マシンオートメーションコントローラ ＮＪシリーズ

EtherCAT接続ガイド

株式会社アイエイアイ 　

コントローラ編

（形ACON / PCON）

　

　 　

　

　

SBCZ-764B

目 次 1. 関連マニュアル ........................................................................................... 1 2. 用語と定義 .................................................................................................. 2 3. 注意事項 ...................................................................................................... 3 4. 概要 ............................................................................................................. 4 5. 対象製品と対象ツール ................................................................................ 4

5.1. 対象製品............................................................................................. 4 5.2. デバイス構成 ..................................................................................... 5

6. EtherCATの設定内容 ................................................................................. 7 6.1. EtherCAT通信設定 ............................................................................ 7 6.2. グローバル変数の割り付け ................................................................ 7

7. 接続手順 ...................................................................................................... 9 7.1. 作業の流れ ......................................................................................... 9 7.2. アイエイアイ製コントローラの設定................................................ 10 7.3. コントローラの設定......................................................................... 15 7.4. 接続状態確認 ................................................................................... 24

8. 初期化方法 ................................................................................................ 29 8.1. コントローラ ................................................................................... 29 8.2. アイエイアイ製コントローラ .......................................................... 29

9. 改訂履歴 .................................................................................................... 30

1．関連マニュアル

1

1. 関連マニュアル 本資料に関連するマニュアルは以下のとおりです。

Man.No. 形式 マニュアル名称 SBCA-358 形 NJ501-□□□□ NJシリーズ CPUユニット

ユーザーズマニュアル ハードウェア編 SBCA-359 形 NJ501-□□□□ NJシリーズ CPUユニット

ユーザーズマニュアル ソフトウェア編 SBCD-358 形 NJ501-□□□□ NJシリーズ CPUユニット内蔵 EtherCATポート

ユーザーズマニュアル SBCA-362 形 SYSMAC-SE2□□□ Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル MJ0176 形 ACON-C/CG 株式会社アイエイアイ ACON-C/CGコントローラ

ポジショナータイプ 取扱説明書 MJ0170 形 PCON-C/CG/CF 株式会社アイエイアイ PCON-C/CG/CFコントローラ

ポジショナータイプ 取扱説明書 MJ0273 形 ACON

形 PCON 形 SCON-CA

株式会社アイエイアイ EtherCAT 取扱説明書

MJ0155 形 RCM-101-MW 形 RCM-101-USB

株式会社アイエイアイ RC用パソコン対応ソフト 取扱説明書

2．用語と定義

2

2. 用語と定義

用語 説明・定義 PDO通信 （Process Data

Objects通信）

常時、マスタとスレーブがデータ交換する方式です。 EtherCATのプロセスデータ通信周期（プライマリ定周期タスクの周期）ごとにサイクリックに、あらかじめ割り付けられた PDOデータ（PDOマッピングされた I/Oデータ）が入出力されます。 マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズでは、EtherCATスレーブの入出力、サーボモータの位置制御など、一定の制御周期で入

出力データ更新を行う指令に対しては PDO通信を使用します。 マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズからは、以下の方法でアクセスします。 ・EtherCATスレーブの I/Oに対しては、「デバイス変数」による ・軸に割り付けたサーボ／エンコーダ入力スレーブ内の各種データに対

しては、「軸変数」による SDO通信 （Service Data

Objects通信）

必要時、マスタから、スレーブの指定データの読み書きをする方式です。

マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズでは、パラメータ転送など指定されたタイミングでデータの読み出し／書き込みを行う

指令には、SDO通信を使用します。 マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズからは、スレーブの指定データ（パラメータ、異常情報など）を、EC_CoESDORead命令（CoE SDO読出）または EC_CoESDOWrite命令（CoE SDO書込）で、読み書きします。

スレーブ スレーブには、位置情報などのデータを扱うサーボドライバなどから、ビット信号を扱う I/Oターミナルなど様々なものがあります。 スレーブは、マスタから送信される出力データを受信し、マスタに入力

データを送信します。 ノードアドレス EtherCATに接続されたユニットを区別するためのアドレスです。 ESIファイル （EtherCAT Slave

Informationファイル）

EtherCAT スレーブ固有の情報を XML 形式で記述しているファイルです。 ESIファイルを Sysmac Studioに読み込ませることにより、スレーブのプロセスデータの割付など、各種設定を行うことができます。

3．注意事項

3. 注意事項 (1) 実際のシステム構築に際しては、システムを構成する各機器・装置の仕様をご確認のう

え、定格・性能に対し余裕を持った使い方をし、万一故障があっても危険を最小にする

安全回路などの安全対策を講じてください。 (2) システムを安全にご使用いただくため、システムを構成する各機器・装置のマニュアル

や取扱説明書などを入手し、「安全上のご注意」「安全上の要点」など安全に関する注意

事項を含め、内容を確認のうえ、使用してください。 (3) システムが適合すべき規格・法規または規制に関しては、お客様自身でご確認ください。 (4) 本資料の一部または全部を、オムロン株式会社の許可なしに複写、複製、再配布するこ

とを禁じます。 (5) 本資料の記載内容は、2012年 3月時点のものです。

本資料の記載内容は、改良のため予告なく変更されることがあります。 本資料で使われているマークには、次のような意味があります。

安全上の要点

製品を安全に使用するために実施または回避すべきことを示します。

使用上の注意 製品が動作不能、誤動作、または性能・機能への悪影響を予防するために実施または回避す

べきことを示します。

参考 必要に応じて読んでいただきたい項目です。 知っておくと便利な情報や、使用するうえで参考となる内容について説明しています。

著作権・商標について Microsoft Corporationのガイドラインに従って画面写真を使用しています。

Windowsは米国 Microsoft Corporationの米国およびその他の国における登録商標です。 EtherCAT®は、ドイツのベッコフオートメーション株式会社がライセンスを供与した登録商標であり、特許取得済みの技術です。 本資料に記載されている会社名・製品名は、それぞれ各社の商標または登録商標です。

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4．概要

4. 概要

本資料は、株式会社アイエイアイ（以下、アイエイアイ）製コントローラ（形 ACON/PCON）を、オムロン株式会社（以下、オムロン）製マシンオートメーションコントローラ NJシリーズ（以下コントローラ）と、EtherCATで接続する手順とその確認方法をまとめたものです。 具体的には、「7. 接続手順」で記載している EtherCAT設定を通して、設定手順と設定時のポイントを理解することにより、EtherCAT接続することができます。

5. 対象製品と対象ツール

5.1. 対象製品 接続を保証する対象機器は以下のとおりです。 メーカ 名称 形式 バージョン

オムロン NJシリーズ CPUユニット 形 NJ501-□□□□ アイエイアイ コントローラ 形 ACON-C/CG-□-EC-□

形 PCON-C/CG-□-EC-□ 0007h 001Eh

アイエイアイ ロボシリンダ 形 RCA (ACON) 形 RCA2 (ACON) 形 RCL (ACON) 形 RCP2 (PCON) 形 RCP3 (PCON)

参考 本資料は機器の通信接続確立までの手順について記載したものであって、機器個別の操作や

設置および配線方法に関しては記載しておりません。 上記製品（通信接続手順以外）の詳細に関しましては、対象製品の取扱説明書を参照するか、

機器メーカまでお問い合わせください。 （株式会社アイエイアイ http://www.iai-robot.co.jp） 上記連絡先は、本資料作成時点のものです。最新情報は各機器メーカにご確認ください。

4

5．対象製品と対象ツール

5.2. デバイス構成 本資料の接続手順を再現するための構成機器は以下のとおりです。

モータケーブル エンコーダ ケーブル

形 PCON-C/CG-□-EC-□

形 RCP2-RA4C-1- 42P-5-100-P1-M-B

USBケーブル＋USB変換ユニット＋通信ケーブル

パソコン 1（Sysmac Studio インストール済み、 OS：Windows7 ）

USBケーブル

形 NJ501-1500 （内蔵 EtherCATポート）

Ethernetケーブル

パソコン 2（RCM-101-MW/USB インストール済み、 OS：Windows XP）

メーカ 名称 形式 バージョン

オムロン CPUユニット （内蔵 EtherCATポート）

形 NJ501-1500

オムロン 電源ユニット 形 NJ1W-PA3001 オムロン Sysmac Studio 形 SYSMAC-SE2□□□ Ver.1.00 － パソコン 1(OS：Windows7) － パソコン 2(OS：Windows XP) － USBケーブル

（USB2.0準拠 Bコネクタ）

オムロン Ethernetケーブル（産業用イーサネットコネクタ付きケーブル）

形 XS5W-T421-□M□-K

アイエイアイ コントローラ 形 PCON-C/CG-□-EC-□ 001Eh アイエイアイ USBケーブル 形 CB-SEL-USB010 アイエイアイ USB変換ユニット 形 RCB-CV-USB アイエイアイ 通信ケーブル 形 CB-RCA-SIO050 アイエイアイ RC用パソコン対応ソフト 形 RCM-101-MW

形 RCM-101-USB V8.02.01.00-J

アイエイアイ ESIファイル ESI_IAI_ECT_V_1_04_Rev_2_SP_ForNJ.xml

使用上の注意 該当の ESIファイルを事前に準備してください。 ファイルの入手については、オムロン株式会社までお問い合わせください。

5

5．対象製品と対象ツール

使用上の注意 EtherCAT 通信を、EtherNet/IP や他の Ethernet 通信の回線と共有しないでください。 また、Ethernet 用のスイッチングハブを使用しないでください。 Ethernet ケーブルには、カテゴリ 5 以上でアルミテープと編組で二重遮へいされたケーブルと、カテゴリ 5 以上でシールド対応のコネクタを使用してください。 ケーブルのシールドは両端ともコネクタフードに接続してください。

参考 Ethernet ケーブルの仕様やネットワークの配線については、「NJシリーズ CPUユニット内蔵 EtherCAT ポート ユーザーズマニュアル」(SBCD-358)の「第 4 章 EtherCAT ネットワークの配線」を参照してください。

参考 本資料では NJ シリーズ CPUとの接続に USBを使用します。USBドライバのインストールについては、「Sysmac Studio オペレーションマニュアル」(SBCA-362)の「付－1 USBケーブルで直接接続する場合のドライバのインストール方法」を参照してください。

6

6．EtherCAT の設定内容

7

6. EtherCATの設定内容 本資料で設定する通信パラメータおよび変数名などの仕様を示します。

6.1. EtherCAT通信設定 相手機器の設定内容は、以下になります。

形 PCON-C-42PI-EC-0-0 ノードアドレス 17（出荷時設定） 軸番号 0 動作モード 2（ハーフ直値モード） 入出力フォーマット 3（出荷時設定）

6.2. グローバル変数の割り付け 相手機器のデバイス変数は、マシンオートメーションコントローラのグローバル変数に割り

当てられます。 機器データとグローバル変数の関係を以下に示します。 ■出力エリア（コントローラ→相手機器）

相手機器データ グローバル変数名 データ型 目標位置 E001_wOut0_Target_Position_2003_01 DINT 位置決め幅 E001_wOut0_Positioning_Band_2003_02 UDINT 速度 E001_wOut0_Velocity_2003_03 UINT

加減速度 E001_wOut0_Acceleration_Deceleration_

2003_04 UINT

押付け電流制限値

E001_wOut0_Pressing_Current_Limit_Valu_2003_05

UINT

6．EtherCAT の設定内容

8

相手機器データ グローバル変数名 データ型 制御記号 E001_wOut0_Control_signal_2003_06 WORD DSTR E001_Out_Bit0_DSTR BOOL HOME E001_Out_Bit1_HOME BOOL STP E001_Out_Bit2_STP BOOL RES E001_Out_Bit3_RES BOOL SON E001_Out_Bit4_SON BOOL JISL E001_Out_Bit5_JISL BOOL JVEL E001_Out_Bit6_JVEL BOOL JOG- E001_Out_Bit7_JOG_0 BOOL JOG+ E001_Out_Bit8_JOG_0 BOOL (Not Used) E001_Out_Bit9_NotUsed_0 BOOL (Not Used) E001_Out_Bit10_SCON_GSL0 BOOL (Not Used) E001_Out_Bit11_SCON_GSL1 BOOL PUSH E001_Out_Bit12_PUSH BOOL DIR E001_Out_Bit13_DIR BOOL RMOD E001_Out_Bit14_RMOD BOOL BKRL E001_Out_Bit15_BKRL BOOL

■入力エリア（コントローラ←相手機器）

相手機器データ グローバル変数名 データ型 現在位置 E001_wIn0_Current_Position_2004_01 DINT 指令電流 E001_wIn0_Command_Current_2004_02 UDINT 現在速度 E001_wIn0_Current_Speed_2004_03 DINT アラームコード E001_wIn0_Alarm_Code_2004_04 UINT 状態信号 E001_wIn0_Status_Signal_2004_05 WORD PEND E001_In_Bit0_PEND BOOL HEND E001_In_Bit1_HEND BOOL MOVE E001_In_Bit2_MOVE BOOL ALM E001_In_Bit3_ALM BOOL SV E001_In_Bit4_SV BOOL PSFL E001_In_Bit5_PSFL BOOL (Not Used) E001_In_Bit6_NotUsed_0 BOOL (Not Used) E001_In_Bit7_SCON_BALM BOOL RMDS E001_In_Bit8_RMDS BOOL (Not Used) E001_In_Bit9_NotUsed_0 BOOL (Not Used) E001_In_Bit10_NotUsed_0 BOOL (Not Used) E001_In_Bit11_NotUsed_0 BOOL ZONE1 E001_In_Bit12_ZONE1 BOOL ZONE2 E001_In_Bit13_ZONE2 BOOL PWR E001_In_Bit14_PWR BOOL EMGS E001_In_Bit15_EMGS BOOL

7．接続手順

9

7. 接続手順

本章では、コントローラを EtherCAT接続する手順について記載します。 また本資料では、コントローラおよびアイエイアイ製コントローラが工場出荷時の初期設定

状態であることを前提として説明します。各機器の初期化については「8.初期化方法」を参照してください。

7.1. 作業の流れ

EtherCATを接続設定する手順は以下のとおりです。

7.2 アイエイアイ製コントローラの設定 アイエイアイ製コントローラの設定を行います。 ▼

7.2.1 ハード設定 コントローラのハードスイッチの設定を確認します。

▼

7.2.2. パラメータ設定 コントローラのパラメータ設定を行います。 ▽

7.3 コントローラの設定 コントローラの設定を行います。 ▼

7.3.1 Sysmac Studioの起動と ESIファイルのインストール

オートメーションソフトウェア「Sysmac Studio」に、アイエイアイ製コントローラの ESIファイルをインストールします。

▼ 7.3.2 EtherCATネットワーク構成の設

定 オートメーションソフトウェア「Sysmac Studio」を起動し、EtherCAT ネットワーク構成を設定します。

▼ 7.3.3グローバル変数の設定 EtherCAT スレーブで使用するグローバル変数を設

定します。 ▼

7.3.4プロジェクトデータの転送 「Sysmac Studio」のプロジェクトデータをコントローラに転送します。

▽ 7.4 接続状態確認 EtherCATのネットワーク接続状態を確認します。

▼ 7.4.1接続状態の確認 EtherCAT 通信が正しく実行されていることを確認

します。 ▼

7.4.2 データ送受信の確認 正しいデータが送受信されていることを確認します。

7．接続手順

7.2. アイエイアイ製コントローラの設定 アイエイアイ製コントローラの設定を行います。

7.2.1. ハード設定

コントローラのハードスイッチの設定を確認します。

使用上の注意 電源 OFF状態で設定してください。

1 コントローラの電源がOFF状態であることを確認します。 ※電源 ON 状態だと、以降の操作において手順どおりに進め

ることができない場合があり

ます。

2 コントローラ前面のハードスイッチの位置を、右図をもとに確

認します。

3 軸番号設定スイッチ [ADRS]を「0」に設定します。

4 ［エンコーダコネクタ］と［モー タ コ ネ ク タ ］ に ROBO CYLINDERを接続します。 ［EtherCATポート］コネクタにEthernet ケーブルを接続します。 ［電源端子台］に電源を接続し

ます。

状態表示 LED

ステータス LEDEtherCATポート(OUT)

EtherCATポート(IN)(RUN/ERR)

軸番号設定スイッチモード切替スイッチ

10

SIOコネクタ

エンコーダコネクタ

ブレーキ解除スイッチモータコネクタ

電源端子台

7．接続手順

7.2.2. パラメータ設定

コントローラのパラメータ設定を行います。 パラメータ設定は「RC用パソコン対応ソフト」で行いますので、対応ソフトおよび USBドライバを、あらかじめパソコンにインストールしてください。

参考 ドライバ等のインストール方法については「RC 用パソコン対応ソフト（RCM-101-MW、RCM-101-USB）取扱説明書」(MJ0155)を参照してください。

1 コントローラとパソコンを USBケーブルと USB変換ユニット、通信ケーブルで接続します。 ※USB ケーブルはパソコンの［USB ポート］に、通信ケーブルはアイエイアイ製コント

ローラの［SIO コネクタ］に接続します。

2 コントローラ前面のモード切替スイッチを [MANU]側に設定します。

3 コントローラに電源を投入し、パソコンから「RC用パソコン対応ソフト」を起動します。

4 ソフトインストール後の初回起動時のみ、［アプリケーション設

定］ダイアログが表示されます。

「ポート」には「COMポート番号」を選択し、[OK]をクリックします。 ※「パソコンのシリアルポート」

が複数存在する場合は、

Windows のデバイスマネージャを表示し、「ポート（COMと LPT）」の下の「アイエイアイの機器が接続されている

COMポート番号（右図の例：COM23）」と同じポートを選択します。

※デバイスマネージャの表示は

［マイコンピュータ］を右ク

リックし、［プロパティ］を選

択して、［ハードウェア］タブ

の［デバイスマネージャ］を

クリックしてください。

11

7．接続手順

5 ソフトを起動すると、右図の［接続軸チェック］ダイアログが表

示され、コントローラのオンラ

イン接続が行われます。 接続軸のチェックが最終軸（右

図の場合は［軸番号：15］）まで終わると、［MANU動作モード選択］ダイアログが表示されます。

6 ［MANU 動作モード選択］ダイアログが表示されます。 「MANU動作モード」として［ティーチモード 1（セーフティ速度有効／PIO起動禁止）］を選択し、[OK]をクリックします。

7 5 項でオンライン接続ができない場合は、右図の［アラーム］

ダイアログが表示されます。 [OK]をクリックして、ケーブルの接続状態等を確認します。 あるいは、メニューバーから［設

定］－［アプリケーション設定］

を選択し、ポート番号等の設定

内容を確認します。（4項参照） ※コントローラに再接続する場

合は、メニューバーから［設

定］－［コントローラ設定］

－［再接続］を選択します。（右

図参照）

8 メニューバーから［パラメータ］－［編集］を選択します。

12

7．接続手順

9 左側リストの［接続されている軸］欄から［軸番号（ここでは

［軸 No.00］）］を選択し、［＞］をクリックします。 右図のとおり、右側リストの［選

択された軸］欄へ［軸番号］が

移動しますので、[OK]をクリックします。

10 ［パラメータ編集］ウィンドウが表示されます。 パラメータ項目が上下にスクロ

ールしますので、次のパラメー

タを確認および変更します。 ・フィールドバス動作モード

(No.84)：2（初期設定値：0）・フィールドバスノードアドレ

ス (No.85)：17（初期設定値）・フィールドバス通信速度

(No.86)：0（初期設定値） ・ネットワークタイプ

(No.87)：6（初期設定値） ・フィールドバス入出力フォー

マット(No.90)：3（初期設定値）

※［設定値］を修正すると、該

当の設定入力値が赤色表示と

なります。（例：［設定値］を

「1」から「0」に修正した場合は「0」（赤字）表示となります）

（パラメータ編集ウィンドウ）

13

7．接続手順

11 メニューバーから［パラメータ］－［コントローラへ転送］を選

択します。 右図の［確認］ダイアログが表

示されますので、［はい］をクリ

ックします。 ※10項で設定値の修正がなかった場合には、［確認］ダイアロ

グは表示されませんので、12項に進んでください。

12 右図の［確認］ダイアログが表示されますので、［はい］をクリ

ックします。 右図のような再起動中のウィン

ドウが表示されます。

13 コントローラの再起動後、コントローラ前面のモード切替スイ

ッチを[AUTO]側に設定します。 ※モード切替スイッチは、コン

トローラの電源が ON 状態でも切り替えが可能です。

14

7．接続手順

7.3. コントローラの設定 コントローラの設定を行います。

7.3.1. Sysmac Studioの起動とESIファイルのインストール オートメーションソフトウェア「Sysmac Studio」で、アイエイアイ製コントローラの設定を行うため、ESIファイルをインストールします。

1 Sysmac Studioを起動します。 ［新規プロジェクト］をクリッ

クします。

2 ［プロジェクトのプロパティ］ウィンドウが表示されますの

で、［作成］をクリックします。

3 ［新規プロジェクト］画面が表示されます。 画面上側に「メニューバー」、「ツ

ールバー」があります。 画面左側を「マルチビューエク

スプローラ」、右側を「ツールボ

ックス」、中央を「エディットウ

ィンドウ」といいます。

4

マルチビューエクスプローラ内

の［構成・設定］－［EtherCAT］をダブルクリックします。 または、［構成・設定］－

［EtherCAT］を選択して、右クリックして［編集］を選択しま

す。

メニューバー ツールバー

マルチビュー エクスプローラ

エディット

ウィンドウ

ツール ボックス

15

7．接続手順

5 ［エディットウィンドウ］に、［EtherCAT］タブが表示されます。

6

「Master」を右クリックし、［ESIライブラリ表示］をクリックし

ます。

7 ［ESIライブラリ］ダイアログが表示されますので、［このフォル

ダ］をクリックします。 エクスプローラが起動した後、

［閉じる］をクリックし、ダイ

アログを閉じます。

8 起動したエクスプローラに、ESIファイルをインストールするフ

ォルダが表示されますので、あ

らかじめ入手した、アイエイア

イ製コントローラの ESI ファイル 「 ESI_IAI_ECT_V_1_04_Rev_2_SP_ForNJ.xml」をコピーします。

16

7．接続手順

9 メニューバーから、［ファイル］－［終了］を選択し、Sysmac Studioを終了します。 プロジェクト保存の確認ダイア

ログが表示されますが、保存の

必要がなければ、［いいえ］をク

リックします。 ※ESI ファイルをインストールした後は、Sysmac Studioを再起動する必要があります。

10 1～7項の手順で Sysmac Studioを再起動し、［ESI ライブラリ］ダイアログボックスを表示しま

す。 「 ESI_IAI_ECT_V_1_04_Rev_2_SP_ForNJ」が表示されていることを確認します。 警告表示「！」が表示されてい

ないことを確認します。 ［閉じる］をクリックします

17

7．接続手順

7.3.2. EtherCATネットワーク構成の設定

オートメーションソフトウェア「Sysmac Studio」で EtherCATネットワーク構成を設定します。

1 メニューバーから、［コントローラ］－［通信設定］を選択しま

す。

2 ［通信設定］ダイアログが表示されます。 ［接続方法］から、［USB-直接接続］を選択します。 [OK]をクリックします。

3 メニューバーから、［コントローラ］－［オンライン］を選択し

ます。 確認のダイアログが表示されま

したら、［はい］をクリックしま

す。 ※使用するコントローラの状態

により、表示されるダイアロ

グが異なりますが、［はい］や

[Yes]など処理を進める選択を行ってください。

4 オンライン状態になると、［エディットウィンドウ］の上段に、

黄色い枠が表示されます。

参考 コントローラとのオンライン接続に関する詳細については、「Sysmac Studio Version1.0 オペレーションマニュアル」（SBCA-362）の「第 5 章 コントローラとの接続」を参照してください。

18

7．接続手順

5 メニューバーから、［コントローラ］－［動作モード］－［プロ

グラムモード］を選択します。

6 確認ダイアログが表示されますので、［はい］をクリックします。 ツールボックスのコントローラ

ステータスが［プログラムモー

ド］になったことを確認します。

7 ［エディットウィンドウ］の、［EtherCAT］タブで「Master」を右クリックし、［実ネットワー

ク構成と比較・マージ］をクリ

ックします。 情報取得実行中の画面が表示さ

れます。

19

7．接続手順

8

［エディットウィンドウ］に、

［EtherCAT］タブが表示されていない場合は、マルチビューエ

クスプローラ内の［構成・設定］

－［EtherCAT］をダブルクリックします。 または、［構成・設定］－

［EtherCAT］を選択して、右クリックして［編集］を選択しま

す。

9 ［実ネットワーク構成と比較・マージ］ウィンドウが表示され

ます。 比較結果の実ネットワーク構成

に、ノードアドレス「17」、「RC-ECT-FMOD2(16Byte/16Byte) Rev:0x00010004」が追加されています。 ［実ネットワーク構成に合わせ

る］をクリックします。

10 確認のダイアログが表示されましたら、［合わせる］をクリック

します。 ［Sysmac Studio上のネットワーク構成］に、ノードアドレス

「17」、「E001」「RC-ECT-FMOD2(16Byte/16Byte) Rev:0x00010004」が追加されたことを確認したら、［閉じ

る］をクリックします。

11 ［エディットウィンドウ］の［EtherCAT］タブにノードアドレス「17」、「E001」「RC-ECT-FMOD2(16Byte/16Byte) Rev:0x00010004」が追加されます。

20

7．接続手順

7.3.3. グローバル変数の設定

EtherCATスレーブで使用するグローバル変数を設定します。

1 メニューバーから、［コントローラ］－［オフライン］を選択し

ます。

2 ［マルチビューエクスプローラ］から、［構成・設定］－［I/Oマップ］をダブルクリックする

か、右クリックして編集をクリ

ックします。

3 ［エディットウィンドウ］に、［I/Oマップ］タブが表示されます。 ［変数］の下をマウスでクリッ

クすると、新規変数を入力でき

るようになります。

21

7．接続手順

4 「Node1」、「RC-ECT-FMOD2(16Byte/16Byte)」を右クリックし、［デバイス変数生成］をクリックします。

5 「変数」名と、「変数種別」が自動的に設定されます。

参考 デバイス変数名は、「デバイス名」と「I/O ポート名」の組み合わせで自動生成されます。 ［デバイス名］の初期値は、スレーブの場合、「E」＋「001 からの連番」です。

参考 上記の例では、デバイス変数名をスレーブ単位で自動生成していますが、I/O ポートごとに自動生成することもできます。 また、ユーザが任意のデバイス変数を設定することもできます。

22

7．接続手順

7.3.4. プロジェクトデータの転送

「Sysmac Studio」のプロジェクトデータをコントローラに転送します。

1 メニューバーから、［コントローラ］－［オンライン］を選択し

ます。 オンライン状態になると、［エデ

ィットウィンドウ］の上段に、

黄色い枠が表示されます。

2 メニューバーから、［コントローラ］－［同期］を選択します。

3 ［同期］ダイアログが表示されます。 転送したいデータ（右図では、

[NJ501]）にチェックが付いていることを確認して、［転送[パソコン→コントローラ]］をクリックします。

4 確認ダイアログが表示されますので、［はい］をクリックします。 同期中の画面が表示されます。

5 同期したデータの文字色が［同期済み］色になり、 「同期は成功しました。」と表示

されていることを確認します。 問題が無ければ、［閉じる］をク

リックします。 ※同期が失敗した場合は、配線

を確認のうえ、本項の手順を

再実行してください。

23

7．接続手順

7.4. 接続状態確認

EtherCATのネットワーク接続状態を確認します。

7.4.1. 接続状態の確認 EtherCAT通信が正しく実行されていることを確認します。

1 EtherCAT 通信が正常に行われていることをコントローラの LED で確認します。 正常時の LED 状態は以下のとおりです。

[NET RUN]：緑点灯 [NET ERR]：消灯 [LINK/ACT]：黄点滅

2 アイエイアイ製コントローラのLEDを確認します。 正常時の LED 状態は以下のとおりです。

[RUN]：緑点灯 [ERR]：消灯 [Link/Activity]：緑点滅

LEDの点滅状態のタイミングは、コントローラと同じです。

名称 表示色 説明 消灯 初期化状態、または電源オフ 緑(点灯) 正常運転状態 緑(点滅 ブリンキング) “PRE-OPERATION”状態 緑(点滅 シングルフラッシュ) “SAFE-OPERATION”状態

RUN

橙(点灯) 通信部品(モジュール)異常 消灯 異常なし、または電源オフ 橙(点滅 ブリンキング) 構成情報(設定)異常 橙(点滅 ダブルフラッシュ)

通信部回路異常(ウォッチドッグタイマ・タイムアウト)

ERR

橙(点灯) 通信部品(モジュール)異常 消灯 リンク状態未検出、電源オフ 緑(点灯) リンク中 (回線混雑なし)

Link/Activity 緑(点滅 50msON/OFF) リンク中 (回線混雑発生中)

24

7．接続手順

7.4.2. データ送受信の確認

正しいデータが送受信されていることを確認します。

安全上の要点

I/Oメモリのデータを書き換え転送するときは、安全を十分に確認してから行ってください。ユニットの動作モードにかかわらず、接続機器が誤動作し、けがをする恐れがあります。

1 メニューバーから［コントローラ］－［動作モード］－［運転モード］

を選択します。

2 確認のダイアログが表示されましたら、［はい］をクリックします。 ツールボックスのコントローラステ

ータスが［運転モード］になったこ

とを確認します。

3 コントローラが、モニタ状態であることを、Sysmac Studioのツールバーの［モニタ］および［モニタ停止］

ボタンで確認します。 右図のように［モニタ］ボタンが選

択されて選択不可状態であり、［モニ

タ停止］ボタンが選択可能状態（モ

ニタ状態）であることを確認します。

※モニタ停止状態の場合は、

Sysmac Studioのメニューバーから、［コントローラ］－［モニタ］

を選択します。 ※Sysmac Studioがオフラインの場合は、7.3.2の 1～4項の手順でオンラインにしてください。

モニタ

モニタ停止

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7．接続手順

4 メニューバーから、［表示］－［ウォッチウィンドウ］を選択します。

5 ［エディットウィンドウ］の下段に、［ウォッチウィンドウ］タブが表示

されます。

6 ウォッチウィンドウ上の最下行の「名前を入力…」と表示されている

名称セルをクリックします。

7 文字入力が可能になりますので、デバイス変数名を入力します。 ここで、制御信号のビット 4：E001_Out_Bit4_SONを入力します。 先頭の「E」を入力すると、Eで始まるデバイス変数の一覧が表示され

ますので、スクロールして、

[E001_Out_Bit4_SON]を選択します。 [E001_Out_Bit4_SON]をダブルクリックすると、

[E001_Out_Bit4_SON]が名称セルに入力されます。

8 「RC用パソコン対応ソフト」のメニューバーから［モニタ］－［ステ

ータス］を選択します。 ※「RC用パソコン対応ソフト」でコントローラが接続されていない

場合は、7.2.2の 3～6項の手順で接続してください。

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7．接続手順

9 左側リストの［接続されている軸］欄から［軸番号（ここでは［軸

No.00］）］を選択し、［＞］をクリックします。 右図のとおり、右側リストの［選択

された軸］欄へ［軸番号］が移動し

ますので、[OK]をクリックします。

10 アイエイアイ製コントローラのステータスが表示されますので、［入力デ

ータ］の「SON」が OFF、［内部フラグ］の「サーボオン」、「RUN」が消灯であることを確認します。

11 Sysmac Studioで、「E001_Out_Bit4_SON」のモニタ値が、[False]になっていることを確認し、変更欄の[TRUE]をクリックします。 モニタ値が、[True]に変わることを確認します。

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7．接続手順

12 アイエイアイ製コントローラのステータスの画面で、［入力データ］

「SON」が「ON」に変わり、［内部フラグ］「サーボオン」と「RUN」が点灯したことを確認します。 ［出力データ］の内容を記録します。

※右図の例では、［出力データ］の［状

態］を16進数で表記すると「4011」になります。

13 ウォッチウィンドウ上の最下行の「名前を入力…」と表示されている

名称セルをクリックし、同様に[E001_wIn0_Status_Signal_2004_05]を入力します。

14 [E001_wIn0_Status_Signal_2004_05]の［モニタ値］が 10項で確認した結果と同じであることが確認できま

す。

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8．初期化方法

8. 初期化方法 本資料では、各機器が工場出荷時の初期設定状態であることを前提としています。 初期設定状態から変更された機材を利用される場合には、各種設定が手順どおりに進めるこ

とができない場合があります。

8.1. コントローラ コントローラの設定を初期設定状態に戻すためには、Sysmac Studioのメニューバーから［コントローラ］－［メモリオールクリア］を選択して処理を進めてください。

8.2. アイエイアイ製コントローラ アイエイアイ製コントローラの初期化方法については、「パソコン対応ソフト

（RCM-101-MW、RCM-101-USB）取扱説明書」(MJ0155)の「付録：パラメータ（工場出荷時）初期化方法」を参照してください。

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9．改訂履歴

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9. 改訂履歴

改訂記号 改訂年月日 改訂理由・改訂ページ A 2011年 10月 3日 初版 B 2012年 3月 8日 誤記修正

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SBCZ-764B2011

2012年3月現在

1. 関連マニュアル2. 用語と定義3. 注意事項4. 概要5. 対象製品と対象ツール5.1. 対象製品5.2. デバイス構成

6. EtherCATの設定内容6.1. EtherCAT通信設定6.2. グローバル変数の割り付け

7. 接続手順7.1. 作業の流れ7.2. アイエイアイ製コントローラの設定7.2.1. ハード設定7.2.2. パラメータ設定

7.3. コントローラの設定7.3.1. Sysmac Studioの起動とESIファイルのインストール7.3.2. EtherCATネットワーク構成の設定7.3.3. グローバル変数の設定7.3.4. プロジェクトデータの転送

7.4. 接続状態確認7.4.1. 接続状態の確認7.4.2. データ送受信の確認

8. 初期化方法8.1. コントローラ8.2. アイエイアイ製コントローラ

9. 改訂履歴SBCZ-764_Cover.pdf名称未設定