a fast algorithm for corner detection using the morphologic skeleton
TRANSCRIPT
� ���� ������� �� ��� ���� ��� ���� ��� �������� �������� �
�� ������ �� � ���� ��� �������
����� ������� � ��� �������� �� � ��� �������� ��� ���������� ������ ������ ��� � ��������� ��� ���� ���
���������� ������� �������� � ������ ��� �������� ���� !����� "# $� %����� ���� &'(()&� �����*� +������ � ����
�� ���� ��� !"""# � ���� � ����� ��� !$ %����&� !"""
��������
� ���� ��� ���� ��� ������� &���� �� ��� �������� �������� � ������� � ��� ����' (�� ������ �)��
��� �������� ���� ����&���� ��� ���� ��� �������� � ���� ��� ��� � ���� � ��������� �� � ���*���� ���
��� ���� �� �&����� ������ ���� ��� ��� +�� ���� �� ��� ��,��� ����� �� ��� �������� ��������' (��
����� �� ��� ��� ���� ��� � � ����� &* ���� ��� �� ������-� ������� &��.��� �.� ��� ���� �� ��� ��� �
���� ��� �� ��������� ���' /� ������� ��� ����������� � ���� �������� &* �� ��� ������� �� ���� &�
��������' 0,������� ���. ���� ��� ������ ����� �� ������ �� ���� 1����* ��� �&������� �� ���� .�� � ��.
����������� ���' � !""$ 0����� 2 �� � 3'4' ��� ���� ������'
,��-���. 5��� ���� ���# 6������� �� ��������*# 2�������
� ���� ������
5���� � ����� ����� �� ������� ������� �� ����� ����������� ��� ����*��' (��* ���� &���.���* ���� � ������� ��� �� 7�.� ������ � ������� ���� ��� ���� ��� ����� ����*��' 5�������&�� ���� � ��� &��� ��� ��� �� ��� ���� ��� � � ��� *���' (�� �������� ��� ���� ���������� ������� ��������� �� ���� ��� ����� �����.�� &* ��������� �&8� � &������� &* ���� � ��� ��� �� 9�� ���� ������ �����' (�� .�� ���� &* ��������� :$;<!= ��� >� ��� ��� ���������:$;<!= � �� ���� � � ��� ���� �� ������' /� � ��� �������� �� ��� �������� .��' ����� ��� 3��*:$;< = ���� ��� ����� ���������� �� ��1�� ��� �& �������� �� �� ����� �� ������� ���� � ��� ��� �������� ����� �� � ���� ��� ���� 9�� ��� ����' -��� ������������ &���� �� �����?� .�� �� ���� ����� ���� &* ������ :$;<!=� 6���� ��� �������� :$;< = ��� @� ��� ��� 3����� :$;< ='
6��* ����� ��� .�� �� ��* �� ��� ��*� ��� ������ .� � �� &���� �� �� ����� ��������'�� �� ����������� �� ���� � ��� �� �&��� ��� ������� :A� �� ��� ������� $;;"# %�&���
...'������'��B�� ���B����
C����� �� ������ ������ !! :!""$= <;$D;""
�(�� ��8� � � �������� &* (�� %������ 2 �� � @�������� �� 5��� :%�' ;;EF"$<= ��� (�� %����� 2 �� � @�������� ��
��&� C��� � �� 5��� :%�' ;;G"";='� 5��������� �����'
�/ �� �������. ��.*H!""!I����$'����'���' � :�' ������='
"$ E�< JJB"$BK � ��� ���� ����� � !""$ 0����� 2 �� � 3'4' ��� ���� ������'
C//L 2 " $ E � < J J : " $ = " " " ! ; � "
$;<<=' ��� ����� ������� ���� ��� ���� ��.&� �L �� �� �������� �� �������� � ��* ������� �� �������� .��� �������� � ������� ��� ��� �� ��+���� �� ��� � ��� ��' /� ������� ��� ����������� �����,�* �� ��� �������� �������� ������� �������� ��� ��� ������� ��������� ������� ��� � ������� �� &� ��* ���'
6�����&���� ����� ��� ������� &* A� �� ��� 3���+�� :$;;F= ��� ��� :$;;!= �� ����. ����� ��+���� �� ��&��,�� � �� *' (���� ������� �� ������* 5CM�������� ��� ���* ���� �� � �������* ��� ��� �&����� � ��� ������ ����'
�� ��� ����������� ��� �� ���� �� &���� ������� � ��� �����)� ��� �������' 2��� ��� 3��*������� � ����� ����� � &���� �� &������� ��������' (�� 2M2�% ��� ���� �� ��� &�� ���� ���� � &���� �� ��� ��������� �� ��� ��� �� ����� ���� � ��� ���� ����� &����������� �� ��� ��� �� ��� ���� ���� :2��� ��� 3��*� $;;E=' ������� :$;;<= ������� � ��� ���� ������� ��� ��� ����� � .�� ��� ���� �� ���� &�� �������� �� �����' (�� ��� �� ������ � ������ ��������� ��� ��� ���� ������� �'
(��� �� ���� ���* ���� ������� �� ��*� ��� ���� ��� ���� ���' >����� �� ��' :$;<;=������� � ���� �� .� � ��� �� 9�� �� ����*� �� �,������ �� �� ������ ��� ��� .���� ���������.�� ��� .���.� �� �� ���� ��� ���9 ��� ������ �� ��� �����' (��* ��� &� � ��� �� ��� ����� ��� �� ��� ��� � � ��� �� �,�������� � ��� �� ��� � � ����� �� ��� ���� ��� ��� ���� ��� ���.� ���� � �� ��� ���� ���� � ��� ������ �����' ��.���� ��� ������ ����� �����, ���������� ��� � �N ��� �� �������� � ���.��'
�� ��� �� :$;; = ������� ����D ��� ���� ��� �� ���� ��� �����' (�� :$;;E= ������� ������� �� &�����*�&���� ��� ���� ��� ���� ����� ���.���' G ��� ���� � :$;;E= �������� ��� ��1�� �� ��� ���� ��� .�� ����� � ���������' ��� ��� 3�� :$;; = ������ ��++* ��� �� ��� ���� ���' /� ��� ����� � ����� ������ �� ��� ���� ��� &���� �� ��� �������� ���������� �������� � �������' (�� ���� .�� �� �&��� � ���� ��� ���� �� ���� �� �� ��� �������� ��N ����* � ����� �&��� �� ����� ��� ���* �� ���.�� ������������' (�� ��� � ���� ���������� �� � ���*���� ��� ��� ���� �� &� �&����� ������ ���� ��� ��� +�� ���� �� �����,��� ����� �� ��� �������� ��������' /� ��� ���� ��� ���� �� � �� ��� ����, �� &��&����� ���� ��� ��������� ��� �� �� ����' (�� ����� �� ��� ���� ��� � ���� &* ��� ��������-� ������� &��.��� �.� ��� ���� �� ��� ��� � ���� ��� �� ���������' 0,����������. ���� ��� ������ �� ���� �� ������ �� ���� 1����* ��� �&������� �� ���� .�� � ��. ������������ ���'
� ��� ����� �� �������� �������� ���� ���������� ����
��������� � 2������ ��� ��� � ��� ��� ���� ������� � �� �.� �&��* ���� �� ����� � �! ��� �'6���.�� ������ ��� ��&�� ��� �� &� ��9��� �� �����.�L
� � � � �� � ��� � � �� ���
� � � � �� � ��� ���.��� �?� �� ����� �� � � ��� � �� � � � � ��� ��� � ��� � � � � ��'
��������� � 2������ � � �!� � � � ����� ��� �� � �!' /� �� :� " � � ��� ���&�= ����9�� ��������.�� �������L$' �� � �!' ���� � �� ���� ��� ��� ������� �� � � � � �� � ���F' �� � ��� ��,��� ����� � ��� � � .��� ���� � � ��� ���� ��� � ��� �����
<;! �# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76((
���� ���� � � ����� ��� �������� ���� � ��� � ' � ���� ��� �� �������� ����� � ����� ��� �������� �� ��� ���� ������� �� ��� �' (�� ���� �� ��� ��,��� ����� .�� ���� � ������� �� ��� �� .� � �� &��,������ �� ��� � � �
�" ��� �'
��������� � ������� � ��� � � �! ��� � �� &� � ����, ��� ��� ������� :� ����� ������� ���=��� ��* � � �!�
� ����� � 2��� � �� ��� � � � �"� � �� � �
�
� ����� ��� ����� ��� ��� ���� ��� ��� �� ��� � �&��� ��� ��� ������� �' � ������� ������� �����,��� ����� ��� ��� ���� ������� ��������� �� � ' ���� � � � ����� ��� ��� ��� ����� ��� ��� ��� � ������� �� � ���'
��������� � ������ � ��� � � �!� � �� &� � ����� ��� ��' (��� ���� �� �� � �����" ������� ��� � ������ � ��� �� $� � ����� ��� �������� �������� �� ��� � ' ��� �����" ���� � �� ��� � ������� ����� ��� ���� � ��� �� �������� ���� �� .��� ������� ��� 0� �� ����� �'
������� � ��� � �� � ����� ��� ��� � ��� �������� ����� �� !�� � � ��!� ���� � � $� �� ��
�� �� � � �� � �� �� � �� � � �� $� �� �$�
����� ��������� ������� � �� � ���� ������ �� � �������� ���������� ���� ������� � �� � ���������� ����� ����� ������ � ��� ��� � �� � ����� � ������������ ������ �� � �� ���� ����
�� � �� � � ��� � �� � �� � ��
���� � � $� �$�� � � �� � �� �� � �� �'2������ � &� � ���*��� .�� �� ������ ����� �� !�' /� � � $� �� �� ���� � � ��� &�� �� �� ���
������ �����# ����.��� � �� $� �� �� � � � ���� ���' ��� � ���� ����� �� �� ���� � �� 9��� ��� �����&�� ��� ����� ��� ������ ����� !� .� � �����* ��� ������ :�� �� $��=' (�� � ���.� � @�' $'
�� �� ���� ���� �$�� � � ��� �� ��� �������� �� � � ��� �������� �������� �� � .��� � � $'� ���� �� ��� ��� ���� � �� ��� �������� ��������� ��� �,������ ��� �� ��� �������� ������������ ��� ��� ����, �� � ���*���' 2� ��� �������� �������� ������ ��� ������ ����� �� ��� ���*��� � ���� �� �� � ����, �� � ���� � ��� �,������ ��� �� ��� �������� �������� ����� �' (�� ��� �� �
@�' $' (�� ���� � ��� �� �������� ���� � ��� �������� �������� �� ���*��� � '
�# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76(( <;F
���� &� �� ��� �,������ ��� �� ��� �������� ��������� ��� ��� ��,��� ����� �� ��� �������� ���� ����� �������� �������� ����� �� +�� .��� � � ���� �� ��� ���' (��� ��� ��� � ������� ��
��" �� � � � � � � �� $� ��
�$" �� � � � � � � � �� � �� � � � �"�� �� .��� � � $�
�!�
5��� ���� ��� � ��� ������� ������ � ��� ���� �� ���.� � @�' !'��� � � �$��! &� � ���*���' (���
�� � �� � � � �$���
�!�
� �� � �� � � � �����
���
(�� ����� �� ��� ���� ��� � ��� ���� ������� �� ������
� ��' (�� &��� ��� �� ��� ���� �������� ���� ���'
3� ���� �"�� � � �$" �� �� ��� ������ ����� !� �$ � � � $� �� �� �� ���* &� ���� ��� � ���� ��
��� ��� ���� � �� ��� �������� ��������' (�� ������ ����� ������ &� ���� ���� �# ���� �������"�� � � ���* ���� �� ���� ��� �� ��� ����, ��� ������ �� ��� �� ��� ���' /� ��� ���� ��� ��������� ��� �5 �� � ����� �� &� �� ������ � ��� �� ���� � ��� ���� �� �5' (�� ���� �� � ����5 ������� ������ ��� .���� ��� ��� �� � '
� ��� ����� �� ������ �������� ��� ������� ������ ������
5���� �� ����9�� .��� ��� �� ��� ������ ����* � � ��� ��� � � �� ��� ����' (���� ��� �� ��� ��� ���� �� &���� �� ��������* � �� ��&� ��� ���� ���� ����* .�� � ��� �����������' 2� � ��� ����� ��� �+� �� ��� ��� ���� ������� ���� &� ��� � ���� �� ��� �������� ���� ��� &� �,�� ���� � ����� &� ��� ��� ����� � ��� �� ��� ����' /������� � ������ &� ��9��� �� �� � � ���� �����' (������� 01' :!= ������ &� ���9�� �� ���.� � 01' :F= � ���� �� � ������+�� ��������� ������L
�"�� � � � �� � �$� � �!� �F����� ��� ���� �� �! � ��� �,�� ���� ���� ��� ���� �� �$ � ��� �� ��� ����� � �� &� � ���
��� ��� ��������* ��� ��� ��������' (���� �.� ���� �� ����� ����� O ��� < �� ��9��� ��� ���.�� @�' F'
2������ � &� �� ����� ����
� � O��� �� � ��,����� $� ��� ���� �� $�� ���� ��� ��� $� ��� ���� � $���
@�' !' (�� ����� �� ��� ���� ���' (�� ������ ��� ������� ��� �������� �� ��� ���*���'
<;O �# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76((
� � O��� �� � ������� $� ��� ���� �� $�� ���� ��� ��� $� ��� ���� � $���
� � <��� �� � ��,����� $� �� $�� ���� $� ��� ���� $� � $�� ���� �� $�� ���� ��� ���� � $�� ��� $� �� $����� $� ��� ��� $� � $���
� � <��� �� � ������� $� �� $�� ���� $� ��� ���� $� � $�� ���� �� $�� ���� ��� ���� � $�� ��� $� �� $����� $� ��� ��� $� � $���
/� ��� �� �� �! ��� �$ �� ���1���� � ��� �����, �� ������ � ������' (�� �����.�� �1����� ����� �� � ��� ���� ��� ������L
��$ � � �� � <� � <� �O�
(�� ������ �� ���* ���� � ����, ���� .���� ������ ������ �� ���� ���� �' /� �� ���� ���������������� � ����'
@� ���� ��� �� �� �&���������� ���� �! ������ &� � ���� ��&��� �� �$ ��� � ���� ���� �� ������ � 01' :F=' (������� ��� �����.�� �1����� � ����� �� � ��. ��� ���� ��� ������L
��! � � �� � <� � O� �J�
(�� ������ �� &� ���� ��� ���* �� � ��������� ���� &�� ���� �� �&���������� ���� .��� ����� ���� ����� ����* � ��� ���' /� �� �,���� ���� ��� ������� � ��� ��O �� ��� .�� &� ����� ��� �� � �������� ��� &� ���� ���� � � ����� ������� � �� � ��8� ��� ���� �� ��� �������' (�� ��������� ��� �5 �� � ��� � ���� � � �� ������ �� � ���� ��� �� ��� ���� &�� ��� &������� �� ���� �5 �� ��� ��� ���� ��� ���� ��� �,�� �� ���� *' ���� �,� ���� � ������ �� ������ �� �5�� � �5 � O� � ��� � ���� ��� ���� &�����*' (�� ��F ������ � ��� �����.�� �1����� : = � ���� �� �
��� ���� ���'
��F � � �� � <� � O� � �
(�� �� ��� ��� �� � .�� &� ���� ��� ���� ��� ������ ��� ��� ������� � ��� ��O �� ��� ����� ��� �� � �������� ��� ���� � ��� ���� �� ���� �&����� ���� ��!' �� � ������ ��� ��� ���� ��������� �� ��� �����.�� ������L
�� � ��! � ��F� �E�
.��� � ������� ��� ������-� ������� �� �.� �����# ��� ������� ��� �� &� ������ ���' @�' O���.� ��� 7�. ��� �� ��� ��� ���� ��� ������ &���� �� ��� �������� ��������'
@�' F' (.� ���� �� �� ��� ����� �����'
�# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76(( <;J
� �� ��������� ������� �� ����������
@�' J ���.� ��� ����� �� ��� ���� ��� �� 0����� ������ PP�M2(??' -��* ��� �� ��� ���� ������� ����� �������� � ��8� ��� ����� �� ��� ���� �� ���� ��� � @�' J:&=� ��� ���* ��� ����, ������� ���� ����� �������� � ��8� ��� ����� �� ��� ���� �� ���� ��� � @�' J: =' (�� ��� ���� � ������ � ���� �� &������ ��� ��� ���� ����������� � ���� �� ��� ������� �� �������� � @�' J:�='
(�� ����� �� ��� ���� ��� �� �� ��� ���*���� .�� ����� � ���.� � @�' ' -��* ��� � ��������� ���� �� ���� ��� � @�' :�=' @�' :�= � ��� ����� .��� ��� ������������ �� ��� � ���� � ������� &*������ ��$� ���� ������-� ������� .�� @�' :�=' ��� ��� ���� �� ���� ���� �, ��� �� ��� �&���������� ����'
(�� ������ ��� �� � �� * �� �&��� ��� �,�� �� ����' 5������� ��� ����������� �����,�*����� �� �$� O� <�� ! ���� ������ �� ������� �� �� � � � �,�� ���� &* ������ ��!��$� O� $� O� <�� ! ���� &* ������ ��F� ��� � ! ���� &* ������ ��' (��� �� ���* F!� ! ���� ������ �� ������� ������� � ��� ������� ���.� � @�' O'
(�� �,������� ���. ���� ��� ������ ���� �� � ��* ��� ����� � �� ���� ����' 3� ������������ �� �������� �� ��� ���� ��* 7����� ���� ��� ������ ���� ��������� ��� ������� ��&� �,� ���� � �������' ��� � � � �����)� ��� .�� ����� ���.�� ������������'
@� ���* ����� ��� ������� ��� �������� �)� �� �� ����� ������ �� ���* �����# ��� ���������� ���&���� �� �������� �� ������ 9��� ��� ��� ������* ������� ��� ���� �������'
(�� �,������ ������ ���. ���� ��� ���� ��� �� �� ��� ��� ���� �������� �$ ��� �!� ��� ������� ��� ����� ��� ��� ���� ��� ��� ��������' (���� ��� �� ��� �� �� ���� � ��� � ��� ������ ��� ����������� ��� � � �����'
�������?� :$;;<= ������� � ���� �� ��� ������ ������� � ��� ����' /� � �� � ��� �����,���� �� ������ &� ���� �� ��� ��&����� �� ������ ��� ���� ��������# ��� ���� ��� ����� ��
@�' J' (�� ����� �� ��� ���� ��� �� 0����� ������ PP�M2(??' :�= 2�� � ����# :&= ����� �� ��� ���� ��� ���� ������ ��F#: = ����� �� ��� ���� ��� ���� ������ ��!# :�= ����� �� ������-� ������� &��.��� :&= ��� : ='
@�' O' (�� 7�. ��� �� ��� ��� ���� ��� ������ &���� �� ��� �������� ��������'
<; �# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76((
�� ��� ����� � ��� ������# ����� � ���� ��� ���&�� ��������� �� ��� ��� 9��� ���� ��� ������ &�� �������� ����� ���� �� �)� ��� ������ �� ���� � �������� �������� ������' @�������� &� ���� ���������� ���� � ����� 9��� �� ���* ������ ��� ���.�� ������������� �� ���� �����,'
! "����������
�� ���� �������� � ��. ������� �� ��� ���� ��� &���� �� ��� �������� ��������' (������� � ���� �������� ������ .�� ���� � �� ���� �����&�� �� ��1���' (�� ������� ������ ��� ������������� �� ����������� ���� �* ��� ��������� ������� � ��� �,���� ��������' /� ���������� .��� �� ���* �����' 2��&�� ��� � ���� ��� ���� ��� ������ ���� &��� � ����� ���� ���������� ������' @���� ���� � .�� �� �� �� ��� ���� ��� � ��*� ��� �����'
� �� �� � ��� ���� �� ������� �
#���� �� ������� � �� � ������ � �� � ������ ���� ������ �� �!� ����
��� � � �� � �� �� � �� ��
$����
�� � �� � � � � �� � � ���� � �� ��� � � �� �� � � ���� �� � � ��� �
.��� �*�&�� �� ������� � ��� ���* �'
@�' ' (�� ����� �� ��� ���� ��� �� �� ��� ���*���� .�� �����' :�= 2�� � ����# :&= ����� �� ��� ���� ��� ���� ������
��!# : = ����� �� ��� ���� ��� ���� ������ ��F# :�= ����� �� ������-� ������� &��.��� :&= ��� : =# :�= ����� �� ���
���� ��� ���� ������ ��$# :�= ����� .��� ��� ������������ �� ��� � ���� � ������� &* ������ ��$ ��� ������-� ������
.�� :�='
�# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76(( <;E
�� � ������ � � ��� � �� �� � ��� ��,��� �� .�� ���� � �� � � ��� ��,��� �� ��� � � :���� � +��= �� � � � � �� &�� � �� ��� &����� �� ��* �� � �� � �� � ��� � �� �� � �� �� ���� ����� �'$ �����' �
#���� �� ���� � ��� �'
$���� 2������ � � � � � � ���� � � &�� � �� ��� �'�� � ������ � ��� � ��� ��,��� �� .�� ���� � ��� � ��������� �� �� � ���� � :�� ������� ���
&�����* �� � =' 5���� � � ��� � �� �&��� � ���� ���� � ����&��� +��� � �� � �� ��� ���' 3* ���������� ��� .��� � � "� �� � �� ��� �� � ��� �� � ��� ��,��� �� .�� ���� �� � ��� � ���������� �� �� � ���� � � ���� ���� � �� ��� � ���� � �� �� � �� ���� �' (������ � � ��� �' �
������� � ��� � �� � ����� ��� ��� � ��� �������� ����� �� !�� � � ��!� ���� � � $� �� ��
�� �� � � �� � �� �� � �� � � �� $� ��
$���� :$= @�� .� ���� ����
� � �����"
���� � �� ��� � �����
�� �
�� �� $ �� � �� �� � �� �� �� $� ��
2� �
�� �� � ��� �� � � "� � � ��
�� � � � � ��� ��������� ���� �� � � ��,��� �� � � ��� � � ���� �� � � � � � �� � �� �'
%�. .� ���� ���� ���� � �� �� � �� �� �� $� �'2� �
� � ���� �� � � ���� ��� �����"
���� � � � �����
� ��
�� � � �� � � "� �� � "� .��� " � � � ��
� � �� � � ���� � � � ����
�� �� � ��
��
���� � � � ������ � � �� � �"� ������
���� � � � ���� � ��
�
��� ���� � �� � � � ���� � ��(���
� �� �� � � � ���� � ��� � �� � � � ���� � �� � �� $���� � �� � ���� � �� $����(���
� �� �� � �� � � �� $� �� � "�
<;< �# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76((
(������
� � �� ���� � �� ��� � ����
�
�� �
�� �� $ �� � �� �� � �� � � �� $� ��
:!= �� ��. ����
�� � �� �� � �� � � �� $� � � � �����"
���� � �� ��� � �����
�� �
�� �� $�
3� ����
� � �� � �� �� � �� � � �� $� � �� � �� �� � �� � � ��� ��
���� �� � � � ��,��� �� ��� � � ���' 2� �� � "� � � �� � �� �� � �� � � �� $� ��
.� ����
� �� �� � �� � � �� $� � � �� � � � ��� � � � ��(���
��� � �� � �� � � � ��� � ��
���� � � � ��� � � � � � "�
���� � � � ���
� � � � "�
(���
�����"
���� � � � �����
� ��
��� .� ���� ���� ����
�����"
���� � � � ������ �� ��
2� � � � ��� �� � ���*��� � � ���� � � � ���� � �� �� �� �� � ���.� � @�' $' /�
�����"
���� � � � ������ � �
������ ����
�����"
���� � � � �����
� �����"
�� �� ��
� $
�� �� ��
�� .� �� 9�� ���� ����� �� ��� ���� ���� � � � ���� � ��' (��� ��� ���� � �� � � � ���� �� ��� � �� � � � ���� � �����' �� � ������ � �� �� � �� �� � �� � � �� $� �� .� � ��7 �� .�� ������������' 2� �����" ���� � � � ������ � � ���� ��� ����'
(������
�����"
���� � � � �����
� �� �� $�
�# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76(( <;;
(���
�� � �� �� � �� � � �� $� � � � �����"
���� � �� ��� � �����
�� �
�� �� $�
&* ��� ������� ��� .��� �� $� �� �� �� �� � � � ���� ���' �
%���������
������ �'� 3��*� 6'� $;< ' (�� ������ ���� ���� �' /000 (���' C����� ����' 6� ��� /�����' < :$=� !D$O'
A� ��� �'� 3���+��� ('� $;;F' �� ����� ��� ��� ��+�� ���� ������� ���� �� �N ��� ����� &���� ����� �' /�L C� ' 54C�'
��' JF"DJFJ'
A� ��� �'� ������� �'� $;;"' � ���� ��� ���� ���L �� ����*� �� ����*' /�L C� ' /������' 5���' 5������ 4���' ��' DE"'
@� ���� 6'�'� 3������ �'5'� $;< ' C� ������ ����+���� ��� ��� ��������' /000 (���' C����� ����' 6� ��� /�����' < :$=�
$""D$"J'
G� Q'� ���� �� �'6'� $;;E' 5��� ���� ��� .�� ����� � ���������' /�L C� ' /000 5���' 5������ 4��� ��� C�����
�� ������' ��' F !DF E'
>� ���� �'� ���������� �'>'� $;<!' ��* ����� ��� ���� ���' C����� �� ������ ������ F :$=� ;JD$"!'
>������ �'� 6�&���� 2'� A���� 4'3'� $;<;' -����� ��� ���� ��' 54�/C O<� !F"D!OJ'
�������� �'� $;;<' � �������� �� ������ �� ��� ���� ���' C����� �� ������ F$ :$$=� $ OFD$ J!'
��� >'>'� ��� C'2'�'� $;; ' 0)� ��� ����D ��� ���� ��� ������ �� ���� ��� �����' C� ' /������' 5���' 2���� C� ����� ! :$=�
$J$D$JO'
������� A'G'� $;<!' 5��� �� ���� ��� ��� ���� ��� �� �� ��������' 54�/C !" :$=� J<DE$'
���� >'G'� 3��� �'� $;; ' ��*������ ��� ���� �� ���� ��++* ��� ' C����� �� ������ ������ $E :;=� ;F;D;J"'
6����� �'� ��������� �'� $;< ' 5��� ���� ��� ��� ��� ����������� ���� �& ��������' /�L C� ' $;< /000 /������'
5���' ��&�� � ��� ���������� 2�� @���� �� ���' ��' E ODE ;'
%�&��� G'�'� $;<<' @���� ����' /���� ��� 4��� 5�����' � $!$D$!<'
���� >'� $;;!' 6������ ��� ����9 ���� �� ��� ���� ������* �������' /���� ��� 4��� 5�����' $"� DE '
���������� �'>'� $;<!' A���� C ��� C� ������ �� ��� ��' � ���� C���� %�. ���'
2���� 2'6'� 3��*� G'6'� $;;E' 2M2�% D � ��. ����� � �� ��.������ ���� �� �����' /������' G' 5�����' 4��� !F :$=� OJDE<'
(��� A'6'� $;;E' 3�����* &���� ��� ���� ��� ���� ����� ���.���' C����� �� ������ F" :$=� <JD;E'
;"" �# %��/0� �� ��# 1 ������� +������ ������� 22 32(($4 56$76((