7. bölümweb.hitit.edu.tr/dersnotlari/serkandislitas_20.02.2018_7h4t.pdf · endüstriyel...

7. Bölüm

Robot Programlamada

Mantıksal Fonksiyonlar

7. Bölüm: Mantıksal Fonksiyonlar

183

7.1. Mantıksal Programlamanın Temelleri

Endüstriyel Robot sisteminde çevre birimlerle olan iletişimin sağlanmasında Dijital ve Analog Giriş/Çıkış birimleri

kullanılmaktadır. Endüstriyel ortamlarda başka bir robot sistemleri, PLC sistemleri, sensörler, aletler vb. olmak

üzere çok çeşitli otomasyon sistemleri ile birlikte çalışma ve gerekli haberleşmenin sağlanmasında Giriş-Çıkış

birimleri kullanılmaktadır (Şekil 7.1).

Şekil 7.1. Dijital Giriş-Çıkış

Mantıksal Fonksiyonların kullanılmasına yönelik komutlar şu şekilde sınıflandırılmıştır:

Bekleme Fonksiyonları (WAIT, WAIT FOR)

Basit Anahtarlama Fonksiyonları (OUT, PULSE)

Rota Anahtarlama Fonksiyonları (SYN OUT)

Şekil 7.2’de görüldüğü gibi smartPAD ana menüsünden Mantıksal komutlara erişim yapılarak Inline-Form

düzeninde kullanım söz konusudur. Ayrıca KRL dilinde doğrudan mantıksal komutların elle yazılarak kullanılması

mümkündür.

Şekil 7.2. Mantıksal Fonksiyonların kullanılması

Çevre

Birimler

PLC, Robot,

Alet, Sensör vb.

IN $IN[1] .. $IN[4096]

OUT $OUT[1] .. $OUT[4096]

ERPE-METEG

184

7.2. Bekleme Fonksiyonları

Robot programları içerisinde belirli bir süre veya bir sinyale bağlı bekleme yapılması gereken durumlar

olabilmektedir. Örneğin robot tutucusundaki bir malzemenin belirli bir süre fırında tutulması, sıcak bir malzemenin

belirli bir süre suda soğutulması, başa bir sistemin hazır olmasının beklenmesi vb. durumlar için çalışmaya bağlı

bekleme yapılabilmektedir.

Bekleme fonksiyonları iki farklı şekilde kullanılabilmektedir:

Zamana Bağlı Bekleme Fonksiyonu - WAIT

Sinyale Bağlı Bekleme Fonksiyonu - WAIT FOR

7.2.1. WAIT

Robot programları içerisinde zamana bağlı bekleme yapılması amacıyla WAIT komutu kullanılmaktadır. WAIT

komutunun kullanılması ile birlikte robot programı ilgili satıra gelince belirlenen süre kadar durdurulur. WAIT

komutu robot programında daima ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.3’te WAIT komutu için Inline-

Form satırı kullanımı görülmektedir. WAIT komutunda beklenilmesi istenen süre saniye cinsinden parametrik

olarak girilmektedir.

Şekil 7.3. Inline Formu – WAIT Komutu


185

No WAIT Zamana Bağlı Bekleme Komutu

7-1 WAIT zamana bağlı bekleme komutunun kullanılması için aşağıdaki

adımlar takip edilmelidir.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Commands Logic WAIT komutu seçilir.

Adım 2. Inline-Formda WAIT komutu için gerekli parametreler ayarlanır.

Bekleme süresi 3 sn olarak belirlenir.

Adım 3. Cmd OK butonuna basılmak suretiyle komut satırı kaydedilip Inline-Formdan çıkılır.

…

PTP P1 Vel=100% PDAT1


WAIT Time=3 sec


…

ERPE-METEG

186

7.2.2. WAIT FOR

WAIT FOR mantıksal komutu sinyale bağlı bir bekleme komutudur. WAIT FOR mantıksal komutu içerisinde en

fazla 12 adet sinyal birbirine mantıksal olarak bağdaştırılabilmektedir. Inline Formda yeni bir mantıksal bağdaştırma

eklendiğinde otomatik olarak ilgili alanlar açılmaktadır. Şekil 7.4’te Inline Formda WAIT FOR komutu kullanımı

görülmektedir.

Poz. Parametre Tipi İçerik

1 Dış Bağdaştırma NOT, AND, OR, EXOR, [Boş]

2 İç Bağdaştırma NOT, AND, OR, EXOR, [Boş]

3 Bekleme Sinyali IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG

4 Sinyal No 1 .. 4096

5 Sinyal Adı Sinyal adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir.

6 Ön Çalışma CONT: Ön Çalışma bu noktada devam eder.

[ Boş ]: Ön Çalışma bu noktada durur.

Şekil 7.4. Inline Formu – WAIT FOR Komutu

WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT parametresine bağlı olarak hem ön çalışmalı hem de ön

çalışmasız programlama mümkün olabilmektedir. WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunda, CONT

parametresi kullanımı sayesinde ön çalışma durumuna bağlı olarak sinyal durumu kontrol edilmektedir. CONT

parametresi kullanılmadığı durumlarda ise ön çalışma devre dışı olacağından, robot programı her durumda ilgili

noktada durdurulacak ve sinyal burada kontrol edilecektir.


187

No WAIT FOR Sinyale Bağlı Bekleme Komutu

7-2 WAIT FOR sinyale bağlı bekleme komutunun kullanılması için

aşağıdaki adımlar takip edilmelidir.

DİKKAT

CONT parametresi kullanılmayan bir WAIT FOR satırının işlenmesi sırasında

"Üzerinden atlama mümkün değil" uyarı mesajı görüntülenmektedir.

Adım 1. smartPAD ana menüsünden Commands Logic WAIT FOR komutu seçilir.

Adım 2. Inline-Formda WAIT FOR komutu için gerekli parametreler ayarlanır.

Sinyal parametresi IN olarak belirlenir ve 1 numaralı giriş seçimi yapılır.


…



WAIT FOR IN 1 ‘Robot_Yetkisi’


…

ERPE-METEG

188

7.3. Basit Anahtarlama Fonksiyonları

7.3.1. OUT

Çevre birimlerine dijital sinyal gönderilmesi amacıyla OUT basit anahtarlama fonksiyonu kullanılmaktadır. Sisteme

tanımlı Dijital çıkışlardan herhangi birisine TRUE/FALSE olarak istenilen çıkış verilebilmektedir. OUT

kullanımında, sinyal statik olarak uygulandığından, ilgili çıkışa yeni bir anahtarlama sinyal uygulanana kadar önceki

sinyal değeri korunmaktadır. Şekil 7.5’te OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.6’da OUT

komutu için Inline-Form satırı görülmektedir.

Şekil 7.5. OUT Statik Anahtarlama fonksiyonu


1 Çıkış No 1 .. 4096

2 Çıkış Adı Çıkış adı varsa görüntülenir. Uzman Kullanıcı değiştirebilir.

3 Çıkış Anahtarlama Durumu TRUE / FALSE


[Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur.

Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma

esnasında verilmesi gerekmektedir.

Şekil 7.6. Inline Formu – OUT Komutu

Çıkış Durumu

(Out State)

Zaman

(t)

0 / FALSE

OUT

1 / TRUE

OUT 11 ‘Yay Sur’ State = TRUE

0 2 3 4 5


189

7.3.2. PULSE

PULSE anahtarlama fonksiyonu kullanımında ilgili çıkış değeri belirli bir süre için konum değiştirilmektedir. Şekil

7.7’de PULSE Anahtarlama fonksiyonu görülmektedir. Şekil 7.8’de PULSE komutu için Inline-Form satırı

görülmektedir.

Şekil 7.7. PULSE anahtarlama fonksiyonu


1 Çıkış No 1 .. 4096




[Boş]: Ön Çalışma bu noktada durur.

Not: CONT kullanılması durumunda çıkış sinyalinin, ön çalışma

esnasında verilmesi gerekmektedir.

5 PULSE Süresi 0.10 .. 3.00 sn

Şekil 7.8. Inline Formu – PULSE Komutu

Çıkış Durumu

(Out State)

Zaman

(t)

0 / FALSE

PULSE

1 / TRUE

PULSE 6 ‘Gripper Close’ State = TRUE Time = 1.00

0 2 3 4 5

Time

(1.00 sn)

ERPE-METEG

190

7.3.2. Anahtarlama Fonksiyonlarında CONT Kullanımı

Anahtarlama fonksiyonları normal çalışma esnasında ön çalışmanın durmasına sebep olmaktadır. Şekil 7.9’da ön

çalışma durdurmalı anahtarlama fonksiyonunun kullanımı görülmektedir. Burada ön çalışma işlemi P3 noktasına

ulaşmakta ve OUT anahtarlama fonksiyonundan dolayı ön çalışma zorunlu bir durma yaparak robot hareketini

beklemeye başlamaktadır. Anahtarlama fonksiyonunun kullanımından önceki noktada tam bir durma

gerçekleşmektedir. Robotun P3 noktasına ulaşmasının ardından 5 nolu çıkışın TRUE değere ayarlanmasıyla birlikte

hem ön çalışma yeniden aktif olmakta hem de robot hareketine devam etmektedir.

Şekil 7.9. Ön çalışma durdurmalı anahtarlama

Anahtarlama fonksiyonlarında CONT parametre kullanılması ön çalışmanın devam etmesini sağlar. Bu durumda

Çıkış sinyali ön çalışma işlemi esnasında verilmektedir. Şekil 7.10’da ön çalışma ile anahtarlama fonksiyonunun

kullanımı görülmektedir. Ön çalışma P3 noktasına ulaştığı anda, robot hareketi beklenilmeksizin 5 nolu çıkışın

TRUE değere ayarlanması sağlanır. Dolayısıyla robot P3 noktasına varmadan ve tam bir durma gerçekleşmeden

çıkış sinyali ayarlanmaktadır.

Şekil 7.10. Ön çalışma ile çıkış kontrollü anahtarlama (CONT kullanımı)

LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1

LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2


OUT 11 'Kapak_Sur’ State=TRUE





OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT



191

7.4. Rota Anahtarlama Fonksiyonları

Rota Anahtarlama Fonksiyonları, ilgili rota üzerinde robot hareketi devam ederken istenen bir çıkışın ayarlanması

amacıyla kullanılmaktadır.

Rota Anahtarlama işleminde, anahtarlama türü ve şekline göre değişen iki farklı komut kullanılabilmektedir:

Statik Rota Anahtarlama - SYN OUT

Dinamik Rota Anahtarlama - SYN PULSE

Şekil 7.11’de SYN OUT komutunun PATH opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota

Anahtarlama Komutunda PATH opsiyonel parametresi kullanıldığında, hedef noktasına göre bir anahtarlama işlemi

tetiklenmektedir. Anahtarlama işlemi mesafe ve zamansal olarak kaydırılabilmektedir. Kaydırma işlemi referans

noktasının öncesi ve sonrasındaki nokta ile sınırlıdır, ancak nokta atlama mevcut olan durumlarda atlama bölgesi de

kaydırma işleminde kullanılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde PATH opsiyonunun kullanılması

durumunda, Referans hareket komutu olarak sadece LIN veya CIRC komutunun kullanılmasına izin verilmektedir.


1 Çıkış No 1 .. 4096


3 Çıkış Anahtarlama

Durumu

TRUE / FALSE

4 Anahtarlama Noktası START : Hareket Başlangıç Noktasına göre anahtarlama yapılır.

END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.

PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.

5 Anahtarlama Zamanı

Offset Mesafesi

-2000 .. +2000 mm

Not: Anahtarlama noktasının belirlenmesi, Hareket Hedef Noktasına

göredir. Bu nedenle Anahtarlama noktası robot hızına göre değişmez.


Kaydırması

-1000 .. +1000 ms

Not: Anahtarlama Zamanı Kaydırması, Offset Mesafesine göre yapılır.

Şekil 7.11. Inline Formu – SYN OUT Komutu “PATH”

ERPE-METEG

192

Şekil 7.12’de SYN OUT komutunun START/END opsiyonel kullanımı için Inline-Form satırı görülmektedir. Rota

Anahtarlama Komutunda START/END opsiyonel parametresi kullanıldığında, hareketin Başlangıç veya Hedef

noktasına göre bir anahtarlama işlemi tetiklenebilmektedir. Anahtarlama işlemi zamansal olarak

kaydırılabilmektedir. Rota Anahtarlama işlemlerinde START/END opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans

hareket komutu olarak LIN, CIRC ve PTP kullanılabilmektedir.


1 Çıkış No 1 .. 4096



4 Anahtarlama Noktası START : Hareket Başlangıç Noktası

END: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.

PATH: Hareket Hedef Noktasına göre anahtarlama yapılır.


Kaydırması

-1000 .. +1000 ms

Not: Burada zaman mutlaktır. Bu nedenle anahtarlama noktası

robot hızına göre değişmektedir.

Şekil 7.12. Inline Formu – SYN OUT Komutu “START/END”


193

No SYN OUT Rota Anahtarlama Komutu

7-3 SYN OUT Rota Anahtarlama komutunun kullanılması için aşağıdaki

adımlar takip edilmelidir.

Adım 1. smartHMI ana menüsünden Commands Logic OUT SYN OUT komutu seçilir.

Adım 2. Inline-Formda SYN OUT komutu için gerekli parametreler ayarlanır.


…

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu

SYN OUT 2 'FREZE 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms

LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2

…

ERPE-METEG

194

7.5. Uygulamalar

No Konu

U

7-1 Endüstriyel Robot Programında

Bekleme Fonksiyonları Uygulaması

Robotun PA noktasına giderek beklemesi ve yeniden PHOME noktasına geri dönmesi sağlanacaktır.

Uygulama A: Bekleme Noktasında robotun 3 sn süresince bekleme yapması (WAIT).

Uygulama B: Bekleme Noktasında robotun 1 numaralı INPUT’a bağlı bekleme yapması (WAIT FOR).

Bu uygulamada ayrıca CONT parametresinin etkisi test edilecektir.

Akış Şeması

Uygulama A

( WAIT )

Uygulama B

( WAIT FOR )

Başla

Bitir

PA - Noktasına Git

PHOME - Noktasına Git

Bekle

(3 sn)

Başla

Bitir

PA - Noktasına Git

Input 1 Var mı?

(WAIT FOR …)

PHOME - Noktasına Git

Evet

Hayır


195

Uygulama Programı - A

( WAIT )

Uygulama Programı - B

( WAITFOR )

DEF s_Wait_01( )

INI

;HOME Pozisyonuna Git --------------------

PTP HOME Vel=50 % DEFAULT

; A Noktasina Git ------------------------

PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]

; 3 sn Bekle -----------------------------

WAIT Time=3 sec

; HOME Pozisyonuna Git -------------------


END

DEF s_WaitFor_01( )

INI

;HOME Pozisyonuna Git ---------------------


; A Noktasina Git -------------------------

PTP PA Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]

; INPUT 1, TRUE oluncaya kadar BEKLE

WAIT FOR ( IN 1 'INPUT 1 bekle' )

; HOME Pozisyonuna Git --------------------


END

ERPE-METEG

196

No Konu

U

7-2 Endüstriyel Robot Programında

Rota Anahtarlama Fonksiyonları Uygulaması

Bir robot uygulamasında, bir malzemenin freze ile işlenmesi gerçekleştirilecektir. İşleme ait özellikler

şunlardır:

P2'den 20 mm sonra hareket halindeyken malzemenin işlemesine başlanacaktır (Path = 20 mm).

Freze 2 numaralı çıkışa bağlıdır (OUT = 2).

Frezenin tam devre ulaşması için geçen süre 5 ms’dir. Bu nedenle frezenin işleme başlamadan 5 ms önce devreye alınması gerekmektedir (Delay = - 5 ms).

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

;P2'ye göre anahtarlama fonksiyonu

SYN OUT 2 'Freze 2' Status= True Path=20 Delay = -5ms

LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2


197

7.6. Bölüm Çalışma Soruları

Soru 1. Mantıksal Çıkış Komutlarına erişim için smartHMI menü hareketleri aşağıdakilerden hangisi olabilir?

a) Commands Motion Pulse b) Commands Logic OUT

c) Commands Digital Output d) Commands Input

Soru 2. KRL dilinde 5 numaralı Dijital Giriş değeri TRUE oluncaya kadar bekleme işlemi yapan program satırı aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir?

a) WAIT FOR IN 5 b) WAIT TIME = 5 sec c) WAIT IF 5 = TRUE d) WAIT TRUE 5

Soru 3. KRL dilinde 1 numaralı Dijital Çıkışa TRUE değerini gönderen Inline-Form program satırı

aşağıdakilerinden hangisinde doğru olarak verilmiştir?

a) $OUT[1] = TRUE b) $IN[1] = TRUE c) OUT 1 State = TRUE d) OUT 1 ON

Soru 4. Aşağıdakilerin hangisinde Rota Anahtarlama Komutları doğru olarak verilmiştir?

a) SYN OUT ve SYN PULSE b) OUT ve PULSE

c) SYN OUT ve SYN LIN d) OUT ve LIN

Soru 5. Rota Anahtarlama Komutlarında PATH opsiyonunun kullanılması durumunda, Referans Hareket Komutu

olarak aşağıdakilerden hangisi ya da hangilerinin kullanılması mümkün olmaktadır?

a) PTP b) PTP ve LIN c) LIN ve CIRC d) PTP, LIN ve CIRC

ERPE-METEG

198

7. bölümweb.hitit.edu.tr/dersnotlari/serkandislitas_20.02.2018_7h4t.pdf · endüstriyel...

Documents