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ABB Robotics

Manual de operaçãoInformações de segurança de emergência

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Manual de operaçãoInformações de segurança de emergência

M2004

ID do documento: 3HAC027098-006Revisão: H

© Copyright 2007-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e nãodevem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assumeresponsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual.Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nadaneste documento deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB emrelação a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptação para um fimespecífico ou similar.Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentaisou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.Esse manual e partes correspondentes não devem ser reproduzidos ou copiadossem a permissão escrita da ABB.Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABBO idioma original de esta publicação é o inglês. Quaisquer outras línguas fornecidastêm sido traduzidas do inglês.

© Copyright 2007-2012 ABB. Todos os direitos reservados.ABB AB

Robotics ProductsSE-721 68 Västerås

Suécia

Índice Analìtico7Visão geral deste manual .................................................................................................................

91 Informações de segurança de emergência91.1 Pare o sistema ..................................................................................................

111.2 Extinção de fogo ...............................................................................................121.3 Desligue toda a energia para o controlador ............................................................141.4 Liberando uma pessoa presa pelo braço do robô ....................................................151.5 Liberação de emergência do braço do robô ............................................................221.6 Recuperar de paradas de emergência ...................................................................

25Index

3HAC027098-006 Revisão: H 5© Copyright 2007-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

Índice Analìtico

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Visão geral deste manualSobre este manual

Este manual contém informações para situações de emergência no sistema domanipulador.Para qualquer trabalho no sistema de manipulador, você precisa usar o manualde referência, aplicativo, operação ou produto apropriado.

Nota

Este manual deve ficar sempre armazenado junto com o sistema do manipulador!Este manual deve ser sempre de fácil acesso para um operador, engenheiro deserviço ou qualquer pessoa que use ou trabalhe com o sistema de manipulador.

Pré-requisitosUm funcionário da manutenção/reparação/instalação trabalhando com um robôABB deve:

• ser treinado pela ABB e ter o conhecimento exigido de trabalhos demanutenção/reparação/instalação mecânica e elétrica.

• ler a documentação do usuário antes de realizar qualquer trabalho deinstalação ou serviço no robô.

ReferênciasOs documentos listados abaixo descrevem o sistema manipulador em detalhes,incluindo instruções de segurança e serviço. Todos os documentos estãodisponíveis no DVD de documentação, 3HAC032875-001.

ID do documentoReferência

3HAC031045-006Manual de operação - Informação geral de segurança i

3HAC027097-006Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio

3HAC16590-6Manual de operação - IRC5 com FlexPendant

3HAC020738-006Operating manual - Trouble shooting-IRC5

3HAC021313-001Product manual - IRC5

3HAC027707-001Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller

3HAC035738-001Product manual - IRC5 Compact

Manual do produto para o manipuladori Este manual contém todas as instruções de segurança dos manuais do produto para os

manipuladores e controladores.

Revisões

DescriçãoRevisão

Primeira revisão.-

Adicionada a tradução para o polonês.A

IRB 360, IRB 6640, e IRB 6660 adicionados.BTradução para o russo adicionada.

Continua na página seguinte3HAC027098-006 Revisão: H 7


Visão geral deste manual

DescriçãoRevisão

IRB 4600 adicionado.C

IRB 120, IRB 2600, IRB 6620LX, e IRC5 Compact adicionados.DAdicionada a tradução para o Húngaro.

Gráficos de sinais de segurança atualizados para os níveis Perigo eAdvertência.

E

IRB 460 e IRB 760 adicionados.FAdvertência adicionada à seção Interruptor de energia, controlador comgabinetes adicionais na página 13.

IRB 1620ID adicionado.GAdvertência adicionada à seção Interruptor de energia, controlador comgabinetes adicionais na página 13.Seção "Alimentação elétrica externa para a unidade de liberação defreio" excluída. Como conectar uma fonte externa de alimentação édescrito no manual de cada manipulador.

IRB 1620ID removido.HIRB 1520ID adicionado.

8 3HAC027098-006 Revisão: H© Copyright 2007-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

Visão geral deste manual

Continuação

1 Informações de segurança de emergência1.1 Pare o sistema

Visão geralPressione imediatamente qualquer um dos botões de parada de emergência se:

• Houver alguma pessoa na área de trabalho do manipulador do robô enquantoeste estiver funcionando.

• O manipulador causar danos ao pessoal ou equipamentos mecânicos.

O botão de parada de emergência do FlexPendant

xx0300000449

Botão de parada de emergênciaA

O botão de parada de emergência do controladorO botão de parada de emergência no controlador se encontra na frente do gabinete.No entanto, isto pode ser diferente dependendo no seu desenho de planta.

xx0600003423




Botão de parada de emergência, Single Cabinet ControllerA

xx0600003424

Botão de parada de emergência, Dual Cabinet ControllerA

xx0900000378

Botão de parada de emergência, IRC5 CompactA

Outros dispositivos de parada de emergênciaÉ possível que o projetista da fábrica tenha colocado dispositivos de parada deemergência adicionais em locais convenientes. Consulte a documentação da suafábrica ou célula para localizá-los.



Continuação

1.2 Extinção de fogo

Nota

Use um extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) em caso de incêndio nosistema do manipulador (manipulador ou controlador)!


1 Informações de segurança de emergência1.2 Extinção de fogo

1.3 Desligue toda a energia para o controlador

Visão geralO controlador tem um interruptor de energia em cada módulo. Para ter certezaque não está nenhuma energia conectada no controlador, todos os interruptoresde energia dos módulos precisam estar desligados.

Nota

Suas instalações podem ter equipamentos adicionais que também possamprecisar de ser desconectados da energia. Consulte a documentação da suafábrica ou célula para localizar esses interruptores de energia.

Desligue a energia para o controlador

InformaçõesAção

Se seu sistema usa um Single CabinetController, Modular Controller ou um con-trolador IRC5 Compact, então somente énecessária a etapa 1.

Desligue o interruptor principal no ControlModule.

1

Veja a ilustração Interruptor de energia,controlador com gabinetes adicionais napágina 13.

Desligue o interruptor da alimentação darede em quaisquer Drive Module conecta-dos e outros módulos, tais como cabinesde soldagem a ponto, etc..

2

Interruptor de energia, Single Cabinet ControllerO interruptor da energia de rede está localizado na frente do armário do controladordo Single Cabinet Controller e controlador do IRC5 Compact. O design de umModular Controller depende da instalação.

xx0600003428

Interruptor de energia, Single Cabinet ControllerA

Continua na página seguinte12 3HAC027098-006 Revisão: H


1 Informações de segurança de emergência1.3 Desligue toda a energia para o controlador

Interruptor de energia, controlador com gabinetes adicionaisNote que cada Drive Module conectado, ou outros módulos conectados como umgabinete de soldagem a ponto, tem um interruptor de energia próprio. Em outrostipos de gabinetes, o interruptor de energia está geralmente colocado na frentesuperior esquerda do gabinete.

xx0600003429

Interruptor de energia, Control Module (Dual Cabinet Controller)A

Interruptor de energia, Drive Module (Dual Cabinet Controller)B

ADVERTÊNCIA

Se a alimentação elétrica para o Módulo de Controle vem do Modulo deAcionamento, é somente o interruptor no Módulo de Acionamento que irá desligara energia de todo o sistema (Módulo de Controle e Módulo de Acionamento).


1 Informações de segurança de emergência1.3 Desligue toda a energia para o controlador

Continuação

1.4 Liberando uma pessoa presa pelo braço do robô

Visão geralSe uma pessoa tiver ficado presa pelo braço do robô, você precisa ter certeza quequalquer tentativa para liberar a pessoa não aumenta o risco de ferimentos.Liberando os freios de segurança do robô permitirá movê-lo manualmente, massomente os robôs pequenos são suficientemente leves para serem movidos pelaforça humana. A movimentação de robôs maiores pode exigir uma grua ou veículosemelhante. Certifique-se de que tenha o equipamento correto antes de liberar osfreios!

ADVERTÊNCIA

Antes de liberar os freios, certifique-se de que o peso dos braços não aumentea pressão sobre a pessoa presa, o que pode agravar ainda mais as lesões!

Como liberar uma pessoa presaEste procedimento detalha como liberar uma pessoa presa pelo braço do robô.

Informação/ilustraçãoAção

Pressione qualquer um dos botões de pa-rada de emergência.

1

Certifique-se de que a pessoa presa nãofique mais ferida pela ação de liberaçãoque tenciona efetuar.

2

Para liberar os freios de segurança, vejaas instruções na página a seguir, Liberaçãode emergência do braço do robô na pági-na 15.

Mova o robô de modo que a pessoa presaseja liberada.

3

Ajude a pessoa presa e certifique-se deque ela tenha assistência médica.

4

Certifique-se de que a célula do robô estálimpa para que ninguém corra o risco deficar ferido.

5


1 Informações de segurança de emergência1.4 Liberando uma pessoa presa pelo braço do robô

1.5 Liberação de emergência do braço do robô

Visão geralEm uma situação de emergência, qualquer um dos eixos do robô pode ser liberadomanualmente apertando os botões de liberação de freio.O braço do robô pode ser movido manualmente em modelos de robô menores,mas os modelos maiores podem exigir o uso de um guindaste ou similar.

Maiores lesõesAntes de liberar os freios, certifique-se de que o peso dos braços não aumente apressão sobre a pessoa presa, o que pode agravar ainda mais as lesões!

Liberando o braço do robôUtilize este procedimento para liberar o braço do robô.A unidade de liberação do freio está ilustrada nas páginas seguintes. Dependendodo modelo do robô, a unidade pode ser colocada diferentemente. Veja a seçãoUnidade de liberação do freio na página 15.

InformaçõesAção

IRB 140, IRB 140, IRB 1410, e IRB360 têm um botão de liberaçãopara todos os eixos.

A unidade interna de liberação dos freios estáequipada com seis botões para controle dos freiosdos eixos. Os botões são numerados de acordocom os números dos eixos.

1

Certifique-se de que o braço dorobô esteja seguro com uma grua,ou veículo semelhante, antes deliberar os freios!

PERIGO

Na liberação dos freios de segurança, os eixos dorobô podem se mover muito rapidamente e, às ve-zes, de maneiras inesperadas!Confira que não há pessoal perto ou debaixo dobraço do robô!

2

Libere o freio de segurança de um determinado eixodo robô pressionando sem liberar o botão corres-pondente no painel interno de liberação dos freios.

3

O freio funcionará novamente assim que o botão éliberado.

Unidade de liberação do freioEssa ilustração é uma visão geral esquemática da unidade de liberação do freio,colocada no chassi ou base do robô, ou no controlador do robô. Dependendo domodelo do robô, a colocação pode variar ligeiramente.Existe um botão por eixo exceto para o IRB 120, IRB 140, IRB 1410, e IRB 360,que somente têm um botão para liberar todos os freios dos eixos de uma vez só.A unidade de liberação do freio está protegida com um prato ou grampo.



1 Informações de segurança de emergência1.5 Liberação de emergência do braço do robô

O gráfico abaixo mostra uma unidade de liberação de freios de um robô de seiseixos. Em robôs de quatro eixos, os botões 4 e 5 não são utilizados.

1 2 3 4 5 6

xx1100000620

Unidade de liberação do freio, robôs grandesNos modelos de robô grandes seguintes, a unidade de liberação do freio estálocalizada no chassi do robô.

• IRB 460• IRB 660• IRB 760• IRB 6400RF• IRB 6600/6650• IRB 6620• IRB 6620LX• IRB 6640• IRB 6650S• IRB 6660• IRB 7600

Nos robôs IRB 460, IRB 660, e IRB 760, a unidade de liberação de freios estálocalizada na estrutura, próximo ao motor de 2 eixos.

xx1000001178




Continuação

Nos robôs IRB 6600/6650, a unidade de liberação de freios está localizada naestrutura, próximo ao motor de 2 eixos. Para o IRB 6650S o local é o mesmo.

xx0300000044

Nos robôs IRB 6620, a unidade de liberação do freio está localizada no chassi, nadireita do motor do eixo 2.

xx0600002936




Continuação

Nos robôs IRB 6620LX, a unidade que libera o freio se encontra na estrutura.

xx0900000142

Nos robôs IRB 6640, a unidade de liberação do freio está localizada no chassi,próximo do motor do eixo dois.

xx0600003402




Continuação

Nos robôs IRB 6660, a unidade de liberação do freio está localizada no chassi,próximo do motor do eixo dois.

xx0700000005

Nos robôs IRB 6400RF, a unidade de liberação do freio está localizada junto domotor do eixo três.

xx0600003465

Unidade de liberação do freio, robôs médiosNos modelos de robô de tamanho médio, a unidade de liberação do robô estálocalizada na base do robô.

• IRB 260• IRB 1600• IRB 1520ID• IRB 2400• IRB 2600• IRB 4400/4450S• IRB 4600




Continuação

xx1100000312

Unidade de liberação do freio, IRB 1600ID

Unidade de liberação do freio, robôs pequenos com um botão de liberação do freioNos modelos de robôs pequenos existe um botão de liberação para todos os seiseixos.O robô IRB 120 não possui botão de liberação de freio, em vez disso utilize o botãode liberação de freio no controlador IRC5 Compact.

xx0900000379

Botão de liberação de freio, controlador IRC5 CompactA




Continuação

Nos seguintes modelos de robô, a unidade de liberação do freio está localizadana traseira da base do robô.

• IRB 140• IRB 1410

xx0200000069

Botão de liberação do freio, IRB 140A

No robô IRB 360, o botão de liberação do freio está localizado na base do robô,próximo do centro.

xx0700000435

Botão de liberação do freio, IRB 360A



Continuação

1.6 Recuperar de paradas de emergência

Visão geralA recuperação a partir de uma parada de emergência é um procedimento simples,porém importante. Esse procedimento garante que o sistema do robô não retornaráao trabalho enquanto a condição de perigo for mantida.

Redefina a trava dos botões de parada de emergênciaTodos os dispositivos de parada de emergência no estilo botão de pressãopossuem uma trava que precisa ser liberada para poder remover a condição deparada de emergência do dispositivo.Em muitos casos, isso se faz inclinando o botão de pressão conforme a marcação,porém também existem dispositivos onde é preciso puxá-lo para liberar a trava.

Redefina os dispositivos de parada de emergência automáticosTodos os dispositivos de parada de emergência automáticos também possuemalgum tipo de trava a ser liberada. Consulte a documentação da sua fábrica oucélula para verificar a configuração do seu sistema do manipulador.

Recuperação a partir das paradas de emergência

Ação

Verifique se a situação perigosa decorrente da condição de parada de emergêncianão existe mais.

1

Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condição de parada deemergência.

2

Pressione o botão Motores ligados para recuperar-se de uma condição de parada deemergência.

3



1 Informações de segurança de emergência1.6 Recuperar de paradas de emergência

O botão Motores ligadosO botão Motores ligados está localizado no controlador: Em um Dual Controller obotão Motores ligados está localizado no Control Module. Se seu sistema domanipulador usa outro tipo de gabinete de controle, então o botão Motores ligadospode ser diferente da ilustração abaixo.

xx0600003430

Botão Motores ligadosA


1 Informações de segurança de emergência1.6 Recuperar de paradas de emergência

Continuação

Esta página é deixada em branco propositalmente

IndexBbotão de parada de emergência

FlexPendant, 9Botão Motores ligados, 23

Eextinção de incêndio, 11extintor de dióxido de carbono, 11

FFlexPendant

botão de parada de emergência, 9

Lliberando o braço do robô, 14

Pparadas de emergência

recuperando, 22

Ssegurança

extinção de incêndio, 11segurando freios, 14, 15

Uunidade de liberação do freio

robôs de quatro eixos, 15robôs grandes, 16robôs medianos, 19robôs pequenos, 20vista geral, 15

Unidade de liberação do freioutilizando, 15


Index

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