お絵描きロボットの研究お絵描きロボットの研究お絵描きロボットの研究お絵描きロボットの研究

機械知能システム学科　ロボット工学講座機械知能システム学科　ロボット工学講座

システム構成処理部

PC

入力部

タブレット

出力部

マニピュレータ

センサ

力覚センサ

マニピュレータ仕様書

入力処理の流れタブレット座標データと筆圧データを取得

DoA 処理

最適化されたデータを保存

入力部

タブレット

処理部

PC

l

lR

DoA 処理①（ Dead or Alive ）

R

点を残す

点を削除

各点から半径　 以内にある点を削除R

今回は =600pixell

DoA 処理・・・点の数を最適化する処理

DoA 処理②（ Dead or Alive ）

点の数を最適化することで高速処理が可能

点を削除

点を残す

前後の点から２直線の傾き θ を求める

今回は α=3.5°

処理部アルゴリズム

フォームの説明描画領域

各関節角度

ペン先位置

筆圧

お絵かき開始

センサ仕様書

今後の課題

• 筆記の速度・精密性の向上• 力覚センサからの情報を考慮した筆記の実現• 入力時のペン先位置の表示• マニピュレータの手先位置のフィードバック