alat pelurus tulang skeliosis.pdf
DESCRIPTION
bahan UTS tugas merancang 2015TRANSCRIPT
Laporan Progress Tugas Merancang (Robotic Rod Control for Scoliosis Surgery)
Dosen Pembimbing: Sugeng Supriadi, S.T., M.S.Eng., Ph.D.
Kelompok 24:
R. Haryo Wibhisono (1206263231)
Atika Indriyani Lestari (1306481940)
Fiiky Aryawan (1306481953)
Idris Masyhuri (1306481966)
Departemen Teknik Mesin
FT-UI
2015
I. Deskripsi Produk
Produk yang akan dirancang adalah robot pembantu pelurus tulang belakang
pada kasus skoliosis. Pada dasarnya, proses operasi tulang skoliosis yang bisa
memakan waktu hingga 6-7 jam, menimbulkan efek bahaya pada sang dokter karena
terkena efek sinar x secara terus menerus, dan akan merusak tubuh dokter jika
dilakukan berkala Oleh karena itu kelompok kami membuat robot untuk
menggantikan posisi dokter pada saat oprasi skoliosis. Robot ini berfungsi sebagai
penggerak rod pada alat pelurus tulang seperti gambar di bawah ini.
Gambar 1. Alat Pelurus untuk Penderita Skoliosis
Konsepnya alat pelurus tulang dihubungkan terlebih dahulu ke bagian-bagian
pada tulang belakang pasien menggunakan screw, lalu robot akan menggerakan rod
yang telah terpasang pada tubuh pasien. Gerakan robot akan diatur oleh controller
yang digerakan oleh dokter dan dijaga gerakannya dengan sensor syaraf agar tidak
menyebabkan syaraf kejepit pada tubuh pasien saat operasi berlangsung.
Alat operasi yang digunakan untuk operasi skoliosis ini adalah Harrington
Rod, maka bentuk ujung robot akan disesuaikan dengan bentuk rod beserta gerakan
tangan dokter saat menggerakan rod saat operasi skoliosis.
Berikut gambaran besar desain alat yang digunakan.
Gambar 2. Desain Alat (tampak isometri)
Gambar 3. Desain Alat (tampak atas)
Gambar 4. Desain Alat (tampak samping)
Bagian ujung dari alat ini belum didesain, karena masih perlu
memperhitungkan gerakan apa saja yang dibutuhkan pada rod, dan bagaimana cara
dokter memegang rod ini. Namun rancangan dari kelompok kami, bagian inti dari rod
dapat bergerak sesuai dengan sumbu z, bagian motor depannya bergerak dengan
gerakan berputar setengah lingkaran.
Alat ini didesain untuk diletakan di bagian samping meja operasi, agar tidak
terlalu menghalangi gambaran dari sinar x jika alat diletakan di bagian atas
menggunakan semacam rel.
Nama alat : Robotic rod control for scoliosis surgery
II. Fungsi Kontrol Robot
III. Timeline Tugas Merancang
Di mulai pada bulan Februari, kami membuat timeline untuk memudahkan
kami dalam mencapai target di setiap minggunya. Berikut adalah timeline yang sudah
kami buat sampai dengan bulan April.
FEBRUARI
SENIN SELASA RABU KAMIS JUMAT SABTU MINGGU
1 JANUARI
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
Mulai Kuliah (Pertemuan Pertama TUMER)
16 17 18 19 20 21 22
(Pertemuan Pertama dengan
Pembimbing)
(Pertemuan Kedua dengan Pembimbing)
23 24 25 26 27 28
FEBRUARI
(Pertemuan Ketiga dengan Pembimbing)
MARET
SENIN SELASA RABU KAMIS JUMAT SABTU MINGGU
1 FEBRUARI
Maret
2 3 4 5 6 7 8
(Mengunjungi FK dan FKG)
(Pertemuan ke empat dengan Pembimbing) (PENENTUAN
TOPIK)
9 10 11 12 13 14 15
(Pertemuan ke Lima dengan Pembimbing)
16 17 18 19 20 21 22
(Pengunjungan RSCM
untuk melihat proses oprasi)
(GAGAL)
(Pertemuan ke enam dengan Pembimbing)
23 24 25 26 27 28 29
Presentasi Tema
kelompok pada kelas TUMER
30 31
April
APRIL
SENIN SELASA RABU KAMIS JUMAT SABTU MINGGU
1 2 3 4 5 Maret
6 7 8 9 10 11 12
APR
IL
(Pertemuan Ketujuh dengan
pembimbing)
13 14 15 16 17 18 19
(Target: dapat data-‐data untuk kebutuhan kontrol sistem))
(Pertemuan Kedelapan dengan
pembimbing)
20 21 22 23 24 25 26
(Pertemuan Kesembilan dengan
pembimbing)()
27 28 29 30
(Pertemuan Kesepuluh dengan
pembimbing)()
MEI
IV. Progress
Tanggal: 9 – 15 Februari 2015
Pendiskusian kelompok mengenai alat apa yang ingin diajukan untuk dirancang.
Tanggal: 16, 19, dan 26 Februari 2015
Pada pertemuan ini didiskusikan perencanaan alat yang ingin dibuat oleh kelompok
kepada pembimbing.
Tanggal: 2 Maret 2015
Awal ke Fakultas Kedokteran UI (FK-UI)
Pagi jam 10 di dekanat FK bertemu dengan dokter Rahyusalim membicarakan
tentang sinergi antara FT dan FK untuk kegiatan Tugas Merancang, dihadiri oleh Pak
Sugeng Supriadi dan 5 mahasiswa mesin serta 1 Dosen Pendamping dari Metalurgi,
isi seputar gambaran dokter tentang pembuatan alat dan material yang bisa membantu
dokter di Indonesia, maupun dalam lingkup kedokteran untuk membantu
meringkankan tugas mereka yang dalam proses menyembuhkan orang. Dalam proses
menyembuhkan bisa saja dokter tersebut menjadi kurang sehat atau sakit karena
faktor alat yang digunakan memang rentan menimbulkan bahaya bagi dokter tersebut
seperti terpapar sinar-X, untuk itu kita sepakat membuat robot yang mengurangi
terpaparnya dokter, residen serta asisten saat mengikuti operasi bedah tulang.
Dilanjutkan dengan jadwal bertemu lagi tanggal 31 maret.
Setelah dari pertemuan tersebut kami berunding bersama kelompok kami
untuk membahas mengambil proyek ini atau merancang alat lain non medis, akhirnya
kami sepakat untuk mengambil proyek ini, setelah itu kami bertemu dengan Pak
Sugeng pada hari Rabu mengutarakan niat untuk melaksanakan tugas merancang
robot operasi skoliosis, kami berikan desain rancangan awal kami namun karena kami
belum mengikuti operasi maka rancangan tersebut masih dalam tahap sementara
sampai kami melihat proses operasi skoliosis.
Tanggal: 5 Maret 2015
Proses pendiskusian TOPIK yang ada di FK dan FKG, melihat avabilitas dari
setiap rancangan yang didapat di FK dan FKG dan mendiskusikan dengan dosen
pembimbing.
Tanggal: 11 Maret 2015
Dosen pembimbing kami memberitahukan dari dokter salim pada dosen
pembimbing kami untuk hadir dalam sebuah operasi skoliosis pada tanggal 17 Maret
yang dipimpin dokter salim sebagai ketua operasi, dan juga tanggal 16 Maret ada
operasi tulang paha yang dipimpin oleh dokter Ismail, dalam kelompok kami dibagi
menjadi 2 gelombang yang akan mengikuti operasi tersebut. Idris tanggal 16 Maret
dan Atika, Fiiky, Haryo untuk tanggal 17 Maret.
Tanggal: 16 Maret 2015
Idris beserta 2 orang dari kelompok 4 datang untuk menghadiri operasi, Idris
bertemu dengan dokter Salim jam 7.45 pagi untuk menanyakan perihal operasi, dokter
Salim memberitahukan bahwa hari itu ada 2 operasi, yaitu operasi tulang paha dan
skoliosis namun yang diberitahukan dari dosen pembimbing operasi yang jam 11
siang yaitu operasi tulang paha, bukan operasi skoliosis yang dilaksanakan malam
hari. Setelah membuat surat pernyataan untuk mengikuti operasi tulang paha maka
kami bertiga menunggu kabar dari residen dokter ismail hingga jam 2 siang, setelah
dipanggil oleh residen, Idris memasuki protokol ruang operasi di Rumah Sakit Cipto
Mangunkusumo (RSCM) dan mengetahui bahwa surat pernyataan tidak cukup untuk
mengikuti operasi nanti sebagai observer operasi, maka kami bertiga kembali ke
Dekanat FK untuk melaporkan ke sekretaris dokter Salim bahwa kami tidak bisa
memasuki kamar operasi selama surat-surat belum lengkap, maka kami pulang
kembali dan menyampaikannya ke dosen pembimbing kami, serta untuk tanggal 17
Maret juga tidak bisa karena surat-surat tersebut kurang lengkap.
Tanggal: 19 Maret 2015
Selama menunggu tanggal 31 maret kami berunding dengan dosen
pembimbing kami Pak Sugeng Supriadi membahas rancangan yang akan dibuat, robot
yang akan digunakan, control yang akan digerakkan, motor yang dipilih, dan
perkiraan sekitar input dan output yang diinginkan dari robot yang akan dibuat nanti,
kami merundingkan juga dalam kelompok kami sendiri tentang rancangannya akan
seperti apa dan pengaturan power nanti serta memperkirakan power input untuk
sebuah robot pengganti nanti
Setelah surat-surat yang belum lengkap kami serta kelompok 4 dan DTMM
berkoordinasi untuk membuat jadwal rencana operasi skoliosis yang akan diadakan
april ini untuk melengkapi surat-surat yang akan diajukan ke RSCM dan FK diketahui
serta disetujui oleh dosen pembimbing.
Tanggal: 23 – 28 Maret 2015
Menghubungi dokter Fajar untuk proses operasi kapan akan dilaksanakan
(ternyata jadwal operasi selanjutnya di bulan April), proses penghubungan dokter
Fajar untuk wawancara, dan dikarenakan operasi baru akan ada pada bulan April,
begitu juga dokter Fajar ygang baru bisa membuat pertemuan di bulan April maka
kami menanyakan alat yang digunakan pada proses operasi di RSCM dan lainnya via
whatsapp ke dokter Fajar.
Tanggal: 29 Maret
Idris mewakili kelompok menanyakan di grup chat soal tanggal 31 maret soal
pertemuan dengan dokter Salim akan diadakan dimana, namun tidak ada respon dari
dosen pembimbing kami dan kami tidak bertemu di sekitar DTM.
Tanggal: 31 Maret
Pertemuan tidak diketahui maka kami menyimpulkan tidak ada pertemuan
sementara kami sedang melaksanakan UTS.
V. Kendala – Kendala yang Dihadapi
Kendala pada tugas merancang ini lebih kepada observasi pada gejala skoliosis yaitu;
• jadwal ketemu dengan dokter spesialis orthopedic,untuk mengetahui
pengalaman – pengalaman selama operasi
• rancangan desain yang sesuai dengan keperlukan dokter dalam melakukan
operasi
• metode operasi skoliosis
• gaya yang diperlukan untuk meluruskan tulang
Gambar 5. Contoh Arah Gaya yang Diperlukan pada Operasi Skoliosis
VI. Target TUMER di Bulan April
Pada bulan April, kami sudah memfokuskan untuk mencapai beberapa target
pada projek tugas merancang, sebagai berikut:
1. Melakukan kunjungan ke RSCM untuk melihat dan mengetahui proses operasi
skoliosis.
2. Mengambil data – data untuk perhitungan sistem kontrol yang dibuat.
3. Membuat perhitungan untuk sistem kontrol.
4. Membuat sistem kontrol.
5. Membuat desain lengan pada robotic rod control for scoliosis surgery.