estado del arte alucema rodrigo

UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

Estado del Arte de Proyecto de Titulacin

Diseo e Implementacin del Sistema de Control para un Nuevo Espesador de Relaves

HRT

Presentado por: Rodrigo Alucema Vargas

ROL USM: 2104027-4

Profesor gua: Sr. Alejandro Surez Sotomayor

Fecha: 13/08/2014

Proyecto de Titulacin

1

RESUMEN

Dar solucin, desde el punto de vista del control, instrumentacin y telecomunicaciones;

para el nuevo Espesador de Relaves HRT proyectado en la planta concentradora Ujina por el

cliente Compaa Minera Doa Ins de Collahuasi (CMDIC).

El presente trabajo enumerar los requerimientos tcnicos para el control y supervisin

entregados por CMDIC, as como el desarrollo de la solucin, la filosofa y la estrategia de

control necesaria para el proyecto. Una vez desarrollada la Ingeniera de Detalles se lleva a cabo

las tareas de implementacin y puesta en marcha de todo el trabajo desarrollado.

INTRODUCCIN

Compaa Minera Doa Ins de Collahuasi (CMDIC) est ubicada a 4.400 metros de

altura sobre el nivel del mar, en la zona altiplnica de la Primera Regin de Tarapac, en la

localidad de Pica a 185 km al sureste de la ciudad de Iquique, donde se ubican los yacimientos

Rosario, Ujina y Huinquintipa.

En Ujina est ubicada la planta concentradora, desde donde nace un mineroducto que se

extiende a lo largo de 203 km hasta las instalaciones de filtrado y embarque de la Compaa,

situadas en Punta Patache, a unos 65 km al sur de Iquique.

CMDIC ha considerado dar continuidad y flexibilidad a la operacin del rea de

espesamiento de relaves y as permitir una adecuada mantencin de los espesadores y un mejor

manejo de las cantidades de arcilla que entrega a espesamiento la Planta Concentradora, para lo

cual se contempla la instalacin de un Nuevo Espesador de Relaves de 125 [m] de dimetro, que

ser instalado en el rea circundante a los espesadores existentes.

Las instalaciones para la preparacin y distribucin de floculante y reactivos sern

expandidas, de modo de garantizar un suministro independiente al nuevo espesador.

MOTIVACIN

El uso eficiente y responsable del agua es una prioridad en la minera actual. Desde que se

empez a considerarse al agua como un recurso limitado, su buena gestin se ha vuelto una

prioridad en todo proyecto y, en el caso de la minera, no es la excepcin. En la industria minera

se estn consiguiendo grandes logros en este aspecto y, en este momento no existe otro sector

industrial en Chile, aparte de la industria del cobre, que haya logrado aumentar en un 30% la

eficiencia del uso de este recurso en los ltimos 10 aos.


2

Con la construccin del espesador HRT se espera aumentar hasta casi en un 25% la

recuperacin del agua. Sin embargo, esta tecnologa no es para el aumento de produccin, sino

para generar una mayor rea de espesamiento. Esto significa optimizar el recurso agua y as dar

una holgura operacional a la planta concentradora que en este minuto no tiene, pues el proyecto

original de Collahuasi y la expansin que se requiere estn en una etapa superior a su nivel de

produccin.

Actualmente, existen en Faena Cordillera siete espesadores: uno de 125 metros de

dimetro, dos de 60 metros y cuatro de 30 metros. El nuevo espesor HRT tendr las mismas

medidas del modelo ms grande y se construir a un costado de ste.

El objetivo es que trabajen en forma paralela, pero si en algn minuto se necesita detener

alguno para su mantencin u otro acontecimiento, el espesador proyectado tendr la capacidad

suficiente para seguir operando con los niveles actuales de produccin y as mantener una

continuidad operacional.

ANTECEDENTES DEL PROCESO

El relave es todo el desecho que no se utiliza en la elaboracin del cobre, el cual tiene un

25% de slido y el resto del componente es agua. El principal objetivo del espesador HRT es

separar el material consistente del agua, que finalmente se reutiliza en el proceso del cobre.

Los espesadores estn diseados para separar agua de proceso de relaves, y producir un

relave espesado con una ptima recuperacin de aguas desde estos relaves. Los elementos que los

componen son:

- La caja de alimentacin feedwell: se ubica en la parte central superior donde se introduce el flujo de la pulpa, sta se encuentra a una altura apropiada dependiendo del

tipo de espesador.

- Cono de descarga: ubicada en la parte inferior central, cuya funcin es la evacuacin del relave espesado.

- Canaletas de rebalse: ubicado en la periferia superior del estanque, cuya funcin es recolectar el flujo de agua clarificada.

- Paletas o rastras: que tienen por funcin barrer el slido al punto de descarga. - Planta de floculante: ubicada en las cercanas del espesador, su funcionalidad es preparar

la solucin de agua floculante que se le agrega a la pulpa ingresada, para acelerar el

proceso de sedimentacin.

La mezcla entra al espesador a travs del feedwell, tubera o canal, los slidos decantan

del lquido dirigindose hacia el cono de descarga ayudado por rastras, las cuales poseen un

torque adecuado manteniendo un grado de fluidez de pulpa. Mediante canaletas de rebalse se

recoleta el agua clara.


3

Para acelerar el proceso se utiliza un aditivo llamado floculante, polmero que incrementa

la velocidad de sedimentacin, su proceso es la floculacin que formalmente se define como el

proceso de unir partculas coaguladas para formar mayores masas o flculos, de modo de

posibilitar su separacin por sedimentacin (o flotacin) y/o filtracin de agua tratada. La

dosificacin de floculante necesario est en funcin de la carga de slidos que entra al espesador.

FIGURA 1: ESPESADOR Y SUS ELEMENTOS.

El esquema de este espesador se puede clasificar en 4 zonas. La Zona I denominada zona

de Clarificacin, ubicada en la parte superior del estanque donde se encuentran las aguas claras,

generalmente libre de slidos o concentraciones cercanas a cero, considerndose lquido puro. La

Zona II denominada zona de Sedimentacin, la cual posee concentraciones que varan entre cero

y una concentracin crtica (a cierta altura donde las interfaces agua-suspensin y suspensin-

sedimentos se encuentran). Finalmente se tiene la Zona III ubicada en el fondo del estanque, aqu

se encuentran suspensiones con concentracin sobre la crtica, donde ocurre el desaguado por

comprensin:

FIGURA 2: ZONAS EN UN ESPESADOR.


4

ANTECEDENTES DE LA INGENIERA ELECTRNICA

Desde el punto de vista de la Ingeniera Electrnica, el proyecto puede ser enfocado

segn: el control, torque de las rastras, nivel de slidos, presin de la cama y control de

floculantes. Cabe destacar que las soluciones adoptadas estn basadas en los requerimientos y

restricciones tcnico-econmicas entregadas por parte del cliente CMDIC a JRI.

CONTROL

Es muy importante tener un control de la operacin, pues los resultados de la operacin

llevarn a una optimizacin del proceso, en donde las variables de proceso permitirn alcanzar

niveles aceptables tanto en el porcentaje de slidos, Yiield Stress, en la descarga, como en la

claridad del agua en el rebose.

Los espesadores son controlados con un proceso continuo de sedimentacin y

espesamiento, donde los slidos son descargados al mismo ratio que ellos son alimentados

(Kynch, 1952), (Concha, 1988), (How& Bunnal, 1992), (Lovera, 1997).

Para mantener la densidad en la descarga del espesador, el control estndar es el empleo

de floculante en el flujo de masa entrante, manteniendo relativa cama constante para asegurar el

tiempo de residencia para el espesamiento, mientras se mantiene la razn de slidos en la

descarga equivalente al de la alimentacin.

Los principales elementos de control del espesador son:

- Torque de Rastras. - Monitoreo del nivel de slidos. - Presin cama de lodos. - Densidad de la descarga. - Adicin de floculante basado en la razn de alimentacin, ton m/h del espesador.

TORQUE

La lectura del torque es tpicamente obtenida mediante una celda de carga instalada en la

parte superior del reductor planetario. El accionamiento del mecanismo es mediante variadores de

velocidad para controlar la velocidad y registrar el torque representado por la resistencia del

material a fluir.

La medida de torque es una indicacin de la densidad de slidos y la fuerza necesaria para

mover las rastras dentro de los slidos. Cuando el torque alcanza un primer umbral (normal 40%)

una alarma es captada en el sistema supervisor y un sonido ser generado en campo alertando en

la operacin. Si a pesar de los procedimientos el torque contina y alcanza hasta el segundo

umbral (normal 85%), el drive se detendr para proteger el mecanismo.


5

NIVEL

El nivel de slidos en el espesador se monitorea usando sensores de nivel ultrasnico y

analizadores de interface. El nivel de slidos, por experiencia, debe estar al menos un metro por

debajo de la base del Feedwell. Generalmente, un incremento en el nivel de slidos, o tiempo de

residencia de slidos, incrementar la densidad de la descarga, presin en la base del espesador y

valores de torque.

Optimizado el espesador en el proceso de acondicionamiento, se deber elaborar una tabla

que relaciones el nivel de cama, presin de la cama y torque. Predicciones iniciales han sido

realizadas en base de los resultados de las pruebas de laboratorio usadas para el diseo del

espesador. Sin embargo. La interaccin referida en variantes en la operacin a escala industrial y

los ajustes a las predicciones son comunes, luego del inicio de operaciones.

PRESIN

La presin de cama es una medida que nos orienta o predice cuanto de altura de cama se

est obteniendo.

1. Un alto nivel de cama no necesariamente significa que la presin de cama tambin ser alta.

a) Si se suministra insuficiente floculante, una cama ligera puede desarrollarse, con baja densidad, y esto se puede observar a travs del sensor de Presin situado en la base del

espesador.

b) Tambin cabe la posibilidad que una cama de este tipo de material puede ser profunda, pero tiene baja densidad.

c) Por otro lado, si el nivel de cama es alto pero la presin de la cama es baja la dosificacin del floculante debe incrementarse.

2. El incremento del floculante debera causar que los slidos se consoliden y sedimenten ms rpido, pero un exceso de floculante no producir ste efecto.

3. Otra medida correctiva ante una altura de cama baja es disminuir la velocidad de la descarga de espesador a modo de retener ms slidos y formar una cama ptima.

4. Cabe resaltar que un incremento en la altura de cama da como resultado aumento de los slidos en la descarga as como aumento de la presin en la base del espesador y en la tubera

de descarga.

CONTROL FLOCULANTE

Para acelerar el proceso de espesamiento se agrega un aditivo llamado floculante,

polmero que incrementa la velocidad de sedimentacin, su proceso es la floculacin que

formalmente se define como el proceso de unir partculas coaguladas para formar mayores masas


6

o flculos, de modo de posibilitar su separacin por sedimentacin (flotacin) y/o filtracin de

agua tratada. La dosificacin de floculante necesario est en funcin de la carga de slidos que

entra al espesador.

Se utiliza la medicin del tonelaje de alimentacin fresca a la molienda primaria para

ajustar automticamente la dosificacin de floculante debido a que la unidad de consumo del

floculante y muchos de los reactivos es gramos de reactivo/tonelada de mineral. Si el tonelaje de

alimentacin aumenta, la dosificacin de floculante tambin aumenta y si el tonelaje de

alimentacin disminuye, tambin lo hace la dosificacin de floculante.

En operacin normal, el nivel de la cama puede estar cerca del punto mximo para

mantener el inventario de slidos en el espesador requerido para alcanzar la densidad deseada en

el underflow. En este caso, el operador podra decidir mantener la dosis de floculante o incrementar la velocidad de bombeo en el underflow para bajar el nivel de la cama.

ESTADO DEL ARTE

1. Sistema de Control Distribuido (DCS)

Se les denomina DCS a los sistemas de control en que los elementos de control no estn

ubicados localmente, sino que se distribuyen en todo el sistema con cada componente o sub-

sistema controlado por uno o ms controladores. Todos los componentes del sistema estn

conectados a travs de redes de comunicacin y monitoreo.

Las caractersticas de un DCS son:

Flexibilidad y Capacidad Expansin: Capacidad de elegir o aumentar el nmero de

variables de entrada, salida y del nmero de controladores debido a una amplia gama de

aplicaciones expansibles y clientes especficos.

Operaciones de Mantenimiento: Las configuraciones de control e interfaces de operador

deben ser fciles de mantener y modificar no solo por ingenieros profesionales.

Apertura: Las variables y parmetros de control son ledos y escritos desde otras

funciones de control.

Operatividad: Funciones avanzadas de control se deben mostrar en las mismas ventanas

de operacin y debe ser leda por los operadores sin dar ninguna confusin.


7

Portabilidad: Parte del algoritmo de control no depende del entorno de hardware y debe

poder adaptarse a distintas tecnologas informticas.

Rentabilidad: Las ventajas de los algoritmos de control debe quedar claro. No slo

acerca de la controlabilidad, sino tambin acerca de las inversiones realizadas, antes y

despus de la implementacin de DCS.

Robustez/Redundancia: La redundancia en sistemas de control apunta a disponer

elementos/componentes adicionales que garantizan la operacin de las funciones que

cumplen dentro del sistema de control frente a fallas del mismo.

FIGURA 3: COMPONENTES FUNCIONALES DE UN DCS.


8

FIGURA 4: ESTRUCTURA FSICA DEL DCS.

Componentes de Nivel Superior

Ordenadores personales y/o HMI se utilizan para las estaciones de mantenimiento e

ingeniera y estaciones de aplicacin que se utilizan para la configuracin del sistema y de

diagnstico y para la integracin de software de terceros en el sistema de control. Usan

Sistemas operativos como Windows XP o propios (HMI).

Servidores de trabajo, los cuales realizan el proceso de registro de variables en tiempo

real, proporcionan servicio cliente-servidor para hacer la conexin entre los ordenadores

de trabajo de nivel superior con los controladores, y por ltimo, servidores dedicados a

proporcionar estabilidad del sistema y concurrir ante cualquier evento a acciones de


9

manera de corregir y mantener en marcha el proceso. Generalmente usan sistemas

operativos como Windows server.

OBSERVACIN: Redundantes y Uso de UPS.

En las figuras siguientes se muestran las diferentes arquitecturas de sistemas de control

para los principales fabricantes de DCS.

FIGURA 5: SIEMENS, SIMATIC PCS 7- CEMAT.


10

FIGURA 6: ABB, INDUSTRIAL IT SYSTEM 800XA 5.0.

FIGURA 7: HONEYWELL, EPERION ABB.


11

FIGURA 8: EMERSON, DELTA V.

Controladores y Tarjetas E/S.

Generalmente se tendr: Fuentes de Poder, Controlador, Mdulos de Entrada/ Salida, Mdulos de

Comunicacin, entre otros.

Fuentes de Poder.

Provee de Energa a los mdulos conectados a travs del LocalBus. Generalmente se presenta

como un adaptador AC/DC (220 110 [VAC]/ 24[VDC]).

Controlador.

Es el mdulo principal de procesamiento, en este mdulo se procesan todos los algoritmos de

control implementados y descargados en su memoria, adems es el encargado de la lectura y

escritura de variables de entrada y salida en los mdulos conectados al localBus (Tarjetas E/S y

mdulos de comunicacin). Estos sistemas estn diseados para permitir la modificacin y

creacin de algoritmos de control en tiempo real.

As como tambin permite realizar respaldo de aplicaciones crticas en tiempo real (Hot Backup).


12

Mdulos Entradas/Salidas (E/S).

Permiten la comunicacin con sensores y actuadores. Los mdulos ms comunes son:

Entradas anlogas aisladas (analog input isolated) 1-5 volt DC, 4-20mA.

Salidas anlogas (analog output) 4-20mA.

RTD aislados y entradas de termocuplas.

Entradas Discretas (Discrete input) 24 VDC, 120/230 VAC.

Salidas Discretas (Discrete output) 24 VDC, 120/230 VAC.

Contador de pulsos de Entrada.

Salidas de pulsos de tiempo variable.

FIGURA 9: MDULO E/S GENRICO.


13

Sensores y Actuadores.

Finalmente dentro de los niveles jerrquicos en los DCS se encuentran los componentes de

adquisicin de medidas, sensores y transmisores, as como tambin actuadores. Entre ellos se

pueden mencionar:

Sensores:

Sensores de Nivel, de temperatura, de pH, de Presin, de densidad, de flujo, entre otros.

Actuadores:

Vlvulas, Partidores suaves, Indicadores anlogos, Variadores de frecuencia.

2. Mdulos de Comunicacin e Integracin con Buses.

La adaptacin a los estndares IEC1158-2 por la mayor parte de los fabricantes de DCS

marc el comienzo de la nueva generacin de sistemas y productos de automatizacin de control.

Basado en este estndar, las capacidades de los buses de cambo son integrados a los sistemas

DCS para proveer:

Reducir el cableado y los costos de instalacin.

Proveer de un mayor flujo de informacin para permitir realizar ingeniera de

automatizacin, mantenimiento y funciones de apoyo.

Los protocolos soportados en estos mdulos pueden ser:

Hart AI-Card and AO-Card.

DeviceNet (baund rate 125, 250,500 Kbit/sec).*

FOUNDATION Fieldbus.

AS-Interface.*

Profibus DP Baud rate (9.6-19.2-93.75-187.5-500-1500 Kbit/sec).*

Profibus PA.


14

Serial Interface (Modbus or Allen Bradleys Data Highway Plus Protocol).

Otros (Ej: Nativos).

Las redes de buses de campo estn diseadas para proporcionar comunicaciones

bidireccionales entre los sensores "inteligentes" o elementos finales y un sistema de control.

Un lenguaje descriptivo de dispositivos electrnicos (EDD) ha sido definido por estndar

IEC 61804 que permite al DCS utilizar dispositivos basados en diferentes tecnologas y

plataformas.

Integracin con Buses Nativos.

Interbus (Phoenix Contact GmbH & Co)

El sistema maestro esclavo INTERBUS permite conectar un mximo de 512 dispositivos. El

anillo es cerrado automticamente por el ltimo dispositivo. Algunas caractersticas son:

Anillo activo

Maestro esclavo, longitud fija datos, anillo determinsticos; cada dispositivo en el bus es

un repetidor.

Razn de Transmisin: 500 kbit/s

Mximo 4096 puntos de E/S.

Longitud del Bus: 400 m (entre dos dispositivos en el bus) y una longitud total 13 km.

ModuleBus (ABB)

Es una unidad maestra integrado para S800 E/S. Las unidades conectadas a ModuleBus se

dividen en grupos. 12 unidades de E/S pueden ser conectados directamente a la unidad central de

ModuleBus, mientras que las restantes unidades de E/S tiene que ser conectado a travs de E/S

del clster.

Hasta 7 E/S-clster pueden estar conectados a la ModuleBus.

El PM866 permite un mximo de 96 unidades de E/S.


15

FIGURA 10: DIAGRAMA DE INTEGRACIN MODULEBUS.


16

Mdulos de Comunicacin e integracin con Wireless.

Para algunas aplicaciones, tales como maquinaria de rotacin, conseguir mediciones

puede ser difcil. En otras aplicaciones, como monitoreo de equipos y procesos, tecnologa

inalmbrica proporciona una forma totalmente nueva de interactuar con el proceso.

FIGURA 11: DIAGRAMA TPICO COMUNICACIN WIRELESS.

Mdulos de Comunicacin e Interface con Subsistemas (ModBus).

Modbus es un mtodo popular para mover los valores de datos entre sistemas. Se trata de

un protocolo de mensajera en la capa de aplicacin, que establece la comunicacin cliente /

servidor entre dispositivos conectados en diferentes tipos de buses o redes.


17

FIGURA 12: PROTOCOLO MODBUS.

3. Acceso Remoto a DCS.

Los sistemas modernos de DCS estn diseados para proporcionar el acceso de la

informacin de toda la planta DCS en tiempo real. Para proporcionar una interfaz abierta, esta

capacidad se basa tpicamente en las normas internacionales y la industria. En la mayora de los

casos, estos consistirn en el uso de:

Capa Fsica de Comunicacin Ethernet.

Sistemas operativos modernos, como Microsoft. Net Framework, para proporcionar

intercambio de datos XML y soporte para la prestacin Terminal Server.

OPC Foundation.

Wi-Fi de acceso inalmbrico para acceso a datos de la operacin.

Tecnologa de comunicacin por microondas, Ej: SIC.

Uso de las redes mviles GPRS y 3G. para envo de alertas y eventos.

Uso de las redes de internet de alta velocidad con Conexiones dedicadas.

4. Software DCS: Control continuo y discreto.

Con la introduccin de la norma IEC 61131-3 en los aos 90s, la mayora de los fabricantes comenzaron a ofrecer soporte general para implementacin de control grfico. La IEC

61131-3 define cuatro lenguajes de control para su uso en el control de procesos y automatizacin

de las reas de fabricacin. Tres de estas lenguas se basa en una representacin grfica del

control.

Literales:

Lista de instrucciones (IL).

Texto estructurado (ST).


18

Grficos:

Diagrama de bloques funcionales (FBD).

Sequential Function Chart

Diagrama de contactos (LD).

El manejo de Variables se realiza utilizando TAGs, estas etiquetas definen en forma

precisa la entrada o salida de un puerto de una tarjeta E/S define una variable interna.

Diagrama de bloques funcionales (FBD).

Permite representar mediante bloques reutilizables el control continuo y discreto.

FIGURA 13: DIAGRAMA DE BLOQUE FUNCIONAL.

Sequential Function Chart.

Apoya la definicin de clculo y control donde se realiza la evaluacin lgica de una

manera secuencial y puede seguir caminos diferentes en funcin de las condiciones de

funcionamiento.

_187FIT3051_InterPar>>1 _187FIT3051_IO>>1

_187FIT3051_H1

_187DT3050_InterPar>>1 _187DT3050_IO>>1

_187DT3050_H1

_187FIT3002_InterPar>>1 _187FIT3002_IO>>1 _187FIT3002_Value_AI _187FIT3002_H1

1


19

FIGURA 14: DIAGRAMA DE BLOQUE SECUENCIAL.

Programacin Ladder.

Permite lgica discreta que se implementa como contactos, bobinas y bloques. Estas

implementaciones se han utilizado principalmente para la aplicacin del control discreto y

dispositivo de seguridad asociados a aplicaciones tales como control de motores.

Figura 1-xx Diagrama Programacin Ladder.

FIGURA 15: PROGRAMACIN ESCALERA (LADDER).


20

5. Software DCS: Interface con Operador.

Las aplicaciones de interfaz con operador, que se pueden ejecutar en una o ms estaciones

de trabajo del operador, reciben los datos de la aplicacin de controlador a travs de la red de

control y muestra estos datos al usuario del sistema.

Estos despliegues son generalmente pre configuradas para mostrar, de maneras amigables,

la informacin o los datos recibidos de los mdulos de control o dispositivos dentro de la planta

de proceso.

FIGURA 16: DESPLIEGUE TPICO, PANTALLA DE OPERACIN.


21

6. Instrumentos de Campo.

Para el correcto funcionamiento de un sistema de control es imprescindible una buena

medida de la variable controlada y una lnea de transmisin efectiva. Existe una gran cantidad de

dispositivos de medida y su nmero aumenta da a da. Difieren entre s tanto en el principio

bsico de medida como en su construccin. En la tabla siguiente se muestra algunos de los

sensores ms tpicos en el control de procesos junto con sus posibles aplicaciones. Para una

informacin ms detalla generalmente hay que recurrir a los fabricantes de sensores.

FIGURA 17: LISTA DE INTRUMENTACIN DE CAMPO.


22

BIBLIOGRAFA

[1] Filosofa de Control, Ingeniera de Detalles Nuevo Espesador de Relaves HRT, JRI Ingeniera (2012).

[2] Criterio de Diseo para Sistema de Control e Instrumentacin, Ingeniera de Detalles

Nuevo Espesador de Relaves HRT, JRI Ingeniera (2012).

[3] Filosofa de Operacin, Ingeniera de Detalles Nuevo Espesador de Relaves HRT, JRI Ingeniera (2012).

[4] Criterio de Diseo Procesos, Ingeniera de Detalles Nuevo Espesador de Relaves HRT, JRI Ingeniera (2012).

[5] Lovera, D. Modelamiento de la Fenomenologa del Espesamiento en el tratamiento de

Relaves Metalrgicos. Revista del Instituto de Investigacin. FIGMMG UNMSM, Vol. II N 04. (1999).

[6] FLSmidth, Manual de Operacin, Instalacin, Lubricacin y Mantenimiento Espesador de

traccin. (2011).

[7] Palomino. A., y Lovera D. Modelamiento del Proceso de Sedimentacin Cinemtico y

Dinmico. I Congreso Nacional "La Ingeniera de Procesos en el Desarrollo Industrial del Pas".

Universidad Nacional de Piura. (1999). Piura - Per.

[8] Valenzuela, R. Determinacin simultanea de las ecuaciones constitutivas para el esfuerzo

efectivo de slidos y la permeabilidad de suspensiones floculadas. 1994. Tesis Departamento de

ingeniera Metalrgica. Universidad de Concepcin. Chile.

[9] Guzmn, G. Diseo de Estrategias de Control para Espesadores. Memoria de Titulacin,

Departamento de Ingeniera Elctrica - Universidad de Concepcin. Chile.

[10] Samir, L. Sistemas de Control Distribuido (DCS). Departamento de Ingeniera Civil en

Electricidad - Universidad de Chile. Chile.

estado del arte alucema rodrigo

Documents