following autonomous mobile robot. outline 機器人架構 跟隨機器人運作流程 led 法...
Post on 21-Dec-2015
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Following Autonomous Mobile Robot
Outline
機器人架構 跟隨機器人運作流程 LED 法 ODCS-SIFT 法 (hybird 法 )
機器人架構
機器人架構 連線方法
跟隨機器人運作流程
Human Following Behavior of an Autonomous Mobile Robot Using Light-Emitting Device
LED 法
參數說明 L ︰兩個 LED 在影像上的距離 u ︰兩個 LED 在影像上與縱軸的距離 d ︰ LED 與 robot 實際的距離 θ ︰ the angle made X straight line
connecting the camera and the device.
參數間的關係
Lad /cbu
LED 法改進 1.wide-angle lens or omni-directional
camera 2.using more cameras pointing to diff
erent directions. 3.making the camera turning on.
LED 法流程圖
ODCS-SIFT 法 Object Dominant Color Set (ODCS):it c
an indicate the original image with least color feature.
Scale-invariant feature transform (or SIFT) :an algorithm in computer vision to detect and describe local features in images. The algorithm was published by David Lowe in 1999.
ODCS 與 SIFT 範例
SIFT 範例 (1/6)
SIFT 範例 (2/6)
SIFT 範例 (3/6)
SIFT 範例 (5/6)
Verification voting
φ= 某顏色出現的比例
ψ= 原圖與 ODCS-database 中的 圖 , 做每一個像素的 ”bitwise AND” 比較後 , 相同的 比例 .
ODCS-SIFT 流程
Experiment
Conclusion
This is a foundation for robot to detect object.
The main shortage is all of the parameters are off-line calculated and cannot update automatically.
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