informe kuka sim pro
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UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS - ESPEDEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
SOFTWARE DE SIMULACIÓN KUKA SIM-PRO
INTEGRANTESGuido CalderónCarlos ObandoJéssica Rubio
Alexis SánchezMario Viteri
13 de enero del 2015SANGOLQUÍ – ECUADOR
Robótica Industrial Laboratorio
Tabla de contenido1. INTRODUCCION 22. OBJETIVOS 2
2.1. Objetivo general 22.2. Objetivos específicos 2
3. INSTALACIÓN 24. FUNCIONES Y CONTROLES. 45. EJEMPLO 86. CONCLUSIONES 107. RECOMENDACIONES 108. BIBLIOGRAFÍA 10
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1. INTRODUCCIONKUKA SIM-PRO es un software propio de los manipuladores de la marca KUKA que permite realizar simulaciones de instalaciones industriales con Robots de KUKA, el cual nos permite diseñar y probar conceptos industriales a través de un modelo simulado en tres dimensiones.
Fig1. Entorno de KUKA SIM-PRO.
2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo general
Utilizar el software KUKA Sim-Pro y conocer sus principales utilidades.2.2. Objetivos específicos
Diseñar una aplicación industrial realizada con el KUKA sim pro. Comprobar que en la simulación no se produzcan colisiones. Utilizar diferentes componentes disponibles en la librería del programa.
3. INSTALACIÓNDescargar el software KUKA Sim-Pro y descomprimirlo en la computadora.
Fig2. Carpeta de instalación KUKA simpro
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Doble clic en el SET UP KUKA sim pro v1.1 y seguir los pasos de instalación.
Fig3. Instalación KUKA simpro
Una vez finalizado el proceso de instalación vamos a la carpeta crack y copiamos el contenido de esta carpeta en la carpeta C:\Program Files\KUKA\KUKA Sim Pro 1.1\Bin
Fig 4. Contenido carpeta crack
Copiar la carpeta KukaLayout a la carpeta Visual Components 1.1 en el disco C.
Fig5. Carpeta KuKaLayout
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Reiniciar el sistema y cargar las librerías en opciones dentro del programa KUKA simpro.
Fig6. Cargar las librería del programa KUKA simpro.
El programa está listo para usarse.
4. FUNCIONES Y CONTROLES.
Al abrir el laboratorio virtual KUKA simpro tenemos la siguiente interfaz.
Fig7. Pantalla inicial KUKA simpro
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Barra de menús En la barra de menus tenemos las siguientes opciones las siguientes opciones:
file Edit
View Simulation
Tools Help
Barra de Herramientas
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Nuevo documento Abrir documento
Guardar documento Permite girar en 3D
Permite mover el entorno de trabajo en cualquier dirección paralela
Aumenta o disminuye el tamaño de los objetos
Encuadrar los objetos Seleccionar objetos
Permite trasladar objetos seleccionados
Permite rotar objetos seleccionados
Permite unión de piezas control de simulación
Panel de mensajes
Los tipos de mensajes se diferencian de la siguiente manera. Rojo brillante – error Rojo oscuro – advertencia Azul – informativo Verde - elimine las instrucciones de un programa
Campos y Pestañas
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: muestran los componentes guardados en librerías.
: exterioriza los atributos del Componente actualmente seleccionado y permite modificar parámetros de forma como altura, anchura, espesor, etc.
Robot Controller (KRC) se usa para verificar el movimiento automatizado y puede usarse para modificar datos de posición
Permite crear Componentes
Provee las funciones para enseñar y programar los componentes que tienen estructuras cinemáticas
5. EJEMPLO
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Agregamos el brazo robótico
KR16 kuka simpro
Agregamos un Gripper en nuestro caso Gripper two fingers y arrastramos cerca del robot para que se acople.
Acople de Gripper
Se asocia el Gripper a la articulación
Seleccionamos table
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Seleccionamos una transportadora de paletizado
Escojemos un objeto con los siguientes parámetros.
Finalmente programamos el robot seleccionamos Teach y le damos clic a la base
Seleccionamos la posición home y grabamos.
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Y asi realizamos el proceso grabando las diferentes posiciones y acciones del Gripper
Por ultimo corremos la simulación y observamos el proceso
6. CONCLUSIONES KUKA simpro es un software muy sencillo de usar además, que permite realizar
diseños de procesos industriales. Es importante simular un proceso para poder evitar colisiones o daños en plantas
reales. Las librerías del programa nos proveen de una gran cantidad de objetos
industriales como robots, bandas, etc. Que permiten una visualización muy aproximada del proceso.
Se pudo simular un proceso industrial de pick and place de manera sencilla.7. RECOMENDACIONES
Hay que cargar las librerías en opciones, ya que si no realizamos este paso no tendremos suficientes elementos para realizar una buena simulación.
Hay que tener en cuenta los colores en la ventana de mensajes ya que nos permiten identificar los errores y precauciones más rápidamente.
8. BIBLIOGRAFÍA http://www.kuka-robotics.com/es http://www.kuka.be/kukasim/
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