FURUNO GNSS Receiver GT-87

PFEC Protocol Specifications

（Document No.G13-000-11-006-13）

本書に記載された内容を発行元（古野電気株式会社）の書面による許可なく複写、複製、転載および第

三者へ開示することを禁止します。 © 2013 FURUNO ELECTRIC CO., LTD. All rights reserved. 記載の製品、仕様は予告なく変更することがあります。 本製品でサポートしているコマンド・センテンスは、本書、または、弊社が提供する本製品用の

技術動作説明書に記載されているもののみです。本書に記載されていない他製品のコマンドや、

使用者が偶然に発見されたデバッグ用コマンドを意図的に利用されたことによる動作不良に関し

まして、弊社は対応致しかねますのでご了承ください。 使用者の評価・デバッグのために、弊社より、本書、または、弊社が提供する本製品用の技術動作

説明書に記載されていない内部コマンドをご連絡する場合がございますが、そのコマンドにつきま

しては評価・デバッグのための利用に留め、量産製品への適応はご遠慮頂きますようお願い申し上

げます。 本書に記載されている社名、製品名は、一般に各開発メーカーの登録商標または商標です。 GPS（米国）、GLONASS（ロシア）、Galileo（欧州）、QZSS（日本）、SBAS（WASS（米国）、EGNOS（欧州）、MSAS（日本）、GAGAN（インド））はそれぞれを所持する国が管理・運用するシステムで

す。それらの運用によっては、測位性能が著しく劣化することがあります。本仕様書に記載されている

事項は、上記の場合を含めて保証したものではありません。これらの利用にあたっては、本システムの

特性を十分理解し、使用者の責任においてその利益を活用することが必要です。

i

改訂履歴

版数 変更内容 日付 0 初版 2013.08.07

1 修正個所は△1を参照 2013.08.26

2 修正個所は△2を参照 2013.10.31

3 修正個所は△3を参照 2013.12.31

4 修正個所は△4を参照 2014.01.20

5 修正個所は△5を参照 2014.02.14

6 修正個所は△6を参照 2014.03.25

7 修正個所は△7を参照 2014.04.15

8 修正個所は△8を参照 2014.08.29

9 修正個所は△9を参照 2015.01.13

10 修正個所は△10を参照 2015.06.22

11 修正個所は△11を参照 2016.04.25

12 修正個所は△12を参照 2016.09.15

13 修正個所は△13を参照 2017.02.16

ii

目次

1 概要 △13 ····················································································································· 1

2 通信仕様 △13 ··············································································································· 1

3 シリアルデータ出力タイミング △3 △6 △13 ······································································ 2

4 NMEA概要 ··················································································································· 3

4.1 標準センテンス ·············································································································· 3 4.2 個別センテンス ·············································································································· 4

5 標準NMEA入力データ ···································································································· 4

5.1 GGA – Global Positioning System Fix Data △1 ······································································· 5 5.2 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude △1 ······························································· 6 5.3 ZDA – Time & Date △2△7 ································································································· 7 5.4 RMC – Recommended Minimum Navigation Information △1△2△7△11 ········································ 8

6 標準NMEA出力データ ···································································································· 9

6.1 GGA – Global Positioning System Fix Data ·········································································· 10 6.2 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitud ···································································· 11 6.3 GSA – GPS DOP and Active Satellites ················································································ 12 6.4 GSV – Satellites in View ·································································································· 13 6.5 RMC – Recommended Minimum Navigation Information △2△5 ··············································· 14 6.6 VTG – Course Over Ground and Ground Speed △11 ····························································· 15 6.7 ZDA – Time & Date △2 ·································································································· 15

7 個別NMEA入力データ ·································································································· 16

7.1 CLR – 受信機データのクリア ·························································································· 16 7.2 SET – 受信機パラメータの設定 △2△7△8△11△13 ······························································· 17 7.3 INT – データの出力周期の設定 △3 △12 ··········································································· 19 7.4 RRS – TRAIMと1PPSモードの設定 △2△4△9△13 ··································································· 20 7.5 WAS – SBASの設定 ······································································································· 21 7.6 SRQ – 受信機パラメータの確認要求 ················································································ 22 7.7 IRQ – データの出力周期の確認要求 ················································································· 22 7.8 RRQ – TRAIMと1PPSモードの確認要求 ············································································· 22 7.9 TMQ – 自動移行情報の確認 ···························································································· 22 7.10 STQ – SBAS/GPS測位情報出力要求 ·················································································· 23 7.11 TRQ –セルフテストコマンド △3△7 ·················································································· 23 7.12 WAQ – GEO衛星選択の確認要求 ······················································································ 23 7.13 GAQ – GEOアルマナック情報の確認 ················································································· 23

8 個別NMEA出力データ ·································································································· 24

8.1 ANC – GPS衛星のアルマナック収集日付の出力 ·································································· 24 8.2 ACC – GPS衛星信頼度指標の出力 ····················································································· 24

ii

8.3 AST – 測位情報の出力 ··································································································· 25 8.4 TST – セルフテストコマンドの出力 △2△7△13 ··································································· 26 8.5 SSD – 受信機パラメータの確認出力 ················································································ 27 8.6 ISD – 出力周期の確認出力 △12 ······················································································ 27 8.7 TPS – 時刻と1PPSの情報出力 △13 ··················································································· 28 8.8 TMD – 自動移行の情報出力 ···························································································· 29 8.9 RRM – TRAIM情報の出力 △3 ··························································································· 30 8.10 RSD – TRAIMおよび1PPS情報の出力 △2 ··········································································· 30 8.11 STD – SBAS/GNSS情報の出力 ·························································································· 31 8.12 WAS – SBAS設定情報の出力 ··························································································· 31 8.13 GAC – GEOアルマナック情報の出力 ················································································· 32

9 アルマナックのアップロード・ダウンロード ···································································· 33

GPSアルマナックデータのダウンロード ·················································································· 33 GPSアルマナックデータのアップロード ·················································································· 35

10 位置推定モードについて ···························································································· 36

11 TRAIMについて △3 ·································································································· 38

12 GPS週番号のロールオーバーについて △2△13 ······························································· 39

13 閏秒挿入時のセンテンス出力について △13 ··································································· 40

14 バックアップリスト △6 ····························································································· 41

15 本製品と過去製品との差異 △13 ·················································································· 42

16 使用上の注意 △10 ···································································································· 47

1

1 概要 △13

本書は、GT-87(GT-8777)の PFEC プロトコル仕様について記載します。

2 通信仕様 △13

通信ポート: TXD, RXD 通信手順: なし 通信仕様: 全二重 調歩同期式 通信速度: 4800 bps スタートビット: 1 ビット データ長: 8 ビット ストップビット: 1 ビット パリティビット: なし データ出力間隔: 1±1 秒 信号コード形式: NMEA-0183 Ver.2.00 データ準拠 (*1) ASCII コード 通信内容: ・入力データ NMEA 入力コマンド(GPS 受信機パラメータ入力等) ・出力データ NMEA GPS 出力データ(測位結果出力等) *1：”NMEA 0183 STANDARD FOR INTERFACING MARINE ELECTRONIC DEVICES VersiON 2.00”

(NATIONAL MARINE ELECTRONICS ASSOCIATION, January 1 , 1992)

2

3 シリアルデータ出力タイミング △3 △6 △13

シリアルデータの出力タイミングは、PPS の出力タイミングと同期しています。シリアルデータ

は、PPS が出力された後、50ms±25ms の範囲で出力が開始されます。 シリアルデータの時刻は、次の PPS の出力タイミング時点の時刻を示しています。 測位状態や衛星数などは、前秒の測位結果を基にシリアルデータが作成されます。△13

出力タイミングの同期は、衛星測位による時刻確定後から開始されます。△6

PPS(t-1) PPS(t)

Serial data(t) Serial data(t+1)

50ms±25ms 50ms±25ms

PPS(t+1)

3

4 NMEA 概要

4.1 標準センテンス

$ <address field> , <data field> … *<checksum field> <CR> <LF>

5 bytes

フィールド 内容 $ センテンスの開始 <address field> 5 バイト固定長で、初めの 2 バイトはトーカ ID を表します。

続く 3 バイトはセンテンスフォーマットでデータ種類を表します。 NMEA2.00 に準拠した GPS 測位情報は”GP”で表現されます。

<data field> <データフィールド> 主に可変長であり、必ずデリミタ','で区切られます。 該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。 <ヌルフィールド> 長さ 0 のデータフィールドをいい、このデータフィールドのキャラ

クタが送信されない場合をいいます。これはフィールドの数値の信

頼性が落ちているときや、数値がない場合に使います。 *<checksum field> '$'の次のデータから'*'の前のデータまでのすべてのデータを、8 ビ

ット全てにつき XOR（排他的論理和）をとり、その結果を 2 バイト

のアスキーキャラクターに変換します。なお、本受信機では RMC出力センテンスにのみ付加されています。

<CR><LF> センテンスの終了

[注意] 入力に際しては、'$'から<CR><LF>までの最大長は、'$'と<CR><LF>を含めて 82 バイ

トまでの制限があります。よって、83 バイト以上の入力コマンドについては、コマン

ドを受け付けません。また、入力コマンドを入力した際には、コマンドが正しく受け

付けられたかどうかは、必ず確認用入力データを使用してご確認下さい。

4

4.2 個別センテンス

$ P <maker ID> , <data field> … <CR> <LF>

3 bytes

フィールド 内容 $ センテンスの開始 P 個別センテンスの識別文字 <maker ID> メーカー毎に登録されたコードで、古野電気では FEC です。 <data field> 主に可変長であり、必ずデリミタ’,’で区切られます。 <CR><LF> センテンスの終了

・キャラクタ定義 ASCII コードによる 数字、アルファベットは、ASCII コードを使用。 キャラクタ コード 内容

<CR> 0D キャリッジリターン、センテンスのエンドの境界

<LF> 0A ラインフィード $ 24 センテンスのスタートの境界 * 2A チェックサムフィールドの境界 , 2C フィールドの境界（デリミタ）

・データフィールド長

固定長で表現されているフィールドについて、指定桁数以下の数字の場合は、指定桁

になるまで、前に 0 を入れて入力します。

5 標準 NMEA 入力データ 以下に NMEA 入力データを示します。なお入力データの標準センテンスについて「XX」となって

いるのは、入力がどのようなものでもよいことを表しています。

5

5.1 GGA – Global Positioning System Fix Data △1

$ XXGGA , , 3444.1230 , N , 13521.0000 , E , , , , , , , , , CR LF 1 2 3 4

位置（緯度、経度）を設定します。 測位を始めると、自動的に測位した位置データで更新します。 番号 名称 設定範囲 バイト数 備考

1 緯度

度(00～90) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

2 2 1 4

2 北緯, 南緯 'N'（北緯）または'S'（南緯） 1

3 経度

度(000～180) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

3 2 1 4

4 東経, 西経 'E'（東経）または 'W'（西経） 1 上記例は、北緯 34 度 44.1230 分 東経 135 度 21.0000 分を示します。 緯度、経度のデータは小数点以下 4 桁まで有効な入力データとし、5 桁目以降のデータは、無視します。 また小数点以下については省略可能です。緯度経度以降のカンマは省略可能です。△1 【注意】 緯度のみ、経度のみの設定はできません。緯度・経度両方を一度に設定してください。 片方だけの設定、もしくは範囲外の設定をした場合は、緯度・経度どちらも設定されません。 変換誤差の都合上、設定した位置に対して出力位置がわずかに異なる場合がありますが、精度に影響を及ぼ

すものではありません。

6

5.2 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude △1

$ XXGLL , 3444.1230 , N , 13521.0000 , E , , , CR LF 1 2 3 4 位置（緯度、経度）を設定します。 測位を始めると、自動的に測位した位置データで更新します。 番号 名称 設定範囲 バイト数 備考

1 緯度

度(00～90) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

2 2 1 4

2 北緯または南緯 'N'（北緯）または'S'（南緯） 1

3 経度

度(000～180) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

3 2 1 4

4 東経または西経 'E'（東経）または 'W'（西経） 1 上記例は、北緯 34 度 44.1230 分 東経 135 度 21.0000 分を示します。 緯度、経度のデータは小数点以下 4 桁まで有効な入力データとし、5 桁目以降のデータは、無視します。 また小数点以下については省略可能です。緯度経度以降のカンマは省略可能です。△1 【注意】 緯度のみ、経度のみの設定はできません。緯度・経度両方を一度に設定してください。 片方だけの設定、もしくは範囲外の設定をした場合は、緯度・経度どちらも設定されません。 変換誤差の都合上、設定した位置に対して出力位置がわずかに異なる場合がありますが、精度に影響を及ぼ

すものではありません。

7

5.3 ZDA – Time & Date △2△7

$ XXZDA , 123456 , 01 , 02 , 2034 , -09 , 00 CR LF 1 2 3 4 5 6 時刻および日付を UTC 時刻で設定します。またローカルゾーンタイムを設定します。 番号 名称 設定範囲 バイト数 備考

1 時＋分＋秒 （UTC 時刻）

時(00～23) 分(00～59) 秒(00～59)

2 2 2

2 日 日(01～31) 2 3 月 月(01～12) 2

4 年 年(2013～2099)

4 △2

5 ローカルゾーンタイム(時) 時(-13～+13) 3 符号付きで設定してください。 0 を設定する場合、符号はどちらでも

構いません。 6 ローカルゾーンタイム(分) 分(00～59) 2

上記例では、時刻は、2034 年 2 月 1 日 12 時 34 分 56 秒、ローカルゾーンタイムは、-9 時間 00 分に設定

しています。ローカルゾーンタイムは±13 時 30 分まで設定できます。なおローカルゾーンタイムは、測位結

果出力（$PFEC,GPast）中のローカル時刻＝UTC 時刻－ローカルゾーンタイムとして扱います。 【注意】

現在時刻の時刻と日付は一括して設定する必要があります。また、ローカルゾーンタイム（時）（分）も

同様に、一括して設定しなければなりません。１つでも間違えると現在時刻、またはロー カルゾーンタイム

は設定されません。現在時刻、ローカルゾーンタイムをそれぞれ単独で設定することも可能です。その際、

設定する必要のない方のフィールドは、ヌルフィールドにして下さい。 また本コマンドによる時刻設定は、衛星からの航法メッセージによって時刻情報を確定する前のみ有効で

す。時刻情報が確定した後は、GPS 週番号のロールオーバー設定のみ対応します。 このコマンドによる設定は、実際の時刻に対し、±1 年以内の範囲で設定してください。△7

8

5.4 RMC – Recommended Minimum Navigation Information △1△2△7△11

$ XXRMC , 123456 , , 3444.1230 , N , 13521.0000 , E , , , 1 2 3 4 5

010203 , , , CR LF 6

位置と時刻を同時に設定します。日付および時刻は、UTC 時刻で設定します。

番号 名称 設定範囲 バイト数 備考

1 時＋分＋秒 （UTC 時刻）

時(00～23) 分(00～59) 秒(00～59)

2 2 2

2 緯度

度(00～90) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

2 2 1 4

3 北緯または南緯 'N'（北緯）または'S'（南緯） 1

4 経度

度(000～180) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

3 2 1 4

5 東経または西経 'E'（東経）または 'W'（西経） 1

6 日＋月＋年 （UTC 時刻）

日(01～31) △11 月(01～12) △11 年(13～99)

2 2 2

年は 2013～2099 の下 2 桁を設

定します △2

上記例は、北緯 34 度 44.1230 分 東経 135 度 21.4560 分 2103 年 1 月 2 日 12 時 34 分 56 秒に設定します。 緯度、経度のデータは小数点以下 4 桁まで有効な入力データとし、5 桁目以降のデータは無視します。 また小数点以下については省略可能です。緯度経度以降のカンマは省略可能です。△1 【注意】

緯度のみ、経度のみの設定はできません。緯度・経度両方を一度に設定してください。片方だけの設定、

もしくは範囲外の設定をした場合は、緯度・経度どちらも設定されません。 変換誤差の都合上、設定した位置に対して出力位置がわずかに異なる場合がありますが、精度に影響を及ぼ

すものではありません。 現在時刻の設定となる時＋分＋秒と、日＋月＋年は、全て一括して設定する必要があります。どちらか一

方でもデータが欠けている、もしくは範囲外の設定があった場合は、両方のデータとも受け付けません。 その他の時刻設定の仕様は ZDA に準じます。

このコマンドによる設定は、実際の時刻に対し、±1 年以内の範囲で設定してください。△7

9

6 標準 NMEA 出力データ 以下に標準 NMEA 出力データを示します。 出力センテンスはデフォルトで GGA,GSV,VTG, ZDA が毎秒出力されます。

10

6.1 GGA – Global Positioning System Fix Data $ GPGGA , 123456 , 3444.1230 , N , 13521.0000 , E , 1 , 04 , 02.00 , 1 2 3 4 5 6 7 8

000123.0 , M , 0036.0 , M , 00 , 0000 CR LF 9 10 11 12 13 14

位置（緯度、経度）を出力します。最大時は 79 バイトとなります。

番 号

名称 出力範囲 バイト数 備考

1 UTC測位時刻 (時+分+秒)

(000000～235959) 6 上記例では 12 時 34 分 56 秒となります。

2 緯度

度(00～90) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

2 2 1 4

1/10000 分まで出力

3 北緯、南緯 'N'（北緯）または'S'（南緯） 1

4 経度

度(000～180) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

3 2 1 4

1/10000 分まで出力

5 東経、西経 'E'（東経）または 'W'（西経） 1

6 GPS 測位状態 0～2 1 0:未測位 1:単独測位 2:ディファレンシャル測位

7 測位衛星数 00～12 2 測位衛星数が 12 以上でも 12 を表示しま

す。GPS および SBAS を対象としてカウン

トします。

8 DOP 00.00～50.00 5

未測位時は 00.00 を表示 2D 測位時は HDOP を出力 3D 測位時は PDOP を出力 位置固定時は TDOP を出力

9 海抜高度 -00999.9～040000.0 8 上記例では海抜 123.0m となります

10 海抜高度の 単位

‘M’固定 1

11 ジオイド高さ -999.9～9999.9 6 上記例では 36.0m となります。

12 ジオイド高さ 単位

‘M’固定 1

13 予約 00 2 00 固定とします。 14 予約 0000 4 0000 固定とします。

11

6.2 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitud $ GPGLL , 3444.1230 , N , 13521.0000 , E , 123456 , A , A CR LF 1 2 3 4 5 6 7 位置（緯度、経度）を出力します。 最大時は 33 バイトとなります。 番 号

名称 出力範囲 バイト数 備考

1 緯度

度(00～90) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

2 2 1 4

2 北緯、南緯 'N'（北緯）または'S'（南緯） 1

3 経度

度(000～180) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

3 2 1 4

4 東経、西経 'E'（東経）または 'W'（西経） 1

5 UTC 測位時刻 (時+分+秒)

時(00～23) 分(00～59) 秒(00～59)

2 2 2

6 GPS 測位状態 A:測位 V:未測位

1

7 GPS 測位モード A:測位 D:ディファレンシャル測位 N:未測位

1

12

6.3 GSA – GPS DOP and Active Satellites $ GPGSA , A , 3 , 01 , 02 , 03 , …… , 02.00 , 03.00 , 04.00 CR LF 1 2 3 4 5 15 16 17 動作モード、各種 DOP、GPS 衛星の使用衛星番号を表示します。 最大時は 66 バイトとなります。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 動作モード A 固定 1 2D/3D 自動切り替えモードのみとなります。

2 測位モード 1～3 1 1:未測位 2:2D 測位 3:3D 測位

3～14 GPS 衛星の 使用衛星番号

01～32 2 GPS 衛星がない場合はヌルフィールドとなります。

15 PDOP 00.00～50.00 5 未測位時は 00.00 を表示 16 HDOP 00.00～50.00 5 未測位時は 00.00 を表示 17 VDOP 00.00～50.00 5 未測位時は 00.00 を表示 出力例: $GPGSA,A,3,09,15,26,05,24,21,08,02,29,28,18,10,0.8,0.5,0.5,1

13

6.4 GSV – Satellites in View $ GPGSV , 2 , 1 , 06 , 01 , 05 , 234 , 56 , 04 , 11 , 1 2 3 4 5 6 7 8 9

223 , 44 , 01 , 75 , 088 , 32 , 01 , 42 , 23 , 48 CR LF 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

GPS 衛星の衛星情報を表示します。最大時は 67 バイトとなります 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 総メッセージ数 1～3 1 2 メッセージ番号 1～3 1

3 視野内衛星数 00～12 2 測位衛星数が 12 以上でも 12 を表示します。 GPS, SBAS を対象としてカウントします。

4 衛星番号(1 個目) 01～32 2 5 仰角(1 個目) 00～90 2 単位：度 6 方位角(1 個目) 000～359 3 単位：度 7 SNR(1 個目) 00～50 2 単位：dB-Hz

8-11 2 個目の衛星情報 9 (4)～(7)の繰り返し 12-15 3 個目の衛星情報 9 (4)～(7)の繰り返し 16-19 4 個目の衛星情報 9 (4)～(7)の繰り返し GSV は 1 回の出力で表示できる衛星の最大数は 4 個です。それ以上（5 個～12 個）は、2 または 3 番目の

メッセージで出力されます。1 メッセージ内の衛星数が４個に満たない場合は、ヌルフィールドを挿入せず、

すぐに<CR><LF>が出力されます。 出力例: $GPGSV,3,1,11,15,67,319,52,09,63,068,53,26,45,039,50,05,44,104,49 $GPGSV,3,2,11,24,42,196,47,21,34,302,46,18,12,305,43,28,11,067,41 $GPGSV,3,3,11,08,07,035,38,29,04,237,39,02,02,161,40

14

6.5 RMC – Recommended Minimum Navigation Information △2△5

$ GPRMC , 123456 , A , 3444.0000 , N , 13521.0000 , E , 005.6 , 123.5 , 1 2 3 4 5 6 7 8

, 020102 , 001.0 , W , A , *0B CR LF 9 10 11 12 13

位置と時刻、速度と方位を同時に出力します。最大時は 74 バイトとなります。

番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 時＋分＋秒 （UTC 時刻）

時(00～23) 分(00～59) 秒(00～59)

2 2 2

2 測位状態 A：測位 V：未測位

1 △5

3 緯度

度(00～90) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

2 2 1 4

4 北緯, 南緯 'N'（北緯）または'S'（南緯） 1

5 経度

度(000～180) 分の整数部(00～59) 小数点 分の小数部(0000～9999)

3 2 1 4

6 東経, 西経 'E'（東経）または 'W'（西経） 1

7 速度 000.0～999.9 5 単位：ノット 速度が求められない時は ヌルフィールド

8 真方位 000.0～359.9 5 単位：度 方位が求められない時は ヌルフィールド

9 UTC 測位日付 日(01～23) 月(01～59) 年(13～99)

2 2 2

年は 1999 年または、2013～2099 の

下 2 桁が出力されます △2

10 磁気偏差 000.0 固定 5 非対応です 11 磁気偏差補正 E 固定 1 非対応です

12 測位モード A:測位 D:ディファレンシャル N:未測位

1

13 チェックサム 2 時刻のデフォルトは 1999/8/22 00:00:00 です。

15

6.6 VTG – Course Over Ground and Ground Speed △11

$ GPVTG , 012.3 , T , 000.0 , M , 001.2 , N , 0002.2 , K , A CR LF 1 2 3 4 5 6 7 8 9 方位と速度を表示します。最大時は 43 バイトとなります。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 真方位 000.0～359.9 5 単位：度 方位が求められない時は、ヌルフィールド

2 T 固定 1 (1)のデータが真方位であることを示す 3 磁気方位 000.0 固定 5 非対応です 4 M 固定 1 (3)のデータが磁気方位であることを示す

5 速度 000.0～999.9 5 単位：ノット 速度が求められない時は、ヌルフィールド

6 N 固定 1 (5)の単位がノットであることを示す

7 速度 0000.0～1851.9 6 単位：km/h 速度が求められない時は、ヌルフィールド

8 K 固定 1 △11

(7)の単位が km/h であることを示す

9 測位 モード

A:測位 D:ディファレンシャル N:未測位

1

6.7 ZDA – Time & Date △2

$ GPZDA , 123456 , 01 , 02 , 2034 , -09 , 00 CR LF 1 2 3 4 5 6 時刻および日付を UTC 時刻で表示します。最大時は 33 バイトとなります。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 時＋分＋秒 （UTC 時刻）

時(00～23) 分(00～59) 秒(00～59)

2 2 2

2 日 日(01～31) 2 3 月 月(01～12) 2

4 年 年(1999 or 2013～2099) △2

4

5 ローカルゾーンタイム(時) 時(-13～+13) 3 6 ローカルゾーンタイム(分) 分(00～59) 2

上記例では 2034 年 2 月 1 日 12 時 34 分 56 秒、ローカルゾーンタイム-9 時間 00 分を意味しています。

16

7 個別 NMEA 入力データ

7.1 CLR – 受信機データのクリア $ PFEC , GPclr , 1 CR LF 1 受信機内のデータをクリア後、再スタートします。再スタートは電源投入時と同様の動作を行います。 ただしモード 2 はデータのクリアを行わずに再スタートのみ行います。

番号 名称 設定範囲 バイト数 備考

1 クリアモード モード(1～4) 1 上記例では、モード 1 を実行します。

各クリアモードに対して、どの項目がバックアップされるかは、“バックアップリスト”を参照下さい。

17

7.2 SET – 受信機パラメータの設定 △2△7△8△11△13

[1] 1 センテンスで単一の設定データを設定する場合 $ PFEC , GPset , <設定データ> CR LF 1 [2] 1 センテンスで複数の設定データを設定する場合 $ PFEC , GPset , <設定データ> , <設定データ> … , <設定データ> CR LF 1 2 6(最大) 受信機パラメータを設定します。受信機パラメータには以下のものがあります。

SET コマンドの設定状態を確認するには”$PFEC,GPsrq”をご利用ください。このコマンドの応答として SSDセンテンスが出力されます。 設定 文字

名称 設定範囲 バイト数

(設定文字含む) 初期値 備考

H 海抜高度 -00999.9～040000.0 9 0 単位はメートルです。

M マスク仰角 00～90 3 0 測位に使用する衛星の 最低仰角を設定します

S マスク信号レベル 00～55 △2 △11

3 0 測位に使用する衛星の 有効とする信号レベル を設定します。

T 1PPS 補正値 -0999～+0999 6 0 1PPS を 100ns 単位で 補正します。

t 1PPS 補正値 -099999～+099999 8 0 1PPS を 1ns 単位で 補正します。

Z 位置モード 1：位置推定モード 2：位置固定モード 3：自動移行モード

2 または 4 1

3 の時は続く 2 バイトで 位置を平均する期間を 時間単位で指定します。 (01≦HH≦48)

U 禁止衛星指定 (GPS 衛星)

32 ビット(16 進数) 9 0

18

【注意】

1 センテンスで最大 6 個（6 種）まで設定できます。ただし 1 センテンスの中に設定データの種類を重複さ

せないでください。データの有効無効の取り扱いは、各フィールド単位で行います。設定データの順番は、

規定しません。なお、次の場合どちらでもかまいません。 $PFEC,GPset,M05,S06<CR><LF> $PFEC,GPset,S06,M05<CR><LF>

位置モードの設定において、位置固定モードまたは自動移行モードから、位置推定モードに設定するとき、自動的にホットスタート(GPclr,2 相当)が行われます。

位置推定モードで測位するためには、4 衛星以上の追尾が必要です。固定位置で使用する場合は、位置固定モードまたは、自動移行モードでご利用ください。△8

表示の海抜高度は変換誤差のために、設定した海抜高度とわずかに異なる場合があります。△7 T 設定と t 設定は、どちらか一方のみをご利用ください。△13 本製品の 1PPS 精度は、機器仕様書(G13-000-10-021)に記載の通り、オープンスカイ(-130dBm 程度)を条件に規定しております。GPS 信号の受信方角が限定される遮蔽物のある環境や、受信信号レベルが著しく低くなる屋内などで利用された場合、測位は継続しますが、1PPS 精度は劣化する可能性があります。これを防止したい場合は、本コマンドのマスク仰角や、マスク信号レベルを適宜設定することで、悪条件化での測位が行われないように制限することができます。△13 本製品には、アルマナック有効期限の設定、測地系番号パラメータの設定、スムージング係数の設定、ダ

イナミック係数の設定はありません。なお、アルマナック有効期限は無しとなります。△13

19

7.3 INT – データの出力周期の設定 △3 △12

[1] 1 センテンスで単一の設定データを設定する場合 $ PFEC , GPint , <設定データ> CR LF 1 [2] 1 センテンスで複数の設定データを設定する場合 $ PFEC , GPint , <設定データ> , <設定データ> … , <設定データ> CR LF 1 2 11(最大) 受信機の出力センテンスの出力周期を設定します。出力周期は以下のものが設定可能です。

INT コマンドの設定状態を確認するには”$PFEC,GPirq”をご利用ください。このコマンドの応答として ISDセンテンスが出力されます。

設定文字 名称 設定範囲 文字数

(周期設定含む) 初期値 備考

GGA 位置・測位時刻等 00～60 5 1 デフォルト出力 ZDA 現在日時等 00～60 5 1 デフォルト出力 GLL 位置・測位時刻 00～60 5 0 GSA 測位状態・DOP 00～60 5 0 GSV 衛星情報等 00～60 5 1 デフォルト出力 VTG 速度・方位 00～60 5 1 デフォルト出力 RMC 位置・測位時刻・速度・方位 00～60 5 0 anc アルマナック日付 00～60 5 0 acc SV アキュラシー 00～60 5 0 ast 測位結果(位置・ローカル時刻) 00～60 5 0 tps 時刻&1PPS 出力フラグ 00～60 5 0 rrm TRAIM 情報の出力 00～60 5 0 tst セルフテストコマンド 00, 01 5 0 △3△7

【注意】 周期 00 は、設定時に一度だけ出力され、その後出力停止します。すべてを 00 に設定するとなにも出力さ

れなくなります。ただし次回電源 ON 時、または、リスタート時は初期値に戻ります。△12 データの有効無効の取り扱いは、各フィールド単位としています。また、同じ種類の有効データがある場

合は、後ろのデータを有効とします。 通信速度が 4800bps の場合、１秒間に出力できるバイト数は、約 430 バイトです。このバイト数を越えて

出力するような設定は行わないでください。（通信速度を変更した場合は、その限りではありません）

20

7.4 RRS – TRAIM と 1PPS モードの設定 △2△4△9△13

$ PFEC , GPrrs , 1 , 100 , 2 [, 200] CR LF 1 2 3 4

TRAIM スイッチおよび 1PPS コントロールモードを設定します。 RRS コマンドの設定状態を確認するには”$PFEC,GPrrq”をご利用ください。このコマンドの応答として RSD

センテンスが出力されます。 第四フィールド([]内)は省略可能です。第三フィールドまでのコマンドも受け付けます。

番号 名称 設定範囲 バイト数 備考

1 TRAIM スイッチ

△2 0～2 1

0:TRAIM OFF 1:予約 2:TRAIM ON デフォルトは TRAIM OFF(0)となります。

2 予約 000～999 3 何を設定されても無視されます。 デフォルトは 100 となります。

3 1PPS モード 0～3 1

0:1PPS を一切停止します。 1:1PPS を常時出力します。 2:通常の 1PPS 出力を行います。 3:TRAIM によるアラーム判定がない場合のみ 1PPS出力を行います。 初期値は 2 となります。

4 1PPS パルス幅

△9 002~500 3

1PPS のパルス幅[ms]を変更します。 デフォルトのパルス幅は 200[ms]です。△13 2ms 単位(偶数値)で設定が可能です。 本フィールドは省略可能です。省略された場合、

パルス幅は変化しません。

21

7.5 WAS – SBAS の設定

$ PFEC , GPwas , D3 , TFF CR LF 1 2

SBAS の使用/未使用を設定します。 WAS コマンドの設定状態を確認するには"$PFEC,GPwaq"をご利用下さい。このコマンドの応答として WAS

センテンスが出力されます。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 SBAS 使用選択設定

0:SBAS 未使用 1:予約

2:SBAS 使用 3:予約 4:予約

2 先頭に D が付きます

2 予約 TFF 固定 3 先頭に T が付きます

22

7.6 SRQ – 受信機パラメータの確認要求 $ PFEC , GPsrq CR LF 受信機はこのコマンドの応答として、SSDセンテンスを出力します。

7.7 IRQ – データの出力周期の確認要求 $ PFEC , GPirq CR LF 受信機はこのコマンドの応答として、ISDセンテンスを出力します。

7.8 RRQ – TRAIM と 1PPS モードの確認要求 $ PFEC , GPrrq CR LF 受信機はこのコマンドの応答として、RSDセンテンスを出力します。

7.9 TMQ – 自動移行情報の確認 $ PFEC , GPtmq CR LF 自動移行機能の進捗を出力させるためのコマンドです。 受信機はこのコマンドの応答として、TMDセンテンスを出力します。

23

7.10 STQ – SBAS/GPS 測位情報出力要求

$ PFEC , GPstq CR LF

SBAS/GPS 測位情報 STD センテンスを出力させるためのコマンドです。

7.11 TRQ –セルフテストコマンド △3△7

$ PFEC , GPtrq , mode CR LF

1

セルフテストを実行します。セルフテスト終了受信するまで、$PFEC,GPtst,,,,<CR><LF>を送信し続けます。

mode:0 セルフテストを開始します。

mode:1 セルフテストを終了します。

7.12 WAQ – GEO 衛星選択の確認要求

$ PFEC , GPwaq CR LF

受信機はこのコマンドの応答として、WASセンテンスを出力します。

7.13 GAQ – GEO アルマナック情報の確認

$ PFEC , GPgaq CR LF

GEO アルマナックの収集情報を確認するためのコマンドです。 受信機はこのコマンドの応答として GAC センテンスを出力します。

24

8 個別 NMEA 出力データ

8.1 ANC – GPS 衛星のアルマナック収集日付の出力

$ PFEC , GPanc , 020102030405 , 22222200222222222222000000222221 CR LF

1 2

アルマナック収集状態とヘルス状態を表示します。”$PFEC,GPint,anc00”コマンドで出力可能です。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 アルマナック 収集日時

年 月 日 時 分 秒

2 2 2 2 2 2

アルマナックがまだ取得出来ていない場

合は、初期時刻を示します。 (1999/8/22 00:00:00) UTC 時刻にローカルゾーンタイム設定を 反映させた結果を出力します。

2 衛星健康状態 (32 衛星分)

0:アルマナック未収集 1:アンヘルス(測位に使用しない) 2:ヘルス(測位に使用)

32 GPS 衛星を 1 番から順に 1 バイトで 1 衛星ずつ表現します

8.2 ACC – GPS 衛星信頼度指標の出力

$ PFEC , GPacc , 222222XXXXXXXXX77777XXXXXXXXXXBF CR LF

1

SV アキュラシー(GPS 衛星の信頼度指標)を表示します。”$PFEC,GPint,acc00”コマンドで出力可能です。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 SV アキュラシー (32 衛星分)

0～15

32 GPS 衛星を 1 番から順に 1 バイトで 1 衛星ずつ表現します。 16 進数表記となります。データがない場合は X を表示します。

上記例の場合は、以下の通りとなります。 衛星番号 01～06 ：SV アキュラシー値 2 衛星番号 07～15 ：データなし 衛星番号 16～20 ：SV アキュラシー値 7 衛星番号 21～30 ：データなし 衛星番号 31 ：SV アキュラシー値 11 衛星番号 32 ：SV アキュラシー値 15

25

8.3 AST – 測位情報の出力

$ PFEC , GPast , 4 , 6 , 1 , 0356 , N34431234 , E135211234 , 0012347 ,

1 2 3 4 5 6 7

020123123456 , 01235 , 1234 , 1345 CR LF

8 9 10 11

測位結果情報を出力します。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 GPS 測位状態

0:未測位 3:単独測位(2D) 4:単独測位(3D) 5:ディファレンシャル測位(2D) 6:ディファレンシャル測位(3D)

1

2 測位使用衛星数 0～12 1 16 進数で表示します

3 速度/方位計算表示 0:速度/方位計算不能(データ無効) 1:速度/方位計算可能(データ有効)

1

4 DOP 0000～5000 4

100 倍値で表示します 2D 測位時は HOP 3D 測位時は PDOP 位置固定時は TDOP を表示します

5 緯度

北緯（N）／南緯（S） 度(00～90) 分の整数部(00～59) 分の小数部(0000～9999)

1 2 2 4

1/10000 分まで出力

6 経度

東経（E）／西経（W） 度(000～180) 分の整数部(00～59) 分の小数部(0000～9999)

1 3 2 4

1/10000 分まで出力

7 海抜高度 -009999～0400000 7 単位はメートルです。10 倍値。

8 ローカル現在時刻

年 月 日 時 分 秒

2 2 2 2 2 2

UTC 時刻にローカルゾーンタイム

設定を反映させた結果を出力

9 速度 00000～18519 5 単位は km/h です。10 倍値。 10 真方位 0000～3599 4 10 倍値。 11 磁気方位 0000 固定 4 非対応です

26

8.4 TST – セルフテストコマンドの出力 △2△7△13

$ PFEC , GPtst , 0 , 4850267001 , 0 , 0 CR LF

1 2 3 4

セルフテスト情報および、プログラムバージョン情報を表示します。

番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 セルフテスト実行中フラグ 0 固定 1 セルフテストは直ちに完了するため 0 固定 2 製品管理番号 10 3 セルフテスト結果 1 0～1 1 0:正常 1:バックアップ(または RTC)エラー 4 セルフテスト結果 2 0～B 1 各テスト項目の診断結果を表示します[*1]

[*1] 出力数値と診断結果の関係は以下を参照ください。

出力結果 受信機パラメータ

バックアップエラー RAM エラー ROM エラー

1 ○ 2 ○ 3 ○ ○ 8 ○ 9 ○ ○ A ○ ○ B ○ ○ ○

【注意】△13 受信機パラメータバックアップエラーは、以下のいずれかを満たすと、0 に戻ります。 ・リスタートが実施された時

(位置固定モードから位置推定モードに遷移させ、自動的なホットスタートが行われた場合も含む) ・UTC パラメータを受信した時

27

8.5 SSD – 受信機パラメータの確認出力

$ PFEC , GPssd , Z1 , H040000.0 …… CR LF

1 2

GPset コマンドにて設定された設定状態(パラメータ情報)をすべて表示します。 確認用コマンド GPsrq が入力された時に出力されます。

8.6 ISD – 出力周期の確認出力 △12

$ PFEC , GPisd , GGA01 , GSV01 …… CR LF

1 2

GPint コマンドにて設定された設定状態(出力周期)を表示します。(tst は表示されません△12) センテンス長さの都合上、出力データは 2 回に分けて出力されます。 確認用コマンド GPirq が入力された時に出力されます。

28

8.7 TPS – 時刻と 1PPS の情報出力 △13

$ PFEC , GPtps , 130610123000 , 3 , 1 , 1 , 120701000000 , +1 , 16 ,

1 2 3 4 5 6 7

020123123456 , 1726 , 217813 CR LF

8 9 10

測位結果情報を出力します。GPint コマンドで出力要求が可能です。

番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 現在時刻

年 月 日 時 分 秒

2 2 2 2 2 2

2 時刻ステータス 1:RTC 時刻 2:GPS 時刻 3:UTC 時刻

1 [※1]

3 1PPS 出力フラグ 0:1PPS 出力なし 1:1PPS 出力あり

1 本センテンスが出力される直前の1PPS出力状態を

示しています。△13

4 位置モード 1:位置推定モード 2:位置固定モード

1

5 UTC 予報

年 月 日 時 分 秒

2 2 2 2 2 2

閏秒の調整が行なわれる UTC 時刻を出力します。

UTC パラメータ未収集時は 00 となります。

6 閏秒 -1, 00,+1 2 UTC パラメータ未収集時は 0 となります。[※2] 7 UTC オフセット 00～99 2 閏秒の総積算値です。

8 UTC パラメータ日付

年 月 日 時 分 秒

2 2 2 2 2 2

UTC パラメータが更新された時刻を出力します。

9 GPS 週番号 0000～9999 4 1980年1月6日からの通算の週番号で出力します。 10 GPS 週内秒 000000～604799 6 現在時刻の週内秒を表示します。

29

[※1] 現在時刻の種類を出力します。現在時刻の種類には以下の３つがあります。 RTC : GPS 時刻が確定するまでの間に出力する時刻です。 GPS : GPS 時刻が確定していて、UTC パラメータの収集が完了していない時に出力する時刻です。 UTC : GPS 時刻が確定していて、UTC パラメータの収集が完了している時に出力する時刻です。 [※2] 閏秒調整時の出力例

正の閏秒（+1秒）の場合 負の閏秒（-1 秒）の場合

2012 年 07 月 01 日 00:00:00 の直前に 1 秒を挿入する

2012 年 07 月 01 日 00:00:00 の直前の 1 秒を引き抜く

現在時刻 2012 年 06 月 30 日 23:59:58 23:59:59 23:59:60 <－閏秒実施 2012 年 07 月 01 日 00:00:00 00:00:01 00:00:02

2012 年 06 月 30 日 23:59:58 2012 年 07 月 01 日 00:00:00 <－閏秒実施 00:00:01 00:00:02 00:00:03 00:00:04

UTC 予報 2012 年 07 月 01 日 00:00:00 2012 年 07 月 01 日 00:00:00

8.8 TMD – 自動移行の情報出力

$ PFEC , GPtmd , 028800 , , , , , CR LF

1 2 3 4 5 6

位置推定に関する情報を出力するコマンドです。

番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 自動移行機能完了 までの残りデータ数

000000～999999 自動移行機能を使用中でなければ ヌルフィールドとなります。

6

2 緯度 ヌルフィールド固定 非対応です 3 北緯または南緯 ヌルフィールド固定 非対応です 4 経度 ヌルフィールド固定 非対応です 5 東経または西経 ヌルフィールド固定 非対応です 6 海抜高度 ヌルフィールド固定 非対応です

30

8.9 RRM – TRAIM 情報の出力 △3

$ PFEC , GPrrm , 0 , 0 , 17 , 00 , 00 , 01 , +000 , +03 CR LF

1 2 3 4 5 6 7 8

TRAIM に関する情報を出力します。

番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 1PPS 出力ステータス 0:正常出力 1:アラーム発生中 2:判断できる十分な衛星がない

1

2 TRAIM ステータス 0:異常衛星の検出・排除が可能 1:異常衛星の検出のみが可能 2:異常衛星の検出・排除が不可

1

3 排除衛星番号 (00 は排除なし) 00～32 2 4 予約 00 固定 2 5 予約 00 固定 2

6 TRAIM 可能衛星配置状態 0:TRAIM に必要な衛星数がある 1:未使用 2: TRAIM に必要な衛星数がない

1 [*1]

7 予約 +000 固定 4 8 1PPS 出力分解能以下のタイミング +00 固定 3

[*1] TRAIM の検出に必要な数だけ衛星数があるかどうかを判定します。

8.10 RSD – TRAIM および 1PPS 情報の出力 △2

$ PFEC , GPrsd , 2 , 100 , 3 CR LF

1 2 3

TRAIM/PPS 設定状態を確認するコマンドです。

番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 TRAIM スイッチ 0 or 2 1 △2 2 予約 100 固定 3 3 1PPS モード 0～3 1

31

8.11 STD – SBAS/GNSS 情報の出力

$ PFEC , GPstd , 3 CR LF 1 測位使用衛星状態を確認するコマンドです。GPsrq コマンドで確認可能です。

番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 SBAS/GPS 測位情報

0:未測位 1:GPS 単独測位 2:予約 3:SBAS 衛星による DGPS 測位

1

8.12 WAS – SBAS 設定情報の出力

$ PFEC , GPwas , D3 , TFF CR LF 1 2

TRAIM/PPS 設定状態を確認するコマンドです。GPwaq コマンドで出力要求可能です。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 SBAS 使用選択設定

0:SBAS 未使用 1:予約 2:SBAS 使用 3:予約 4:予約

2 先頭に D が付きます

2 予約 TFF 固定 3 先頭に T が付きます

32

8.13 GAC – GEO アルマナック情報の出力

$ PFEC , GPgac , 2000000000200000100 CR LF

1

GEO のアルマナック情報を確認するコマンドです。GPgaq コマンドで出力要求可能です。 番号 名称 出力範囲 バイト数 備考

1 GEO アルマナック情報 0:アルマナック未収集 1:アンヘルス 2:ヘルス

32

1 つの衛星の測位情報を 1 バイトで表現します。120 番衛星の測位情報が最初に表示され、 続いて衛星番号順に全 19 バイトで 19 衛星分全てを表示します。

上記例の場合、以下の通りとなります。

衛星番号 120 がヘルス(2) 衛星番号 121～129 が未収集(0) 衛星番号 130 がヘルス(2) 衛星番号 131～135 が未収集(0) 衛星番号 136 がアンヘルス 衛星番号 137～138 が未収集(0)

33

9 アルマナックのアップロード・ダウンロード

GPS アルマナックデータのダウンロード 次のプロトコルにより、受信機の持っているアルマナックデータを外部に出力することができます。 まず、アルマナックデータの出力要求コマンドを転送します。

$ PFEC , GPspe , ANCOUT CR LF

1 受信機は、このアルマナックデータ要求コマンドを受け付けると、以下に示すフォーマットで GPS アルマ

ナックデータを出力します。なお、このコマンドを受け付けて以降受信機は、測位などの通常動作は一切中

止し、設定データの受付、および、他のデータの出力は一切行いません。

# GP , 1 , 00 , 0 , 0000 ･････ # GP , END CR LF

#GP から#GP の間に出力されるデータはデリミタ','で区切られており、内容は以下の通りです。

1：32 衛星分のアルマナック

データ内容 ScaleFactor 単位 [HEX] サイズ

３２衛星分のアルマナックを表す識別値 常に 1 1バイト

衛星番号 1のアルマナック ※1衛星分のアルマナック参照

衛星番号 2のアルマナック ※1衛星分のアルマナック参照

・・

・

・・

・

・・

・

・・

・

衛星番号 32のアルマナック ※1衛星分のアルマナック参照

※1 衛星分のアルマナック

データ内容 ScaleFactor 単位 [HEX] サイズ

衛星番号 常に 0 2バイト

アルマナック有効フラグ 常に 0 1バイト

週番号：week_no 常に 0 4バイト

離心率：e LSB 2-21 常に 0 4バイト

軌道要素の基準時間：toe LSB 24 常に 0 4バイト

軌道傾斜角：δｉ LSB 2-19 常に 0 4バイト

昇交点赤径の摂動（変化率）:OMEGADOT LSB 2-38 常に 0 4バイト

Health 常に 0 2バイト

軌道長半径の平方根 :(A)1/2 LSB 2-11 常に 0 6バイト

昇交点赤系：(OMEGA)0 LSB 2-23 常に 0 6バイト

近地点引数：ω LSB 2-23 常に 0 6バイト

Toeにおける平均近点離角：M0 LSB 2-23 常に 0 6バイト

GPS時刻補正 0次項：af0 LSB 2-20 常に 0 3バイト

GPS時刻補正 1次項：af1 LSB 2-38 常に 0 3バイト

34

2：アルマナックヘルス

データ内容 ScaleFactor 単位 [HEX] サイズ

アルマナックヘルスを表す識別値 常に 2 1バイト

収集時刻 1（GPS時刻） 常に0 8バイト

収集時刻 2（GPS時刻） 常に0 8バイト

収集フラグ 1 常に 0 1バイト

収集フラグ 2 常に 0 1バイト

衛星番号１のアルマナックヘルス 常に 0 2バイト

衛星番号２のアルマナックヘルス 常に 0 2バイト

・・・

・・・

・・・

・・・

衛星番号３１のアルマナックヘルス 常に 0 2バイト

衛星番号３２のアルマナックヘルス 常に 0 2バイト

3：電離層遅延パラメータ

データ内容 ScaleFactor 単位 [HEX] サイズ

電離層遅延パラメータを表す識別値 常に 3 1バイト

発行時刻（GPS時刻） 常に0 8バイト

収集フラグ 常に 0 1バイト

鉛直方向の 0次項:α0 常に 0 2バイト

鉛直方向の 1次項:α1 常に 0 2バイト

鉛直方向の 2次項:α2 常に 0 2バイト

鉛直方向の 3次項:α3 常に 0 2バイト

周期の 0次項:β0 常に 0 2バイト

周期の 1次項:β1 常に 0 2バイト

周期の 2次項:β2 常に 0 2バイト

周期の 3次項:β3 常に 0 2バイト

4：UTC 補正パラメータ

データ内容 ScaleFactor 単位 [HEX] サイズ

ＵＴＣ補正パラメータを表す識別値 常に 4 1 バイト 発行時刻（GPS 時刻） 8 バイト 収集フラグ 1 バイト 収集週番号 4 バイト UTC パラメータ：A0 LSB 2-30 sec 8 バイト UTC パラメータ：A1 LSB 2-50 sec/sec 6 バイト UTC データの元期:t0t LSB 212 sec 2 バイト 現在の週番号:WNt 1 weeks 2 バイト 現在の閏秒：⊿tLS 1 sec 2 バイト 閏秒の更新週:WNLSF 1 weeks 2 バイト 閏秒の更新日:DN 1 days 2 バイト 更新後の閏秒：⊿tlsf 1 sec 2 バイト

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アルマナックデータの出力後、受信機は自動的にリスタート（モード 2 と同一内容）します。 GPS アルマナックデータのアップロード 次のプロトコルにより、外部から GPS 受信機にアルマナックデータを入力することができます。この機能に

より、初期捕捉を早くすることが可能です。 まず、次のコマンドを GPS 受信機に送信し、アルマナックデータの入力モードに入ります。

$ PFEC , GPspe , ANCINP CR LF

引き続き、ダウンロードのアルマナックデータと同一フォーマットでデータを受信機に転送します。

# GP , 1 , 01 , 1 , 1234 ･････ # GP , END CR LF

受信完了時、受信機より次のメッセージを返し、自動的にリスタート（モード 2 と同一）します。

$ ANC , OK CR LF

途中で異常が発生した場合には、次のメッセージを返しますので、再度電源を入れ直し最初からやり直しく

ださい。なお、入力メッセージ数が不足している場合には、異常の応答メッセージは返りません。

$ ANC , NG CR LF

36

10 位置推定モードについて

本受信機は以下の位置モードを持っています。

位置モード 内容 位置推定モード 受信機は位置、速度、時刻の演算を行なうモードです。アンテナ位置

が不明の場合や移動する場合に本モードを使用してください。 位置固定モード 受信機は時刻のみの演算を行なうモードです。位置推定モードと比較

して、測位衛星数が少ない場合でも 1PPS が出力できます。 アンテナ位置が既知で、移動しない場合に本モードを使用することで

1PPS の精度と確度を高めることができます。 なお、本モードで使用するアンテナ位置は正しく設定するか、以下に

記載している自動移行機能を使用する必要があります。 本受信機は位置固定モードで動作させる事を目的とした、以下の便利な機能を有しています。 機能名 内容 自動移行機能 受信機を位置推定モードで動作させ、3D 測位した測位位置を用いて逐

次的に平均位置を計算し、更新します。その後、規定回数分の位置計算

が行われた時点で位置固定モードに移行します。デフォルトの平均期間

は 24 時間相当(86400 回)です。 GT-87 シリーズは以下の点が GT-80 シリーズより優れています。

[GT-80 シリーズ] 平均期間中に得られたデータを用いて平均位置を算出し、平均期間終

了後にその平均位置を使用します。したがって平均期間中は 1PPS 出力

に使用する位置は毎秒変化するため、位置固定モードほどの精度や確度

は得られません。 [GT-87 シリーズ] 平均期間中もその時点で算出が完了した平均位置に定期的に差し替

えて、その平均位置を 1PPS 生成に利用します。これにより良好な受信

環境下ならば、平均期間中においても、早い段階で位置固定モードに近

い 1PPS の出力精度と確度を得ることができます。

37

以下、上記機能の使用例を示します。

(1)受信機を、自動移行機能を使用して動作させます。位置の平均時間はデフォルトの 24 時間。 $PFEC,GPset,Z3<CR><LF> 受信機は 3D 測位期間の合計が 24 時間に達するまでの間（※）、位置推定モードで動作し、その間、測

位位置の平均を計算します。平均位置は随時更新され、その時点で算出されている平均位置を用いて位

置固定モードと同等の動作を行います。 （※）位置確定までの時間は経過時間ではなく、3D 測位継続できた時間の合計です。2D 測位や測位中

断の期間は平均位置の計算時間に含みません。

（例）位置の平均時間を 8 時間に設定し、途中で 2 時間の 2D 測位と 1 時間の測位中断が入った場合

(2)受信機を自動移行機能を使用して動作させます。位置の平均時間は 8 時間。 $PFEC,GPset,Z308<CR><LF>

3D測位

2D測位

中断

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

自動移行機能を開始してからの経過時間 （時間）

2D測位及び測位中断の時間は含まない。

自動移行機能を開始して、3D測位している期間の合計が設定した時間（左記の例の場合は8時間）に達したとき計算した平均位置で位置固定モードに移行する。

38

11 TRAIM について △3

TRAIM(Time Receiver Autonomous Integrity Monitoring)とは、受信機が 1PPS 出力に必要な衛星数+1 以上

の衛星の信号を受信している場合に、問題のある衛星[※1]を受信機自体で検出する機能のことを指します。

TRAIM では衛星数に応じて、問題となる衛星の検出および、排除が可能となります。 [※1]

問題のある衛星とは、衛星自体が異常な状態である場合の他に、受信機のある環境下ではその衛星を使用

することが著しく性能に影響を及ぼす(他と比べて信号レベルが著しく低いなどの)場合も含めます。 位置固定モードで TRAIM を使用する場合は正しい位置（水平位置、高さとも 10m 以内）を設定する必要

があります。間違った位置を設定している場合、TRAIM が誤動作する可能性があります。

位置モード アラーム検出 衛星排除

位置固定 2 衛星以上 3 衛星以上 位置推定 5 衛星以上 6 衛星以上

【注意】 位置推定モード時の測位条件について

位置の測位を行なう条件に以下の条件が追加されます。

・測位使用衛星個数が 5 衛星以上であること ・測位使用衛星個数が 5 衛星の時はアラームが発生していないこと

この条件は FirstFix 時にも適用されるので、受信可能な衛星数が少ない環境では、 FirstFix が完了しにくい状況になり、結果として 1PPS が得られないことになります。

39

12 GPS 週番号のロールオーバーについて △2△13

本受信機は、GPS 週番号のロールオーバーの問題[※1]に対応しており、衛星から放送される GPS 週番号を

受信して正しい日付、時刻が出力できると、その後電源 ON の間は、2099 年 12 月 31 日 23:59:59 までは正

しい日付、時刻が出力できます。また、バックアップが残っていれば、電源 OFF→ON を行っても 2099 年 12月 31 日 23:59:59 までは正しい日付、時刻が出力できます。 ただし、以下の場合は、衛星から放送される GPS 週番号を受信しても正しい日付、時刻を出力できないこ

とがありますので、コマンドにより正しい日付、時刻を設定[※2]してください。 (1)2032 年 8 月 15 日以降で、正しい日付、時刻がバックアップされていない場合 (特定のクリアコマンド実行後や、工場出荷の状態から初めて電源 ON するような場合) (2)コマンドにより誤った日付(正しい日付より±1 年以上違う日付)を設定した場合 [※1]

衛星から送信される GPS 週番号が約 19.6 年毎に 0 に戻る(ロールオーバーする)ため、GPS 週番号だけでは

正しい日付が作成できなくなります。ロールオーバーは、以下の日付の変わり目で発生します。 (1 回目) 1999 年 8 月 21 日→ 22 日 (2 回目) 2019 年 4 月 6 日→ 7 日 (3 回目) 2038 年 11 月 20 日→21 日 (4 回目) 2058 年 7 月 6 日→7 日 以降、続きます。

[※2]

日付、時刻の設定方法については、入力コマンドの章を参照してください。設定する日付、時刻は正しい

日付、時刻に対し±1 年以内にしてください。また、コマンド設定は、衛星電波を受信する前に行う必要があ

るので、アンテナを外してから電源を入れ、その後にコマンド設定を行ってください。 【注意】△13 本製品(GT-8777)と過去製品(GT-80)における GPS 週番号の内部ロールオーバー日付は以下の通りです。

製品名 内部ロールオーバー日付

GT-8777 2032/08/15 GT-80 2022/09/19

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13 閏秒挿入時のセンテンス出力について △13

+1 秒の閏秒が挿入される際の、NMEA 出力について、以下に具体例を記載します。 GT-8777 における、閏秒挿入時付近の NMEA データは以下の通りです。

参考として、GT-80 における、閏秒挿入時付近の NMEA データを以下に記載します。

閏秒調整前後で$PFEC,GPtps センテンスの閏秒のフィールドの値(+1 or 00 or -1)の変化が GT-80 と

GT-8777 で異なります。

41

14 バックアップリスト △6

データ内容 GPclr/PowerOff 時のバックアップ

初 期 値 設 定 範 囲 1 2 3 4 Off/On

位置 緯度 しない する する する する

北緯 00 度 00.0000 分 南緯 90 度 ～ 北緯 90 度 経度 東経 000 度 00.0000 分 西経 180 度 ～ 東経 180 度

時刻 しない する する する する 1999年 8月 22日 00:00:00 1999 年 8 月 22 日 ～ 2099 年 12 月 31 日 △2

海抜高度 しない する する する する -18.0m -999.9 ～ 40000.0m アルマナックデータ しない する しない する する － － アルマナック収集時刻 (アルマナックデータ)

しない する しない する する 1999年 8月 22日 00:00:00 －

UTC 更新時刻 (アルマナックデータ)

しない する しない する する 0000 年 00 月 00 日 00:00:00

エフェメリスデータ しない する しない しない する － － SBAS 有効無効設定 しない する する する する 0 (無効) 0(無効)、2(有効) ローカルゾーンタイム しない する する する する ＋0 時 0 分 -13 時 30 分 ～ +13 時 30 分 マスク仰角 しない する する する する 0 度 0 ～ 90 度 マスク信号レベル しない する する する する 0dBHz 0 ～ 99dBHz 1PPS 補正値 しない する する する する 0μsec -999.9 ～ +999.9μsec 禁止衛星番号 しない する する する する 00000000（禁止衛星なし） 00000000～FFFFFFFF（ビット対応）

位置モード しない する する する する 1（位置推定モード） 1（位置推定）、2（位置固定）、 3(自動移行)

自動移行(位置固定まで)の時間 しない する する する する 24 時間 01～48 時間 データ出力周期 しない する する する する GGA,ZDA,GSV,VTG（01 秒） 0 ～ 60 秒

1PPS コントロールモード しない する する する する 2（標準） 0（出力停止）、1（常時出力） 2（標準）、3（高信頼性）

Power off/on 時のバックアップは、バックアップ電流を印加している場合のみ有効です。 バックアップ電流を印加していない場合、Power off/on 時に上記データ内容はデフォルト値に戻ります。 △6

42

15 本製品と過去製品との差異 △13

本製品(GT-8777)は GNSS 対応や高感度化対応、各種仕様追加に対応する都合上、やむを得ず、過去製品(GT-80 等)と、内部処理および一部

動作が異なる場合がございます。仕様に関しましては、本製品向けの仕様書に記載されている内容を正とし、また仕様書に記載されていない内

容につきましては、本製品の実動作を正と致します。ご迷惑をお掛けしますが、ご了承の程お願い申し上げます。本製品と過去製品においての

差異について、弊社が認識しているものは以下の通りです。 一般仕様

仕様 GT-80 GT-8777

信号入力受信感度(追尾感度) 固定点における適合アンテナの受信レベル -138 dBm -158 dBm(GPS)

1PPS パルス幅 500 msec 200 msec

(コマンド入力で変更可能) 1PPS 出力分解能 ±15 nsec 程度 ±1.75 nsec 程度

43

コマンド入力関連

仕様 GT-80 GT-8777

設定可能時刻範囲 2002 年～2079 年 2013 年～2099 年 GPset,M : マスク仰角の初期値と範囲 初期値 5 度 , 範囲(05～90) 初期値 0 度 , 範囲(00～90) GPset,S : マスク信号レベルの初期値と範囲 初期値 1 , 範囲(01～99) 初期値 0 , 範囲(00～55)

GPset,A : アルマナック有効期限 有効期限の設定あり

(デフォルト：有効期限あり) 有効期限の設定なし

（デフォルト：有効期限なし） GPset,D : PDOP 基準値パラメータ

あり なし GPset,G : 測地系番号パラメータ GPset,W : スムージング係数 GPset,X : ダイナミック係数

GPset,Z : 位置モード 復元固定機能あり 復元固定機能なし

- 他モードから位置推定モードへの遷移時 自動的にホットスタートが行われます

GPset,T : 1PPS 補正値 範囲(-9999～+9999) 範囲(-0999～+0999) GPset,t : 1PPS 補正値 範囲(-999999～+999999) 範囲(-099999～+099999)

GPint : 出力周期設定

- 削除されたコマンドは出力できません

tst センテンスの出力周期は 0,1 のみです すべての周期を 00 にした場合

電源 OFF/ON 時に 初期周期設定に戻ります

すべての周期を 00 にした場合 電源 OFF/ON 時か、リスタート時に、

初期周期設定に戻ります

GPrrs : TRAIM と 1PPS モードの設定 TRAIM スイッチ

1:ON(first fix まで)の機能あり TRAIM スイッチ

1 は予約となります

GPwas : SBAS の設定 SBAS 使用選択設定

RTCM 関連の設定機能あり SBAS 使用選択設定

1,3,4 は予約となります GPmge : 禁止 GEO 衛星設定コマンド

あり なし GPmgq : 禁止 GEO 衛星設定確認コマンド GPpsp : GEO 衛星設定コマンド GPpsq : GEO 衛星設定確認コマンド GPprp : 衛星測位情報出力要求コマンド

44

出力センテンス関連

仕様 GT-80 GT-8777

内部ロールオーバー日付 2022/9/18 2032/8/15 表示可能時刻範囲 2002 年～2079 年 1999 年 , 2013 年～2099 年

シリアルデータ出力タイミング 1PPS の立ち上がりから、

5～500ms 以内に出力 1PPS の立ち上がりから、

25～75ms 以内に出力

GPtps : 1PPS 出力フラグ tps センテンスが出力された直後(次)の

1PPS 出力状態を示します tps センテンスが出力される直前(手前)の

1PPS 出力状態を示します

GPtps : 閏秒 閏秒挿入後の出力が異なります。

詳細は 13 章を参照下さい。

GPtst : セルフテスト実行中フラグ セルフテスト実施中は

1 になります セルフテストは直ちに完了するため

0 固定となります GPtst : セルフテスト結果 2 (受信機パラメータのバックアップエラー)

リスタートが実施されると 0 になります リスタートが実施されるか、UTC パラメータ

を受信すると 0 になります

GPrrm : TRAIM 情報の出力

TRAIM 可能衛星配置状態 「1:衛星配置不可」判定対応

TRAIM 可能衛星配置状態 「1:衛星配置不可」は予約です

上記の場合、2:TRAIM に必要な衛星がな

いと判定されます。

1PPS 出力分解能以下のタイミング 範囲(-15～+14)

1PPS 出力分解能以下のタイミングは 非対応(+00 固定)となります

ただし、1PPS 出力分解能自体が向上 しているため、補正なしで高分解能の

1PPS を得ることができます

GPast : GPS 測位状態 位置固定モード時は、測位状態に関わら

ず 0 固定となります 位置固定モード時でも、測位状態を

反映して出力が変化します

45

出力センテンス関連

仕様 GT-80 GT-8777

GPdie : DGPS 受信ステータスの出力

あり なし

GPtlp : UTC 予報 GPgpt : GPS 時刻情報 GPwav : SBAS 衛星情報の出力 GPmge : 禁止 GEO 確認出力 GPpsp : GEO 衛星設定確認出力 GPpri : 衛星測位情報の出力 GPspe : アルマナックのアップロード／ダウンロード あり(UTC パラメータのみ)

GGA : DGPS データ時間 範囲(00～99) 予約フィールドです

(00 固定)

GGA : DGPS ステーション識別番号 範囲(0000～1023) 予約フィールドです

(0000 固定)

VTG/RMC など : 磁気偏差・磁気偏差補正・磁気方位 対応 非対応

(000.0 , E , 0000 固定) GSV : SNR 出力範囲 範囲(00～99) 範囲(00～50) DOP 出力範囲 範囲(00.00～99.99) 範囲(00.00～50.00) 緯度の初期出力値 北緯 34 度 44.0000 分 北緯 00 度 00.0000 分 経度の初期出力値 東経 135 度 21.0000 分 東経 000 度 00.0000 分 高さの初期出力値 0m -18.0m 時刻の初期出力値 2002 年 1 月 1 日 00:00:00 1999 年 8 月 22 日 00:00:00 GPanc : アルマナック収集時刻の初期出力値 1980 年 1 月 6 日 00:00:00 1999 年 8 月 22 日 00:00:00 GPstd : SBAS/GPS 測位情報の出力 対応 RTCM は非対応

GPtmd : 自動移行の情報出力 復元固定位置の情報出力機能あり 復元固定位置の情報出力機能なし

(ヌルフィールド固定で出力) GPwas : SBAS 設定情報の出力 対応 RTCM, TYPE0 は非対応

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バックアップ関連

仕様 GT-80 GT-8777

位置固定までの自動遷移時間

しない する 禁止衛星番号 マスク信号レベル 1PPS コントロールモード TRAIM スイッチ

する

しない 禁止 GEO 衛星番号

非対応の機能です

指定 GEO 衛星番号 TYPE0 有効無効設定 PDOP 基準値 測地系番号 スムージング係数 ダイナミック係数 アルマナック有効期限 復元固定位置機能で使用する固定位置

47

16 使用上の注意 △10

本製品のソフトウェアは、万全の注意を払って設計・検証されておりますが、万が一、使用上に

おける不具合を発見された場合は、弊社までご連絡ください。弊社にて確認を行い、修正版ソフト

ウェアをご提供させて頂くことがございます。また弊社にて問題を発見した場合も、ご連絡の上、

修正版ソフトウェアをご提供させて頂く場合がございます。 修正版ソフトウェアをご提供させて頂く場合、お客様先にてソフトウェアのアップデートをお願

いする場合がございます。そのため、ソフトウェアのアップデートが容易に行えるように、本製品

のシリアルポートが、お客様の製品の外部からアクセスできる状態となっていることを強く推奨致

します。また、本製品のシリアルポートが、ネットワーク等に接続され、遠隔ダウンロードにより

ソフトウェアアップデートできる状態となっていることを強く推奨致します。 ソフトウェアのアップデート方法の詳細につきましては、別紙の説明書にて記載しております。

詳しくは弊社までご連絡ください。 Host Base FlashROM Programming ユーザーガイド (Document No. SE-13-900-016-05)

以上