRK-

F/+

G/-

W

V

U

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

+5VDC

ECOM

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

3

4

5

6

1

2

9

10

1

2

3

4

5

10

14

6

14

12

+9VDC

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE

11

13

7

11

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

Black

White

GND

F

G

W

V

U

GND

Shield

W

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

C

B

A

TS-

COM

BLUE

AM+

AM-

BM+

BM-

IM+

IM-

+5VDC

ECOM

BLUE

WHT/BLUE

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

1

2

3

4

5

10

14

6

12

TS-

S1

+9VDC

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE

7

11

S2

S3

COM

YELLOW

WHT/YELLOW

13

8

3

4

5

6

1

2

14

15

16

17

12

11

13

9

10

MBRK+

MBRK-

D/

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

馬達煞車

電阻煞車連線




註記 15

搭載高解析度回授之MPL-A/B15xx…MPL-A/B2xx

與 MPS-A/Bxxx伺服馬達


三相馬達電源

馬達回授

恆溫器


三相馬達電源

馬達回授

恆溫器

搭載增量回授之MPL-A/B15xx…MPL-A/B2xx

伺服馬達

馬達煞車








夾頭螺絲（2）

夾頭


圓形 DIN 接頭

電源與煞車接頭

回授接頭

註記 21

2090-XXNFMF-Sxx （標準）或2090-CFBM4DF-CDAFxx （連續收縮）

（飛線）回授電纜註記 16、20、21


（飛線）回授電纜註記 16

2090-XXNPMF-xxSxx （標準）或 2090-CPBM4DF-xxAFxx

（連續收縮）馬達電源線

備註 16、182090-CPWM4DF-xxAFxx

電纜應用於連續收縮非煞車應用中。








圖 100 - 搭載 MP 系列馬達（Bulletin MPL-A/B、MPM-A/B 與 MPF-A/B）之 AM 模組

重要事項本頁的 Bulletin MPL 馬達配線範例適用搭載了圓形 DIN（SpeedTec）接頭之馬達

C/W

B/V

A/U

MBRK+

MBRK-

F/+

G/-

W

V

U

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

+5VDC

ECOM

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

3

4

5

6

1

2

9

10

1

2

3

4

5

10

14

6

14

12

+9VDC

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE

11

13

7

11

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

Black

White

GND

F

G

W

V

U

GND

Shield

W

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

C

B

A

TS-

COM

BLUE

AM+

AM-

BM+

BM-

IM+

IM-

+5VDC

ECOM

BLUE

WHT/BLUE

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

1

2

3

4

5

10

14

6

12

TS-

S1

+9VDC

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE

7

11

S2

S3

COM

YELLOW

WHT/YELLOW

13

8

3

4

5

6

1

2

14

15

16

17

12

11

13

9

10

MBRK+

MBRK-

D/

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

馬達煞車

電阻煞車連線




註記 15

搭載高解析度回授之MPL-A15xx…MPL-A5xx、MPL-B15xx…MPL-B9xx、

MPM-A/Bxxx 和 MPF-A/Bxxx伺服馬達


三相馬達電源

馬達回授

恆溫器


三相馬達電源

馬達回授

恆溫器

搭載增量回授之MPL-A/B15xx …MPL-A/B45xx

伺服馬達

馬達煞車








夾頭螺絲（2）

夾頭


圓形 DIN 接頭


回授接頭

註記 21

2090-CFBM7DF-CEAAxx （標準）或2090-CFBM7DF-CEAFxx （連續收縮）









2090-CPxM7DF-xxAAxx （標準）或

2090-CPxM7DF-xxAFxx （連續收縮）馬達電源線註記 16、18



圖 101 - 搭載 MP 系列解析器馬達（Bulletin MPL-B 和 MPM-A/B）之 AM 模組配線範例

重要事項本頁的 Bulletin MPL 馬達配線範例適用搭載了圓形 DIN（SpeedTec）接頭之馬達

C

B

A

MBRK+

MBRK-

F

G

W

V

U

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

Black

White

GND

Shield

W

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

S2

S4

S1

S3

R1

R2

TS+

TS-

BLUE

WHT/BLUE

GREEN

WHT/GREEN

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

1

2

3

4

5

10

11

6

3

4

5

6

1

2

13

14

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

馬達煞車

電阻煞車連線




註記 15


三相馬達電源

馬達回授

恆溫器







夾頭螺絲（2）

夾頭


圓形 DIN 接頭


回授接頭

2090-CFBM7DF-CEAAxx （標準）

2090-CFBM7DF-CEAFxx （連續收縮）


2090-CPxM7DF-xxAAxx （標準）或

2090-CPxM7DF-xxAFxx （連續收縮）馬達電源線註記 16、18




搭載解析器回授之MPL-B3xxx-R…MPL-B45xxx-R

和 MPM-A/Bxxxxx-2 伺服馬達




圖 102 - 搭載 RDD 系列直接驅動馬達之 AM 模組

C/W

B/V

A/U

W

V

U

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

+5VDC

ECOM

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

3

4

5

6

1

2

9

10

14

12

ORANGE

WHT/ORANGE

11

13

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

GND

Shield

W

V

U

TS-

COM

BLUE

7

8

CLK+

CLK-

BROWN

WHT/BROWN

–

TS+

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15



註記 15

搭載高解析度回授之 RDB-Bxxxx直接驅動伺服馬達


三相馬達電源

馬達回授

熱敏電阻

2090-K6CK-KENDAT回授模組



2090-K6CK-KENDAT低高度回授模組




夾頭螺絲（2）

夾頭




2090-CPWM7DF-xxAAxx （標

準）或2090-CPWM7DF-xxAFxx （連續收縮）馬達電源線註記 16、18


註記 21

請參閱低高度 EnDat 回授模組安裝說明，版本編號2090-IN020，以瞭解接頭套件規格。

12349

107856

11



圖 103 - 搭載 F 系列馬達之 AM 模組（230V）配線範例

5

3

2

1

BR+

BR-

7

9

W

V

U

GND

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

Black

White

W

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

AM+

AM-

BM+

BM-

IM+

IM-

+5VDC

ECOM

WHT/BLUE

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

1

2

3

4

5

10

14

6

12S1

S2

S3

YELLOW

WHT/YELLOW

13

8

SHIELD

22

23

15

24

17

19

9

10

11

12

13

14

馬達煞車

三相馬達電源

馬達回授

搭載增量回授之TLY-Axxxx-H (230V)

伺服馬達

2090-CFBM6DF-CBAAxx （飛線）或 2090-CFBM6DD-CCAAxx （搭載伺服驅動器端接頭）

回授電纜註記 16、17

電阻煞車連線





註記 15

2090-CPBM6DF-16AAxx馬達電源和煞車電纜

註記 16、18將 2090-CPWM6DF-16AAxx

電纜應用於連續收縮無煞車應用中。

使用者提供24V DC 請參閱低高度接頭圖示

（左下方）以瞭解正確的接地技術。




夾頭螺絲（2）

夾頭








圖 104 - 搭載 1326AB 馬達之 AM 模組（460V）配線範例

（1）在 1326AB （以解析器為基礎）馬達上佈線熱感應器開關時，需使用 2090-K6CK D15MF 低高度接

頭套件和延伸至電源接頭的電線。過濾針腳 16、17 和 S，以防止雜訊傳輸回伺服驅動器。請

參閱第 124 頁以瞭解配線指示和配線圖。

D

C

B

A

BR+

BR-

A

C

W

V

U

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

–

ECOM

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

C

D

E

F

A

B

K

L

1

2

3

4

5

10

14

6

S

P

+9VDC–

TS+ORANGE

WHT/ORANGE

N

R

7

11

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

1/Blue

2/Black

3/Brown

Black

White

GNDW

V

U

BR+

BR-

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +

TS-BLUE

COM

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

馬達煞車

電阻煞車連線



註記 10

註記 15

搭載高解析度回授之1326AB （M2L/S2L）

伺服馬達


註記 16

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器


註記 16


2090-XXxFMP-Sxx（飛線）回授電纜

註記 16、17

電纜屏蔽夾頭

請參閱第 124 頁以瞭解正確的接地技術。

請參閱第 186 頁表格的說明資訊。IAM （變流器）或 AM 模組



B2

B1

8

7

4

6

3

2

1

W

V

U

K2

K1

9

5

T3

T2

T1

Black

Black

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

S2

S4

S1

S3

R1

R2

BLACK

RED

1

2

3

4

5

10

BLACK

WHITE

A

B

D

E

GREEN

BLACK

G

H

16

17

S

TS+

TS-

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

Braided Shield

Black

Black

Black

GND

Black

Black

馬達煞車

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器 (1)

搭載解析器回授之1326AB 伺服馬達

1326-CCUT-L-xxx（飛線）回授電纜

註記 16

電阻煞車連線



註記 10

註記 15


1326-CPx1T-L-xxx 馬達電源線

註記 16

屏蔽式電纜


電纜屏蔽夾頭


2090-K6CK-D15MF接頭套件




圖 105 - 搭載 F 系列馬達之 AM 模組（230V）配線範例

D

C

B

A

GND

BR+

BR-

A

B

W

V

U

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

W

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

AM+

AM-

BM+

BM-

IM+

IM-

TS+

S3

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

C

D

E

F

A

B

R

P

1

2

3

4

5

10

11

8

K

J

L

M

+5VDC

ECOM

14

6

N

T

H

S

BLUE

WHT/BLUE

VIOLET

WHT/VIOLET

S2

S1

13

12

6

–

TS-

6

5

4

3

2

1

4

3

2

1

Green/Yellow

1/Blue

2/Black

3/Brown

Black

White

WHT/BROWN

BROWN

電阻煞車連線



註記 10

註記 15



電纜屏蔽夾頭

馬達煞車

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器

搭載增量回授之F 系列 (230V)伺服馬達

2090-XXNFHF-Sxx（飛線）回授電纜

註記 16、17

2090-XXNPH/HF-xxSxx馬達電源線

註記 16

9101-0330 煞車電纜接頭套件

註記 16

請參閱低高度接頭圖示（下方）





夾頭螺絲（2）

夾頭








軸模組／線性馬達／致動器配線範例

這些範例適用於搭載 Allen-Bradley 線性馬達和致動器之 Kinetix 6000 伺

服驅動器。

圖 106 - 搭載 MP 系列內建線性馬達平台之 AM 模組

D

C

B

A

BR+

BR-

F

G

W

V

U

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

+5VDC

ECOM

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

3

4

5

6

1

2

9

10

1

2

3

4

5

10

14

6

14

12

+9VDC

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE

11

13

7

11

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

Black

White

GND

W

V

U

GND

Shield

W

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

D

C

B

A

TS-

COM

BLUE

AM+

AM-

BM+

BM-

IM+

IM-

+5VDC

ECOM

BLUE

WHT/BLUE

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

1

2

3

4

5

10

14

6

12

TS-

S1

–

TS+ORANGE

WHT/ORANGE 11

S2

S3

COM

YELLOW

WHT/YELLOW

13

8

3

4

5

6

1

2

14

15

16

17

12

11

13

9

10

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

馬達煞車

電阻煞車連線




註記 15

搭載高解析度回授之MPAS-A/Bxxxxx-VxxSxA

滾珠螺桿線性馬達平台


三相馬達電源

馬達回授

恆溫器


三相馬達電源

馬達回授

恆溫器

搭載增量回授之MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C

直接驅動線性馬達平台








夾頭螺絲（2）

夾頭


2090-XXNFMF-Sxx （標準）或 2090-CFBM4DF-CDAFxx （連續收縮）


2090-XXNFMF-Sxx （標準）或 2090-CFBM4DF-CDAFxx （連續收縮）


2090-XXNPMF-xxSxx （標準）或 2090-CPBM4DF-xxAFxx

（連續收縮）馬達電源線註記 16、18

將 2090-CPWM4DF-xxAFxx電纜應用於連續收縮

無煞車應用中。








圖 107 - 搭載 MP 系列電動滾筒之 AM 模組

表 111 - MP 系列電動滾筒電源與回授電纜

D

C

B

A

BR+

BR-

F

G

W

V

U

SIN+

SIN-

COS+

COS-

DATA+

DATA-

+5VDC

ECOM

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

3

4

5

6

1

2

9

10

1

2

3

4

5

10

14

6

14

12

+9VDC

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE

11

13

7

11

4

3

2

1

6

5

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

Black

White

GND

Shield

W

V

U

MBRK -

MBRK +

COM

PWR

DBRK -

DBRK +BR+

BR-

TS-

COM

BLUE

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

馬達煞車

電阻煞車連線




註記 15

搭載高解析度回授之MPAR-A/Bxxxxx 和 MPAI-A/Bxxxxx

電動滾筒

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器







夾頭螺絲（2）

夾頭


請參閱表 111 的（飛線）馬達

回授電纜。註記 16、19、20

請參閱表 111 的馬達電源線。

註記 16、18






MP 系列電動滾筒型號框

架電源線型號

回授電纜型號

MPAR-A/B1xxx （系列 A） 32 2090-XXNPMF-16Sxx （標準）或2090-CPxM4DF-16AFxx （連續收縮）

2090-XXNFMF-Sxx （標準）或2090-CFBM4DF-CDAFxx （連續伸縮）MPAR-A/B2xxx （系列 A） 40

MPAR-A/B1xxx （系列 B） 32

2090-CPxM7DF-16AAxx （標準）或2090-CPxM7DF-16AFxx （連續收縮）


MPAR-A/B2xxx （系列 B） 40

MPAR-A/B3xxx 63

MPAI-A/B2xxxx 64

MPAI-A/B3xxxx 83

MPAI-A/B4xxxx 110

MPAI-B5xxxx 144

MPAI-A5xxxx 144 2090-CPxM7DF-14AAxx （標準）或2090-CPxM7DF-14AFxx （連續收縮）




圖 108 - 搭載 LDAT 系列線性推進器之 AM 模組

D

C

B

A

W

V

U

4

3

2

1

Green/Yellow

Blue

Black

Brown

GND

Shield

W

V

U

AM+

AM-

BM+

BM-

IM+

IM-

+5VDC

ECOM

BLUE

WHT/BLUE

GREEN

WHT/GREEN

GRAY

WHT/GRAY

BLACK

WHT/BLACK

RED

WHT/RED

1

2

3

4

5

10

14

6

12

TS-

S1

–

TS+

ORANGE

WHT/ORANGE 11

S2

S3

COM

YELLOW

WHT/YELLOW

13

8

3

4

5

6

1

2

14

15

16

17

12

11

13

9

10

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15



註記 15

搭載增量回授之LDAT-Sxxxxxx-xBx 線性推進器

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器






夾頭螺絲（2）

夾頭












圖 109 - 搭載 LDC 系列或 LDL 系列線性馬達（電纜接頭）之 AM 模組

圖 110 - 搭載 LDC 系列或 LDL 系列線性馬達（飛線電纜）之 AM 模組

C

B

A

W

V

U

4

3

2

1

GREEN/YELLOW

BLUE

BLACK

BROWN

GND

SHIELD

W

V

U

1

4

2

5

3

6

8

7

(AM-)

(AM+)

(BM-)

(BM+)

IM-

IM+

ECOM

+5VDC

BLUE

WHT/BLUE

WHT/GREEN

GREEN

WHT/GRAY

GRAY

WHT/BLACK

BLACK

WHT/RED

RED

TS+

TS-

S1

S2

S3

YELLOW

WHT/YELLOW

13

14

SIN-

SIN+

COS-

COS+

2

1

4

3

10

5

6

14

13

8

12

11

2

1

4

3

6

5

10

9

12

15

16

17

WHT/ORANGE

SIN+

SIN-

COS+

COS-

IM+

IM-

POWER

COM

(AM+)

(AM-)

(BM+)

(BM-)

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15



註記 15

搭載正弦／餘弦或 TTL 外部編碼器與電纜接頭之

DC-Cxxxxxx-xHTx1 或LDL-xxxxxxx-xHTx1線性馬達線圈

三相馬達電源

馬達回授

恆溫器






夾頭螺絲（2）

夾頭







外部正弦／餘弦或（TTL）編碼器







W

V

U

GND

4

3

2

1

W

V

U

GREEN/YELLOW

BLACK

WHITE

RED

BLACK

BLACK

RED

WHITE

BLUE

ORANGE

BLACK

W

V

U

TS+

TS-

POWER

S1

S2

S3

COM

SIN+

SIN-

COS+

COS-

IM+

IM-

POWER

COM

TS+

S1

S2

S3

13

8

12

11

(AM+)

(AM-)

(BM+)

(BM-)

1

4

2

4

5

10

9

6

SIN+

SIN-

COS+

COS-

IM+

IM-

POWER

COM

(AM+)

(AM-)

(BM+)

(BM-)



註記 15搭載正弦／餘弦或 TTL 外部編

碼器與飛線電纜之LDC-Cxxxxxx-xHTx1 或

LDL-xxxxxxx-xHTx1線性馬達線圈

三相馬達電源


恆溫器




夾頭螺絲（2）

夾頭


外部Sin/Cos 或（TTL）

編碼器

Kinetix 6000IAM 或 AM 模組

霍爾效應模組

使用適用於您應用之電纜類型，依圖所示

進行配線。






Kinetix 6000M內建伺服驅動器馬達配線範例

此範例適用於搭載 Kinetix 6000M IDM 系統之 Kinetix 6000 伺服驅動器

圖 111 - 搭載 IDM 單元之 IPIM 模組

1

2

3

1

2

3

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

1

2

3

4

5

6

7

8

9

DC-

PE

DC+

SH1

42+

42-

SH2

CN-

CN+

OUT

RTN

SH3

SE1

SE-

SE2

F2+

F2-

F1+

F1-

SE2

SE-

SE1

24+

24-

TX+

RTN_RX-

RTN_RX+

TX-

REF

+

EN

–COM

+24V

Grey

Green

Brown

Blue

White/Blue

Drain

White/Brown

Brown

White/Pink

Pink

Drain

Orange

Violet

Yellow

B

A

C

D

8

7

9

10

4

5

6

B

A

C

D

8

7

9

10

4

5

6

1

2

3

4

5

Blue

White/Brown

Brown

White/Blue

Green

RX+

RTN_TX-

RTN_TX+

RX-

REF

1

2

3

4

5

TX+

RTN_RX+

RTN_RX-

TX-

REF

1

2

3

4

5

I/O 24V+

Overtravel+

I/O 24V COM

Registration 1

Shield

1

2

3

4

5

I/O 24V+

Overtravel-

I/O 24V COM

Registration 2

Shield

1

2

3

4

5

I/O 24V+

Reserved

I/O 24V COM

Home

Shield

1

2

3

4

5

8

7

9

10

1

2

3

4

TD+

TD-

RD+

RD-

1

2

3

6

至下一 IDM 單元之 2090-CTSRP 馬達終端保護器或2090-CNSxPxS-AAxx 網路電纜

至下一 IDM 單元之 2090-CTHP8 馬達終端保護器或2090-CHBP8S8-12AAxx 混合電纜

至感測器

至感測器

至感測器

網路電纜輸入接頭

網路電纜輸出接頭

至安全扭矩關斷控制電路

數位輸入接頭 1



啟用輸入接頭

安全扭矩關斷接頭

網路電纜輸出接頭

跨模組通訊接頭

直流匯流排接頭

電纜屏蔽夾頭

混合電纜輸入接頭

混合電纜輸出接頭

2090-CHBIFS8-12AAxx 混合電纜

2090-CNSSPxS-AAxx 網路電纜

2094-SEPM-B24-S Kinetix 6000M IPIM 模組

MDF-SBxxxxx-Qx8xA-S Kinetix 6000M IDM 單元

2090-CTHP8 馬達終端保護器

2090-CTSRP 馬達終端保護器

EtherNet/IP接頭

至乙太網路模組或開關



控制煞車範例 Kinetix 6000（MBRK± BC-5 與 BC-6）的繼電器輸出適用於直接控制馬

達煞車，可將繼電器電壓限制控制在 30V DC，繼電器限流則如下所示。

表 112 - 煞車繼電器限流

表 113 - <1.0 A 時的線圈電流額定值

表 114 - >1.0 A 與 ≤ 1.3 A 時的線圈電流額定值

表 115 - >1.3 A 與 ≤ 3.0 A 時的線圈電流額定值

Kinetix 6000 IAM/AM 模組煞車電流值，大

系列 A 系列 B 系列 C

2094-AC05-Mxx-x、2094-AC09-M02-x、2094-AMP5-x、2094-AM01-x、2094-AM02-x

1.0 A不適用

3.0 A

2094-BC01-Mxx-x、2094-BC02-M02-x、2094-BMP5-x、2094-BM01-x、2094-BM02-x

3.0 A

2094-AC16-M03-x、2094-AC32-M05-x、2094-AM03-x、2094-AM05-x 1.3 A 不適用

2094-BC04-M03-x、2094-BC07-M05-x、2094-BM03-x、2094-BM05-x 3.0 A 3.0 A

相容煞車馬達／致動器 (1) 線圈電流相容煞車馬達線圈電流

MPL-x1510、MPL-x1520、MPL-x1530 0.43…0.53 A TLY-A110T-H、TLY-A120T-H 和 TLY-A130T-H 0.18…0.22 A

MPL-x210、MPL-x220、MPL-x230 0.46…0.56 A TLY-A220T-H 和 TLY-A230T-H 0.333…0.407 A

MPL/MPF-x310、MPL/MPF-x320、MPL/MPF-x3300.45…0.55 A

TLY-A2530P-H、TLY-A2540P-H 和 TLY-A310M-H 0.351…0.429 A

MPS-x330、MPM-x115、MDF-SB1003 1326AB-B4xxx 0.88 A

MPL-x420、MPL-x430、MPL-x4520、MPL-x4530、MPL-x4540、MPL-x4560

0.576…0.704 A

F-4030、F-4050 和 F-4075 0.69 A

MPF-x430、MPF-x4530、MPF-x4540

MPS-x4540、MPM-x130、MDF-SB1153、MDF-SB1304

相容煞車馬達(1) 線圈電流相容煞車馬達線圈電流

MPL-xB520、MPL-xB540、MPL-x560、MPL-x580 1.05…1.28 A

F-6100、F-6200 和 F-6300 1.30 A

MPF-x540、MPS-B560、MPM-x165 1326AB-B5xxx 和 1326AB-B7xxx 1.20 A

(1) 使用變數 x 表示此規格適用於 230V 和 460V 馬達。

相容煞車馬達線圈電流

MPL-B640、MPL-B660、MPL-B680 1.91…2.19 A

MPL-B860、MPL-B880 2.05…2.50 A

MPM-x215 1.84…2.25 A

MPL-B960、MPL-B980 不適用

重要事項由於 MPL-B960 和 MPL-B980 馬達的線圈電流額定為 3.85…4.70A，必須使用外部繼電器。



系統模組圖本節提供 Kinetix 6000 伺服驅動器模組的模組圖。關於 LIM 模組和 RBM模組的模組圖，請參閱 Additional Resources（page 12）針對各產品的適

用文件。

圖 112 - IAM/AM 模組（變流器）模組圖

POW

ERRA

IL

DC+

DC-

WV

U

CTRL

1

CTRL

2

SYSO

K

CON

V_ID

(5)

GSH

UN

T (2

)

CAN

(2)

DBRK

MBR

K

FUSE

_OK

SMPS

PWR

三相馬達輸出

馬達／電阻煞車連線

分流器電路

（限

460V）

變流器區

馬達屏蔽夾頭

共模

扼流

圈（

限46

0V） +/-1

2V（控制）

+24

V（自訂

I/O）

+9V、

+5V

（馬達回授）

機箱



圖 113 - IAM 模組（整流器）模組圖

L1 L2 L3

L1

L2

120K

CON

T_EN

2

CON

T_EN

1

GSH

UN

T

SYS_

OK

DC+

DC-

CHAS

SIS

CTRL

2

CTRL

1

DC+

DC-

CTRL

-

CTRL

+

DC+

DC-

Vsns

DCL1

DCL2

Vcc

CON

V_OT

95C

分流器電路

(2)

共用匯流排

電源連線

電源軌

控制功率耗

損檢測器

整流器電路

(2)

EMC濾波

器(1

)

直流鏈

電感器

(3)

接地跳線器

(4)

Gnd F

lt CT

機箱

三相

交流輸入

控制電源

交流輸入

DROK

/CO

NT_E

N

（1）

僅46

0V轉

換器

有EM

C濾

波器。

（2）

僅23

0V轉

換器

有整

流器

與分

流器電

路。

（3）

460V

轉換

器上

有內

部直

流鏈電

感器。

230V

轉換

器上有

外

部直

流鏈

電感

器接

頭。

（4）

預設

組態

中的

接地

跳線

器（已接

地的電

源）。



圖 114 - 分流器模組模組圖

POWERRAIL

DC+

DC-

CTRL 2

SYSOK

GSHUNT (2)

SMPSCTRL 1

分流器電路

內部或外部分流器電阻器

+5V （控制）+/-15V （IGBT）24V （控制）

機箱


附錄 B

升級伺服驅動器韌體

本附錄提供採用 ControlFLASH 軟體進行韌體升級的程序。

升級Kinetix 6000M系統韌體

Kinetix 6000M 內建伺服驅動器馬達（IDM）系統韌體可使用

ControlFLASH 軟體進行升級。與軸模組類似，IDM 單元升級時會使用

sercos 介面。不過，升級 IPIM 模組韌體則透過 EtherNet/IP 網路完成。

若需 IDM 系統相關韌體升級程序，請參閱 Kinetix 6000M 內建伺服驅


主題頁次

升級 Kinetix 6000M 系統韌體 215

採用 ControlFLASH 軟體升級伺服驅動器韌體 216

重要事項 DriveExplorer 軟體不適用於 Kinetix 6000M 韌體升級。


附錄 B 升級伺服驅動器韌體

採用 ControlFLASH 軟體升級伺服驅動器韌體

使用 ControlFLASH 軟體升級軸模組韌體包括設定您的控制器通訊、選

擇要升級的伺服驅動器以及升級韌體。

開始之前

在開始之前，您需要具備下列軟體和資訊。

說明型號韌體修訂版或軟體版本

RSLogix 5000 軟體或 Logix Designer 應用程式RSLogix 5000 軟體 15.x 版以上

Logix Designer 應用程式 21.x 版以上

ControlLogix sercos 模組1756-MxxSE 15.32 版以上

1756-L60M03SE 15.4 版以上

CompactLogix sercos 模組 1768-M04SE 15.35 版以上

SoftLogix sercos PCI 卡 1784-PM16SE 15.33 版以上

RSLinx® 軟體 2.50 版以上

ControlFLASH 軟體套件(1)

(1) 從 http://support.rockwellautomation.com/controlflash 下載 ControlFLASH 。若需協助請聯絡洛克威爾自動化技

術支援，電話（440） 646-5800。若需更多 ControlFLASH 資訊（非伺服驅動器類），請參閱「ControlFLASH 韌體升級套件使用手冊」，

版本編號 1756-UM105。

4.00.09 版以上

您想升級的目標 IAM/AM 模組型號

目標 IAM/AM 模組的網路路徑。

重要事項升級目標伺服驅動器前，CPD-1 與 CPD-2 必須有控制電源。

在開始此程序之前，目標 IAM（變流器）模組或 AM 模組

7 段式狀態指示燈必須顯示固定的 2、3、或 4。

注意事項：為避免升級韌體時意外的馬達活動造成人員受傷或設備損壞，請勿使用三相交流或共用匯流排直流輸入電源至伺服驅動器。


升級伺服驅動器韌體附錄 B

設定 Logix5000 通訊

本程序假設您至 Logix5000 控制器的通訊模組採用乙太網路通訊協定。

其亦假設您的 Logix5000 乙太網路模組已完成設定。

需更多資訊，請參閱「ControlLogix 系統使用手冊」，版本編號 1756-UM001。

請依照這些步驟設定 Logix5000 通訊。

1. 開啟您的 RSLinx Classic 軟體

2. 從 Communications 下拉式功能表中，選擇 Configure Drivers。

Configure Drivers 對話方塊會開啟。

3. 從 Available Drive Types 下拉式功能表中選擇乙太網路裝置。

4. 按一下 Add New。

Add New RSLinx Classic Driver 對話方塊會開啟。

5. 輸入新的驅動程式名稱。

6. 按一下 OK。

Configure driver 對話方塊會開啟。



7. 輸入 Logix5000 乙太網路模組的 IP 位址。

顯示的 IP 位址僅是範例；您的 IP 將有不同的位址。

8. 按一下 OK。

新的乙太網路驅動程式會出現在 Configured Driver 下方。

9. 按一下 Close。

10. 將 RSLinx 應用程式對話方塊縮小。



升級韌體

請依以下步驟選擇要升級的伺服驅動器模組。

1. 開啟您的 ControlFLASH 軟體。

您可透過以下方式存取 ControlFLASH 軟體：

• 從 Logix Designer 應用程式中的 Tools （工具）功能表，請選擇

ControlFLASH。

• 選擇「開始」 > 「程式集」 > 「FLASH 程式編輯工具」 >「ControlFLASH」。

Welcome to ControlFLASH 對話方塊會開啟。

2. 按一下 Next。

Catalog Number 對話方塊會開啟。

3. 選擇伺服驅動器模組。

在本範例中，選擇了 2094-BC01-MP5 IAM 模組。




Select Device to Update 會話方塊會開啟。

5. 展開您的乙太網路節點、Logix5000 背板與 EtherNet/IP 網路模組。

6. 選擇要升級的伺服驅動器。

7. 按一下 OK。

Firmware Revision 對話方塊會開啟。

8. 選擇要升級的韌體修訂版。




Summary 對話方塊會開啟。

10. 確認伺服驅動器型號與韌體修訂版。

11. 按一下 Finish。

ControlFLASH 警告對話方塊會開啟。

12. 按一下 Yes （待您準備好以後）。

ControlFLASH 警告對話方塊會開啟。

13. 確認該警告並按一下 OK。



Progress 對話方塊會開啟並開始

升級。

驅動器模組 7 段式狀態指示燈

從固定的 2、3、或 4 變更為 F，這表示升級正在進行。

待升級資訊發送至伺服驅動器後，伺服驅動器會重設並執行診斷。

14. 等候 Progress 對話方塊逾時。

15. Update Status對話方塊會開啟並

如以下所述顯示成功或失敗。

16. 按一下 OK。

升級狀態若

成功 1. 出現綠色 Status 對話方塊代表更新成功。2. 跳至步驟 16。

故障1. 出現紅色 Status 對話方塊代表更新失敗。2. 請參閱「ControlFLASH 韌體升級套件快速啟動手冊」，

版本編號 1756-QS105，以瞭解故障排除資訊。



驗證韌體升級

請依以下步驟驗證您的韌體升級是否成功。

1. 開啟您的 RSLinx 軟體。

2. 從 Communications 下拉式功能表中，選擇 RSWho。

3. 展開您的乙太網路節點、Logix5000 背板與 EtherNet/IP 網路模組。

4. 用右鍵按一下伺服驅動器模組並選擇 Device Properties。

Device Properties 對話方塊會開啟。

5. 驗證新韌體修訂版層級。

6. 按一下 Close。

秘訣驗證韌體升級為選擇性步驟。



註記：


附錄 C

直流共用匯流排應用

本附錄提供了整合程序，專用於針對直流共用匯流排所設定的Kinetix6000 多軸伺服驅動器系統。該程序包含計算電容值和使用

DriveExplorer 軟體設定額外匯流排電容（Additional Bus Capacitance）參

數。

若要使用 Logix Designer 應用程式來設定額外匯流排電容參數，請參閱

第 249 頁，附錄 E。

包括適用 Bulletin 2094 分流器模組與 Kinetix 6000M IPIM 模組之電容計

算方式亦含在本附錄中。

開始之前以下程序假設您已完成 Kinetix 6000 直流共用匯流排系統之安裝與配

線。

在 DriveExplorer 軟體或 Logix Designer 應用程式中設定額外匯流排電容

（Add Bus Cap）參數前，您需先計算下列值：

• 總匯流排電容

• 額外匯流排電容

主題頁次

開始之前 225

計算總匯流排電容 226

計算額外匯流排電容 227

Bulletin 2094 伺服驅動器電容值 227

共用匯流排電容範例 228

設定額外匯流排電容參數 229


附錄 C 直流共用匯流排應用

計算總匯流排電容總匯流排電容為 Bulletin 2094 共用匯流排模組之所有電容值總和。其特

別包含以下各模組的電容值：

• 指引 IAM （整流器與變流器）模組

• 指引 IAM 電源軌上的各 AM 與分流器模組（如有）

• 指引 IAM 電源軌上的各 IPIM 模組（如有）

• 各追隨 IAM （整流器與變流器）模組

• 追隨 IAM 電源軌上的各 AM 模組

• 追隨 IAM 電源軌上的各 IPIM 模組（如有）

請參閱第 227 頁，Bulletin 2094 伺服驅動器電容值的 IAM、AM、IPIM與分流器模組電容值。

表 116 - 大 IAM 模組匯流排電容

重要事項若系統的總匯流排電容超過指引 IAM 模組預充電額定值

並接上輸入電源，則 IAM 模組的 7 段狀態指示燈將會顯

示錯誤碼 E90 （預充電逾時故障）。

若要修正此狀況，必須以更大模組來取代指引 IAM 模組，

或移除 AM 模組或 IPIM 模組以降低總匯流排電容。

指引 IAM （200V 類別）模組

匯流排電容，大μF

指引 IAM （400V 類別）模組

匯流排電容，大μF

2094-AC05-MP5-x7145

2094-BC01-MP5-x4585

2094-AC05-M01-x 2094-BC01-M01-x

2094-AC09-M02-x 15,295 2094-BC02-M02-x 8955

2094-AC16-M03-x 34,400 2094-BC04-M03-x 8955

2094-AC32-M05-x 62,825 2094-BC07-M05-x 17,915

重要事項若總匯流排電容值超過上表中的值，則必須增加指引 IAM模組的大小或移除電源軌上的其他模組以降低總匯流排電容。


直流共用匯流排應用附錄 C

計算額外匯流排電容額外匯流排電容為 Bulletin 2094 共用匯流排模組之追隨 IAM、AM 與

IPIM 模組電容值總和。其特別包含以下各模組的電容值：

• 各追隨 IAM （整流器與變流器）模組

• 追隨 IAM 模組電源軌上的上的各 AM 模組

• 追隨 IAM 模組電源軌上的上的各 IPIM 模組

根據第 230 頁，設定額外匯流排電容參數，輸入額外匯流排電容值。

Bulletin 2094 伺服驅動器電容值

當計算Bulletin 2094共用匯流排應用的總匯流排電容與額外匯流排電容

時請使用下表。

表 117 - IAM/AM （200V 類別）模組

表 118 - IAM/AM （400V 類別）模組

表 119 - 分流器模組（200/400V 類別）

表 120 - IPIM 模組（400V 類別）

IAM 整流器（200V 類別）

電容μF

AM 變流器（200V 類別）

電容μF

2094-AC05-MP5-x270

2094-AMP5-x 390

2094-AC05-M01-x 2094-AM01-x 660

2094-AC09-M02-x 540 2094-AM02-x 780

2094-AC16-M03-x 1320 2094-AM03-x 1320

2094-AC32-M05-x 1980 2094-AM05-x 2640

IAM 整流器（400V 類別）

電容μF

AM 變流器（400V 類別）

電容μF

2094-BC01-MP5-x110

2094-BMP5-x 75

2094-BC01-M01-x 2094-BM01-x 150

2094-BC02-M02-x 220 2094-BM02-x 270

2094-BC04-M03-x 940 2094-BM03-x 840

2094-BC07-M05-x 1410 2094-BM05-x 1175

分流器模組（200/400V 類別）

電容

μF

2094-BSP2 470

IPIM 模組（400V 類別）

電容

μF

2094-SEPM-B24-S 840



共用匯流排電容範例在本範例中，指引 IAM 電源軌模組電容之總和（6530 μF）加上追隨

IAM 電源軌模組電容（5280 μF）等於 11,810 μF 的總匯流排電容。

追隨 IAM 模組電源軌總和等於 5280 μF 額外匯流排電容。

圖 115 - 計算共用匯流排電容

MAIN VAC

LIM 模組（選用元件）

三相輸入電源

Kinetix 6000 （230V）指引 IAM 模組


Kinetix 6000 （230V）追隨 IAM 模組 5280 μF 額外匯流排電容

11,810 μF 總匯流排電容

直流共用匯流排

2094-PRF 插槽填充物模組，不適用2094-BSP2 分流器模組，470 μF2094-AM02-x AM 模組，780 μF2094-AM03-x AM 模組，1320 μF2094-AM03-x AM 模組，1320 μF2094-AC16-M03-x IAM 整流器，1320 μF2094-AC16-M03-x IAM 變流器，1320 μF

2094-PRF 插槽填充物模組，不適用2094-AM03-x AM 模組，1320 μF2094-AM03-x AM 模組，1320 μF2094-AC16-M03-x IAM 整流器，1320 μF2094-AC16-M03-x IAM 變流器，1320 μF



設定額外匯流排電容參數

在本節中，您可使用 DriveExplorer 軟體來設定額外匯流排電容參數。

您將需要下列軟硬體工具，提供個人電腦與執行 DriveExplorer 軟體的

Kinetix 6000 伺服驅動器系統之間的必要通訊連結

表 116 - Kinetix 6000 系統需求

移除 Sercos 通訊

請依照這些步驟移除（中斷） Sercos 通訊。

1. 從 Kinetix 6000 伺服驅動器系統移除三相和控制電源。

2. 移除任一 sercos 光纖電纜。

光纖電纜連線（Tx 和 Rx）位於每個 IAM 和 AM 模組的頂端。

3. 重新接上三相和控制電源。

秘訣您亦可變更 IDN 參數值來設定額外匯流排電容參數。

請參閱第 249 頁，附錄 E 以獲得更多資訊。

秘訣您亦可使用此程序來變更其他參數，例如：類比輸出（Analog Output）參數。

說明型號版本

DriveExplorer 軟體 (1) (2)

(1) 若需相關指示，請參閱 DriveExplorer Getting Results Manual，版本編號 9306-GR001。(2) 若需這些通訊和軟體工具的其他相關資訊，請造訪：http://www.ab.com/support/abdrives。

9306-4EXP02ENE 2.01 版以上

序列至 SCANport 轉接器 (2) (3)

(3) 若需相關指示，請參閱 1203-SSS （系列 B） FRN 3.xxx 使用手冊，版本編號 20COMM-UM001。

1203-SSS （系列 B） 3.004 版以上

Studio 5000 Logix Designer 應用程式9324-RLD300xxE

21.0 版以上

RSLogix 5000 軟體 15.0 版以上

注意事項：為了避免人身傷害或設備損壞，SERCOS 光纖電

纜的至少一端必須從伺服驅動器斷開。這將可確保在變更額外匯流排電容參數時不會發生動作。



設定額外匯流排電容參數

請依照這些步驟設定額外匯流排電容參數。

1. 啟動 DriveExplorer 軟體。

2. 從 Explore 功能表，選擇 Connect>Local 或按下 CTRL+L。

DriveExplorer 軟體將會讀取您的系統。

3. 請確認由節點、連接埠和軸層次分組的參數線性清單，如下所示。

4. 選擇 Devices>Node>Product 並導覽至參數 x:x:x599，如下所示。

5. 按兩下 x:x:x599 Add Bus Cap 參數。

N: P. x xxx

Network Node Number

DPI Port Number

Parameter Number30 = Version Data

Linear List Legend

Axis Number0 = IAM (axis 1)1 = AM (axis 2)2 = AM (axis 3)3 = AM (axis 4)



參數的 x599 - Add Bus Cap opens 命令對話方塊即開啟。

6. 按一下 Value Edit 標籤頁並輸入額外匯流排電容值（μF）。

7. 按一下 OK。

額外匯流排電容執已變更，但未儲存於非揮發性記憶體。

將額外匯流排電容參數儲存至非揮發性記憶體

請依照這些步驟將額外匯流排電容參數儲存至非揮發性記憶體。

1. 從 Actions 功能表，選擇 Nonvolatile Memory。

此訊息對話方塊隨即開啟。

2. 按一下 Save。

變更已儲存至非揮發性記憶體，且此警示訊息對話方塊隨即開啟。

3. 按一下 Yes。



儲存至非揮發性記憶體的程序已完成，且此確認訊息對話方塊隨即開啟。

4. 按一下 OK。

5. 關閉 DriveExplorer 軟體。

確認參數變更

請依照這些步驟確認參數已成功變更。

1. 開啟 DriveExplorer 軟體。

2. 重啟伺服驅動器控制電源。

3. 將伺服驅動器重新連接至 DriveExplorer 軟體，並讀取額外匯流排

電容值，如同在第 230 頁，設定額外匯流排電容參數中的步驟。

4. 確認新的參數值。

在此範例中，新值為 1780 μF。

5. 關閉 DriveExplorer 軟體。

秘訣確認參數變更是選用的程序。



重新連接 Sercos 通訊

請依照這些步驟重新連接 Sercos 通訊。

1. 從 Kinetix 6000 伺服驅動器系統移除三相和控制電源。

2. 更換稍早所移除的 sercos 光纖電纜。

光纖電纜連線（Tx 和 Rx）位於每個 IAM 和 AM 模組的頂端。

3. 重新連接三相和控制電源。



註記：


附錄 D

設定負載觀測器功能

負載觀測器功能是伺服驅動器內的控制迴路，可估計馬達上的機械負載並進行補償，從而迫使馬達如無負載般運作且相對容易控制。結果，負載觀測器將會自動補償干擾和負載動態，如突發的慣量 / 扭矩變更、

合規性、背隙誤差和共振。

優異之處您能以原廠的控制器增益來使用負載觀測器，其負載為未知值且負載慣量比例 = 0，或以自動微調的控制器增益，其負載慣量比例為已知值

或由執行自動微調程序而計算得出。

使用原廠的控制器增益時，負載觀測器將執行以下操作。

• 提供高效能運動控制，無需微調

• 自動補償負載共振，以及隨時間推移所造成的機器磨損

使用自動微調的控制器增益時，負載觀測器將執行以下操作。

• 增加控制器頻寬

• 減少追蹤誤差，所以可提高線路速度

• 嚴格控制移動零件、減少磨損，並節省材料成本

運作方式負載觀測器處理控制迴路內的加速度訊號，並監控加速基準與實際位置回授。負載觀測器會建立理想的無負載馬達模型，並產生負載扭矩估計（以扭矩單位），表示實際的馬達和機械介面與理想模型之間的任何偏差。此偏差表示負載機械介面加於馬達轉軸上的反作用扭矩。閉合迴路操作可即時估計並進行補償。

主題頁次

優異之處 235

運作方式 235

組態 236

使用 Sercos IDN Write Messages 設定增益 246

高頻共振補償 247


附錄 D 設定負載觀測器功能

圖 116 - 負載觀測器和控制迴圈訊號關係模組圖

負載觀測器也會產生速度估計訊號，您可將其套用至速度迴路。速度估計的延遲會較來自實際回授裝置的速度回授訊號少；還有助於降低加速基準上的高頻輸出雜訊（由負載觀測器的積極行動引起）。總之，具備速度估計設定的負載觀測器可提供佳的整體效能。

組態您可編寫一組組態 IDN 參數，以多種方式設定負載觀測器功能。負載

觀測器的整體行為是由負載觀測器組態（IDNP-431）控制。此參數可

用於選擇負載觀測器模式；可將其設置為下列值。

表 122 - 負載觀測器模式

若需其餘的 IDN 參數說明，請參閱圖 117。

+ +– –

+

速度估計

扭矩估計

位置回授

伺服驅動器機械介面

無負載馬達

PosCmd

負載觀測器

控制迴圈電源轉換

加速度基準

扭矩負載

Fs

模式值說明

停用（預設） 0 負載觀測器停用

僅負載觀測器 1 僅提供扭矩估計

此設定是過濾後的加速度回授，並加上觀測器頻寬（在加速前進路徑中啟用）下的積分動作。這將可在加速回授設定上明顯增加了干擾抑制的屬性（剛度）。不過，這亦是非常積極的設定，必須顯著降低觀測器頻寬，才能維持穩定的運作。

負載觀測器附速度估計

2 標準操作：提供扭矩和速度估計

此設定結合了佳的僅負載觀測器（Load Observer Only）和僅速度估計（Velocity Estimate Only）設定。若這兩個設定分開始用，負載觀測器可清除錯誤，但過於積極；而速度估計設定可提供平順的回應，但會造成錯誤。若結合使用，則可清除錯誤，並提供平順的回應。負載觀測器可在需適應變動的慣量和速度積分器抑制飽和（anti-windup）的情況下順利執行。

僅速度估計 3 僅提供速度估計

此設定會建立過濾的速度回授訊號，且此訊號並沒有相位落後的現象。較少的相位落後（迴路附近的延遲）可產生較高的效能。不過，訊號是以高於觀測器頻寬的頻率建立模型，會在速度回授中造成誤差。這將會產生一個不真實的較低速度誤差，因為速度誤差等於速度命令減去速度回授。然而，在位置模式中使用，並搭配位置積分器或觀測器積分器時，穩態誤差即會消失。

加速度回授 4斷開加速基準與負載觀測器的連線，以提供加速度回授

此設定會建立過濾的加速度回授訊號。這是非常積極的設定，必須顯著降低觀測器頻寬，才能維持穩定的運作。Load Observer Only 設定類似，但不會由必要的濾波程序建立的額外相位落後（延遲）。


設定負載觀測器功能附錄 D

圖 117 - 負載觀測器增益

需要使用者互動的負載觀測器增益為負載觀測器頻寬（Kop）和負載

觀測器積分頻寬（Koi）；這些值將分別由 IDN P-432 和 IDN P-433 設

定。下列章節將說明設定這些增益的指導原則。一般而言，Kop 就像

不會發生飽和狀態的速度積分器，而 Koi 則像不會發生飽和狀態的位

置積分器。

不需要使用者互動的負載觀測器增益則為負載觀測器回授增益（Kof）和負載觀測器輸入增益（Kou）；這些值會根據負載觀測器組態自動進

行內部設定。不過，在加速度回授模式時，Kof 亦可由 IDN P-434 以典

型值手動設定（0 和 1 之間）。

表 123 - 負載觀測器增益參數

使用 IDN-435 和 P-436 分別讀取加速估計和扭矩估計訊號。下表將提

供這些 IDN 參數的定義。

表 124 - 負載觀測器輸出訊號

–

–

Kof

Kjm

1s

Kou

1s

Koi

FIRΔ

Kop

扭矩估計

加速度估計

加速度基準加速度命令

回授位置回授速度

負載觀測器設備

速度估計

IDN 名稱單位格式小值大值

P:0:432 負載觀測器頻寬（Kop） Rad/s16 位元無符號整數

0

12,500 (1)

65,535 (2)

(1) 此值適用於伺服驅動器韌體修訂版 1.124。(2) 此值適用於 1.124 版以後的伺服驅動器韌體修訂版。

P:0:433 負載觀測器積分頻寬（Koi） Rad/s

P:0:434 負載觀測器回授增益（Kof） – 200

IDN 名稱單位格式小值大值

P:0:435 負載觀測器加速度估計加速度 32 位元帶符號整數

-2 31 2 31 -1

P:0:436 負載觀測器扭矩估計扭矩 16 位元帶符號整數

-2 15 2 15 -1



同時啟用負載觀測器和扭矩低通濾波器，且低通濾波器頻寬小於 5 倍

的負載觀測器頻寬時，則其相互作用將會互相干擾，而造成不穩定的狀態。在伺服驅動器韌體修訂版 1.116 前的版本中，低通濾波器頻寬將

限制低於 389 Hz。因此，伺服驅動器韌體修訂版 1.116 中已加入了 IDN參數，可覆蓋扭矩低通濾波器頻寬限制。若覆蓋 IDN 設定為 1 且扭矩

低通濾波器頻寬設定為 0，則亦會跳過濾波器。

表 125 - 扭矩低通濾波器頻寬

若需使用Logix Designer應用程式讀取／寫入訊息來變更 IDN參數值的

相關資訊，請參閱第 249 頁，附錄 E。

IDNP:0:065

Logix Designer應用程式中的頻寬

伺服驅動器中的實際頻寬伺服驅動器韌體註記

0= 0 389 Hz

使用修訂版1.116之前的操作> 0 限制為 ≤ 389 Hz

1= 0 跳過濾波器使用修訂版1.116或以上

的操作> 0 限制為 ≤ 10,430 Hz



原廠增益設定

此設定控制器增益的方法適用於未知的負載或未執行自動微調的程序。在 90% 的運動應用程式中，這會產生較高的效能。大部分的時間，

您不需要執行自動微調程序或進一步佳化增益設定。因此，此設定已成為在EtherNet/IP網路上使用整合運動控制之Kinetix伺服驅動器的

預設原廠設定。

請依以下步驟，在開箱後將伺服驅動器設定為高效能組態。

1. 使用 AXIS_SERVO_DRIVE 類型建立新軸。

若需建立新軸的相關資訊，請參閱第 144 頁，設定 Kinetix 6000 伺

服驅動器模組。

2. 按一下 Axis Properties 對話方塊中的 Drive/Motor 標籤頁，並新增

馬達。

若需新增馬達的相關資訊，請參閱第 149 頁，設定軸屬性。

3. 按一下 Axis Properties 對話方塊中的 Gains 標籤頁。

目前的速度比例增益值可使用來重新計算其他增益值。

4. 進行下列計算：

a. 負載觀測器頻寬：Kop = 速度比例增益 x 2.56

b. 速度迴路頻寬：Kvp = Kop/4

c. 位置迴路頻寬：Kpp = Kvp/4



5. 在 Gains 標籤頁上設定這些設定和數值。

a. 位置比例增益 = Kpp

b. 速度比例增益 = Kvp

c. 速度前饋增益 = 100％

d. 積分器保持 = 停用

6. 設定這些 IDN 參數值。

a. IDNP-431 = 2 （負載觀測器附速度估計）

b. IDN P-432 = Kop

c. IDN P-433 = 0

d. IDN P-065 = 1

7. 按一下 Axis Properties 對話方塊中的 Output 標籤頁，並確認這些

設定。

a. 負載慣量比例 = 0

b. 啟用低通輸出濾波器 = 未勾選

8. 若要調整共振頻率，請參閱第 247 頁，高頻共振補償。



自動微調增益設定

此程序說明如何在執行自動微調後設定負載觀測器功能。此方法也適用於任何負載慣量比例已知或手動計算的現存增益集，例如，負載慣量比例 > 0。

1. 按一下Axis Properties對話方塊中的Tune標籤頁，並執行Auto-tune。

針對可變慣性負載，請在機械慣量低點執行 Auto-tune。若手動

計算負載慣量比例，請使用低負載慣量。

2. 按一下 Axis Properties 對話方塊中的 Output 標籤頁，並確認負載

慣量比例 > 0。

3. 按一下 Axis Properties 對話方塊中的 Gains 標籤頁。

目前的位置和速度增益值可使用來重新計算其他增益值。

4. 確定連接至馬達的機械負載屬於剛性或合規負載。

• 剛性系統通常涉及高效能負載機械，會直接與馬達轉軸緊密耦合。

若需剛性應用相關資訊，請參閱第 242 頁，剛性機械負載。

• 其他一切符合要求，包括具有皮帶和皮帶輪的系統、長軸、具有重負載的短軸，以及具有背隙誤差和（或）失位誤差的耦合和變速箱。

若需合規應用相關資訊，請參閱第 242 頁，合規機械負載。



剛性機械負載

若負載為剛性負載，或負載觀測器功能新增至以前使用的增益集（負載慣量比例 >0），請依以下步驟執行。

1. 計算負載觀測器頻寬。

負載觀測器頻寬：Kop = 速度比例增益

2. 若啟用低通輸出濾波器，請確認低通輸出濾波器頻寬為 ≥ 速度比

例增益 x 2/ （2pi）。



b. IDN P-432 = Kop

c. IDN P-433 = 0

d. IDN P-065 = 1

4. 若要調整共振頻率，請參第 247 頁，閱高頻共振補償。

合規機械負載

若負載符合，請依以下步驟執行。

1. 進行下列計算：

a. 位置迴路頻寬：KPP = 位置比例增益 / （負載慣量比 +1）

b. 位置頻寬積分：KPI = 位置積分增益 / （負載慣量比 +1） 2

c. 速度迴路頻寬：KVP = 速度比例增益 / （負載慣量比例 +1）

d. 速度積分頻寬：KVI = 速度積分增益 / （負載慣量比例 +1） 2

e. 負載觀測器頻寬：Kop = Kvp



6. 在 Gains 標籤頁上設定這些設定和數值。

a. 設定位置比例增益 = Kpp

b. 位置積分增益 = Kpi

c. 速度比例增益 = Kvp

d. 速度積分增益 = Kvi

5. 若啟用低通輸出濾波器，請確認低通輸出濾波器頻寬為 ≥ 速度比

例增益 x 5/ （2pi）。

合規設定會先降低所有增益（係數為負載慣量比例 +1），然後

再計算負載觀測器頻寬。通常情況下，這種降低過於保守，匯使迴路回應過於緩慢且誤差過大，但是可確實提供穩定性。

若要手動增加某些係數的增益以佳化回應，請參閱第 244 頁，

手動微調以進一步佳化。



b. IDN P-432 = Kop

c. IDN P-433 = 0

d. IDN P-065 = 1

5. 若要調整共振頻率，請參閱第 247 頁，高頻共振補償。



微調模式摘要

下表總結了兩個微調模式之間的主要區別。

表 126 - 微調模式比較

手動微調以進一步佳化

原廠和自動微調的剛性方法可達到較高的效能。然而，手動微調方法可協助佳化自動微調合規方法的效能，或是任何所需的效能。此方法會將控制器增益遞增至穩定性的臨界點，再根據給定的百分比縮減增益；也會指定各種增益的典型範圍以提供指引。

請依以下步驟，手動微調伺服驅動器。

1. 選擇一個係數（N），讓您可在疊代過程中逐步增加增益，例如：

1.5>N> 2。

2. 建立趨勢以監控扭矩基準。

3. 手動微調速度迴路。

a. 請記下位置和前饋增益。

您必須暫時變更這些值以隔離速度迴路，並在稍後恢復到原來的值。

b. 隔離速度迴路。

• 將位置比例增益、位置積分增益和加速度前饋增益等值歸零

• 設定速度前饋 = 100

c. 移動軸和監控扭矩基準趨勢時，同時逐步增加下列的增益；當扭矩基準開始變得振盪或不穩定時即停止：

• 低通輸出濾波器頻寬 = 低通輸出濾波器頻寬 x N

• 負載觀測器比例增益 = 負載觀測器比例增益 x N

• 負載觀測器積分增益 = 負載觀測器積分增益 x N

• 速度比例增益 = 速度比例增益 x N

• 速度積分增益 = 速度積分增益 x N2

微調模式說明

原廠或未知的負載負載慣量比例 = 0 負載觀測器頻寬 Kop = 4 倍速度比例增益，Kvp

自動微調或已知的負載負載慣量比例 > 0

負載觀測器頻寬 = 速度比例增益



d. 使用前述公式（N=0.5）以降低增益。

各種典型的積分增益值範圍為：

• 0 ≤ 負載觀測器積分增益 ≤ 負載觀測器比例增益 /4

• 0 ≤ 速度積分增益 ≤ 速度比例增益 2/4000

e. 若啟用低通輸出濾波器，低通輸出濾波器頻寬的典型數值範圍為：

• 剛性：低通輸出濾波器頻寬 ≥ 速度比例增益 x 2/ （2pi）• 合規：低通輸出濾波器頻寬 ≥ 速度比例增益 x 5/ （2pi）

4. 手動微調位置迴路。

a. 還原位置和前饋增益至原始值，以重新啟用位置迴路。

b. 移動軸和監控扭矩基準趨勢時，同時逐步增加下列的增益；當扭矩基準開始變得振盪或不穩定時即停止：

• 位置比例增益 = 位置比例增益 x N• 位置積分增益 = 位置積分增益 x N2

c. 使用前述公式（N=0.5）以降低增益。

位置積分增益的典型數值範圍為：

0 ≤ 位置積分增益 ≤ 位置比例增益 2/4000



使用 Sercos IDN Write Messages設定增益

每次在供電後初始化伺服驅動器時，均需編寫負載觀測器組態屬性和負載觀測器增益。

請使用 RSLogix 5000 軟體或 Logix Designer 應用程式來完成 sercos IDN寫入指令。若需使用此方法來變更 IDN 參數的相關資訊，請參閱第 249頁，附錄 E。

1. 伺服驅動器初始化期間，讀取在 sercos IDN P:0:431 的伺服驅動器

組態的 INT 值。

2. 若該值並非所要的值，鎖定該值並將新值寫回相同位址的伺服驅動器，作為類型 INT 以再次執行。



3. 從 IDN P:0:431 利用另一個 sercos IDN Read Message 確認變更。

高頻共振補償大約有 15% 的運動應用程式具有高頻率共振，負載機械介面會發出可

聽見的高頻率聲音。

請依以下步驟，以找出並減少高頻率共振。

1. 使用運動直接命令執行以下移動序列：

a. 使用 MSO 啟用軸

b. 使用 MAJ 慢慢移動軸

c. 使用 MAS 停止軸

d. 使用 MSO 停用軸

2. 確定運動應用程式中是否存在可聽見的高頻率共振。

• 若移動序列中未出現可聽見的高頻率共振，請跳過其餘步驟且微調程序即完成。

• 若移動序列中出現可聽見的高頻率共振，請使用 FFT 智慧型

手機或平板電腦的應用程式，以找出主要的共振頻率。

秘訣每個增益的設定程序均類似。

重要事項有時會在軸移動前即出現可聽見的共振，即不需要MAJ 和 MAS。



3. 按一下 Axis Properties 對話方塊中的 Output 標籤頁。

a. 勾選 Enable Notch Filter Frequency，並將 Notch Filter Frequency 設定為搭配大振幅的共振頻率。

b. 若多個共振具有幾乎相同的振幅，請將 Notch Filter Frequency 設定為低的共振頻率。

c. 若問題仍持續發生，請亦勾選 Enable Low-pass Output Filter，並

將 Low-pass Output Filter Frequency 設定為下一個大的共振頻

率。

d. 按一下 OK。


附錄 E

變更預設 IDN 參數值

本附錄提供一套 Kinetix 6000（sercos）伺服驅動器系統相關流程，用於

在應用與預設組態不相符時，將 IDN 參數值變更為非預設值。本程序

亦適用於有多個 Kinetix 6000M IDM 系統存在時。

開始之前 Logix5000 處理器含有一個運動規劃器，可發送即時與非即時資料至伺

服驅動器。本伺服驅動器通訊透過一組 sercos 介面電報進行。各個電報

均有一個識別或 Ident（IDN）編號。所有參數資料（如尺規與迴路增

益）及即時迴路閉合資訊均透過此方式設定。

表 127 - IEC 標準文件中的 IDN 指令格式

當 Logix5000 至 Kinetix 6000 伺服驅動器產品中的預設組態與 IntegratedArchitecture™ 機器組態不符時可設定預設參數。

您可使用這個程序來變更共用匯流排組態中的額外匯流排電容值。

主題頁次

開始之前 249

變更 IDN 參數值 250

IDN 編號

名稱

功能／說明

長度（位元組）

小輸入值／大輸入值

尺規／解析度單位

秘訣您亦可使用 DriveExplorer 軟體（請參閱附錄 C）、Logix Designer應用程式或 RSLogix 5000軟體，20.00版或以上，從 I/O configuration>Sercos module>Drive module properties>Power 標籤頁（請參閱第 6章），來設定額外匯流排電容參數。


附錄 E 變更預設 IDN 參數值

請使用本流程圖判斷是否有必要變更預設組態。

圖 128 - 組態流程圖

變更 IDN 參數值在本節您可依據組態流程圖第 250 頁判斷是否需要使用 Logix Designer應用程式中的 sercos IDN 寫入指令變更 IDN 參數值。

讀取目前的 IDN 參數值

請依以下步驟讀取目前的 IDN 值。

1. 啟動 Logix Designer 應用程式。

2. 設定 Message Configuration （訊息組態；MSG）指令讀取目前的

IDN 參數值。

利用 sercos IDN 讀取指令讀取目前的 IDN 預設參數值。

針對應用計算正確的 IDN值。

計算的 IDN 值是否與 IDN 讀

取指令值相符？

使用 sercos IDN 寫入指令變更 IDN 參數值。

參數已正確設定。您不需變更 IDN 參數值。

開始

否是

第 250 頁

第 252 頁

第 253 頁


變更預設 IDN 參數值附錄 E

在本範例中，Message Configuration（訊息組態；MSG）指令設定

用於讀取指引 IAM 電源模組中的額外匯流排電容。

a. 從 Message Type 下拉式功能表，選擇 sercos IDN Write。

b. 從 Identification Number 下拉式功能表，選擇 P-0-99。

3. 按一下 New Tag。

4. New Tag 對話方塊會開啟。

5. 輸入目的地標籤的名稱。

在本範例中，標籤名稱為 Read_Value。

6. 按一下 OK。

在本範例中，MSG 指令會讀取 P-0-99 IDN 值，並將其放在以新

標籤定義的目的地中。

7. 按一下 Communication 標籤頁。



8. 按一下 Browse。

9. 選擇 Bulletin 2094 模組以讀取 MSG 指令。

10. 按一下 OK。

計算新 IDN 值

變更額外匯流排電容值需經過計算。以決定追隨 IAM 電源軌上的追隨

IAM 模組、各 AM 模組與各 IPIM 模組之所有電容值總和。

若需相關資訊，請參閱第 227 頁，計算額外匯流排電容。


變更預設 IDN 參數值附錄 E

寫入新 IDN 參數值

請依以下步驟寫入新 IDN 參數值

1. 設定一個 Message Configuration （訊息組態；MSH）指令以便寫

入應用所需之 IDN 參數值。

在本範例中，Message Configuration（訊息組態；MSG）指令設定

用於寫入指引 IAM 電源模組中的額外匯流排電容。

a. 從 Message Type 下拉式功能表，選擇 sercos IDN Write。

b. 從 Identification Number 下拉式功能表，選擇 P-0-99。

2. 按一下 New Tag。

3. New Tag 對話方塊會開啟。

4. 輸入來源標籤的名稱。

在本範例中，標籤名稱為 Write_Value。

5. 按一下 OK。

在本範例中，新標籤會建立 MSG 指令用於覆寫既有 P-0-099 IDN值的來源值（由您所輸入）。

6. 按一下 Communication 標籤頁。



便會開啟 Communication 標籤頁。

7. 按一下 Browse。

8. 選擇 Bulletin 2094 模組。

9. 按一下 OK。

MSG 指令會將新的 IDN 值寫入伺服驅動器。

10. 按一下 OK，關閉 Message Configuration 對話方塊。

秘訣若要確認 sercos IDN 寫入指令是否完成，可針對相關

IDN 執行另一個 sercos IDN 讀取指令。


附錄 F

加強型峰值效能

此附錄提供 Kinetix 6000 伺服驅動器系統特定的程序和資訊，以在每個

伺服驅動器中啟用峰值增強功能。

開始之前 Kinetix 6000 460V 伺服驅動器（系列 A、B 和 C）的峰值電流額定值原

廠設定為連續電流的 150%。不過，您可將 460V （系列 B 和 C） AM模組和同等 IAM （變流器）模組程式編輯為高達連續變流器電流的

250%。

若要達到加強型峰值效能，您必須確定大加速、減速和扭矩的值。此功能目前僅適用於表 128 中所列的 Kinetix 6000（系列 B 和 C）伺服

驅動器。

表 128 - Kinetix 6000 系列變更

主題頁次

開始之前 255

加強型峰值範例 257

變更伺服驅動器參數 262

IAM 模組型號

AM 模組型號

峰值電流額定值

系列 A （變流器）系列 B 和 C （變流器）

2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150% 250%

2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150% 250%

2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150% 250%

2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150% 250%

2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150% 200%


附錄 F 加強型峰值效能

填入 Logix Designer 應用程式 AXIS_SERVO_DRIVE 屬性的預設值是針

對每個馬達和伺服驅動器所計算得出（但在這些計算中假設 150% 的

峰值扭矩）。針對以指令輸入更多電流的伺服驅動器，您必須針對部分參數輸入新值，包括下列：

• TorqueLimitBipolar

• TorqueLimitPositive

• TorqueLimitNegative

• MaximumAcceleration

• MaximumDeceleration

• AccelerationLimitBipolar

• AccelerationLimitPositive

• AccelerationLimitNegative

您可在 Logix Designer 應用程式 Axis Properties 標籤頁中離線存取這些參

數，或在以 SSV 指令傳送至伺服驅動器時線上存取參數。

若要計算新值，您亦需確定這些值：

• 伺服驅動器電子資料（Motion Analyzer 解決方案頁面，Drive 標

籤頁下 )

• 馬達電子資料（Motion Analyzer 解決方案頁面，Motor 標籤頁下 )

• TorqueScaling（Logix Designer 應用程式，Axis Properties 對話方塊，

Output 標籤頁 )

圖 119 - 運動控制分析軟體（Motion Analyzer）中的伺服驅動器和馬達資料

重要事項運動控制分析軟體（Motion Analyzer）中，伺服驅動器和馬

達電流所使用的預設單位為 A (0-pk)。由於範例公式是以

A (RMS) 為單位，您必須將 Drive 和 Motor 標籤頁中的單位變

更為 A (RMS)。

將滑鼠暫停在 A (0-pk) 上，並使用下拉式功能表將單位變

更為 A (RMS)。若需相關範例，請參閱圖 119。


加強型峰值效能附錄 F

加強型峰值範例在此範例中，將使用下列馬達和伺服驅動器組合：

• 伺服驅動器 = 2094-BC02-M02-S

• 馬達 = MPL-B540K

表 129 - 範例定義

圖 120 - 範例扭矩公式

1. 導覽至 Axis Properties 並按一下 Limits 標籤頁。

2. 覆寫現存的 Peak Torque Limit （TorqueLimitBipolar）值。

在此範例中，計算值為 178.1。

3. 按一下 Set Custom Limits。

說明符號 IDN 範例

馬達連續電流（Arms） Imtr, cont S:0:0111 14.49525

馬達峰值電流（Arms） Imtr, pk S:0:0109 42.42641

伺服驅動器連續電流（Arms） Idr, cont S:0:0112 10.3379

伺服驅動器峰值電流（Arms） Idr, pk S:0:0110150%: 15.5069

250%: 25.8094

Torquemax

mtr, pkmin (I , I )dr, pk= =

mtr, contI

rmsmin (42.4 A , 25.8 A )rms= 178.1%

14.5 A rms

預設的 Peak Torque Limit 值

預設的 TorqueLimit 值



4. 覆寫現存的 TorqueLimitPositive 和 TorqueLimitNegative 值。

在此範例中，計算值分別為 178.1 和 -178.1。

Torquemax 的計算值為下列值的大值：

• TorqueLimitBipolar

• TorqueLimitPositive (+)

• TorqueLimitNegative (-)

若要限制扭矩，請將計算值調整至較接近零的值。顯示的值是150% 峰值扭矩的預設值（使用此馬達和伺服驅動器組合）。

5. 按一下 Output 標籤頁。

自動微調後會填入 TorqueScaling 和 LoadInertiaRatio 值。若無法執

行自動微調，則在運動控制分析軟體（Motion Analyzer）中為系

統建立模型並輸入 LoadInertiaRatio 值。LoadInertiaRatio 的預設值

為 0.0，但在此例子中，使用的比例為 10.20:1 （負載慣量 =0.015Kg-m^2）。

若要從 Torquemax 計算大加速和減速值，請使用此公式。

秘訣若需 Logix5000控制器和 Logix Designer應用程式系統組態的

相關資訊，請參閱第 133 頁。

預設的 LoadInertiaRatio 值

預設的 TorqueScaling 值

重要事項若要獲得更準確的結果，則建議執行 Logix Designer 應用程式中的 Autotune。

Torquemax

100Accelmax =

TorqueScaling

秘訣若無法執行自動微調，則輸入 LoadInertiaRatio、DriveResolution 和 ConversionConstant 的資料，如步驟 5 至步驟 9 所示。



6. 將 Load Inertia Ratio 值變更為 10.2。


TorqueScaling 值即更新。


DriveResolution 和 ConversionConstant 值一開始會填入預設值，但

可針對您的特定需求改變。若您計劃改變這些值，請在對話方塊中輸入新值。否則，請使用預設值。

9. 按一下 Conversion 標籤頁。

修改的 Load Inertia Ratio 值

此範例中使用的新 TorqueScaling 值。

此範例中使用的DriveResolution 值。

此範例中使用的ConversionConstant 值。



加強型峰值範例計算

這是以所示數值為基礎的計算範例。

若要提供安全的餘量，在寫入控制器之前需先將此值減少 15%。這是

計算範例。

1. 按一下 Dynamics 標籤頁。

2. 覆寫現存的 Maximum Acceleration 和 Maximum Deceleration 值。

在此範例中，計算值均為 283.98。

3. 針對Maximum Acceleration Jerk和Maximum Deceleration Jerk欄位按

一下 Calculate，即可自動計算新值。

4. 針對您的特定應用程式需求調整新的微分值。

使用此公式，設定 AccelerationLimitBipolar、AccelerationLimitPositive和 AccelerationLimitNegative 的值需要多一次的計算。

5. 按一下 Limits 標籤頁。

1.781100

Accelmax =

0.53308904= 334.09 PU/s 2

PU/s 2

% rated

0.85 •MaximumAcceleration = = 283.98 PU/s 2maxMaximumDeceleration = Accel

預設的 Acceleration 和 Deceleration 值

-AccelerationLimitNegativeAccelerationLimitBipolar =

= 668.18 PU/s 2

AccelerationLimitPositive =

AccelerationLimitBipolar = 2 • MaximumAcceleration

0.85



6. 按一下 Set Custom Limits。

7. 覆寫現存的 AccelerationLimitBipolar 值。

在此範例中，計算值為 668.18。

8. 覆寫現存的AccelerationLimitPositive和AccelerationLimitNegative值。

在此範例中，計算值分別為 +668.18 和 -668.18。

9. 針對系統中的每個 IAM 和 AM 模組重複此過程。

預設的 AccelerationLimitBipolar 值

預設的 AccelerationLimitPositive 和AccelerationLimitNegative 值



變更伺服驅動器參數您需先要變更伺服驅動器參數，伺服驅動器才能接受新峰值電流額定值的命令。這僅需執行一次，而有兩種方法可執行此任務。

Sercos IDN 寫入指令

請使用 Logix Designer 應用程式來完成 sercos IDN 寫入指令。若需使用

此方法來變更 IDN 參數的相關資訊，請參閱第 249 頁，附錄 E。

1. 伺服驅動器初始化期間，讀取在 sercos IDN P:0:7 的伺服驅動器組

態的 INT 值。

2. 若位元 0 的值為零，鎖定該位元並將新值寫回相同位址的伺服驅

動器，作為類型 INT 以再次執行。

重要事項使用 Logix Designer 應用程式的 sercos IDN 方法可支援自動的

伺服驅動器更換（ADR）程序。



3. 從 IDN P:0:7 利用另一個 sercos IDN Read Message 確認變更，並檢

查位元 0 的值。

請參閱此 Logix Designer 應用程式範例。

DriveExplorer 軟體

若要使用 DriveExplorer 軟體來變更 IDN 參數值，您必須同時具備 1203-SSS 序列至 SCANport 轉接器。若需使用此方法來變更 IDN 參數的相

關資訊，請參閱第 225 頁，附錄 C。

1. 使用 DriveExplorer 軟體，將 1203-SSS 序列至 SCANport 轉接器連

接至伺服驅動器。

2. 將參數 P507 [Drv Peak Rating] 從 150% 變更為 250%（如適用，或

變更為 200%）。

3. 將裝置值儲存至非揮發性記憶體。



註記：


附錄 G

RBM 模組互連關係圖

本附錄提供 Kinetix 6000 多軸伺服驅動器系統（搭載和未搭載安全扭矩

關斷功能）的相關 Bulletin 2090 電阻煞車模組（RBM）互連關係圖。

搭載安全扭矩關斷功能之 Kinetix 6000 伺服驅動器在型號末尾有 S 標

識。例如，2094-AM01-S AM 模組包含安全扭矩關斷，而 2094-AM01AM 模組則無。

開始之前以下程序假設您已安裝有搭載 Kinetix 6000 伺服驅動器系統之 RBM 模

組。若需 RBM 模組安裝說明，請參閱電阻煞車模組安裝說明，版本編

號 2090-IN009。

針對 Kinetix 6000 伺服驅動器系統，您可在 Logix Designer 應用程式中設

定 RBM 模組的延遲時間。請參閱第 149 頁，設定軸屬性。

主題頁次

開始之前 265

RBM 模組配線範例 266

重要事項伺服驅動器韌體修定版 1.071 版以上需使用 RBM 模組與

Kinetix6000 伺服驅動器。

注意事項：使用互連關係圖作為安全控制電路建置方式的一般建議。實際應用會因機器製造商風險評估之要求而有所差異。機器製造商必須進行風險評估並決定機器所應採用之安全分類級別為何。


附錄 G RBM 模組互連關係圖

RBM 模組配線範例本範例圖顯示連接有Bulletin 2090 RBM模組之2094-xCxx-Mxx-S和2094-xMxx-S 伺服驅動器（搭載安全扭矩關斷）及 2094-ALxxS、2094-BLxxS和 2094-XL75S LIM 模組。

圖 121 - RBM 配線範例

RBM 配線範例（續）

T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR1

BRKT

MP0

CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

L3 L2 L1

2, 4

, 6

8 1, 3

, 5

7

DC-

DC+

L3 L2 L1CTRL

2

CTRL

1

L3'

L2'

L1'

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1

K

IO_

COM

1

COIL

_E2

IO_

PWR1

COIL

_E1

BRKS

TAT0

IO_

PWR1

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

1 2 3 4 5 61 2

2 1L2 L1

IO_

PWR2

IO_

COM

2

IO_

PWR2

IO_

COM

2

IO_

PWR2

IO_

COM

2

1 2 3 4

AUX1

_L1

AUX1

_L2

AUX2

_L1

AUX2

_L2

B

B

A

CTRL

2

CTRL

1

1 2 3 4

C

L1 L2/N

1 21 2 3 4

註記

註記

125

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接

頭

（限

2090

-XB1

20-x

x）

Kine

tix 60

00內建軸模組

2094

-ACx

x-Mxx

-S或

2094

-BCx

x-Mxx

-S（

Axis_

0）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對

伺服

驅動

器介

面電

纜註

記12

3

馬達連

線（

TB2）

接頭

伺服驅

動器連

線（

TB1）

接頭

I/O連

線（

TB3）

接頭

請參閱

Appe

ndix

A中

的

配線範

例之馬

達電源

線型

號。

註記

123

馬達

／電

阻煞

車（

BC）

接頭

馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜

屏蔽

夾頭

馬達

電源

連線

Bulle

tin 20

90電阻煞車模組

2090

-XBx

x-xx

（RB

M_0）

接觸

器啟

用（

CED）

接頭

註記

註記

124

控制

電源

（CP

D）接

頭

電源

軌接

地螺

柱直流

匯流

排與

三相

輸入

（IP

D）接

頭

24V D

C輸

出

（P1

L）接

頭

三相輸

入（

IPL）

接頭

I/O（

IOL）

接頭

230V

AC輸

出

（P2

L）接

頭

三相輸

出（

OPL）

接頭

單相輸

出（

CPL）

接頭

搭接機

櫃接

地匯

流排

*

*代表使用者提供的元件

Bulle

tin 20

94線路介面模組

2094

-ALx

xS、

2094

-BLx

xS或

2094

-XL7

5S-C

2

230V

AC輔

助

輸入

電源

（AP

L）接頭

至外

部客

戶提

供之

伺服

驅動

器啟

用訊

號。


RBM 模組互連關係圖附錄 G

T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR1

BRKT

MP1

W V U

6 5 4 3 2 14 3 2 1

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1

BRKS

TAT1

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

2 1L2 L1

C

A

註記

註記

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接

頭（

限20

90-X

B120

-xx）

Kine

tix 60

00軸模組

2094

-AM

xx-S

或20

94-B

Mxx

-S（

Axis_

1）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對伺

服驅動

器介

面電

纜註記

123

馬達連

線（

TB2）

接頭

伺服驅

動器連

線（

TB1）

接頭

I/O連

線

（TB

3）接

頭馬

達／

電阻

煞車

（BC）

接頭

馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜

屏蔽

夾頭

馬達

電源

連線

Bulle

tin 20


2090

-XBx

x-xx

（RB

M_1）

註記

註記

124


請參

閱Ap

pend

ix A中

的

配線

範例

之馬達

電源

線型

號。

註記

123

注意事

項：美國

國家

電工

法規

與當

地電氣法

規領先

提供

之數

值與

方法。機

器製造

商有責

任需

遵守

這些

法規

。

註記

資訊

122

需使用電纜屏蔽夾頭以

符合

CE要求。不需額外的接地

連線。

123

若需馬達電纜規格，請參閱

Kinet

ix運動配件技術資料，

版本編號

GMC-

TD00

4。

124

BRKT

MP0訊號可連接至

Cont

rolLo

gix輸入作為使用者程式的

高溫警告。

125

韌體修訂版

1.071版以上要求在

Kinet

ix 60

00 IA

M或

AM模組

上使用

DBRK

輸出。

126

將安

全繼

電器

時間

延遲

設定

大於

以全

速運

行時

停止

與停用軸所需的時間。

127

在Lo

gix D

esign

er應用程式中設定

Axis

Prop

ertie

s時必須勾選

Drive

Enab

le In

put C

heck

ing。



本範例圖顯示連接有 Bulletin 2090 RBM 模組之 2094-xCxx-Mxx 和 2094-xMxx 伺服驅動器（未搭載安全扭矩關斷）及 2094-ALxxS、2094-BLxxS和 2094-XL75S LIM 模組。

圖 122 - RBM 配線範例，根據 ISO 13849-1 的第 2 類組態

RBM 配線範例，根據 ISO 13849-1 的第 2 類組態（續）

T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR1

BRKT

MP0

CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

L3 L2 L1

2, 4

, 6

8 1, 3

, 5

7

DC-

DC+

L3 L2 L1CTRL

2

CTRL

1

L3'

L2'

L1'

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1K

IO_

COM

1

COIL

_E2

IO_

PWR1

COIL

_E1

BRKS

TAT0

IO_

PWR1

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

1 2 3 4 5 6

D

1 2

2 1L2 L1

IO_

PWR2

IO_

COM

2

IO_

PWR2

IO_

COM

2

IO_

PWR2

IO_

COM

2

1 2 3 4

AUX1

_L1

AUX1

_L2

AUX2

_L1

AUX2

_L2

B

B

A

CTRL

2

CTRL

1

1 2 3 4

C

L1 L2/N

1 21 2 3 4

註記

註記

125

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接

頭（

限20

90-X

B120

-xx）

Kine

tix 60

00內建軸模組

2094

-ACx

x-Mxx或

2094

-BCx

x-Mxx

（Ax

is_0）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對

伺服

驅動

器介

面電

纜註

記12

3

馬達

連線

（TB

2）接

頭伺服

驅動器

連線

（TB

1）接

頭

I/O連

線

（TB

3）接

頭

請參閱

Appe

ndix

A中

的

配線

範例之

馬達電

源線

型號

。註

記12

3

馬達

／電

阻煞

車（

BC）

接頭

馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜屏

蔽夾

頭

馬達

電源

連線

Bulle

tin 20


2090

-XBx

x-xx

（RB

M_0）

接觸

器啟

用（

CED）

接頭

註記

註記

控制

電源

（CP

D）接

頭

電源

軌接

地螺

柱直流

匯流

排與

三相

輸入

（IP

D）接

頭

24V D

C輸

出

（P1

L）接頭

三相

輸入

（IP

L）接頭

I/O（

IOL）

接頭

230V

AC輸

出

（P2

L）接

頭

三相輸

出（

OPL）

接頭

單相輸

出（

CPL）

接頭

搭接機

櫃接

地匯流

排*


Bulle

tin 20


2094

-ALx

xS、

2094

-BLx

xS或

2094

-XL7

5S-C

2

230V

AC輔

助輸

入電

源（

APL）

接頭



T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR1

BRKT

MP1

W V U

6 5 4 3 2 14 3 2 1

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1

BRKS

TAT1

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

GND

-0

GND

-1

GND

-2

GND

-3

GND

-4

GND

-5

GND

-6

GND

-7

GND

-8

GND

-9

GND

-10

GND

-11

GND

-12

GND

-13

GND

-14

GND

-15

GND

-15

NOT

USE

D

IN-0

IN-1

IN-2

IN-3

IN-4

IN-5

IN-6

IN-7

IN-8

IN-9

IN-1

0

IN-1

1

IN-1

2

IN-1

3

IN-1

4

IN-1

5

NOT

USE

D

NOT

USE

D

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35

IO_

COM

BRKS

TAT0

BRKS

TAT1

BRKT

MP0

BRKT

MP1

D

2 1L2 L1

C

A

註記

124

註記

註記

125

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接

頭（

限20

90-X

B120

-xx）

Kine

tix 60

00軸模組

2094

-AM

xx或

2094

-BM

xx（

Axis_

1）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對伺

服驅動

器介

面電

纜註

記12

3

馬達

連線

（TB

2）接

頭伺服

驅動

器連

線（

TB1）

接頭

I/O連

線

（TB

3）接

頭馬

達／

電阻

煞車

（BC）

接頭

馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜

屏蔽

夾頭

馬達

電源

連線

Bulle

tin 20


2090

-XBx

x-xx

（RB

M_1）

註記

註記

124


鎖定

按鈕

*

Cont

rolL

ogix輸入

裝置

1756

-IB16

請參

閱Ap

pend

ix A中

的

配線範

例之馬

達電源

線型

號。

註記

123



本範例圖顯示連接有 Bulletin 2090 RBM 模組之 2094-xCxx-Mxx 和 2094-xMxx 伺服驅動器（未搭載安全扭矩關斷）及 2094-AL09 和 2090-BL02LIM 模組。



T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR

BRKT

MP0

CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

L3 L2 L1

DC-

DC+

L3 L2 L1CTRL

2

CTRL

1

L3'

L2'

L1'

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1K

BRKS

TAT0

IO_

PWR

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

1 2 3 4

B

2 1

2 1L2 L1

24-2

6

20-2

2

13 4

L1 L2

MBR

K_PW

R

MBR

K_CO

M

MBR

K_PW

R

MBR

K_CO

M

IO_

PWR

IO_

COM

COIL

_A1

COIL

_A2

A

註記

註記

125

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接

頭（

限20

90-X

B120

-xx）

Kine

tix 60

00內建軸模組

2094

-ACx

x-Mxx或

2094

-BCx

x-Mxx

（Ax

is_0）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對

伺服

驅動

器介

面電

纜註

記12

3

馬達連

線（

TB2）

接頭

伺服驅

動器連

線（

TB1）

接頭

I/O連

線

（TB

3）接

頭馬

達／

電阻

煞車

（BC）

接頭

馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜

屏蔽

夾頭

馬達

電源

連線

Bulle

tin 20


2090

-XBx

x-xx

（RB

M_0）

接觸

器啟

用（

CED）

接頭

註記

註記

124

控制

電源

（CP

D）接

頭

電源

軌接

地螺

柱直流

匯流

排與

三相

輸入

（IP

D）接

頭

24V D

C輸

出

（PS

L）接頭

三相輸

入（

IPL）

接頭

I/O（

IOL）

接頭

三相輸

出（

OPL）

接頭

單相輸

出（

CPL）

接頭

搭接機

櫃接

地匯流

排*


Bulle

tin 20

94線路

介面模

組20

94-A

L09和

2094

-BL0

2

請參

閱Ap

pend

ix A中

的

配線

範例

之馬達

電源

線型

號。

註記

123



T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR

BRKT

MP1

W V U

6 5 4 3 2 14 3 2 1

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1

BRKS

TAT1

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

GND

-0

GND

-1

GND

-2

GND

-3

GND

-4

GND

-5

GND

-6

GND

-7

GND

-8

GND

-9

GND

-10

GND

-11

GND

-12

GND

-13

GND

-14

GND

-15

GND

-15

NOT

USE

D

IN-0

IN-1

IN-2

IN-3

IN-4

IN-5

IN-6

IN-7

IN-8

IN-9

IN-1

0

IN-1

1

IN-1

2

IN-1

3

IN-1

4

IN-1

5

NOT

USE

D

NOT

USE

D

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35

IO_

COM

BRKS

TAT0

BRKS

TAT1

BRKT

MP0

BRKT

MP1

B

2 1L2 L1

A

註記

124

註記

註記

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接頭

（限

2090

-XB1

20-x

x）

Kine

tix 60

00軸模組

2094

-AM

xx或

2094

-BM

xx（

Axis_

1）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對伺

服驅動

器介

面電

纜註

記12

3

馬達

連線

（TB

2）接

頭伺服

驅動器

連線

（TB

1）接

頭

I/O連

線

馬達

／電

阻煞車

（BC）接

頭

馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜屏

蔽夾

頭

馬達

電源

連線

Bulle

tin 20


2090

-XBx

x-xx

（RB

M_1）

註記

註記

124


鎖定

按鈕

*Co

ntro

lLog

ix輸入裝

置17

56-IB

16

請參

閱Ap

pend

ix A中

的

配線

範例

之馬達

電源

線型

號。

註記

123



本範例圖顯示連接有 Bulletin 2090 RBM 模組之 2094-xCxx-Mxx 伺服驅

動器（未搭載安全扭矩關斷）及 2094-ALxxS、2094-BLxxS 和 2094-XL75SLIM 模組。範例接續至第 272 頁。



T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR1

BRKT

MP0

CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

L3 L2 L1

DC-

DC+

L3 L2 L1CTRL

1

CTRL

2

L3'

L2'

L1'

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1

K

BRKS

TAT0

IO_

PWR1

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

1 2 3

+24

V_PW

R

ENAB

LE

+24

V_CO

M

BC

D

E

2 1L2 L1

1, 3

, 5

2, 4

, 6

7 81 2 3 4 5 61 2

IO_

PWR2

IO_

COM

2

IO_

PWR2

IO_

COM

2

IO_

PWR2

IO_

COM

2

1 2 3 4

AUX1

_L1

AUX1

_L2

AUX2

_L1

AUX2

_L2

A

CTRL

2

CTRL

1

A

L1 L2/N

1 2

1 2 3 4

1 2 3 4

IO_

PWR1

IO_

COM

1

COIL

_E1

COIL

_E2

註記

註記

125

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接

頭

（限

2090

-XB1

20-x

x）

Kine

tix 60

00內建軸模組

2094

-ACx

x-Mxx或

2094

-BCx

x-Mxx

（Ax

is_0）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對

伺服

驅動

器介

面電

纜註

記12

3

馬達

連線

（TB

2）接頭

伺服

驅動

器連

線（

TB1）

接頭

I/O連

線

（TB

3）接

頭

馬達

／電

阻煞

車（

BC）接

頭馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜

屏蔽

夾頭

馬達

電源

連線

Bulle

tin 20


2090

-XBx

x-xx

（RB

M_0）

接觸

器啟

用（

CED）

接頭

註記

註記

124

控制

電源

（CP

D）接

頭

電源

軌接

地螺

柱直流

匯流

排與

三相

輸入

（IP

D）接

頭

三相輸

入（

IPL）

接頭

I/O（

IOL）

接頭

三相輸

出（

OPL）

接頭

單相

輸出

（CP

L）接

頭

搭接

機櫃

接地

匯流排

*


Bulle

tin 20

94線

路介面

模組

2094

-ALx

xS、

2094

-BLx

xS或

2094

-XL7

5S-C

2

I/O（

IOD）

接頭

註記

127

24V D

C輸

出

（P1

L）接

頭

230V

AC輸

出

（P2

L）接頭

230V

AC輔助

輸入

電源

（AP

L）接

頭

請參

閱Ap

pend

ix A中

的

配線

範例之

馬達電

源線型

號。

註記

123



COM

A1S3

3S5

2S1

1S1

2S2

1S2

2S3

413

4757

2337

A2Y2

X1X2

X3X4

Y39

Y40

Y114

4858

2438

Out2

Out1

COM

PWR

COM

COM

GND-

0

GND-

0

GND-

0

GND-

0

GND-

1

GND-

1

GND-

1

GND-

1

GND-

2

GND-

2

GND-

2

GND-

2

GND-

3

GND-

3

GND-

3

GND-

3

NOT

USE

D

NOT

USE

D

IN-0

IN-1

IN-2

IN-3

IN-4

IN-5

IN-6

IN-7

IN-8

IN-9

IN-1

0

IN-1

1

IN-1

2

IN-1

3

IN-1

4

IN-1

5

NOT

USE

D

NOT

USE

D

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35

IO_

PWR1

IO_

PWR1

IO_

PWR1

E-ST

OP *

BC

DE

BRKT

MP0

STOP

STAT

STOP

STAT

ENAB

LE0 CO

IL0

BRKS

TAT0

Rese

t *

安全

繼電

器 *

Alle

n-Br

adle

y/Gu

ardm

aste

r® M

SR13

8DP

註記

126

*代表使

用者提供的元件

Cont

rolLo

gix輸入裝置

1756

-IB16

光柵

*



本範例圖顯示連接有Bulletin 2090 RBM模組之2094-xCxx-Mxx 伺服驅動

器（未搭載安全扭矩關斷）及 2094-AL09 和 2094-BL02 LIM 模組。


T2T1

K

4 3 2 1

4 3 2 1

D C B A

IO_

PWR

BRKT

MP0

CON

T EN

-

CON

T EN

+

W V U

L3 L2 L1

24-2

6

20-2

2

13 4

DC-

DC+

L3 L2 L1

L1 L2

CTRL

1

CTRL

2

L3'

L2'

L1'

1 2 1 2 3 4 5 6 1 2

6 5 4 3 2 14 3 2 1

MBR

K_PW

R

MBR

K_CO

M

MBR

K_PW

R

MBR

K_CO

M

W_

DRIV

E

V_DR

IVE

U_

DRIV

E

W_

MTR

V_M

TR

U_

MTR

SHIE

LD

COIL

_A2

COIL

_A1

SHIE

LD

CON

STAT

_42

CON

STAT

_41

TS_

22

TS_

21

MBR

K -

MBR

K +

COM

PWR

DBRK

-

DBRK

+

8 7 6 5 4 3 2 1

K

IO_

PWR

IO_

COM

COIL

_A1

COIL

_A2

BRKS

TAT0

IO_

PWR

L1 L2 L3

AUX3

AUX2

AUX1

R3 R2 R1

W V U

GND M

AUX4

1 2 3 42 1

1 2 3

+24

V_PW

R

ENAB

LE

+24

V_CO

M

AB

C

D

2 1L2 L1

註記

註記

125

註記

輔助

230V

AC輸

入

（TB

4）接

頭

（限

2090

-XB1

20-x

x）

Kine

tix 60

00內建軸模組

2094

-ACx

x-Mxx或

2094

-BCx

x-Mxx

（Ax

is_0）

電纜

屏蔽

夾頭

2090

-XXN

RB-1

4F0P

7RB

M對

伺服

驅動

器介

面電

纜註記

123

馬達連

線（

TB2）

接頭

伺服驅

動器連

線（

TB1）

接頭

I/O連

線（

TB3）

接頭

馬達

／電

阻煞車

（BC）接

頭馬達

電源

（M

P）接

頭

電纜

屏蔽

夾頭

電纜

屏蔽

夾頭

馬達電

源連

線

Bulle

tin 20


2090

-XBx

x-xx

（RB

M_0）

接觸

器啟

用（

CED）

接頭

註記

註記

124

控制

電源

（CP

D）接

頭

電源

軌接

地螺

柱直流

匯流

排與

三相

輸入

（IP

D）接

頭

24V D

C輸

出

（PS

L）接頭

三相

輸入

（IP

L）接

頭

I/O（

IOL）

接頭

三相

輸出

（OP

L）接

頭

單相

輸出

（CP

L）接

頭

搭接機

櫃接

地匯

流排

*


Bulle

tin 20


2094

-AL0

9和

2094

-BL0

2

I/O (I

OD)

接頭

註記

127

請參閱

Appe

ndix

A中

的

配線範

例之馬

達電源

線型

號。

註記

123




COM

A1S3

3S5

2S1

1S1

2S2

1S2

2S3

413

4757

2337

A2Y2

X1X2

X3X4

Y39

Y40

Y114

4858

2438

Out2

Out1

COM

PWR

COM

COM

GND-

0

GND-

0

GND-

0

GND-

0

GND-

1

GND-

1

GND-

1

GND-

1

GND-

2

GND-

2

GND-

2

GND-

2

GND-

3

GND-

3

GND-

3

GND-

3

NOT

USE

D

NOT

USE

D

IN-0

IN-1

IN-2

IN-3

IN-4

IN-5

IN-6

IN-7

IN-8

IN-9

IN-1

0

IN-1

1

IN-1

2

IN-1

3

IN-1

4

IN-1

5

NOT

USE

D

NOT

USE

D

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35

IO_

PWR

IO_

PWR

IO_

PWR

E-ST

OP *

AB

CD

BRKT

MP0

STOP

STAT

STOP

STAT

ENAB

LE0 CO

IL0

BRKS

TAT0

Rese

t *


Cont

rolLo

gix輸入裝置

1756

-IB16

光柵

*

安全

繼電

器 *

Alle

n-Br

adle

y/Gu

ardm

aste

r MSR

138D

P註

記12

6



註記：


索引

數字1756-MxxSE 1401768-M04SE 1401784-PM16SE 1402090-K6CK-D15F 115, 122, 1232090-K6CK-D15M 115, 122, 123, 1962090-K6CK-D15MF 109, 115, 122, 124, 2032090-K6CK-D26M 115, 122, 1242090-K6CK-KENDAT 63, 77, 115, 122, 1232094 電源軌 5226 針腳 I/O 接頭 161

A關於本出版物 11交流線性濾波器

雜訊降低 47選擇 27

加速度回饋 237參考值 235

縮寫 11實際位置回授 235致動器

LDAT 207MPAI 206MPAR 206MPAS 205

額外匯流排電容計算中 227範例 228

其他資源 12類比輸出 69類比測試點

DAC0 161DAC1 161

供電 153自動微調故障 167本手冊的讀者 11輔助回授雜訊故障 167輔助回授 AQB 167輔助回授耗損 167輔助

編碼器錯誤 166回授

編碼器 80腳位 64規格 78

軸模組軸屬性 149, 151型號 22設定 134接頭代號 59安裝 54從電源軌移除 180更換電源軌上的 181系列變更 15狀態指示燈 169配線要求 96

軸不穩定 172

B背板通訊 168頻寬 158

Kop 237基本節點位址 134

搭載雙寬度模組之範例 138搭載 IDM 系統之範例 139具兩個 ControlLogix 機箱的範例 137有兩個電源軌的範例 136

鮑率 135插鞘接頭 105模組圖

轉換器 213變流器 212分流器模組 214

保險絲熔斷 165搭接

EMI （電磁干擾） 34範例 35高頻能源 36副盤體 36

網狀層帶 93煞車繼電器 71建立專用的電纜 82匯流排

過電流 168過電壓 166調節器 147狀態指示燈 154, 169電壓不足 166

C電纜

建立專用的電纜 82分類 45CE 要求 24光纖電纜長度 128雜訊區 37路由 26屏蔽夾頭 114屏蔽層 , EMC 107, 108, 109


索引

CAN 初始化 168電容值 227型號

軸模組 22內建軸模組 22IPIM 模組 22分流器模組 22插槽填充物模組 22

CB1, CB2, CB3 153CE 規定 24變更參數

DriveExplorer 160HIM 161

斷路器LIM 153選擇 28

夾頭 114通訊狀態指示燈 154, 169共用匯流排（視為直流共用匯流排）相容性

IDM 系統 23網路 23

合規機械負載 242組態設定 236設定

AM 134軸屬性 149鮑率 , IAM 135延遲時間 151伺服驅動器模組 144回授專用軸 146IAM 134光電等級 135

設定 sercos基本節點位址 134IDM 系統 133sercos 模組 140, 142

連接乙太網路電纜 132外部分流電阻器 125回饋 115I/O 115IPIM 模組 126馬達屏蔽夾頭 114盤體固定式分接套件 121預模製回授電纜 120電阻煞車模組 127sercos 電纜 128

接頭代號軸模組 59內建軸模組 59

接頭位置軸模組 59內建軸模組 58

接觸器啟用繼電器 70控制電源

輸入規格 76ControlFLASH

韌體升級 215軟體套件 216故障檢測 222確認升級 223, 232

控制器屬性 140手冊慣用方式 11換算標籤頁 150轉換器 213CPLD FLT 168循環時間 143

DDAC0 161DAC1 161資料速率 143資料類型 145日期／時間標籤頁 141直流共用匯流排

電容值 227共用匯流排故障 168設定 147追隨 IAM 20, 86保險絲需求 87互連關係圖 191, 192, 193指引 IAM 20, 86預充電 20, 86, 226設定額外匯流排電容參數 229總匯流排電容 20典型裝置 20

延遲時間 151數位

I/O 未正常運作 165輸入 67

DIN 型接頭 105DIP 開關 143停用伺服驅動器 174下載

運動控制分析軟體 13程式 152


索引

變頻器相容性 23啟用故障 167過電流 165溫度過高 167, 168狀態指示燈 154, 169標籤頁 149電壓不足 166

DriveExplorer 軟體軟體 160, 229

E接地 93EMC

電纜屏蔽 107, 108, 109馬達接地終端處理 103

EMI （電磁干擾）搭接 34

啟用時間同步 141機殼

要求 26選擇 30

編碼器通訊錯誤 166編碼器 80不規律運作 173錯誤代碼 165建立通訊 169EtherNet/IP

連接電纜 132PORT1 與 PORT2 接頭 132

外部分流電阻器 48配線 125

F故障動作 175

可程式型 175標籤頁 150

錯誤代碼IDM 系統 164

回授電纜與腳位 115電纜，CE 24回授專用軸 146增益（Kof） 237馬達回授接頭 59電源供應器 79標籤頁 150

光纖Rx 與 Tx 接頭 128訊號 68

光纖電纜伺服驅動器至伺服驅動器 130伺服驅動器至 IPIM 131

韌體升級 215確認升級 223, 232

追隨錯誤 166

追隨IAM 20, 86

保險絲選擇 28

G增益 237接地

錯誤 166跳線器設定 87

接地電源組態 83接地多個副盤體 94

H硬體

啟用輸入 155, 157超行程 165

接頭允許運動的跳線器 60

HF 搭接 34高頻

能源 36共振 247

HIM 160連接

錯誤 167標籤頁 155

人性化介面模組（HIM） 160

II/O

連線 115I/O 接頭 161腳位，AM 61腳位，IAM 61規格 67

IAM 模組安裝 54

IDM 錯誤代碼 164IDM 系統

相容性 23設定 sercos 133韌體升級 215互連關係圖 210系統概要 19


索引

IDN計算值 252變更值 249, 262負載觀測器 235讀取值 250讀取／寫入訊息 246寫入值 253

Ifbk 硬體故障 167非法霍爾狀態 166輸入

接頭腳位，IAM 65增益 (Kou) 237電源 154

輸入電源配線3 相三線式 84判斷輸入電源 83接地跳線器設定 87接地電源組態 83未接地電源組態 85

安裝伺服驅動器配件交流線性濾波器 47外部分流電阻器 48低高度接頭套線 122馬達煞車 50RBM 50熱感應器開關 50

安裝伺服驅動器 25搭接範例 35搭接副盤體 36電纜分類 45斷路器 28空間需求 33機殼選擇 30保險絲選擇 28HF 搭接 34線性濾波器 27雜訊區 37系統安裝需求 26變壓器 27

積分頻寬 (Koi) 237內建軸模組

軸屬性 149, 151型號 22設定 134接頭代號 59接頭位置 58互連關係圖 187, 188, 190, 191, 192, 193從電源軌移除 180更換電源軌上的 181系列變更 15狀態指示燈 169連接 BC 接頭 111連接 CED 接頭 101連接 CPD 接頭 98連接 IPD 接頭 99連接 MP 接頭 103配線要求 95, 96連接 STO 接頭 102

互連關係圖搭載 1326AB 的 2094 203搭載 F 系列馬達之 2094 204搭載 LDAT 之 2094 207搭載 LDC 系列之 2094 208搭載 LDL 系列之 2094 208搭載 MPAI 之 2094 206搭載 MPAR 之 2094 206搭載 MPAS 之 2094 205搭載 MPL 之 2094 196搭載 MPL 馬達之 2094 197搭載 MPL/MPM 之 2094 200搭載 MPL/MPM/MPF 之 2094 199搭載 MPL/MPS 之 2094 198搭載 RDD 系列之 2094 201搭載 TL 系列馬達之 2094 202IDM 系統 210註記 186, 266電源、直流共用匯流排 191, 192, 193電源、搭載 LIM 的 IAM 187, 188電源、未搭載 LIM 的 IAM 190RBM 266分流器模組

2094 195被動 195

解讀狀態指示燈 164變流器 212IPIM 模組

型號 22相容性 23錯誤 168安裝 54從電源軌移除 181配線 126

IPM 錯誤 165ISO 13849-1 268

KKinetix 6000M 系統

相容性 23

L指引 IAM 20, 86線性濾波器產品選型 27線路介面模組

斷路器 153互連關係圖 187, 188, 190三相電源 154

線性馬達LDC- 系列 208LDL- 系列 208

負載慣量比例 235


索引

負載觀測器加速度

回饋 237參考值 235

實際位置回授 235自動微調 244頻寬 (Kop) 237組態設定 236回授增益 (Kof) 237增益 237

自動微調 241合規機械負載 242高頻共振 247手動微調 244開箱狀態 239剛性機械負載 242

IDN 讀取／寫入訊息 246輸入增益 (Kou) 237積分頻寬 (Koi) 237負載慣量比例 235機械負載 235無自動微調 244扭矩估計 235速度

估計 236回饋 236

邏輯電源狀態指示燈 153Logix Designer 應用程式 12, 140, 160, 216,229低高度接頭套線

配線 122

M手動微調 244機械負載 235記憶體初始化 168模組

不相符 168安裝順序 52屬性

伺服驅動器模組 144sercos 模組 142

監控系統變數 161運動控制分析軟體（Motion Analyzer）

下載 13運動群組屬性 148允許運動的跳線器 60, 102馬達

編碼器錯誤 166回授耗損 165第一次啟用時跳線 165馬達與回授標籤頁 150溫度過高 165

馬達加速或減速異常 172煞車 50電纜長度 24, 26回授腳位 62, 117回授規格 78接地終端處理 103互連關係圖

1326AB 203F- 系列 204MPL 196, 197MPL/MPM 200MPL/MPM/MPF 199MPL/MPS 198RDD- 系列 201TL- 系列 202

MPL 接頭插鞘 105DIN- 形態 105

過熱 173電源與煞車腳位 66電源配線

3 相與煞車 108僅適用 3 相 1073 相，煞車，熱感應器開關 109TL- 系列 104

屏蔽夾頭配線 114測試 155微調 155速度 172

固定托架 51安裝伺服驅動器 54

2094 電源軌 52軸模組 54IAM 模組 54IPIM 模組 54模組安裝順序 52固定托架 51分流器模組 54插槽填充物模組 54

MPL 接頭插鞘 105DIN- 形態 105

馬達回授雜訊故障 167

N網路相容性 23節點位址 145雜訊

異常 173回饋 172降低 47區 37

NV 記憶體初始化 168


索引

O物件初始化 168光電等級 135超速故障 166

P盤體

固定式分接套件 121要求 26

參數變頻器

IDN 249, 262峰值強化 262系統變數 160

負載觀測器 235峰值強化 256

峰值強化詞彙定義 74啟用峰值強化 255範例 257範例計算 260變流器過載曲線 75負載功率循環 74峰值電流額定值 73峰值過載支援 73軟體／韌體 73規格 73

腳位輔助回授接頭 64I/O 接頭

IAM/AM 61輸入接頭，IAM 65馬達與煞車接頭 66馬達回授接頭 62, 117安全扭矩關斷接頭

IAM/AM 60安裝規劃 25連接埠 1 狀態指示燈 154連接埠 2 狀態指示燈 154電源

電纜，CE 24循環 72耗散 32指示燈未亮起 165缺相 167

電源軌連接網狀層帶 93移除 182更換 183

電源供應器，回授 79開機 153預充電 20, 86, 226

錯誤 166逾時故障 168

預模製回授電纜 120相關版本編號 12

RRBM 50相關版本 12繼電器輸出 211從電源軌移除模組 180更換電源軌上的模組 181電阻煞車模組

互連關係圖 266配線 127

剛性機械負載 242電源與訊號線材佈線 82RSLinx 軟體 216RSLogix 5000 軟體 216, 229

S安全扭矩關斷

HW 錯誤 167允許運動的跳線器 60, 102腳位，AM 60腳位，IAM 60配線 102

安全鎖定狀態指示燈 154SCANport

通訊 168SCANport/DPI 轉接器 160, 229選擇

交流線性濾波器 27自動感測故障 167sercos

連接電纜 128連線 68初始化 168模組 140模組屬性 142環路故障 167位址相同 167

系列變更 15峰值強化規格 73

設定額外匯流排電容參數 2297 段式狀態指示燈 154屏蔽夾頭 114分流器模組 214

匯流排狀態指示燈 171型號 22錯誤 168互連關係圖

2094 195被動 195

安裝 54從電源軌移除 181分流器故障狀態指示燈 171溫度狀態指示燈 171逾時 168故障檢測 170配線要求 96

關機 174


索引

插槽填充物模組型號 22安裝 54從電源軌移除 181

軟體DriveExplorer 160, 229超行程 166Studio 5000 環境 12

規格類比輸出 69輔助回授編碼器 80煞車繼電器 71接觸器啟用繼電器 70控制輸入電 76數位輸入 67回授

馬達與輔助 78電源供應器 79

峰值強化 73電源

循環 72耗散 32

sercos 連線 68狀態指示燈 154, 164, 169

匯流排狀態 169通訊狀態 169變頻器狀態 169邏輯電源 153sercos 介面模組 1547 段式 154

僅有狀態 174停止運動 174Studio 5000 環境 12突波抑制裝置 112開關

基本節點位址 134鮑率 135光電等級 135

系統元件 16接地 93安裝需求 26

系統模組圖轉換器 213變流器 212分流器模組 214

系統概要直流共用匯流排 20sercos 21搭載 LIM 17未搭載 LIM 18

T任務初始化 168測試軸

連接標籤頁 155熱感應器開關 50扭矩估計 235總匯流排電容 20

計算中 226範例 228

訓練 11變壓器

尺寸 27發設功率強度 143故障檢測

匯流排狀態指示燈 169通訊狀態指示燈 169ControlFLASH 222停用伺服驅動器 174伺服驅動器狀態指示燈 169錯誤代碼 165故障動作 175一般說明

自動微調故障 167輔助回授雜訊故障 167輔助回授 AQB 167輔助回授耗損 167輔助編碼器錯誤 166背板通訊 168保險絲熔斷 165匯流排過電流 168匯流排過電壓 166匯流排電壓不足 166CAN 初始化 168共用匯流排故障 168CPLD FLT 168數位 I/O 未正常運作 165伺服驅動器啟用故障 167伺服驅動器過電流 165伺服驅動器過熱 167, 168伺服驅動器電壓不足 166編碼器通訊錯誤 166追隨錯誤 166接地故障 166硬體超行程 165連接故障 167Ifbk 硬體故障 167非法霍爾狀態 166IPIM 模組故障 168IPM 錯誤 165記憶體初始化 168模組不符 168馬達編碼器錯誤 166馬達回授耗損 165第一次啟用時馬達跳線 165馬達過熱 165馬達回授雜訊故障 167NV 記憶體初始化 168物件初始化 168超速故障 166


索引

電源指示燈未亮起 165電源缺相 167預充電故障 166預充電逾時故障 168safe torque-off HW fault 167 安全扭

矩關斷硬體故障 167SCANport 通訊 168自動感測故障 167sercos 初始化 168sercos 環路故障 167sercos 位址相同 167分流器模組故障 168分流器逾時 168軟體超行程 166任務初始化 168未知軸 167

一般系統異常情況 172異常雜訊 173軸不穩定 172不規律運作 173回授雜訊 172馬達加速或減速 172馬達過熱 173馬達速度 172無轉動 173

Logix ／伺服驅動器錯誤行為 174可程式的故障動作 175安全預防措施 163分流器模組 170

匯流排狀態指示燈 171分流器故障狀態指示燈 171溫度狀態指示燈 171

關機 174僅有狀態 174停止運動 174

微調軸頻寬 158微調標籤頁 157

典型裝置直流共用匯流排 20IDM 系統 19sercos 21搭載 LIM 17未搭載 LIM 18

U未接地電源組態 85單元標籤頁 150未知軸 167使用類比測試點 161

V速度

估計 236回饋 236

W配線

建立專用的電纜 82接地 93乙太網路電纜 132外部分流電阻器 125接地跳線器設定 87接地電源組態 83I/O 連線 115IAM

BC 接頭 111CED 接頭 101CPD 接頭 98IPD 接頭 99MP 接頭 103STO 接頭 102

輸入電源類型 83IPIM 模組 126低高度接頭 122馬達電纜屏蔽夾頭 114馬達電源 104, 107, 108, 109要求 81

IAM 95IAM/AM 96分流器模組 96

電阻煞車模組 127電源與訊號線材佈線 82安全扭矩關斷功能 102sercos 光纖電纜 128未接地電源組態 85

配線原則 97


版本編號 2094-UM001H-ZC-P - 2013 年 6 月 Copyright © 2013 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.

洛克威爾自動化技術支援

洛克威爾自動化在網頁上提供的技術資訊可協助您使用我們的產品。在 http://support.rockwellautomation.com 網站中，您可以找到技術手冊、常見問題知識庫、技術及應用系統

說明、範例代碼及到軟體更新套件的連結，以及 MySupport 服務，讓您可以針對需求對這些工具做有效

的運用。您亦可造訪我們的知識庫：http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase，上面有常見問題、技

術資訊、支援聊天室與論壇、軟體更新並可註冊產品通知更新服務。

如需安裝、設定及故障排除等更進一步的電話支援，請利用我們所提供的 TechConnectSM 支援計畫。欲取得更多資訊，請洽詢您當地的經銷商或洛克威爾自動化公司代表，或造訪 http://www.rockwellautomation.com/support/。

安裝協助

若安裝後 24 小時內出現問題，請翻閱本手冊之資訊。您可以聯繫客戶支援部門，尋求初始協助，讓您的

產品順利完成設定並開始運轉。

新產品退貨

洛克威爾自動化產品出廠時，皆會測試其所有產品，以確保其可完全正常運作。若您的產品仍無法運轉且需要退回，請依以下程序進行。

說明文件意見回饋

您的意見將有助我們提供更佳的服務，滿足您對說明文件的需求。如有任何改善此文件的建議，請完成以下表單─版本編號 RA-DU002，您可在 http://www.rockwellautomation.com/literature/ 找到該表單。

美國或加拿大 1.440.646.3434

美國或加拿大以外地區使用全球分公司搜尋器：http://www.rockwellautomation.com/rockwellautomation/support/overview.page，或聯繫您當地的洛克威爾自動化代表。

美國境內請聯絡您的經銷商。您必須提供客戶支援案件編號（請撥打以上電話號碼取得）給您的經銷商，才能完成退貨流程。

美國以外請洽詢您當地的洛克威爾自動化公司代表，進行退貨流程。

Kinetix 6000多

軸伺

服驅

動器

使用

手冊

2094-um001h-zc-p; kinetix 6000 多軸伺服驅動器

Documents