fagor automation s.coop mcp/mcpi - ref.0612 protocollo canopen - 7/40 protocollo canopen...

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

MCP/MCPi

~ Protocollo CANopen ~

Ref. 0612

Titolo MCP/MCPi. Protocollo CANopen.

Tipo di documentazione Architettura, topologia e comunicazione in reti CANopen.

Denominazione MAN_ MCP/MCPi_CANopen (ita.).

Riferimento Ref. 0612

Software V01.05 (MCP), V01.01 (MCPi)WinDDSSetup A partire dalla versione V0612

Documento elettronico MAN_MCP&MCPi_CANopen.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés 19, Apdo. 144E20500 ARRASATE-MONDRAGÓ[email protected]

Telefono: 34-943-719200Fax: 34-943-771118 (Servizio Assistenza Tecnica)

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È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coincidenza per ilprodotto descritto. Ciononostante, è possibile che sia stato commesso un erroreinvolontario e perciò non si garantisce una coincidenza assoluta. In ogni caso, siverifica regolarmente l’informazione contenuta nel documento e si provvede aeseguire le correzioni necessarie che saranno incluse in una successivaeditazione.

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2/40 - Protocollo CANopen MCP/MCPi - Ref. 0612

GARANZIA

GARANZIA INIZIALE:

Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12 mesi perl'utente finale.

Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente finalenon venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario devecomunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione della macchinatramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.

La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di installazionedella macchina sul Foglio di Garanzia.

Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.

FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione e la venditadel prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino a un anno posterioreall'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato rimesso il foglio di garanzia. Ciòsignifica in pratica l'estensione della garanzia a due anni dall'uscita del prodotto dai magazziniFagor. Nel caso in cui non sia stato inviato il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo15 mesi dall'uscita del prodotto dai nostri magazzini.

FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo lanciosul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.

Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito definito comegaranzia.

CLAUSOLE DI ESCLUSIONE:

La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia le spesedi trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico per realizzarela riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di garanzia.

La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate in basealle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati da incidenti onegligenza e purché non siano state effettuate da personale non autorizzato da FAGOR.

Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è imputabile alnostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base alle tariffe vigenti.

Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non si rendecomunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.

CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA:

Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il periodo digaranzia sia fuori dallo stesso.

MCP/MCPi - Ref. 0612 Protocollo CANopen - 3/40

DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ

Costruttore: Fagor Automation, S. Coop.

Barrio de San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- (SPAGNA).

Dichiariamo, sotto la nostra esclusiva responsabilità, la conformità del prodotto:Sistema di regolazione AC Brushless Fagorcomposto dai seguenti moduli e motori:

Moduli regolatori: Serie MCP e MCPi

Motori AC: Serie FXM, FKM, FSA e FSP

cui si riferisce la presente dichiarazione,ai requisiti base delle Direttive Europee 73/23/CE di Bassa Tensione [Norma Basedi Sicurezza; Apparecchiatura Elettrica delle Macchine EN60204-1:95] e 92/31/CE di Compatibilità Elettromagnetica [EN 61800-3:1996, Norma specifica diCompatibilità Elettromagnetica per Sistemi di Regolazione].

In Mondragón, li 15.09.06

PRESENTAZIONE

Questo manuale offre informazioni descrittive e dettagliate del protocollo CANopensulla scheda CAN dei regolatori MCP e MCPi, sull’architettura, topologia ecomunicazione CANopen nella rete e sull’avvio dell’apparecchiatura.Se è la prima volta che si esegue l'installazione, è consigliabile leggere l'interodocumento.

In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso unoqualsiasi degli uffici sussidiari.Grazie per aver scelto Fagor.

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INDICE GENERALE

PROTOCOLLO CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Architettura di rete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Cavo di connessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8Lunghezza massima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8Comunicazione in rete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9Frame CAN standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9Connessione predefinita CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9NMT, Network Management. Procedura di avvio e controllo di rete . . . . . . . . . . .11PDO, Oggetto di Dati di Procedura. Canale rapido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14SDO, Oggetto di Dati di Servizio. Canale lento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17Oggetto di emergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20Descrizione del dizionario di oggetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22Descrizione dei PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27Avvio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34Descrizione della scheda CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34Selezione della velocità di comunicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34Determinazione del nº di nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36Indicatori di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

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PAGINA IN BIANCO

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PROTOCOLLO CANopenIntroduzioneCANopen è un protocollo di comunicazione di rete basato sul sistema di Bus CAN(sviluppato da BOSCH verso la metà degli ‘80 e destinato al settore automezzi).CANopen è definito come uno strato di applicazione uniforme nella specificaDS301 edita dall’ente regolatore della specifica SOCIETÀ (Can In Automation).CAN è un sistema di Bus Multimaster che si differenzia da altri sistemi di Bus peril fatto che i moduli collegati allo stesso non sono direzionati dagli identificatori deimessaggi. In questo modo, i nodi potranno lasciare via i messaggi nel Bus purchéesso sia libero da traffico. I conflitti nel bus sono risolti in base a una determinatapriorità assegnata ai messaggi, stabilita nello stesso COB ID (CommunicationObject Identifier) e chiaramente assegnata agli oggetti di comunicazione. Il COB IDcontenente il minor valore identifica il messaggio di maggior priorità. Questacaratteristica fornisce un’autoregolazione di priorità nel Bus senza la gestione dinessun elemento maestro (master).

Architettura di rete.Topologia

Per costruire una rete CAN semplice, in cui la comunicazione sarà stabilita conprotocollo CANopen, sarà necessario almeno un elemento slave, un elementomaestro (p. es. un PC con scheda di bus di campo CAN) e un cavo di connessionecome quello illustrato nella FIGURA 1.Potranno avere fino a 127 elementi slave indipendenti. Questi potranno adottarenumeri di nodo compresi fra 1 e 127.

Nella rete dovranno essere connesse fra loro tutte le linee CAN_H, CAN_L eCAN_SHLD.

Si ricorda che il nodo 0 non esiste come tale ed è riservato a certi messaggigenerici utilizzati dall’elemento maestro.

FIGURA 1.Topologia di una rete CAN.

CANopenMASTER

CANopenconnectorof the PC

54

3

21

120 Ω

CANopenconnector

DRIVE 3

4

3

2

CANopenconnector

DRIVE 2

4

3

2

CANopenconnector

DRIVE 1

7

25

120 Ω

White

Shield

Brown

CAN_H

CAN_SHLD

CAN_LCAN_SHLD

CAN_L

CAN_H

Nota: Una resistenza terminatrice da 120 Ω sarà montata dall’installatore della rete su ognimodulo estremità del bus CANopen. Nella rete della figura sono state installate sul PC e sulDRIVE3 che sono i moduli estremità del bus. Se p. es. invece del PC fosse stato posto unDRIVE in tale posizione, allora esso sarebbe un’estremità del bus e occorrerebbe installare laresistenza terminatrice di 120 Ω in tale DRIVE e non nel PC. Il resto dei moduli che fanno partedel bus non sarà situato alle estremità dello stesso e, pertanto, non si installerà in essi nessunaresistenza. Vedi figura.


Cavo di connessionePer realizzare la connessione della scheda CAN, installata in un regolatore, a unarete CANopen, sarà necessario disporre di un cavo CAN formato da un tubo flessibiledi 2 fili con schermatura esterna. In una delle estremità del tubo flessibile è inseritoun connettore “Open Style” collegabile a 5 vie e passo 5 mm. La maglia andràcollegata al pin 3 di questo connettore. Per ulteriori dettagli, vedi FIGURA 2.

Tutte le linee CAN_H, CAN_L e la maglia di ognuno dei moduli che conformano larete dovranno essere collegate fra loro.In ognuno dei due moduli estremità del bus CAN (e solo in essi) dovranno essereinstallate esternamente dall’utente (fra i pin 2 e 4 del connettore Open Style seil modulo estremità è un regolatore, o 2 e 7 del connettore Sub-D, M9 se il moduloestremità è il PC) una resistenza terminatrice di linea da 120 Ω allo scopo di evitareriflessi (rimbalzi), cioè problemi di trasmissione.

Lunghezza massimaNella seguente tabella vengono riportate le lunghezze massime della rete infunzione delle diverse velocità di trasmissione:

FIGURA 2.Cavi di collegamento fra moduli collegati a una rete CAN.

TABELLA 1. Lunghezza massima di una rete CAN a seconda della velocità di trasmissione.

Velocità ditrasmissione

Lunghezza di rete


Lunghezza di rete

1000 kbit/s 30 metri 250 kbit/s 250 metri

800 kbit/s 50 metri 125 kbit/s 500 metri

500 kbit/s 100 metri ≤ 50 kbit/s 1000 metri

CAN HSHIELDCAN L

SHIELD

ISO GND

54321

Pin

54321

Pin

54321

Pin

7

25

CAN

open

Vista frontale del connettore Sub-D, F9dell’estremità del cavo CAN

Cavo CAN fraPC e DRIVE1

Cavo CAN fraDRIVE1 e DRIVE2

Cavo CAN fraDRIVE2 e DRIVE3

54321

Pin Segnale Colore del filo5 N.C. ----4 CAN_H Bianco3 CAN_SHLD Griglia2 CAN_L Marrone1 N.C. ----


Comunicazione in rete

Frame CAN standardI frame standard di CAN contengono da 44 a 108 bit utili. Inoltre, in funzione dei datiinviati, si possono inserire nel frame dai driver di CAN fino a 23 bit “di ripieno” in modoche il massimo nº di bit che si raggiunge nell’invio di un frame è di 131.L’identificazione dei campi di bit nel frame CAN è:

<Start bit>: Inizio del frame.<Arbitraggio>: Campo di arbitraggio contenente l’identificatore e il tipo dimessaggio che sarà inviato.<Controllo bits>: Campo di controllo contenente il nº di byte di dati.<Data field>: Byte di dati (di 0 a 8 byte).<CRC>: Caratteri di verifica di ridondanza ciclica come da algoritmo CRC-16.<Acknowledge>: Riconoscimento di frame.<End>: Bits finale frame.

Connessione predefinita CANopenCon CANopen la trasmissione dati, lo scatto eventi, la segnalazione di stati di errore,ecc.. è realizzata mediante oggetti di comunicazione. A tale scopo, ogni oggetto dicomunicazione ha assegnato un COB ID nella rete.

Gli oggetti più importanti in CANopen sono:

<NMT>: Oggetti di trattamento della rete.<SYNC>: Oggetti di sincronizzazione.<EMCY>: Oggetti di messaggio di errore.<PDO>: Oggetti di procedura.<SDO>: Oggetti di servizio.

Allo scopo di facilitare l’impostazione di reti CAN semplici, esiste un set di COB IDgià predefiniti.

FIGURA 3.Frame CAN standard.

1 12 6 0-8 bytes 16 2 7Start bitArbitrationControl bitsData fieldCRCAcknowledgeEnd

Bit Length


COB IDIdentificatore del messaggio immesso nella rete implementato negli 11 bitdell’identificatore nel frame di CAN. La sua struttura è:

Con il codice di funzione 1 (oggetto di emergenza) si possono generare fino a 128oggetti diversi, a seconda del nº di nodo disponibile nel messaggio. Gli oggetti conidentificatore da 0x81 a 0xFF sono oggetti di emergenza emessi dal nodo il cuinumero è implicito nell’identificatore. Lo 0x80 è un oggetto diverso emessodall’elemento maestro (senza nº di nodo assegnato) di più alta priorità dei messaggidi emergenza e che serve da sincronismo per il bus di comunicazioni.A seconda se il nº di nodo appare o meno nell’intestazione del messaggio, sistabiliscono gli oggetti Broadcast (nodo 0) e Per to Per (nodo>0). Gli oggetti“Broadcast” sono interpretati da tutti i nodi del bus e gli oggetti “Per to Per” consentonodi stabilire conversazioni fra due elementi della rete.

- Oggetti “Broadcast”

Il COB ID degli oggetti Broadcast è unico, dato che non ha assegnato nessun numerodi nodo. Sarà interpretato da tutti i nodi presenti nella rete CANopen.

FIGURA 4.Struttura del COB ID.

TABELLA 2. Oggetti Broadcast.

Oggetto Bits di codicedi funzione

COB ID Parametri di comunicazione

NMT Module Control 0000 000h ---------

SYNC 0001 080h 1005h, 1006h, 1007h

TIME STAMP 0010 100h 1012h, 1013h

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Function Code Node number: 0 - 127


- Oggetti “Per to Per”

Gli oggetti Per to Per comportano di stabilire una comunicazione fra due nodi inparticolare. Questo obbliga i COB ID ad includere (a seconda dell’oggetto inquestione) il nº di nodo al quale sono destinati o il nº di nodo dal quale sono emessi(0-127 in entrambi i casi). Da qui l'intervallo specificato nella TABELLA 3.In “parametri di comunicazione” è l’oggetto di comunicazioni in cui sono impostatidiversi aspetti relativi a tale oggetto.In “parametri di mappatura del PDO” è l’oggetto di mappatura in cui sono impostatii diversi oggetti mappati per il rispettivo PDO.

NMT, Network Management. Procedura di avvio e controllo di reteUna volta applicata la tensione a un nodo CANopen si stabilisce la procedura diavvio (start-up) inizializzandone le variabili, realizzandone l’auto-verifica, ecc.. Unavolta effettuata questa procedura, ogni nodo invia un messaggio di “Boot-Up”(avvio) attraverso il bus per fare sapere all’elemento maestro che un nuovo nodo èstato incorporato alla rete CANopen.(Boot-Up) NMT - maestro NMT - slave.

Una volta eseguita correttamente questa procedura, il nodo passa automaticamentein uno stato pre-operazionale restando così finché l’elemento maestro, medianteun messaggio di controllo rete (NMT), non gli richiederà di passare in un altrostatooperazionale:

TABELLA 3. Oggetti Per to Per.

Oggetto Bits di codicedi funzione

COB ID Parametri di mappatura del PDO

Parametri di comunicazione

EMERGENCY 0001 081h-0FFh 1024h, 1015h

PDO1 tx 0011 181h-1FFh 1A00h 1800h

PDO1 rx 0100 201h-27Fh 1600h 1400h

PDO2 tx 0101 281h-2FFh 1A01h 1801h

PDO2 rx 0110 301h-37Fh 1601h 1401h

PDO3 tx 0111 381h-3FFh 1A02h 1802h

PDO3 rx 1000 401h-47Fh 1602h 1402h

PDO4 tx 1001 481h-4FFh 1A03h 1803h

PDO4 rx 1010 501h-57Fh 1603h 1403h

SDO tx 1011 581h-5FFh 1200h

SDO rx 1100 601h-67Fh 1200h

NMT Error Control 1110 701h-77Fh 1016h-1017h

Nota: Il concetto dei termini rx e tx va inteso dal punto di vista del bus.

COB ID Byte 00x700 + ID di nodo 0


(Controllo del modulo) NMT- maestro NMT- slave.

Questa azione può essere definita o no come “Broadcast” a seconda del valoreindicato nel byte 1 del campo dati. Quindi se il valore del byte 1 è zero, l’azione sidefinisce come “Broadcast”. Se è diverso da zero e minore di 128, il suo valoreindicherà il nodo al quale è diretto l’ordine. Il valore indicato nel byte 0 del campo dati del messaggio CAN stabilisce l’ordine daeseguire. Vedi tabella sotto.

CS.

A seconda del valore specificato in questi byte del campo dati si può modificare lostato in cui si trovano uno o tutti i nodi presenti in rete.Dopo un avvio soddisfacente della rete, l’elemento maestro ha l’opzione di controllareciclicamente che tutti i nodi siano attivi all’interno della stessa.Con - Node Guarding - l’elemento maestro invia ciclicamente (in base a dei tempiprestabiliti in precedenza e verificati) un messaggio “broadcast” senza nessun datoe al quale rispondono tutti i nodi e in cui si include lo stato in cui si trova ognuno diessi. Questi messaggi sono:(Node Guarding) NMT- maestro NMT- slave.

NMT- maestro NMT- slave.

COB ID Byte 0 Byte 10x000 CS ID di nodo

TABELLA 4. Byte 0 del campo di dati del messaggio CAN. Ordine da eseguire.

Specificatore dicomando (byte 0)

Servizio di NTM(controllo del modulo)

1 Avviare il nodo remoto – passaggio a operazionale -

2 Arrestare il nodo remoto – passaggio a stop -

128 Immettere lo stato preoperazionale - passaggio a preoperazionale -

129 Inizializzare il nodo - reset del / dei nodi selezionati -

130 Inizializzare la comunicazione - reset della procedura di comunicazione nel nodo o dei nodi indicati -

COB ID0x700 + ID di nodo

COB ID Byte 00x700 + ID di nodo Bit 7 - Toggle bit - Bits 6-0 - Stato


Stato.

Oggetti legati.

Alternativamente, un nodo può essere impostato allo scopo di generare unmessaggio periodico denominato “Heartbeat”.(Heartbeat) Produttore Consumatore / es.

Stato.

Il consumatore di “Heartbeat” normalmente è l’elemento maestro che verifica l’invioda parte di ognuno dei nodi del messaggio di “Heartbeat” con una periodicitàprestabilita entro determinati margini e che agirà di conseguenza ogni volta che ciònon si verifica in uno dei nodi.

TABELLA 5. Node Guarding. Stati.

Valore Stato0 Inizializzazione

1 In disconnessione *

2 In connessione *

3 In preparazione *

4 Fermo

5 In funzionamento

127 In fase precedente al funzionamento normale

* Questi stati esistono solo se il dispositivo supporta “extended boot-up”.

Attenzione: La scheda CAN dei regolatori MCP e MCPi non supporta talecaratteristica.

100Ch Guard Time

100Dh Life Time

100Eh Node Guarding Identifier ( di default: 700 + ID di nodo )

COB ID Byte 00x700 + ID di nodo Stato

TABELLA 6. Heartbeat. Stati.

Stato Significato 0 Boot-up

4 Fermo

5 In funzionamento

127 In fase precedente al funzionamento normale

Attenzione: Un nodo non può supportare “Heartbeat” e “Node Guarding”simultaneamente.


(Sync) Produttore Consumatore/ è.

Oggetto che ha il compito di sincronizzare il bus. È ciclico, “Broadcast” e ha massimapriorità nel bus dopo il NMT. È direttamente legato al trattamento dei PDO.Oggetti legati.

PDO, Oggetto di Dati di Procedura. Canale rapidoGli oggetti di dati di procedure (PDO) consentono di eseguire la trasmissione datiin tempo reale e con identificatori di alta priorità. I telegrammi di dati possono disporredi un massimo di 8 Byte. Lo scambio di dati si può effettuare mediante eventi o inmodo sincrono, a richiesta. Lo scambio di messaggi mediante eventi consente diridurre drasticamente il caricamento nel bus rispetto alla modalità sincrona.

Protocollo PDOQuesto protocollo se utilizza per trasmettere i dati al/dal bus evitando disovraccaricarlo con informazione ridondante.Nei messaggi PDO (nei byte di dati) si trasmettono solo ed esclusivamente i valoridi variabili di diversi nodi, e sarà eliminato l’invio dei relativi identificatori. Perpoterlo fare senza nessun tipo di errore, gli elementi maestro e slave hannostabilito in precedenza che variabili saranno inviate all’interno di ogni PDO(mappatura). Questa assegnazione si definisce mediante gli oggetti “PDOMapping Parameter”. Il tipo di comunicazione che si stabilisce per ogni PDO(sincronizzata o per evento) sarà determinato dagli oggetti “CommunicationParameter”.In funzione di chi emette il messaggio PDO si parlerà di PDO di trasmissione(dall’elemento slave al maestro) o di PDO di ricezione (dall’elemento maestro alloslave).

COB ID0x080

1005 h COB-ID del messaggio di sincronismo

1006 h Periodo del ciclo di comunicazione

1007 h Lunghezza della finestra sincrona

Nota: Lo Standard DS301 stabilisce quattro PDO di trasmissione ed altri 4 diricezione per ogni elemento slave. Non è obbligatorio implementarli tutti perl’osservanza della norma.


Mappatura e tipo di comunicazioniSi ipotizza che nell’oggetto di mappatura del secondo PDO di trasmissione sianodisponibili i seguenti valori:.

Valore Dword (32 bit)

Si ipotizza che nell’oggetto di comunicazioni del secondo PDO di trasmissione siadisponibili i seguenti valori:

Valore del subindice 1 (COB ID)

TABELLA 7. Mappatura e tipo di comunicazioni

Oggetto 0x1A01Subindice Valore Significato0 2 Mappatura di due oggetti in questo PDO

1 0x60000208 Oggetto: 0x6000 (*)Subindice: 0x02Dato: 8 bit

2 0x64010110 Oggetto: 0x6401 (*)Subindice: 0x01Dato: 16 bit

* La sua descrizione viene data nella seguente tabella.

TABELLA 8. Descrizione.

Bits 31-16 Bits 15-8 Bits 14-0Indice Subindice Nº di bit di dati dell’oggetto

TABELLA 9. Es. di oggetto del secondo PDO.

Oggetto 0x1801Subindice Valore Significato0 5 L’oggetto 0x1801 è composto da 5 subindici

1 0x00000280 PDO esiste, RTR non consentito, 11 bits ID, COB

2 0xBC La trasmissione del PDO sarà ciclica e attraverso il bus dopo aver ricevuto 188 messaggi di sincronismo.

3 0x000A Il tempo di “inhibit time” fra PDOs è di:10 x 100 µs = 1 ms.

4 ---------- Riservato.

5 0x0000 Intervallo del “event timer” 0.

TABELLA 10. Valore del subindice 1 (COB ID)

Bit 31 Bit 30 Bit 29 Bits 28-11 Bits 10-00 PDO esiste1 PDO non esiste

0 RTR consentito1 RTR non consentito

0 CAN ID 11 bits1 CAN ID 29 bits

Parte altadel COB ID (se CAN IDè di 29 bits).

Parte bassadel COB ID(se CAN IDè di 29 bits).COB ID(se CAN ID èdi 11 bits).


Valore del subindice 2 (Tipo di trasmissione)

dove:<SYNC> significa che la trasmissione del PDO è legata al ricevimento delmessaggio di sincronismo.<ASYNC> significa che la trasmissione del PDO non è legata al ricevimento delmessaggio di sincronismo.

Tipo di trasmissione = 0. Sincrona e aciclica. I messaggi sono inviati solo se siverifica un evento, e in tal caso il messaggio è inviato sincronicamente con il seguentemessaggio di sincronismo.

Tipo di trasmissione = 1 a 240. Il PDO è trasmesso dopo aver ricevuto il nº dimessaggi di sincronismo specificati nel tipo di trasmissione.Tipo di trasmissione = 252 a 253. Valori possibili solo nei PDO di trasmissione. Inentrambi i casi, il PDO è inviato come risposta a un frame RTR dell’elementomaestro. La differenza sta nel fatto che il tipo di trasmissione = 252 aggiorna levariabili con l’arrivo dei sincronismi e il tipo di trasmissione = 253 aggiorna levariabili e le invia con la ricezione del frame RTR.Tipo di trasmissione = 254. Il PDO si trasmette quando si verifica un eventospecifico del costruttore.Tipo di trasmissione = 255. Il PDO si trasmette quando si verifica un eventospecifico del profilo di dispositivo.

TABELLA 11. Valore del subindice 2 (tipo di trasmissione).

Tipo ditrasmissione

Condizione di scatto del PDO( B = sono necessari entrambi, O = uno o

Trasmissione delPDO

SYNCOggetto SYNC ricevuto

RTRRicevuta richiesta di trasmissione remota

EventoCambio di valoredell'interruzionedel temporizzatore

0 B B Sincrona (SYNC), aciclica

1-240 O Sincrona (SYNC), ciclica

241-251 Riservato

252 B B Sincrona (SYNC) dopo RTR

253 O Asincrona (ASYNC) dopo RTR

254 O O Asincrona (ASYNC), evento specifico del costruttore

255 O O Asincrona (ASYNC), evento specifico del profilo di dispositivo.

Si intende conevento un cambiamento nel valore della variabile o (se è supportatodall’apparecchiatura, oggetti di comunicazioni con subindice 5) un determinatotempo trascorso.


Valore del subindice 3 (tempo di inibizione o disabilitazione)Specifica il minimo intervallo di tempo (in incrementi di 100 µs) che trascorre fra unPDO e l’altro. Questo intervallo di tempo non può essere modificato finché il valoredel bit 31 del subindice 1 (COB ID) è 0 (il PDO esiste).

Valore del subindice 5 (temporizzatore di eventi)Specifica il valore del timer di eventi (in incrementi di 1ms) quando il tipo ditrasmissione è 254 o 255.

Esempio esplicativo del senso del “tempo di inibizione” e del “timer eventi”.”Quando si programma un PDO di trasmissione di tipo 254 nel cui si include unavariabile di posizione si presentano due situazioni diverse. Mentre l’elemento cheemette il PDO è arrestato (senza variazione nella sua posizione) non sarà necessarionessun invio. Se si programma un timer di eventi (event timer) di 10 ms, anche sel’elemento non varia la sua posizione (non si sposta) invierà i PDO ogni 10 msindicandone la posizione. Nell’iniziare lo spostamento cercherà di inviare PDOcostantemente, occupando così tutto il bus con tale informazione. Allo scopo dievitare questa situazione, è possibile programmare un tempo di inibizione (inhibittime) 2, in modo che mentre è in movimento invia PDO solo ogni 2 ms.

Il messaggioIn base alla configurazione descritta nelle tabelle di cui sopra, il messaggio PDO (coni byte di cui è formato) diventa come segue:

La trasmissione del PDO sarà ciclica ed è erogata al bus dopo aver ricevuto 188messaggi di sincronismo.

Oggetti legati

SDO, Oggetto di Dati di Servizio. Canale lentoGli oggetti di dati di servizio (SDOs) consentono di eseguire la lettura e scrittura degliingressi del dizionario di oggetti (parametri, variabili, comandi, ...). In questo modo,utilizzando SDO, qualsiasi nodo può essere impostato dall’elemento maestro. Ilmessaggio SDO, di default, ha preventivamente assegnato un identificatore di bassapriorità. I dati trasmessi superiori a 4 Byte possono essere frammentati e perciò visono due meccanismi di trasferimento di un'SDO:<Trasferimento inoltrato > utilizzato per definire un trasferimento di oggetti di nonpiù di 4 Byte.<Trasferimento segmentato> utilizzato per definire un trasferimento di oggetti dipiù di 4 Byte.

TABELLA 12. Messaggio PDO.

COB ID Byte 0 Byte 1 Byte 20x280 + ID del nodo

8 bit di dati dell’oggetto

Parte bassa dei 16 bit di dati dell’oggetto 0x6000

Parte alta dei 16 bit di dati dell’oggetto 0x6401

1004 h Nº di PDO supportati


Strutture di base di un SDOLe strutture di base di un SDO sono:

Cliente Server/ Server Cliente

oppure Cliente Server / Server Cliente

Esistono cinque protocolli di richiesta / risposta implementati negli SDO. Questi sono:Iniziare lo scarico del dominio (Initiate Domain Download)Scaricare il segmento di dominio (Download Domain Segment)Iniziare il caricamento del dominio (Initiate Domain Upload)Caricare il segmento di dominio (Upload Domain Segment)Annullare il trasferimento di dominio (Abort Domain Transfer)

Indicatori di comando di SDO per i diversi protocolli

dove:n Indicatore del nº di byte che non contengono dati e è valido se e=1 e s=1.e Indicatore di trasferimento normale (e=0) o trasferimento inoltrato (e=1).s Indicazione o meno delle dimensioni dei dati. Se si indica (s=0) e se non si indica(s=1).e = 0 y s = 0 Byte di dati riservati da CiA per il futuro.

e = 0 y s = 1 Il contatore di Byte è nei Byte di dati (a byte 4 LSB a byte 7 MSB).e = 1 I Byte di dati contengono i dati per scaricare (download).

TABELLA 13. Struttura SDO. Cliente Server / Server Cliente

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

Indicatore del comandoSDO

Indicedi oggetti

Subindicedi oggetti

Fino a 4 Byte di dati in trasferimentoinoltrato o 4 Bytes del contatore intrasferimento segmentato.

TABELLA 14. Struttura SDO. Cliente Server / Server Cliente

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7Indicatore del comando SDO

Fino a 7 Byte di dati in trasferimentosegmentato

Con scaricare (download) si intende scrivere nel dizionario di oggetti econcaricare (upload) leggere dal dizionario di oggetti.

TABELLA 15. Inizio del download di dominio.

Iniziare lo scarico del dominio bit 7 6 5 4 3 2 1 0Cliente 0 0 1 - n e s

Server 0 1 1 - - - - -


dove:n Indicatore del nº di byte che non contengono dati ed è zero se le dimensioni delsegmento non sono indicate.c Indicatore dei segmenti da scaricare. Se vi sono più segmenti da scaricare (c=0)e se è l’ultimo segmento (c=1).t Bit di toggle che va alternato con ogni segmento consecutivo. La prima volta è(t=0).

Un messaggio può essere annullato sia dal cliente che dal server. Deve essereindicato con il seguente indicatore di comando:

Nell’annullare il trasferimento di dominio i byte di dati 0 e 1 contengono l’indicedell’oggetto, il byte 2, il subindice dell’oggetto e i byte 4-7 contengono il codice diannullamento (abort) che descrive la causa.

TABELLA 16. Scarico del segmento di dominio.

Scaricare il segmento di dominio bit 7 6 5 4 3 2 1 0Cliente 0 0 0 t n c

Server 0 0 0 t - - - -

TABELLA 17. Inizio del caricamento del dominio.

Iniziare il caricamento del dominio

bit 7 6 5 4 3 2 1 0Cliente 0 1 0 - - - - -

Server 0 1 0 - n e s

TABELLA 18. Caricamento del segmento di dominio.

Caricare il segmento di dominio

bit 7 6 5 4 3 2 1 0Cliente 0 1 1 t - - - -

Server 0 0 0 t n c

TABELLA 19. Annullato il trasferimento di dominio.

Annullare il trasferimento di dominio.

bit 7 6 5 4 3 2 1 0Cliente / Server 1 0 0 - - - - -


Codici che descrivono la possibile ragione di annullamento SDO

Oggetto di emergenzaUn messaggio di emergenza è composto da 8 byte e dispone del seguente formato:

TABELLA 20. Descrizione dei possibili codici di annullamento dell’SDO.

Codice di annullamento Descrizionebyte 7 byte 6 byte 5 byte 405 03 00 00 Il bit ribaltabile non è ribaltabile05 04 00 00 TimeOut per il protocollo SDO

05 04 00 01 Comando Client/Server non valido o identificatore sconosciuto

05 04 00 02 Dimensioni di blocco non riconosciute (solo modalità 05 04 00 03 Numero di blocco non riconosciuto (solo modalità blocco)05 04 00 04 Errore CRC (solo modalità blocco)05 04 00 05 Memoria insufficente06 01 00 00 Accesso non supportato a tale scopo06 01 00 01 Si è cercato di leggere un oggetto di sola scrittura06 01 00 02 Si è cercato di scrivere un oggetto di sola lettura06 02 00 00 L’oggetto non esiste nel dizionario di oggetti06 04 00 41 L’oggetto non può essere mappato in un PDO

06 04 00 42 Le dimensioni e il numero di oggetti mappati superano la lunghezza del PDO

06 04 00 43 Incompatibilità generale di parametri06 04 00 47 Incompatibilità generale dei dispositivi06 06 00 00 Accesso interrotto a causa di errore di hardware

06 07 00 10 Tipo di dato incompatibile, la lunghezza del parametro di servizio è incompatibile

06 07 00 12 Tipo di dato incompatibile, il parametro di servizio è troppo lungo

06 07 00 13 Tipo di dato incompatibile, il parametro di servizio è troppo corto

06 09 00 11 Non esiste il subindice06 09 00 30 Intervallo di valori esterno (solo per acceso scrittura)06 09 00 31 Valore di parametro troppo alto06 09 00 32 Valore di parametro troppo basso06 09 00 36 Il valore massimo è inferiore al valore minimo08 00 00 00 Errore / errore generale08 00 00 20 I dati non possono essere trasmessi né salvati

08 00 00 21 I dati non possono essere trasmessi né salvati perché il dispositivo è sotto controllo locale

08 00 00 22 I dati non possono essere trasmessi né salvati a causa dello stato del dispositivo

08 00 00 23 Non è possibile generare dinamicamente il dizionario di oggetti

TABELLA 21. Messaggio di emergenza.

COB ID Byte 0 -1 Byte 2 Byte 3 -70x080 + ID del nodo

Codici di errore di emergenza

Registro di errore(Oggetto 0x1001)

Campo di errore specificato dal costruttore


Codici di errore di emergenza

TABELLA 22. Codici di errore di emergenza.

Codici di errore di emergenza Significato00xx Errore reset o non errore10xx Errore generico20xx Corrente21xx Corrente, lato entrata del dispositivo22xx Corrente all’interno del dispositivo23xx Corrente, lato uscita dispositivo30xx Tensione31xx Tensione di rete32xx Tensione all’interno del dispositivo33xx Tensione d'uscita40xx Temperatura41xx Temperatura ambiente42xx Temperatura del dispositivo50xx Hardware del dispositivo60xx Software del dispositivo61xx Software interno62xx Software d'utente63xx Dato W70xx Moduli addizionali80xx Monitoraggio81xx Comunicazione8110 CAN superato8120 Errore passivo8130 Errore “ life guard” e errore “Heartbeat”8140 Ripristino dal bus-off82xx Errore di protocollo8210 PDO non elaborato per errore di lunghezza8220 Lunghezza superata90xx Errore esternoF0xx Funzioni addizionaliFFxx Specifico del dispositivo

Codici di errore di emergenza in esadecimale. Si noti che“xx” è una parte chedipende dal profilo di dispositivo.


Registro di errore (oggetto 0x1001)

Oggetti legati

Descrizione del dizionario di oggettiOggetti di comunicazioni (DS301)

Oggetti del costruttore MCP/MCPi CANopenDescrizione delle intestazioni delle vari colonne di cui è composta la tabella deglioggetti del costruttore.Fn Nome Fagor del oggetto.Indice Indice esadecimale dell'oggetto CANopen del costruttore.IdA Identificatore della variabile all’interno della struttura “Assembly” nei messaggirapidi PDO.

TABELLA 23. Registro di errore (OGGETTO 0x1001).

Bit Tipo di errore0 Generico1 Corrente2 Tensione3 Temperatura4 Comunicazione5 Specifico del profilo di dispositivo6 Riservato (=0)7 Specifico del costruttore

1001 h Registro di errori

1003 h Campo di errori predefiniti

1014 h COB ID per il messaggio di emergenza

TABELLA 24. Oggetti di comunicazioni (DS301).

Indice Descrizione1000h Tipo di dispositivo1001h Registro di errori1003h Campo di errori predefiniti1005h COB ID di messaggio SYNC1006h Periodo del ciclo di comunicazione1007h Lunghezza della finestra di sincronismo1008h Nome di dispositivo del costruttore1009h Versione di hardware del costruttore100Ah Versione di software del costruttore100Ch Tempo di vigilanza100Dh Fattore di tempo di vita1014h COB ID per il messaggio di emergenza1015h Tempo di inibizione per messaggio di emergenza1018h Oggetto dell'identità1400h Parametro di comunicazione di PDO ricezione1600h Parametro di mappatura di PDO ricezione1800h Parametro di comunicazione di PDO trasmissione1A00h Parametro di mappatura di PDO trasmissione


Variabile Parametro, variabile o comando assegnabile all'oggetto.Acc Accesso dell'oggetto. Solo lettura (R), lettura e scrittura (R/W).Tipo Tipo di dati dell'oggetto. Intero senza segno (UINT), intero con segno (INT),testo (string).Intervallo Intervallo di valori (minimo o massimo) accettato dall’oggetto.

TABELLA 25. Oggetti del costruttore MCP/MCPi CANopen.

Nome Indice IdA Descrizione Acc Tipo IntervalloAP1 5020h 41h PrimaryOperationMode R/W UINT 2 a 5

BV14 40CCh 181h NotProgrammableIOs R UINT 0 a 65535

CP1 506Ah 241h CurrentProportionalGain R/W UINT 0 a 999

CP2 506Bh 242h CurrentIntegralTime R/W UINT 0 a 999

CP10 413Bh 243h VoltageAmpVolt R/W UINT 1000 a 9999

CP11 413Ch 244h AmpAmpVolt R/W UINT 100 a 5000

CP20 4133h 245h CurrentLimit R/W UINT 0 a 5000

CP30 4134h 246h CurrentCommandFilter1Type R/W UINT 0 a 1

CP31 4138h 247h CurrentCommandFilter1Frequency R/W UINT 0 a 4000

CP32 4139h 248h CurrentCommandFilter1Dumping R/W UINT 0 a 1000

CP45 413Ah 249h CurrentCommandSelector R/W UINT 0 a 3

CV1 4135h 281h Current1Feedback R INT -5000 a 5000

CV2 4136h 282h Current2Feedback R INT -5000 a 5000

CV3 4137h 283h CurrentFeedback R INT -5000 a 5000

CV10 4131h 284h Current1Offset R INT -2000 a 2000

CV11 4132h 285h Current2Offset R INT -2000 a 2000

CV15 413Dh 286h DigitalCurrentCommand R/W INT -5000 a 5000

DC1 5063h 301h ResetClass1Diagnostics R/W UINT 0 a 15

DC2 4192h 302h ClearHistoricOfErrorsCommand R/W UINT 0 a 15

DV17 419Ah 381h HistoricOfErrors R String 0 a 999

DV31 5087h 382h DriverStatusWord R UINT 0 a 65535

DV32 5086h 383h MasterControlWord R/W UINT 0 a 65535

DV50 5FF8h 384h ErrorBitArea R UINT 0x80000000 a 0x7fffffff

DV51 5FFDh 385h WarningBitArea R UINT 0 a 65535

DV60 41CDh 386h FastControlIn R/W UINT sin rango

DV61 41CEh 387h FastControlOut R UINT sin rango

EP1 41F4h 441h EncoderSimulatorPulsesPerTurn R/W UINT 1 a 4096

EP3 41F6h 442h EncoderSimulatorDirection R/W UINT 0 a 1

GC1 5108h 601h BackupWorkingMemoryCommand R/W UINT 0 a 15

GC3 42DAh 602h AutophasingCommand R/W UINT 0 a 15

GC10 5106h 603h LoadDefaultsCommand R/W UINT 0 a 15

GP3 42BEh 641h StoppingTimeout R/W UINT 0 a 9999GP5 42C0h 642h ParameterVersion R UINT 0 a 9999


Nome Indice IdA Descrizione Acc Tipo IntervalloGP9 50CFh 643h DriveOfDelayTime R/W UINT 0 a 9999GP11 42D6h 645h IOFunctionsTime R/W UINT 0 a 9999GP15 42D5h 646h AutomaticInitialization R/W UINT 0 a 1GP16 42D7h 647h MonoPhaseSelector R/W UINT 0 a 1GV2 501Eh 681h ManufacturerVersion R string 0 a 9999GV5 42C2h 682h CodeChecksum R INT -32768 a 32767GV7 510Bh 683h Password R/W UINT 0 a 9999GV9 508Ch 684h DriveType R string -32768 a 32767GV11 42C4h 685h SoftReset R/W UINT 0 a 16GV16 42CCh 686h MotorTableVersion R UINT 0 a 32767GV50 4725h 688h SerialNumber R UINT -32768 a 32767GV75 5177h 687h ErrorList R string -32768 a 32767HV5 4127h 781h PLDVersion R UINT 0 a 65535IP6 438Eh 841h DigitalInputPolarity R/W UINT 0 a 1IP14 438Fh 842h DigitalInputFunctionSelector R/W UINT 0 a 4IP17 4390h 843h AnalogFunctionSelector R/W UINT 0 a 2IV1 4389h 881h AnalogInput1 R INT -12000 a 12000IV2 438Ah 882h AnalogInput2 R INT -1200 a 1200IV3 4391h 883h CurrentCommandAfterScaling R INT -9999 a 9999IV10 438Bh 884h DigitalInputs R UINT 0 a 1IV11 438Ch 885h DigitalInputsCh2 R UINT -32768 a 32767ID5 49C4h 1B85h BusCodeChecksum R UINT -32768 a 32767KP3 445Ah A41h ExtBallastPower R/W UINT 200 a 2000KP4 445Ch A42h ExtBallastEnergyPulse R/W UINT 200 a 2000KV6 517Fh A81h MotorTemperature R UINT 0 a 200KV10 444Eh A82h CoolingTemperature R UINT 0 a 200KV32 4455h A83h I2tDrive R UINT 0 a 100KV36 4457h A84h I2tMotor R UINT 0 a 100KV40 445Bh A85h I2tCrowbar R UINT 0 a 100KV41 445Dh A86h BallastSelect R/W UINT 0 a 1LP22 4912h B41h JogVelocity R/W UINT 0 a 500000LP23 4913h B42h JogIncrementalPosition R/W UINT 0 a 0x7fffffffLP48 4934h B43h PositionActionsSelect R/W UINT -32768 a 32767LP49 4935h B44h InBandPosition R/W UINT 0 a 0x7fffffffLP143 5189h B45h ModuleCommandMode R/W UINT 0 a 2LV13 4909h B81h KernelOperationMode R/W UINT 0 a 1LV14 490Ah B82h KernelAutoMode R/W UINT 0 a 1LV15 490Bh B83h KernelStartSignal R/W UINT 0 a 1LV16 490Ch B84h KernelStopSignal R/W UINT 0 a 1LV17 490Dh B85h KernelResetSignal R/W UINT 0 a 1LV19 490Fh B86h KernelManMode R/W UINT 0 a 1LV20 4910h B87h JogPositiveSignal R/W UINT 0 a 1LV21 4911h B88h JogNegativeSignal R/W UINT 0 a 1

LV35 491Fh B89h BlockTravelDistance R INT 0x8000000 a 0x7fffffff

LV36 4920h B8Ah BlockCoveredDistance R INT 0x8000000 a 0x7fffffff

LV158 5102h B8Bh TargetPosition R INT 0x8000000 a 0x7fffffff


Nome Indice IdA Descrizione Acc Tipo IntervalloLV159 5103h B8Ch PositioningVelocity R UINT 0 a 0x7fffffffLV160 5104h B8Dh PositioningAcceleration R/W UINT 0 a 0x7fffffffLV161 5105h B8Eh PositioningAcceleration2 R/W UINT 0 a 0x7fffffffLV242 5156h B8Fh TargetPositionAttained R UINT 0 a 1MP1 508Dh C41h MotorType R/W string -32768 a 32767MP2 44B0h C42h MotorTorqueConstant R/W UINT 0 a 1000MP3 506Fh C43h MotorContinuousStallCurrent R/W UINT 0 a 5000NP117 5075h D42h ResolutionOfFeedback2 R/W UINT 0 a 65535NP118 5076h D43h ResolutionOfLinearFeedback R/W UINT 0 a 65535NP121 5079h D44h InputRevolutions R/W UINT 1 a 65535NP122 507Ah D45h OutputRevolutions R/W UINT 1 a 65535NP123 507Bh D46h FeedConstant R/W UINT 0 a 0x7fffffffNP131 4082h D47h InputRevolutions2 R/W UINT 1 a 65535NP132 4083h D48h OutputRevolutions2 R/W UINT 1 a 65535NP133 4084h D49h FeedConstant2 R/W UINT 0 a 0x7fffffffOP1 4578h E41h DA1IDN R/W UINT 0 a 13OP2 4579h E42h DA2IDN R/W UINT 0 a 13OP3 457Ah E43h DA1ValuePer10Volt R/W UINT 0 a 9999OP4 457Bh E44h DA2ValuePer10Volt R/W UINT 0 a 9999OP6 4588h E45h DigitalOutputPolarity R/W UINT 0 a 1OP14 4586h E46h DigitalOutputFunctionSelector R/W UINT 0 a 7OP15 4587h E47h DigitalOutputWarningSelector R/W UINT 0 a 2OV10 4582h E81h DigitalOutputs R UINT 0 a 1OV11 4585h E82h DigitalOutputsCh2 R/W UINT -32768 a 32767PC148 5094h F02h DriveControlledHoming R/W UINT 0 a 15PC150 4517h F03h ChangePosFB12 R/W UINT 0 a 16PP1 5028h F41h HomingVelocitySlow R/W UINT 0 a 1200PP41 5029h F42h HomingVelocityFast R/W UINT 0 a 6000PP42 502Ah F43h HomingAcceleration R/W UINT 0 a 0x7fffffff

PP49 5031h F44h PositivePositionLimit R/W INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PP50 5032h F45h NegativePositionLimit R/W INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PP52 5034h F46h ReferenceDistance1 R/W INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PP54 5036h F47h ReferenceDistance2 R/W INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PP55 5037h F48h PositionPolarityParameters R/W UINT 0 a 65535

PP57 5039h F49h PositionWindow R/W INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PP76 504Ch F4Ah PositionDataScalingType R/W UINT 1 a 65535

PP103 5067h F4Bh ModuleValue R/W UINT 0 a 0x7fffffff

PP104 5068h F4Ch PositionKvGain R/W UINT 0 a 65535

PP105 5069h F4Dh PositionKvGain2 R/W UINT 0 a 65535

PP115 5073h F4Eh PositionFeedback2Type R/W UINT 0 a 32

PP147 5093h F4Fh HomingParameter R/W UINT 0 a 65535

PP159 509Fh F50h MonitoringWindow R/W UINT 0 a 0x7fffffff

PP216 5128h F51h VelocityFeedforwardPercentage R/W UINT 0 a 120

PP218 4526h F52h VelocityFeedforwardPercentage2 R/W UINT 0 a 120


Nombre Índice IdA Descripción Acc Tipo Rango

PV51 5033h F81h PositionFeedback1 R INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PV53 5035h F82h PositionFeedback2 R INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PV173 50ADh F83h MarkerPositionA R INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PV189 50BDh F84h FollowingError R INT 0x8000000 a 0x7fffffff

PV200 5190h F85h HomeSwitch R UINT 0 a 1PV208 5198h F86h ReferenceMarkerPulseRegistered R UINT 0 a 1QP11 47D0h 1043h CanBusSpeed R/W UINT 0 a 20QP14 47DAh 1044h ProtocolTypeSelector R/W UINT 2 a 4QP16 47DCh 1045h SerialSettings R/W UINT 0 a 65535QV22 5016h 1081h IDNListOfInvalidOperationData R string 0 a 65535QV96 5060h 1083h SlaveArrangement R/W UINT 0 a 127RC1 45E9h 1101h EncoderParameterStoreCommand R/W UINT 0 a 15RG1 3801h 11C1h PiecesCount R/W UINT 0 a 65535RG2 3802h 11C2h ActualPiecesCount R/W UINT 0 a 65535RG3 3803h 11C3h RunningBlock R/W UINT 0 a 127RG4 3804h 11C4h PositionBlockIni R/W UINT 0 a 127RP1 45DCh 1141h FeedbackSineGain R/W UINT 0 a 8192RP2 45DDh 1142h FeedbackCosineGain R/W UINT 0 a 8192RP3 45DEh 1143h FeedbackSineOffset R/W INT -2000 a 2000RP4 45DFh 1144h FeedbackCosineOffset R/W INT -2000 a 2000RV1 45E2h 1181h FeedbackSine R INT -512 a 511RV2 45E3h 1182h FeedbackCosine R INT -512 a 511RV3 45E4h 1183h FeedbackRhoCorrection R UINT 0 a 65535SP1 5064h 1241h VelocityProportionalGain R/W UINT 0 a 9999SP2 5065h 1242h VelocityIntegralTime R/W UINT 0 a 9999SP3 5066h 1243h VelocityDerivativeGain R/W UINT 0 a 9999SP10 505Bh 1244h VelocityLimit R/W UINT 0 a 9999SP19 4653h 1245h SymmetryCorrection R/W INT -500 a 500SP20 4654h 1246h VoltageRpmVolt R/W UINT 1000 a 9999SP21 4655h 1247h RpmRpmVolt R/W UINT 10 a 9999SP30 4643h 1248h VelocityOffset R/W INT -2000 a 2000SP40 507Dh 1249h VelocityThresholdNx R/W UINT 0 a 9999SP41 509Dh 124Ah VelocityWindow R/W UINT 0 a 9999SP42 507Ch 124Bh StandStillWindow R/W UINT 0 a 9999SP43 502Bh 124Ch VelocityPolarityParameters R/W UINT 0 a 1SP45 4651h 124Dh VelocityCommandSelector R/W UINT 0 a 2SP60 508Ah 124Eh AccelerationLimit R/W UINT 0 a 4000SP65 4649h 124Fh EmergencyAcceleration R/W UINT 0 a 4000SP66 4652h 1250h VelocityDecelerationTime R/W UINT 0 a 4000SV1 5024h 1281h VelocityCommand R/W INT -6·107 a 6·107

SV2 5028h 1282h VelocityFeedback R INT -6·107 a 6·107

SV6 4656h 1283h VelocityCommandAfterFilters R INT -6·107 a 6·107

SV7 464Ch 1284h VelocityCommandFinal R INT -6·107 a 6·107


Descrizione dei PDOLa scheda CAN di comunicazioni dei regolatori MCP e MCPi dispone di un PDO diricezione e un PDO di trasmissione (il numero potrà essere incrementato in futureversioni). La mappatura dei PDO è prestabilita di fabbrica e non può esseremodificata dall’utente. I parametri di comunicazione dei PDO sono accessibiliall’utente, e si potrà selezionare sia il tipo di comunicazione da eseguire sia la relativaabilitazione. La finalità dei PDO è quella di stabilire il controllo dei moduli slave in tempo realeda parte del modulo maestro. Nei regolatori vi sono due strutture di dati (direttamentemappati a questi messaggi PDO) denominate Assembly pensate per potergovernare gli azionamenti in tempo reale. Ognuna di esse è composta da 8 byte eil loro scopo è fra gli altri, quello di poter effettuare il controllo sul regolatore dal modulomaestro, potendone modificare le variabili e i parametri (AssemblyIn) ed inoltre poterinformare dal regolatore del suo stato ed allo stesso tempo riportare le variabilirichieste dal modulo maestro (AssemblyOut).

AssemblyIn - Control

I_Fast: Bit che consente di attivare l’ingresso rapido (come evento di passaggio diblocco) attraverso il bus di comunicazioni.Starting_Block (7 bits): Specifica il nº di blocco a partire dal quale sarà iniziatal’esecuzione nella tabella di movimenti. Drive_Enable: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il DriveEnable dell’apparecchiatura, purché il rispettivo ingresso hardware sia attivato. Ilsegnale finale interpretato dall’apparecchiatura viene dato da un “AND” logico fra ilvalore dell’ingresso fisico Drive_Enable e il bit dello Drive_Enable del AssemblyIn.Speed _Enable: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni ilSpeed Enable dell’apparecchiatura, purché il rispettivo ingresso hardware siaattivato.

Nome Indice IdA Descrizione Acc Tipo IntervalloSV15 4657h 1285h DigitalVelocityCommand R/W INT -6·107 a 6·107

TP1 507Eh 1341h TorqueThresholdTx R/W UINT 0 a 100TV1 5050h 1381h TorqueCommand R INT -9999 a 9999TV2 5054h 1382h TorqueFeedback R INT -9999 a 9999

TABELLA 26. AssemblyIn.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0Byte 0 I_Fast Starting_Block

Byte 1 Drive_Enable

Speed_Enable

Home_Switch Lim - Lim +

Reset *Stop

Start *Jog- ** Jog+ **

Byte 2 Dir_Var Bits 0 -7

Byte 3Command_Toggle_Bit Command Dir_Var Bits 8-12

Byte 4 Data_Byte 0Byte 5 Data_Byte 1Byte 6 Data_Byte 2Byte 7 Data_Byte 3

* KernelOperationMode LV13 = 0, cioè, in modalità automatica.** KernelOperationMode LV13 = 1, cioè, in modalità manuale.


Il segnale finale interpretato dall’apparecchiatura viene dato da un “AND” logico frail valore dell’ingresso fisico Speed_Enable e il bit dello Speed_Enable delAssemblyIn.

Home_Switch: Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni ilfinecorsa dell’Home_Switch (micro di ricerca zero o riferimento).Lim + : Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il finecorsa dellimite positivo della corsa.

Lim - : Bit che consente di attivare attraverso il bus di comunicazioni il finecorsa dellimite negativo della corsa.

Reset : Controllo digitale del segnale Reset. Se il regolatore è in modalità manuale(LV13 = 0), l’attivazione di questo bit significa agire sul segnale Jog-. Se si è inmodalità automatica, l’attivazione di questo segnale esegue un Reset sulsequenziatore di spostamenti.

Stop : Bit che consente di arrestare lo spostamento in corso.

Start : Controllo digitale del segnale Start. Se il regolatore è in modalità manuale(LV13 = 0), l’attivazione di questo bit significa agire sul segnale Jog+. Se si è inmodalità automatica, è possibile impostare due possibili situazioni:

Se si attiva Start per la prima volta o dopo aver effettuato un Reset di spostamenti,il sequenziatore di posizione inizia l’esecuzione del blocco indicato nei bit diStarting_Block.Se durante l’esecuzione di un blocco si attiva un segnale Stop, l’apparecchiaturasi arresta. Se a questo punto si attiva un segnale di Start, l’apparecchiaturacontinua con l’esecuzione del blocco proprio dove si è arrestata quando è statoattivato il segnale di Stop.

Command : Campo dell’AssemblyIn dove è indicata l’azione da effettuaredall’elemento maestro. Vedi gli esempi pratici descritti di seguito.

Dir_Var: Campo della struttura AssemblyIn che in funzione del comando richiestodall’elemento maestro potrà indicare sia l’identificatore IdA di una variabile sia ilblocco di posizione da leggere/scrivere dall’elemento maestro (vedi gli esempi praticidocumentati nel seguito).

Command Toggle Bit: Bit la cui finalità è quella di fare attivare dal modulo maestroil comando richiesto nei bit Command dell’AssemblyIn. Ciò si ottiene respingendolo stato corrente del bit.

0 Leggere un parametro / una variabile.1 Scrivere su un parametro / una variabile.2 Leggere nella tabella spostamenti3 Scrittura nella tabella spostamenti


AssemblyOut - Stato

Ref_Done: Bit indicatore (all’elemento maestro) che l’azione di “ricerca dello zero”è stata realizzata in modo soddisfacente.

Reg_Status: Bit indicatori dello stato in cui si trova il regolatore.

Warning: Bit indicatore che Il regolatore è esente in uno stato d'avviso (warning).Errore: Bit indicatore che si è prodotto un errore nel regolatore.In_Position: Bit indicatore che è stata raggiunta la posizione di destinazione di unblocco. Attivato quando il posizionatore si trova all’interno della banda specificatanel parametro PP57 - Position Window -.Speed_Enable: Bit che riporta lo stato interno del segnale Speed_Enable delregolatore. Si tiene conto sia dell’ingresso fisico sia del bit dell’AssemblyIn.Active_Block: Bit indicatori dal nº di blocco della tabella di posizionamentoattualmente in esecuzione.Command_Toggle_Bit_Resp: Dopo aver ricevuto un nuovo comando mediante ilcambio di valore di Command_Toggle_Bit, il regolatore inizia l'esecuzione. Conclusal ’esecuzione, s i fa una copia del valore d i Command_Toggle Bi t inCommand_Toggle_Bit_Resp. In questo modo, il modulo maestro viene informatoche il comando è stato completato.Command_Resp: Risultato del comando specificato in i bit “Command”dell'AssemblyIn.Command_OK: Dopo aver ricevuto un nuovo comando mediante il cambio di valoredi Command_Toggle_Bit, il bit “Command_OK” sarà attivato quando il comandorichiesto è stato eseguito soddisfacente. Si metterà a zero ogni volta che si generanoerrori nell’esecuzione del comando.

TABELLA 27. AssemblyOut.

B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

Byte 0 Ref_Done Reg_Status Warning Error In_Position ---- Speed_Enable

Byte 1 ------------- Active_Block

Byte 2 Command_Toggle_Bit_Resp

Command_ Resp

Command_ ok

Operation_Status

Byte 3 ------------- ------ ------ ------ ------ ------ ---- ------

Byte 4 Data_Byte_Resp 0




(----) Bit riservati.

0 Eseguendo il test interno Start-Up.1 Controllo stabilito. In attesa di ricevere potenza.2 Power On. Potenza e controllo definiti ma senza coppia nel motore.3 Torque On. Motore con coppia (abilitato).


Operation_Status: Bit che riportano la “modalità” o lo “stato” in cui si trova ilsequenziatore di movimenti dell’apparecchiatura.

Data_Byte_Resp 0-3: Byte di dati contenenti l’informazione richiesta (valore divariabile, parametro o valori della tabella di posizionamento) dal modulo maestro.Il Data_Byte_Resp 0 contiene il byte di minor peso della variabile richiesta mentreil Data_Byte_Resp 3 contiene il byte di maggiore peso.

La struttura dell’Assembly facilita il compito ad un elemento maestro esterno nelrealizzare diverse operazioni con il regolatore utilizzando un unico tipo di messaggidi comunicazioni. Un esempio è costituito dal PLC che esegue ciclicamenteoperazioni con i vari elementi slave, utilizzando lo stesso tipo di messaggio rapido.Vedi di seguito alcuni esempi pratici in cui si dettaglia come deve impostarel’elemento maestro ognuno dei bit dell’Assemblyln per realizzare le operazionirichieste.

FIGURA 5.Modalità di funzionamento del regolatore.

Struttura dell'Assembly. Esempi pratici.

Si intenderà (in tutti gli esempi) che il bit di “Command_Toggle_Bit_Resp” cheriporta il modulo slave prima che il modulo maestro invii l’AssemblyIn è a zero.

STOP 5 AUTOMATICMODE 0

BLOCK IN EXECUTION 1

Waiting for JOGmode to bedeactivated

12

Waiting for theSTART signal 4

Reset 6 from0-1-2-3-4-5

Change toKernelOperationMode

JOGMODE 10

JOG modeworking 11 KernelManMode

(INCREMENTAL)& END OF

MOVEMENTFrom all thestates

Ala

rm

Alarm 15

BLOCKPAUSE 3

Waiting for theSTART signal not

to be active 2

KernelStartSignal& KernelStopSignal& KernelResetSignal

BlockEnd

KernelResetSignal KernelResetSignal

Ker

nelS

topS

igna

l

Mnemonics & simbolsAA

(A negated)

“A” signal active XOperation Mode

State

“A” signal not active Example:

KernelStopSignal

KernelStopSignal = KernelStopSignal not active

= KernelStopSignal active

from10-11-12

Change toKernelOperationMode

Ker

nelS

topS

igna

l

Ker

nelS

tart

Sign

al

JogPositiveSignal& JogNegativeSignal

& K

erne

lSto

pSig

nal

Ker

nelS

tart

Sign

al

KernelStopSignal

KernelStopSignal

JogPositiveSignalOR JogNegativeSignal

& KernelStopSignal& KernelResetSignal

JogPositiveSignal& JogNegativeSignal

(CONTINUOUS)& KernelManMode

OR KernelResetSignalOR KernelStopSignal

Transitions between states


Per leggere su un parametro o su una variabile del regolatore, assegnarenecessariamente al campo “Command” un 0. Quindi, immettere nei 13 bit del campo “Dir_Var” l’identificatore Id Assemblycorrispondente al parametro o alla variabile da leggere. Tale identificatore è riportatonella terza colonna delle tabelle di descrizione degli oggetti CANopen specifici difabbrica. Quindi, se ad esempio si desidera leggere la variabile SV2 (rialimentazionedi velocità), immettere il valore Id Assembly di SV2 in esadecimale l 1282h. VediTABELLA 25.

Infine, assegnare al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 quando si desidera eseguirel’ordine.

Per scrivere su un parametro o su una variabile del regolatore, assegnarenecessariamente al campo “Command” un 1. Quindi, immettere nei 13 bit del campo “Dir_Var” l’identificatore Id Assemblycorrispondente al parametro o alla variabile da leggere. Tale identificatore è riportatonella terza colonna delle tabelle di descrizione degli oggetti CANopen specifici difabbrica. Quindi, se ad esempio si desidera scrivere nel parametro CP20 (limite dicorrente), immettere il valore Id Assembly di CP20 in esadecimale 245h. VediTABELLA 25.

Il valore da immettere nel parametro o nella variabile si immetterà nei primi quattrobyte di dati (destinati allo scopo) e nelle unità richieste. Vedi unità nella sezioneparametri, variabili e comandi del manuale del regolatore MCP o MCPi, a secondadei casi. Quindi, se ad esempio si imposta un limite della corrente (come da parametro CP20)di 5 A, si scriverà nei 4 byte “Data_Byte” il valore di 500 cA (centiAmpere).Infine, assegnare al bit “Command_Toggle_Bit” un 1 quando si desidera eseguirel’ordine.Una volta ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza delparametro e cerca di scrivere sullo stesso. Se eseguito con successo, si attiva il bit“Command_OK” del messaggio AssemblyOut.

Le apparecchiature MCP/MCPi sono dotate di anello di posizione e posizionatore.La sequenza di spostamenti da eseguire dal posizionatore è programmata medianteuna tabella di 127 blocchi. Ogni blocco imposta una posizione e in esso possonoessere programmati diversi parametri (posizione assoluta o incrementale, velocitàmassima di posizionamento, attivazione uscite dopo l’esecuzione del blocco, ...) aiquali il posizionatore ubbidisce durante l’esecuzione del blocco.È possibile la lettura/scrittura di tutti gli elementi che compongono la tabella dispostamenti tramite i messaggi Assembly. Nella struttura del blocco diposizionamento di seguito riportata, TABELLA 28. si descrivono le 16 word checompongono il blocco. La word più significativa (di maggior peso) è quella situatapiù a sinistra (word 15) e quella meno significativa (di minor peso) è situata più adestra (word 0).

Lettura parametri/variabili

Scrittura parametri/variabili

Tabella di movimenti


Per la lettura dei dati nella tabella di spostamenti del regolatore, assegnare il valore2 al campo “Command” dell’AssemblyIn. La selezione di un elemento della tabellasi imposta dal campo “Dir_Var”. Nei loro 8 bit meno significativi (di minor peso) siindicherà il numero di blocco di posizionamento e nei 5 bit più significativi (di maggiorpeso) il numero di “word” da leggere all’interno del blocco.Gli accessi alla tabella di parametri sono realizzati a 4 a 4 byte ed è molto consigliabile(imprescindibile) accedere a numeri di “word” pari, per evitare così equivocinell’interpretazione dei dati.Esempio.

Per leggere il valore della posizione di destinazione (word 2 e 3, essendo l’origineil più basso, cioè 2) del numero di blocco 19 si immette il valore esadecimale 213hnel campo “Dir_Var” dell’AssemblyIn. A questo punto, quando sarà eseguito l’ordine,mettere a 1 il bit “Command_Toggle_Bit”.Ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza delle informazionirichieste e, in caso affermativo, attiva il comando “Command_Ok” e riporta laposizione di destinazione mediante i messaggi AssemblyOut finché non cambieràdi nuovo il bit “ Command_Toggle_Bit ” (cambio di comando o di dato richiesto dellatabella).

TABELLA 28. Struttura del blocco di posizionamento.

Descrizionedel campo Riserv. LOOP NEXT PROGOUT

EVENTO

TIPO TEMPO

Valore 0000h0000h

aFFFFh

0001h a 0080h

“ OR ”Qnt pezzi.

SC00h

END=xxFEh (1

00000000h a

000000FFh

InRpos (reale) 0001h

0000h a

FFFFh

InTpos (teorico) 0002hInBand 0003hActSpeedReached 0004hNextSpeedReached 0005h

“OR”FastInput (2 0100h

Nº WORD 15-12 11 10 9-8 7 6

Descrizionedel campo VELPOS

POSDEST

VALORE MODO

Valore

00000000haFFFFFFFFh

00000000haFFFFFFFFh

Assoluto 0000 0001 hIncrementale 0000 0002 h+ infinite 0000 0003 h- infinite 0000 0004 hStop 0000 0005 h

Nº WORD 5-4 3-2 1-0

(1 La word nº10, < seguente blocco > è costituita da due byte con differenti funzionalità.Byte basso: indica il nº del successivo blocco da eseguire (valori validi da 1 a 127 ed inoltre il 254).Byte alto: SC (Salto Condizionale). Se si desidera che alla fine del blocco aumenti il contatore pezzi realizzati(REG2), questo byte dovrà prendere un valore diverso da zero. Quando il contapezzi coincide con il nº di pezzidesiderati (REG1) il seguente blocco da eseguire sarà quello indicato in questo byte.END (xxFEh): indipendentemente dal valore che possiede il byte alto (xxh), se si immette (FEh) nel byte basso,significherà il blocco finale del programma.

(2 Se si desidera che la condizione di passo di blocco sia "posizione teorica raggiunta" o attivazione dell’ingressorapido "fast input", il valore da immettere sarà 0102h.

Lettura nella tabella spostamenti


Per la scrittura dei dati nella tabella di spostamenti del regolatore, assegnare il valore3 al campo “Command” dell’AssemblyIn. La selezione di un elemento della tabellasi imposta dal campo “Dir_Var”. Nei loro 8 bit meno significativi (di minor peso) siindicherà il numero di blocco di posizionamento e nei 5 bit più significativi (di maggiorpeso) il numero di “word” da scrivere all’interno del blocco.Gli accessi alla tabella di parametri sono realizzati a 4 a 4 byte ed è molto consigliabile(imprescindibile) accedere a numeri di “word” pari, per evitare così equivocinell’interpretazione dei dati.Esempio.

Per cambiare il tipo di evento (condizione di passaggio di blocco del posizionatore,word 7) occorre scrivere contemporaneamente le word 6 e 7. Quindi, se si vuole fareun cambiamento di blocco del posizionatore quando l’anello di posizione raggiungela posizione teorica finale (evento del tipo 2), si scriverà il valore esadecimale 20000hnei byte di dati “Data_Byte”. A questo punto, quando sarà eseguito l’ordine, metterea 1 il bit “Command_Toggle_Bit”.Ricevuto il messaggio dal modulo slave, esso verifica l’esistenza dei dati che sarannoscritti e, se riesce a scriverli con successo, attiverà quindi il comando “Command_Ok”del messaggio AssemblyOut.

Scrittura della tabella di spostamenti


Avvio

Descrizione della scheda CAN

MS Led Module Status Led. Diodo emittente luce bicolore (colori rosso everde) indicante lo stato del regolatore.

NS Led Network Status Led. Diodo emittente luce bicolore (colori rosso everde) indicante i diversi stati in cui l’apparecchiatura può essere all’interno delbus CAN di comunicazioni.

Commutatori “x1” e “x10” Commutatori rotativi che consentono diselezionare una cifra da 0 a 9 in ognuno di essi e dalla cui combinazione si ottieneun numero che sarà compreso fra 0 (entrambi segnalano 0) e 99 (entrambisegnalano 9). Ogni nodo del bus si differenzia dal resto di essi nel nº di nodoche gli è stato assegnato da questi commutatori rotativi. Qualsiasi valore fra01 e 98 potrà essere assunto come nº di nodo per un’apparecchiatura.

Selezione della velocità di comunicazioneLa prima procedura da eseguire ogni volta che si incorpora una nuovaapparecchiatura nella rete CANopen è quella di adeguarne velocità dicomunicazione alla velocità della rete. Si dispone di due selettori rotativi (x10, x1)e due indicatori MS (Module Status) e NS (Network Status) che consentono dieseguire tale procedura. Le velocità di trasmissione che possono essere selezionate in CANopen sono 10,20, 50, 100, 125, 250, 500, 800 e 1000 (in kbit/s) .

Procedura di selezioneAll’avvio di un’apparecchiatura, ed ogni volta che i selettori rotativi selezionano 99(cioè ognuno segnala il 9), sarà abilitata la modalità di selezione della velocitàdi trasmissione. I led MS e NS lampeggiano simultaneamente, in verde, con una

FIGURA 6.Descrizione della scheda CAN® di un modulo MCP o MCPi. Protocollo CANopen.

Nota: Saranno utilizzati i valori da 0 a 99 solo per certi casi speciali di seguitodescritti.


periodicità di 500 ms circa, indicando che il modo di selezione della velocità dicomunicazione è abilitato. Da questo stato è possibile eseguire le seguentioperazioni:

Verificare la velocità di trasmissione selezionataPer sapere qual è la velocità di trasmissione alla quale si esegue la comunicazionenella rete in quello stesso momento, si agirà sul selettore rotativo “x1” situandolo nellaposizione ”0”. L’indicatore MS realizzerà un nº di lampeggi (led rosso lampeggiante)e quindi resterà in stato non illuminato circa 1 secondo. Dopo questo tempo iniziadi nuovo questa stessa sequenza. Il nº di lampeggi (in rosso) effettuati fra due intervalli in cui il led smette di essereilluminato indica lavelocità di comunicazione (registrata in memoria) con cuil’apparecchiatura cercherà di collegarsi alla rete. La tabella associativa fra il nº di lampeggi del led MS in rosso e la velocità ditrasmissione della rete è:

Esempio.

Se il nº di lampeggi in rosso del led MS è di 3 (fra ogni due periodi in cui non si illumina)starà indicando in base a tale tabella che la velocità di trasmissione della rete è 500kbit/s.

Selezionare la velocità di trasmissionePer stabilire una velocità di trasmissione uguale a quella di comunicazione nella retenella nuova apparecchiatura che si incorpora, si agirà sul relativo selettore rotativo“x1” situandolo fra le posizioni 1 e 9 per selezionare una delle velocità.

Esempio.

Se la velocità di comunicazione nella rete è 500 kBd, anche l’apparecchiatura chesi incorpora dovrà trasmettere a tale velocità, cioè si dovrà situare il relativo switchrotativo “x1” nella posizione 3.

TABELLA 29. Verifica della velocità di trasmissione.nº di lampeggidel led MS


nº di lampeggidel led MS


1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s 2 800 kbit/s 7 50 kbit/s 3 500 kbit/s 8 20 kbit/s4 250 kbit/s 9 10 kbit/s5 125 kbit/s

TABELLA 30. Selezione della velocità di trasmissione.Posizione dello switch rotativo “x1”


Posizione dello switch rotativo “x1”


1 1000 kbit/s 6 100 kbit/s2 800 kbit/s 7 50 kbit/s3 500 kbit/s 8 20 kbit/s4 250 kbit/s 9 10 kbit/s5 125 kbit/s


Simultaneamente e con le stesse sequenze già citate in precedenza, il led MSlampeggerà (in verde) indicando così la velocità selezionata.Selezionata la posizione nello switch “x1”, sarà necessario confermare laselezione. A tale scopo, agire sullo switch “x10” situandolo nella posizione 0. Il ledMS, che adesso lampeggia in rosso, indica la velocità selezionata. Dopol’operazione, questa velocità sarà registrata permanentemente nella memoria nonvolatile dell’apparecchiatura. Dopo aver effettuato un reset nell’apparecchiatura,essa assumerà quindi come velocità di trasmissione quella registrata in memoria.

Determinazione del nº di nodoDeterminata la velocità di trasmissione dell’apparecchiatura nella rete, sarà quindinecessario identif icarla nella stessa. Occorrerà assegnare alla nuovaapparecchiatura incorporata un nº identificatore unico che gli consenta didifferenziarsi da qualsiasi altra apparecchiatura facente parte della rete ed evitarecosì collisioni. Questo nº identificatore ID si conoscerà come nº di nodo e deveessere unico per ogni apparecchiatura.

La determinazione del nº di nodo dell’apparecchiatura si realizza mediante i duecommutatori rotativi x1 e x10. Esempio.

Dopo aver eseguito un reset del regolatore, esso sarà identificato nella rete con ilnº di nodo che gli è stato assegnato.

Ad ogni avvio dell’apparecchiatura, esso assume come nº di nodo quello assegnatonei selettori rotativi x1” e “x10”.

Indicatori di statoLa scheda CAN del regolatore disporrà di due indicatori o led “bicolore”. Éstos son,MS (Module Status) y NS (Network Status). L’indicatore MS visualizza lo statodell’apparecchiatura e NS informa dello stato dell’apparecchiatura all’interno dellarete CANopen.

IMPORTANTE: È responsabilità dell’utente evitare che due apparecchiaturediverse abbiano lo stesso nº di nodo.

L'intervallo di selezione del nº di nodo in una rete CANopen sarà compreso fra 01e 127. Tuttavia, quando si tratta di attrezzature MCP o MCPi sarà possibile solouna selezione di nodo fra 01 e 98. Si ricorda che l’uso del nº di nodo 99 èriservato alla procedura di selezione di velocità e lo 00 diventa quindi 01, dato cheil nodo 00 non esiste in CANopen.

Per assegnare a un’apparecchiatura il nº di nodo 57 occorreràsituare la freccia del commutatore rotativo “ x10 ” segnalandola posizione 5 e quella del rotativo “ x1” la posizione 7. Vedifigura. Si verifica che 10 x 5 + 1 x 7 = 57.


In una procedura iniziale dell’apparecchiatura tali led raggiungono i seguenti stati alloscopo di verificare il corretto stato del regolatore.

MS (Module Status)Questo indicatore informa dello stato dell’apparecchiatura propriamente detta. Glistati che possono essere raggiunti attualmente sono:Operativo. Il regolatore è esente da errori. Il led indicatore si illumina in verde in modointermittente con una cadenza di intermittenza di 200 ms circa (on/off).In errore. Il regolatore è in stato di errore. Il led indicatore se illuminerà in modointermittente più rapido che nello stato precedente e in rosso con una cadenza diintermittenza di 50 ms (on/off).

NS (Network Status). Questo indicatore informa dello stato dell’apparecchiatura all’interno della reteCANopen, cioè dello stato del Bus CANopen. Vedi le tabelle e la figura seguenti, incui si determinano i tempi di intermittenza del led rosso e del verde così come larelativa denominazione.

Led rosso. Led indicatore di errore

Nota: MS e NS si illuminano in base allo stato in cui sono sia il bus sial’apparecchiatura.

TABELLA 31. Led indicatore di errore. Colore rosso.

Led di errore (rosso) Stato Descrizione

Non illuminato Senza errore Funzionamento soddisfacente dell’apparecchiatura

Un unico lampeggioRaggiunto il limite diavviso

Almeno uno dei contatori di errore del driver diCAN ha raggiunto o superato il livello di avviso(warning). Troppi frame di errore o errori di frame.

Doppio lampeggioEvento di controllo dierrore NMT

Si è verificato un evento di “guarding” (NMT slaveo NMT maestro) o un evento di “heartbeat”(consumatore di heartbeat).

Triplo lampeggio Bus off Il controllo CAN è in “bus off”

NS(green)

on

off

NS(red)

on

off

MS(green)

on

off

on

off

MS(red)

250 ms

250 ms

250 ms

250 ms


Led verde. Led indicatore di stato

TABELLA 32. Led indicatore di errore. Colore rosso.

Led di avvio (verde) Stato Descrizione

Illuminato Operazionale L’apparecchiatura è in stato operazionale.

Intermittente Preoperazionale L’apparecchiatura è in stato preoperazionale.

Un unico lampeggio Arrestato L’apparecchiatura è in stato di arresto.

FIGURA 7.Denominazione e tempi di lampeggio del led indicatore NS (Network Status).

triple flash(green)

on

off

triple flash(red)

on

off

doble flash(red)

on

off

single flash(green)

on

off

single flash(red)

on

off

blincking(green)

on

off

blincking(red)

on

off

flickering(green)

on

off

flickering(red)

on

off

50 ms

200 ms6 x 200 ms 1000 ms


Note d’utente.



Uffici sussidiari della FAGOR:

SPAIN

Sede centrale :FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144E-20500 ARRASATE-MONDRAGONwww.fagorautomation.comE-mail: [email protected]: 34-943-719200 / 34-943-039800Fax: 34-943-791712 34-943-771118 (Service Dept.)

Usurbil:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta de UsurbilSan Esteban s/n Txoko-AldeE-20170 USURBILTel: 34-943-000690Fax: 34-943-360527E-mail: [email protected]

Eskoriatza:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta de EskoriatzaTorrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50E-20540 ESKORIATZATel: 34-943-719200Fax: 34-943-039783

Barcelona:FAGOR AUTOMATION, CatalunyaParc Tecnològic del Vallès,Tecnoparc IIEdificio I Módulo AbC/Argenters, 508290 Cerdanyola del VallèsTel.: 34-93-4744375Fax: 34-93-4744327E-mail: [email protected]

FRANCEFAGOR AUTOMATION FRANCE SàrlParc Technologique de La Pardieu16 Rue Patrick Depailler63000 CLERMONT FERRANDTel.: 33-473277916Fax: [email protected]

GERMANYFAGOR AUTOMATION GmbHPostfach 604 D-73006 GÖPPINGENNördliche Ringstrasse, 100Tel.: 49-7161 15685-0Fax: 49-7161 1568579E-mail: [email protected]

ITALYFAGOR ITALIA S.R.L.Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 10820060 CASSINA DE PECCHI (MI)Tel.: 39-0295301290Fax: 39-0295301298E-mail: [email protected]

UNITED KINGDOMFAGOR AUTOMATION UK Ltd.2 A Brunel CloseDrayton Field Industrial EstateDaventry NorthamptonshireNN11 5RBTel: 44-1327 300067Fax: 44-1327 300880E-mail: [email protected]

PORTUGALFAGOR AUTOMATION LTDA.Sucursal PortuguesaRua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2ºSalas 210/2124450 LEÇA DA PALMEIRATel: 351 22 996 88 65Fax: 351 22 996 07 19E-mail: [email protected]

USAChicago:FAGOR AUTOMATION CORP.2250 Estes AvenueELK GROVE VILLAGE, IL 60007Tel: 1-847-9811500

1-847-9811595 (Service)Fax:1-847-9811311E-mail: [email protected]

California:FAGOR AUTOMATION West Coast3176 Pullman Ave., Unit 110COSTA MESA, CA 92626Tel: 1-714-9579885Fax: 1-714-9579891E-mail: [email protected]

New Jersey:FAGOR AUTOMATION East CoastTel: 1-973-7733525Fax: 1-973-7733526E-mail: [email protected]

South East:FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594Tel: 813 654 4599E-mail: [email protected]

Ohio:FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCHWesterville OH 43081Tel: 1 614-855-5720Fax: 1 614-855-5928E-mail: [email protected]

CANADAOntario:FAGOR AUTOMATION ONTARIOUnit 3, 6380 Tomken RoadMISSISSAUGA L5T 1Y4Tel: 1-905-6707448Fax: 1-905-6707449 E-mail: [email protected]

Montreal:FAGOR AUTOMATION QUEBECTel.: 1-450-2270588Fax: 1-450-2276132E-mail: [email protected]

Windsor:FAGOR AUTOMATION WINDSORTel.: 1-519 944-5674Fax: 1-519 944-2369

BRAZILFAGOR AUTOMATION DO BRASILCOM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.Rua Homero Baz do Amaral, 331CEP 04774-030 SAO PAULO-SPTel.: 55-11-56940822Fax: 55-11-56816271E-mail: [email protected]

CHINA, P.R.Beijing:BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT Co.,LTD.C-1 Yandong Building, No.2 Wanhong Xijie, XibajianfangChaoyang DistrictBEIJING, Zip Code: 100015Tel: 86-10-84505858Fax: 86-10-84505860E-mail: [email protected]

Nanjing:FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD. NANJING OFFICERoom 803, Holiday Inn (Nanjing) 45 Zhongshan Beilu, Nanjing 210008Jiangsu ProvenceTel: 86-25-3328259Fax: 86-25-3328260E-mail: [email protected]

CHINAGuangzhou:Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Co.Ltd., Guangzhou Rep.OfficeRoom 915 Lihao Plaza No. 18 Jichanglu Baiyun District - GUANGZHOU 510405Tel: 86-20-86553124Fax: 86-20-86553125E-mail: [email protected]

Shanghai:Beijing FAGOR AUTOMATION equipment Co., Ltd - SHANGHAI Representative OfficeRoom No.1906 LianTong International BuildingNo. 547 Tianmu XiluSHANGHAI, P.C. 20070Tel: 86-21-63539007Fax: 86-21-63538840E-mail: [email protected]

HONG KONGFAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.Room 628. Tower II, Grand Central Plaza138 Shatin Rural Committee RoadShatin, HONG KONGTel: 852-23891663Fax: 852-23895086 E-mail: [email protected]

KOREA, Republic ofFAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd

481-10 Gasan-dong. Geumcheon-guSeoul 153-803, KoreaTel: 82 2 2113 0341Fax: 82 2 2113 0343E-mail: [email protected]

TAIWAN, R.C.O.FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408Taichung, TAIWAN R.O.C.Tel: 886-4-2 3271282Fax: 886-4-2 3271283

SINGAPOREFAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.240 MacPherson Road06-05 Pines Industrial BuildingSINGAPORE 348574Tel: 65-68417345 / 68417346Fax: 65-86417348E-mail: [email protected]

MALAYSIAFAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD. (638038-H)No.39, Jalan Utama 1/7Taman Perindustrian Puchong Utama47100 Puchong, Selangor Darul EhsanTel: +60 3 8062 2858Fax: +60 3 8062 3858E-mail: [email protected]

fagor automation s.coop mcp/mcpi - ref.0612 protocollo canopen - 7/40 protocollo canopen...

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