郭先河 & 吳昱宗(發球機)
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發球機0010757 吳昱宗0010888 郭先河
2014/6/17
動機
功能
會自動發球可選擇快速 OR 慢速球可發出旋球可發出變化球
發球機草圖
實驗進度 : 滾輪馬達
實驗進度 : 滾輪馬達
參考 lab3 的接線，取得滾輪馬達的 dead-zone 。
實驗進度 : 滾輪馬達
上滾輪馬達 下滾輪馬達
實驗進度 : 滾輪馬達
量測滾輪馬達的 time constant
加上 P 控制器，量測改善過後的 time constant ，改善響應速度
實驗進度 : 上滾輪馬達
上滾輪馬達 Kp=5.24
加上 P controller 前 τm=680ms 加上 P controller 後τm=110ms
實驗進度 : 下滾輪馬達
下滾輪馬達 Kp=3.79
加上 P controller 前 τm=1.27s 加上 P controller 後τm=190ms
實驗進度 : 大齒輪馬達
直流馬達 7.7rpm -> -> -> s/ 格 = 1.3 s/ 格
實驗進度 : 大齒輪馬達
實驗進度 : 大齒輪馬達
實驗進度 : 儲球槽
實驗進度 : 大齒輪 & 攪拌棒
2 個電阻分別為 91 和 100歐姆
實驗進度 : 控制電路板說明
上下滾輪轉速控制
將 CM02 在接上一個可變電阻 (0~50K)
R2 = 22kΩ + 0kΩ ~ 22kΩ + 50kΩ ,R1 = 100kΩ
Kp =
Vconst =
=
3.3 是滾輪馬達 dead-zone 的邊界
產生不規則的球
利用繼電器切換發球模式 不規則的球 : 輸入方波給滾輪系統
下一頁測試表格，變速球為上滾輪輸入 6~10V 的方波，下滾輪固定最小電壓
電路說明
(cm)
成品圖
Future Work
結合手機藍芽，可以遠端控制選擇球路
心得
在這 2 個月當中，利用手邊材料，以及課堂中所學 ( 加入 P 控制器改善系統 ) ，真正實現一台桌球自動發球機，真的很有成就感。最後感謝老師，感謝助教。
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