segundo parcial examen 9
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SEGUNDO PARCIALEXAMEN 9
Alumnos:Silva Contreras DanielTenorio Hernández Brenda G.Trujillo Jacobo Miguel
Grupo: 7MM2
MECANISMO
n = 6 J 1 = 7J 2 = 0
Según la ecuacion:m = 3 n – 1 – 2 J 1 - J 2
m = 3 6 - 1 - 2 7 - 0 = 1 G D L
GRADOS DE LIBERTAD
MÉTODO GRÁFICO: POSICIÓN
Del gráfico obtenemos:
Las velocidades están a escala 1:10
MÉTODO GRÁFICO: VELOCIDAD
Conocemos r1 y w1 por lo tanto:
Trazando el polígono:
Entonces:
Las velocidades están a escala 1:10
MÉTODO GRÁFICO: VELOCIDAD
Del polígono en 02
Del polígono en 03
MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN aB=aB
n +aBt
aB=−w12 r1+𝛼1r1
aB=(10 )2 (140 )=1400mm /s
aC=aB+aC /B
aCn=w3
2 r 3=(3.3858 )2 (400 )
aCn=4585.45mm /s2
aC /Bn =w2
2 r2=(0.268 )2 (650 )
aC /Bn =4685.45mm /s2
MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN
.
Medimos
MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN
aF=aE+aF /E
MÉTODO GRÁFICO: ACELERACIÓN
MÉTODO ANALÍTICO: POSICIÓN
Donde:
Separando por componentes:
Igualando y sustituyendo:
Resolviendo:
Separando por componentes:
Sustituyendo:
Resolviendo:
MÉTODO ANALÍTICO: POSICIÓN
MÉTODO ANALÍTICO: VELOCIDAD
Sustituyendo y separando por componentes:
Igualando 3 y 4:
Resolviendo:
MÉTODO ANALÍTICO: VELOCIDAD
Sustituyendo:
Igualando:
Resolviendo:
Separando por componentes:
MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN
Desarrollamos y separamosen componentes :
MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN
MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN
aF=aB+aE /B+aF /E
MÉTODO ANALÍTICO: ACELERACIÓN
MÉTODO MATRICIAL: VELOCIDAD
Resolviendo:
Sustituyendo, derivando y separando:
Sustituyendo, derivando y separando:
Despejando:
Resolviendo:
MÉTODO MATRICIAL: VELOCIDAD
MÉTODO MATRICIAL: ACELERACIÓN
MÉTODO MATRICIAL: ACELERACIÓN
MÉTODO MATRICIAL: ACELERACIÓN
Definición de las Bases Entonces:
ALGEBRA COMPLEJA: POSICIÓN
… 1
… 2
Separando por componentes:
ALGEBRA COMPLEJA: POSICIÓN Resolviendo :
x= -191.112Q1= 0.190483Q2= 0.981691R1= -0.918575R2= 0.395247S1= -0.689435S2= -0.724347
Por lo tantox = -191.112 mm
θ1 = 150°θ2 = 79.0191°θ 3 = 156.719°θ 4 = 133.585°
ALGEBRA COMPLEJA: VELOCIDAD
Sustituyendo:
Separando en componentes:
Resolviendo:b2
b1
b3
b4
Separando en componentes:
Resolviendo:
Sustituyendo y despejando:b4
b2
bBE
ALGEBRA COMPLEJA: VELOCIDAD
ALGEBRA COMPLEJA: ACELERACIÓN
ALGEBRA COMPLEJA: ACELERACIÓN
TABLA COMPARATIVA DE POSICIÓN
TABLA COMPARATIVA DE VELOCIDAD
TABLA COMPARATIVA DE ACELERACIÓN
ENERGÍA CINÉTICA DEL SISTEMA
T R 2=12 q̇
2 [m2 (kx22+ky22 )+ I c m2 k 𝜃 22 ]
T R 3=12 q̇
2 [m3 (kx32+ky32 )+ I cm 2k 𝜃32 ]
T R 4=12 q̇
2 [m4 (kx42+ky42 )+ I c m2 k 𝜃42 ]
T SLIDER=12m5 k x
2 q̇2
ENERGÍA CINÉTICA DEL SISTEMA
Donde los coeficientes Se pueden obtener con ayuda del método matricial .
Y los coeficientes son sus respectivas derivadas con respecto a q
ENERGÍA CINÉTICA DEL SISTEMA
T total=12 q̇
2 I g
M+Fkx= q̈ I g (q )+d I g(q) q̇2
TRABAJO VIRTUAL
TRABAJO VIRTUAL
Para M=2N-m
MÉTODO MATRICIAL (MATLAB)
MÉTODO MATRICIAL (MATLAB)ACELERACIÓN
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