ac 400 v 550 w-30 kw - sanyo · 2019. 4. 2. · ※2 ※1に加えて，ss1 (safe stop 1) ，ss2...

AC 400 V 550 W- 30 kW

Ver. 3

目　次

ラインアップ.................................................p. 5

特長 ....................................................................p. 7

サーボアンプ・サーボモータ組み合わせ一覧表 .... p. 13

標準型番リスト ......................................... p. 14

サーボアンプ

R 3E Model アナログ／パルス .................. p. 19

　　　　　　EtherCAT .............................p. 33

　　　　　　位置決め機能内蔵 ..................p. 43

　　　　　　Safety ..................................p. 60

サーボモータ..............................................p. 65

仕様サーボアンプ＋　　　　　R2サーボモータ（中慣性） ................p. 66

　　　　　R1サーボモータ（低慣性） ................p. 72

サーボモータ外形図 ............................... p. 76

オプション...................................................p. 83

選定の手引き............................................p. 105

サーボモータの保護等級....................p. 108

安全上のご注意 .......................................p. 109

サーボアンプ

25 A・50 A・100 A・150 A・300 A

サーボモータ

100 mm・130 mm・180 mm・220 mm・275 mm

550 W～30 kW

出力容量 550 W～30 kW 電源電圧 AC 400 V

アンプ容量

フランジサイズ

定格出力

用途例高精度，正確な位置決めなどの特長を活かした幅広い用途にお使いいただけます。・射出成形機，工作機械，マシニングセンタ，半導体関連機器，ウォータージェット切断機，レーザー加工機など

工作機械射出成形機

サーボシステムとはサーボモータにエンコーダ（位置・回転検出器）を搭載しており，サーボアンプからの指令に対してフィードバックをおこなうことで，信頼性の高い精密な駆動ができるシステムです。また，高速・大容量の用途でも安心してお使いいただけます。

このカタログに掲載した製品は，入力電源（主回路）AC 400 V系です。AC 100～200 V 系や，DC 48 V 入力のサーボシステムもラインアップしておりますので，当社ホームページやカタログをご覧ください。

高性能 ACサーボシステム

SANMOTION Rシリーズは，高精度のサーボアンプと，サーボモータを豊富にそろえ，装置を進化に導くサーボシステムです。高精度・高信頼のシステムで，大容量までのラインアップをそろえています。

入力機器・コントローラ

サーボシステム SANMOTION R

SANMOTION Cコントローラ

サーボアンプ

SANMOTION R 3E Model

EtherCAT

Safety

アナログ／パルス

Safety

位置決め機能内蔵

Safety

詳細は「SANMOTION C」カタログを参照ください。

EtherCAT

サーボモータ（ロータリモータ）

4

サーボアンプSANMOTION R 3E Model

アナログ／パルス → p. 19

高応答をはじめとした基本性能を進化させ，省エネルギーや使いやすさの面もさらに追及した ACサーボアンプです。

ラインアップ：25 A，50 A，100 A，150 A，300 A

EtherCAT → p. 33

EtherCAT最短通信周期が 62.5 µsと高速で，位置指令が細分化され，装置の動作がよりスムーズになります。当社製コントローラ「SANMOTION C EtherCATインタフェースモデル」と組み合わせできます。

ラインアップ：25 A，50 A，100 A，150 A，300 A

ラインアップ

位置決め機能内蔵（パラレル，シリアル） → p. 43

位置決めコントロールユニットが不要なため，システムを簡素化できます。

ラインアップ：25A，50 A，100 A，150 A，300 A

Safety（機能安全モジュール付き） → p. 60

アナログ／パルス EtherCAT 位置決め機能内蔵

機能安全の拡張により，人が近くにいる装置やロボットにも安心して使うことができます。また，装置の電源を遮断することなくメンテナンスをおこなうことができます。

機能安全　IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)，SS1 (Safe Stop 1)，SS2 (Safe Stop 2)，SOS (Safe Operating Stop)，SLS (Safely-Limited Speed)，SBC (Safe Brake Control)，SSM (Safe Speed Monitor)

5

サーボモータ

サーボモータ（ロータリモータ） → p. 65

モータ種別フランジサイズ，特長

R2サーボモータ中慣性低リップル

□100 mm，□130 mm，

□180 mm，□220 mm，

□275 mm

位置決め用途に向いており，ラインアップの豊富な中慣性サーボモータです。

R1サーボモータ低慣性高パワーレート

□100 mm，□130 mm，

□180 mm，□220 mm

高加速度で，高速回転時でも高トルクな低慣性サーボモータです。射出成形機，一般産業機械に最適です。

R 3E Modelサーボアンプは標準仕様で安全規格（UL，c-UL，EN規格）および KCマークを取得しています。サーボモータは，安全規格（UL，c-UL，EN規格）を取得したものをお選びいただけます。（一部，準備中の機種もあります）また，本カタログに掲載する全ての型番は，2012 年10 月生産分より，EU RoHS 指令（2011/65/EU）の付属書Ⅱに示される特定有害物質（カドミウム，鉛，水銀，六価クロム，PBB，PBDE）の許容値に適合しています。

安全規格

ラインアップ

安全トルク遮断機能付，Safety

6

高性能 ACサーボシステム

SANMOTION R サーボアンプの3世代目シリーズ「3E Model」は，高応答の進化した性能を持ち，省エネルギーや使いやすさの面も追求した製品です。装置の性能アップに貢献します。

Evolved 進化した性能

高速位置決め制御で装置のサイクルタイムを短縮

当社従来品整定時間 18ms

ボールネジテーブル駆動

位置決め完了幅

整定時間 6.2ms整定時間：従来比 1/3

当社従来品

位置指令周波数位置偏差

0［Pulse］

0［Pulse/s］

速度周波数応答は，当社従来比で約 2倍の 2.2 kHzを実現しました。また，位置決め整定時間は 1/3に短縮しました。軌跡制御と位置決め制御をリアルタイムに切替える機能を搭載し，装置のサイクルタイムを大幅に削減します。

制御精度の向上

速度

当社従来品

当社従来品

適応ノッチフィルタ

高ゲイン制御イメージ

適応ノッチフィルタの振動抑制イメージ

精度アップ外乱

発振が収まる周波数に収束

発振し始めたら働き始める

ゲインを高める機能や，モータ停止時の微振動を抑える機能，装置の共振を抑える適応ノッチフィルタと，フィードフォワード制振制御を搭載しました。ノッチフィルタは 5段搭載しています。工作機械の送り軸を高い精度で制御できますので，加工品質が大幅に向上します。

安全機能を内蔵

安全トルク遮断機能（STO）付※1と，さらに広い安全機能を使用できる Safety※ 2をラインアップしています。Safety は，安全な速度や位置を監視したり，安全に止めたりできるので，人が近くにいる場合も安心して作業できます。モータを止める場合にサーボアンプの電源を切る必要がないため，再起動の時間を削減できます。高い安全性が必要な装置にもお使いいただけます。※1　機能安全　IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)※ 2　※1に加えて，SS1 (Safe Stop 1)，SS2 (Safe Stop 2)，SOS (Safe Operating Stop)，SLS (Safely-Limited Speed)，SBC (Safe Brake Control)，SSM (Safe Speed Monitor)

■ 機能安全仕様　装置に安全システムを組み込みやすくする，機能安全に適合したモデルをご用意しています。

サーボアンプ種別型番機能安全仕様

SANMOTION R3E Model

RS3C□□□□□□0 機能安全に適合していないモデルです。

RS3C□□□□□□2（遅延回路なし）RS3C□□□□□□4（遅延回路あり）

安全トルク遮断機能付です。IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)

SANMOTION R3E ModelSafety→ p. 60

RS3C□□□□□□C（遅延回路なし）RS3C□□□□□□E（遅延回路あり）

安全トルク遮断機能に加えて，機能安全を拡張したモデルです。装置の電源を遮断することなく，メンテナンスをおこなうことができます。また，メンテナンス後の装置の再起動が簡単です。IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)，SS1 (Safe Stop 1)，SS2 (Safe Stop 2)，SOS (Safe Operating Stop)，SLS (Safely-Limited Speed)，SBC (Safe Brake Control)，SSM (Safe Speed Monitor)

7

消費電力の削減消費電力を管理

Eco-efficient省エネルギー

軸名X

Y

Z

合計

単位kWh

kWh

kWh

kWh

消費電力量0.41

0.75

0.21

1.37

簡単立ち上げ

保持ブレーキ制御機能を標準装備

簡単トラブルシューティング簡単サーボ調整

消費電力を最大 15%，待機電力を29%削減し，省エネルギーに貢献します。※当社従来品 RS1C02A との比較。

モニタ機能により，装置の消費電力を管理できます。サーボアンプがモータ電流をもとに消費電力を計算し，セットアップソフトウェアやデジタルオペレータに表示します。

Easy to use 使いやすさ

運転のために必要なパラメータを分かりやすく表示した，セットアップソフトウェア「SANMOTION MOTOR SETUP SOFTWARE」をご用意しました。装置の立ち上げを簡単に短時間でおこなえます。また，装置を動かさずにモータ，アンプの動作をシミュレートする仮想モータ運転機能および，サーボモータ・サーボアンプ間の接続を確認できるジョグ機能を搭載しました。上位コントローラと接続せずに試運転ができます。

保持ブレーキ機能をサーボアンプに標準装備したことで，ブレーキの制御回路を設ける必要がなくなり，省配線化によりコストダウンを実現します。

DC 24 Vのブレーキが対象です。

※保持ブレーキは通電していないときにモータの位置を保持し，加工対象物の落下など，事故を防止します。

セットアップソフトウェアとの連携により，装置・負荷条件に応じた最適なチューニングモードの自動選択機能，2つのパラメータだけを調整する基本調整モード，目的別の応用調整モードなどサーボ調整支援機能を充実させました。サーボ調整に掛かる時間を大幅に短縮できます。

1 ms単位のタイムスタンプと，モータとアンプの運転状態を記録するドライブレコーダ機能により，アラームなどの異常発生状況を後からでも正確に把握できるため，トラブルシューティングが簡単です。

運転までに最低限必要なパラメータを機能別にまとめて設定することで，立ち上げ時間を短縮サーボアンプ

MC

システム異常

運転準備

50/60 Hz

AC電源3 ø380～480 V

MC

CN1

切運転準備

入

MC

非常停止

SG

17

18

SG

正転パルス

SG

逆転パルス

SGSG

SG

19

F-PC

F-PC

SG

R-PC

R-PC

SG

サーボモータ

U

W

V

EN1

（ブレーキ付のみ取り付け）保持ブレーキ

エンコーダ

26

27

47

28

29

48

/T-REF

SG20

21-

+

V-REF

SGSG

SG

+

-23

22

SG

SG

T-COMP

F-TLA

SG

R-TLA

正転側

逆転側

SGBTP-I

BTN-I

1

2

リチウム電池DC3.6 V

CONT-COM

CONT1DC5 V～24 V

50

37

36 CONT2

35 CONT3

34 CONT4

33 CONT5

32 CONT6

OUT-COM

OUT-COM

46OUT8

OUT7 45

44OUT6

43OUT5

42OUT4

41OUT3

40OUT2

39OUT1

49OUT-PWRDC12 V

SG

31SG

30MON1

SG

11

12

ZOP

SG

SG

10PS

9PS

8

7

ZO

ZO

6BO

5BO

4

3

AO

AO

ラインドライバHD26C31相当

ユーザ装置

24

25

※4

※6

～24 V

SH SH

CNB

DC5 V,

※8ラインドライバ

位置指令パルス入力

速度指令／トルク指令入力

トルク補償入力

トルク制限入力

バッテリ入力

汎用入力

汎用出力

モニタ出力

エンコーダ

※5

150 Ω

150 Ω

+5 V

+5 V

VT

CONT7

CONT8

13

14

16

VT

1

2

4

3

6

5

8

NC

NC

HWGOFF1-

HWGOFF1+

HWGOFF2-

HWGOFF2+

7 EDM-

EDM+

CN4

DC24 V

DC24 V

※3

※9

※12

※13

※14

Safety，安全トルク遮断機能搭載モデルのみ

※14

※14

※14

S

R

24 V

T

0 V

CNA

CND

※2

回生抵抗

RB

1

RB

4

内蔵

RB

2

+

CNC

外付け回生抵抗

DC電源24 V

CND

DC電源

保持ブレーキ

サーボアンプ

24 V

CNE

B+

B-リレー

SW電源

※10

V V V

DC24 V

※11

※15

消費電力DOWN

8

特長

モデル追従制御を搭載

フィードフォワード制振制御

オールインワン制御

モデル追従制御により，目標値応答特性・外乱抑圧特性・ロバスト性を高い次元で実現しました。

フィードフォワード制振制御により，簡単な調整で機械先端の振動や機台振動を抑制できます。また，振動を抑制する周波数を選択して使用することができます。

トルク・位置・速度制御を，パラメータを切り換えることにより使い分けることができます。

オートチューニング

指令追従制御

5桁表示 LED，デジタルオペレータ

運転中にサーボアンプが最適なサーボゲイン，フィルタ周波数を自動的にリアルタイムで調整します。

新位置制御・速度制御器の採用により，位置制御の追従性を向上しました。また位置偏差≒ 0を実現しました。

内蔵オペレータで，パラメータの変更や，アンプの状態・アラームトレースなどのモニタができます。

チューニング開始速度検出値

速度指令値

停止時　位置偏差

振動抑制制御あり振動抑制制御なし

100 ms/div

制振制御　あり制振制御　なし

位置偏差

位置指令

20 ms/div

位置・速度制御位置指令

モータ・機械モデル

位置・速度制御モータ・機械

モデル制御系

フィードバック制御系

平坦路

位置or

速度トルク

START

GOAL

上り

坂

9

特　長

サーボアンプ・モ

ータ

組み合わせ一覧表

標準型番

リスト

サーボアンプ　

R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA

T位置決め機能内蔵

Safety

複数軸モニタ機能

セットアップソフトウェアでは，最大 15軸までのサーボモータ・サーボアンプの状態を確認できます。

デュアル位置フィードバックフルクローズ制御

装置（負荷）側に取り付けたリニアエンコーダや，高分解能エンコーダの情報を併用したフルクローズ制御ができます。モ－タ軸と負荷とのねじれ量が大きな場合でも，デュアル位置フィードバックフルクローズ制御によりサーボゲインを上げることができ，高応答を実現します。

最大15軸

USBハブ

負荷

EtherCATインタフェース

EtherCATは 100Mbpsの高速フィールドバスシステムです。サイクルタイム短縮に貢献します。Ethernetとも互換性があり，汎用性が高くさまざまな装置と共存させたシステムを構築できます。EtherCAT経由でサーボアンプのファームウェアをアップデートすることができます。また，第三者機関での認証である EtherCATコンフォーマンステスト認証を取得しています。

EtherCAT®は，Beckhoff Automation GmbH（ドイツ）よりライセンスを受けた特許取得済み技術であり登録商標です。

サーボアンプに位置決め機能を内蔵したモデルをラインアップしています。位置決めコントロールユニットが不要なので，省配線・省スペースのシステムにできます。インタフェースとしては，パラレルタイプとシリアルタイプの 2つがあります。搬送用途に最適です。

位置決め機能内蔵

10

特長

水ほこり

モータの低コギングトルク化

当社従来品※に比べて，コギングトルクを低減させました。滑らかな駆動を実現します。

サーボモータを小型化

防水・防塵

R2シリーズサーボモータは当社従来品※と比べモータ長を22%削減しながら，高トルク・高性能も実現しました。※型番 R2CA18350の場合。当社従来品：型番 Q2CA18350との比較。

サーボモータは，IP65の高い防水・防塵性能を持っており，厳しい環境でも駆動できます。オプションでIP67もご用意できます。

R2モータ

従来品

コギングトルク波形の比較

（イメージ図）

・軸貫通部，ケーブル端を除きます。防水型のキャノンプラグをご使用ください。

22% 削減

6 5

粉塵に対する保護レベル水に対する保護レベル

6 塵埃の侵入があってはならない 5 噴流（water jet）に対して

保護

7 水に浸しても影響がないように保護

IP

11

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

アブソリュートエンコーダ種類（エンコーダ機種番号）区分 1回転分解能多回転総回転数ボーレート絶対角度精度

バッテリレスアブソリュートエンコーダ（Model No. HA035）バッテリレスの高精度・光学式マルチターンエンコーダです。保守部品であるバッテリを使用しないので，メンテナンスフリーを実現できます。

標準 131072 (17 bit)

65536 (16 bit)

2.5 Mbps

約 0.167°

オプション

1048576 (20 bit)

4.0 Mbps

0.0167°以下8388608 (23 bit)

シングルターンアブソリュートエンコーダ（Model No. PA035S）薄型・光学式シングルターンエンコーダです。インクリメンタルエンコーダを使用してきたアプリケーションの省配線化・小型化が実現できます。

標準 131072 (17 bit)

－

2.5 Mbps

約 0.167°

オプション 1048576 (20 bit)

4.0 Mbps

約 0.167°

バッテリバックアップアブソリュートエンコーダ（Model No. PA035C）バッテリバックアップ方式の薄型・光学式マルチターンエンコーダです。モータ全長を短くできるので，モータの設置スペースに限りがある機器に最適です。オプションのバッテリが必要です。

オプション

131072 (17 bit)

65536 (16 bit)

2.5 Mbps

約 0.167°

1048576 (20 bit)

4.0 Mbps

約 0.167°

レゾルバ式バッテリレスアブソリュートエンコーダ（Model No. RA035C）バッテリレスのレゾルバ式マルチターンエンコーダです。耐環境性に優れたレゾルバ方式のエンコーダです。

オプション 131072 (17 bit)

65536 (16 bit)

2.5 Mbps

約 0.167°

4.0 Mbps

約 0.167°

インクリメンタルエンコーダ種類（エンコーダ機種番号）区分パルス / 回転

省配線インクリメンタルエンコーダ（Model No. PP031H）上位機器との組み合わせが容易な A,B,Z相出力のインクリメンタルエンコーダです。

オプション 10000まで

高精度なバッテリレスアブソリュートエンコーダ

高精度なバッテリレスアブソリュートエンコーダModel No. HA035 を標準でご用意しています。定期交換部品のバッテリがないため，わずらわしいメンテナンスや輸出手続きが不要になります。

またお使いいただく装置にあわせて，最適なエンコーダをお選びいただけます。下表をご参照ください。

バッテリの寿命や輸出の手続きを気にする必要がありません

12

特長

標準仕様 ●S …出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：キャノンプラグ　

●K …出力軸：キー付，オイルシール：あり，接続方式：キャノンプラグ（15 kW以下），端子台（20 kW以上）

サーボモータサーボアンプ種別定格出力

［kW］フランジサイズ

型番標準仕様

掲載ページ R 3E Modelアナログ／パルスp. 19

EtherCATp. 33

位置決め機能内蔵p. 43

仕様外形図

R2サーボモータ

400 V系中慣性

0.55 □130 mm R2CA13050D□□ ●K p. 66 p. 76 RS3C02A□□《25 A》

0.75 □100 mm R2CA10075F□□ ●S p. 66 p. 76 RS3C02A□□《25 A》

1.0 □100 mm R2CA10100F□□ ●S p. 66 p. 76 RS3C05A□□《50 A》

1.2□130 mm R2CA13120R□□ ●K p. 66 p. 76 RS3C02A□□《25 A》□130 mm R2CA13120F□□ ●K p. 67 p. 76 RS3C05A□□《50 A》

1.8□130 mm R2CA13180H□□ ●K p. 67 p. 76 RS3C02A□□《25 A》□130 mm R2CA13180D□□ ●K p. 67 p. 76 RS3C05A□□《50 A》

2.0□130 mm R2CA13200L□□ ●K p. 68 p. 77 RS3C02A□□《25 A》□130 mm R2CA13200H□□ ●K p. 68 p. 77 RS3C05A□□《50 A》

3.5□180 mm R2CA18350L□□ ●K p. 68 p. 77 RS3C05A□□《50 A》□180 mm R2CA18350D□□ ●K p. 69 p. 77 RS3C10A□□《100 A》

4.5 □180 mm R2CA18450H□□ ●K p. 69 p. 77 RS3C10A□□《100 A》

5.5□180 mm R2CA18550R□□ ●K p. 69 p. 77 RS3C10A□□《100 A》□180 mm R2CA18550H□□ ●K p. 70 p. 77 RS3C15A□□《150 A》

7.5 □180 mm R2CA18750H□□ ●K p. 70 p. 78 RS3C15A□□《150 A》

11 □220 mm R2CA2211KB□□ ●K p. 70 p. 78 RS3C15A□□《150 A》

15 □220 mm R2CA2215KV□□ ●K p. 71 p. 78 RS3C15A□□《150 A》



R1サーボモータ

400 V系低慣性

1.5 □100 mm R1CA10150V□□ ●K p. 72 p. 80 RS3C02A□□《25 A》

2.0 □100 mm R1CA10200V□□ ●K p. 72 p. 80 RS3C05A□□《50 A》

3.0 □130 mm R1CA13300V□□ ●K p. 73 p. 80 RS3C05A□□《50 A》

5.5 □180 mm R1CA18550H□□ ●K p. 73 p. 81 RS3C15A□□《150 A》

7.5 □180 mm R1CA18750L□□ ●K p. 74 p. 81 RS3C15A□□《150 A》

11 □180 mm R1CA1811KR□□ ●K p. 74 p. 81 RS3C15A□□《150 A》

15 □180 mm R1CA1815KB□□ ●K p. 75 p. 81 RS3C15A□□《150 A》


サーボアンプ・サーボモータ組み合わせ一覧表

サーボアンプ・モータ


13

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

標準型番リスト　掲載型番以外の仕様についてはお問い合わせください。

電源電圧 AC 400 Vサーボアンプ　R 3E Model アナログ／パルス

主回路電源制御回路電源エンコーダ種別

汎用出力内蔵回生抵抗器

安全トルク遮断機能※1 Safety※2 アンプ

容量型番

掲載ページ仕様外形寸法

AC 400 V系 AC 380～480 V

三相DC 24 V

アブソリュートエンコーダ

シンク型（NPN）

○

－－

25 A RS3C02A0AA0 p. 24 p. 26

50 A RS3C05A0AA0 p. 24 p. 26

100 A RS3C10A0AA0 p. 24 p. 26

－150 A RS3C15A0AL0 p. 24 p. 27

300 A RS3C30A0AM0 p. 24 p. 27

○○

（遅延回路なし）－

25 A RS3C02A0AA2 p. 24 p. 26

50 A RS3C05A0AA2 p. 24 p. 26

100 A RS3C10A0AA2 p. 24 p. 26

－150 A RS3C15A0AL2 p. 24 p. 27

300 A RS3C30A0AM2 p. 24 p. 27

○○

（遅延回路なし）○

25 A RS3C02A0AAC p. 24, 60 p. 62

50 A RS3C05A0AAC p. 24, 60 p. 62

100 A RS3C10A0AAC p. 24, 60 p. 62

－150 A RS3C15A0ALC p. 24, 60 p. 27

300 A RS3C30A0AMC p. 24, 60 p. 27

ソース型（PNP）

○

－－

25 A RS3C02A0BA0 p. 24 p. 26

50 A RS3C05A0BA0 p. 24 p. 26

100 A RS3C10A0BA0 p. 24 p. 26

－150 A RS3C15A0BL0 p. 24 p. 27

300 A RS3C30A0BM0 p. 24 p. 27

○○

（遅延回路なし）－

25 A RS3C02A0BA2 p. 24 p. 26

50 A RS3C05A0BA2 p. 24 p. 26

100 A RS3C10A0BA2 p. 24 p. 26

－150 A RS3C15A0BL2 p. 24 p. 27

300 A RS3C30A0BM2 p. 24 p. 27

○○

（遅延回路なし）○

25 A RS3C02A0BAC p. 24, 60 p. 62

50 A RS3C05A0BAC p. 24, 60 p. 62

100 A RS3C10A0BAC p. 24, 60 p. 62

－150 A RS3C15A0BLC p. 24, 60 p. 27

300 A RS3C30A0BMC p. 24, 60 p. 27

サーボアンプ　R 3E Model　EtherCAT主回路電源制御回路電源

エンコーダ種別



容量型番


AC 400 V系 AC 380～480 V

三相DC 24 V


フォトリレー出力

○○

（遅延回路あり）－

25 A RS3C02A2HA4 p. 38 p. 39

50 A RS3C05A2HA4 p. 38 p. 39

100 A RS3C10A2HA4 p. 38 p. 39

－150 A RS3C15A2HL4 p. 38 p. 40

300 A RS3C30A2HM4 p. 38 p. 40

○○

（遅延回路あり）○

25 A RS3C02A2HAE p. 38, 60 p. 62

50 A RS3C05A2HAE p. 38, 60 p. 62

100 A RS3C10A2HAE p. 38, 60 p. 62

－150 A RS3C15A2HLE p. 38, 60 p. 40

300 A RS3C30A2HME p. 38, 60 p. 40

・サーボアンプは，標準仕様で UL，c-UL，EN規格，KCマークを取得しています。※1　機能安全　IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)※2　 ※1に加えて，SS1 (Safe Stop 1)，SS2 (Safe Stop 2)，SOS (Safe Operating Stop)，SLS (Safely-Limited Speed)，SBC (Safe Brake Control)，SSM (Safe

Speed Monitor) → p. 60

14

標準型番リスト


電源電圧 AC 400 Vサーボアンプ　R 3E Model 位置決め機能内蔵　パラレルタイプ




容量型番


AC 400 V系 DC 24 Vアブソリュートエンコーダ

シンク型(NPN)／ソース型(PNP)

○○


25 A RS3C02A0CA4 p. 48 p. 50

50 A RS3C05A0CA4 p. 48 p. 50

100 A RS3C10A0CA4 p. 48 p. 50

－150 A RS3C15A0CL4 p. 48 p. 51

300 A RS3C30A0CM4 p. 48 p. 51

○○


25 A RS3C02A0CAE p. 48, 60 p. 62

50 A RS3C05A0CAE p. 48, 60 p. 62

100 A RS3C10A0CAE p. 48, 60 p. 62

－150 A RS3C15A0CLE p. 48, 60 p. 51

300 A RS3C30A0CME p. 48, 60 p. 51

サーボアンプ　R 3E Model 位置決め機能内蔵　シリアルタイプ




容量型番


AC 400 V系 DC 24 Vアブソリュートエンコーダ

フォトリレー出力

○○


25 A RS3C02A0FA4 p. 48 p. 52

50 A RS3C05A0FA4 p. 48 p. 52

100 A RS3C10A0FA4 p. 48 p. 52

－150 A RS3C15A0FL4 p. 48 p. 53

300 A RS3C30A0FM4 p. 48 p. 53

○○


25 A RS3C02A0FAE p. 48, 60 p. 62

50 A RS3C05A0FAE p. 48, 60 p. 62

100 A RS3C10A0FAE p. 48, 60 p. 62

－150 A RS3C15A0FLE p. 48, 60 p. 53

300 A RS3C30A0FME p. 48, 60 p. 53

・サーボアンプは，標準仕様で UL，c-UL，EN規格，KCマークを取得しています。※1　機能安全　IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)※2　 ※1に加えて，SS1 (Safe Stop 1)，SS2 (Safe Stop 2)，SOS (Safe Operating Stop)，SLS (Safely-Limited Speed)，SBC (Safe Brake Control)，SSM (Safe

Speed Monitor) → p. 60

15

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

電源電圧 AC 400 V

モータフランジサイズ定格出力保護等級

保持ブレーキ（DC 24 V）

標準仕様 CE·UL

型番掲載ページ

バッテリレスアブソリュートエンコーダ（Model No. HA035）

シングルターンアブソリュートエンコーダ（Model No. PA035S）

仕様外形寸法

□130 mm 550 W IP65－ ●K ○ R2CA13050DXR00M R2CA13050DXH00M p. 66 p. 76

○ ●K ○ R2CA13050DCR00M R2CA13050DCH00M p. 66 p. 76

□100 mm750 W IP65

－ ●S ○ R2CA10075FXR03M R2CA10075FXH03M p. 66 p. 76

○ ●S ○ R2CA10075FCR03M R2CA10075FCH03M p. 66 p. 76

1.0 kW IP65－ ●S ○ R2CA10100FXR03M R2CA10100FXH03M p. 66 p. 76

○ ●S ○ R2CA10100FCR03M R2CA10100FCH03M p. 66 p. 76

□130 mm

1.2 kW IP65

－ ●K ○ R2CA13120RXR00M R2CA13120RXH00M p. 66 p. 76

○ ●K ○ R2CA13120RCR00M R2CA13120RCH00M p. 66 p. 76

－ ●K ○ R2CA13120FXR00M R2CA13120FXH00M p. 67 p. 76

○ ●K ○ R2CA13120FCR00M R2CA13120FCH00M p. 67 p. 76

1.8 kW IP65

－ ●K ○ R2CA13180HXR00M R2CA13180HXH00M p. 67 p. 76

○ ●K ○ R2CA13180HCR00M R2CA13180HCH00M p. 67 p. 76

－ ●K ○ R2CA13180DXR00M R2CA13180DXH00M p. 67 p. 76


2.0 kW IP65

－ ●K ○ R2CA13200LXR00M R2CA13200LXH00M p. 68 p. 77

○ ●K ○ R2CA13200LCR00M R2CA13200LCH00M p. 68 p. 77



□180 mm

3.5 kW IP65

－ ●K ○ R2CA18350LXR00M R2CA18350LXH00M p. 68 p. 77


－ ●K ○ R2CA18350DXR00M R2CA18350DXH00M p. 69 p. 77


4.5 kW IP65－ ●K ○ R2CA18450HXR00M R2CA18450HXH00M p. 69 p. 77


5.5 kW IP65

－ ●K ○ R2CA18550RXR00M R2CA18550RXH00M p. 69 p. 77

○ ●K ○ R2CA18550RCR00M R2CA18550RCH00M p. 69 p. 77





□220 mm

11 kW IP65－ ●K ○ R2CA2211KBXR00M R2CA2211KBXH00M p. 70 p. 78

○ ●K ○ R2CA2211KBCR00M R2CA2211KBCH00M p. 70 p. 78

15 kW IP65－ ●K ○ R2CA2215KVXR00M R2CA2215KVXH00M p. 71 p. 78

○ ●K ○ R2CA2215KVCR00M R2CA2215KVCH00M p. 71 p. 78

20 kW IP65※－ ●K ○ R2CA2220KVXR00M R2CA2220KVXH00M p. 71 p. 79


□275 mm 30 kW IP65※－ ●K ○ R2CA2830KVXR00M R2CA2830KVXH00M p. 71 p. 79


※冷却ファン，端子箱部を除く

R2サーボモータ標準仕様 ●S …出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：キャノンプラグ　



16




モータフランジサイズ定格出力保護等級

保持ブレーキ（DC 24 V）

標準仕様 CE·UL

型番掲載ページ



仕様外形寸法

□100 mm1.5 kW IP65

－ ●K ○ R1CA10150VXR00M R1CA10150VXH00M p. 72 p. 80

○ ●K ○ R1CA10150VCR00M R1CA10150VCH00M p. 72 p. 80

2.0 kW IP65－ ●K ○ R1CA10200VXR00M R1CA10200VXH00M p. 72 p. 80


□130 mm 3.0 kW IP65－ ●K ○ R1CA13300VXR00M R1CA13300VXH00M p. 73 p. 80


□180 mm



7.5 kW IP65－ ●K ○ R1CA18750LXR00M R1CA18750LXH00M p. 74 p. 81


11 kW IP65－ ●K ○ R1CA1811KRXR00M R1CA1811KRXH00M p. 74 p. 81

○ ●K ○ R1CA1811KRCR00M R1CA1811KRCH00M p. 74 p. 81

15 kW IP65－ ●K ○ R1CA1815KBXR00M R1CA1815KBXH00M p. 75 p. 81

○ ●K ○ R1CA1815KBCR00M R1CA1815KBCH00M p. 75 p. 81□220 mm 21 kW IP65※ － ●K ○ R1CA2220KVXR00M R1CA2220KVXH00M p. 75 p. 81

※冷却ファン，端子箱部を除く

R1サーボモータ標準仕様 ●S …出力軸：ストレート，オイルシール：なし，接続方式：キャノンプラグ　



サーボアンプ　R 3E Model　オプション型番カテゴリ備考掲載ページ

AL-00385594 サーボアンプ接続用コネクタ CN1単体 p. 86, 87p. 90, 91

AL-00718251-01 サーボアンプ接続用コネクタ CN4単体 p. 86, 87

AL-00632607 サーボアンプ接続用コネクタ EN1, EN2単体※ p. 86, 87

AL-00718252-01 サーボアンプ接続用コネクタ CN4単体 p. 86～93

AL-00953866-01 サーボアンプ接続用コネクタ CNA, CNB またはCNC単体

p. 86, 88p. 90, 92

AL-00953863-01 サーボアンプ接続用コネクタ CNA単体 p. 86, 88p. 90, 92

AL-00953864-01 サーボアンプ接続用コネクタ CNC単体 p. 86, 88p. 90, 92

AL-00961843-01 サーボアンプ接続用コネクタ CND単体 p. 86, 88p. 90, 92

AL-00961844-01 サーボアンプ接続用コネクタ CND単体 p. 86, 88p. 90, 92

AL-00953867-01 サーボアンプ接続用コネクタ CNE単体 p. 86, 88p. 90, 92

AL-00953868-01 サーボアンプ接続用コネクタ CNE単体 p. 86, 88p. 90, 92

AL-00953865-01 サーボアンプ接続用コネクタ CNB単体 p. 86, 88p. 90, 92

AL-Y0012189-01 サーボアンプ接続用コネクタ SF-CN1, SF-CN2単体※ p. 86～93

AL-00842383 サーボアンプ接続用コネクタ CN2単体 p. 88, 89p. 92, 93

AL-00849548-02 サーボアンプ接続用コネクタ CN4単体 p. 88～93

AL-Y0012504-01 サーボアンプ接続用コネクタ EN1, EN2単体 p. 88～93

AL-00966991 サーボアンプ接続用コネクタコネクタセット p. 86




AL-00723159 サーボアンプ接続用コネクタコネクタセット p. 86, 87




型番カテゴリ備考掲載ページ



AL-00977732 サーボアンプ接続用コネクタコネクタセット p. 88, 89p. 92, 93








AL-00896515-01 セットアップソフトウェア用　USB 通信ケーブル 1 m p. 97

AL-00896515-02 セットアップソフトウェア用　USB 通信ケーブル 2 m p. 97

AL-00911582-01 タンデム運転用アンプ間通信ケーブル 0.2 m p. 97

AL-00911582-02 タンデム運転用アンプ間通信ケーブル 3.0 m p. 97

AL-01101867-01 上位装置－アンプ間通信ケーブル 1 m p. 97





AL-01101866-01 アンプ－アンプ間　MODBUS通信用ケーブル 0.2 m p. 97

AL-01101866-02 アンプ－アンプ間　MODBUS通信用ケーブル 0.5 m p. 97

AL-01101866-03 アンプ－アンプ間　MODBUS通信用ケーブル 1 m p. 97





AL-01101864 終端コネクタ終端抵抗ショート用 p. 97

※1個入りです。2個セットではありません。

17

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety


サーボアンプ　R 3E Model　オプション型番カテゴリ備考掲載ページ

AL-00964811-01 サーボモータ動力ケーブル 1 m p. 98




























































AL-00937694-01 サーボモータエンコーダケーブル 1 m p. 102










AL-00997923-01 サーボモータ冷却ファン動力ケーブル 1 m p. 102





型番カテゴリ備考掲載ページ






AL-00918630-01 サーボモータブレーキケーブル 1 m p. 103










AL-00999242-01 サーボモータ冷却ファン用サーモスタットケーブル 1 m p. 103





Q-MON-3 アナログモニタ　モニタボックス p. 104

AL-00690525-01 アナログモニタ　専用ケーブル p. 104

REGIST-500CW80B 外付回生抵抗器 500 W p. 104





AL-00962547-01 前面取り付け金具 25 A p. 104

18


■ 型番の見方　以下，すべての組み合わせが有効なわけではありません。また，オプション仕様も記載されています。標準品として有効な型番は「標準型番リスト」をご参照ください。

サーボアンプR 3E Model　アナログ／パルスアンプ容量：25～300 A

高応答をはじめとした基本性能を進化させ，省エネルギーや使いやすさの面もさらに追及した ACサーボアンプです。安全トルク遮断機能付もご用意しています。機能安全　IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)さらに機能安全に広く適合した Safetyもラインアップしています。

3E Modelシリーズ

0RS3 C 02 A 0 A A

0

2

4

C

E

－○（遅延回路なし）○（遅延回路あり）○（遅延回路なし）○（遅延回路あり）

－－－○○

○○○○○

オプション 2

ALM

内蔵回生抵抗器付，ダイナミックブレーキ内蔵内蔵回生抵抗器なし，ダイナミックブレーキ内蔵内蔵回生抵抗器なし，ダイナミックブレーキなし

仕様オプション 1


インクリメンタルエンコーダインクリメンタルエンコーダ

アブソリュートエンコーダインクリメンタルエンコーダ

0

2

8

9

A

－

モータ用インクリメンタルエンコーダフルクローズ用インクリメンタルエンコーダ

－


フルクローズインクリメンタルエンコーダ

モータエンコーダ種別

サーボアンプ

インタフェース種別

AB

記号

記号

記号

記号

仕様アナログパルス列，シンク型（NPN）汎用出力

入力電源電圧

C

記号主回路 AC 400 V／制御 DC 24 V

アナログパルス列，ソース型（PNP）汎用出力

EN1（モータエンコーダ）

EN2（モータエンコーダまたは外部エンコーダ）

Safety安全トルク遮断機能速度／トルク指令入力回路

モータ種別

A

記号仕様ロータリモータ

仕様

アンプ容量

02

05

10

15

30

記号仕様25 A

50 A

100 A

150 A

300 A

19

サーボアンプ

サーボモータ

CN1

CNA

CNC

CND

CNE

CNB

EN1

配線用遮断器（MCCB）

セットアップソフトウェア

上位装置（お客さまにてご用意ください）

エンコーダ接続（オプション）

ノイズフィルタ

電磁接触器

・サーボモータ接続部の標準仕様：キャノンプラグ

外付回生抵抗器

制御回路電源 DC 24 V

ブレーキ出力DC 24 V

USB

EN2

T S R

オプション

オプション

オプション

オプション

セーフティユニット安全 PLC など

CN4

オプション

USB通信ケーブル

タンデム運転用アンプ間通信ケーブル

オプション

オプション

サーボモータ用ケーブル　動力用

サーボモータ用ケーブル動力・ブレーキ用

サーボモータ用ケーブルエンコーダ用

11

3

4

5

6

6

1

2

12

16

1314

15

197

8

9

10

11

18

17

オプション

オプション

オプション

オプション

25～100 A 写真は25 A

システム構成図　Safetyのシステム構成図は p. 61をご覧ください。

20

サーボアンプ　R 3E Model アナログ／パルス


オプション・周辺機器（25～100 A）

番号名称型番解説掲載ページ

1 セットアップソフトウェア当社ホームページの製品情報からダウンロードパソコンとの通信により，パラメータの設定やモニタリングをする p. 84

2 USB通信ケーブル AL-00896515-0□ セットアップソフトウェア用パソコンとの通信ケーブル p. 97

3タンデム運転用アンプ間通信ケーブル AL-00911582-0□ タンデム運転の場合に，アンプ間を接続（CN5 ⇔ CN5）

タンデム運転機能をご使用の場合はお問い合わせください。 p. 97

4 CN1コネクタ AL-00385594 上位装置接続用 p. 86

5 CN4コネクタ AL-00718251-01（ショート用），AL-00718252-01（配線用）

安全機器接続用CN4の配線をおこなわない場合は，必ずショート用コネクタを購入し，CN4へ挿入してください。（安全トルク遮断機能付きのみ）

p. 86

6EN1コネクタ AL-00632607 エンコーダ接続用 p. 86

EN2コネクタ AL-00632607 エンコーダ接続用 p. 86

7 CNAコネクタ※ AL-00953863-01 主回路電源用サーボアンプに 1個付いています。

p. 86

8 CNCコネクタ※ AL-00953864-01 回生抵抗接続用サーボアンプに 1個付いています。

p. 86

9 CNDコネクタ※ AL-00961843-01 制御回路電源用サーボアンプに 1個付いています。

p. 86

10 CNEコネクタ※ AL-00953867-01 ブレーキ用 p. 86

11 CNBコネクタ※ AL-00953865-01 サーボモータ接続用サーボアンプに 1個付いています。

p. 86

12

サーボモータ用ケーブル

AL-00937694-□□ エンコーダ用 p. 102

13 AL-0096□□□□-□□ 動力用 p. 98, 99

14 AL-0096□□□□-□□ 動力・ブレーキ用 p. 98, 99

15 外付回生抵抗器 REGIST-500CW□□B 高頻度運転など回生能力が不足の場合に使用 p. 104

16 セーフティユニット・安全 PLC などお客さまにてご用意ください安全トルク遮断機能の入出力信号を，セーフティユニットや安全PLC などの機器に接続－

17 配線用遮断器（MCCB）お客さまにてご用意ください電源ラインの保護のために使用－

18 ノイズフィルタお客さまにてご用意ください電源ラインからの外来ノイズを防ぐために使用－

19 電磁接触器お客さまにてご用意くださいサーボ電源をオン・オフするために使用－

※CNA～CNEコネクタへの配線は，オープンツールが必要です。→ p. 86

・コネクタは，セット型番もご用意しています。それぞれの掲載ページをご覧ください。・Safetyについては，p. 61をご覧ください。

21

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

150 A, 300 A 写真は300 A

15

8

10

9

5

66

1

2

3

7

4

12

11

15

14

13サーボアンプ

サーボモータ



電磁接触器



ダイナミックブレーキ信号用端子台（300 Aのみ）

USB

EN2

T S R

オプション


オプション

CN1オプション

CN4オプション

オプション

EN1オプション

USB通信ケーブルオプション


タンデム運転用アンプ間通信ケーブル

オプション


オプション

・サーボモータ接続部の標準仕様：　キャノンプラグ（15 kW以下），　端子台（20 kW以上）

制御回路電源DC 24 V


ダイナミックブレーキ抵抗

ブレーキ電源出力

電磁接触器

オプションサーボモータ用ケーブルブレーキ用

オプションサーボモータ用ケーブル動力用

オプションサーボモータ用ケーブル動力・ブレーキ用

ファン電源（単相・三相で接続方法が異なります）


22



オプション・周辺機器（150 A, 300 A）




3タンデム運転用アンプ間通信ケーブル AL-00911582-0□ タンデム運転の場合に，アンプ間を接続（CN5 ⇔ CN5）

タンデム運転機能をご使用の場合はお問い合わせください。 p. 97


5 CN4コネクタ AL-00718251-01（ショート用），AL-00718252-01（配線用）

安全機器接続用CN4の配線をおこなわない場合は，必ずショート用コネクタを購入し，CN4へ挿入してください。（安全トルク遮断機能付きのみ）

p. 87

6EN1コネクタ AL-00632607 エンコーダ接続用 p. 87

EN2コネクタ AL-00632607 エンコーダ接続用 p. 87

7


AL-009□□□□□-□□ エンコーダ用 p. 102

8 AL-009□□□□□-□□ 動力用 p. 98～101

9 AL-009□□□□□-□□ 動力・ブレーキ用 p. 98～100

10 AL-009□□□□□-□□ ブレーキ用 p. 103





15 電磁接触器お客さまにてご用意くださいサーボ電源およびダイナミックブレーキ抵抗をオン・オフするために使用－


23

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

※ サーボアンプの「過電圧カテゴリー」は「Ⅲ」（EN 61800-5-1）です。制御回路電源 DC 24 V電源およびインタフェース用 DC電源は，入出力が強化絶縁された DC 電源をご使用ください。

共通仕様RoHS制御機能位置制御／速度制御／トルク制御（パラメータ切り換え）

制御方式 IGBT：PWM制御　正弦波駆動主回路電源三相：AC 380～480 V (+10, -15%), 50/60 Hz (±3 Hz)

制御回路電源 ※ DC 24 V　±10%

環境

使用周囲温度 0～+55˚C

保存温度 -20～+65˚C

使用・保存湿度 90% RH以下（結露なきこと）標高 1000 m以下振動 4.9 m/s2

衝撃 19.6 m/s2

構造 25～100 A：トレイ型電源内蔵，150 A, 300 A：壁掛け型電源内蔵

■ 性能速度制御範囲 1：5000（内部速度指令）周波数特性 2200 Hz（高速サンプリングモードの場合）許容負荷慣性モーメントモータ回転子イナーシャの10倍

■ 内蔵機能

保護機能過電流，電流検出異常，過負荷，回生異常，過熱異常，外部異常，過電圧，主回路不足電圧，主回路電源欠相，制御回路電源不足電圧，エンコーダ異常，過速度，速度制御異常，速度フィードバック異常，位置偏差過大，位置指令パルス異常，内蔵メモリの異常，パラメータ異常，冷却ファン異常

デジタルオペレータ状態表示，モニタ表示，アラーム表示，パラメータ設定，試運転，調整モードダイナミックブレーキ 25～150 A：内蔵，300 A：なし回生抵抗器 25～100 A：内蔵，150 A, 300 A：なしモニタ速度モニタ（VMON）2.0 V　±10%（at 1000 min-1），トルク（推力）指令モニタ（TCMON）2.0 V　±10%（at 100%）

■ 適合安全規格サーボアンプ種別適合安全規格

RS3C□□A□□□0

北米・安全規格（UL，c-UL） UL 61800-5-1

欧州指令低電圧指令 IEC/EN 61800-5-1

EMC指令 IEC/EN 61800-3，IEC/EN 61326-3-1

KCマーク（Korea Certification Mark） KN 61000-6-2，KN 61000-6-4

RS3C□□A□□□2（安全トルク遮断機能付）RS3C□□A□□□C（Safety）

北米・安全規格（UL） UL 61800-5-1

欧州指令

低電圧指令 IEC/EN 61800-5-1

EMC指令IEC/EN 61800-3 IEC/EN 61000-6-2IEC/EN 61326-1 IEC 61000-6-7IEC/EN 61000-6-4


■ 機能安全仕様サーボアンプ種別 IEC/EN 61800-5-2:2016 内容安全レベル

RS3C□□A□□□0RS3C□□A□□□2（安全トルク遮断機能付）

RS3C□□A□□□C（Safety）

EN 61508IEC/EN 62061

ISO 13849-1:2015　EN ISO 13849-1:2015

－ ○ ○ STO (Safe Torque Off) 安全トルク遮断

SIL3 SILCL3 Cat.3 PL e

－－ ○ SS1 (Safe Stop 1) 安全停止 1

－－ ○ SS2 (Safe Stop 2) 安全停止 2

－－ ○ SOS (Safe Operating Stop) 安全停止保持

－－ ○ SLS (Safely-Limited Speed) 安全速度制限

－－ ○ SBC (Safe Brake Control) 安全ブレーキ出力

－－ ○ SSM (Safe Speed Monitor) 安全速度範囲出力


24


共通仕様

サーボアンプ上位装置

負荷

49

39-46

24

25

OUT-PWR

OUT1~8

OUT-COM

OUT-COM

サーボアンプ上位装置

負荷

49

38

39-46

OUT-PWR

OUT+COM

OUT1~8

ソース型（PNP）

シンク型（NPN）

■ 汎用出力仕様

25

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

《25 A》型番：RS3C02A□A□□，RS3C02A□B□□質量：2.5 kg



外形図　（単位：ｍｍ）　Safetyの外形図は p. 62をご覧ください。

2

235

(16.5)

(19.5)

(70)

670

175

235

522

5

205

15

70

(27)

75

205

63(6) 6

ø6

6

195

(4)

6

(19.5)

(70)

16.5

235

5

(27)

吸気

650

100

235

522

5

205

15

2

235

(16.5)

(19.5)

(70)

26



《150 A》型番：RS3C15A□AL□，RS3C15A□BL□質量： 11.0 kg

(Safety: 11.1 kg)

《300 A》型番：RS3C30A□AM□，RS3C30A□BM□質量： 18.0 kg

(Safety: 18.1 kg)

220±1

(41)

(50)(77)

(11) 198±1

3.2

3.2

325

25

140

(70)(16.5)

(19.5)

217±1

(77) (25)

375±

1

4-ø7

7.5

360±

0.5

75

(335

)20

20

75

吸気

排気

270±1

375±

1

325

25

140

(70)

(50)

(52)(83)

(17) 236±1

(16.5)

(19.5)

(25)

(84)

3.2

3.2

82

222±1

6-ø7

7.5

360±

0.5

100

(335

)20

20

100

吸気

排気

27

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。

※2 内蔵回生抵抗を使用する場合には「RB1-RB4端子間」をショートしてください。外付回生抵抗を使用する場合には，RB1端子，RB4端子に接続されているショートバーをはずした後，「RB1-RB2端子間」に外付回生抵抗を接続してください。

※3 CN4-1,2ピンには，何も接続しないでください。

※4 モータ側の接続はモータの仕様により異なります。モータ仕様に従って接続してください。

※5 エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続図をご参照ください。

※6 差動入力信号を使用するときは必ず，サーボアンプと装置間のSG（シグナルグランド）を接続してください。

※7 R,S,T,RB1,RB2,RB4,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

※8 ラインドライバは，差動電圧差（VT）が2.5～3.8 Vの範囲のものを使用してください。差動電圧が2.5 V未満または3.8 Vより大きい場合，パルス抜けなどによる誤動作の原因となります。

※9 CN4は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全機器と接続し，安全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，必ずショート用コネクタ（メーカ型番：2040978-1）をCN4に挿入して使用してください。

※10 24 Vブレーキの場合のみ使用できます。電源はDC 24 V電源から供給されます。

※11 耐圧試験を実施される場合はご相談ください。

※12 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。

※13 DC 24 V電源は入出力が強化絶縁されたSELV電源をご使用ください。

※14 外部電源はお客さまでご用意ください。

上位装置入出力コネクタ（アナログ/パルスのみ）

CN1 プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

ショート用：2040978-1配線用：2013595-3

安全トルク遮断機能用コネクタCN4

エンコーダ接続コネクタEN1 コネクタ：36210-0100PL

シェルキット：36310-3200-008

04JFAT-SAGG-G-KK制御回路電源入力コネクタCND

J-FAT-OT(N)CND用オープンツール

02MJFAT-SAGF保持ブレーキ出力コネクタCNE

MJFAT-OTCNE用オープンツール

名　　称コネクタ番号ハウジング，プラグ，シェル

03JFAT-SAXGDK-P15主回路電源入力コネクタCNA

03JFAT-SAZGDK-P15サーボモータ動力コネクタCNB

03JFAT-SAYGDK-P15回生抵抗接続コネクタCNC

J-FAT-OT-PCNA, CNB, CNC用オープンツール

オープンツール



サーボアンプ

MC

システム異常

運転準備

50/60 Hz

AC電源3 ø380～480 V

MC

CN1

切運転準備

入

MC

非常停止

SG

17

18

SG

正転パルス

SG

逆転パルス

SGSG

SG

19

F-PC

F-PC

SG

R-PC

R-PC

SG

サーボモータ

EN1


エンコーダ

26

27

47

28

29

48

/T-REF

SG20

21-

+

V-REF

SGSG

SG

+

-23

22

SG

SG

T-COMP

F-TLA

SG

R-TLA

正転側

逆転側

SGBTP-I

BTN-I

1

2

リチウム電池DC 3.6 V

CONT-COM

CONT1DC 5～24 V

50

37

36 CONT2

35 CONT3

34 CONT4

33 CONT5

32 CONT6

OUT-COM

OUT-COM

46OUT8

OUT7 45

44OUT6

43OUT5

42OUT4

41OUT3

40OUT2

39OUT1

49OUT-PWRDC 12

SG

31SG

30MON1

SG

11

12

ZOP

SG

SG

10PS

9PS

8

7

ZO

ZO

6BO

5BO

4

3

AO

AO


ユーザ装置

24

25

※4

※6

～24 V

SH SH

SH

CNB

DC 5 V,






バッテリ入力

汎用入力

汎用出力

モニタ出力

エンコーダ分周信号出力

シールド処理

※5

150 Ω

150 Ω

+5 V

+5 V

VT

CONT7

CONT8

13

15

14

16

SH

シールド処理

VT

1

2

4

3

6

5

8

NC

NC

HWGOFF1-

HWGOFF1+

HWGOFF2-

HWGOFF2+

7 EDM-

EDM+

CN4

DC 24 V

DC 24 V

※3

※9

※12

※13

※14


※14

※14

※14

S

R

24 V

T

0 V

CNA

CND

※2

回生抵抗

RB

1

RB

4

内蔵

RB

2

+

CNC

外付回生抵抗

ショートケーブル

DC電源24 V

CNE

B+ B-

※10

V V V

DC 24 V

※11

U

W

V

25～100 A　シンク型（NPN）出力

外部接続図

28


外部接続図

※1 　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。






※7 R,S,T,RB1,RB2,RB4,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電

圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

※8 ラインドライバは，差動電圧差（VT）が2.5～3.8 Vの範囲のものを使用してください。差動電圧が2.5 V未満または3.8 Vより大きい場合，パルス抜けなどによる誤動作の原因となります。







上位装置入出力コネクタ（アナログ/パルスのみ）

CN1 プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

ショート用：2040978-1配線用：2013595-3


エンコーダ接続コネクタEN1 コネクタ：36210-0100PL

シェルキット：36310-3200-008

04JFAT-SAGG-G-KK制御回路電源入力コネクタCND

J-FAT-OT(N)CND用オープンツール

02MJFAT-SAGF保持ブレーキ出力コネクタCNE

MJFAT-OTCNE用オープンツール


03JFAT-SAXGDK-P15主回路電源入力コネクタCNA

03JFAT-SAZGDK-P15サーボモータ動力コネクタCNB

03JFAT-SAYGDK-P15回生抵抗接続コネクタCNC

J-FAT-OT-PCNA, CNB, CNC用オープンツール




サーボアンプ

MC

システム異常

運転準備

50/60 Hz

AC電源3 ø380～480 V

MC

CN1

切運転準備

入

MC

非常停止

SG

17

18

SG

正転パルス

SG

逆転パルス

SGSG

SG

19

F-PC

F-PC

SG

R-PC

R-PC

SG

サーボモータ

U

W

V

EN1


エンコーダ

26

27

47

28

29

48

/T-REF

SG20

21-

+

V-REF

SG

SG

SG

+

-23

22

SG

SG

T-COMP

F-TLA

SG

R-TLA

正転側

逆転側

SGBTP-I

BTN-I

1

2


CONT-COM

CONT1DC 5～24 V

50

37

36 CONT2

35 CONT3

34 CONT4

33 CONT5

32 CONT6

SG

31SG

30MON1

SG

11

12

ZOP

SG

SG

10PS

9PS

8

7

ZO

ZO

6BO

5BO

4

3

AO

AO


ユーザ装置

※4

※6

SH SH

CNB






バッテリ入力

汎用入力

モニタ出力


※5

150 Ω

150 Ω

+5 V

+5 V

VT

CONT7

CONT8

13

15

14

16

SH

シールド処理

VT

1

2

4

3

6

5

8

NC

NC

HWGOFF1-

HWGOFF1+

HWGOFF2-

HWGOFF2+

7 EDM-

EDM+

CN4

DC 24 V

DC 24 V

※3

※9

S

R

24 V

T

0 V

CNA

CND

※2

回生抵抗

RB

1

RB

4

内蔵

RB

2

+

CNC

外付回生抵抗

DC電源24 V

CNE

B+ B-

※10

V V V

DC 24 V

※11

46OUT8

OUT7 45

44OUT6

43OUT5

42OUT4

41OUT3

40OUT2

38

49OUT-PWRDC 12～24 V

SH

DC 5 V,

汎用出力

シールド処理

39OUT1

OUT+COM


※14

※14

※14

※14

※12

※13


25～100 A　ソース型（PNP）出力

29

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

外部接続図

50/60 Hz

AC電源3ø400～480 V

CN1

MC1

SG

17

18

SG

正転パルス

SG

逆転パルス

SG

SG

SG

19

F-PC

F-PC

SG

R-PC

R-PC

SG

U

W

V

EN1


エンコーダ

※12

※14

26

27

47

28

29

48

/T-REF

SG20

21 -

+

V-REF

SG

SG

SG

+

-23

22

SG

SG

T-COMP

F-TLA

SG

R-TLA

正転側

逆転側

SGBTP-I

BTN-I

1

2


CONT-COM

CONT1DC 5～24 V

50

37

36 CONT2

35 CONT3

34 CONT4

33 CONT5

32 CONT6

OUT-COM

OUT-COM

46OUT8

OUT7 45

44OUT6

43OUT5

42OUT4

41OUT3

40OUT2

39OUT1

49OUT-PWR

DC 12～24 V

SG

31SG

30MON1

SG

11

12

ZOP

SG

SG

10PS

9PS

8

7

ZO

ZO

6BO

5BO

4

3

AO

AO


ユーザ装置

24

25

※3

※5

SH SH

SH

TB

DC 5 V,






バッテリ入力

汎用入力

※14

汎用出力

モニタ出力


シールド処理

※4

150 Ω

150 Ω

+5 V

+5 V

VT

CONT7

CONT8

13

15

14

16

SH

シールド処理

VT

CN4

※2

※8

S

R

24 V

T

0 V

TB

TB

RB

1

RB

2

+

TB

外付回生抵抗

DC電源24 V

TB

B+ B-

※9

V V V

DC 24 V

※10

※11

ダイナミックブレーキ


操作用

サーマルRY

+12 V

-12 VMC2

TH1-1

TH1-2

DB1

DB2

TB

接続してくださいTH1-1,TH1-2へ

ダイナミックブレーキ抵抗 ※11

MC

2

MC

システム異常

運転準備

MC1切

運転準備入

非常停止1

2

4

3

6

5

8

NC

NC

HWGOFF1-

HWGOFF1+

HWGOFF2-

HWGOFF2+

7 EDM-

EDM+

DC 24 V

DC 24 V

※13

※14

※14


上位装置入出力信号用コネクタCN1

エンコーダ信号用コネクタEN1


プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

ショート用：2040978-1配線用：2013595-3

コネクタ：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008



※2 CN4-1,2ピンには，何も接続しないでください。※3 モータ側の接続はモータの仕様により異なります。

モータ仕様に従って接続してください。※4 エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接

続図をご参照ください。※5 差動入力信号を使用するときは必ず，サーボアンプ

と装置間のSG（シグナルグランド）を接続してください。

※6 R,S,T,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

※7 ラインドライバは，差動電圧差(VT)が2.5～3.8 Vの範囲のものを使用してください。

差動電圧が2.5 V未満または3.8 Vより大きい場合，パルス抜けなどによる誤動作の原因となります。



※10 耐圧試験を実施される場合はご相談ください。※11 アンプ容量150 A

DB1,DB2,TH1-1,TH1-2の端子台はありません。ダイナミックブレーキ回路は内蔵しているため，外部にダイナミックブレーキ抵抗を接続する必要はありません。

アンプ容量300 Aダイナミックブレーキ回路は内蔵していません。DB1,DB2は，ダイナミックブレーキタイミング出力，TH1-1,TH1-2は，ダイナミックブレーキ抵抗サーマル入力です。

サーマルを使用しない場合は，TH1-1,TH1-2をショートしてください。電磁接触器・抵抗器・電源・配線は，お客さまにてご用意ください。電磁接触器は，DC電源タイプをご用意ください。

接点定格 DC 30 V　2 A（COSø=0.4, L/R=7 ms）※12 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器

の設置を推奨します。※13 DC 24 V電源は入出力が強化絶縁されたSELV電源

をご使用ください。※14 外部電源はお客さまでご用意ください。

サーボアンプ

サーボモータ

150 A，300 A　シンク型（NPN）出力

30


外部接続図


プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

上位装置入出力信号用コネクタCN1

コネクタ：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008

エンコーダ信号用コネクタEN1

ショート用：2040978-1配線用：2013595-3







※6 R,S,T,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

※7 ラインドライバは，差動電圧差（VT）が2.5 ～3.8 Vの範囲のものを使用してください。差動電圧が2.5 V未満または3.8 Vより大きい場合，パルス抜けなどによる誤動作の原因となります。




※11 アンプ容量150 ADB1,DB2,TH1-1,TH1-2の端子台はありません。ダイナミックブレーキ回路は内蔵しているため，外部にダイナミックブレーキ抵抗を接続する必要はありません。

アンプ容量300 Aダイナミックブレーキ回路は内蔵していません。DB1,DB2は，ダイナミックブレーキタイミング出力，TH1-1,TH1-2は，ダイナミックブレーキ抵抗サーマル入力です。

サーマルを使用しない場合は，TH1-1,TH1-2をショートしてください。電磁接触器・抵抗器・電源・配線は，お客さまにてご用意ください。電磁接触器は，DC電源タイプをご用意ください。

接点定格 DC 30 V　2 A （COSø=0.4, L/R=7 ms）





シールド処理

シールド処理

サーボアンプ

50/60 Hz


CN1

MC1

SG

17

18

SG

正転パルス

SG

逆転パルス

SG

SG

SG

19

F-PC

F-PC

SG

R-PC

R-PC

SG

サーボモータ

U

W

V

EN1


エンコーダ

※12

※14

26

27

47

28

29

48

/T-REF

SG20

21-

+

V-REF

SG

SG

SG

+

-23

22

SG

SG

T-COMP

F-TLA

SG

R-TLA

正転側

逆転側

SGBTP-I

BTN-I

1

2


CONT-COM

CONT1DC 5～24 V

50

37

36 CONT2

35 CONT3

34 CONT4

33 CONT5

32 CONT6

DC 12～24 V

SG

31SG

30MON1

SG

11

12

ZOP

SG

SG

10PS

9PS

8

7

ZO

ZO

6BO

5BO

4

3

AO

AO


ユーザ装置

※3

※5

SH SH

TB

DC 5 V,






バッテリ入力

汎用入力

※14

汎用出力

モニタ出力


※4

150 Ω

150 Ω

+5 V

+5 V

VT

CONT7

CONT8

13

15

14

16

SH

VT

1

2

4

3

6

5

8

NC

NC

HWGOFF1-

HWGOFF1+

HWGOFF2-

HWGOFF2+

7 EDM-

EDM+

CN4

DC 24 V

DC 24 V

※14

※14

※2

※8

S

R

24 V

T

0 V

TB

TB

RB

1

RB

2

+

TB

外付回生抵抗

DC電源24 V

TB

B+ B-

※13

※9

V V V

DC 24 V

※10

※11



操作用

サーマルRY

+12 V

-12 VMC2

TH1-1

TH1-2

DB1

DB2

TB


ダイナミックブレーキ抵抗 ※11

46OUT8

OUT7 45

44OUT6

43OUT5

42OUT4

41OUT3

40OUT2

38

49OUT-PWR

SH

39OUT1

OUT+COM

MC

システム異常

運転準備

MC1切

運転準備入

非常停止

MC

2

150 A，300 A　ソース型（PNP）出力

31

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

当社従来品から置き換える場合の注意点

■位置指令パルス入力SANMOTION R 3E Modelでは，使用できる位置指令パルス信号の仕様に制約があります。また，オープンコレクタ出力タイプの場合には，配線の変更が必要です。

アンプ

アンプ

上位装置

Vce

上位装置

47（48）

26（28）

SANMOTION R，ADVANCED MODEL 3E Model

ラインドライバ出力

オープンコレクタ出力

27（29）

上位装置

47（48）

26（28）27（29）

アンプ

アンプ上位装置

VT

ラインドライバ出力


Vce47（48）

27（29）26（28）

47（48）

14（16）26（28）27（29）

上位装置のパルス出力回路

配線の互換性制約条件

差動出力タイプ（ラインドライバ）

あり差動信号の電圧差（VT）：2.5～3.8 V

オープンコレクタタイプ

なしトランジスタの飽和電圧（Vce）：1.5 V以下

16

13

14

38

15

ADVANCED MODEL


上位装置アンプ

CONT7

CONT8

16

13

14

SG38

15

3E Model


上位装置アンプ

13

15

CONT7

CONT-COM

CONT8

50

■汎用入力SANMOTION R 3E Modelでは，上位装置側の出力回路として差動（ラインドライバ）出力タイプは使用できません。また，オープンコレクタ出力をご使用されている場合でも，配線の変更が必要です。

上位装置の汎用出力回路

配線の互換性制約条件

差動出力タイプ（ラインドライバ）

－オープンコレクタタイプへの変更をお願いします。

オープンコレクタタイプ

なし（図参照）

CONT1～6と同様に配線してください。

アナログ／パルスの場合

■セットアップソフトウェアSANMOTION R 3E Modelのセットアップソフトウェアは「SANMOTION MOTOR SETUP SOFTWARE」です。当社ホームページよりダウンロードできます。SANMOTION R の｢セットアップソフトウェア R-Setup」は使用できません。通信ケーブルは，オプション品または市販の USBケーブル（サーボアンプ側は USB miniBコネクタ）をお使いください。

32

サーボアンプ　R 3E Model アナログ／パルスサーボアンプ　R 3E Model


サーボアンプ　R 3E Model　EtherCATアンプ容量：25～300 A

高応答をはじめとした基本性能を進化させ，省エネルギーや使いやすさの面もさらに追及した ACサーボアンプです。EtherCAT最短通信周期が 62.5 µsと高速で，位置指令が細分化され，装置の動作がよりスムーズになります。


4RS3 C 02 A 2 H A

入力電源電圧

C


仕様

4

E

○（遅延回路あり）○（遅延回路あり）

－○

オプション 2

ALM



シリアルエンコーダモータ用パルスエンコーダフルクローズ用外部パルスエンコーダ


フルクローズ用外部パルスエンコーダ


サーボアンプ


H

記号

記号

記号

記号

仕様EtherCAT



Safety安全トルク遮断機能

モータ種別

A


アンプ容量

02

05

10

15

30

記号仕様25 A

50 A

100 A

150 A

300 A

インクリメンタルエンコーダ

パルスエンコーダ

2

9

A

33

25～100 A 写真は25 A

サーボアンプ

サーボモータ

CN2

CNA

CNC

CND

CNE

CNB

EN1



汎用入出力

エンコーダ接続


電磁接触器




USB

EN2

T S R

オプション

オプション

オプション

オプション


CN4

オプション

オプション

オプション

オプション

オプション

オプション

オプション





次のサーボアンプへ



5

6

7

7

1

2

3

4

13

17

1415

16

208

9

10

11

1212

19

18


34

サーボアンプ　R 3E Model EtherCAT






3 OUTコネクタお客さまにてご用意ください EtherCAT OUT（次のサーボアンプへ）－

4 INコネクタお客さまにてご用意ください EtherCAT IN（上位装置）－

5 CN2コネクタ AL-00842383 汎用入出力用 p. 88

6 CN4コネクタ AL-00718252-01安全機器接続用CN4の配線をおこなわない場合は，必ず製品に添付のショート用コネクタをサーボアンプの CN4へ挿入してください。

p. 88

7EN1コネクタ AL-Y0012504-01 エンコーダ接続用 p. 88

EN2コネクタ AL-Y0012504-01 エンコーダ接続用 p. 88


p. 88


p. 88


p. 88



p. 88

13


AL-00937694-□□ エンコーダ用 p. 102

14 AL-0096□□□□-□□ 動力用 p. 98, 99

15 AL-0096□□□□-□□ 動力・ブレーキ用 p. 98, 99








35

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

150 A, 300 A 写真は300 A

16

5

6

77

1

2

3

4

8

13

12

16

15

14

911

10


電磁接触器


サーボアンプ

サーボモータ



電磁接触器


汎用入出力

エンコーダ接続



USB

T S R

オプション

オプション


オプション

オプション

オプション

CN2オプション

CN4オプション

EN1オプション

EN2オプション



次のサーボアンプへ









36



オプション・周辺機器（150 A, 300 A）




3 OUTコネクタお客さまにてご用意ください EtherCAT OUT（次のサーボアンプへ）－

4 INコネクタお客さまにてご用意ください EtherCAT IN（上位装置）－



p. 89



8


AL-009□□□□□-□□ エンコーダ用 p. 102

9 AL-009□□□□□-□□ 動力用 p. 98～101

10 AL-009□□□□□-□□ 動力・ブレーキ用 p. 98～100

11 AL-009□□□□□-□□ ブレーキ用 p. 103


13 セーフティユニット・安全 PLCなどお客さまにてご用意ください安全トルク遮断機能の入出力信号を，セーフティユニットや安全 PLCなどの機器に接続－





37

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety


RoHS制御機能位置制御／速度制御／トルク制御（パラメータ切り換え）制御方式 IGBT：PWM制御　正弦波駆動主回路電源三相：AC 380～480 V (+10, -15%), 50/60 Hz (±3 Hz)制御回路電源 ※ DC 24 V　±10%

環境

使用周囲温度 0～+55˚C保存温度 -20～+65˚C使用・保存湿度 90% RH以下（結露なきこと）標高 1000 m以下振動 4.9 m/s2

衝撃 19.6 m/s2



■ 内蔵機能


デジタルオペレータ状態表示，モニタ表示，アラーム表示，試運転ダイナミックブレーキ 25～150 A：内蔵，300 A：なし回生抵抗器 25～100 A：内蔵，150 A, 300 A：なしモニタ速度モニタ（VMON）2.0 V　±10%（at 1000 min-1），トルク（推力）指令モニタ（TCMON）2.0 V　±10%（at 100%）


EtherCAT全機種

北米・安全規格（UL） UL 61800-5-1

欧州指令




■ 機能安全仕様サーボアンプ種別 IEC/EN 61800-5-2:2016 内容安全レベルRS3C□□A□H□4（安全トルク遮断機能付）

RS3C□□A□H□E（Safety）

EN 61508IEC/EN 62061

ISO 13849-1:2015　EN ISO 13849-1:2015

○ ○ STO (Safe Torque Off) 安全トルク遮断


－ ○ SS1 (Safe Stop 1) 安全停止 1


－ ○ SOS (Safe Operating Stop) 安全停止保持－ ○ SLS (Safely-Limited Speed) 安全速度制限－ ○ SBC (Safe Brake Control) 安全ブレーキ出力－ ○ SSM (Safe Speed Monitor) 安全速度範囲出力

■ EtherCAT インタフェース仕様物理層 IEC61158-2　　IEEE802.3u 100BASE-TXデータリンク層 IEC 61158-3/4 Type 12アプリケーション層 IEC 61158-5/6 Type 12デバイスプロファイル IEC 61800-7 Profile Type 1 (CiA 402)　　CoE (CANopen over EtherCAT)　　FoE (File access over EtherCAT)通信ポート RJ45 コネクタ (2 ポート)ビットレート 100 Mbps (全二重)最大ノード数 65535ノード伝送距離／トポロジ最大100 m（ノード間）／ライン通信ケーブルツイストペア CAT5e（ストレートまたはクロス）通信オブジェクト SDO (Service Data Object)　　PDO (Process Data Object)最短通信周期 125 µs（62.5 µs：速度・トルク制御のみ）PDOマッピング可能オブジェクト数

アウトプット：最大31オブジェクト　　インプット：最大31オブジェクト　　トータル：最大62オブジェクト※　通信設定によって制限があります。125 µsは最大20，62.5 µsは最大10

同期タイプ SYNC0/1イベント同期，非同期，SM2イベント同期

オペレーションモードプロファイル位置モード，プロファイル速度モード，プロファイルトルクモード，ホーミングモード，サイクル同期位置モード，サイクル同期速度モード，サイクル同期トルクモード

LEDインジケータポート0/1リンク表示，RUN表示，ERROR表示汎用入出力入力×7点，出力×2点（計9点）

共通仕様


38


(16.5)

(19.

5)

(70) 2352

650

100

1520

5

(27)

522

523

5

ø6

6 (4)

(19.

5)

(70)

(16.5)

2355

195

6

205

(27)

75

(6) 63 6

(16.5)

(19.

5)

(70) 2352

67070

175

1520

5

522

523

5

(27)

《25 A》型番：RS3C02A□H□□質量：2.5 kg




39

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

《150 A》型番：RS3C15A□HL□質量： 11.0 kg

(Safety: 11.1 kg)

220±1

375±

1

3.2

325

25

3.2

140

(70)

(11) 198±1

(16.5)

(19.5)

217±1

(77) (25)

(41)

(50)(77)

7.5

360 ±

0.5

1504-ø7

(335

)20

20吸気

排気

《300 A》型番：RS3C30A□HM□質量： 18.0 kg

(Safety: 18.1 kg)

270±1

375±

1

3.2

325

25

3.2

140

(17) 236±1

(16.5)

(19.5)

222±1

(82) (25)

(70)

(50)

(52)(83)

(84)

6-ø7

7.5

360±

0.5

100

(335

)20

20

100

吸気

排気

外形図　（単位：ｍｍ）

40


22

23

24

25

22

23

24

25

※1 　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。


※3 制御盤の接地工事は，必ず実施し，万一の漏電時に機械本体，操作パネルなどに危険な電圧が発生しないようにしてください。（C種接地以上を推奨します。）



※6 R,S,T,P,RB1,RB2,RB4,U,V,Wは，高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

※7 カテゴリ5e（TIA規格）以上のシールド・ツイストペアケーブル（STP）を使用してください。

※8 CN4-1,2ピン，CN2-20,21ピンには，何も接続しないでください。




※12 CN2-22～25ピンは，タンデム制御使用時に接続してください。

対象となるアンプ間で配線してください。

※13 セミクローズシステムでインクリメンタルエンコーダをご使用の場合，EN2へ接続してください。

※14 保持ブレーキの電圧仕様が24 Vの場合，サーボアンプ内蔵の保持ブレーキ出力CNEにて直接保持ブレーキを駆動できます。

※15 耐圧試験を実施される場合ご相談ください。


RXD+

RXD-

TXD+

TXD-

IN/OUT

SR

T

U

W

V

EN1


サーボモータ

エンコーダ

1

2

CONT1+

CONT1-

ユーザ装置

※4

SH SH

CNB

CNA

※5

4

5

8

7

6

3

CONT2-

CONT2+

SH

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

※8Reserved（接続しないでください）

※10DC 24 V

※10DC 24 V

バッテリ入力


イーサネット入出力

CN4

EDM-

シールド処理

SH

3

4

5

6

シールド処理

※7

※9

※11

7

汎用出力

16 OUT1+

OUT1-17

CN2

OUT2-

OUT2+

19

18

汎用入力

CONT4-10

CONT3-

CONT4+9

8

CONT3+7

CONT6-15

CONT6+

CONT5-

14

12

CONT5+11

20

21

22

23

24

Reserved(接続しないでください)

※82

1

SG

13

26

／EN2※13

※12タンデム運転用

25

CONT7+

CONT7-

DC 5～24 V※10

1

2

CN3

1

2エンコーダ用

24 V0 V

※3

CND

※14

MC

システム異常

運転準備

AC電源3ø50/60 Hz

380～480 V

MC切

運転準備入

MC

非常停止

DC電源24 V

※2

回生抵抗

RB

1

RB

4

内蔵

RB

2

+

CNC

外付回生抵抗

V V V

※15

CNE

B+ B-※10

DC 24 V



サーボアンプ

※16

25～100 A

コネクタ番号名　　称ハウジング，プラグ，シェルCNA 主回路電源入力コネクタ 03JFAT-SAXGDK-P15CNB サーボモータ動力コネクタ 03JFAT-SAZGDK-P15CNC 回生抵抗接続コネクタ 03JFAT-SAYGDK-P15

オープンツール CNA, CNB, CNC用オープンツール J-FAT-OT-P

CND 制御回路電源入力コネクタ 04JFAT-SAGG-G-KKオープンツール CND用オープンツール J-FAT-OT(N)CNE 保持ブレーキ出力コネクタ 02MJFAT-SAGFオープンツール CNE用オープンツール MJFAT-OT

EN1/EN2 エンコーダ接続コネクタコネクタ：36210-0100PL シェルキット：36310-3200-008

CN2 汎用入出力コネクタ（EtherCATのみ）

コネクタ：HDR-E26MSG1+ シェルキット：HDR-E26LPH

CN4 安全トルク遮断機能用コネクタ

ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

外部接続図

41

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

コネクタエンコーダ信号用EN1/

EN2

ショート用：1971153-2配線用：2013595-3コネクタ

安全トルク遮断機能用CN4

汎用入出力信号用CN2 コネクタ


コネクタ：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008コネクタ：HDR-E26MSG1+シェルキット：HDR-E26LPH

モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグタイプの場合には，モータ仕様に従って接続してください。エンコーダ接続用コネクタの配線は，エンコーダ接続図をご参照ください。R,S,T,RB1,RB2,U,V,W は，高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。カテゴリ5e（TIA規格）以上のシールド・ツイストペアケーブル（STP）を使用してください。CN4-1,2ピン，CN2-20,21ピンには，何も接続しないでください。UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。24 Vブレーキの場合のみ使用できます。電源はDC 24 V電源から供給されます。

※4

※5

※6

※7

※8※9

※10

　　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用して

ください。アンプ容量150 A　DB1,DB2,TH1-1,TH1-2の端子台はありません。　ダイナミックブレーキ回路は内蔵しているため，外部に　ダイナミックブレーキ抵抗を接続する必要はありません。アンプ容量300 A　ダイナミックブレーキ回路は内蔵していません。　DB1,DB2は，ダイナミックブレーキタイミング出力，TH1-1,　TH1-2は，ダイナミックブレーキ抵抗サーマル入力です。サーマルを使用しない場合は，TH1-1,TH1-2をショートしてください。電磁接触器・抵抗器・電源・配線は，お客さまにてご用意ください。電磁接触器は，DC電源タイプをご用意ください。接点定格　DC 30 V　2 A　（COSø=0.4, L/R=7 ms）制御盤の接地工事は，必ず実施し，万一の漏電時に機械本体，操作パネルなどに危険な電圧が発生しないようにしてください。（C種接地以上を推奨します。）

※1

※2

※3

CN4は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全機器と接続し，安全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，必ずショート用コネクタ（メーカ型番：1971153-2）をCN4に挿入して使用してください。CN2-22～25ピンは，タンデム制御使用時に接続してください。対象となるアンプ間で配線してください。

セミクローズシステムでインクリメンタルエンコーダをご使用の場合，EN2へ接続してください。保持ブレーキの電圧仕様が24 Vの場合，サーボアンプ内蔵の保持ブレーキ出力端子（B+，B-）にて直接保持ブレーキを駆動できます。耐圧試験を実施される場合ご相談ください。外部電源はお客さまでご用意ください。

※11

※12

※13

※14

※15※16

22

23

24

25

22

23

24

25

RXD+

RXD-

TXD+

TXD-

※8Reserved（接続しないでください）

※12タンデム運転用

IN/OUT

SR

T SERVO MOTOR

U

W

V

EN1

赤

（緑／黄）

白

黒

緑（ブレーキ付のみ取り付け）保持ブレーキ

橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

1

2

CONT1+

CONT1-

ユーザ装置

※4

SH SH

TB

TB

※5

4

5

8

7

6

3

CONT2-

CONT2+

SH

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

DC 24 V

※16DC 24 V

バッテリ入力


イーサネット入出力

CN4

EDM-

シールド処理SH

3

4

5

6

シールド処理

※7

キャノンプラグの場合


注11）

※16

7

汎用出力

16 OUT1+

OUT1-17

CN2

OUT2-

OUT2+

19

18

汎用入力

CONT4-10

CONT3-

CONT4+9

8

CONT3+7

CONT6-15

CONT6+

CONT5-

14

12

CONT5+11

20

21

22

23

24

Reserved(接続しないで

ください)※8

2

1

SG

13

26

／EN2

※13

25

CONT7+

CONT7-

DC 5～24 V※16

1

2

CN3

1

2エンコーダ用

24 V0 V

※3

TB

※14

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切

運転準備入

MC

非常停止

ＵＬ規格準拠，ＩＥＣまたはＥＮ規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨します。

DC電源24 V

DC 24 V電源は入出力が強化絶縁されたSELV電源をご使用ください。

RB

1

RB

2

+

TB

外付回生抵抗

U U U

※15

TB

B+ B-※10

DC 24 V

※2



操作用

サーマルRY

+12 V

-12 VMC2

TH1-1

TH1-2

DB1

DB2

TB


ダイナミックブレーキ抵抗※2

MC

2

サーボアンプ


外部接続図150 A, 300 A

42



サーボアンプR 3E Model　位置決め機能内蔵アンプ容量：25～300 A

高応答をはじめとした基本性能を進化させ，省エネルギーや使いやすさの面もさらに追及した ACサーボアンプです。位置決めコントロールユニットが不要なため，システムを簡素化できます。


4RS3 C 02 A 0 C A

4

E○（遅延回路あり）○（遅延回路あり）

－○

オプション 2

ALM



アブソリュートエンコーダアブソリュートエンコーダインクリメンタルエンコーダインクリメンタルエンコーダ

0

2

8

A

－

モータ用インクリメンタルエンコーダフルクローズ用インクリメンタルエンコーダ

－

フルクローズ用外部インクリメンタルエンコーダ


サーボアンプ


CF

記号

記号

記号

記号

仕様パラレルインタフェースシリアルインタフェース（RS-485 準拠）



Safety安全トルク遮断機能

モータ種別

A


アンプ容量

02

05

10

15

30

記号仕様25 A

50 A

100 A

150 A

300 A

入力電源電圧

C


仕様

43

CN1

CNA

CNC

CND

CNE

CNB

EN1





電磁接触器





USB

EN2

T S R

オプション

オプション

オプション

オプション


CN4

セットアップソフトウェアオプション





10

オプション

オプション

オプション

オプション

サーボアンプ

サーボモータ

3

4

5

5

12

11

15

1213

14

186

7

8

9

10

17

16

シリアルタイプ

汎用入出力コネクタ

オプションCN2オプション

上位装置次のサーボアンプ終端コネクタ

20

19

25～100 A　パラレルタイプ写真は25 A


44

サーボアンプ　R 3E Model 位置決め機能内蔵


オプション・周辺機器（25～100 A）パラレルタイプ






p. 90




p. 90


p. 90


p. 90



p. 90

11


AL-00937694-□□ エンコーダ用 p. 102

12 AL-0096□□□□-□□ 動力用 p. 98, 99

13 AL-0096□□□□-□□ 動力・ブレーキ用 p. 98, 99








シリアルタイプ　以下のオプション以外はパラレルタイプと同じです。



20 CN0，CN1

AL-01101864 終端抵抗接続用コネクタ p. 97

AL-01101866-0□ アンプ間MODBUS通信用ケーブル p. 97

AL-01101867-□□ 上位装置－アンプ間MODBUS通信用ケーブル p. 97

45

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

14

7

9

8

4

55

1

2

6

3

11

10

14

13

12

サーボアンプ

サーボモータ



電磁接触器




USB

EN2

T S R

オプション


オプション

CN1オプション

CN4オプション

オプション

EN1オプション




オプション





電磁接触器










16

15

150 A, 300 A　パラレルタイプ写真は300 A


46


14

7

9

8

4

55

1

2

6

3

11

10

14

13

12

サーボアンプ

サーボモータ



電磁接触器




USB

EN2

T S R

オプション


オプション

CN1オプション

CN4オプション

オプション

EN1オプション




オプション





電磁接触器










16

15


オプション・周辺機器（150 A, 300 A）パラレルタイプ






p. 91



6


AL-009□□□□□-□□ エンコーダ用 p. 102

7 AL-009□□□□□-□□ 動力用 p. 98～101

8 AL-009□□□□□-□□ 動力・ブレーキ用 p. 98～100

9 AL-009□□□□□-□□ ブレーキ用 p. 98～100







シリアルタイプ　以下のオプション以外はパラレルタイプと同じです。



16 CN0，CN1

AL-01101864 終端抵抗接続用コネクタ p. 97

AL-01101866-0□ アンプ間MODBUS通信用ケーブル p. 97

AL-01101867-□□ 上位装置－アンプ間MODBUS通信用ケーブル p. 97

47

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety


共通仕様RoHS制御機能位置制御

制御方式 IGBT：PWM制御　正弦波駆動主回路電源三相：AC 380～480 V (+10, -15%), 50/60 Hz (±3 Hz)

制御回路電源 ※ DC 24 V　±10%

環境

使用周囲温度 0～+55˚C

保存温度 -20～+65˚C

使用・保存湿度 90% RH以下（結露なきこと）標高 1000 m以下振動 4.9 m/s2

衝撃 19.6 m/s2



■ 内蔵機能


デジタルオペレータ状態表示，モニタ表示，アラーム表示ダイナミックブレーキ 25～150 A：内蔵，300 A：なし回生抵抗器 25～100 A：内蔵，150 A, 300 A：なしモニタ速度モニタ（VMON）2.0 V　±10%（at 1000 min-1），トルク（推力）指令モニタ（TCMON）2.0 V　±10%（at 100%）


位置決め機能内蔵全機種

北米・安全規格（UL，c-UL） UL 61800-5-1

欧州指令


EMC指令IEC/EN 61000-6-4 IEC/EN 61800-3IEC/EN 61000-6-2 IEC/EN 61326-1IEC 61000-6-7


■ 機能安全仕様サーボアンプ種別 IEC 61800-5-2:2016

EN 61800-5-2:2017内容安全レベル

RS3□□□A□C□4RS3□□□A□F□4（安全トルク遮断機能付）

RS3□□□A□C□ERS3□□□A□F□E（Safety）

EN 61508 IEC/EN 62061

ISO 13849-1:2015EN ISO 13849-1:2015

○ ○ STO (Safe Torque Off) 安全トルク遮断




－ ○ SOS (Safe Operating Stop) 安全停止保持－ ○ SLS (Safely-Limited Speed) 安全速度制限－ ○ SBC (Safe Brake Control) 安全ブレーキ出力－ ○ SSM (Safe Speed Monitor) 安全速度範囲出力

■ RS-485 通信仕様項目内容デフォルト値備考

プロトコル Modbus-RTU ― バイナリモード固定（アスキーモードは非対応）

インタフェース RS-485（1：N） ― Ｎ＝ 8※

伝送速度（bps） 4800, 9600, 19200, 38400,57600, 115200 115200 セットアップソフトウェアまたはアンプ正面の

ロータリースイッチにより設定します。スタートビット 1 1 固定データ長（bit） 8 8 固定パリティ無し，偶数，奇数偶数

セットアップソフトウェアにより設定します。ストップビット 1, 2 1電気的仕様 RS-485準拠（半二重通信） RS-485準拠（半二重通信）固定コネクタ RJ-45 ―・本サーボアンプを 1セグメントあたりに接続できる数は最大 8軸です。8軸以上接続する場合は当社へお問い合わせください。


48


位置決め機能の仕様と動作例

位置決め機能

制御軸数 1軸登録ポイント数最大 254ポイント（P000～ P253）まで設定可能最大指令量 -2,147,483,648～ +2,147,483,647指令単位 mmまたはパルス早送り速度 2,147,483,647 mm/sec（0.001 mm/パルス選択時）加減速直線 /S字切替ポイントデータの設定 PCによる数値入力 /ティーチングにて設定移動ポイント番号設定パラレル 8ビット（バイナリコード）トルク制限 0～ 799%（定格を 100%）但し，瞬時最大ストール電流以下ソフトウェアリミット有り移動モード原点復帰，手動（JOG，1Step），ポイント指定移動領域信号最大 8ゾーン

入出力シーケンス入力信号

サーボオン，アラームリセット，起動，原点復帰，手動，オーバーライド /手動高速，キャンセル，原点手前減速，外部異常，オーバートラベル，1ステップ送り，割り込み起動，出力選択，MFIN，ポイント指定入力

シーケンス出力信号NCレディ，保持ブレーキタイミング，エラー，外部操作有効，動作中位置決め完了，インポジション出力，原点復帰完了，汎用出力（8ビット）

PLC

ポイント1を通過ポイント2に移動ポイント3に移動

ーOTセンサ減速信号用センサ+OTセンサ

スタート座標：0 として，ポイント001（P001）起動

ポイント１（P001）のみＯＮ

座標

モータ速度

P001:100 P002:150　

ONOFF

ONOFF

ONOFF

ONOFF

0 100 200

P003:180

ポイント入力

（CN1-42）

起動信号入力（CN1-27）

動作中出力（CN1-7）

位置決め完了信号（CN1-8）

■ 位置決め機能内蔵型アンプの動作例ポイント 1を起動することにより，ポイント 2,3を，連続して動作することができます。

モード 1：｢01｣ =位置決め動作有効，モード 2：｢00｣＝最終移動，｢01｣＝次のポイント番号へ続く変速：停止／連続：｢1｣＝連続変速動作

・ポイントデータの設定　セットアップソフトウェアにより，パソコンからポイントデータの設定，保存，読み込みなどができます。

49

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

パラレルタイプ《25 A》型番：RS3C02A□C□□質量：2.5 kg

《50 A》型番：RS3C05A□C□□質量：4.7 kg

《100 A》型番：RS3C10A□C□□質量：8.5 kg

(16.5)

(19.5)

(70) 2352

67070

175

1520

5

522

5

235

(27)

ø6

6 (4)

(19.5)

(70)16.5

2355

195

6

205

(27)

75

(6) 63 6

吸気

(16.5)

(19.5)

(70)

吸気

2352

650100

1520

5

(27)

522

523

5


50



220±1

(41)

(50)(77)

(11) 198±1

3.2

3.2

325

25

140

(70)(16.5)

(19.5)

217±1

(77) (25)

375±

1

吸気

排気

4-ø7

7.5

360±

0.5

75

(335

)20

20

75

270±1

375±

1

325

25

140

(70)

(50)

(52)(83)

(17) 236±1

(16.5)

(19.5)

(25)

(84)

3.2

3.2

82

222±1

6-ø7

7.5

360±

0.5

100

(335

)20

20

100

吸気

排気

パラレルタイプ《150 A》型番：RS3C15A□CL□質量： 11.0 kg

(Safety: 11.1 kg)

《300 A》型番：RS3C30A□CM□質量： 18.0 kg

(Safety: 18.1 kg)

51

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

シリアルタイプ《25 A》型番：RS3C02A□F□□質量：2.5 kg

《100 A》型番：RS3C10A□F□□質量：8.5 kg

《50 A》型番：RS3C05A□F□□質量：4.7 kg

(16.5)

(19.5)

(70) 235

26

7070175

1520

5

522

523

5

(27)

ø6

6

(4)

(19.5)

(70)16.5

2355

195

6

205

(27)

75 (6) 63 6

吸気

(16.5)

(19.5)

(70)

吸気

2352

650100

1520

5

(27)

522

523

5


52



シリアルタイプ《150 A》型番：RS3C15A□FL□質量： 11.0 kg

(Safety: 11.1 kg)

《300 A》型番：RS3C30A□FM□質量： 18.0 kg

(Safety: 18.1 kg)

220±1

375±

1

3.2

325

25

3.2

140

(70)

(11) 198±1

(16.5)

(19.5)

217±1

(77) (25)

(41)

(50)(77)

4-ø7

7.5

360±

0.5

75

(335

)20

20

75

吸気

排気

270±1

375±

1

3.2

325

25

3.2

140

(17) 236±1

(16.5)

(19.5)

222±1

(82) (25)

(70)

(50)

(52)(83)

(84)

吸気

排気

6-ø7

7.5

360±

0.5

100

(335

)20

20

100

53

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

パラレルタイプ　25～100 A　シンク型（NPN）出力

サーボアンプ

SR

T サーボモータ

U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒

緑保持ブレーキ（ブレーキ付のみ取り付け）

橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

ユーザ装置

※4

SH SH

CNB

CNA

※5

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

DC 24 V

※9DC 24 V

バッテリ入力


CN4

EDM-

※10

※97


※72

1

CN3

1

2エンコーダ用

24 V0 V

※3

CND

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切運転準備

入

MC

非常停止

DC電源24 V

※2

RB

1R

B4 内蔵

回生抵抗RB

2

+

CNC

外付回生抵抗

※12

CNE

B+ B-※13

DC 24 V

1

※91,2

NCレディ (NCRDY)

OUT-COM 24G

インポジション出力 (INPS)

位置決め完了 (PFIN)

動作中 (MOVE)

外部操作有効 (EXT)

原点復帰完了 (ZFIN)

保持ブレーキ励磁タイミング出力 (HBON)

OUT(1)

OUT(4)

OUT(3)

OUT(2)

OUT(5)

OUT(6)

OUT(7)

OUT(8)

2425

エラー出力 (Err)

50 パワーオン許可信号 (A-RDY)

汎

出

力

用

OUT-PWR

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

原点手前減速 (SDN)

※9 26

19

⊕1ステップ送り (+1step)

⊖1ステップ送り (-1step)

割り込み起動 (I_RUN)

MFIN (MFIN)

外部データ設定 (E_STR)

出力選択3 (SEL3)

⊖オーバートラベル (-0T)

⊕オーバートラベル (+0T)

⊕手動 (+JOG)

⊖手動 (-JOG)

原点復帰 (ZRT)

外部異常 (EXT_E)

アラームリセット (ARST)

サーボオン (S-ON)

キャンセル (CACL)



起動 (RUN)

20

21

22

23

IN(16)

IN(1)

IN(2)

IN(8)

IN(4)

IN(64)

IN(32)

IN(128)

オーバーライド (OVRID)/手動高速 (RAP)

ト

力入定指

イン

ポ

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

DC 24 V

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

CN1

CN1

SH




※4 モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤,白,黒,緑,橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグタイプの場合には，モータ仕様に従って接続してください。


※6 R,S,T,P,RB1,RB2,RB4,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。

※7 CN4-1,2ピンには，何も接続しないでください。※8 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器

の設置を推奨します。※9 外部電源はお客さまでご用意ください。※10 CN4は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全

機器と接続し，安全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，オプションのコネクタ（メーカ型番：2013595-3）をCN4に挿入し使用してください。


※12 耐圧試験を実施される場合はご相談ください。※13 24 Vブレーキの場合のみ使用できます。

電源はDC 24 V電源から供給されます。※14 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器


をご使用ください。

CNA

名　　称コネクタ番号

主回路電源接続用

ハウジング，プラグ，シェル

03JFAT-SAXGDK-P15

CNC 回生抵抗接続用

CND用

エンコーダ信号用コネクタ

03JFAT-SAYGDK-P15

CNB サーボモータ接続用 03JFAT-SAZGDK-P15




CNA～CNC用 J-FAT-OT-P

J-FAT-OT (N)

CND 制御回路電源接続用 04JFAT-SAGG-G-KK

CNE保持ブレーキ出力用 02MJFAT-SAGF

EN1/EN2 コネクタ：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008

CNE用 MJFAT-OT

CN1 汎用入出力信号用コネクタ

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008


ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

安全トルク遮断機能搭載モデルのみ

※14

※15

OUT-PWR DC 24 V

外部接続図

54


サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

ユーザ装置

※4

SH SH

CNB

CNA

※5

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

DC 24 V

※9DC 24 V

バッテリ入力


CN4

EDM-

※10

※97


※72

1

CN3

1

2エンコーダ用

24 V0 V

※3

CND

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切運転準備

入

MC

非常停止

DC電源24 V

※2

RB

1R

B4 内蔵

回生抵抗RB

2

+

CNC

外付回生抵抗

※12

CNE

B+ B-※13

DC 24 V

1

※91,2

NCレディ (NCRDY)

OUT-COM 24G



動作中 (MOVE)




OUT(1)

OUT(4)

OUT(3)

OUT(2)

OUT(5)

OUT(6)

OUT(7)

OUT(8)

2425



汎

出

力

用

OUT-PWR

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18


※9 26

19




MFIN (MFIN)





⊕手動 (+JOG)

⊖手動 (-JOG)

原点復帰 (ZRT)







起動 (RUN)

20

21

22

23

IN(16)

IN(1)

IN(2)

IN(8)

IN(4)

IN(64)

IN(32)

IN(128)


ト

力入定指

イン

ポ

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

DC 24 V

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

CN1

CN1

SH















CNA




03JFAT-SAXGDK-P15


CND用


03JFAT-SAYGDK-P15






J-FAT-OT (N)


CNE保持ブレーキ出力用 02MJFAT-SAGF


CNE用 MJFAT-OT


プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008


ショート用：1971153-2配線用：2013595-3


※14

※15

OUT-PWR DC 24 V

外部接続図パラレルタイプ　25～100 A　ソース型（PNP）出力

サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

ユーザ装置

※4

SH SH

CNB

CNA

※5

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

DC 24 V

※9DC 24 V

バッテリ入力


CN4

EDM-

※10

※9


7


※72

1

CN3

1

2エンコーダ用

24 V0 V

※3

CND

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切運転準備

入

MC

非常停止

DC電源24 V

※2

RB

1R

B4 内蔵

回生抵抗RB

2

+

CNC

外付回生抵抗

※12

CNE

B+ B-※13

DC 24 V

1

※91,2

NCレディ (NCRDY)



動作中 (MOVE)




OUT(1)

OUT(4)

OUT(3)

OUT(2)

OUT(5)

OUT(6)

OUT(7)

OUT(8)



汎

出

力

用

OUT-PWR

OUT+COM

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18


※9 26

19




MFIN (MFIN)





⊕手動 (+JOG)

⊖手動 (-JOG)

原点復帰 (ZRT)







起動 (RUN)

20

21

22

23

IN(16)

IN(1)

IN(2)

IN(8)

IN(4)

IN(64)

IN(32)

IN(128)


ト

力入定指

イン

ポ

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

DC 24 V

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

CN1

CN1

SH















CNA




03JFAT-SAXGDK-P15


CND用


03JFAT-SAYGDK-P15






J-FAT-OT (N)


CNE 保持ブレーキ出力用 02MJFAT-SAGF


CNE用 MJFAT-OT


プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008


ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

OUT-PWR DC 24 V24,25

※14

※15

55

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

パラレルタイプ　150 A, 300 A　シンク型（NPN）出力

サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

ユーザ装置

※4

SH SH

TB

TB

※5

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

DC 24 V

※13DC 24 V


CN4

EDM-

※10

※13


7


※72

1

CN3

1

2エンコーダ用バッテリ入力

24 V0 V

※3

TB

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切運転準備

入

MC

非常停止

DC電源24 V

RB

1

RB

2

+

TB

外付回生抵抗

※12

TB

B+ B-※9

DC 24 V

1

※2

ダイナミックブレーキ操作用

ダイナミックブレーキ抵抗サーマル

RY

+12 V

-12 VMC2

TH1-1TH1-2

DB1DB2

TB

TH1-1,TH1-2へ接続してください


MC

2

OUT-PWR DC 24 V

※131,2

NCレディ (NCRDY)

OUT-COM 24G



動作中 (MOVE)




OUT(1)

OUT(4)

OUT(3)

OUT(2)

OUT(5)

OUT(6)

OUT(7)

OUT(8)

24

25



汎

出

力

用

OUT-PWR

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18


※13 26

19




MFIN (MFIN)





⊕手動 (+JOG)

⊖手動 (-JOG)

原点復帰 (ZRT)







起動 (RUN)

20

21

22

23

IN(16)

IN(1)

IN(2)

IN(8)

IN(4)

IN(64)

IN(32)

IN(128)


ト

力入定指

イン

ポ

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

DC 24 V

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

CN1

CN1

SH



アンプ容量300 Aダイナミックブレーキ回路は内蔵していません。DB1,DB2は，ダイナミックブレーキタイミング出力，TH1-1,TH1-2は，ダイナミックブレーキ抵抗サーマル入力です。サーマルを使用しない場合は，TH1-1,TH1-2をショートしてください。電磁接触器・抵抗器・電源・配線は，お客さまにてご用意ください。電磁接触器は，DC電源タイプをご用意ください。接点定格 DC 30 V　2 A（COSø=0.4, L/R=7 ms）


※4 モータ側の接続はモータの仕様により異なります。赤，白，黒，緑，橙の表示はモータ動力線，ブレーキ線がリードタイプの場合です。キャノンプラグタイプの場合には，モータ仕様に従って接続してください。


※6 R,S,T,P,RB1,RB2,U,V,Wは高電圧回路です。これ以外の信号線は低電圧回路です。配線上，高電圧回路と低電圧回路間は充分な距離を確保してください。


の設置を推奨します。※9 24 Vブレーキの場合のみ使用できます。

電源はDC 24 V電源から供給されます。※10 CN4は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全



※12 耐圧試験を実施される場合はご相談ください。※13 外部電源はお客さまでご用意ください。※14 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器




エンコーダ信号用コネクタEN1/EN2 コネクタ：36210-0100PL

シェルキット：36310-3200-008


プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008


ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

※14

※15

外部接続図

56


サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

ユーザ装置

※4

SH SH

TB

TB

※5

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

DC 24 V

※13DC 24 V


CN4

EDM-

※10

※13


7


※72

1

CN3

1


24 V0 V

※3

TB

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切運転準備

入

MC

非常停止

DC電源24 V

RB

1

RB

2

+

TB

外付回生抵抗

※12

TB

B+ B-※9

DC 24 V

1

※2



RY

+12 V

-12 VMC2

TH1-1TH1-2

DB1DB2

TB



MC

2

OUT-PWR DC 24 V

※131,2

NCレディ (NCRDY)

OUT-COM 24G



動作中 (MOVE)




OUT(1)

OUT(4)

OUT(3)

OUT(2)

OUT(5)

OUT(6)

OUT(7)

OUT(8)

24

25



汎

出

力

用

OUT-PWR

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18


※13 26

19




MFIN (MFIN)





⊕手動 (+JOG)

⊖手動 (-JOG)

原点復帰 (ZRT)







起動 (RUN)

20

21

22

23

IN(16)

IN(1)

IN(2)

IN(8)

IN(4)

IN(64)

IN(32)

IN(128)


ト

力入定指

イン

ポ

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

DC 24 V

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

CN1

CN1

SH


















シェルキット：36310-3200-008


プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008


ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

※14

※15

外部接続図パラレルタイプ　150 A, 300 A　ソース型（PNP）出力

サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

ユーザ装置

※4

SH SH

TB

TB

※5

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理

DC 24 V

※13DC 24 V


CN4

EDM-

※10

※13


7


※72

1

CN3

1


24 V0 V

※3

TB

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切運転準備

入

MC

非常停止

DC電源24 V

RB

1

RB

2

+

TB

外付回生抵抗

※12

TB

B+ B-※9

DC 24 V

1

※2



RY

+12 V

-12 VMC2

TH1-1TH1-2

DB1DB2

TB



MC

2

OUT-PWR DC 24 V

※131,2

NCレディ (NCRDY)



動作中 (MOVE)




OUT(1)

OUT(4)

OUT(3)

OUT(2)

OUT(5)

OUT(6)

OUT(7)

OUT(8)



汎

出

力

用

OUT-PWR24,25

OUT+COM

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18


※13 26

19




MFIN (MFIN)





⊕手動 (+JOG)

⊖手動 (-JOG)

原点復帰 (ZRT)







起動 (RUN)

20

21

22

23

IN(16)

IN(1)

IN(2)

IN(8)

IN(4)

IN(64)

IN(32)

IN(128)


ト

力入定指

イン

ポ

プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008

DC 24 V

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

CN1

CN1

SH


















シェルキット：36310-3200-008


プラグ：10150-3000PEシェル：10350-52A0-008


ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

※14

※15

57

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

シリアルタイプ　25～100 A

サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

CONT1+

CONT1-

ユーザ装置

※4

SH SH

CNB

CNA

※5

CONT2-

CONT2+

SH

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理


DC 24 V

※9DC 24 V


CN4

EDM-

3

4

5

6

シールド処理



※10

※9


　　　　

7

汎用出力

16 OUT1+

OUT1-17

CN2

OUT2-

OUT2+

19

18

汎用入力

CONT4-10

CONT3-

CONT4+9

8

CONT3+7

CONT6-15

CONT6+

CONT5-

14

12

CONT5+11

20

21

22

23

24


※72

1

SG

13

26

25

CONT7+

CONT7-

DC 24 V※9

1

2

CN3

1


24 V0 V

※3

CND

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切

運転準備入

MC

非常停止

DC電源24 V

※2

RB

1

RB

4

内蔵回生抵抗

RB

2

+

CNC


※12

CNE

B+ B-※9

DC 24 V

メンテナンス用

※7RXD+

RXD-

TXD+

TXD-

4

5

7

8

シールド処理

SH

※1

SG SG

120 Ω

TXD

RXD

4

5

7

8

4

5

7

8

シールド処理

SH

4

5

7

8

ワイヤジャンパ

最終軸アンプCN0またはCN1へ

120 Ω

シリアルインターフェース

CN0またはCN1

CN0またはCN1

次のアンプのCN0またはCN1へ

D1(+)

D0(-)

※13

※14

※1 　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。※2 内蔵回生抵抗を使用する場合には「RB1-RB4端子間」をショートして

ください。外付回生抵抗を使用する場合には，RB1端子，RB4端子に接続されているショートバーをはずした後，「RB1-RB2端子間」に外付回生抵抗を接続してください。





CNA




03JFAT-SAXGDK-P15


CND用


03JFAT-SAYGDK-P15






J-FAT-OT (N)




CNE用 MJFAT-OT


コネクタ：HDR-E26MSG1+シェルキット：HDR-E26LPH


ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

※7 CN4-1,2ピン, CN2-20,21ピンには，何も接続しないでください。※8 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨し

ます。※9 外部電源はお客さまでご用意ください。※10 CN4は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全機器と接続し，安

全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，オプションのコネクタ（メーカ型番：2013595-3）をCN4に挿入し使用してください。


※12 耐圧試験を実施される場合はご相談ください。※13 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨し

ます。※14 DC 24 V電源は入出力が強化絶縁されたSELV電源をご使用くださ

い。

外部接続図

58


サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

CONT1+

CONT1-

ユーザ装置

※4

SH SH

CNB

CNA

※5

CONT2-

CONT2+

SH

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理


DC 24 V

※9DC 24 V


CN4

EDM-

3

4

5

6

シールド処理



※10

※9


　　　　

7

汎用出力

16 OUT1+

OUT1-17

CN2

OUT2-

OUT2+

19

18

汎用入力

CONT4-10

CONT3-

CONT4+9

8

CONT3+7

CONT6-15

CONT6+

CONT5-

14

12

CONT5+11

20

21

22

23

24


※72

1

SG

13

26

25

CONT7+

CONT7-

DC 24 V※9

1

2

CN3

1


24 V0 V

※3

CND

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切

運転準備入

MC

非常停止

DC電源24 V

※2

RB

1

RB

4

内蔵回生抵抗

RB

2

+

CNC


※12

CNE

B+ B-※9

DC 24 V


※7RXD+

RXD-

TXD+

TXD-

4

5

7

8

シールド処理

SH

※1

SG SG

120 Ω

TXD

RXD

4

5

7

8

4

5

7

8

シールド処理

SH

4

5

7

8



120 Ω


CN0またはCN1

CN0またはCN1


D1(+)

D0(-)

※13

※14

※1 　　　ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。※2 内蔵回生抵抗を使用する場合には「RB1-RB4端子間」をショートして

ください。外付回生抵抗を使用する場合には，RB1端子，RB4端子に接続されているショートバーをはずした後，「RB1-RB2端子間」に外付回生抵抗を接続してください。





CNA




03JFAT-SAXGDK-P15


CND用


03JFAT-SAYGDK-P15






J-FAT-OT (N)




CNE用 MJFAT-OT




ショート用：1971153-2配線用：2013595-3

※7 CN4-1,2ピン, CN2-20,21ピンには，何も接続しないでください。※8 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨し

ます。※9 外部電源はお客さまでご用意ください。※10 CN4は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全機器と接続し，安

全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，オプションのコネクタ（メーカ型番：2013595-3）をCN4に挿入し使用してください。


※12 耐圧試験を実施される場合はご相談ください。※13 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推奨し

ます。※14 DC 24 V電源は入出力が強化絶縁されたSELV電源をご使用くださ

い。

外部接続図シリアルタイプ　150 A, 300 A

サーボアンプ

SR


U

W

V

EN1/EN2

赤

（緑／黄）

白

黒


橙（黄）

橙（黄）

エンコーダ

CONT1+

CONT1-

ユーザ装置

※4

SH SH

TB

TB

※5

CONT2-

CONT2+

SH

6

5

8

3

4HWGOFF1+

EDM+

HWGOFF1-

HWGOFF2-

HWGOFF2+

SH

シールド処理


DC 24 V

※13DC 24 V


CN4

EDM-

3

4

5

6

シールド処理



※10

※13


7

汎用出力

16 OUT1+

OUT1-17

CN2

OUT2-

OUT2+

19

18

汎用入力

CONT4-10

CONT3-

CONT4+9

8

CONT3+7

CONT6-15

CONT6+

CONT5-

14

12

CONT5+11

20

21

22

23

24


※72

1

SG

13

26

※13

25

※7

CONT7+

CONT7-

DC 24 V※13

1

2

CN3

1


24 V0 V

※3

TB

※11

システム異常

運転準備


50/60 Hz

MC切運転準備

入

MC

非常停止

DC電源24 V

RB

1

RB

2

+

TB


※12

TB

B+ B-※9

DC 24 V

1

※2



RY

+12 V

-12 VMC2

TH1-1

TH1-2

DB1

DB2

TB



MC

2


RXD+

RXD-

TXD+

TXD-

4

5

7

8

シールド処理

SH

※1

SG SG

120 Ω

TXD

RXD

4

5

7

8

4

5

7

8

シールド処理

SH

4

5

7

8




120 Ω


CN0またはCN1

CN0またはCN1

D1(+)

D0(-)

※15

※14







シェルキット：36310-3200-008




ショート用：1971153-2配線用：2013595-3




※7 CN4-1,2ピン, CN2-20,21ピンには，何も接続しないでください。※8 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推

奨します。※9 24 Vブレーキの場合のみ使用できます。

電源はDC 24 V電源から供給されます。

※10 CN4は安全トルク遮断機能用のコネクタです。安全機器と接続し，安全機能が動作する配線にしないと，サーボオン（モータ通電）しません。また，安全機能を使用しない場合は，オプションのコネクタ（メーカ型番：2013595-3）をCN4に挿入し使用してください。


※12 耐圧試験を実施される場合はご相談ください。※13 外部電源はお客さまでご用意ください。※14 UL規格準拠，IECまたはEN規格準拠の漏電遮断器の設置を推

奨します。※15 DC 24 V電源は入出力が強化絶縁されたSELV電源をご使用く

ださい。

59

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

■ 適合安全規格適合安全規格北米・安全規格（UL） UL 61800-5-1

欧州指令




■ 機能安全仕様IEC/EN 61800-5-2:2016 内容安全レベル

EN 61508 IEC/EN 62061 ISO 13849-1:2015　EN ISO 13849-1:2015

STO (Safe Torque Off) 安全トルク遮断


SS1 (Safe Stop 1) 安全停止 1

SS2 (Safe Stop 2) 安全停止 2

SOS (Safe Operating Stop) 安全停止保持

SLS (Safely-Limited Speed) 安全速度制限

SBC (Safe Brake Control) 安全ブレーキ出力

SSM (Safe Speed Monitor) 安全速度範囲出力

■ 用途事例　用途に応じて，セーフティコンポーネントやセーフティコントローラとの組み合わせが必要です。

・ロボット周辺に停止エリアを設定し SS1機能と組み合わせることで，作業者が停止エリア内に進入したときにロボットを減速停止（停止後はモータ動力を遮断）し，安全にメンテナンスや段取り作業をおこなえます。

・速度制限エリア（停止エリア周辺）を設定し，SLS機能と組合わせることで，作業者が速度制限エリア内にいる間，安全な速度で動作させることができます。

・ STO機能を使用することで，機械の電源を落とさずにモータ動力を遮断できるため，安全にメンテナンスや段取り作業がおこなえます。また，すぐに再起動できるため作業効率が向上します。

・ SLS機能を使用することで，安全速度範囲内で動作させることができるため，電源を落とさずに点検や立上げ作業ができます。

産業用ロボット搬送ライン

Safety機能安全に広く適合しており，装置に安全システムを組み込みやすくなります。機能安全　IEC/EN 61800-5-2:2016，STO (Safe Torque Off)，SS1 (Safe Stop 1)，SS2 (Safe Stop 2)，SOS (Safe Operating Stop)，SLS (Safely-Limited Speed)，SBC (Safe Brake Control)，SSM (Safe Speed Monitor)

共通仕様　性能・内蔵機能・汎用出力などの仕様は，アナログ／パルス・EtherCAT・位置決め機能内蔵それぞれのページをご覧ください。

60

サーボアンプ　R 3E Model Safety

SF-CN1

SF-CN2


USB


CN4

オプション


コネクタオプション

オプション4

1

2

5

3

3

Safety

システム構成図　記載されていない部分は，アナログ／パルス・EtherCAT・位置決め機能内蔵それぞれのページをご覧ください。

25～300 A 写真は100 A





3SF-CN1コネクタ

AL-Y0012189-01 安全機器接続用1個入りです。2個セットではありません

p. 86～93SF-CN2コネクタ

4 CN4コネクタ AL-00718251-01, AL-00849548-02（ショート用），AL-00718252-01（配線用）安全機器接続用（ショート用，配線用） p. 86～93

5セーフティユニット・安全 PLC などお客さまにてご用意ください各種安全機能の入出力信号をセーフティユニットや

安全 PLCなどの機器に接続－

61

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

ø6

6 (4)

(19.

5)

(70)

(16.5)

2355

195

6

160

(27)

75(6) 63 6

69.2

205

95

(16.5)

(19.

5)

(70) 2352

650

100

1516

0

(27)

522

523

5

69.2120

205

(16.5)

(19.

5)

(70) 2352

67070

175

1516

0

522

523

5

(27)

69.2195

205

25 A

質量：2.6 kg

50 A

質量：4.8 kg

100 A

質量：8.6 kg

外形図　（単位：ｍｍ）　Safety アナログ／パルスの外形図です。EtherCAT，位置決め機能内蔵はコネクタが異なりますが，外形寸法は同じです。

・150 A，300 Aの外形寸法は，アナログ /パルスおよび EtherCAT，位置決め機能内蔵と同様です。

62

サーボアンプ　R 3E Model Safety

サーボアンプ

A6

B6

A7

B7

A8

B9

B8

A9

B1

ヒューズ

A2

B2

SF-CN1

A6

B6

A7

B7

A8

B9

B8

A9

B1

A2

B2

SF-CN2

DC 24 V±10%

SFIA1

SFIA1-COM

SFIB1

SFIB1-COM

SFIC1

SFIC1-COM

SFID1

SFOA1-POW

SFOA1

SFOA1-DIAG

SFIE1

A3

B3

A4

SFOB1-POW

SFOB1

SFOB1-DIAG

B4

A5

B5

SFOC1-POW

SFOC1

SFOC1-DIAG

SFIA2

SFIA2-COM

SFIB2

SFIB2-COM

SFIC2

SFIC2-COM

SFID2

SFOA2-POW

SFOA2

SFOA2-DIAG

SFIE2

SFOB2-POW

SFOB2

SFOB2-DIAG

SFOC2-POW

SFOC2

SFOC2-DIAG

A3

B3

A4

B4

A5

B5

A1

A10

B10

N.C.

ヒューズ

ヒューズ

ヒューズ

ヒューズ

ヒューズ

A1

A10

B10

N.C.

外部接続図 Safety　サーボアンプ本体については，アナログ／パルス・EtherCAT・位置決め機能内蔵それぞれのページをご覧ください。

Safety

セーフティユニット安全 PLCなど

63

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

エンコーダ接続図　（アナログ／パルス，EtherCAT，位置決め機能内蔵，Safety共通）

アブソリュートエンコーダバッテリレスアブソリュートエンコーダ [Model No. HA035]シングルターンアブソリュートエンコーダ [Model No. PA035S]オプション：バッテリバックアップアブソリュートエンコーダ [Model No. PA035C]

※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。※2 電源（5 V, SG）線の導体サイズによるケーブルの長さ（最大）

導体抵抗は，導体仕様により異なります。※1

※4

2

1

8

7ES+

ES-

+5 V

SG

ES+

ES-

+5 V

0 V

FG

1

2

9

10

7

(シールド)

サーボアンプサーボモータ

エンコーダEN1

コネクタ：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008

BAT-

BAT+ 910 4

8

EBAT-

EBAT+

※2

※3

プラグ

導体サイズ導体抵抗(Ω/km) ※20˚C

長さ(m)

AWG

26 150以下 5

24 100以下 10

22 60以下 15

20 40以下 25

18 25以下 40

SQ (mm2)

0.15 150以下 5

0.2 100以下 10

0.3 65以下 15

0.5 40以下 25

0.75 28以下 35

プラグ型番

適合モータ：R2CA2830KV 以外適合モータ：R2CA2830KV

ストレートアングル

JN2DS10SL1-R JN2FS10SL1-RAL-00082504-15

（メーカ型番：5557-10R）JN2DS10SL2-R JN2FS10SL2-R

JN2DS10SL3-R JN2FS10SL3-R

※3 バッテリ線（EBAT+,EBAT-）は，バッテリバックアップアブソリュートエンコーダの場合のみ必要です。

※4 プラグのピン番号は下表のとおりです。

適合モータ ES+ ES- EBAT- EBAT- +5 V 0 V FG

R2CA2830KV以外 1 2 8※ 3 4※ 3 9 10 7

R2CA2830KV 1 2 5※ 3 9※ 3 7 8 10

オプション：インクリメンタルエンコーダ省配線インクリメンタルエンコーダ

※1 ツイストペアーで外被シールドケーブルを使用してください。※2 電源（5 V, SG）線の導体サイズによるケーブルの長さ（最大）

導体抵抗は，導体仕様により異なります。

※1

2

1

8

7A

A

+5 V

SG

A

A

+5 V

0V

1

9

10

7FG

サーボアンプサーボモータ

EN1 エンコーダ

5

6 5

4

9

10 6

3B

B

Z

Z

B

B

Z

Z

2

（シールド）

※2

※3

コネクタ：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008

プラグ

導体サイズ導体抵抗(Ω/km) ※20˚C

長さ(m)

AWG

26 150以下 5

24 100以下 10

22 60以下 15

20 40以下 25

18 25以下 40

SQ (mm2)

0.15 150以下 5

0.2 100以下 10

0.3 65以下 15

0.5 40以下 25

0.75 28以下 35

※3 プラグのピン番号は下表のとおりです。

適合モータ A A B B Z Z +5 V

R2CA2830KV以外 1 4 2 5 3 6 9

R2CA2830KV 1 2 3 4 5 6 7

適合モータ 0 V FG

R2CA2830KV以外 10 7

R2CA2830KV 8 10

プラグ型番

適合モータ：R2CA2830KV 以外適合モータ：R2CA2830KV


JN2DS10SL1-R JN2FS10SL1-RAL-00082504-15

（メーカ型番：5557-10R）JN2DS10SL2-R JN2FS10SL2-R


64

サーボアンプ　R 3E Model


R2・R1ロータリモータ出力容量：550 W～30 kW豊富なラインアップをそろえた，回転型のサーボモータです。

サーボモータ

C

R … Rシリーズ

R 03R 2 A 10 075 F C M

最高回転速度数値は仕様表をご覧ください。

M

付加仕様識別仕様記号

CEマーク+UL適合

C

電源電圧仕様記号

AC 400 V

2

1

モータ種別仕様記号中慣性低慣性

X

C

保持ブレーキの有無仕様記号

ブレーキなしブレーキ付（DC 24 V）

00

03

仕様識別仕様記号

標準（R2CA10□以外）標準（R2CA10□）

R

H

エンコーダの種類（アブソリュートエンコーダ）仕様記号



・エンコーダの詳細はp. 12をご覧ください。

定格出力

050

075

100

120

150

180

200

300

記号仕様記号仕様550 W

750 W

1.0 kW

1.2 kW

1.5 kW

1.8 kW

2.0 kW

3.0 kW

フランジサイズ

□100 mm□130 mm□180 mm□220 mm□275 mm

10

13

18

22

28

仕様記号

モータ形状識別

標準A

仕様記号

350

450

550

750

11K

15K

20K

30K

3.5 kW

4.5 kW

5.5 kW

7.5 kW

11 kW

15 kW

20, 21 kW

30 kW

65

サーボモータ型番R2CA13050D ※3 R2CA10075F

サーボモータ型番R2CA13120R R2CA13120F ※3 R2CA13180D ※3R2CA13180HR2CA10100F

サーボモータ型番R2CA13200L R2CA13200H ※3

サーボモータ型番R2CA18350D ※3 R2CA18550RR2CA18450H ※3R2CA18350L

0

8

10

6

4

2

6000 7000500040003000

速度（min-1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

速度（min-1）

トルク（

N·m）

速度（min-1）速度（min-1）速度（min-1）

トルク（

N·m） 10

5

0

15

瞬時領域

連続領域

速度（min-1）速度（min-1）

トルク（

N·m）

0

8

10

6

4

2

6000 7000500040003000

瞬時領域

連続領域

200010000 6000 7000500040003000200010000 0

10

5

0

15

20

25

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

0

10

0

20

30

40

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

0

10

0

20

30

40

50

60

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

15

20

25

1000 30002000 4000 60005000 7000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

15

20

25

30

10

5

0

15

20

25

30

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0 1000 30002000 4000 60005000

瞬時領域

連続領域

速度（min-1）

トルク（

N·m）

速度（min-1）

トルク（

N·m）


トルク（

N·m）

速度（min-1）

0

40

30

20

10

6000500040003000

瞬時領域

連続領域

200010000

トルク（

N·m）

0

20

10

0

30

40

50

60

70

1000 30002000 4000 5000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

100

20

30

40

50

60

70

80

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

00

20

40

60

80

100

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

※3　モータの平均回転速度が連続領域の最高回転速度を超えないように使用してください。

フランジサイズ □130 mm □100 mm □130 mm □130 mm フランジサイズサーボモータ型番 R2CA13050D R2CA10075F R2CA10100F R2CA13120R R2CA13120F R2CA13180H R2CA13180D サーボモータ型番

適合サーボアンプ型番 RS3C02□□《25 A》

RS3C05□□《50 A》

RS3C02□□《25 A》

RS3C05□□《50 A》

RS3C02□□《25 A》

RS3C05□□《50 A》

適合サーボアンプ型番条件記号単位単位記号条件

定格出力 ★ PR kW 0.55 0.75 1.0 1.2 1.2 1.8 1.8 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 2000 3000 3000 2000 2000 2000 2000 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 5000 6000 6000 3000 5000 3500 5000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 2.6 2.39 3.18 5.7 5.7 8.6 8.6 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 3.0 2.55 3.92 6.0 6.0 9.2 10.0 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 9.0 8.6 14.3 20.0 20.0 24.0 25.0 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 3.2 3.1 5.7 3.6 7.5 4.8 10.2 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 3.5 3.2 6.8 3.7 7.8 4.8 11.0 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 12.0 11.3 25.7 12.9 27.7 12.9 29.2 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 0.92 0.868 0.584 1.69 0.79 2.10 0.94 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 32.2 30.3 20.4 59.1 27.7 73.2 32.8 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 1.17 1.55 0.35 1.5 0.34 1.35 0.27 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 22 23 25.9 54 54 82 82 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 3.1 2.5 3.9 6.0 6.0 9.0 9.0 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.0042※ 1 0.0042※ 1 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 4.5 (6) 3.9 (4.8) 4.7 (5.8) 6.1 (8) 6.1 (8) 8 (9.2) 8 (9.2) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 3.5以上 3.92以上 3.92以上 9.0以上 9.0以上 9.0以上 9.0以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V　±10% DC 90 V/DC 24 V　±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.15/0.41 0.09/0.30 0.17/0.51 0.17/0.51 0.17/0.51 0.17/0.51 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.5 0.343 0.5 0.5 0.5 0.5 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 1.0 1.3 1.8 2.0 2.3 2.9 3.3 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）サーボモータ CE·UL適合※ 2 ○ ○ サーボモータ CE·UL適合※ 2

サーボモータ保護等級 IP65 IP65 サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □305 mm×t20 □305 mm×t12 □400 mm×t20 □400 mm×t20 □470 mm×t20 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 76 p. 76 外形図掲載ページ

■ 速度・トルク特性図　電源電圧にAC 400 Vを使用した場合の値です。電源電圧がAC 400 V未満の場合，瞬時領域が低下します。

★　標準サーボアンプとの組み合わせで，温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP.値です。

☆　巻線温度 20°Cの時の値です。各値は TYP.値です。

※1 「エンコーダイナーシャ」と「サーボモータ質量」の値は，バッテリレスアブソリュートエンコーダ［Model No. HA035］の場合です。

その他のエンコーダについてはお問い合わせください。（　）の値はブレーキ付きの場合です。※2 サーボアンプは，標準仕様で CE·ULに適合しています。

仕様

R2サーボモータ　中慣性，低リップル RoHS


66

サーボモータ　ロータリモータ





0

8

10

6

4

2

6000 7000500040003000

速度（min-1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

速度（min-1）

トルク（

N·m）


トルク（

N·m） 10

5

0

15

瞬時領域

連続領域


トルク（

N·m）

0

8

10

6

4

2

6000 7000500040003000

瞬時領域

連続領域

200010000 6000 7000500040003000200010000 0

10

5

0

15

20

25

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

0

10

0

20

30

40

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

0

10

0

20

30

40

50

60

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

15

20

25

1000 30002000 4000 60005000 7000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

15

20

25

30

10

5

0

15

20

25

30

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0 1000 30002000 4000 60005000

瞬時領域

連続領域

速度（min-1）

トルク（

N·m）

速度（min-1）

トルク（

N·m）


トルク（

N·m）

速度（min-1）

0

40

30

20

10

6000500040003000

瞬時領域

連続領域

200010000

トルク（

N·m）

0

20

10

0

30

40

50

60

70

1000 30002000 4000 5000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

100

20

30

40

50

60

70

80

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

00

20

40

60

80

100

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

フランジサイズ □130 mm □100 mm □130 mm □130 mm フランジサイズサーボモータ型番 R2CA13050D R2CA10075F R2CA10100F R2CA13120R R2CA13120F R2CA13180H R2CA13180D サーボモータ型番


RS3C05□□《50 A》

RS3C02□□《25 A》

RS3C05□□《50 A》

RS3C02□□《25 A》

RS3C05□□《50 A》


定格出力 ★ PR kW 0.55 0.75 1.0 1.2 1.2 1.8 1.8 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 2000 3000 3000 2000 2000 2000 2000 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 5000 6000 6000 3000 5000 3500 5000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 2.6 2.39 3.18 5.7 5.7 8.6 8.6 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 3.0 2.55 3.92 6.0 6.0 9.2 10.0 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 9.0 8.6 14.3 20.0 20.0 24.0 25.0 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 3.2 3.1 5.7 3.6 7.5 4.8 10.2 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 3.5 3.2 6.8 3.7 7.8 4.8 11.0 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 12.0 11.3 25.7 12.9 27.7 12.9 29.2 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 0.92 0.868 0.584 1.69 0.79 2.10 0.94 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 32.2 30.3 20.4 59.1 27.7 73.2 32.8 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 1.17 1.55 0.35 1.5 0.34 1.35 0.27 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 22 23 25.9 54 54 82 82 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 3.1 2.5 3.9 6.0 6.0 9.0 9.0 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.0042※ 1 0.0042※ 1 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 4.5 (6) 3.9 (4.8) 4.7 (5.8) 6.1 (8) 6.1 (8) 8 (9.2) 8 (9.2) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 3.5以上 3.92以上 3.92以上 9.0以上 9.0以上 9.0以上 9.0以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V　±10% DC 90 V/DC 24 V　±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.15/0.41 0.09/0.30 0.17/0.51 0.17/0.51 0.17/0.51 0.17/0.51 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.5 0.343 0.5 0.5 0.5 0.5 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 1.0 1.3 1.8 2.0 2.3 2.9 3.3 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）サーボモータ CE·UL適合※ 2 ○ ○ サーボモータ CE·UL適合※ 2

サーボモータ保護等級 IP65 IP65 サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □305 mm×t20 □305 mm×t12 □400 mm×t20 □400 mm×t20 □470 mm×t20 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 76 p. 76 外形図掲載ページ

仕様

サーボモータ使用周囲条件使用温度・湿度温度：0～40°C　湿度：90%以下（結露なきこと）耐振動 24.5 m/s2

耐衝撃 98 m/s2，2回標高海抜 1000 m以下

設置場所屋内（直射日光が当たらないこと）腐食性ガス，引火性ガス，粉塵など使用装置およびモータに悪影響を及ぼすもののないところ

67

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

仕様


電源電圧 AC 400 V フランジサイズ □130 mm □180 mm □180 mm フランジサイズサーボモータ型番 R2CA13200L R2CA13200H R2CA18350L R2CA18350D R2CA18450H R2CA18550R サーボモータ型番


RS3C05□□《50 A》

RS3C10□□《100 A》


定格出力 ★ PR kW 2.0 2.0 3.5 3.5 4.5 5.5 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 2000 2000 2000 2000 2000 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 3000 5000 3000 4000 3500 3000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 9.5 9.5 17.0 17.0 21.5 35.0 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 12.0 12.0 22.0 22.0 30.0 37.3 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 30.0 30.0 49.0 60.0 75.0 90.0 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 4.6 8.0 9.6 14.8 12.8 18.3 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 4.6 9.6 12.0 18.2 17.0 19.5 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 12.0 26.5 29.2 52.8 48 52.8 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 2.83 1.34 1.96 1.42 1.89 2.15 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 98.7 46.8 68.4 49.7 65.8 74.9 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 1.70 0.44 0.35 0.17 0.23 0.19 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 74 74 72 72 92 180 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 12.2 12.2 40 40 50 68 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.012※ 1 0.012※ 1 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 10 (12) 10 (12) 15.5 (20) 15.5 (20) 20 (24) 26 (31) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 12以上 12以上 22以上 22以上 32以上 42以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V　±10% DC 90 V/DC 24 V　±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.17/0.66 0.17/0.66 0.32/1.2 0.32/1.2 0.27/1.0 0.27/1.0 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.5 0.5 5.1 5.1 5.1 5.1 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 3.3 3.7 6.0 6.0 7.6 9.5 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）サーボモータ CE·UL適合※ 2 ○ ○ サーボモータ CE·UL適合※ 2

サーボモータ保護等級 IP65 IP65 サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □470 mm×t20 □470 mm×t20 □540 mm×t20 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 77 p. 77 外形図掲載ページ





0

8

10

6

4

2

6000 7000500040003000

速度（min-1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

速度（min-1）

トルク（

N·m）


トルク（

N·m） 10

5

0

15

瞬時領域

連続領域


トルク（

N·m）

0

8

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6

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2

6000 7000500040003000

瞬時領域

連続領域

200010000 6000 7000500040003000200010000 0

10

5

0

15

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25

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

0

10

0

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30

40

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

0

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20

30

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1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

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25

1000 30002000 4000 60005000 7000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

15

20

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30

10

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0

15

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1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0 1000 30002000 4000 60005000

瞬時領域

連続領域

速度（min-1）

トルク（

N·m）

速度（min-1）

トルク（

N·m）


トルク（

N·m）

速度（min-1）

0

40

30

20

10

6000500040003000

瞬時領域

連続領域

200010000

トルク（

N·m）

0

20

10

0

30

40

50

60

70

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瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

100

20

30

40

50

60

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1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

00

20

40

60

80

100

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

※3　モータの平均回転速度が連続領域の最高回転速度を超えないように使用してください。




※1 「エンコーダイナーシャ」と「サーボモータ質量」の値は，バッテリレスアブソリュートエンコーダ［Model No. HA035］の場合です。

その他のエンコーダについてはお問い合わせください。（　）の値はブレーキ付きの場合です。※2 サーボアンプは，標準仕様で CE·ULに適合しています。

68


仕様

フランジサイズ □130 mm □180 mm □180 mm フランジサイズサーボモータ型番 R2CA13200L R2CA13200H R2CA18350L R2CA18350D R2CA18450H R2CA18550R サーボモータ型番


RS3C05□□《50 A》

RS3C10□□《100 A》


定格出力 ★ PR kW 2.0 2.0 3.5 3.5 4.5 5.5 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 2000 2000 2000 2000 2000 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 3000 5000 3000 4000 3500 3000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 9.5 9.5 17.0 17.0 21.5 35.0 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 12.0 12.0 22.0 22.0 30.0 37.3 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 30.0 30.0 49.0 60.0 75.0 90.0 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 4.6 8.0 9.6 14.8 12.8 18.3 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 4.6 9.6 12.0 18.2 17.0 19.5 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 12.0 26.5 29.2 52.8 48 52.8 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 2.83 1.34 1.96 1.42 1.89 2.15 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 98.7 46.8 68.4 49.7 65.8 74.9 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 1.70 0.44 0.35 0.17 0.23 0.19 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 74 74 72 72 92 180 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 12.2 12.2 40 40 50 68 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.012※ 1 0.012※ 1 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 10 (12) 10 (12) 15.5 (20) 15.5 (20) 20 (24) 26 (31) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 12以上 12以上 22以上 22以上 32以上 42以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V　±10% DC 90 V/DC 24 V　±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.17/0.66 0.17/0.66 0.32/1.2 0.32/1.2 0.27/1.0 0.27/1.0 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.5 0.5 5.1 5.1 5.1 5.1 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 3.3 3.7 6.0 6.0 7.6 9.5 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）サーボモータ CE·UL適合※ 2 ○ ○ サーボモータ CE·UL適合※ 2

サーボモータ保護等級 IP65 IP65 サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □470 mm×t20 □470 mm×t20 □540 mm×t20 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 77 p. 77 外形図掲載ページ





0

8

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6

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2

6000 7000500040003000

速度（min-1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

速度（min-1）

トルク（

N·m）


トルク（

N·m） 10

5

0

15

瞬時領域

連続領域


トルク（

N·m）

0

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瞬時領域

連続領域

200010000 6000 7000500040003000200010000 0

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0

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1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

15

20

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瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

10

5

0

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20

25

30

10

5

0

15

20

25

30

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0 1000 30002000 4000 60005000

瞬時領域

連続領域

速度（min-1）

トルク（

N·m）

速度（min-1）

トルク（

N·m）


トルク（

N·m）

速度（min-1）

0

40

30

20

10

6000500040003000

瞬時領域

連続領域

200010000

トルク（

N·m）

0

20

10

0

30

40

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60

70

1000 30002000 4000 5000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

0

100

20

30

40

50

60

70

80

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

00

20

40

60

80

100

1000 30002000 4000

瞬時領域

連続領域




69

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

仕様



サーボモータ型番サーボモータ型番R2CA18550H R2CA18750H R2CA2211KB R2CA2215KV R2CA2220KV R2CA2830KV

0

100

120

80

40

20

40003000

速度（min-1）

瞬時領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

60

連続領域

0

80

160

60

40

20

40003000

速度（min-1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

140

120

100

0

160

200

120

80

40

3000

速度（min-1）

瞬時領域

連続領域トルク（

N·m）

200010000

　

　

140

180

100

60

200

200

250

150

100

50

40003000

速度（min-1）

瞬時領域


N·m）

200010000

　

　

0

250

300

200

150

50

3000

速度（min-1）

瞬時領域


N·m）

200010000

　

　

100

0

500

600

400

300

100

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

200

瞬時領域

連続領域


フランジサイズ □180 mm □220 mm □220 mm □275 mm フランジサイズサーボモータ型番 R2CA18550H R2CA18750H R2CA2211KB R2CA2215KV R2CA2220KV R2CA2830KV サーボモータ型番


RS3C15□□《150 A》

RS3C30□□《300 A》


定格出力 ★ PR kW 5.5 7.5 11 15 20 30 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 1500 1500 1500 1500 1500 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 3000 3000 2500 2000 2300 2000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 35 48 70 95 125 191.1 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 37.5 54.9 80 95 125 191.1 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 107 140 176 215 280 480 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 23.6 27.5 32 34 63.8 61.9 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 24.7 30.6 34 34 61.2 55.8 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 77.5 83 83 83 155 155 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 1.67 1.97 2.63 3.1 2.28 3.8 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 58.4 68.8 91.7 108.1 79.5 132.7 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 0.125 0.115 0.078 0.065 0.037 0.057 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 180 235 275 313 543 865 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 68 98 178 288 288 422 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.012 0.012 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 26 (31) 34 (38) 55 (65) 74 (91) 90 (100) 110 (127) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 42以上 54.9以上 90以上 170以上 191.2以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V ±10% DC 24 V ±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.27/1.0 0.37/1.4 0.44/1.7 1.5 1.5 2.6 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 5.1 4.5 24 12 12 11.8 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 7.0 9.4 13.6 18.4 27.5 36.2 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）冷却ファン電力 PF W －－－－ 65/65　AC 180～253 V　3相 50/60 Hz W PF 冷却ファン電力サーボモータ CE·UL適合※ 2 ○ ○ サーボモータ CE·UL適合※ 2

サーボモータ保護等級 IP65 IP65 IP65（冷却ファン，端子箱は除く）サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □540 mm×t20 □610 mm×t30 □610 mm×t30 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 77 p. 78 p. 78 p. 79 外形図掲載ページ

※ 3　モータの平均回転速度が連続領域の最高回転速度を超えないように使用してください。



※ 1 「エンコーダイナーシャ」と「サーボモータ質量」の値は，バッテリレスアブソリュートエンコーダ［Model No. HA035］の場合です。

その他のエンコーダについてはお問い合わせください。（　）の値はブレーキ付きの場合です。※ 2 サーボアンプは，標準仕様で CE·ULに適合しています。

70


仕様

サーボモータ型番サーボモータ型番R2CA18550H R2CA18750H R2CA2211KB R2CA2215KV R2CA2220KV R2CA2830KV

0

100

120

80

40

20

40003000

速度（min-1）

瞬時領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

60

連続領域

0

80

160

60

40

20

40003000

速度（min-1）

瞬時領域

連続領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

140

120

100

0

160

200

120

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3000

速度（min-1）

瞬時領域


N·m）

200010000

　

　

140

180

100

60

200

200

250

150

100

50

40003000

速度（min-1）

瞬時領域


N·m）

200010000

　

　

0

250

300

200

150

50

3000

速度（min-1）

瞬時領域


N·m）

200010000

　

　

100

0

500

600

400

300

100

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

200

瞬時領域

連続領域

フランジサイズ □180 mm □220 mm □220 mm □275 mm フランジサイズサーボモータ型番 R2CA18550H R2CA18750H R2CA2211KB R2CA2215KV R2CA2220KV R2CA2830KV サーボモータ型番


RS3C15□□《150 A》

RS3C30□□《300 A》


定格出力 ★ PR kW 5.5 7.5 11 15 20 30 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 1500 1500 1500 1500 1500 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 3000 3000 2500 2000 2300 2000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 35 48 70 95 125 191.1 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 37.5 54.9 80 95 125 191.1 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 107 140 176 215 280 480 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 23.6 27.5 32 34 63.8 61.9 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 24.7 30.6 34 34 61.2 55.8 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 77.5 83 83 83 155 155 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 1.67 1.97 2.63 3.1 2.28 3.8 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 58.4 68.8 91.7 108.1 79.5 132.7 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 0.125 0.115 0.078 0.065 0.037 0.057 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 180 235 275 313 543 865 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 68 98 178 288 288 422 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.012 0.012 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 26 (31) 34 (38) 55 (65) 74 (91) 90 (100) 110 (127) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 42以上 54.9以上 90以上 170以上 191.2以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V ±10% DC 24 V ±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.27/1.0 0.37/1.4 0.44/1.7 1.5 1.5 2.6 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 5.1 4.5 24 12 12 11.8 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 7.0 9.4 13.6 18.4 27.5 36.2 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）冷却ファン電力 PF W －－－－ 65/65　AC 180～253 V　3相 50/60 Hz W PF 冷却ファン電力サーボモータ CE·UL適合※ 2 ○ ○ サーボモータ CE·UL適合※ 2

サーボモータ保護等級 IP65 IP65 IP65（冷却ファン，端子箱は除く）サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □540 mm×t20 □610 mm×t30 □610 mm×t30 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 77 p. 78 p. 78 p. 79 外形図掲載ページ




71

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

仕様

R1サーボモータ　低慣性，高パワーレート RoHS


サーボモータ型番サーボモータ型番R1CA10150V R1CA10200V R1CA13300V R1CA18550H

02468

101214161820

6000500040003000200010000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

瞬時領域

連続領域 5

10

15

20

25

06000500040003000200010000

速度（min-1）

トルク（

N·m）瞬時領域

連続領域

06000500040003000200010000

速度（min-1）

トルク（

N·m）瞬時領域

連続領域5

10

15

20

25

30

35

0

80

120

60

40

2

40003000

速度（min-1）

瞬時領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

10

連続領域


フランジサイズ □100 mm □130 mm □180 mm フランジサイズサーボモータ型番 R1CA10150V R1CA10200V R1CA13300V R1CA18550H サーボモータ型番


RS3C05□□《50 A》

RS3C05□□《50 A》

RS3C15□□《150 A》


定格出力 ★ PR kW 1.5 2.0 3.0 5.5 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 3000 3000 3000 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 5000 5000 5000 3000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 4.77 6.37 9.55 35 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 4.77 6.37 9.55 37 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 14.3 20.0 29.0 110 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 4.5 6.3 8.7 23 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 4.3 6.1 8.3 23.2 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 14.1 20.7 28.0 78 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 1.17 1.15 1.23 1.75 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 40.8 40.1 42.8 61 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 1.25 0.95 0.36 0.125 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 108 169 134 371 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 2.1 2.4 6.8 33 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.0042 0.012 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 5.0 (6.6) 5.7 (7.2) 9.7 (11.8) 33 (38) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 9.3以上 12以上 53.9以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 24 V　±10% DC 24 V　±10% DC 90 V/DC 24 V ±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.70 0.66 0.37/1.4 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.30 0.50 5.7 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 2.5 3.7 5.2 7.0 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）

冷却ファン電力 PF W －－－

30/26　　AC 200 V　± 10%単相 50/60 Hz

CE·UL適合の場合：31/29　 AC 180～253 V単相 50/60 Hz

W PF 冷却ファン電力

サーボモータ CE·UL適合※ 2 ○ ○ サーボモータ CE·UL適合※ 2

サーボモータ保護等級 IP65 IP65 IP65（冷却ファンは除く）サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □400 mm×t20 □470 mm×t20 □470 mm×t20 □540 mm×t20 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 80 p. 80 p. 81 外形図掲載ページ

※ 3　モータの平均回転速度が連続領域の最高回転速度を超えないように使用してください。





72


仕様

サーボモータ型番サーボモータ型番R1CA10150V R1CA10200V R1CA13300V R1CA18550H

02468

101214161820

6000500040003000200010000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

瞬時領域

連続領域 5

10

15

20

25

06000500040003000200010000

速度（min-1）

トルク（

N·m）瞬時領域

連続領域

06000500040003000200010000

速度（min-1）

トルク（

N·m）瞬時領域

連続領域5

10

15

20

25

30

35

0

80

120

60

40

2

40003000

速度（min-1）

瞬時領域

トルク（

N·m）

200010000

　

　

10

連続領域

フランジサイズ □100 mm □130 mm □180 mm フランジサイズサーボモータ型番 R1CA10150V R1CA10200V R1CA13300V R1CA18550H サーボモータ型番


RS3C05□□《50 A》

RS3C05□□《50 A》

RS3C15□□《150 A》


定格出力 ★ PR kW 1.5 2.0 3.0 5.5 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 3000 3000 3000 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 5000 5000 5000 3000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 4.77 6.37 9.55 35 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 4.77 6.37 9.55 37 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 14.3 20.0 29.0 110 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 4.5 6.3 8.7 23 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 4.3 6.1 8.3 23.2 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 14.1 20.7 28.0 78 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 1.17 1.15 1.23 1.75 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 40.8 40.1 42.8 61 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 1.25 0.95 0.36 0.125 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 108 169 134 371 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 2.1 2.4 6.8 33 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.0042 0.012 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 5.0 (6.6) 5.7 (7.2) 9.7 (11.8) 33 (38) kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 9.3以上 12以上 53.9以上 N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 24 V　±10% DC 24 V　±10% DC 90 V/DC 24 V ±10% V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.70 0.66 0.37/1.4 A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.30 0.50 5.7 ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 2.5 3.7 5.2 7.0 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）

冷却ファン電力 PF W －－－

30/26　　AC 200 V　± 10%単相 50/60 Hz

CE·UL適合の場合：31/29　 AC 180～253 V単相 50/60 Hz

W PF 冷却ファン電力


サーボモータ保護等級 IP65 IP65 IP65（冷却ファンは除く）サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □400 mm×t20 □470 mm×t20 □470 mm×t20 □540 mm×t20 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 80 p. 80 p. 81 外形図掲載ページ

サーボモータ使用周囲条件使用温度・湿度温度：0～40°C　湿度：90%以下（結露なきこと）耐振動【1～ 3 kW】運転時：49 m/s2以下，停止時：24.5 m/s2以下　【5.5 kW】24.5 m/s2以下耐衝撃 98 m/s2，2回標高海抜 1000 m以下


73

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

仕様

R1サーボモータ　低慣性，高パワーレート RoHS


サーボモータ型番サーボモータ型番R1CA18750L R1CA1811KR R1CA1815KB R1CA2220KV

0

80

160

60

40

20

40003000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

140

120

100

瞬時領域

連続領域

0

160

220

120

80

40

3000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

140

180

100

60

20

200

連続領域

瞬時領域

0

200

250

150

100

50

3000

速度（min-1）

瞬時領域


N·m）

200010000

　

　

0

300

400

200

100

3000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

瞬時領域

連続領域


フランジサイズ □180 mm □180 mm □220 mm フランジサイズサーボモータ型番 R1CA18750L R1CA1811KR R1CA1815KB R1CA2220KV サーボモータ型番


RS3C15□□《150 A》

RS3C30□□《300 A》


定格出力 ★ PR kW 7.5 11 15 21 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 1500 1500 1500 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 3000 2500 2000 2000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 48 70 95.5 135 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 48 70 95.5 135 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 135 195 230 380 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 26.3 28.3 31.3 51 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 25.1 27.5 30.2 49 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 83 83 83 152 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 2.1 2.82 3.37 2.98 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 73.3 98.5 117.8 104 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 0.117 0.145 0.15 0.06 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 549 766 1060 1740 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 42 64 86 105 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.012 0.012 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 39 (44) 52 (59) 64 (73) 107 kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 53.9以上 75以上 120以上－ N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V ±10% DC 24 V ±10% DC 24 V ±10% － V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.37/1.4 1.5 1.9 － A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 5.7 8.0 9.7 － ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 9.5 13.8 18.2 24.2 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）

冷却ファン電力 PF W 30/26　　AC 200 V　±10%　　単相 50/60 HzCE·UL適合の場合：31/29　AC 180～253 V　　単相 50/60 Hz

30/26　　AC 200 V　±10%　　単相 50/60 HzCE·UL適合の場合：31/29　AC 180～253 V　　単相 50/60 Hz W PF 冷却ファン電力


サーボモータ保護等級 IP65（冷却ファンは除く） IP65（冷却ファンは除く） IP65（冷却ファン，端子箱は除く）サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □540 mm×t20 □610 mm×t30 □610 mm×t30 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 81 p. 81 外形図掲載ページ★　標準サーボアンプとの組み合わせで，温度上昇飽和後の値を示します。各値は TYP.値です。




74


仕様

サーボモータ型番サーボモータ型番R1CA18750L R1CA1811KR R1CA1815KB R1CA2220KV

0

80

160

60

40

20

40003000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

140

120

100

瞬時領域

連続領域

0

160

220

120

80

40

3000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

140

180

100

60

20

200

連続領域

瞬時領域

0

200

250

150

100

50

3000

速度（min-1）

瞬時領域


N·m）

200010000

　

　

0

300

400

200

100

3000

速度（min-1）

トルク（

N·m）

200010000

　

　

瞬時領域

連続領域

フランジサイズ □180 mm □180 mm □220 mm フランジサイズサーボモータ型番 R1CA18750L R1CA1811KR R1CA1815KB R1CA2220KV サーボモータ型番


RS3C15□□《150 A》

RS3C30□□《300 A》


定格出力 ★ PR kW 7.5 11 15 21 kW PR ★ 定格出力定格回転速度 ★ NR min-1 1500 1500 1500 1500 min-1 NR ★ 定格回転速度最高回転速度 ★ Nmax min-1 3000 2500 2000 2000 min-1 Nmax ★ 最高回転速度定格トルク ★ TR N·m 48 70 95.5 135 N·m TR ★ 定格トルク連続ストールトルク ★ TS N·m 48 70 95.5 135 N·m TS ★ 連続ストールトルク瞬時最大ストールトルク ★ TP N·m 135 195 230 380 N·m TP ★ 瞬時最大ストールトルク定格電機子電流 ★ IR Arms 26.3 28.3 31.3 51 Arms IR ★ 定格電機子電流連続ストール電機子電流 ★ IS Arms 25.1 27.5 30.2 49 Arms IS ★ 連続ストール電機子電流瞬時最大ストール電機子電流 ★ IP Arms 83 83 83 152 Arms IP ★ 瞬時最大ストール電機子電流トルク定数 ☆ KT N·m/Arms 2.1 2.82 3.37 2.98 N·m/Arms KT ☆ トルク定数毎相電圧定数 ☆ KEø mV/min-1 73.3 98.5 117.8 104 mV/min-1 KEø ☆ 毎相電圧定数相抵抗 ☆ Rø Ω 0.117 0.145 0.15 0.06 Ω Rø ☆ 相抵抗定格パワーレート ★ QR kW/s 549 766 1060 1740 kW/s QR ★ 定格パワーレート回転子イナーシャ JM ×10-4kg·m2 (GD2/4) 42 64 86 105 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JM 回転子イナーシャエンコーダイナーシャ※ 1 JS ×10-4kg·m2 (GD2/4) 0.012 0.012 ×10-4kg·m2 (GD2/4) JS エンコーダイナーシャ※ 1

サーボモータ質量※ 1 We kg 39 (44) 52 (59) 64 (73) 107 kg We サーボモータ質量※ 1

ブレーキ静摩擦トルク Tb N·m 53.9以上 75以上 120以上－ N·m Tb ブレーキ静摩擦トルクブレーキ定格電圧 Vb V DC 90 V/DC 24 V ±10% DC 24 V ±10% DC 24 V ±10% － V Vb ブレーキ定格電圧ブレーキ消費電流 Ib A 0.37/1.4 1.5 1.9 － A Ib ブレーキ消費電流ブレーキイナーシャ Jb ×10-4kg·m2 (GD2/4) 5.7 8.0 9.7 － ×10-4kg·m2 (GD2/4) Jb ブレーキイナーシャサーボアンプ電源容量（定格時） kVA 9.5 13.8 18.2 24.2 kVA サーボアンプ電源容量（定格時）

冷却ファン電力 PF W 30/26　　AC 200 V　±10%　　単相 50/60 HzCE·UL適合の場合：31/29　AC 180～253 V　　単相 50/60 Hz

30/26　　AC 200 V　±10%　　単相 50/60 HzCE·UL適合の場合：31/29　AC 180～253 V　　単相 50/60 Hz W PF 冷却ファン電力


サーボモータ保護等級 IP65（冷却ファンは除く） IP65（冷却ファンは除く） IP65（冷却ファン，端子箱は除く）サーボモータ保護等級測定時放熱用アルミ板サイズ □540 mm×t20 □610 mm×t30 □610 mm×t30 測定時放熱用アルミ板サイズ外形図掲載ページ p. 81 p. 81 外形図掲載ページ




75

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

　ブレーキ付，バッテリレスアブソリュートエンコーダを搭載したサーボモータの外形図です。


4-øLZ1

　2-LZ2 QEタップ深さLT

M

0.02

ø0.08 M

0.08 M

H

H

JL04V-2E24-11PE-B-R（モータ，ブレーキ，アース用）

JN2AS10ML2-R（エンコーダ用）

オイルシール

（モータ抜きタップ）

断面H-H

QA

W

（øLH）

□LC

øLA

øLB

øS

T（KB1）U （KB2）

（7）

（K

L3）

QKQ

LE （LG）LR LL

（K

L2）

（K

L1）

オイルシール

øLZ□LC

（øLH）

øLA

（K

L1）

（K

L2）

（K

L3）

（6.

6）

深さLTQEタップ

LL±1

（モータ，ブレーキ，アース用）JL04V-2E20-15PE-B-R

（KB1）


（KB2）

（LG）LE

øLB

ø0.08

0.08

M0.02

MLR

Q

M

øS

（オプション）

バッテリレスアブソリュートエンコーダシングルターンアブソリュートエンコーダブレーキなしブレーキ付

型番 LL KB2 LL KB2 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR S

R2CA13050 103

44

139.5 81

12 98 21 69 145 110 0-0.035 4 165 130 9 M6 55 22

0-0.013R2CA13120 120.5 160 84

R2CA13180 138 179 86

型番 Q QA QK W T U KB1 QE LT

R2CA13050

50 3 42 6 0-0.030 6 2.5

46

M6 20R2CA13120 64

R2CA13180 81


型番 LL KB2 LL KB2 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ LR S

R2CA10075 134.868.3

152.385.8 10 77.8 19.1 37.6 115 95

0-0.035 3 130 100 4-ø9 45 22

0-0.013R2CA10100 151.8 169.3

型番 Q KB1 QE LT

R2CA1007540

52M6 20

R2CA10100 69

□130 mmR2サーボモータ　　550 W～1.8 kW

□100 mmR2サーボモータ　　750 W～1.0 kW


76




□130 mmR2サーボモータ　　2 kW


型番 LL KB2 LL KB2 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR S

R2CA13200 171 57 216 103 12 98 21 38 145 110 0-0.035 4 165 130 9 M6 55 28

0-0.013


R2CA13200 50 3 42 8 0-0.036 7 3 99 M8 25

4-øLZ1

　2-LZ2 QEタップ深さLT

0.02

ø0.08

0.08 M

M

M

H

H



オイルシール


断面H-H

QA

W

（øLH）

□LC

øLA

øLB øS

T（KB1）U （KB2）

（7）（

KL3）

QKQ

LE （LG）LR LL

（K

L2）

（K

L1）

□180 mmR2サーボモータ　　3.5～5.5 kW


型番 LL KB2 LL KB2 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR S Q

R2CA18350 159

52

206

99 16 123 21 38 200 114.3 0-0.035 3 230 180 13.5 M8

65 35 0-0.016 60

R2CA18450 176 223

R2CA18550 228 274 79 42 0-0.016 75

型番 QA QK W T U KB1 QE LT IE IF IL1 IL2

R2CA18350

350 10

0-0.036

8 3

92M8

25 123 50

4720

R2CA18450 109 57

R2CA18550 67 12 0-0.043 161 M10 63 41

ブレーキ付，バッテリレスアブソリュートエンコーダを搭載したサーボモータの外形図です。

4-øLZ1

M

ø0.08

H

H


断面H-H

QA

W

（øLH）

øLA

øLB øS

TU

QK

Q

LE

LR

深さLT

（モータ抜きタップ）2-LZ2

QEタップ

□LCM

M

0.08

0.022-M8

2-M8アイボルト

（IE）

LL

（KB2）

（IL1）

（KB1）

（IL2）（IL2）

（K

L1）

（K

L2）

（エンコーダ用）JN2AS10ML2-R

（IF）

（7）

（K

L3）

（LG）（IL2）

オイルシール

77

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

□180 mmR2サーボモータ　　7.5 kW


型番 LL KB2 KB3 LL KB2 KB3 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR

R2CA18750 273 59 － 329 117 74 19 144 22 38 200 114.3 -0.035 3 230 180 13.5 M10 79

型番 S Q QA QK W T U KB1 QE LT IE IF IL1 IL2

R2CA18750 42 -0.016 75 3 67 12 -0.036 8 3 198 M10 25 123 50 63 86

0

0 0

□220 mmR2サーボモータ　　11～15 kW

アイボルト(IF)

(IE

)

(KB2)

(KL2

)(K

L1)

M0.10

M0.08

0.03

M

ØS

(IL1)

ØLB

QEタップ深さLT

2-LZ2

オイルシール

LR

LE (LG)□LC

LL

(IL2)

JL04V-2E32-17PE-B-R（モータ，アース用）

(KB1)

(IL2)

(7)

(KL3

)


Q

(KB3)

（ブレーキ用）JL04V-2E10SL-3PE-B-R

ØLA(ØLH)

(QA) QK

2-M8（モータ抜きタップ）

W

U

T

断面H-H

B

4-ØLZ1

H

H

2-M8



型番 LL KB2 KB3 LL KB2 KB3 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR

R2CA2211K 304 63 － 364 123 6619 162 22 38 235 200 -0.046 4 270 220 13.5 M10 79

R2CA2215K 397 78 － 501 182 90

型番 S Q QA QK W T U KB1 QE LT IE IF IL1 IL2

R2CA2211K55 -0.019 75 3 67 16 -0.043 10 4

226M10 25 142 60

69 101

R2CA2215K 304 98 150

0

0 0


JL04V-2E32-17PE-B-R（モータ，アース用）

QEタップ

2-LZ2（モータ抜きタップ）

深さLT

2-M8アイボルト

（ブレーキ用）JL04V-2E10SL-3PE-B-R


(7)

(KL3

)

(KL2

)(K

L1)

M

ØLB ØS

Q

LR

QK(QA)H

(IL1)

(KB1)

(IL2)

LL

(IL2)M0.08

0.02

0.08

HM

4-ØLZ1

□LC LE (LG)

(IE

)

(IF)

(KB2)

(KB3)

ØLA

U

T

W

断面H-H

オイルシール

(ØLH)

B

2-M8


78




(ØLH)

ØLA

□LC

(IL2)(IL1)

ØLB ØS

(QA) QK

LR(LE) (LG)

Q

吸気

排気

W

TU

断面H-H

排気

LL

2-M8アイボルト用

(132

)

(□230)

(45)

(205

)

(KL1

)(7

)

(118

)(1

9)

(14)

50 mm以上空きがあること4-ØLZ1

2-LZ2

Ø61±0.3

(157

)(4

4)

60

60

4-M5


オイルシールQEタップ深さLT

(IF) (IF)

(IE)

端子台：UF1005-150A-3P（フジコン製）（モータ用， M8，六角ボルト）

1-M8ボルト

(KB3)(KB2)

JL04V-2E10SL-3PE-B-R（ブレーキ用）

（冷却ファン，サーモスタット用）JL04V-2E18-12PE-B-R

(190)(KB1) (32.5) JN2AS10ML2-R（エンコーダ用）

M

0.08 M0.03

M0.10

H

H

V U

W


□280±3

(Ø340)

(215

)

吸気

LL(238)(KB1)

LE (LG)(IL1) (IL2)

LR

(QA) QK

ØLB ØS

排気

排気

H

HM

0.10

0.04

0.10

M

M

□LC

(ØLH)

ØLA

2-LZ2

4-ØLZ1オイルシール (IL1) (IL2)

(Ø20

5)

2-M10アイボルト用

2-M10アイボルト

(モ－タ抜きタップ)

W

TU

Q

(163

)

Ø42.5±0.3

(58)(218)

コネクタ（サーモスタット用）:日本モレックス

エンコーダケーブル出口

プラグ:5559-02Pターミナル:5558T2L 端子台:F1005-20S-5P

(冷却ファン，ブレーキ用)

モータ用:(M8，六角ボルト)端子台:UF1005-150A-3P アース(M8)

モータ用

モータ，ブレーキ，サーモスタット，ファン動力線出口アース(M4)ファンモータ用

(Ø61±0.3)

コネクタ（エンコーダ用）:日本モレックス

ターミナル:5558GS2プラグ:5559-10P

QEタップ深さLT 50 mm以上空きがあること

断面H-H

B1

U

FVFW

B2V

FUW



型番 LL KB2 KB3 LL KB2 KB3 LG KL1 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR S Q

R2CA2220K 550 10 － 609 114 22 19 81 235 200 -0.046 4 270 220 13.5 M10 110 55 -0.019 106

型番 QA QK W T U KB1 QE LT IE IF IL1 IL2

R2CA2220K 3 93 16 -0.043 10 4 182 M10 25 142 60 40 117

0 0

0



型番 LL KB1 IL2 LL KB1 IL2 LG LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR S Q QA

R2CA2830K 479 240 50 579 340 151 20 300 250 -0.052 5 345 275 18.5 M12 110 055 -0.019 105 3

型番 QK W T U QE LT IL1

R2CA2830K 93 016 -0.043 10 4 M10 25 120

0

79

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

□100 mmR1サーボモータ　　1.5～2.0 kW

ØS

ØLB

M

0.02

0.08 M

0.08 M

(KL3

)

(KL1

)

LL

LE

LR

(KL2

)

(7)

(LG)

TU

W

オイルシール QEタップ深さLT

ØLA

□LC

4-ØLZ1

(ØLH)H

H

(KB2)(KB1)

(QA) QKQ

断面H-H JL04V-2E20-15PE-B-R（モータ，ブレーキ，アース用）



□130 mmR1サーボモータ　　3.0 kW

TU

W

ØS

(QA)

ØLB

M

0.02

0.08 M

0.08 M

(KL3

)

(KL1

)

(KB2)(KB1)

H

LE

LR

QKQ

H

(KL2

)

(7)

(ØLH)

ØLA

□LC

QEタップ深さLT

4-ØLZ1 (LG)

LL

JL04V-2E24-11PE-B-R(モータ，ブレーキ，アース用)

JN2AS10ML2-R（エンコーダ用）2-LZ2


オイルシール

断面H-H



型番 LL KB2 LL KB2 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR

R1CA13300 184 57 230 103 12 98 21 38 145 110 -0.035 4 165 130 9 M6 55

型番 S Q QA QK W T U KB1 QE LT

R1CA13300 28 -0.013 50 3 42 8 -0.036 7 3 112 M8 25

0

0 0


型番 LL KB2 LL KB2 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LR S

R1CA10150 16868

209109 10 78 19 38 115 95 -0.035 3 130 100 9 45 22 -0.013R1CA10200 179 220


R1CA1015040 3 32 6 -0.03 6 2.5

85M6 20

R1CA10200 96

0 0

0


80



□180 mmR1サーボモータ　　5.5～15 kW

LL

(ØLH)

ØLA

□LC

LE

(IL1) (IL2)

(KL1

)(K

L2)

(LG)

(KL3

)(7

)

(IL2)

(IE

)

ØS

ØLB

(QA) QK

Q

LR

(KB2)

(KB1)(KB3)

(KB4)U

W

T

吸気

50 mm以上空きがあること

(IF) (IF)(41)

(15)

(115

)

2-LZ2（モータ抜きタップ）アイボルト

2-M8

4-ØLZ1

（モータ，アース用）JL04V-2E32-17PE-B-R

（冷却ファン用）MS3102A10SL-4P

オイルシール深さLTQEタップ

Mγα

Mβ

H

HM

JL04V-2E10SL-3PE-B-R

断面H-H

（ブレーキ用）



□220 mmR1サーボモータ　　21 kW型番：R1CA2220KV

　ブレーキなし，バッテリレスアブソリュートエンコーダを搭載したサーボモータの外形図です。


型番 LL KB2 KB3 KB4 LL KB2 KB3 KB4 LG KL1 KL2 KL3 LA LB LE LH LC LZ1 LZ2 LR

R1CA18550 333

80.5 － 79.5

383130.5 54 129.5

19.5143 23 81 200 114.3 -0.035 3 230 180 13.5 M8 79

R1CA18750 368 418

R1CA1811K 438 517 149 79 158

R1CA1815K 516 628 182 110 191 19

型番 S Q QA QK W T U KB1 α β γ QE LT IE IF IL1 IL2

R1CA18550

42 -0.01675 3 67

12 -0.043 8 3

1730.02

0.08

0.08

M10 25 124 50

54 65

R1CA18750 208 68 85

R1CA1811K 2780.03 0.10

68 163

R1CA1815K 55 -0.019 16 -0.043 10 4 356 92 210

0

0 0

0 0

（302）625□220

2-M10

ø20

0 0 －0.

046

4-ø13.5

127

4 （19）

（□230）（□145）

（13

4）

ø55

0 －0.

019


（193）（70）

（193）（70）

（60）（60）

（559）（65.5）

50 mm以上空きがあること

（190）（170）

（20

5）

（14

2）

オイルシール

933104

（52）（42）

60

4-M560

（ø

61）

（17）

（15

7）

貫通

（44）

16 0 －0.

043

410

深さ25M10

（87）

キー位置

0.08 M0.03

0.10 M

アイボルト用2-M8

アイボルト2-M8


1-M8（アース用）

端子台：UF1005-150A-3P（モータ用，M8，六角ボルト）

MA

A

MS3102A10SL-4P（冷却ファン用）モータリード出口

1-ø61

W U

V

断面A-A

ø61±0.3

ø235±0.23

（ø270）吸気

排気

排気

81

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

オプション

セットアップソフトウェア .................p. 84

サーボアンプ接続用コネクタ ............p. 86

モータ接続用動力コネクタ・電線サイズ ...................................................p. 94

エンコーダコネクタ ................................p. 96

ケーブル ........................................................p. 97

アナログモニタ ...................................... p. 104

外付回生抵抗器 ...................................... p. 104

前面取り付け金具 ................................. p. 104

83

サーボシステムのパラメータをパソコンから設定できるソフトウェアです。サーボシステムの立ち上げや，試運転などが簡単にできます。当社ホームページの製品情報からダウンロードできます。　https://www.sanyodenki.co.jp

■セットアップソフトウェア名称SANMOTION MOTOR SETUP SOFTWARE

■おもな機能パラメータ設定（グループ別設定，機能別設定）

診断（アラーム表示，ワーニング表示，アラーム解除）

試運転の実行（速度JOG，位置決め運転，モータ原点サーチ，アブソリュートエンコーダクリア）

サーボチューニング（ノッチフィルタチューニング，FF制振周波数チューニング）

各種測定機能（動作波形表示，機械周波数特性の測定）

USB通信ケーブル（USB miniB）を使用して，パソコンのUSBポートとサーボアンプを接続して使います。

■対応OS

Windows 7／ 8／ 10

※対応バージョンの詳細は当社ホームページでご確認ください。

当社従来品のサーボアンプ SANMOTION R から，SANMOTION R 3E Modelに置き換える場合には，以下の点にご注意ください。SANMOTION R の｢セットアップソフトウェア R-Setup」は使用できません。通信ケーブルは，オプション品または市販の USBケーブル（サーボアンプ側はMini USBコネクタ）をお使いください。

SANMOTION R 3E Modelの場合の画面と機能例

起動画面メイン画面

グループ別パラメータ設定画面パラメータの設定，保存，読み込み等がパソコンから操作できます。

パラメータ設定画面

機能別パラメータ設定運転までに最低限必要なパラメータを機能別にまとめて設定できます。


84

オプション


パソコンから速度指令，位置指令を入力し，簡単にサーボモータの試運転ができます。（画面は位置 JOG運転時）

試運転

運転トレースサーボモータの速度，トルク，内部状態などをグラフィックで表示します。

測定

システムアナリシスサーボシステムの周波数特性を測定できます。

現在および過去 15回のアラーム履歴を確認できます。

診断画面

アラームの発生状況に応じて，その要因・是正処置を確認できます。

機械条件を設定し，最適なチューニングモードで簡単にサーボ調整が実行できます。

サーボ調整アシスト

85

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

コネクタ番号内容型番メーカ型番メーカ名CN1 上位装置接続用 AL-00385594 10150-3000PEと 10350-52A0-008

スリーエムジャパン（株）EN1, EN2 エンコーダ接続用 AL-00632607 36210-0100PLと 36310-3200-008

CN4※ 1 安全機器接続用（ショート用） AL-00718251-01 2040978-1 タイコエレクトロニクスジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3

CNA※ 2 主回路電源接続用 AL-00953863-01 03JFAT-SAXGDK-P15

日本圧着端子製造（株）

CNB※ 2 サーボモータ接続用 AL-00953865-01 03JFAT-SAZGDK-P15

CNC※ 2 回生抵抗接続用 AL-00953864-01 03JFAT-SAYGDK-P15

オープンツール CNA，CNB，CNC用 AL-00953866-01 J-FAT-OT-P

CND※ 2 制御回路電源接続用 AL-00961843-01 04JFAT-SAGG-G-KK

オープンツール CND用 AL-00961844-01 J-FAT-OT(N)

CNE 保持ブレーキ出力用 AL-00953867-01 02MJFAT-SAGF

オープンツール CNE用 AL-00953868-01 MJFAT-OT

SF-CN1 安全機器接続用（Safetyのみ） AL-Y0012189-01 DFMC 0,5/10-ST-2,54 フエニックス・コンタクト（株）SF-CN2 安全機器接続用（Safetyのみ） AL-Y0012189-01 DFMC 0,5/10-ST-2,54

※1　CN4の配線をおこなわない場合は，必ず安全機器接続用（ショート用）コネクタを購入し，サーボアンプのCN4へ挿入してください。※2　CNA・CNB・CNC・CNDのコネクタは，サーボアンプに1個付いています。

コネクタ単体

コネクタセット（安全トルク遮断機能なし）コネクタセット型番 AL-00723290 AL-00966991 AL-00966993 AL-00966995

セットに含まれるコネクタ

CN1／上位装置接続用 ○ ○ ○ ○

EN1／エンコーダ接続用 ○ ○ ○ ○

EN2／エンコーダ接続用－－ ○ ○

CNE／保持ブレーキ出力用－ ○ － ○

オープンツール／CNE用－ ○ － ○

備考フルクローズシステム用

コネクタセット（安全トルク遮断機能あり）コネクタセット型番 AL-00723159 AL-00967013 AL-00967015 AL-00967017


CN1／上位装置接続用 ○ ○ ○ ○



CN4／安全機器接続用（配線用） ○ ○ ○ ○

CNE／保持ブレーキ出力用－ ○ － ○



■ アナログ／パルス25～100 A

サーボアンプ接続用コネクタ

86

オプション

サーボアンプ接続用コネクタ■ アナログ／パルス150 A, 300 A

コネクタ番号内容型番メーカ型番メーカ名CN1 上位装置接続用 AL-00385594 10150-3000PEと 10350-52A0-008

スリーエムジャパン（株）EN1, EN2 エンコーダ接続用 AL-00632607 36210-0100PLと 36310-3200-008

CN4※ 安全機器接続用（ショート用） AL-00718251-01 2040978-1 タイコエレクトロニクスジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3


※CN4の配線をおこなわない場合は，必ず安全機器接続用（ショート用）コネクタを購入し，サーボアンプのCN4へ挿入してください。

コネクタ単体

コネクタセット（安全トルク遮断機能なし）コネクタセット型番 AL-00723290 AL-00966993


CN1／上位装置接続用 ○ ○

EN1／エンコーダ接続用 ○ ○

EN2／エンコーダ接続用－ ○


コネクタセット（安全トルク遮断機能あり）コネクタセット型番 AL-00723159 AL-00967015





CN4／安全機器接続用（配線用） ○ ○


87

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

コネクタ番号内容型番メーカ型番メーカ名

IN, OUTEthernet 上位装置接続用

当社ではご用意しておりません。 CAT5e規格対応シールドタイプモジュラープラグ（RJ-45）をご使用ください。

EN1,EN2 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 545991016 日本モレックス合同会社CN2 汎用入出力信号用 AL-00842383 HDR-E26MSG1+と HDR-E26LPH 本多通信工業（株）CN4※ 1 安全機器接続用（ショート用） AL-00849548-02 1971153-2 タイコエレクトロニクス

ジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3

CNA※ 2 主回路電源接続用 AL-00953863-01 03JFAT-SAXGDK-P15


CNB※ 2 サーボモータ接続用 AL-00953865-01 03JFAT-SAZGDK-P15

CNC※ 2 回生抵抗接続用 AL-00953864-01 03JFAT-SAYGDK-P15

オープンツール CNA，CNB，CNC用 AL-00953866-01 J-FAT-OT-P

CND※ 2 制御回路電源接続用 AL-00961843-01 04JFAT-SAGG-G-KK





※1　CN4の安全機器接続用（ショート用）コネクタは，サーボアンプに1個付いています。※2　CNA・CNB・CNC・CNDのコネクタは，サーボアンプに1個付いています。

コネクタ単体

コネクタセット（安全トルク遮断機能あり）コネクタセット型番 AL-00977732 AL-00977750 AL-01002534 AL-00977752 AL-00977754 AL-01002536


EN1／エンコーダ接続用 ○ ○ ○ ○ ○ ○EN2／エンコーダ接続用－－－ ○ ○ ○CNE／保持ブレーキ出力用－ ○ －－ ○ －

オープンツール／CNE用－ ○ －－ ○ －

CN4／安全機器接続用（配線用） ○ ○ － ○ ○ －

CN2／汎用入出力用 ○ ○ ○ ○ ○ ○備考フルクローズシステム用

■ EtherCAT25～100 A


88

オプション



IN, OUTEthernet 上位装置接続用

当社ではご用意しておりません。 CAT5e規格対応シールドタイプモジュラープラグ（RJ-45）をご使用ください。

EN1,EN2 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 545991016 日本モレックス合同会社CN2 汎用入出力信号用 AL-00842383 HDR-E26MSG1+と HDR-E26LPH 本多通信工業（株）CN4※ 安全機器接続用（ショート用） AL-00849548-02 1971153-2 タイコエレクトロニクス

ジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3


※CN4の安全機器接続用（ショート用）コネクタは，サーボアンプに1個付いています。

コネクタ単体





CN4／安全機器接続用（配線用） ○ － ○ －

CN2／汎用入出力用 ○ ○ ○ ○


■ EtherCAT150 A, 300 A

89

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

コネクタ番号内容型番メーカ型番メーカ名CN1 上位装置接続用 AL-00385594 10150-3000PEと 10350-52A0-008 スリーエムジャパン（株）EN1 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016

日本モレックス合同会社EN2 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016

CN4 ※ 1 安全機器接続用（ショート用） AL-00849548-02 1971153-2 タイコエレクトロニクスジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3

CNA ※ 2 主回路電源接続用 AL-00953863-01 03JFAT-SAXGDK-P15


CNB ※ 2 サーボモータ接続用 AL-00953865-01 03JFAT-SAZGDK-P15

CNC ※ 2 回生抵抗接続用 AL-00953864-01 03JFAT-SAYGDK-P15

オープンツール CNA～ CNC用 AL-00953866-01 J-FAT-OT-P

CND ※ 2 制御回路電源接続用 AL-00961843-01 04JFAT-SAGG-G-KK




SF-CN1 安全機器接続用（Safety のみ） AL-Y0012189-01 DFMC 0,5/10-ST-2,54 フエニックス・コンタクト（株）SF-CN2 安全機器接続用（Safety のみ） AL-Y0012189-01 DFMC 0,5/10-ST-2,54


コネクタ単体



CN1 ／上位装置接続用 ○ ○ ○ ○EN1 ／エンコーダ接続用 ○ ○ ○ ○EN2 ／エンコーダ接続用－－ ○ ○

CNE ／保持ブレーキ出力用－ ○ － ○


CN4 ／安全機器接続用（配線用） ○ ○ ○ ○備考フルクローズシステム用

■位置決め機能内蔵　パラレルタイプ25～100 A


90

オプション


コネクタ番号内容型番メーカ型番メーカ名CN1 上位装置接続用 AL-00385594 10150-3000PEと 10350-52A0-008 スリーエムジャパン（株）EN1 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016

日本モレックス合同会社EN2 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016

CN4 ※ 安全機器接続用（ショート用） AL-00849548-02 1971153-2 タイコエレクトロニクスジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3



コネクタ単体

コネクタセット（安全トルク遮断機能あり）コネクタセット型番 AL-01108220 AL-01108244





CN4／安全機器接続用（配線用） ○ ○


■位置決め機能内蔵　パラレルタイプ150～300 A

91

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety


CN0, CN1 シリアル通信接続用当社では用意しておりません。シールドタイプモジュラープラグ（RJ-45）をご使用ください。

EN1 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016日本モレックス合同会社

EN2 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016

CN2 汎用入出力信号用 AL-00842383HDR-E26MSG1+と HDR-E26LPHのセット

本多通信工業（株）

CN4 ※ 1 安全機器接続用（ショート用） AL-00849548-02 1971153-2 タイコエレクトロニクスジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3

CNA ※ 2 主回路電源接続用 AL-00953863-01 03JFAT-SAXGDK-P15


CNB ※ 2 サーボモータ接続用 AL-00953865-01 03JFAT-SAZGDK-P15

CNC ※ 2 回生抵抗接続用 AL-00953864-01 03JFAT-SAYGDK-P15

オープンツール CNA～ CNC用 AL-00953866-01 J-FAT-OT-P

CND ※ 2 制御回路電源接続用 AL-00961843-01 04JFAT-SAGG-G-KK






コネクタ単体

コネクタセット（安全トルク遮断機能あり）コネクタセット型番 AL-00977732 AL-00977750 AL-01002534 AL-00977752 AL-00977754 AL-01002536


EN1 ／エンコーダ接続用 ○ ○ ○ ○ ○ ○EN2 ／エンコーダ接続用－－－ ○ ○ ○CNE ／保持ブレーキ出力用－ ○ －－ ○ －

オープンツール／CNE用－ ○ －－ ○ －

CN4 ／安全機器接続用（配線用） ○ ○ － ○ ○ －

CN2 ／汎用入出力用 ○ ○ ○ ○ ○ ○備考フルクローズシステム用

■位置決め機能内蔵　シリアルタイプ25～100 A


92

オプション



CN0, CN1 シリアル通信接続用当社では用意しておりません。シールドタイプモジュラープラグ（RJ-45）をご使用ください。

EN1 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016日本モレックス合同会社

EN2 エンコーダ接続用 AL-Y0012504-01 54599-1016

CN2 汎用入出力信号用 AL-00842383HDR-E26MSG1+と HDR-E26LPHのセット

本多通信工業（株）

CN4 ※ 安全機器接続用（ショート用） AL-00849548-02 1971153-2 タイコエレクトロニクスジャパン合同会社CN4 安全機器接続用（配線用） AL-00718252-01 2013595-3



コネクタ単体



EN1 ／エンコーダ接続用 ○ ○ ○ ○

EN2 ／エンコーダ接続用－－ ○ ○

CN4 ／安全機器接続用（配線用） ○ － ○ －

CN2 ／汎用入出力用 ○ ○ ○ ○


■位置決め機能内蔵　シリアルタイプ150～300 A

93

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

メーカ：日本航空電子工業（株）　以下のコネクタは，単体で手配する場合の型番です。ケーブル付きではありません。

フランジサイズ（mm）

モータ型番

動力用　標準仕様動力用　防水仕様　TÜV規格品ブレーキ用　標準仕様，防水仕様，TÜV規格品① プラグ（メーカ型番）② ケーブルクランプ（メーカ型番）③ プラグ+ケーブルクランプ（当社への手配型番）

① プラグ（メーカ型番）② ケーブルクランプ（メーカ型番）③ プラグ+ケーブルクランプ（当社への手配型番）

① プラグ（メーカ型番）② ケーブルクランプ（メーカ型番）③ プラグ+ケーブルクランプ（当社への手配型番）

ストレートアングルストレートアングルストレートアングル

□100R2CA10075F ① N/MS3106B20-15S

② N/MS3057-12A③ MS06B20-15S-12

① N/MS3108B20-15S② N/MS3057-12A③ MS08B20-15S-12

① JL04V-6A20-15SE-EB-R② JL04-2022CK(12)-R③ 332706X5

① JL04V-8A20-15SE-EBH-R② JL04-2022CK(12)-R③ 332707X5

動力用と共用R2CA10100F

□130

R2CA13050D

① N/MS3106B24-11S② N/MS3057-16A③ MS06B24-11S-16

① N/MS3108B24-11S② N/MS3057-16A③ MS08B24-11S-16

① JL04V-6A24-11SE-EB-R② JL04-2428CK(11)-RK③ 332706X10

① JL04V-8A24-11SE-EBH-R② JL04-2428CK(11)-RK③ 332707X10

動力用と共用

R2CA13120R

R2CA13120F

R2CA13180H

R2CA13180D① N/MS3106B24-11S② N/MS3057-16A③ MS06B24-11S-16

① N/MS3108B24-11S② N/MS3057-16A③ MS08B24-11S-16



R2CA13200L ① N/MS3106B24-11S② N/MS3057-16A③ MS06B24-11S-16

① N/MS3108B24-11S② N/MS3057-16A③ MS08B24-11S-16


① JL04V-8A24-11SE-EBH-R② JL04-2428CK(11)-RK③ 332707X10R2CA13200H

□180

R2CA18350L

① N/MS3106B24-11S② N/MS3057-16A③ MS06B24-11S-16

① N/MS3108B24-11S② N/MS3057-16A③ MS08B24-11S-16



動力用と共用

R2CA18350D

R2CA18450H

R2CA18550R

R2CA18550H

R2CA18750H① N/MS3106B32-17S② N/MS3057-20A③ MS06B32-17S-20

① N/MS3108B32-17S② N/MS3057-20A③ MS08B32-17S-20

① JL04V-6A32-17SE-R （コンジット）③ JL04V-6A32-17SE

－ ① JL04V-6A10SL-3SE-EB-R② JL04-1012CK(05)-R③ 332706X1

① JL04V-8A10SL-3SE-EBH-R② JL04-1012CK(05)-R③ 332707X1

□220

R2CA2211KB

R2CA2215KV

R2CA2220KV 端子台のため，プラグ不要

□275 R2CA2830KV 端子台のため，プラグ不要

□100R1CA10150V ① N/MS3106B20-15S

② N/MS3057-12A③ MS06B20-15S-12

① N/MS3108B20-15S② N/MS3057-12A③ MS08B20-15S-12



動力用と共用R1CA10200V

□130 R1CA13300V① N/MS3106B24-11S② N/MS3057-16A③ MS06B24-11S-16




動力用と共用

□180

R1CA18550H

① N/MS3106B32-17S② N/MS3057-20A③ MS06B32-17S-20

① N/MS3108B32-17S② N/MS3057-20A③ MS08B32-17S-20

① JL04V-6A32-17SE-R （コンジット）③ JL04V-6A32-17SE

－① JL04V-6A10SL-3SE-EB-R② JL04-1012CK(05)-R③ 332706X1

① JL04V-8A10SL-3SE-EBH-R② JL04-1012CK(05)-R③ 332707X1

R1CA18750L

R1CA1811KR

R1CA1815KB

□220 R1CA2220KV 端子台のため，プラグ不要－

・コネクタの取扱方法，注意事項等の詳細については，コネクタメーカ（日本航空電子工業（株））のカタログ，取扱説明書をご参照ください。・コンジットはお客さまにてご手配をお願いします。

モータ接続用動力コネクタ・電線サイズ

動力・ブレーキ用プラグ（ストレート）

動力・ブレーキ用プラグ（アングル）

エンコーダ用組み合わせプラグ（アングル）動力・ブレーキ用レセプタクル

エンコーダ用レセプタクル

動力・ブレーキ用ケーブルクランプ

動力・ブレーキ用ケーブルクランプケーブル

ケーブル

エンコーダ用組み合わせプラグ（ストレート）

94

オプション

モータ接続用動力コネクタ・電線サイズメーカ：日本航空電子工業（株）

フランジサイズ(mm)

モータ型番ピン配番号適用アンプ

容量

推奨モータ動力線サイズ（U,V,W, アース）

主電源電線サイズ（R,S,T, アース）

U相 V相 W相アースブレーキ mm2 AWG No. mm2 AWG No.

□100R2CA10075F

A B C D E, F25 A 1.25 #16 1.25 #16

R2CA10100F 50 A 2 #14 2 #14

□130

R2CA13050D

D E F G, H A, B

25 A 1.25 #16 1.25 #16R2CA13120R

R2CA13120F 50 A 2 #14 2 #14

R2CA13180H 25 A 1.25 #16 1.25 #16

R2CA13180D 50 A 2 #14 2 #14

R2CA13200L 25 A 1.25 #16 1.25 #16

R2CA13200H 50 A 2 #14 2 #14

□180

R2CA18350L

D E F G, H A, B

50 A 2 #14 2 #14

R2CA18350D

100 A 3.5 #12 2 #14R2CA18450H

R2CA18550R

R2CA18550H 150 A 5.5 #10 5.5 #10

R2CA18750H

A B C D A, B※ 150 A 8 #8 5.5 #10□220

R2CA2211KB

R2CA2215KV

R2CA2220KV 端子台 A, B※ 300 A 14 #6 14 #6□275 R2CA2830KV 端子台 300 A 14 #6 14 #6

□100R1CA10150V

A B C D E, F25 A 1.25 #16 1.25 #16

R1CA10200V 50 A 2 #14 2 #14□130 R1CA13300V D E F G, H A, B 50 A 2 #14 2 #14

□180

R1CA18550H

A B C D A, B※ 150 A 8 #8 5.5 #10R1CA18750L

R1CA1811KR

R1CA1815KB□220 R1CA2220KV 端子台－ 300 A 14 #6 14 #6

※ブレーキ用コネクタは別出しになります。

95

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

エンコーダコネクタエンコーダコネクタ

モータフランジサイズ

エンコーダ用組み合わせプラグ型番（ゴムブッシング付）

エンコーダ用レセプタクル型番（モータ側）

適用ケーブル径（ブッシングの

色相）ピン配記号備考


R1：□100～□220 mm

R2：□100～□220 mm


JN2AS10ML2-R

ø5.7～7.3 mm （Black：黒色）

各サーボアンプのエンコーダ接続図をご覧ください。

日本航空電子工業（株）JN2DS10SL2-R JN2FS10SL2-R ø6.5～8.0 （Gray：灰色）

JN2DS10SL3-R JN2FS10SL3-R ø3.5～5.0 mm （Brick：レンガ色）

モータフランジサイズ

コネクタ型番エンコーダ用レセプタクル型番（モータ側）

適用ケーブル径（ブッシングの

色相）ピン配記号備考

メーカ型番（当社への手配型番）

R2：□275 mm 5557-10R (AL-00082504-15) 5559-10P －各サーボアンプのエンコーダ接続図をご覧ください。

日本モレックス（株）

・使用するケーブルサイズにより，プラグ，およびコンタクトを選定願います。

エンコーダ用プラグ適用コンタクトモータ

フランジサイズコンタクトサイズ区分適用ソケットコンタクト

備考ソケットコンタクト型番適用電線サイズ

R1：□100～□220 mm

R2：□100～□220 mm#22

手動圧着工具タイプ

JN1-22-20S-R-PKG100 AWG20

日本航空電子工業（株）JN1-22-22S-PKG100 AWG21～25

JN1-22-26S-PKG100 AWG26～28

半田付けタイプ JN1-22-22F-PKG100 AWG20

モータフランジサイズコンタクトサイズ区分

適用ソケットコンタクト備考

メーカ型番（当社への手配型番）適用電線サイズ

R2：□275 mm #28 手動圧着工具タイプ

5556T2L (AL-00171350-01)AWG22～28 日本モレックス（株）

5556GS2L7F (AL-00599690-04)

・使用するケーブルサイズにより，プラグ，およびコンタクトを選定願います。・コンタクトを挿入後に取外す場合は，引抜き工具を使用願います。引抜き工具は各メーカからご購入ください。・手動圧着工具の品番は，各メーカの取扱説明書等をご参照ください。・半自動圧着工具は，各メーカからご購入ください。・コネクタ，コンタクトの取扱方法，注意事項等の詳細については，各メーカのカタログ，取扱説明書等をご参照ください。

96

オプション

ケーブル■ セットアップソフトウェア用　USB通信ケーブルセットアップソフトウェア用パソコンとの通信ケーブルです。

ケーブル長：L（ｍ）型番

1.0 AL-00896515-01

2.0 AL-00896515-02

L

パソコン側（USB type A）

仕様・外形図は予告なく変更になることがあります。

サーボアンプ側（USB miniB）

B

■ タンデム運転用アンプ間通信ケーブルタンデム運転の場合に，アンプ間を接続します。（CN5⇔ CN5）


0.2 AL-00911582-01

3.0 AL-00911582-02

・アナログ／パルス専用です。EtherCAT，位置決め機能内蔵アンプには使用しません。

NO.8 NO.1L

NO.8 NO.1

■サーボアンプ　シリアル通信接続ケーブル　25～ 300 A名称内容型番ケーブル長 (m)

上位装置－アンプ間通信ケーブル

上位装置接続用(SANMOTION C-アンプ間) AL-01101867-01 1





アンプ－アンプ間　MODBUS通信用ケーブル

アンプ間接続用 AL-01101866-01 0.2

アンプ間接続用 AL-01101866-02 0.5

アンプ間接続用 AL-01101866-03 1

アンプ間接続用 AL-01101866-04 3

アンプ間接続用 AL-01101866-05 5

アンプ間接続用 AL-01101866-06 7

アンプ間接続用 AL-01101866-07 10

終端コネクタ終端抵抗接続用 AL-01101864 －

97

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

□100 mm適合モータ： R2CA10075F，R2CA10100F，R1CA10150V，

R1CA10200V

ケーブル長：L（ｍ）

型番動力用動力・ブレーキ用

1 AL-00964811-01 AL-00964812-012 AL-00964811-02 AL-00964812-023 AL-00964811-03 AL-00964812-035 AL-00964811-05 AL-00964812-0510 AL-00964811-10 AL-00964812-10

ケーブル仕様型番 AL-00964811-□□ AL-00964812-□□

① 動力線 AWG16 AWG16端子－－

② ブレーキ線－ AWG20端子－－

③ アース線 AWG16 AWG16端子 N2-M4 N2-M4

④ ケーブル線径 ø11.6 mm ø11.6 mm

⑤ プラグ/クランプ JL04V-6A20-15SE-EB-R/ JL04-2022CK(14)-R

JL04V-6A20-15SE-EB-R/ JL04-2022CK(14)-R

接続

ピン番号リード線色信号名ピン番号リード線色信号名A 赤 U A 赤 UB 白 V B 白 VC 黒 W C 黒 WD 緑アース D 緑アース

E 黄ブレーキF 黄ブレーキ

□130 mm適合モータ： R2CA13050D，R2CA13120R，R2CA13120F，

R2CA13180H，R2CA13200L，R2CA13200H， R1CA13300V




ケーブル仕様型番 AL-00965739-□□ AL-00965740-□□





⑤ プラグ/クランプ JL04V-6A24-11SE-EB-R / JL04-2428CK(17)-R

JL04V-6A24-11SE-EB-R / JL04-2428CK(17)-R

接続

ピン番号リード線色信号名ピン番号リード線色信号名D 赤 U D 赤 UE 白 V E 白 VF 黒 W F 黒 WG 緑アース G 緑アース

A 黄ブレーキB 黄ブレーキ

L

緑（アース）③

①赤，白，黒

③緑（アース）

①動力線は，サーボアンプ用の CNBコネクタへ接続してください。②ブレーキ線は，サーボアンプ用の CNEコネクタへ接続してください。

②黄，黄

④

次のモータ接続用動力コネクタ・電線サイズ表内に記載したものと同じです。・このケーブルのプラグはストレートのみです。　アングルのプラグが付いたケーブルはご用意しておりません。

プラグ（ストレート），ケーブルクランプ⑤

サーボモータ動力ケーブル

98

オプション


□130/180 mm適合モータ：R2CA13180D，R2CA18350L




ケーブル仕様型番 AL-00965741-□□ AL-00965742-□□






JL04V-6A24-11SE-EB-R / JL04-2428CK(17)-R

接続



□180 mm適合モータ：R2CA18350D，R2CA18450H，R2CA18550R




ケーブル仕様型番 AL-00965743-□□ AL-00965744-□□



③ アース線 AWG12 AWG12端子 N5.5-S4 N5.5-S4

④ ケーブル線径 ø14 mm ø14 mm


JL04V-6A24-11SE-EB-R / JL04-2428CK(17)-R

接続



L

緑（アース）③

①赤，白，黒


①動力線は，サーボアンプ用の CNBコネクタへ接続してください。②ブレーキ線は，サーボアンプ用の CNEコネクタへ接続してください。

②黄，黄

④

次のモータ接続用動力コネクタ・電線サイズ表内に記載したものと同じです。・このケーブルのプラグはストレートのみです。　アングルのプラグが付いたケーブルはご用意しておりません。

プラグ（ストレート），ケーブルクランプ⑤

99

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

⑤プラグ，クランプ

L

③

①

④緑（アース）

赤，白，黒

□180 mm適合モータ： R2CA18550H


型番動力用

1 AL-00997919-012 AL-00997919-023 AL-00997919-035 AL-00997919-0510 AL-00997919-10

ケーブル仕様型番 AL-00997919-□□

① 動力線 AWG10端子 N5.5-5

② ブレーキ線－端子－

③ アース線 AWG10端子 N5.5-5

④ ケーブル線径 ø15 mm


接続

ピン番号リード線色信号名D 赤 UE 白 VF 黒 WG 緑アース

②黄，黄


①赤，白，黒

L

④

⑤プラグ，クランプ

□180 mm適合モータ： R2CA18550H


型番動力・ブレーキ用

1 AL-00997920-012 AL-00997920-023 AL-00997920-035 AL-00997920-0510 AL-00997920-10


① 動力線 AWG10端子 N5.5-5

② ブレーキ線 AWG20端子 N1.25-4

③ アース線 AWG10端子 N5.5-5

④ ケーブル線径 ø15 mm


接続

ピン番号リード線色信号名D 赤 UE 白 VF 黒 WG 緑アースA 黄ブレーキB 黄ブレーキ


100

オプション

④プラグ

②緑（アース）

①赤，白，黒

L

③

□180/220 mm適合モータ： R2CA18750H，R2CA2211KB，R2CA2215KV，

R1CA18550H，R1CA18750L，R1CA1811KR，R1CA1815KB


型番動力用

1 AL-00997921-012 AL-00997921-023 AL-00997921-035 AL-00997921-0510 AL-00997921-10


① 動力線 AWG8端子 R8-5

② アース線 AWG8端子 R8-5

③ ケーブル線径 ø17 mm④ プラグ JL04V-6A32-17SE-EB-R

接続

ピン番号リード線色信号名A 赤 UB 白 VC 黒 WD 緑アース


②緑（アース）

①赤，白，黒

L

③

□220/275 mm適合モータ： R2CA2220KV，R2CA2830KV，R1CA2220KV


型番動力用

1 AL-00999240-012 AL-00999240-023 AL-00999240-035 AL-00999240-0510 AL-00999240-10


① 動力線 AWG5.6相当端子 R14-5

② アース線 AWG5.6相当端子 R14-5

③ ケーブル線径 ø19 mm

接続

リード線色信号名赤 U白 V黒 W緑アース

101

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

■ サーボモータ冷却ファン動力ケーブル適合モータ：R1CA18550H，R1CA18750L，R1CA1811KR，R1CA1815KB，R1CA2220KV


1 AL-00997923-01

2 AL-00997923-02

3 AL-00997923-03

5 AL-00997923-05

10 AL-00997923-10

L

白，白

(Ø4.

8)

AWG20

モータ側→

プラグ：N/MS3106B10SL-4Sクランプ：N/MS3057-4AJAE

適合モータ：R2CA2830KV


1 AL-00999241-01

2 AL-00999241-02

3 AL-00999241-03

5 AL-00999241-05

10 AL-00999241-10

L

(Ø6.

1)

両端加工なし

ケーブル■ サーボモータエンコーダケーブル適合モータ：R2CA2830KV以外

・このケーブルのプラグはストレートのみです。アングルのプラグが付いたケーブルはご用意しておりません。


1 AL-00937694-01

2 AL-00937694-02

3 AL-00937694-03

5 AL-00937694-05

10 AL-00937694-10

UN

レセプタクル：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008３M Japan

ストレートプラグ：JN2DS10SL2-Rコンタクト：JN1-22-22F-PKG100JAE

モータ側←　→アンプ側

L

(ø6.

7)

ピン番号リード線色信号名1 茶 ES+2 青 ES-4 紫 EBAT-8 緑 EBAT+9 赤 5 V10 黒 0 V7 シールドアース

ピン番号リード線色信号名1 赤 5 V2 黒 0 V7 茶 ES+8 青 ES-9 緑 EBAT-10 紫 EBAT+


1 AL-00999243-01

2 AL-00999243-02

3 AL-00999243-03

5 AL-00999243-05

10 AL-00999243-10

・モータ側にプラグが付いたケーブルはお客さまでご用意ください。


ピン番号リード線色信号名1 赤 5 V2 黒 0 V7 茶 ES+8 青 ES-9 緑 EBAT+10 紫 EBAT-

Ｌ

(Ø6.

7)

3631

03M


レセプタクル：36210-0100PLシェルキット：36310-3200-008３M Japan

加工なし

102

オプション

■ サーボモータブレーキケーブル適合モータ： R2CA18750H，R2CA2211KB, R2CA2215KV，R2CA2220KV

R1CA18550H，R1CA18750L R1CA1811KR，R1CA1815KB


1 AL-00918630-01

2 AL-00918630-02

3 AL-00918630-03

5 AL-00918630-05

10 AL-00918630-10



1 AL-00999239-01

2 AL-00999239-02

3 AL-00999239-03

5 AL-00999239-05

10 AL-00999239-10

L

120±7

N1.25-4J.S.T.

(Ø5.

9)

プラグ：JL04V-6A10SL-3SE-EB-Rクランプ：JL04-1012CK(05)-RJAE


L

白，白

(Ø4.

8)

AWG20

J.S.T.ターミナル:N1.25-4

→モータ側

加工なし

ケーブル

■ サーボモータ冷却ファン用サーモスタットケーブル適合モータ：R2CA2830KV


2 AL-00999242-02

3 AL-00999242-03

5 AL-00999242-05

10 AL-00999242-10

L

(Ø5.

0)

J.S.T.ターミナル:R1.25-4

→モータ側

加工なし

103

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

アナログモニタ　（単位：ｍｍ）

システムのチューニングやメンテナンスのため，速度波形などをオシロスコープで表示できるアナログモニタです。

1）モニタボックス（型番：Q-MON-3） 2）専用ケーブル（型番：AL-00690525-01）

29

44

65

20

2020

421

3

20002020

1A2A2B

1B

モニタボックス側サーボアンプ側

茶色黒

・モニタボックス（型番：Q-MON-3）には，2）の専用ケーブル（型番：AL-00690525-01）2本が添付されています。・電源は，サーボアンプより供給されます。

名称内容型番

1）モニタボックスモニタボックス本体専用ケーブル 2本

Q-MON-3

2）専用ケーブル専用ケーブル 1本 AL-00690525-01

外付回生抵抗器　（単位：ｍｍ）

8234

250

60

サーモスタット

700

8035

4.5

3

350

リード線 AWG14 2 mm2白

リード線 AWG24 0.2 mm2白

アースマーク

圧着端子（M5用）

2-ø4.5

2-M3

質量：1.4 kg

型番定格電力 [PR] 抵抗値サーモスタットREGIST-500CW80B 500 W 80 Ω b接点

REGIST-500CW40B 500 W 40 Ω b接点




・サーモスタット検出温度　100± 5°C

前面取り付け金具　（単位：ｍｍ）

4110

506

75R3

2-C5

15

R1以下

上側／下側　共通

25 Aサーボアンプを前面（コネクタのある面）で取り付けできる金具です。50 A・100 Aは，サーボアンプに付いている背面取り付け金具を外して，前面に付けることができます。

適合サーボアンプ型番セット内容

25 A（RS3C02） AL-00962547-01 取り付け金具上下：各 1個締付けネジ：6個

104

オプション

機械の仕様から必要なサーボモータ容量を算出する計算方法です。ここでは，ボールネジ（水平）機構の場合を中心に，基本的な選定の進め方をご紹介します。

選定の手順1.　運転パターンの作成

運転パターンを作成します。

2.　モータ軸換算負荷慣性モーメント JL の算出

機械構成から負荷慣性モーメントを算出します。

3.　モータ軸換算負荷トルク TL の算出

機械構成から負荷トルクを算出します。

4.　サーボモータ容量の仮選定

負荷慣性モーメント（JL）が，サーボモータのロータ慣性モーメント（JM）の 10 倍以下であり，負荷トルク（TL）がモータの定格トルク（TR）の 80%（TR× 0.8）以下のモータを仮選定します。JL≦ JM×10TL≦ TR× 0.8　

5.　加減速トルクの算出

運転パターンから必要な加減速トルクを算出します。

6.　実効トルクの算出

トルクパターンから実効トルクを算出します。

7.　判定

加減速トルク（Ta，Tb）が，サーボモータの瞬時最大ストールトルク（Tp）の 80%（Tp× 0.8）以下，かつ，実効トルク（Trms）がサーボモータの定格トルク（TR）の 80%（TR× 0.8）以下か判定します。　Ta≦ Tp× 0.8　Tb≦ Tp× 0.8　Trms≦ TR× 0.8判定の結果，上記の式に当てはまらない場合は，サーボモータの容量を大きいものにするなど，サーボモータ容量を見直します。

8.　回生電力の算出

回生電力を算出し，必要であれば，外付回生抵抗器を選定します。

1.　運転パターンの作成まず，装置の機構，各部の寸法，位置決め量，位置決め時間，ギヤ比などを決定します。決定した駆動を速度・時間軸上に示したのが運転パターンです。

速度［min-1］

時間［s］

N2

N1ta tr

tc tst

tb

ta＝加速時間［s］tb＝減速時間［s］tr＝定速時間［s］ts＝休止時間［s］t＝ 1サイクル［s］

2.　モータ軸換算負荷慣性モーメント JL の算出負荷慣性モーメント（イナーシャ）とは，物体の回転運動に対する慣性を表す量です。以下は，ボールネジ（水平）機構の場合の算出方法です。

■ ボールネジの慣性モーメント

［kg・m2］

［kg・m2］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

JL1＝

JL2＝ W

1 2

G×

32

π×ρ×D4×L（　）

1 2

G× ×

× × ×　9.8

（　）P 2

2π

TL＝

Ta＝

P

2π

1

G

（F＋μW）

η

＋　TL2π（N2－N1）×（JL＋JM）

60×ta

Tb＝

Trms＝

EM ＝ Ehb ＝　　× N × 3 × Keφ ×　　× tb －　　　 × 3 × Rφ × tb

－　TL2π（N2－N1）×（JL＋JM）

60×tb

（Ta2×ta）＋（TL2×tr）＋（Tb2×tb）

t

（　）

1

2

Tb

KT

Tb

KT

2

G ：ギヤ比ρ ：ボールネジ比重［kg/m3］［鉄：7.8×103］D ：ボールネジ直径［m］L ：ボールネジ長［m］

■ ワーク+テーブル慣性モーメント

［kg・m2］

［kg・m2］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

JL1＝

JL2＝ W

1 2

G×

32

π×ρ×D4×L（　）

1 2

G× ×

× × ×　9.8

（　）P 2

2π

TL＝

Ta＝

P

2π

1

G

（F＋μW）

η


60×ta

Tb＝

Trms＝



60×tb


t

（　）

1

2

Tb

KT

Tb

KT

2

G ：ギヤ比W ：ワーク+テーブル質量［kg］P ：ボールネジピッチ［m］

■ モータ軸換算負荷慣性モーメント　JL＝ JL1+JL2

・減速機とカップリングの慣性モーメントは小さいと仮定して無視しています。

サーボモータ容量の選定（ロータリモータ）

105

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

サーボモータ容量の選定（ロータリモータ）3.　モータ軸換算負荷トルクTL の算出

負荷トルクは駆動部分の摩擦や重力によって生じる力をモータ軸上に換算したトルクです。駆動時には常に負荷となるトルクです。以下は，ボールネジ（水平）機構の場合の算出方法です。

［kg・m2］

［kg・m2］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

JL1＝

JL2＝ W

1 2

G×

32

π×ρ×D4×L（　）

1 2

G× ×

× × ×　9.8

（　）P 2

2π

TL＝

Ta＝

P

2π

1

G

（F＋μW）

η


60×ta

Tb＝

Trms＝



60×tb


t

（　）

1

2

Tb

KT

Tb

KT

2

F ：外部からの力［kg］η：機械効率μ ：摩擦係数W ：ワーク+テーブル質量［kg］P ：ボールネジリード［m］G ：ギヤ比

4.　サーボモータ容量の仮選定

次の 2つの条件にあてはまるモータを仮選定します。・ 2項で算出した負荷慣性モーメント（JL）が，サーボモータのロータ慣性モーメント（JM）の 10 倍以下　　JL≦ JM× 10・ 3項で算出した負荷トルク（TL）がモータの定格トルク（TR）の 80%（TR

× 0.8）以下　　TL≦ TR× 0.8

5.　加減速トルクの算出

加減速トルクは，モータおよび負荷を加減速させるために必要なトルクです。

■ 加速トルク（Ta）の求め方

［kg・m2］

［kg・m2］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

JL1＝

JL2＝ W

1 2

G×

32

π×ρ×D4×L（　）

1 2

G× ×

× × ×　9.8

（　）P 2

2π

TL＝

Ta＝

P

2π

1

G

（F＋μW）

η


60×ta

Tb＝

Trms＝



60×tb


t

（　）

1

2

Tb

KT

Tb

KT

2

N2：加速後のサーボモータ回転速度［min-1］N1：加速前のサーボモータ回転速度［min-1］JL：モータ軸換算負荷慣性モーメント［kg･m2］JM：サーボモータのロータ慣性モーメント［kg･m2］TL：モータ軸換算負荷トルク [N·m］ta：加速時間 [s］

■ 減速トルク（Tb）の求め方

［kg・m2］

［kg・m2］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

JL1＝

JL2＝ W

1 2

G×

32

π×ρ×D4×L（　）

1 2

G× ×

× × ×　9.8

（　）P 2

2π

TL＝

Ta＝

P

2π

1

G

（F＋μW）

η


60×ta

Tb＝

Trms＝



60×tb


t

（　）

1

2

Tb

KT

Tb

KT

2

N2：減速前のサーボモータ回転速度［min-1］N1：減速後のサーボモータ回転速度［min-1］JL：モータ軸換算負荷慣性モーメント［kg･m2］JM：サーボモータのロータ慣性モーメント［kg･m2］TL：モータ軸換算負荷トルク [N·m］tb：減速時間 [s］

6.　実効トルクの算出

実効トルクは，負荷トルク・加速トルク・減速トルクを二乗平均し，単位時間あたりにした数値です。

［kg・m2］

［kg・m2］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

JL1＝

JL2＝ W

1 2

G×

32

π×ρ×D4×L（　）

1 2

G× ×

× × ×　9.8

（　）P 2

2π

TL＝

Ta＝

P

2π

1

G

（F＋μW）

η


60×ta

Tb＝

Trms＝



60×tb


t

（　）

1

2

Tb

KT

Tb

KT

2

7.　判定

当社では，以下を判定の目安としています。・負荷トルク負荷率 TL≦ TR× 0.8　（負荷トルクは定格トルクの 80%以下）

・加速トルク負荷率 Ta≦ TP× 0.8　（加速トルクは瞬時最大ストールトルクの 80%以下）　TP：瞬時最大ストールトルク

・減速トルク負荷率 Tb≦ TP× 0.8　（減速トルクは瞬時最大ストールトルクの 80%以下）　TP：瞬時最大ストールトルク

・実効トルク負荷率 Trms≦ TR× 0.8　（実効トルクは定格トルクの 80%以下）

・慣性モーメント比 JL≦ JM×10　（負荷慣性モーメントはモータのロータ慣性モーメントの 10倍以下）

なお，トルク負荷率においては余裕度を大きくとることにより，モータの温度上昇を抑えることができます。また，慣性モーメント比においては，テーブル機構をゆっくりと回転する場合など，10 倍以上でも制御可能な場合があります。実機による確認をおすすめいたします。

8.　回生電力の算出

回生実効電力（PM）の計算をおこない，使用する回生抵抗器を決定します。この計算結果により内蔵回生抵抗器が使用可能かを判断します。

■ 水平軸駆動の回生実効電力（PM）の求め方回生エネルギーを求めます。

［kg・m2］

［kg・m2］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

［N・m］

JL1＝

JL2＝ W

1 2

G×

32

π×ρ×D4×L（　）

1 2

G× ×

× × ×　9.8

（　）P 2

2π

TL＝

Ta＝

P

2π

1

G

（F＋μW）

η


60×ta

Tb＝

Trms＝



60×tb


t

（　）

1

2

Tb

KT

Tb

KT

2

EM：水平軸駆動時の回生エネルギー［J］Ehb：減速時の回生エネルギー［J］Keø：毎相電圧定数［Vrms/min-1］（モータ定数）KT：トルク定数［N·m/Arms］（モータ定数）N：モータ回転速度［min-1］Rø：相抵抗［Ω］（モータ定数）tb：減速時間［s］Tb：減速時のトルク［N·m］

回生エネルギーから回生実効電力を求めます。

PM =EM

t

PM：回生実効電力［W］EM：回生エネルギー［J］t：サイクル時間［s］

■ 回生抵抗器の選定以下の条件に当てはまる回生抵抗器を選定します。・回生抵抗内蔵サーボアンプの場合回生実効電力［PM］＜内蔵回生抵抗器で使用できる許容回生電力［PR］

・外付回生抵抗器の場合回生実効電力［PM］＜外付回生抵抗器で使用できる許容回生電力［PRO］

サーボアンプには，回生電力を吸収するための回生抵抗が内蔵されている型番と，されていない型番がありますので選定の際にはご注意ください。

106

選定の手引き

ボールネジラック＆ピニオン

外力 F N

ワーク+テーブル質量 W kg

ボールネジ径 D m

ボールネジ長 L m

ボールネジリード P m

ボールネジ材質比重 ρ kg/m3

摩擦係数 μ

ギヤ比※ G

機械効率 η

外力 F N

ワーク+ラック質量 W kg

ピニオン径 D m

ピニオン厚 L m

ピニオン材質比重 ρ kg/m3

摩擦係数 μギヤ比※ G

機械効率 η

ベルト駆動ロールフィード　

外力 F N

ワーク+ベルト質量 W kg

プーリ径 D m

プーリ幅 L m

プーリ材質比重 ρ kg/m3

プーリ慣性モーメント J kg·m2

ギヤ比※ G

機械効率 η

シートテンション F N

ロール径 D m

ロール幅 L m

ロール材質比重 ρ kg/m3

ロール慣性モーメント J kg·m2

ギヤ比※ G

機械効率 η

　　回転テーブル

テーブル質量 W kg

テーブル径 Dt m

テーブル支持径 Dh m

テーブル慣性モーメント J kg·m2

支持部摩擦係数 μ

ギヤ比※ G

機械効率 η

機構ごとの選定資料

D

ワーク

ワーク

タイミングベルト

L

ワーク

ラック

ピニオンテーブル

L

外力

外力

外力

F

D

PM

M

M

D

D

M

L

M

DtDh

D

ワーク

ワーク


L

ワーク

ラック


L

外力

外力

外力

F

D

PM

M

M

D

D

M

L

M

DtDh

D

ワーク

ワーク


L

ワーク

ラック


L

外力

外力

外力

F

D

PM

M

M

D

D

M

L

M

DtDh

※ ギヤ比（G）の求め方

MG1

G＝ボールネジギヤ歯数（G2）モータギヤ歯数（G1）

G2 ボールネジ

代表的な機構例と，選定に必要な項目を示します。当社への選定依頼の際は，こちらの情報をお知らせください。

107

特　長


ータ


標準型番

リスト


R 3E

Mo

del

サーボモータ

オプション

選定の手引き


Eth

erCA


Safety

サーボモータの保護等級

当社のサーボモータの保護等級はIEC規格（IEC 60529, IEC 60034-5）およびJIS規格（JIS C 0920, JIS C 4034-5）に準拠しています。

保護等級（IPコード）は，IEC（国際電気標準会議）60529「DEGREES OF PROTECTION PROVIDED BY ENCLOSURES （IP code）」で規定されています。（IEC 60529）

I P 6 5コード文字（Ingress Protection）

第一特性数字意味定義

0 無保護－

1 直径50 mm以上の大きさの外来固形物に対して保護直径50 mmの球状の，固形物プローブの全体が浸入してはならない

2 直径12.5 mm以上の大きさの外来固形物に対して保護直径12.5 mmの球状の，固形物プローブの全体が浸入してはならない

3 直径2.5 mm以上の大きさの外来固形物に対して保護直径2.5 mmの球状の，固形物プローブが全く浸入してはならない

4 直径1 mm以上の大きさの外来固形物に対して保護直角1 mmの球状の，固形物プローブが全く浸入してはならない

5 防じん型じんあいの浸入を完全に防止することはできないが，電気機器の所定の動作及び安全性を阻害する量のじんあいの侵入があってはならない

6 耐じん型じんあいの侵入があってはならない

第二特性数字意味定義

0 無保護－

1 鉛直に落下する水滴に対して保護鉛直に落下する水滴によって有害な影響を及ぼしてはならない

2 15度以内で傾斜しても鉛直に落下する水滴に対して保護外郭が鉛直に対して両側に15度以内で傾斜したとき，鉛直に落下する水滴によっても有害な影響を及ぼしてはならない

3 散水(spraying water)に対して保護鉛直両側に60度までの角度で噴霧した水によっても有害な影響をおよぼしてはならない

4 水の飛まつ(splashing water)に対して保護あらゆる方向からの水の飛まつによっても有害な影響を及ぼしてはならない

5 噴流(water jet)に対して保護あらゆる方向からのノズルによる噴流水よっても有害な影響を及ぼしてはならない

6 暴噴流(powerfull jet)に対して保護あらゆる方向からのノズルによる強力なジェット噴流水よっても有害な影響を及ぼしてはならない

7 水に浸しても影響がないように保護規定の圧力及び時間で外郭を一時的に水中に沈めたとき，有害な影響を生じる量の水の侵入があってはならない

8 潜水状態で仕様に対して保護関係者間で取り決めた第二特性数字7より厳しい状況下で外郭を継続的に水中に沈めたとき，有害な影響を生じる量の水の侵入があってはならない

第二特性数字（0～8までの数字又は文字Ｘ）

第一特性数字（0～6までの数字又は文字Ｘ）

・規格では「試験に使用する液体は真水」という規定になっており，油等の水以外の液体は試験条件に入っていません。工作機械の切削油などがかかる環境で使用する場合は，別途評価が必要です。当社サーボモータは工作機械用途での実績があり，オプション対応をしますので必要に応じてお問合せください。・第二特性数字が6以下の等級は，下位すべての条件に適合しますが，第二特性数字が7の場合は，噴流（第二特性数字5または6に指定される）に適しません。ご使用になる環境にあわせて保護等級を選択してください。

保護等級

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安全上のご注意このカタログの製品は，一般産業機器にご使用いただくためにつくられています。下記の点に十分にご留意ください。

・設置，組み付けおよびご使用の前に取扱説明書をよくお読みのうえ正しくお使いください。取扱説明書は当社ホームページよりダウンロードできます。・製品の改造・加工はおこなわないでください。・設置および保守工事の際は，お買い上げの販売店，または専門業者にご相談ください。・次のようなご使用の場合には，システムの多重化，非常用発電設備の設置など，運用，維持，管理について特別の配慮が必要となりますので，当社にご相談ください。❶人命にかかわる医療機器などへの使用。❷ 人命の損傷にかかわる可能性のある電車，エレベータなどへの使用。❸ 社会的・公共的に重大な影響をおよぼすコンピュータシステムなどへの使用。❹ その他，人の安全，公共にかかわる機器・装置の機能維持に重大な影響をおよぼす装置などへの使用。

車載，運搬など振動が加わる環境でのご使用については，当社にご相談ください。機器の知識，安全の情報，注意事項のすべてを習熟してからご使用ください。

製品の「警告ラベル」表示について警告ラベルは機種により以下の表示をおこなっています。

充電部，カバーによる保護部などの高電圧部の直近部に張り付けして，感電の恐れがある箇所であることを示します。

接地の指示がある時，接地端子の直近に張り付けして，接地の実施を促していることを示します。

安全注意事項のランクについて次の 5種類があります。

取扱いを誤った場合に極度に危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合を示します。

取扱いを誤った場合に危険な状況が起こりえて，死亡または重傷を受ける可能性が想定される場合を示します。

取扱いを誤った場合に危険な状況が起こりえて，中程度の傷害や軽傷を受ける可能性が想定される場合および物的損傷のみの発生が想定される場合を示します。

なおに記載した事項でも状況によっては重大な結果に結び付く可能性があります。いずれも重要な内容を記載していますので必ず守ってください。

してはいけないことを示します。

必ずしなければならないことを示します。

警告

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＜使用上のご注意＞1. 爆発性雰囲気の中では，使用しないでください。けが，火災の恐れがあります。

2. 配線，保守・点検などの作業は，通電状態でおこなわないでください｡必ず電源を遮断して15分以上経過し，主回路電源チャージLEDの消灯を確認した後に作業をおこなってください。感電，破損の恐れがあります。

3. サーボアンプの保護接地端子は，装置または制御盤へ必ず接地してください。サーボモータのアース端子は，必ずサーボアンプの保護接地端子に接続してください。感電の恐れがあります。

4. サーボアンプ内部には，絶対に手を触れないでください。感電の恐れがあります。

5. ケーブルを傷つけたり，無理なストレスをかけたり，重いものを載せたり，挟み込んだりしないでください。感電の恐れがあります。

6. 運転中，サーボモータの回転部には，絶対に触れないようにしてください。けがの恐れがあります。

＜使用上のご注意＞1. サーボアンプとサーボモータは，指定された組み合わせでご使用ください。火災，故障の原因となります。

2. 運搬，設置，配線，運転，保守・点検の作業は，専門知識のある人が実施してください。感電，けが，火災の恐れがあります。

3. 水のかかる場所や腐食性および引火性ガスの雰囲気，可燃物の側には，絶対に取り付けないでください。火災，故障の原因となります。

4. サーボアンプ／サーボモータおよび周辺機器は，温度が高くなりますのでご注意ください。火傷の恐れがあります。

5. 通電中や電源遮断後しばらくの間は，サーボアンプの放熱フィン，回生抵抗器，サーボモータなどは高温になりますので絶対に手を触れないでください。火傷の恐れがあります。

6. 安全トルク遮断機能を使用した安全システムの設計は，関連した安全規格に対する専門知識のある人が，取扱説明書の記載事項を理解したうえでおこなってください。けが，故障の恐れがあります。

7. 取り付け，運転，保守・点検の前に必ず取扱説明書を読んで，その指示に従ってください。感電，けが，火災の恐れがあります。

8. サーボアンプとサーボモータは，仕様範囲外で使用しないでください。感電，けが，破損の恐れがあります。

9. 回生抵抗器の素線に許容瞬時耐量があるため，慣性モーメントまたは回転速度が大きく，瞬時回生電力が大きい場合は，当社にご相談ください。

＜運搬＞10. 運搬時は，ケーブルやサーボモータ軸，検出器部を持たないでください。故障，けがの恐れがあります。

11. 運搬時は，落下，転倒すると危険ですので十分ご注意ください。けがの恐れがあります。

＜取り付け＞12. 重いものを載せたり，上に乗ったりしないでください。けがの恐れがあります。

13. 取り付け方向は，必ずお守りください。火災，故障の原因となります。14. 落下させたり，強い衝撃を与えないでください。故障の原因となります。

15. 吸排気口をふさいだり，異物が入ったりしないようにしてください。火災の恐れがあります。

16. サーボアンプの制御盤内配列は，取扱説明書にしたがった距離を開けてください。火災，故障の原因となります。

17. 天地を確認のうえ，開梱してください。けがの恐れがあります。18. 製品が注文品と相違ないことを確認してください。けが，破損の恐れがあります。

19. 取り付け時は落下，転倒すると危険ですので，十分ご注意ください。アイボルトのあるサーボモータはアイボルトを使用してください。けがの恐れがあります。

20. 金属などの不燃物に取り付けてください。火災の恐れがあります。21. 衝突安全装置などはシステムの最大出力に十分耐えられるようにしてください。けがの恐れがあります。

＜配線＞22. 配線は，正しく確実におこなってください。けがの恐れがあります。23. 配線は，配線図または，取扱説明書に従って実施してください。感電，火災の恐れがあります。

24. 配線は，電気設備技術基準や内線規定に従って施工してください。焼損や火災の恐れがあります。

25. サーボモータのＵ，Ｖ，Ｗ端子には商用電源を接続しないでください。火災，故障の原因となります。

26. 外部配線の短絡に備えて，ブレーカなどの安全装置を設置してください。火災の恐れがあります。

27. サーボモータの動力ケーブルと入出力信号用ケーブル，エンコーダケーブルを同一結束したり同一ダクト内に通さないでください。誤作動の原因となります。

28. サーボアンプの制御出力信号にリレーなどの誘導負荷を接続する場合は，必ずサージ吸収用のダイオードを接続してください。なお，ダイオードの極性を間違えると，サーボアンプの故障につながりますのでご注意願います。

29. サーボモータのDC 24 Vブレーキに，DC 90 VやAC電源をつながないでください。また，サーボモータのAC 200 V冷却ファンに，AC 400 V電源をつながないでください。焼損や火災の恐れがあります。

30. サーボモータの保持ブレーキ用リレーのサージ吸収素子によって，制動遅れ時間が長くなりますので，保持遅れ時間を考慮したシーケンスにしてください。落下，けがの恐れがあります。

31. DC 24 V，DC 90 Vブレーキの電源に，半波整流回路は使用しないでください。異常発熱，故障の原因になります。

＜操作・運転＞32. 極端な調整変更は，動作が不安定になりますので，決しておこなわないでください。けがの恐れがあります。

33. 試運転はサーボモータを固定し，機械系と切り離した状態でおこない，動作確認後，機械に取り付けてください。けがの恐れがあります。

34. 保持ブレーキは，機械の安全を確保するための停止装置ではありません。機械側に安全を確保するための停止装置を設置してください。けがの恐れがあります。

35. アラーム発生時は，原因を取り除き，安全を確保してから，アラームリセット後，再運転してください。けがの恐れがあります。

36. 入力電源電圧が仕様範囲以内であることを確認してください。故障の原因となります。

37. 瞬停復帰後，突然再始動する可能性がありますので機械に近寄らないでください。（再始動しても安全性を確保するよう機械の設計をおこなってください。）けがの恐れがあります。

38 故障，破損，および焼損したサーボアンプやサーボモータは，使用しないでください。けが，火災の恐れがあります。

39. 異常が発生した場合は，直ちに運転を停止してください。感電，けが，火災の恐れがあります。

40. サーボモータを垂直軸で使用する場合，アラーム状態などでワークが落下しないように安全装置を設置してください。けが，破損の恐れがあります。

＜保守・点検＞41. サーボアンプに使用している部品（電解コンデンサ，冷却ファン，エンコーダ用リチウム電池，ヒューズ，リレー類）には，経年劣化があります。予防保全のため，標準交換年数を目安に新品と交換してください。故障の原因となります。交換の際は当社までご連絡ください。

42. 通電中，端子やコネクタへは，絶対に触れないでください。感電の恐れがあります。

43. サーボアンプのフレームは高温になりますので，保守・点検の際は，ご注意ください。火傷の恐れがあります。

44. 修理は当社へご連絡ください。分解すると，動作不能となることがあります。故障の原因となります。

＜保管＞1. 雨や水滴のかかる場所，有害なガスや液体のある場所では，保管しないでください。故障の原因になります。

＜操作・運転＞2. サーボモータに組み込まれているブレーキは，保持用ですので通常の制動には使用しないでください。制動に使用するとブレーキが破損します。故障の原因になります。

3. サーボモータのエンコーダ用ケーブルに静電気，高電圧などを印加しないでください。故障の原因になります。

4. 標準仕様のダイナミックブレーキ付サーボアンプにおいて，サーボオフ時にサーボモータを外部より連続的に回転させることは，ダイナミックブレーキ抵抗が発熱して危険ですので絶対におこなわないでください。火災，火傷の恐れがあります。

5. 入力電圧範囲を超える過電圧が印加された場合，部品故障の原因となりますので，絶対に仕様を超える電圧での使用はしないでください。故障，けがの恐れがあります。

6. 電源のON / OFFを頻繁におこなわないでください。電源の投入/遮断の頻度が30回/日，1時間に5回を超える場合，内部部品の早期故障の原因となります。

＜保守・点検＞7. 分解修理をおこなわないでください。火災や感電の原因になります。

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8. 絶縁抵抗，絶縁耐圧の測定は，おこなわないでください。破損の恐れがあります。

9. 電源がONの状態でコネクタなどを抜き差し（活線挿抜）すると，発生するサージ電圧によって，電子部品が故障する恐れがありますので，絶対におこなわないでください。感電，破損の恐れがあります。

10. 銘板を取り外さないでください。

＜保管＞1. 直射日光を避け，決められた温度，湿度範囲内「-20˚C～+65˚C，

90% RH」以下（結露しないこと）で保管してください。故障の原因になります。

2. サーボアンプの保管が長期間（目安として3年以上）に渡った場合は，当社までお問い合わせください。長期間の保管により電解コンデンサの容量が低下し，故障の原因となります。

3. サーボモータの保管が長期間（目安として3年以上）に渡った場合は，当社までお問い合わせください。ベアリングやブレーキなどの確認が必要です。

＜運搬＞4. 製品の過積載は，荷崩れの原因となりますので外箱の表示に従ってください。けがの恐れがあります。

5. サーボモータのアイボルトは，サーボモータの運搬に使用してください。装置の運搬には，使用しないでください。けが，故障の恐れがあります。

＜配線＞6. 外部に非常停止回路を設置し，即時に運転停止，電源を遮断できるようにしてください。また，アラーム発生時は，主回路電源を遮断するようにサーボアンプ外部に保安回路を組んでください。暴走，けが，焼損，火災，二次破損の恐れがあります。

＜操作運転＞7. 外部に非常停止回路を設置し，即時に運転停止，電源を遮断できるようにしてください。また，アラーム発生時は，主回路電源を遮断するようにサーボアンプ外部に保安回路を組んでください。暴走，けが，焼損，火災，二次破損の恐れがあります。

8. サーボモータには，保護装置は付いていません。過電流保護装置，漏電遮断機，温度過昇防止装置，非常停止装置で保護してください。けが，火災の恐れがあります。

9. 決められた温度，湿度範囲内で運転してください。サーボアンプ（温度0～55˚C／湿度90% RH 以下（結露しないこと））サーボモータ（温度0～40˚C／湿度90% RH 以下（結露しないこと））焼損，故障の原因となります。

＜廃棄＞10. サーボアンプやサーボモータを廃棄する場合は，産業廃棄物として処理してください。

表 1

サーボアンプ型番電源回路分類回路種別換算係数 Ki

RS3C02□□RS3C05□□RS3C10□□RS3C15□□RS3C30□□

三相 3 三相ブリッジ（コンデンサ平滑）

3-1 6パルス変換装置リアクトルなし K31＝ 3.4

3-2 6パルス変換装置リアクトルあり（交流側）

K32＝ 1.8

参考資料

・「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガイドライン」（1994年 9月）　通商産業省（現経済産業省）・「高調波抑制対策技術指針」（JEAG 9702-2013）　　一般社団法人日本電気協会・「サーボアンプの高調波抑制対策について」（2015年 2月）　　一般社団法人　日本電機工業会・「特定需要家におけるサーボアンプの高調波電流計算方法」（JEM-TR225）　一般社団法人　日本電機工業会・「サーボアンプ（入力電流 20 A以下）の高調波抑制指針」（JEM-TR227）　一般社団法人　日本電機工業会

高調波抑制対策ガイドラインサーボアンプなどの機器から発生する高調波電流は，流出するとほかの需要家に影響をおよぼす場合があります。そのため，通商産業省（現経済産業省）によって「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガイドライン」が定められています。

特定需要家において使用されるサーボアンプはこのガイドラインの対象機器（高調波発生機器）です。ガイドラインの適用対象となる需要家の方は，ガイドラインに基づいた高調波抑制対策の要否判定と，高調波流出電流を契約電力で決められた限度値以内にするための対策の実施が必要です。適用対象外の場合も，高調波による障害を防ぐために，高調波抑制対策の実施をおすすめします。

当社のサーボアンプは「高調波抑制対策技術指針」で示される表 1の回路種別に相当します。

高調波電流の算出方法については以下の資料を参考にしてください。・「特定需要家におけるサーボアンプの高調波電流計算方法」（JEM-TR225）　一般社団法人　日本電機工業会

入力電源が DCタイプのサーボアンプについては，コンバータ（AC－DC変換機器）側で高調波抑制対策の要否判定をおこなってください。

サーボアンプで高調波抑制への対策が必要な場合は，高調波抑制用リアクトルを接続してください。高調波抑制用リアクトルについては，当社へお問い合わせください。

商用電源

交流リアクトルサーボアンプサーボモータ

M

111

●お問い合わせ先

3-33-1 Minami-Otsuka, Toshima-ku, Tokyo 170-8451, Japan TEL: +81 3 5927 1020 FAX: +81 3 5952 1600

CATALOG No. S1042A003 '20.9.IT記載された会社名と商品名は，それぞれ各社の商号，商標または登録商標です。「SANMOTION」は山洋電気株式会社の登録商標です。記載の内容は予告なく変更することがありますのでご了承ください。

https://www.sanyodenki.co.jp

製品に関するお問い合わせ　e-mail: [email protected]　受付時間 9:00～17:00（土，日，祝祭日，当社休日を除く）

〒060-0001〒980-0021〒321-0953〒386-8634〒400-0858〒920-0031〒430-7712〒448-0857〒460-0003〒600-8028〒540-6007〒732-0824〒812-0013

電話（011）280 1202電話（022）224 5491電話（028）639 1770電話（0268）71 8544電話（055）236 3434電話（076）235 2041電話（053）455 3321電話（0566）27 0221電話（052）231 3335電話（075）344 2515電話（06）6946 6006電話（082）263 5011電話（092）482 2401

北海道札幌市中央区北1条西 7-3-2 （北一条大和田ビル）宮城県仙台市青葉区中央 2-2-6（三井住友銀行仙台ビル）栃木県宇都宮市東宿郷 3-1-1（中央宇都宮ビル）長野県上田市殿城 5-4山梨県甲府市相生 2-3-16（三井住友海上甲府ビル）石川県金沢市広岡 3-1-1（金沢パークビル）静岡県浜松市中区板屋町 111-2（浜松アクトタワー）愛知県刈谷市大手町 2-15（センターヒル・OTE21）愛知県名古屋市中区錦1-11-11 （名古屋インターシティ）京都府京都市下京区寺町通松原下ル植松町 733（河原町NNNビル）大阪府大阪市中央区城見1-2-27（クリスタルタワー）広島県広島市南区的場町 1-2-21（広島第一生命OSビルディング）福岡県福岡市博多区博多駅東 3-1-1（ノーリツビル福岡）

本社〒170-8451 東京都豊島区南大塚3-33-1 電話（03）5927 1020（大代表）札幌支店仙台支店宇都宮支店上田支店甲府支店金沢支店浜松支店刈谷支店名古屋支店京都支店大阪支店広島支店福岡支店

エコプロダクツは，製品本体および梱包材について，環境に対する負荷を低減する目的で設計された環境適合設計製品です。設計から製造までのすべてのプロセスにおいて，

環境負荷に関する自社評価基準を設け，この基準を満たした製品をエコプロダクツに設定しています。

■エコプロダクツについて

ご採用の注意事項以下の用途でお使いいただく場合は事前にご連絡ください。• 人命に関わる医療機器などの装置• 社会的・公共的に重大な影響を及ぼすシステムや装置など• 航空・宇宙関係，原子力，電力，海底中継機器などの特殊用途

• 製品を使用する前に必ず取扱説明書をお読みください。• 車載，船舶など振動が加わる環境での使用はできません。• 製品の改造，加工はおこなわないでください。

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