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Börje Karlsson
O que é RoboCup
RoboCup (Robot World Cup Initiative) é uma tentativa de incentivar pesquisas na área de IA e robótica propondo um problema real padrão onde diversas tecnologias podem ser integradas.
Para este propósito, a RoboCup utiliza o jogo de futebol.
Organização
Atualmente, a competição é dividida em quatro categorias: Simulador Robôs Pequenos Robôs Médios Robôs Médios com pernas Sony
Histórico
1997: Acontece 1a. RoboCup oficial e o time campeão é o Humboldt .
1998: A 2a. RoboCup Internacional é realizada paralelamente à Copa do Mundo da França em Paris e o campeão é o CMUnited.
1999: A 3a. RoboCup Internacional é realizada e o campeão é novamente o CMUnited.
RoboCupCategoria Simulador
Introdução
A divisão simulador da RoboCup tem como objetivo oferecer um ambiente para experimentação com os conceitos IA sem as complicações extras da construção de robôs.
É a categoria mais acessível da competição, permitindo aos desenvolvedores se dedicar a parte de IA do projeto.
Os clientes podem ser implementado em qualquer paradigma de programação, desde que a linguagem tenha suporte a sockets.
Componentes
O Servidor (Soccer Server) Responsável pela modelagem e manipulação do
ambiente (campo de jogo). Simula o movimento da bola e dos jogadores
atualizando o “estado” do mundo periodicamente.
O Soccer Monitor (Soccer Monitor) Responsável pela exibição do jogo.
Os Clientes Um cliente é um programa que se conecta ao
servidor e controla um jogador. Cada time é composto de 1 a 11 clientes.
Arquitetura
A divisão simulador da RoboCup baseia-se na arquitetura cliente/servidor.
Os clientes comunicam-se com o servidor via pacotes UDP/IP. A comunicação entre clientes é efetuada através do servidor.
O conteúdo dos pacotes da comunicação é composto de strings ASCII.
Arquitetura
Soccer ServerUDP/IP UDP/IP
Client 1
Client 11Client 11
Client 1
Time A Time BSoccer Monitor
Soccer Monitor
Técnicas empregadas (CMU)
Modos de comportamento reativo rule-based system, define o que o player vai fazer goaltend, localize (self), face ball, handle ball, active
ofense, auxiliary ofense, passive ofense, active defense, auxiliary defense, passsive defense
Pre-compilded multi-agent plans and strategies quando pouca comunicação, tem planos pré-definidos
para jogadas em que o tempo é critico ex: usa linha de impedimento, faz jogada ensaiada para
tirar a bola da área
Primitivas (lowlevel skills) skils bem desenvolvidas
Técnicas empregadas (CMU)
Flexible teamwork structure Muda a formaçães do time de acordo com o tempo ou o
placar Formação também incluem sub-formações (unidades)
Anticipatory positioning system SPAR, strategic position by attraction and repulsion maximiza a distância dos oponentes, maximiza a
distância de outros jogadores do mesmo time (passive), minimiza distância a bola e a jogadores ativos e minimiza a distância ao gol adversário
evita se afastar muito da home-position, e evita entrar em impedimento
Técnicas empregadas (CMU)
Comunicação sempre que possível, trocam informações sobre o
estado do mundo goleiro comanda a defesa
Ball handling predictive locally optimal skills Heuristica para decisão machine learning module? o melhor companheiro para o passe, é escolhido através
de uma decison tree treinada off-line chutes podem demorar vários ciclos, quando chutando,
lembra etapa do chute onde está
Técnicas empregadas (CMU)
layered learning
Bibliografia
In Third International Conference on Autonomous Agents (Agents'99)Anticipation: A Key for Collaboration in a Team of Agents. Manuela Veloso, Peter Stone, and Michael Bowling
In Artificial Intelligence (AIJ), 1999. Task Decomposition, Dynamic Role Assignment, and Low-Bandwidth Communication for Real-Time Strategic Teamwork.Peter Stone and Manuela Veloso
Bibliografia
In "RoboCup-98: Robot Soccer World Cup II", M. Asada and H. Kitano (eds.), 1999. Springer Verlag, Berlin.The CMUnited-98 Champion Simulator Team. (extended version) Peter Stone, Manuela Veloso, and Patrick Riley
Applied Artificial Intelligence (AAI), Volume 12, 1998. A Layered Approch to Learning Client Behaviors in the RoboCup Soccer Server. Peter Stone and Manuela Veloso.
FIM