三菱電機産業用ロボット MELFA RP-1AH/3AH/5AH

オプション

システム構成

RP-1AH名称

電磁弁セット

ハンド出力ケーブル

ハンド入力ケーブル

ティーチングボックス

エアハンドインタフェース（シンクタイプ）

パラレル入出力ユニット（シンクタイプ）

外部入出力ケーブル

イーサネットインタフェース

CC-Linkインタフェース

増設シリアルインタフェース

付加軸インタフェース

内蔵ビジョンセンサ

拡張オプションボックス

CR1保護ボックス

パソコンサポートソフトウエア （Windows ）

パソコンサポートソフトウエアmini（Windows ）

パソコンケーブル

バックアップ用電池

本体 オプション

コントローラ オプション

保守部品

型式

1A-VD01-RP

1A-VD02-RP

1A-VD03-RP

1A-VD04-RP

1A-GR200-RP

1A-HC200-RP

R28TB

2A-RZ365

2A-RZ361

2A-CBL05

2A-CBL15

2A-HR533

2A-HR575

2A-RZ581

2A-RZ541

4A-RZ511

CR1-EB3

CR1-MB

3A-01C-WINJ

3A-02C-WINJ

RS-MAXY-CBL

RS-AT-RCBL

A6BAT

ER6

概略仕様

1連

2連

3連

4連

1～4連共用、長さ2m

長さ2m

IP65、ケーブル長7m

出力8点 シンクタイプ

入力32点/出力32点 シンクタイプ

長さ5m、片端末は未処理

長さ15m、片端末は未処理

10 base-T 10Mbps

CC-Linkインテリジェントデバイス局（1局または4局）

RS-232C/422各1ch

SSCNET対応（最大8軸、MR-J2S-Bシリーズ対応）

コントローラ内蔵型ビジョンセンサ（カメラ接続最大2台、モニタ出力1ch）

オプションカード増設用ユニット、スロット数 3

IP65

シミュレーション機能付Windows 対応サポートソフトウェア（CD-ROM）

簡易版Windows 対応サポートソフトウェア（CD-ROM）

PC-AT（DOS/V）互換機用、ケーブル用3m、ストレート形

PC-AT（DOS/V）互換機用、

ケーブル用3m、ライトアングル形

ロボット本体内用

コントローラ内用

RP-5AH

※1：拡張オプションボックスに取付

※1：拡張オプションボックスに取付

※1：拡張オプションボックスに取付

※1：拡張オプションボックスに取付

注1

日本語版Windows 対応

日本語版Windows 対応

※1：拡張オプションボックスに取付

増設シリアルインタフェース用

片側コネクタ、片側ケーブル渡し

片側コネクタ、片側ケーブル渡し

ケーブル長15m対応可（オプション）

備　考

注1）※1のオプションを使用する場合に必要

注1）マイクログリッパ等、特殊ハンドについては弊社営業部門にご相談ください。 注2）拡張オプションボックスに取付けられるオプションは最大3枚です。 注3）周辺機器側の入出力またはネットワーク機能により、適切なインタフェースを選択ください。

＜標準構成機器＞

機間ケーブル

ハンド出力ケーブル 1A-GR200-RP

電磁弁セット　 1A-VD01-RP 1A-VD02-RP 1A-VD03-RP 1A-VD04-RP

ハンド入力ケーブル 1A-HC200-RP

エアハンド インタフェース 2A-RZ365

パラレル入出力 ユニット 2A-RZ361

外部入出力ケーブル　 2A-CBL05（5m）　 2A-CBL15（15m）

イーサネット インタフェース 2A-HR533 CC-Link インタフェース 2A-HR575

増設シリアル インタフェース　 2A-RZ581

付加軸 インタフェース　 2A-RZ541

内蔵ビジョンセンサ　 4A-RZ511

パソコンサポートソフトウェア 3A-01C-WINJ パソコンサポートソフトウェアmini 3A-02C-WINJ

ロボット　 RP-1AH RP-3AH RP-5AH

コントローラ CR1-571

拡張オプションボックス CR1-EB3

パソコンケーブル　 RS-MAXY-CBL

ティーチングボックス R28TB

パソコン　 ※お客様ご準備

注2）

ビジョンセンサ

シーケンサ

サーボ

NC

＜周辺機器との接続＞ 注3）

＜工場出荷特殊仕様＞＊1） 以下の特殊仕様があります。 詳細は仕様書を参照ください。 ●クリーン仕様〔ロボット本体〕（クラス100） ●機間ケーブル延長（最大15m） 　（固定用および屈曲用） ●コンベアトラッキング

（外付け）

RP-3AH＊1）工場出荷特殊仕様…工場出荷時に、機器構成の変更等をおこないます。受注生産品となりますので納期、仕様をご確認ください。

パソコンケーブル RS-AT-RCBL

R

R

R

R R

R

R

Windows　は米国Microsoft社の米国及びその他の国における登録商標です。

三菱電機産業用ロボット　MELFA RP-1AH/3AH/5AH

2012年7月作成 この印刷物は、2012年7月の発行です。なお、お断りなしに仕様を変更することがありますのでご了承ください。 W-K02-0-C4820-P 名-1207 〈OKA〉

本品のうち、外為法に定める規制品（貨物・技術）を輸出する場合は、経済産業大臣の許可が必要です。 When exporting any of the products or related technologies described in this catalogue, you must obtain an export license if it is subject to Japanese Export Control Law.

安 全 に 関 す る ご 注 意

●ご使用の前に取扱説明書をよくお読みの上、 　正しくお使いください。

三菱電機産業用ロボット サービスネットワーク

九州支社 （092）483-8208 長崎機器サービスステーション （095）818-0700

四国支店 （087）831-3186

中四国支社 （082）285-2111 岡山機器サービスステーション （086）242-1900

関西機電支社 （06）6454-0191

中部支社 （052）722-7601 静岡機器サービスステーション （054）287-8866

東京機電支社 （03）3454-2561 神奈川機器サービスステーション （045）938-5420

北日本支社 （022）238-1761

北海道支店 （011）890-7515

関越機器サービスステーション （048）859-7521

新潟機器サービスステーション （025）241-7261

北陸支店 （076）252-9519

三菱電機システムサービス（株）

特長

ロボット本体外形寸法図

コントローラ外形寸法図

業界最小クラスの64bitCPU新型コントローラ採用 ◆設置面積A4サイズ、質量約8kgの小型コントローラにリニューアル。 ◆200Vに加えて100V電源でも動作可能。 ◆コントローラオプションの互換性を確保。 ※1　従来のコントローラCR2-532とはコネクタが異なるため、従来ロボット本体と接続する場合はロボッ

ト本体の改造が必要です。

小型、高速、高精度を実現するマイクロ作業用ロボットRPシリーズ。 パーソナル端末をはじめとする高精度・高密度分野、クリーン分野のニーズに対応します。 コントローラをA4サイズにリニューアル、コンパクトな本体と合わせ省スペースを実現します。

高精度部品実装 シーリング作業 バリ取り作業

食品工程のトラッキング作業 OA部品の整列トラッキング作業 ビジョンセンサ利用の高速整列作業

主な用途

標準仕様

用途に応じて選べるラインアップ ◆最小サイズのRP-1AHから最大可搬質量5kgのRP-5AHまで、3タイプをラインアップ。 ◆クリーン仕様（クラス100/0.3μm）にも対応。（特殊仕様※4） ※4　仕様、納期につきましてはご相談ください。

新オプションが加わり、使いやすさと拡張性がさらに充実 ◆CC-Link、イーサネット、増設シリアルなどの通信インタフェースも充実。 ◆コンベアを止めずに作業できる「コンベアトラッキング作業」に対応。（特殊仕様）

5節閉リンク構造により、高速・高精度を徹底追求 ◆独自開発の「5節リンク機構メカ」と「64bitCPU」の搭載で、専用機に匹敵する高速・高精度化を実現。

◆サイクルタイム0.28秒（RP-1AH）を実現。（※2）

◆位置繰返し精度±5μm（RP-1AH）を達成。（※3） ◆ビジョンセンサとの通信や、周辺制御を並列処理する「マルチタスク機能」を搭載。 ※2　サイクルタイムは参考値です。精度が必要な場合は増加することがあります。

※3　同一条件下での測定値です。条件（温度・動作パターン等）が変化する場合は大きくなることがあります。

コンパクト・省スペースを実現 ◆業界最小の「A4サイズのコントローラ」、質量8kgの軽量だから設置や移設が簡単。 ◆RP-1AHは3台並べても、ライン長わずか1.2mの省スペース。既設の工場ラインスペースでもラクに導入可能。

◆約12kgの本体とA5サイズの設置面積（RP-1AH）を実現。しかも装置組込も容易。

部品サイズ

人手＋治具

小 大

作業精度

0.28秒のサイクルタイム（※2）

100mm

RP-1AH

RP-3AH

RP-5AH

3台並べても1.2m（RP-1AH）

400mm

1200mm

0.28sec

0.33sec

0.38sec

高 低

多品種

少品種

少量

大量

従来ロボット

専用機

マイクロ作業ロボット

25mm

※1 コネクタボックス部分

※2

RP-1AH動作範囲

RP-5AH動作範囲 RP-3AH動作範囲

注）※2のコネクタボックス部分は、※1寸法と同一です。

RP-1AHRP-1AH

RP-3AHRP-3AH

RP-5AHRP-5AH

CR1-571CR1-571

200150（31） （31） 49

212 290（38） （170以上）

（40）

151

（15）

（2.5） （2.5）

約90212

151

コントローラ本体 CR1-571

拡張オプションボックス〈オプション〉 CR1-EB3

●拡張オプションボックス〈オプション〉 　（CR1-EB3）取付時寸法 ※拡張オプションカード使用の場合に取付け

85 176

216

26316 65 85144.5

62.5 100

200

50 *1125

110 *1

C

8

8

(R)

60 *1ツーリング

サポート等 取付ネジ

2-M4ネジ深6 (アーム裏面ヨリ)

ツーリング サポート等 取付ネジ

2-M4ネジ深6

2L2

L328 L3

R42

R42 L1

64-φ9据付用

6-M4ネジ深6ツーリング取付用

ツーリング配線引出口

2-φ4H7リーマ ※ノックピン用

C部詳細

ケーブル長 約2000

280

（13）

35 *2

30

B

A

4242118

103.5

311

50(Zストローク)

ツーリング機器等 搭載箇所

20°

105°

170190210

451

297

533 90

R260

R260

160°

φ14h7

30

50

(12)

11855.5

(φ23)

(φ15)

13.5

13.5 (φ23)

φ14h7

φ11穴通シ

（中空穴）

15

3.5

835

(12)

13.5

13.5

A部詳細 *3 B部詳細 *3

20°

105°

130150148

332

R200

210

381 90

55

φ6h7

(φ8)

5.5

(φ8)

(φ18)

5.5

(φ18)

(7)

0.5

4

M6ネジ

M5ネジ深6φ3穴通シ

A部詳細 *3 B部詳細 *3

R140

R140

95

233

277

150

R236

70

110°

20°

100105

165

140

150

38 *1

82 *1

133

162

95

140

56 28 (5

6)

R30.5

R30.5 100

7648

200

2

12030

180

155

5

6

6

16

50 *1

56 120

56

122

(R)

62-M4ネジ深6 (アーム裏面ヨリ)

ツーリング サポート等 取付ネジ

2-M4ネジ深6ツーリング サポート等 取付ネジ

C

注記 1.*1ハ、据付用基準加工面寸法 2.*2ハ、ケーブル処理最小寸法 3.*3ハ、J4=0°ノ状態

6-M4ネジ深8

ツーリング 取付用

ツーリング配線引出口

4-φ7据付用

C部詳細(1/1)

2-φ4H7 リーマ ※ノックピン用 4-φ5据付用

右ひじ軸

エンドエフェクタの軸

エンドエフェクタ軸の動き

左ひじ軸

左肩軸 右肩軸

モータ の回転

5節閉リンク構造のメカニズム

モータ の回転

160° 160°

160°

160°

機　種 寸　法

L1

140

200

L2

200

260

L3

86

116

RP-3AH

RP-5AH

(8)

231

30(Zストローク)

5485

9531.5

31.5

230

35 *2

21

ケーブル長 約2000

180 *2

78

(ロボットコントローラヘ接続)

コネクタボックス 2.3

機器間ケーブル

B

A

ツーリング機器等 搭載箇所

R335R335

R200R200

R453R453

RP-1AH

RP-3AH/RP-5AH共通

ロボット本体 コントローラ

高速と高精度を実現する 高剛性メカニズム

サイクルタイム0.28秒（※2） ±5μmの位置繰り返し精度（※2） （※2）RP-1AH

A4サイズのコントローラ 約12kgのメカ（※1） （※1）RP-1AH

省スペースで 装置組込が可能

装 置 組 込 高速・高精度 軽量・コンパクト 5節閉リンク構造

動作自由度 駆動方式 位置検出方式

最大可搬質量（定格）＊1 アーム長

最大リーチ半径（参考） 幅×奥行 （＊2） J3上下 J4 J1 J2 J3上下 J4

X-Y面 J3上下 J4

動作範囲

最大速度

サイクルタイム＊3

位置繰返し 精度 ＊4

手首許容慣性モーメント 周囲温度 本体質量

ツール配線 ＊5 ツールエア配管 設置姿勢 保護構造

kg mm mm mm mm 度 度/s 度/s mm/s 度/s s mm mm 度 kg・m2 ℃ kg

1（0.5） 100＋140 236

150×105 （A6サイズ）

30 480 480 800 3000 0.28 ±0.005

±0.02 0.3×10－3

約12

ACサーボモータ（全軸ブレーキ付） アブソリュートエンコーダ

3（1） 140＋200 335

210×148 （A5サイズ）

1330 0.33 ±0.008 ±0.01

1.6×10－3

0～40 約24

入力8点/出力8点（各ベースまで） なし 床置き IP30

4

5（2） 200＋260 453

297×210 （A4サイズ）

1230 0.38 ±0.01

3.2×10－3

約25

50 432 432 960 　

±0.03

±200

＊1）最大可搬質量は、加減速時定数を制限した時の最大搭載質量です。 ＊2）A規格の用紙サイズ面積をカバーできることを意味する参考です。 ＊3）サイクルタイムは参考値です。精度が必要な場合は増加することがあります。 ＊4）同一条件下での測定値です。条件（温度・動作パターン）が変化する場合は大きくなることがあります。 ＊5）ツール（ハンド）出力使用時は、エアハンドインタフェース（オプション）が必要となります。 ＊6）一般的動作パターンにおける消費電力は、RP-1AH：約0.5kw、RP-3AH/5AH：約0.7kwです。 ＊7）出荷時は、AC180～242Vに設定されています。 ＊8）オプション取付用拡張ボックスを除いたサイズまたは質量です。

〈特殊仕様〉以下の耐環境仕様があります。 クリーン仕様 クラス100（0.3μm） RP-1AHC-SB RP-3AHC-SB RP-5AHC-SB

型式 経路制御方式 制御軸数 CPU

主な機能

プログラミング言語 位置教示方式

周囲温度 周囲湿度 接地 構造

外形寸法 （足を含む）＊8 質量 ＊8

記憶容量

外部 入出力

インタ フェース

電源

単位 点 step 本 点 点 点 点 点 ポート ポート スロット スロット チャンネル ℃ ％RH V kVA Ω mm kg

CR1-571 PTP制御、CP制御 最大同時4軸 64bit RISC,DSP

MELFA-BASIC Ⅳ ティーチング方式、MDI方式

2,500 5,000 88

パソコン、またはティーチングボックス 入力16/出力16（オプション使用時最大240/240） 汎用入出力にて割付（『STOP』1点は固定）

入力8/出力0（最大8点オプション） 1 1 1

1（パソコン、ビジョンセンサ等接続用） 1（ティーチングボックス専用） 1（エアハンドインタフェース専用）

0（オプション使用時：3）（拡張オプション用） 1（パラレル入出力ユニット接続用）

0～40 45～85

AC単相　180～242 / 90～132 0.7

100以下（D種接地） 自立据置、開放構造

212（W）×290（D）×165（H） 約8

入力電圧範囲 電源容量 ＊7

関節補間、直接補間、3次元円弧補間、パレタイジング、条件分岐、サブルーチン、割り込み制御、マルチタスク、

最適加減速制御、最適オーバライド制御、 最適軌道接続機能、トルク制限機能

教示位置数 ステップ数 プログラム数

汎用

ハンド開閉 非常停止入力 ドアスイッチ入力 非常停止出力 RS-232C RS-422

ハンド専用スロット 拡張スロット ロボット入出力リンク

専用

プログラム作成手段

注） 本仕様はお断りなく変更することがありますのでご了承ください。

＊6

＊5

型式 単位 RP-1AH RP-3AH

RP-5AH

注）クリーン仕様は、受注生産品です。納期、仕様を事前にご確認ください。 注）クリーン仕様は、設置条件、エアー配置、内部吸収など、仕様・外形寸法の異なる部分があります。 詳細は個別仕様書を参照ください。