樂高機器人
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樂高機器人. 本周進度. pid 差分方程式運算 由 pid 調整經過差分方程式輸出波型模擬輸入波型. py(k)=e(k) iy(k)=y(k+1)+ki*e(k) Δ T[ 右極限 ] iy(k)=y(k+1)+ki*e(k-1) Δ T[ 左極限 ]. PID 大略說明. Kp- 調整量的多寡 Ki- 振幅大小 Kd- 產生對抗外力的力. 下周進度. 模擬有外力干擾的差分方程式. END. - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
樂高機器人
本周進度 pid差分方程式運算 由 pid調整經過差分方程式輸出波型模擬輸入波型
py(k)=e(k) iy(k)=y(k+1)+ki*e(k)ΔT[右極限 ] iy(k)=y(k+1)+ki*e(k-1)ΔT[左極限 ]
PID大略說明 Kp-調整量的多寡 Ki-振幅大小 Kd-產生對抗外力的力
下周進度模擬有外力干擾的差分方程式
END