電動アクチュエータ

スーパＦＡ（単軸ロボット）

（型式：ＫＭ３０ メーカ：ＴＨＫマツタメ）

制御技術

スケジュール

・概要説明 ９：００～９：５０

ロボット概要、産業用ロボットの種類、

スーパＦＡ構造、使用用途など

・休憩 ９：５０～１０：００

・デモ運転 １０：００～１１：００

プログラム演習によるデモ運転

ロボット概要

●ロボットの教示方法による分類

＜入力情報・教示からの分類例＞

独立知能ロボット アイボ

鉄腕アトム・ドラえもん

プログラム制御ロボット スーパーＦＡ他ほとんどの産業用ロボット

ＡＳＩＭＯ（ホンダ）？

数値制御ロボット チップマウンタ、ＮＣロボット

プレイバックロボット 塗装ロボット、溶接ロボット

可変シーケンスロボット シーケンサ制御ロボット

固定シーケンスロボット リレーシーケンスロボット、カム駆動ロボット

からくり人形

マニュアル カナダアーム、マジックハンド、介護ロボット

マニピュレータ マジンガーＺ、ガンダム

遠隔操作ロボット 海底探査ロボット、無人月面探査機

鉄人２８号、ジャイアントロボ

（ＪＩＳ Ｂ０１３４より）

ロボットの活躍する分野

ロボット概要

警備ロボット

災害救助ロボット

宇宙ロボットアーム

ロボット（一般社会）

産業用ロボット

・垂直多関節型ロボット

ロボット概要（１）

自動車の生産工場

産業用ロボット

・直角座標型ロボット（単軸ロボットの組合せ）

ロボット概要（２）

・水平多関節型ロボット（スカラー）

スーパＦＡ構造（１）

ボールネジ部

ＬＭガイド（ナットブロック）部

スーパＦＡ構造（２）駆動部（モータ部）

アウターロータ、インナーロータ違い

一般のモータ（インナーロータ）

カップリングｱｳﾀｰﾛｰﾀ(ｶｯﾌﾟ形状)

アウターロータ（回転子）

ステータコイル（固定子）

サーボシステムの概要

サーボモータシステム

サーボ（ＳＥＲＶＯ）はラテン語のＳＥＲＶＡＮＴ、奴隷を語源としており、命令通り動くものを意味します。

サーボモータシステムとは指令に追従して動くモータ駆動系を指します。ただし、オープンループで動くステッピングモータ（パルスモータ）はサーボとは呼ばず、クローズドループを持つ制御系、すなわちフィードバック制御で構成されているものに限るのが普通です。

制御対象の状態（位置・速度・トルク）を常に監視し、指令値に対して違いが有れば、すぐに指令値に近付くように修正の指示を出します。ロボットで使われるサーボは位置決めが主な目的ですので、位置サーボがメインの機能になりますが、内部では速度・トルクも制御しています。

（サーボの構成例） 動力 指令器 サーボドライバ モータ センサ

フィードバック パルス列

スーパＦＡ構造（３）

エンコーダ

スーパＦＡ選定１）主要仕様

動作ポイント

１．繰り返しでの位置決め精度

２．可搬重量

３．ロボットの速度能力

（電源・エアコンプレッサなどエネルギー源は含まない図）

タッチパネル表示器

ＰＬＣ

スーパーＦＡコントローラ

ソレノイドバルブ

センサー類

エアーシリンダ等

インバータモータ

シーケンサＩ／Ｏ

コントローラＩ／Ｏ

各軸動力・信号

ランプ・表示灯

スイッチ

スーパーＦＡアクチュエータ

スーパＦＡ制御システムの概要

エリアセンサー

プログラム演習

LADDER-Xフォルダ内のＳＥＴＵＰをダブルクリック

インストーラ画面が表示されます。次へをクリック

スーパFAに自己で作成したソフトにて動作させる。１）専用ソフトインストール

プログラム演習

会社名を入力し、次へをクリックする

インストール先もとりあえず所定のフォルダにし（次へを２回程クリックする）

インストールが終了するとセットアップ完了画面になります。

以上でインストール完了です、終了をクリックする。

プログラム演習

ショートカットもしくはスタートから「ＬＸ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｅｎｔｅｒ」から

プログラムを実行します。

左下段のエラー表示は、ソフト入力後スペルチェックを行い、ソフト上の

エラーがあればそれを表示します。

エラー表示

２）ソフト起動

プログラム演習

ファイル新規作成ウィンドが開きます。プログラムもしくはポイントを選択し、「ＯＫ」をクリックすると選択した入力画面が新規作成されます。

プログラム ファイル

．ＬＰＲ

ポイント ファイル

．ＬＰＯ

プログラムファイル、ポイントファイルを新たに作成するには、

「ファイル（Ｆ）」の「新規作成（Ｎ）」をクリックします。

この２つのファイルを作成しないとスーパＦＡは動作しません。

３）プログラムファイル、ポイントファイルの作成

X軸（下段）

最大２００ｓｔ

列、行の移動は、カーソルキー（↑↓←→）で移動させ、演習ではポイント

番号５まで及びX、Y軸に自分で決めたストロークを入力して下さい。

XY軸最大２００ｓｔ（200以下の数値）で、０入力の場合は原点位置となります。

３－１）ポイントファイルの作成

Y軸（上段）

最大２００ｓｔ

０点位置

３－１）ポイントファイルの作成

ポイントファイルを作成したら、名前を付けて保存。

フラッシュメモリーに保存してください。

拡張子.LPOです。

３－２）プログラムファイルの作成

I００００

I０００１

原点復帰XY

速度☆

ポイント１移動

ポイント☆移動

ポイント☆移動

ポイント☆移動

ポイント☆移動

O０００８ ON

タイマー ０．５秒

O０００８ OFF

プログラム終了

ON

OFF

ON

OFF

入力条件LDNI0001SQM

１

O0008

５０

O0008

P000☆

P000☆

P000☆

P000☆

I0000

P000☆

１

☆

AXY

計算１

終了EXIT

INDEXへJUMP

位置決め出力OFF

タイマーTIMEW

位置決め出力ONDOSET

移動命令

移動命令

移動命令

移動命令

入力待ち

移動命令

JUMPからINDEX

速度設定

原点復帰

意味コマンドラベル

注意 ・コマンド入力は小文字で入力

・速度数値は０～７５０とする（７５０mm/sec）

・☆印は数値とする

演習問題

意味にあったコマンドを入力

ＨＯＭＳＱ・・・アクチュエータが原点復帰を行います。

ＳＰＥＥＤ・・・アクチュエータの移動速度を決定します。

ＩＮＤＥＸとＪＵＭＰ・・・ループ命令です。

ＭＯＶＥＰ・・・ポイントデータを呼び出し、データに収納されている座標値に移動します。

ＷＡＴＯＮ・・・実行命令待ち信号です。インプットの信号がＯＮになるまで待ちます。

ＤＯＳＥＴ・・・実行完了信号です。アウトプットの信号を出力します。

ＴＩＭＥＷ・・・タイマーです。１秒は「１００」で表します。

ＤＯＲＳＴ・・・ＤＯＳＥＴの信号をＯＦＦにします。

ＥＸＩＴ・・・プログラム終了命令です。

ＳＱＭ条件・・・この条件が成立したら、その上のコマンドを実行します。成立していなければ、命令実行を行わず次の命令に移行します。

３－２）プログラムファイルの作成

コマンドの説明

３－２）プログラムファイルの作成

プログラムファイルを作成したら、名前を付けて保存。

フラッシュメモリーに保存してください。

拡張子.LPRです

出来た方から前にフラッシュメモリーを持ってきてください。

スーパFAコントローラに通信して動作を確認します。

３－２）プログラムファイルの作成

I００００

I０００１

原点復帰XY

速度☆

ポイント１移動

ポイント☆移動

ポイント☆移動

ポイント☆移動

ポイント☆移動

O０００８ ON

タイマー ０．５秒

O０００８ OFF

プログラム終了

ON

OFF

ON

OFF

入力条件LDNI0001SQM

１

O0008

５０

O0008

P000☆

P000☆

P000☆

P000☆

I0000

P000☆

１

☆

AXY

計算１

終了EXIT

INDEXへJUMP

位置決め出力OFF

タイマーTIMEW

位置決め出力ON

DOSET

移動命令

移動命令

移動命令

移動命令

入力待ち

移動命令

JUMPからINDEX

速度設定

原点復帰

意味コマンドラベル

HOSMSQ

SPEED

注意 ・コマンド入力は小文字で入力

・速度数値は０～７５０とする（７５０mm/sec）

・☆印は数値とする

コマンドの動作説明

原点復帰…homsq

速度設定…speed

移動命令…movep

入力待ち…waton

位置決め出力ＯＦＦ…dorst

WATON

MOVEP

DORSET

MOVEP

MOVEP

MOVEP

MOVEP