abbrobotics manualdeoperação começar,irc5erobotstudio · 2016-10-17 ·...

ABB Robotics

Manual de operaçãoComeçar, IRC5 e RobotStudio

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Manual de operaçãoComeçar, IRC5 e RobotStudio

ID do documento: 3HAC027097-006Revisão: J

© Copyright 2004-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e nãodevem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assumeresponsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual.Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nadaneste documento deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB emrelação a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptação para um fimespecífico ou similar.Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentaisou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.Esse manual e partes correspondentes não devem ser reproduzidos ou copiadossem a permissão escrita da ABB.Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABBO idioma original de esta publicação é o inglês. Quaisquer outras línguas fornecidastêm sido traduzidas do inglês.

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Robotics ProductsSE-721 68 Västerås

Suécia

Índice Analìtico7Visão geral ........................................................................................................................................9Nota de segurança ............................................................................................................................

111 Procedimentos111.1 Procedimento para sistemas com um único robô ....................................................131.2 Procedimento paraMultiMove sistemas .................................................................161.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas ......................................................

292 Informações gerais292.1 O que você precisa para iniciar o sistema ..............................................................322.2 O que é um FlexPendant? ...................................................................................392.3 O que é RobotStudio? ........................................................................................402.4 O que é RobotWare? .........................................................................................412.5 Sobre o media pool ...........................................................................................422.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio ..........................................452.7 Documentação do produto, M2004 .......................................................................

47Index

3HAC027097-006 Revisão: J 5© Copyright 2004-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

Índice Analìtico

Esta página é deixada em branco propositalmente

Visão geralSobre este manual

Este manual é para ser usado quando da iniciação do sistema pela primeira vez.Ele contém fragmentos de outros documentos fornecidos no sistema do robô.

UtilizaçãoEste manual contém instruções para iniciação do controlador do robô IRC5 pelaprimeira vez, após a instalação física estar completada.

Quem deve ler este manual?Este manual é indicado para:

• Pessoal da colocação em serviço

Pré-requisitosO leitor se deve familiarizar com:

• Instalar mecanicamente o hardware do robô.• Deve estar capacitado na operação de robôs.

O conteúdo deste manual assume que todo o hardware (manipulador, controlador,etc.) foi instalado corretamente e corretamente conectado.

Organização dos capítulosO manual está organizado nos seguintes capítulos:

SumárioCapítulo

Procedimentos para configuração e inicialização do sistema derobô IRC5.

1Procedimentos

Descrições das partes no sistema de robô IRC5.2Geral

Referências

Identificaçãododocu-mento

Referência

3HAC021313-001Product manual - IRC5

3HAC16590-6Manual de operação - IRC5 com FlexPendant

3HAC032104-001Operating manual - RobotStudio

3HAC020738-006Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5

3HAC17076-001Technical reference manual - System parameters

3HAC021272-001Application manual - MultiMove

Revisões

DescriçãoRevisão

Substitui o manual com a ID do documento 3HAC 021564-001.-Liberado com o RobotWare 5.08.

Adicionada a tradução para o polonês.A

Continua na página seguinte3HAC027097-006 Revisão: J 7


Visão geral

DescriçãoRevisão

RobotStudio Online está integrado no RobotStudio. Título ajustado.B

Informação atualizada sobre a instalação e licença do RobotStudio.C

Atualizada a seção Procedimentos comuns para todos os sistemas na pági-na 16 com a informação sobre Instalação do RobotStudio.

D

Liberado com o RobotWare 5.13.EInformações atualizadas na seção Procedimentos comuns para todos os sis-temas na página 16.Procedimentos adicionados sobre o download de um sistema para um contro-lador. Veja Como criar um sistema utilizando RobotStudio na página 24.

Lançado com o Robotware 5.13.02.FInformação atualizada sobre a entrega da chave do RobotWare. Veja Comocriar um sistema utilizando RobotStudio na página 24.

Liberado com o RobotWare 5,14.• Adicionado o procedimento Como desligar a alimentação. Veja Como

desligar a energia na página 27.• Referências removidas para a ativação do período de experiência do

RobotStudio.

G

Liberado com o Robotware 5.14.02HInformação adicionada no IRC5 Compact Controller e Panel Mounted Controller.Adicionado os procedimentos Como ligar a energia na página 25 e Comodesligar a energia na página 27.

Liberado com o RobotWare 5.15JAs seções referentes à instalação, licenciamento e ativação do RobotStudio,em Procedimentos comuns para todos os sistemas na página 16, foramatualizadas e reescritas.

8 3HAC027097-006 Revisão: J© Copyright 2004-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

Visão geral

Continuação

Nota de segurançaVisão geral

Note que não há informações relacionadas aos aspectos de segurança nestemanual!Num esforço de manter este manual conciso, não há informações relacionadas a:

• manuseio e operação segura do equipamento• informações sobre referências genéricas• procedimentos detalhados

Essas informações podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nosManuais do Operador que acompanham o sistema do robô.


Nota de segurança

1 Procedimentos1.1 Procedimento para sistemas com um único robô

Visão geralEstas instruções são válidas para sistemas com um único robô IRC5.Um sistema de robô simples contem quaisquer das seguintes

• Single Cabinet Controller (controlador com Control Module integrado e DriveModule)

• Dual Controller (Control Module ao qual um Drive Module está conectado)• IRC5 Compact Controller• Panel Mounted Controller

Como começarEste procedimento detalha como começar com um sistema com único robô.

Informação/ilustraçãoAção

Estes procedimentos estão deta-lhados nos Manuais do Produtodo robô e do controlador, respec-tivamente.

Instale mecanicamente o robô e o controlador, econecte o cabos de sinal e de energia elétrica entreeles. Conecte, também, o fornecimento de energiaelétrica.

1

Consulte o diagrama de cabea-mento da estação de trabalho.

Certifique-se de que todas as conexões relaciona-das a segurança estejam efetuadas corretamente.

2

A

xx0500001854

Conecte o FlexPendant no controlador.3

A: Conector do FlexPendant, Sin-gle Cabinet Controller

Nota

O conector do FlexPendant podeser colocado em posições diferen-tes em controladores diferentes,embora eles têm uma aparênciasimilar em todos os controlado-res.




Informação/ilustraçãoAção

Se o sistema de robô é fornecido com software desistema completamente funcional instalado, vocêpode continuar como detalhado na seção Como li-gar a energia emProcedimentos comuns para todosos sistemas na página 16.

4

Se não está instalado nenhum software de sistemafuncional, continue como detalhado na seção Pro-cedimentos comuns para todos os sistemas napágina 16.



Continuação

1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas

Visão geralEsta instrução é valida para os sistemas multi robô IRC5, isto é, sistemas utilizandoa opção MultiMove.

xx0400001042

Um sistema de robô MultiMove contém um Single Cabinet Controller (um ControlModule integrado e um Drive Module como mostrado na ilustração acima) ou umControl Module separado para o qual um número de Drive Module s (um para cadarobô executado pelo sistema) foi conectado. Até quatro robôs podem ser operadospor um sistema MultiMove.

Nota

IRC5 Compact Controller não dá suporte a MultiMove.

Nota

Todos os sistemas de vários robôs estão configurados como sistemas com únicorobô. Para estarem totalmente funcionais como sistemas de vários robôs, essessistemas precisam ser re-configurados.Como fazê-lo se detalha em Operating manual - RobotStudio.

Como começarEste procedimento detalha como começar com um sistema com vários robôs.

InformaçõesAção

Estes procedimentos estão detalhados nosManuais do Produto do robô e do controla-dor, respectivamente.

Instale mecanicamente o robô e o contro-lador, e conecte o cabos de sinal e deenergia elétrica entre eles. Conecte,também, o fornecimento de energia elétri-ca.

1



1 Procedimentos1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas

InformaçõesAção

xx0400001141

Conecte os cabos Ethernet a partir de cadaDrive Module na placa Ethernet do ControlModule.Certifique-se de que os Drive Module sestejam conectados na ordem correta! Aordem precisam corresponder à ordem naqual as strings da chave são digitadasquando da criação do sistema.

2

Conexões:• A: Placa de comunicação do robô• B: Placa de Ethernet• C: Conexão da Ethernet no Drive

Module #1 (conectado na entrega)• D: Conexão da Ethernet no Drive

Module #2• E : Conexão da Ethernet no Drive

Module #3• F: Conexão da Ethernet no Drive

Module #4

xx0400001295

Antes de conectar os cabos de sinal comsegurança, remova os jumpers dos conec-tores X7, X8, X14 e X17, como requeridopelo número dos Drive Module s a conec-tar.Conecte os cabos de sinal com segurançaa partir de cada Drive Module na placa dopainel do Control Module, como mostradona figura.

3

Conexões:• X7: cabo de sinal com segurança

no Drive Module #1 (conectado naentrega)

• X8: cabo de sinal com segurançano Drive Module #2



Continua na página seguinte14 3HAC027097-006 Revisão: J



Continuação

InformaçõesAção

Consulte o diagrama de cabeamento daestação de trabalho.

Certifique-se de que todas as conexõesrelacionadas a segurança estejam efetua-das corretamente.

4

A

xx0500001854

Conecte o FlexPendant no controlador.5

A: Conector do FlexPendant, Single Cabi-net Controller

Continue como detalhado na seção Proce-dimentos comuns para todos os sistemasna página 16.

6



Continuação

1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas

Visão geralEsses procedimentos são comuns para instalar todos os sistemas de robô.

Pré-requisitos e opções de instalação

Nota

Você deve ter privilégios de administrador no PC antes de instalar o RobotStudio.RobotStudio é catalogado nos seguintes dois níveis de características:

• Básico - oferece a funcionalidade selecionada do RobotStudio paraconfigurar, programar e executar um controlador virtual. Também incluicaracterísticas on-line para programar, configurar e monitorar um controladorreal conectado por meio de Ethernet.

• Premium - oferece a funcionalidade total do RobotStudio para a programaçãoe simulação off-line de vários robôs. O nível Premium inclui as característicasdo nível Básico e requer ativação.

Além da funcionalidade do aplicativo Premium, existem programas adicionaiscomo o PowerPacs e opções disponíveis para conversores de CAD

• O PowerPacs fornece recursos aprimorados para os aplicativos selecionados.• As opções para conversores de CAD permitem a importação de diferentes

formatos de CAD.O RobotStuido oferece as seguintes opções de instalação:

• Mínima - instala somente as características necessárias para programar,configurar e monitorar um controlador real conectado por meio de Ethernet.

• Completa - instala todas as características necessárias para executar oRobotStudio completo. Se for instalado com esta opção, as característicasadicionais de funcionalidade Básica e Premium estarão disponíveis.

• Personalizada - instala características personalizadas do usuário. Esta opçãopermite excluir bibliotecas do robô não desejadas e conversores de CAD.



1 Procedimentos1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas

Nota

O RobotStudio 5.15, edição de 64 bits, é instalado usando a opção de instalaçãoCompleta em computadores com sistema operacional de 64 bits. A edição de64 bits permite que modelos de CAD maiores sejam importados, já que podeendereçar mais memória do que a versão de 32 bits. Contudo, a versão de 64bits apresenta as seguintes limitações:

• Não há suporte para PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications eprogramas adicionais que utilizem o PC-SDK

• Não há suporte para o ScreenMaker• Não há suporte para a importação do Jupiter• Não há suporte para importação de estações e bibliotecas do RobotStudio

4.0 (para S4)• Os programas adicionais serão carregados da seguinte pasta

C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics

IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins

Como instalar o RobotStudio no PC

Ação

Insira o DVD do software do robô no PC.• Se um menu do DVD se abre automaticamente, continue com o passo 5.• Se nenhum menu do DVD se abre, continue com o passo 2.

1

No menu Start, clique em Run.2

Na caixa Open, digite a letra da unidade de seu DVD seguida de:3:\launch.exe

Se a sua unidade de DVD tem a letra D, digite: D:\launch.exe

Clique em OK.4

Selecione o idioma do menu do DVD.5

No menu do DVD, clique Install.6

No menu de instalação, clique RobotStudio. Isto abre o assistente de instalação, quelhe guiará através do processo restante da instalação do software.

7

Após instalar Robotstudio, você poderá continuar com a instalação do RobotWare.8Acesse o menu de instalação e clique em RobotWare. Essa ação abrirá o assistentede instalação, que guiará você nas etapas remanescentes da instalação do RobotWare.

Esta etapa é opcional e serve para instalar o Track Mediapool.9No Instalar produtosmenu, cliqueOpções adicionais. Abre um programa navegadorde arquivos que exibe a instalação do Track Mediapool e outras opções disponíveis.Faça duplo clique na pasta TrackMotion e logo no arquivo setup.exe para iniciar oassistente de instalação e continuar.

Após a instalação do RobotStudio, continue com o procedimento de ativar essainstalação.

Como saber qual é a versão instalada do RobotStudioO número da versão da instalação do RobotStudio é exibido na barra de título doRobotStudio.




Continuação

Ativação da licença do RobotStudioA ativação da instalação do RobotStudio é um procedimento que valida a licençado RobotStudio. Para continuar a usá-lo com todos os recursos, é necessárioativá-lo. A ativação do produto RobotStudio está baseada na tecnologia contrapirataria da Microsoft e é projetada para verificar se os produtos de software têmuma licença legítima. O sistema de ativação trabalha verificando se a chave deativação não está em uso em outros computadores pessoais, apenas naquelesautorizados pela licença do software.Quando você inicia o RobotStudio pela primeira vez após a instalação, deve inserira chave de ativação de 25 dígitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). O softwarefuncionará no modo de funcionalidade básica se você não usar uma chave deativação válida. Após a ativação da instalação, você terá licenças válidas para osrecursos cobertos por sua assinatura.

Nota

Não é necessária a ativação para a instalação mínima ou para o modo defuncionalidade básica da instalação completa ou personalizada.

O que é o modo de funcionalidade básica?No modo de funcionalidade básica, que é um modo de funcionalidade reduzida,o RobotStudio permite somente o uso das características básicas do controladorreal e virtual. Nenhum arquivo ou estação sofrem danos nesse modo. Após ativarseu software, você terá funcionalidade completa dos recursos adquiridos.Um controlador real pode ser programado, configurado e monitorado por meio daEthernet sem ativar sua instalação do RobotStudio. Contudo, a ativaçãoproporcionará acesso às características de produtividade Premium, tornando seutrabalho de engenharia mais eficiente.

Como ativar o RobotStudio?Use o Assistente de Ativação para ativar a instalação do RobotStudio. Quandovocê iniciar o RobotStudio pela primeira vez após a instalação, o assistente seráiniciado automaticamente e solicitará a chave de ativação. Se você não desejaativar sua cópia do RobotStudio durante a instalação, poderá fazer issoposteriormente usando o Assistente de Ativação.

Nota

Se tiver um problema com sua ativação, entre em contato com seu representantelocal de atenção ao cliente da ABB, no endereço de e-mail ou número de telefoneno site www.abb.com/robotics.

Para usar o Assistente de Ativação, siga este procedimento.

Ação

Na guia Arquivo, clique em Opções e vá para Geral:Licenciamento.1

Na página Licenciamento, à direita, clique no Assistente de Ativação para iniciá-lo.2




Continuação

Ação

No Assistente de Ativação, na página Ativar RobotStudio, indique se você tem umaLicença Independente ou uma Licença de Rede e, em seguida, clique em Avançar.

3

Se você escolheu Licença Independente, continuará para a páginaAtivar uma LicençaIndependente. Consulte Ativar automaticamente pela Internet ou manualmente napágina 19 para obter mais informações.Se você escolheu Licença de Rede, continuará para a página Ativar uma Licença deRede. Consulte Licenciamento da rede na página 20 para obter mais informações.

Ativar automaticamente pela Internet ou manualmenteO Assistente de Ativação oferece duas escolhas sobre como continuar. Você podeescolher a ativação automática pela Internet ou a ativação manual. Elas sãoexplicadas na seção seguinte.

Ativação automática (recomendada)Na ativação automática, o Assistente de Ativação entra em contato e envia suasolicitação de ativação aos servidores de licenciamento da ABB pela conexão àInternet. Sua licença será instalada automaticamente, e seu produto estará prontopara uso.Para a ativação automática, você precisa de conexões à Internet operantes, alémde uma Chave de Ativação que não tenha excedido o número de instalaçõespermitidas.O RobotStudio deve ser reiniciado após a conclusão bem-sucedida da ativação.

Nota

Se você optar por ativar pela Internet, mas não estiver conectado à Internet nomomento, o assistente o alertará de que não existe conexão.

Ativação manual1 Se o computador não tiver uma conexão à Internet operante, você deverá

continuar com a ativação manual:2 Crie um arquivo de licença selecionando a opção Etapa 1: Criar um arquivo

de pedido de licença.Continue pelo assistente, insira a Chave de Ativação e salve o Arquivo dePedido de Licença no computador.

3 Utilize uma mídia de armazenamento removível, como um pendrive oudisquete, para transferir o arquivo para um computador com uma conexãoà Internet. Nesse computador, abra o navegador da web, acessehttp://www101.abb.com/manualactivation/ e siga as instruções.O resultado será um arquivo de licença que deve ser salvo e transferidonovamente para o computador aguardando ativação.

4 Reinicie o Assistente de Ativação e passe pelas etapas até atingir a páginaAtivar uma Licença Independente.

5 Em Ativação manual, selecione a opção Etapa 3: Instalar um arquivo delicença.Prossiga com o assistente, selecionando o arquivo de licença quandosolicitado. Logo após, o RobotStudio será ativado e estará pronto para uso.




Continuação

O RobotStudio deve ser reiniciado após a conclusão bem-sucedida da ativação.

Licenciamento da redeO licenciamento da rede permite que você centralize o gerenciamento de licençasao instalar licenças em um único servidor, em vez de aplicar em cada máquinacliente. O servidor administra as licenças para os clientes conforme necessário.Uma única licença da rede permite que vários clientes usem o software.Para configurar o licenciamento da rede, siga as seguintes etapas:

1 Instale o servidor para o licenciamento da rede (consulte Instalando o servidorde licenciamento da rede na página 20)

2 Ative as licenças para o licenciamento da rede (consulte Usando a interfaceweb do servidor SLP na página 21)

3 Defina o cliente para o licenciamento da rede (consulte Configurando olicenciamento da rede no cliente na página 21)

Dica

As licenças da rede são exibidas como Rede no link Ver as chaves de licençasinstaladas da página Licenciamento.

Instalando o servidor de licenciamento da redeO licenciamento da rede no RobotStudio utiliza o servidor de distribuição SLPcomo o servidor de licenciamento da rede. Ele gerencia a alocação das chavesde licença da rede para os clientes.Você pode instalar o servidor do distribuidor SLP a partir do diretório Utilities\SLPDistributor da distribuição do RobotStudio.

Nota

Você precisa de privilégios administrativos para instalar e configurar o servidorde distribuição SLP.O instalador requer:

• Windows Server 2008, Windows 7 ou Windows Vista.• .NET Framework 3.5 SP1

O servidor do distribuidor SLP está instalado como um serviço que é iniciadoautomaticamente com o Windows. Ele requer duas portas TCP abertas por padrão:a 2468 (para a interface web) e a 8731 (para o licenciamento). O instalador abreessas portas no Firewall do Windows padrão, mas os firewalls de terceiros devemser configurados manualmente pelo administrador do sistema.




Continuação

Usando a interface web do servidor SLPQuando o servidor SLP estiver on-line, você pode acessar sua interface web noendereço http://<servidor>:2468/web.A seguinte tabela mostra como usar a interface web do servidor.

Use...Para...

A aba Activation. Envie a chave de ativação fornecidapela ABB.Observe que o servidor deve ter uma conexão de Internetfuncional, já que não há suporte para a ativação manual.O número de licenças da rede ativadas depende dachave de ativação fornecida.

Ativar novas licenças da rede

A aba Home. Abaixo de Dashboard, clique em Details.Também é possível clicar na aba Products.Ambas abrem a página Product details for RobotStudio,onde os detalhes sobre as licenças instaladas são exibi-dos.

Visualizar as licenças instaladas

A aba Home. Abaixo de Dashboard, clique em Usage.Também é possível clicar na aba Usage.Ambas abrem a página Current usage of RobotStudio,que relaciona os seguintes itens em uma tabela:

• As licenças que estão alocadas no momento.• O cliente para o qual cada licença está alocada.• O número restante de licenças disponíveis para

uso.Cada linha da tabela corresponde a um sistema cliente.

Visualizar o uso das licenças

Nota

Alguns problemas de proxy durante a ativação na interface web do servidor SLPgeram uma mensagem que informa apenas Falha ao ativar. Tal caso acontecequando o sistema presume que o serviço do distribuidor SLP não possui osdireitos para ler o perfil do usuário. Para contornar o problema, siga esteprocedimento:

1 Abra o painel de controle Services (services.msc)2 Abra as propriedades do Serviço do distribuidor SLP da InishTech3 Mude Log on as para um usuário com nome real, de preferência o usuário

que já está conectado4 Reinicie o serviço e tente realizar a ativação mais uma vez.5 Depois da nova tentativa, mude Log on as novamente para uma conta do

sistema local e reinicie o serviço.

Configurando o licenciamento da rede no cliente

Nota

Você precisa de privilégios administrativos para armazenar esta configuração.Você precisa usar o Assistente de Ativação do RobotStudio no sistema do clientepara configurar o licenciamento da rede.




Continuação

Use este procedimento para configurar o licenciamento da rede para um sistemacliente.

Ação

Na guia Arquivo, clique em Opções e vá para Geral:Licenciamento.1


No Assistente de Ativação, na página Ativar RobotStudio, escolha a opção Quero espe-cificar um servidor de licença de rede e gerenciar a licença do servidor e, em seguida,clique em Avançar.

3

Você continuará na página Servidor de Licença.

Especifique o nome ou o endereço IP do servidor de licença e clique em Terminar.4Se o Windows UAC estiver ativado, uma caixa de diálogo será exibida. Você deveráreiniciar o RobotStudio para começar a usar o servidor especificado.Para ir para a interface web do servidor do distribuidor SLP, clique no link Abrir o paineldo servidor. Para obter informações sobre como usar o painel do servidor, consulteUsando a interface web do servidor SLP na página 21.Observe que as mudanças feitas se aplicarão somente quando o RobotStudio for reini-ciado.

Nota

Para que o licenciamento da rede funcione, o sistema cliente deve estar on-linecom o servidor. Para obter informações sobre como ativar o licenciamentoenquanto trabalha off-line, consulte Usando licenças remotas na página 22.

Usando licenças remotasAs licenças remotas permitem que o sistema cliente trabalhe off-line do servidorde licença. Você pode fazer check-out de uma licença do servidor por um númerode dias determinado. Durante esse período, essa licença ficará indisponível paraoutros usuários. A licença remota será disponibilizada para outros clientes somentequando for feito check-in manual de volta ao servidor.A licença remota no sistema cliente expira quando o mesmo acontece com operíodo de check-out. Nesse caso, ao iniciar o RobotStudio no sistema cliente, acaixa de diálogo de licença da rede é aberta automaticamente e solicita que vocêfaça o check-in da licença de volta ao servidor.

Nota

Não é possível fazer o check-out de características específicas na licença. Todasas características da licença são incluídas quando é feito o check-out.

Para fazer check-in/check-out de uma licença remota, você precisará usar oAssistente de Ativação. Use esse procedimento para fazer check-in/check-out deuma licença remota.

Ação

No menu File, clique em Options e selecione General: Licensing1


No Assistente de Ativação, na página Ativar RobotStudio, escolha Quero fazer check-in/check-out de uma licença remota e clique em Avançar.

3

Você continuará na página Licença Remota.




Continuação

Ação

Em Licença Remota, as seguintes opções serão apresentadas conforme seu requeri-mento:

• Fazer check-out de uma chave de licença remota - Na caixa Dias de check-out,especifique o número de dias para os quais deseja manter a licença.Esta opção ficará desativada se você já tiver feito o check-out de uma licençaremota.

• Fazer check-in de uma chave de licença remota - Escolha esta opção para re-tornar a licença ao servidor.Esta opção só ficará ativada se você já tiver feito check-out de uma licença remota.Se a resposta for afirmativa, a data e a hora de validade da licença também serãoexibidas.

4

Clique em Terminar para concluir o check-in/check-out.5

Dica

As licenças da rede com check-out feito como licenças remotas são exibidascomo Flutuante (check-out realizado) no link Ver as chaves de licençasinstaladas na página Licenciamento.

Como saber se a instalação do RobotStudio está ativada

Ação

Na guia Arquivo, clique em Opções e, em seguida, vá para Geral:Licenciamento.1

Na página Licenciamento, à direita, selecione Ver as chaves de licenças instaladaspara conferir o estado de sua licença atual.

2

A página Licenças é exibida, onde você pode ver todas as licenças válidas para ascaracterísticas cobertas por sua assinatura.

Como configurar e conectar um PC ou rede no controladorA ilustração abaixo mostra as duas portas principais na Unidade do Computadordo controlador: A Porta de Serviço e a porta da LAN. Assegure-se que a LAN (redede fábrica) não está conectada a nenhuma das portas de serviço!

xx0600002889




Continuação

Nota

A porta de serviço e porta LAN estão posicionadas de forma diferente em IRC5Compact Controller e Panel Mounted Controller.

Porta de serviçoA

Porta da LAN (conecta para a LAN da fábrica)B

IlustraçãoAção

Refira-se à documentação do sistema deseu PC, dependendo do sistema operacio-nal que está executando.

Certifique-se de que a definição da redeno PC a ser conectado esteja correta.

1

O PC deve estar configurado para “Obterum endereço IP automaticamente” ouconfigurado como se descreveService PCInformation, no Aplicativo de Reiniciali-zação.

O cabo é entregue na caixa do produtoRobotWare.

Use o cabo de reinicialização cruzado ca-tegoria 5 Ethernet entregue com os conec-tores RJ45.

2

xx040000

Conecte o cabo de inicialização na portade rede de seu PC.

3

• A: porta de redeA localização da porta de rede pode variardependendo do modelo do PC.

Conecte o cabo de reinicialização para aporta de serviço.

4

Como criar um sistema utilizando RobotStudioGeralmente, nenhum sistema terá que ser criado para sistemas com único robôporque um já está instalado na entrega. Contudo, se seu sistema usa a opçãoMultiMove, você deve criar um novo sistema definindo todos os robôs no sistema.Se por alguma razão o sistema fornecido não funcionar, um sistema novo precisaser criado e carregado como realçado abaixo.Um procedimento detalhado é oferecido emOperatingmanual - RobotStudio. Parasistemas MultiMove, também se descrevem mais informações em Applicationmanual - MultiMove.

InformaçõesAção

Inicie o RobotStudioe clique System Builder.1




Continuação

InformaçõesAção

A chave do RobotWare é umaclave de licença que determinaquais modelos de robô utilizar, equais opções RobotWare executarno controlador. Se encontra im-pressa em papel entregue com ogabinete do controlador.

Antes de criar um sistema novo, certifique-se deque os critérios a seguir são atendidos:

• O media pool do RobotWare precisa estarinstalado em seu PC.

• Você precisa ter uma chave do RobotWarepara o sistema, se este executar em umcontrolador.

2

Clique em Crieate New.3Um assistente para criar novos sistemas é iniciado.

Algumas das etapas são opcio-nais e podem ser puladas.

Siga as etapas no assistente:• Digitar nome e localização• Digitar chave(s) do RobotWare• Adicionar opções adicionais• Modificar opções• Adicionar arquivos de configuração• Adicionar arquivos no diretório principal• Visualizar resumo• Terminar

4

Na caixa de diálogo Construtor do Sistema, sele-cione o sistema da lista e clique Fazer o downloadpara o Controlador para trazer uma caixa de diálo-go.

5

Na caixa de diálogo, conecte ao controlador.6

Clique Carregar para carregar o novo sistema parao controlador.

7

Responda Sim à perguntaDeseja carregar o siste-ma?.

8

Como ligar a energiaO interruptor de alimentação da rede está localizado em frente domódulo/controlador.

• Para um Panel Mounted Controller, a colocação do interruptor pode variar.• Para um Dual Controller, existe um interruptor por módulo.

A seguinte figura mostra o interruptor no estado ligado.

en0400000793

Nota

O interruptor de energia pode ser diferente em um Panel Mounted Controller.




Continuação

InformaçõesAção

Para todos os outros controlado-res, proceda à etapa 2.

Para um Dual Controller, interruptor ligado, a ener-gia para cada Drive Module.

1

O sistema será iniciado, o quedemorará alguns minutos. O siste-ma estará pronto para funcionarquando o FlexPendant exibir a ja-nela de iniciar.

Ligue a energia para o Control Module.2

Se o sistema não iniciar, ou se ajanela iniciar não for exibida,continue como detalhado no Ma-nual de operação - Solucionandoproblemas do IRC5.

Veja Como carregar dados da ca-libração na página 26.

Após ligar a energia, continue com o carregamentodos dados da calibração.

3

Como carregar dados da calibraçãoOs são normalmente armazenados na placa de medição serial de cada robô, nãoimportando se o robô executa um sistema de medição absoluto (AbsoluteAccuracyopção está instalada, AbsAcc) ou não. Estes dados são, normalmente,transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema é ligado e,nesses casos, não é requerida nenhuma ação do operador.Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema comodetalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa serrepetido para cada robô.

Ação

No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione umaunidade mecânica.

1

Toque em Memória SMB e em Mostrar status.2Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.

Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e MemóriaSMB, os dados da calibração estão corretos.

3

Se não, os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substituídos comos corretos como detalhado abaixo:

• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados docontrolador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfiraos dados da placa SMB para o controlador.

• Transfira dados tocandoMemória SMB,Atualizar, e logo selecione quais dadosatualizar.

Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos con-tadores de voltas. Veja Como atualizar contadores de voltas na página 26.

4

Como atualizar contadores de voltasEm um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser repetido para cada robô.

InformaçõesAção

A posição de calibração de cadaeixo é indicada pelas marcas decalibração.

Manobre manualmente o robô, usando o joystickno FlexPendant, para uma posição próxima da po-sição de calibração.

1




Continuação

InformaçõesAção

Cuidado!Após posicionar todos os eixos na escala indicadapelas marcas de calibração, armazene as definiçõesdo contador de voltas.

2Se um contador de voltas foratualizado incorretamente, issocausará um posicionamento incor-reto do robô, o que, por sua vez,pode causar danos ou lesões!

No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, emCalibração. Selecione a unidade mecânica a sercalibrada. Toque emAtualizar contadores de voltase siga as instruções fornecidas. Verifique com muito cuidado a

posição da calibração após cadaatualização.

Como desligar a energiaO interruptor de alimentação da rede está localizado em frente domódulo/controlador.

• Para um Panel Mounted Controller, a colocação do interruptor pode variar.• Para umDual Controller, existe um interruptor por módulo.

A seguinte figura mostra o interruptor no estado desligado.

en1000001317

InformaçõesAção

Para todos os outros controlado-res, proceda à etapa 2.

Para um Dual Controller, interruptor desligado, aenergia Módulo de acionamento

1

O sistema será desligado, o quedemorará alguns minutos.

Desligue a energia para o Control Module.2



Continuação

2 Informações gerais2.1 O que você precisa para iniciar o sistema

IlustraçãoA ilustração descreve, de modo esquemático, as peças entregues, as ferramentasdo software para instalar as peças e o fluxo de trabalho básico.

en0400000766

Peças

Se descreve noDescrição

Documentos especificadosna seção Documentação doproduto, M2004 na página45.

Manipulador (um modelo genérico é mostrado)A


Control Module, IRC5, contendo o equipamento ele-trônico de controle do sistema do robô.

B1






Drive Module, IRC5, contendo o equipamento eletrô-nico do sistema do robô.Em um Single Cabinet Controller o Drive Module estáincluído no gabinete simples.

B2

Em um sistema MultiMove, existe mais que um DriveModule.

DVD do RobotWare contendo todo o software do robôespecificado na seção O que é RobotWare? na pági-na 40, e pacote de instalação do RobotStudio.

C

Contém arquivos da documen-tação, conforme especificadona seção Documentação doproduto, M2004 na página45.

DVD de documentação.D


O software do sistema do robô que está sendo exe-cutado pelo controlador do robô. O sistema foi carre-gado no controlador a partir de um servidor da redelocal.

E

Documentos especificadosna seção Documentação doproduto, M2004 na página45,e na seçãoOque é RobotStu-dio? na página 39.

RobotStudioSoftware do PC instalado no PC x.Ro-botStudio é utilizado para carregar o software doRobotWare no servidor assim como também configu-rar o sistema do robô e logo carregar o sistemacompleto no controlador do robô.RobotStudio é utilizado para realizar as tarefas defi-nidas na seçãoQuando usar o FlexPendant e a ferra-menta RobotStudio na página 42.

F

Disquete dos dados de calibração para sistemasexecutando Absolute Accuracysomente a opção. Osdados de calibragem para sistemas sem esta opçãosão normalmente entregues na Placa de MediçãoSerial (SMB).

G


O FlexPendant, que é conectado no controlador, éusado para executar tarefas conforme definido naseção Quando usar o FlexPendant e a ferramentaRobotStudio na página 42.

H

Servidor na rede (não incluído na entrega). Isto podeser usado para armazenar manualmente:

• RobotWare• Sistemas completos de robô• Arquivos de documentação

Neste contexto, o servidor pode ser considerado co-mo uma unidade de armazenamento usada pelo PCe pode até ser a mesma unidade!

J

O servidor pode ser desconectado quando não estivertransferindo dados entre o servidor e o controlador!




Continuação


O servidor pode ser usado para:• Todo o software do RobotWare pode ser ma-

nualmente armazenado utilizando o PC e Ro-botStudio.

• Os arquivos do sistema configurado completo,podem ser manualmente armazenados apósde serem criados utilizando o PC portátil.

• Todos os arquivos de documentação do robôpodem ser manualmente utilizados após deserem instalados utilizando o PC portátil eRobotStudio.

Nesse contexto, o servidor pode ser consideradocomo uma unidade de armazenamento usada por umPC portátil.

PC K

Chave de licença do RobotWare. A seqüência dachave original está impressa em um papel (para oDual Controller existe uma chave para o Control Mo-dule e uma para o Drive Module, e em um sistemaMultiMove existe uma chave para cada módulo) for-necido dentro do Drive Module.

M

Se solicitado, a chave da licença do RobotWare éinstalada na entrega, assim não há necessidade demais nenhuma ação para ter o sistema rodando.

Placa de Medição Serial (SMB) administrar os dadosde resolução e armazenar dados de calibragem. Parasistemas que não estejam executando a AbsoluteAccuracyopção, os dados da calibração são armaze-nados na SMB na entrega.

N

x (não incluído na entrega), pode até ser a mesmaunidade que o servidor J, mostrado acima!

PC x

O PC pode ser desconectado quando não estivertransferindo dados entre o servidor e o controlador!



Continuação

2.2 O que é um FlexPendant?

Introdução ao FlexPendantO FlexPendant (ocasionalmente denominado TPU ou unidade de programação)é uma unidade de operador portátil usada para efetuar muitas das tarefasenvolvidas na operação de um sistema de robô: executar programas, manobraro manipulador, modificar os programas do robô etc.O FlexPendant está desenhado para um funcionamento continuado em umambiente industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistenteà água, óleo e salpicos acidentais de solda.

Computador completo e parte integral do IRC5O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computadorcompleto em si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controladorpor um cabo integrado e conector. A opção do botão hot plug, contudo, permitedesconectar o FlexPendant em modo automático e continuar a execução sem ele.



2 Informações gerais2.2 O que é um FlexPendant?

Principais peçasEstas são as partes principais do FlexPendant.

xx0900000022

ConectorA

Tela sensível ao toqueB

Botão de parada de emergênciaC

JoystickD

Porta USBE

Dispositivo de ativaçãoF

Caneta StylusG

Botão RestabelecerH

JoystickUtilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar orobô. Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover omanipulador.

Porta USBConecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memóriaUSB se exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e o FlexPendantExplorer.




Continuação

Observação! Feche a tampa de proteção na porta USB quando não é utilizada.

Caneta StylusA caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxea pequena maçaneta para liberar a caneta.Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar oFlexPendant. Não utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.

Botão RestabelecerO botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados,não o sistema no controlador.

Nota

A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam oRobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.

Botões de hardwareExistem botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir assuas próprias funções para quatro dos botões

xx0900000023

Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado naseção Teclas programáveis, em Manual de operação - IRC5 com FlexPendant.

A - D

Selecionar unidade mecânica.E

Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.F

Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.G

Alternar incrementos.H

Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botãoé pressionado.

J

Botão INICIAR. Inicia a execução do programa.K

Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão épressionado.

L

Botão PARAR. Pára a execução do programa.M




Continuação

Nota

Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam oRobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.

Como segurar o FlexPendantO FlexPendant é geralmente operado enquanto segurado na mão. Uma pessoausa a mão esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua asoperações na tela sensível ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmentea tela em 180 graus e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. Para maisinformações sobre como adaptar o FlexPendant para canhotos, veja.Manual deoperação - IRC5 com FlexPendant.

en0400000913




Continuação

Elementos da tela sensível ao toqueA ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque doFlexPendant.

en0300000588

menu ABBA

Janela OperadorB

barra de statusC

botão FecharD

Barra de tarefasE

menu QuicksetF

menu ABBOs seguintes itens podem ser selecionados no menu ABB:

• HotEdit• Entradas e Saídas:• Manobra• Janela de produção• Editor do programa• Dados do programa• Backup e restauração• Calibração• Painel de controle• Registro de eventos




Continuação

• FlexPendant Explorer• Informações do sistema• etc.

Isto é descrito mais a fundo na seção Omenu ABB emManual de operação - IRC5com FlexPendant.

Janela do operadorA janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontecegeralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operadorpara continuar. Isso está descrito na seção Janela do operador em Manual deoperação - IRC5 com FlexPendant.

barra de statusA barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, comoo modo de operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc.Isso está descrito na seção Barra de status em Manual de operação - IRC5 comFlexPendant.

botão FecharTocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.

Barra de tarefasVocê pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalharcom uma ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas,e é usada para alternar entre elas.

menu QuicksetO menu Quickset fornece configurações para manobras e a execução do programa.Isso está descrito na seção O menu Quickset emManual de operação - IRC5 comFlexPendant..

Manejo e limpeza• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no

FlexPendant. Isso pode resultar em quebra ou falha.• Quando o dispositivo não estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte

da parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.• Sempre use e armazene o FlexPendat de forma tal que o cabo não represente

um risco de tropeço.• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para

operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque.Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira doFlexPendant com porta USB).

• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículaspodem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.

• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar paralimpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agenteleve de limpeza. VejaProductmanual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.




Continuação

• Sempre feche a tampa de proteção da porta USB quando nenhum dispositivoUSB está conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente sefor exposta à sujeira ou poeira.

CUIDADO

Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de tal forma que não possaser confundido com um conectado ao controlador.

Operado em quinze idiomasComo sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade eadaptação com as necessidades específicas dos usuários finais em mente.Atualmente, ele pode ser operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomasbaseados em caracteres asiáticos, tais como Chinês e Japonês.O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalaçãodo sistema ao controlador do robô. Alternar entre os idiomas instalados é fácil.Para maiores informações sobre como alterar o idioma, veja Manual deoperação - IRC5 com FlexPendant.



Continuação

2.3 O que é RobotStudio?

Visão geralO RobotStudio é um aplicativo de computador para a criação off-line, programação,e simulação de células robô.O RobotStudio está disponível em instalações completas, mínimas oupersonalizadas. A instalação mínima é utilizada para trabalhar na modalidadeon-line no controlador, como um complemento do FlexPendant. A instalaçãocompleta (e personalizada) oferece ferramentas avançadas de simulação eprogramação.

RobotStudio para controladores reaisO RobotStudio permite as seguintes operações quando conectado a um controladorreal:

1 Criação, instalação e manutenção de sistemas por meio do System Builder.2 Programação e edição baseadas em texto com a utilização do Editor RAPID.3 Administrador de arquivos do controlador.4 Administrar o Sistema de Autorização do Usuário.


2 Informações gerais2.3 O que é RobotStudio?

2.4 O que é RobotWare?

ConceitoRobotWare é um termo genérico para todos os softwares instalados no sistemado robô projetados para operar o robô.RobotWare é instalado e armazenado na pasta do grupo de mídias (Mediapool)num PC/servidor. O grupo de mídias se descreve na seção Sobre o media poolna página 41.O RobotWare é entregue num DVD que contém o software para todos os modelosdisponíveis, e opções.Contudo, as chaves de licença do RobotWare, requeridas para acessar o software,são fornecidas como seqüências de caracteres impressas em uma folha de papelfornecida com o gabinete do controlador. Existe uma chave para o Control Module,e uma chave para cada Drive Module.Ao acrescentar uma funcionalidade, mais tarde, uma nova chave de licença docontrolador é exigida para acessar as funções. A chave está disponível no seurepresentante ABB local.


2 Informações gerais2.4 O que é RobotWare?

2.5 Sobre o media pool

Visão geralO media pool é uma pasta em seu PC que contém o software do RobotWare. É apartir do Media Pool que você seleciona programas e opções ao construir sistemas.

O media pool padrãoSe o RobotWare é instalado com as configurações predeterminadas no PC, ogrupo predeterminado de mídias se encontra na pasta C:\Program Files\ABBIndustrial IT\Robotics IT\Mediapool

Media Pools personalizadosVocê pode criar grupos de mídias personalizadas criando novas pastas nas quaispode copiar os arquivos RobotWare de grupos de mídias existentes. Tambémpode atualizar ou modificar um grupo de mídia importando novas partes doRobotWare utilizando a ferramenta Opção de Importação no RobotStudio.No RobotStudio, logo você escolhe qual grupo de mídia utilizar ao criar novossistemas.

Informações relacionadasVeja Sobre o media pool na página 41para obter informações sobre a instalaçãodo grupo de meios predefinido.


2 Informações gerais2.5 Sobre o media pool

2.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio

Visão geralPara operar e manejar o robô, você utiliza o FlexPendant ou RobotStudio. OFlexPendant está otimizado para administrar os movimentos do robô e operaçõesnormais, e o RobotStudio está otimizado para configurar, programar e outrastarefas não relacionadas à operação diária.

Iniciar, reiniciar e desligar o controlador

Use...Para...

O interruptor no painel frontal do controlador.Inicie o controlador.

O FlexPendant, RobotStudio ou o interruptor no painelfrontal do controlador.

Reiniciar o controlador.

No interruptor no painel frontal do controlador ou no Flex-Pendant, toque em Reiniciar e em Avançado.

Desligar o controlador.

Executar e controlar os programas do robô

Use...Para...

OFlexPendantManobrar um robô.

O FlexPendant ou RobotStudioIniciar ou parar o programa dorobô.

RobotStudioIniciar ou parar tarefas defundo

Comunicar-se com o controlador

Use...Para...

O FlexPendant.Reconhecer eventos.

RobotStudio ou o FlexPendant.Exibir e salvar os registros de evento do con-trolador.

RobotStudio ou o FlexPendant.Fazer cópia de segurança do software docontrolador para os arquivos de um PC ou deum servidor.

O FlexPendant.Fazer cópia do software do controlador paraarquivos no controlador

RobotStudio ou o FlexPendant.Transferir arquivos entre o controlador e osdrives de rede.



2 Informações gerais2.6 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio

Programar um robô

Use...Para...

RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioriado código fonte e o FlexPendant para armazenar as po-sições do robô e fazer os ajustes finais do programa.

Criar ou editor os programasdo robô de um modo flexível.Isto é adequado para progra-mas complexos com um lotede sinais de E/S, sinais lógi-cos ou instruções de ação.

Na hora de programar, o RobotStudio proporciona as seguin-tes vantagens:

• Um editor de texto otimizado para o código RAPID,com auto-texto e informações de pontas de ferramen-ta sobre as instruções e parâmetros.

• Verificar programa com o marcador de erros do pro-grama.

• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.

O FlexPendant.Criar ou editar um programado robô de um modo que dêsuporte. Isto é adequado paraprogramas constituídos emsua maioria de instruções demovimento.

Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vanta-gens:

• lista de seleção de instruções• Verificação e depuração do programa enquanto grava• Possibilidade de criar posições do robô enquanto

programa

O FlexPendant.Acrescentar ou editar po-sições do robô.

O FlexPendant.Modificar posições do robô.

Configurar os parâmetros do sistema do robô

Use...Para...

RobotStudio ou o FlexPendant.Editar os parâmetros do sistema do sistemaem execução.

RobotStudio ou o FlexPendant.Salvar os parâmetros do sistema do robô co-mo arquivos de configuração.

RobotStudio ou o FlexPendant.Carregar parâmetros do sistema a partir dosarquivos de configuração para o sistema emexecução.

RobotStudio ou o FlexPendant.Carregar dados de calibração.

Criar, modificar e instalar sistemas

Use...Para...

RobotStudio junto com o RobotWare e uma ClaveRobotWare válida.

Criar ou modificar um sistema.

RobotStudioInstalar um sistema em um contro-lador.

O FlexPendant.Instalar um sistema em um contro-lador a partir de uma memória USB.

Calibração

Use...Para...

OFlexPendantCalibrar estrutura da base, etc.

OFlexPendantCalibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc.




Continuação

Informações relacionadasA tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefasrelativas a:

Número do documentopara obter detalhes, consulte omanual....

Uso recomendado...

3HAC16590-6Manual de operação - IRC5 comFlexPendant

FlexPendant

3HAC032104-001Operating manual - RobotStudioRobotStudio



Continuação

2.7 Documentação do produto, M2004

Categorias da documentação do manipuladorA documentação do manipulador está dividida em diversas categorias. Esta listabaseia-se no tipo de informação contida dentro dos documentos, não importandose os produtos são padrão ou opcionais.Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Osdocumentos listados são válidos para os sistemas de manipulador M2004.

Manuais do produtoManipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maior parte de todo ohardware, serão fornecidos com um Manual do produto que geralmente contém:

• Informações de segurança.• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica,

conexões elétricas).• Manutenção (descrições de todos os procedimentos preventivos requeridos

de manutenção, incluindo intervalos e tempo antecipado de vida das partes).• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados,

incluindo peças de reposição).• Calibração.• Retirada de serviço.• Informações de referência (padrões de segurança, conversões de unidade,

juntas, listas de ferramentas).• Lista de partes sobressalentes com vistas explodidas (ou referências de

listas de partes sobressalentes separadas).• Diagramas de circuitos (ou referências de diagramas de circuitos).

Manuais de referência técnicaOs manuais de referência técnica descrevem as informações de referência paraprodutos de robótica.

• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrição dos tipose volumes de lubrificação para as caixas de engrenagens do manipulador.

• Technical referencemanual - RAPID overview: uma visão geral da linguagemde programação do RAPID.

• Technical referencemanual - RAPID Instructions, Functions and Data types:descrição e sintaxe para todas instruções, funções e tipos de dados doRAPID.

• Technical reference manual - RAPID kernel: uma descrição formal dalinguagem de programação do RAPID.

• Technical referencemanual - System parameters: descrição dos parâmetrosdo sistema e dos fluxos de trabalho de configuração.



2 Informações gerais2.7 Documentação do produto, M2004

Manuais do aplicativoOs aplicativos específicos (por exemplo software ou opções de hardware) sedescrevem nosManuais dos aplicativos. Um manual de aplicativo pode descreverum ou vários aplicativos.O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:

• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).• O que inclui (por exemplo cabos, placas I/O, instruções RAPID, parâmetros

de sistema, DVD com software do PC).• Como instalar o hardware incluído ou requerido.• Como usar o aplicativo.• Exemplos de como usar o aplicativo.

Manuais de operaçãoOs manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos.Este grupo de manuais está pensado para aqueles que têm contato operacionalmais próximo com o produto, operadores de células de produção, programadorese pessoal para a solução de problemas.O grupo de manuais inclui (entre outras opções):

• Manual de operação - Informações de segurança de emergência• Manual de operação - Informação geral de segurança• Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio• Operating manual - Introduction to RAPID• Manual de operação - IRC5 com FlexPendant• Operating manual - RobotStudio• Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5, para o controlador

e o manipulador.


2 Informações gerais2.7 Documentação do produto, M2004

Continuação

Index, ferramentas de controle, visão geral, 42, visão geral das ferramentas de controle, 42

Aativando dispositivo, 33ativar RobotStudio

ativação automática, 19ativação manual, 19

BBarra de status, 36Barra de tarefas, 36botão de avançar, 34botão de execução, 34botão de início de execução do programa, 34botão de parada, 34botão de parada de emergência

FlexPendant, 33botão de recuar, 34botão fechar, 36botão hold-to-run, 33botão iniciar, 34botão restabelecer

Locação, 33usar, 34

botões alternar, 34Botões de hardware, 34

Ccalibração, 43caneta stylus

Locação, 33usar, 34

chave de licença do controlador, 40conector, 33

Ddados de calibração, 26dispositivo de ativação, 33

Eetapa

avançar, 34retroceder, 34

Ethernet, 24

FFlexPendant

canhotos, 35como segurar, 35limpeza, 37peças principais, 33tela, 36visão geral, 32

FlexPendant dedicadosbotões de hardware, 34

Jjanela operador, 36joystick, 33

usar, 33

Llimpando o FlexPendant, 37

MMedia Pool, sobre, 41menu ABB, 36menu Quickset, 36

Pparâmetros do sistema, 43Porta da LAN, 23porta USB

FlexPendant, 33programar um robô, 43

RRobotStudio

visão geral, 39RobotWare

visão geral, 40RobotWare, sobre o media pool, 41

Ssistema MultiMove, 26

Ttela sensível ao toque, 32, 36TPU, 32

Uunidade de operador, 32unidade de programação, 32


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