student: lazar marković broj indeksa: 72/2006 smer: elektroenergetika

MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG

REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE

Student: Lazar MarkovićBroj indeksa: 72/2006Smer: Elektroenergetika

Mentor: Miroslav Bjekić

DIPLOMSKI RAD:

Uvod:

Diplomski rad : “Mogućnost pozicioniranja upotrebom standardnog industrijskog frekventnog regulatora bez povratne sprege”,

bavi se problematikom upotrebe standardnog frekventnog regulatora u aplikacijama,gde je potrebno izvršiti pozicioniranje korišćenjem

asiihronog motora.

Sadržaj:

Diplomski rad se sastoji iz sledećih celina:

- Elementi sistema

- Formiranje algoritama za poziciju

- Simulirani i eksperimentalno dobijeni rezultati

Opis elemenata sistema:

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš

2 2. Pokretna kolica

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš23

2. Pokretna kolica3. Linarna vođica

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš2

4. Gornji granični prekidač3

2. Pokretna kolica

4

3. Linarna vođica

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš2

4. Gornji granični prekidač

32. Pokretna kolica

4

3. Linarna vođica

5

5. PLC kontroler

Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš2

4. Gornji granični prekidač

32. Pokretna kolica

4

3. Linarna vođica

55. PLC kontroler

66. Induktivni senzor

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš4

4. Gornji granični prekidač

22. Pokretna kolica

3

3. Linarna vođica

55. PLC kontroler

66. Induktivni senzor

7

7. Donji granični prekidač

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš4

4. Gornji granični prekidač

22. Pokretna kolica

3

3. Linarna vođica

55. PLC kontroler

66. Induktivni senzor

7

7. Donji granični prekidač

8

8. Frekventni regulator

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš4

4. Gornji granični prekidač

22. Pokretna kolica

3

3. Linarna vođica

55. PLC kontroler

66. Induktivni senzor

7

7. Donji granični prekidač

8

8. Frekventni regulator

9. Pužni reduktor sa remenicom

9

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

1 1. Remenica za trapezni kaiš4

4. Gornji granični prekidač

22. Pokretna kolica

3

3. Linarna vođica

55. PLC kontroler

66. Induktivni senzor

7

7. Donji granični prekidač

8

8. Frekventni regulator

9. Pužni reduktor sa remenicom9 10. Enkoder za merenje pozicije

10

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

11. Remenica za trapezni kaiš

4

4. Gornji granični prekidač2

2. Pokretna kolica

3

3. Linarna vođica

5

5. PLC kontroler

6

6. Induktivni senzor

7

7. Donji granični prekidač

8

8. Frekventni regulator

9. Pužni reduktor sa remenicom

910. Enkoder za merenje pozicije

1011

11. Asihroni motor sa kočnicom

Opis elemenata sistema:Elementi sistema:

11. Remenica za trapezni kaiš

4

4. Gornji granični prekidač2

2. Pokretna kolica

3

3. Linarna vođica

5

5. PLC kontroler

6

6. Induktivni senzor

7

7. Donji granični prekidač

8

8. Frekventni regulator

9. Pužni reduktor sa remenicom

910. Enkoder za merenje pozicije

1011

11. Asihroni motor sa kočnicom

12. Operator panel

12

Formiranje algoritama za poziciju:

Home pozicija:

Ako želimo da izvršimo pozicioniranje nekog sistema moramo odrediti

startnu poziciju, Home pozciju . Kada se kolica pozicioniraju u home

poziciju ,može krenuti zahtevano pozicioniranje sistema.

Algoritam za dovođenje kolica u home poziciju:

Deo koda PLC-a za formiranje Home pozicije:

Trapezni profil brzine:

Najjednostavni profil za planiranje kretanja je trapezni profil brzine. Površina

trapeza prestavlja željenu pozciju.

v

t

T constT acc T dac

Uslov za generisanje rampi:

Ako je pozicija veća ili jednaka od proizvoda brzine I vremena ubrzanja sistem se može pozicionirati.

[m]accP v t

Kod PLC-a kojim se formira uslov za generisanje rampi:

Generisanje rampe ubrzanja:

Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.

v

t

T acc

Rampa ubrzanja

T acc = vreme ubrzanja

Generisanje rampe ubrzanja:

Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.

v[m/s]

t[s]

inkrement= 10 ms

10ms

0.1 V

Generisanje rampe ubrzanja:

Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.

v[m/s]

t[s]

2 inkrementa = 20 ms

20ms

0.2 V

Generisanje rampe ubrzanja:

Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena.

v[m/s]

t[s]

T acc vreme ubrzanja

T acc

10 V

Kod PLC-a za formiranje rampe ubrzanja:

Generisanje rampe konstantne brzine:

v

t

T const

Rampa konstantne brzine prestavlja vreme za koje je brzina konstantna.

-2

acc decconst

t tPtV

Kod PLC-a za formiranje rampe konstantne brzine:

Generisana rampa snimljena na naponskom izlazu PLC kontrolera:

Ukupna sekvenca sistema za pozicioniranje:

Кретање великом брзином ка HOME позицији

JOG брзина ка HOME

позицији

пози

цион

ирањ

е

Simulirani I eksperimentalno dobijeni rezultati:

U ovom delu diplomskog rada prikazane su greške u pozicioniranju sistema

kada se menjaju vrednosti parametara sistema.

Dobijena greška prilikom pozicioniranja bice predstavljena graficki u funkciji parametra sistema čiju vrednost menjamo.

Greška u funkciji brzine:greška(cm)

V (m/s)

Greška u funkciji pozicije:

Ponovljivost sistema:

10

1 69.9810

ii

PP cm

Srednja vrednost greške:

Ponovljivost sistema prestavlja sposobnost da za iste zahtevane parametre

greška sistema bude indetična.

Bududući koraci:

-Povezivanje inkrementalnog enkodera za automasko merenje pozicije

-Postavljanje konstrukcije u horizontalni položaj

-Izvršiti pozicioniranje sa povratnom spregom

Hvala na pažnji