LEGO 講義 21. 光感 sensor 範例2. 聲感 sensor 範例3. 觸碰 sensor 範例4. 超音波 sensor 範例5. Multithreading 與 #define 範例

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1. 光感 SENSOR 範例

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光感 sensor 範例

• 直接以內建程式測試：

– 開機後選擇 View > Reflected light ，將光感 sensor 接到對應的 port(1~4) ，選擇後會亮紅光。

– 將 sensor 靠近欲判斷之處，螢幕上會顯示讀數，可做為寫程式時所需數值的參考依據。

– 程式讀取到的單位為百分比，不需加 % 。

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光感 sensor 範例

• 範例程式：#include "NXCDefs.h"#define THRESHOLD 40 // 定義常數task main() { SetSensorLight(IN_1); // 先宣告光感在第一個 port while (true) { if (Sensor(IN_1) > THRESHOLD) // 若光感讀值大於 40% OnFwd(OUT_A, 30); // 以 30% power 正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在 port A 的馬達。 Wait(20); }}

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2. 聲感 SENSOR 範例

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聲感 sensor 範例

• 直接以內建程式測試：

– 開機後選擇 View > Sound dB ，將聲感 sensor 接到對應的 port(1~4) 。

– 將 sensor 靠近欲判斷之聲源，螢幕上會顯示讀數，可做為寫程式時所需數值的參考依據。

– 程式讀取到的單位為百分比，不需加 % 。

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聲感 sensor 範例

• 範例程式：#include "NXCDefs.h"#define THRESHOLD 80 // 定義常數task main() { SetSensorSound(IN_1); // 先宣告聲感在第一個 port while (true) { if (Sensor(IN_1) > THRESHOLD) // 若聲感讀值大於 80% OnFwd(OUT_A, 30); // 以 30% power 正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在 port A 的馬達。 Wait(20); }}

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3. 觸碰 SENSOR 範例

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觸碰 sensor 範例• 直接以內建程式測試：

– 開機後選擇 View > Touch ，將觸碰感測器接到對應的 port(1~4) 。

– 用手試著按壓，螢幕上會顯示讀數， 1 表示按住， 0表示放開。可做為寫程式時所需數值的參考依據。

– 注意，實作中有時可能因為由側面按壓，沒按到底而無法成功感應觸碰。

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觸碰 sensor 範例

• 範例程式：#include "NXCDefs.h"task main() { SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH); // 先宣告觸碰感測器在第一個 port while (true) { if (Sensor(IN_1) == 1) // 若按下觸碰感測器 OnFwd(OUT_A, 30); // 以 30% power 正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在 port A 的馬達。 Wait(20); }}

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4. 超音波 SENSOR 範例

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超音波 sensor 範例• 直接以內建程式測試：

– 開機後選擇 View > Ultrasonic cm ，將超音波sensor 接到對應的 port(1~4) 。

– 螢幕上會顯示超音波讀數， sensor 藉由超音波反射測量距離。單位可選擇公分或英吋，範圍約 0~255 cm ，精準度不高。

– 超音波會受反射方向與介面特性影響，因此可能會讀入非預期之數值。超音波在各物體間的多次反射也有可能造成誤判。

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超音波 sensor 範例

• 範例程式：#include "NXCDefs.h"#define NEAR 20 // 預設為 cmtask main() { SetSensorLowspeed(IN_1); // 先宣告超音波在第一個port while (true) { if (SensorUS(IN_1) > NEAR) // 若距離大於 20 cm OnFwd(OUT_A, 30); // 以 30% power 正轉 else Off(OUT_A); // 關閉接在 port A 的馬達。 Wait(20); }}

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5. MULTITHREADING 與 #DEFINE 範例

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Multithreading & #define 範例

• 利用 #define 定義函數的方法，是在每一行後面加上「 \ 」，最後面的大括號「｝」後面不用加「 \ 」。

• 利用函數 Precedes(task1_name, task2_name, …, taskN_name); 可以達到的類似平行處理的效果。

• 下面範例程式的功能為 A 、 B 兩顆馬達朝不同方向轉動。

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Multithreading & #define 範例

• 範例程式：#include "NXCDefs.h"#define OnFwdNew(int port, int power) {\ while(true) { \ if (Sensor(IN_1) == 1) {\ OnFwd(port, power); \ Wait(4000); \ break; \ } \ } \ }task A() { OnFwdNew(OUT_A, 30); }task B() { OnFwdNew(OUT_B, -30); }

task main() { SetSensor(IN_1,SENSOR_TOUCH); Precedes(A,B);}

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實驗練習

• 請同學以事先組好的輪型機器人，加上光感sensor ，做出可沿著桌面黑線移動的機器人。

• Bonus ：另外加上聲音 sensor ，以拍掌聲控制機器人開始運作、暫停的功能。例如機器人一開始是靜止，拍一下手掌便開始沿著黑線走，再拍一下暫停動作，再拍一下又繼續行走這樣。

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