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SMB-55S-3

MANUAL DE

INSTRUCCIONES

ABSODEX

SERIE AX

MODELO TS

MODELO TH

Antes de operar el producto, lea estemanual de instrucciones completamente.

Sobre todo, lea cuidadosamente lasdescripciones relacionadas con laseguridad.

Mantenga este manual deinstrucciones en un lugar seguro de talmodo que pueda leerlas en cualquiermomento cuando sea necesario.

3ª EdiciónCKD Corporation

[SMB-55E]

— i —

Para el seguro funcionamiento del productoLea antes de iniciar el funcionamiento.

Al diseñar o fabricar equipo integrando ABSODEX, verifique que el mecanismo del equipo y el

sistema de control eléctrico diseñados para controlar el mecanismo garanticen la seguridad del

sistema, para fabricar equipo seguro.

Para operar nuestro producto de forma segura, es importante la selección, el funcionamiento y la

manipulación del producto así como también los procedimientos de mantenimiento adecuados.

Asegúrese de tener en cuenta la descripción dada bajo las secciones de PELIGRO, ADVERTENCIA y

PRECAUCIÓN para garantizar la seguridad del equipo.

Además, cualquier información descrita en los estándares internacionales relevantes (ISO/IEC), en

los estándares industriales japoneses (JIS), y cualquier otra normativa de seguridad (como por

ejemplo normativas de seguridad y salud industrial), deberán ser totalmente comprendidas con

anterioridad de manera que los diseños estén en conformidad con las mismas.

PELIGRO:Indica una situación inminentemente peligrosa la cual,

si no se evita, resultará en muerte o lesiones serias.

ADVERTENCIA:Indica una situación potencialmente peligrosa, si no

se evita, podría resultar en muerte o lesiones serias.

PRECAUCIÓN:Indica una situación potencialmente peligrosa, si no se

evita, podría resultar en lesiones menores o moderadas

o ABSODEX y daños en su equipo periférico.

La palabra o palabras que designan un grado o nivel de alerta de seguridad.

Las PALABRAS DE AVISO usadas en este manual se clasifican en los siguientes tres niveles de

acuerdo al grado de lesiones o daños en el equipo.

Se requiere el mayor cuidado posible para el grado más alto de la PALABRA DE AVISO.

Incluso los elementos descritos bajo PRECAUCIÓN podrían ocasionar serios problemas. Téngalas

presentes sin falta ya que estas precauciones de seguridad son importantes.

Las especificaciones de un producto personalizado podrían diferir de las descripciones otorgadas en

este manual de instrucciones.

Verifique los esquemas de especificaciones o similares para cada producto.

[SMB-55E]

— ii —

PELIGRO: Riesgo de descarga eléctrica debido a la presencia de

tensiones peligrosas en los conectores y en el interior delcontrolador.No los toque si el producto está cargado.Además, el capacitador contiene energía eléctrica altaque puede producir descargas eléctricas. No toque losconectores ni el interior de la unidad durante al menos 5minutos una vez desconectada la alimentación.

APAGUE LA ALIMENTACIÓN al realizar inspecciones demantenimiento o al cambiar los detectores en el controladorcon la cubierta lateral extraída ya que podría ocurrir unadescarga eléctrica.

APAGUE LA ALIMENTACIÓN antes de montar odesmontar los conectores ya que puede hacer que elequipo funcione incorrectamente, sufra daños ydescargas eléctricas.

No opere el equipo en atmósferas explosivas oinflamables.

[SMB-55E]

— iii —

ADVERTENCIA: NO GIRE el eje de salida del actuador excediendo la

velocidad de 30 rpm ya que la generación de energía delactuador podría averiar el controlador o podría ocasionardescargas eléctricas.

Desactivar la alimentación, el servo (incluyendo la funciónde seguridad, paradas de emergencia y la alarma) o el frenocon fuerza rotacional que se está aplicando, es decir lagravedad, podría ocasionar que el actuador gire.Del mismo modo, si se desconecta la alimentación o si ladesactivación del servo son realizadas mientras elactuador aún está rotando, no provocarán su parada deforma instantánea debido a la inercia.Opere el actuador en condiciones equilibradas de tal modoque la fuerza rotacional no se aplique para estasoperaciones después de haber confirmado todos losaspectos de seguridad.

Mantenga las manos lejos de las piezas de rotación yaque podrían presentarse movimientos repentinos durantelos ajustes de ganancia o durante la ejecución de prueba.Asegúrese de que exista seguridad a la máximarevolución del actuador antes de encenderlo para ajustar.

Asegúrese de que se garantice la seguridad para operarel actuador en caso de que la unidad se opere desde unlugar donde no se pueda confirmar el movimiento.

La serie de actuadores con freno incorporado no sujetancompletamente el eje de salida en todos los casos. Elmantenimiento de la aplicación, en el cual el eje de salidapodría girar debido a una carga no equilibrada, o al detenerla máquina por un periodo de tiempo prolongado, el frenointegrado por si solo no es suficiente para garantizar laseguridad. Asegúrese de que el equipo se mantengaequilibrado o proporcione un medio de bloqueo mecánico.

NO TOQUE el actuador ni el controlador durante elfuncionamiento o justo después de desactivar la corrientehasta que se hayan enfriado. Para prevenir quemaduras,no toque las superficies calientes.

No se pare sobre al actuador o sobre una mesa giratoria osobre cualquier pieza móvil instalada sobre el actuador,durante los trabajos de mantenimiento.

No quite dispositivos hasta que se haya confirmado laseguridad.

Si se enciende la alimentación principal mientras existedesviación de posición, el actuador girará debido a ladesviación de la posición acumulada.Si se van a activar la alimentación principal y laalimentación del controlador por separado, asegúrese deque ABSODEX está en estado de servo desactivadosantes de activar la alimentación.

Durante unos segundos tras la desactivación de laalimentación principal, la carga eléctrica acumulada en elcapacitador del interior del controlador podrá suministraralimentación al actuador y hacer que éste gire. Confirmela seguridad antes de continuar trabajando.

Asegúrese de conectar el terminal de toma a tierra delcontrolador a tierra para evitar descargas eléctricas.

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— iv —

PRECAUCIÓN: El producto se suministra para que lo usen personas que

cuentan con la experiencia adecuada en ingeniería eléctricao mecánica. CKD no se hará responsable por lesionescorporales o accidentes ocasionados por el uso depersonas que no cuentan o que tienen muy pococonocimiento en el campo eléctrico y mecánico, y porpersonas que no han sido capacitadas completamente parausar ABSODEX.

No reacondicione la unidad del actuador ya que lasfunciones originales y la precisión podrían no restaurarse.Esto es así especialmente con la resolución que conducea daños fatales.

No golpee el eje de salida con un martillo ni ensamble elactuador con fuerza excesiva para mantener la precisióny desempeño designados.

Los actuadores y los controladores no son a prueba deagua. Para usarlos donde se derrame agua o aceite,proporcione un medio de protección para el actuador ypara el controlador.

Use el cable proporcionado solamente para conectar elcontrolador en el actuador. Instale el cable de tal modo queno se aplique tensión excesiva ni se realice ningún dañofísico al cable. No se debe cambiar la longitud o el materialdel cable proporcionado ya que se podría perder sudesempeño o funcionar incorrectamente.

No se alcanza el desempeño total al momento de envío.Ajuste la ganancia sin falta.

Las coordenadas de la posición del actuador se reconocenal momento de encender la alimentación. Tenga cuidado yevite mover el eje de salida durante varios segundos ya quela alimentación está encendida.Si existe un mecanismo de retención mecánico externocomo el freno, alterne el mecanismo de retenciónrestaurando el tiempo de sincronización de encendido. Siel eje de salida se mueve cuando está encendida laalimentación, podría activarse la alarma F.

Para realizar una prueba de tensión dieléctrica en el equipomecánico incorporado con ABSODEX, desconecte loscables de alimentación principal (L1, L2, L3, L1C y L2C) delcontrolador ABSODEX de tal modo que el voltaje no seagregue al controlador mismo. De lo contrario podríaocasionar fallos.

Al transportar el actuador, no sujete el conector o elmontaje del conector.

El eje de salida podría moverse de la posición de sujeciónincluso sin una fuerza externa si la alimentación o el servose apaga (incluyendo la función de seguridad, parada deemergencia y alarma) o si disminuye el ajuste del límite delpar de torsión del estado de activación de servo (estado deretención).

La frecuente repetición del encendido y apagadoocasiona el deterioro de los elementos dentro delcontrolador debido a la corriente de entrada. Repetirexcesivamente el encendido y apagado acortará laduración del controlador.

Si va a volver a activar la alimentación justo después dedesactivarla, espere durante más de 10 segundos antestras la desactivación (del mismo modo asegúrese de queel eje de salida del actuador se ha detenidocompletamente) antes de volverla a activar de nuevo.

[SMB-55E]

— v —

Términos de garantía

El periodo de garantía y la cobertura de la misma se describen a continuación.

1) Periodo

El periodo de garantía del producto es de un año a partir de la fecha de entrega.

(Sin embargo, el periodo asume ocho horas de operación por día. También, si el límite de

durabilidad se alcanza en un año, el periodo del límite de durabilidad es el periodo de garantía.)

2) Cobertura

Si existen fallos durante el periodo de garantía antes mencionado debido a fallos en la fabricación

de nuestro producto, repararemos el producto sin coste alguno sin retraso.

Sin embargo, la cobertura de la garantía no cubrirá los siguientes casos.

➀ Operación bajo condiciones o en entornos fuera de lo especificado en las especificaciones de

producto

➁ Fallos ocasionados por falta de atención o control erróneo

➂ Fallos ocasionados por otros equipos ajenos al producto entregado

➃ Fallos ocasionados por operaciones fuera de los propósitos para los cuales fue diseñado el

producto

➄ Fallos ocasionados por modificaciones en la estructura, desempeño, especificaciones u otras

características hechas por terceros después de la entrega, o fallos ocasionados por

reparaciones hechas por otros técnicos diferentes a los designados

➅ Pérdida en nuestro producto ensamblado en su máquina o equipo, lo cual sería inválido si su

máquina o equipo fueron proporcionados con funciones generales, estructuras u otras

características comunes en la industria

➆ Fallos ocasionados por alguna razón imprevisible con tecnología puesta en uso práctico al

momento de la entrega

➇ Fallos ocasionados por incendios, terremotos, inundaciones, relámpagos o desastres naturales,

contaminación, sales, intoxicación por gases, tensión excesiva u otras causas externas

La garantía mencionada aquí cubre al producto entregado discreto. Solo la cobertura de la

garantía no cubrirá pérdidas inducidas por fallos del producto entregado.

3) Garantía de productos exportados fuera de Japón

➀ Repararemos el producto enviado de regreso a nuestra fábrica o compañía o fábrica designada

por nosotros. No se bonificará el trabajo ni los costes de transportación.

➁ El producto reparado será empacado de acuerdo a las especificaciones de empaques

domésticos y será enviado a un sitio designado dentro de Japón.

4) Confirmación de la compatibilidad

El cliente será responsable de confirmar la compatibilidad del producto CKD con sus sistema,

maquinaria y dispositivo.

5) Otros

Estos términos de garantía describen los elementos básicos. Se le dará prioridad a los esquemas

y hojas de especificaciones si la descripción de garantía otorgada en dichos esquemas y hojas de

especificaciones es diferente a los términos de la garantía proporcionados aquí.

[SMB-55E]

— vi —

CONTENIDO

ABSODEX

SERIE AX [MODELO TS/MODELO TH]

MANUAL DE INSTRUCCIONES N.º SMB-55E

INTRODUCCIÓN........................................................................................................ 1

1. DESEMBALAJE

1.1 Modelo de producto ...............................................................................1-1

1.2 Configuración de producto.....................................................................1-1

2. INSTALACIÓN

2.1 Instalación del actuador.........................................................................2-1

2.1.1 Entorno de Instalación ....................................................................2-6

2.1.2 Condiciones de operación ..............................................................2-6

2.2 Instalación del controlador.....................................................................2-7

2.3 Acerca del cable ....................................................................................2-9

2.4 Acerca del freno...................................................................................2-10

3. CONFIGURACIÓN Y CONEXIÓN DEL SISTEMA

3.1 Configuración del sistema .....................................................................3-1

3.1.1 Ejemplo de configuración del sistema ............................................3-1

3.1.2 Lista de dispositivos periféricos ......................................................3-3

3.2 Conexión................................................................................................3-4

3.2.1 Descripción del panel del controlador.............................................3-4

3.2.2 Conexión a la alimentación y del Actuador.....................................3-7

3.2.3 Conexión a otros bloques del terminal .........................................3-10

3.2.4 Acerca del freno electromagnético ............................................... 3-11

3.2.5 Conexión CN3 (señal E/S)............................................................3-16

3.2.6 Especificaciones de la interfaz CN3 (señal E/S) ..........................3-19

3.2.7 Ejemplo de conexión.....................................................................3-21

3.2.8 Conexión para la función de seguridad ........................................3-23

[SMB-55E]

— vii —

4. OPERACIÓN DE PRUEBA

4.1 Operación de prueba del controlador modelo TS .................................4-2

Paso 1 Comprobación de la instalación y de la conexión........................4-3

Paso 2 Ajuste de ganancia (sintonización automática)............................4-5

Paso 3 Determinación de la posición inicial ...........................................4-15

Paso 4 Creación del programa de operación de prueba

y operación de prueba................................................................4-17

4.2 Operación de prueba del controlador modelo TH ...............................4-21

Paso 1 Comprobación de la instalación y de la conexión......................4-22

Paso 2 Ajuste de ganancia y creación del programa de

operación de prueba...................................................................4-24

Paso 3 Ajuste de ganancia .....................................................................4-30

Paso 4 Determinación de la posición inicial ...........................................4-31

5. CÓMO USAR LA E/S

5.1 Arreglo de pin y nombre de la señal......................................................5-1

5.2 Tabla de conversión de E/S...................................................................5-5

5.3 Cómo usar las señales de E/S generales .............................................5-7

5.3.1 Método de selección del N.º de programa......................................5-8

5.3.2 Método de ejecución del programa NC ........................................5-14

5.3.3 Entrada de la instrucción de posicionamiento inicial....................5-15

5.3.4 Entrada de parada de emergencia ...............................................5-16

5.3.5 Entrada de liberación del freno.....................................................5-17

5.3.6 Salida del estado de servo............................................................5-18

5.3.7 Entrada de activación de servo ....................................................5-19

5.3.8 Método de confirmación de finalización de posicionamiento .......5-21

5.3.9 Sincronización de salida del código M..........................................5-22

5.3.10 Tiempo de salida de la posición del segmento.............................5-23

5.3.11 Otras señales de E/S ....................................................................5-24

5.4 Señales de entrada de la secuencia de impulsos...............................5-27

5.4.1 Uso de las señales de entrada de la secuencia de impulsos ......5-27

5.4.2 Tipo de señales de entrada de la secuencia de impulsos ..........5-28

5.4.3 Especificaciones del impulso de instrucción ................................5-29

5.4.4 Velocidad de impulso y velocidad de rotación..............................5-30

5.5 Función de salida del codificador ........................................................5-31

5.6 Ejemplo de aplicación de la señal de E/S ...........................................5-32

5.6.1 Flujo básico de las señales de E/S...............................................5-32

5.6.2 Punto clave para programar la selección del número ..................5-33

5.6.3 Procedimiento de la acción de restauración después

de una parada de emergencia......................................................5-35

5.6.4 Secuencia del suministro de alimentación principal .....................5-39

5.6.5 Secuencia de la función de seguridad..........................................5-40

[SMB-55E]

— viii —

6. PROGRAMA

6.1 Descripción general ...............................................................................6-1

6.2 Modo de operación ................................................................................6-2

6.3 Formato del programa NC.....................................................................6-3

6.3.1 Formato...........................................................................................6-3

6.3.2 Notas ...............................................................................................6-3

6.4 Lista de códigos .....................................................................................6-5

6.5 Estado ABSODEX al inicio del encendido...........................................6-13

6.6 Ejemplo del programa NC ...................................................................6-15

7. AJUSTE DE PARÁMETROS

7.1 Parámetros y Contenido ........................................................................7-1

7.2 Ajuste y Referencias de parámetro .....................................................7-12

7.3 Tipos y Características de la curva de leva.........................................7-14

7.4 Cantidad de desplazamiento de la posición inicial y

Movimiento de posicionamiento inicial ................................................7-16

7.5 Precauciones para el límite de Software .............................................7-17

7.6 Criterio de posicionamiento .................................................................7-19

7.7 Criterio de finalización de posicionamiento .........................................7-20

7.8 Ajuste correcto de PRM 16 (Rango de posición) ................................7-21

7.9 G101 (Designación del segmento igual) y Parámetros.......................7-23

7.9.1 Movimiento de G91A0F

(en caso de A0 para la instrucción de incremento) ......................7-23

7.9.2 Movimiento de G91A-1F y G91A1F.................................7-24

7-9.3 Movimiento de M 70......................................................................7-25

7.10 Uso de Filtros.......................................................................................7-26

7.10.1 Características de los filtros..........................................................7-26

7.10.2 Detector del filtro ...........................................................................7-27

7.10.3 Valor Q del filtro de la muesca......................................................7-27

7.10.4 Ejemplo de ajuste de filtro usando los códigos de

comunicación ................................................................................7-28

7.10.5 Precauciones de uso ....................................................................7-28

7.11 Limitador integral .................................................................................7-29

7.12 Multiplicador para la ganancia integral ................................................7-29

7.13 Tiempo de emisión de la señal de finalización de posicionamiento....7-29

7.14 Parada controlada debido a una alarma válida/no válida ...................7-30

7.15 Modo de emisión de la señal de posición ...........................................7-31

7.16 Selección de modo de la señal de E/S................................................7-31

[SMB-55E]

— ix —

8. EJEMPLOS DE APLICACIÓN

8.1 Cambio del tipo de producto..................................................................8-2

8.2 Indización de la ruta más corta..............................................................8-4

8.3 Sellado ...................................................................................................8-7

8.4 Recogida y colocación (oscilación) .......................................................8-9

8.5 Tabla de indización ..............................................................................8-12

8.6 Rotación continua ................................................................................8-15

9. AJUSTES DE GANANCIA

9.1 ¿Qué es ajuste de ganancia? ..............................................................9-1

9.2 Método de ajuste de ganancia...............................................................9-3

9.2.1 Función de sintonización automática (solo modelo TS).................9-3

9.2.2 Ajuste manual

(Común entre los controladores modelos TS/TH)..........................9-8

10. ALARMAS

10.1 Visualización y descripción de alarmas...............................................10-1

10.2 Estado de servo para las alarmas .......................................................10-6

11. MANTENIMIENTO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

11.1 Inspección de mantenimiento .............................................................. 11-1

11.2 Resolución de problemas .................................................................... 11-2

11.3 Inicialización de sistema ...................................................................... 11-6

12. FUNCIONES DE COMUNICACIÓN

12.1 Códigos de comunicación....................................................................12-1

12.1.1 Tipos de código.............................................................................12-1

12.1.2 Códigos y datos de comunicación ................................................12-1

12.1.3 Entrada del programa NC (L11) y su valor de retorno .................12-2

12.2 Lista de códigos de comunicación.......................................................12-3

12.2.1 Cambiar el modo de operación.....................................................12-3

12.2.2 Instrucciones de movimiento ........................................................12-4

12.2.3 Entrada y salida de datos .............................................................12-5

12.3 Velocidad de baudios...........................................................................12-8

12.4 Métodos de comunicación ...................................................................12-8

12.4.1 Ejemplos de comunicación ...........................................................12-8

12.4.2 Ejemplo del diagrama de conexión del cable de la

Interfaz RS-232C ..........................................................................12-9

[SMB-55E]

— x —

13. ESPECIFICACIONES DEL ACTUADOR

13.1 Serie AX1000T.....................................................................................13-1

13.2 Serie AX2000T.....................................................................................13-2

13.3 Serie AX4000T.....................................................................................13-3

14. ESPECIFICACIONES DEL CONTROLADOR

14.1 Especificaciones generales .................................................................14-1

14.2 Especificaciones de desempeño .........................................................14-3

14.3 Especificaciones de la señal de E/S....................................................14-4

14.4 Especificaciones de la señal RS -232C...............................................14-4

15. SOPORTE PARA ESTÁNDARES UL

16. SOPORTE PARA ESTÁNDARES EUROPEOS

Creado el 11 de junio de 2010

[SMB-55E]

— 1 —

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN

Gracias por haber adquirido nuestro ABSODEX.

ABSODEX es una unidad de indización directa de transmisión desarrollada para impulsar

intermitentemente las placas giratorias o similares de máquinas de ensamblado general industrial y

máquinas de prueba de forma precisa y flexible.

Este manual de instrucciones es exclusivamente para el controlador modelo TS y TH de la serie AX

de ABSODEX. No se puede aplicar para otros modelos.

Use una Nota de instrucciones o un Terminal de diálogo para programar y para otros propósitos.

Antes de iniciar el funcionamiento de nuestro producto, lea este manual de instrucciones

completamente para conservar el desempeño y operar sin fallos.

Las especificaciones y apariencia proporcionadas en este manual de instrucciones se encuentran

sujetas a cambio sin previo aviso.

[SMB-55E]

— 2 —

INTRODUCCIÓN

—- MEMORÁNDUM —-

[SMB-55E]

— 1-1 —

DESEMBALAJE

1

１. DESEMBALAJE

1.1 Modelo de producto

Verifique que el producto entregado es el que ha pedido.

El número de modelo del producto se especifica en las placas de nombre en la unidad del

actuador y en frente del panel del controlador.

1.2 Configuración de producto

Este producto consiste de los elementos especificados en la siguiente tabla. Verifique que todos

lo elementos se hayan entregado al desembalar por primera vez.

Tabla 1.1 Configuración de producto

Nombre Cantidad

1. Unidad del actuador2. Unidad del controlador3. Cable del solventador (Cable de movimiento)

*1, *2

4. Cable del motor (Cable de movimiento)*1, *2

5. CD-ROM con manual de instrucciones SMB-466. Precauciones durante la manipulación SMB-477. Accesorios

Conector del suministro de alimentación PC4/5-ST-7.62 [Phoenix Contact Co., Ltd.]

Conector del cable del motor PC4/3-ST-7.62 [Phoenix Contact Co., Ltd.]

Conector de la señal de E/S (clavija) 10150-3000PE [Sumitomo 3M Limited]

Conector de la señal de E/S (shell) 10350-52A0-008 [Sumitomo 3M Limited]

111111

1111

Nota*1

: El cable de accesorios es un cable especial para el controlador.

*2: La longitud del cable es la seleccionada opcionalmente.

La longitud del cable (2 a 20 m) se puede cambiar adquiriendo cables individuales.

PRECAUCIÓN: No agregue tensión a los cables ni a los

conectores.

Fije la funda del cable cerca del conector de launidad del actuador para las aplicacionesdonde el cable sea susceptible a operacionesdonde se tenga que doblar repetidamente.

La extensión del cable de la serie AX4009T yAX2000T no es un cable móvil.Fíjelo en el conector sin fallos de tal modo queno se mueva.No sujete la extensión del cable al levantar launidad. No use fuerza excesiva. De locontrario el cable se romperá.

[SMB-55E]

— 1-2 —

DESEMBALAJE

1


[SMB-55E]

— 2-1 —

INSTALACIÓN

2

2． INSTALACIÓN

2.1 Instalación del actuador

1) La máquina para la cual se instaló el ABSODEX deberá tener la máxima rigidez, de tal modo

que el ABSODEX se desempeñe de acuerdo a lo designado. Este requerimiento de rigidez se

basa en un número relativamente bajo de frecuencia natural mecánica (aproximadamente 200

a 300 Hz) de una máquina de carga, y la cubierta ocasionará que el ABSODEX resuene con la

máquina y su cubierta. Asegúrese de que todos los tornillos de fijación de una placa giratoria y

del actuador estén completamente apretados para mantener la suficiente rigidez.

Con los modelos listados abajo, use el terminal de puesta a tierra en el lado del actuador para

poner a tierra el recinto del actuador.

(Modelos aplicables: AX1150T, AX1210T, AX4300T, AX4500T, AX410WT)

Perno de fijación de laplaca giratoria

Parte "A"Punto de fijación

del actuador

Base de instalación

Terminal tierra

（2-M4）

2 mm2

mínimo 2 mm2

mínimo

Fig. 2.1 Instalación del actuador

ADVERTENCIA: La parte “A” en la Fig. 2.1 contiene la parte de

precisión (solventador).NO AFLOJE los tornillos en la parte “A”. Tambiénno instale piezas ni aplique fuerza en exceso enesta parte ya que se podría arruinar la precisión y elfuncionamiento.

ABSODEX es equipo de precisión.NO SOMETA A IMPACTOS a la unidad ni al eje desalida, o no ensamble con fuerza en exceso ya quepodría arruinarse la precisión y el funcionamientodesignados.

Asegúrese de que los componentes se instalenfirmemente antes de reiniciar el equipo.

Asegúrese de conectar el suministro dealimentación para los siguientes modelos ya que lacorriente de fuga es grande.Use un cable de 2 mm2 o uno más grueso comoconductor de puesta a tierra de protección.(AX1150T, AX1210T, AX4300T, AX4500T, AX410WT)

[SMB-55E]

— 2-2 —

INSTALACIÓN

2

2) Cuando no se pueda montar directamente el ABSODEX en la máquina, se debe montar sobre

la plataforma de alta rigidez.

Incorrecto CorrectoEjemplo: Montajecon los ejes

Fig. 2.2 Método de instalación del actuador

[SMB-55E]

— 2-3 —

INSTALACIÓN

2

3) Anti-vibración usando placa de inercia falsa

Cuando no esté disponible suficiente rigidez para una máquina, una placa de inercia falsa en la

posición más cercana al actuador ayudará a reducir la resonancia con la máquina. Lo siguiente

explica la instalación de una placa de inercia falsa. El diámetro del eje de extensión deberá ser

de Ø60 mm o superior para los modelos con 45 N-m o con par de torsión de salida máxima

mayor, Ø90 mm o superior para los modelos de 70 a 300 N-m y Ø150 mm o superior para los

modelos de 500 N-m.

El principio para la magnitud de una inercia falsa es: Inercia de carga x (0,2 a 1).

Antes de instalar la inercia falsa

Inercia falsa

Después de instalar la inercia falsa

Fig. 2.3 Instalación de inercia falsa 1

Al extender el eje de salida, consulte la Tabla 2.1 "Directrices para el diámetro

del eje de extensión."

Tabla 2.1 Directrices para el diámetro del eje de extensión

La longitud de la extensiónPar de torsión

máximo de salida

[N･m] 50 100 200 300 500

6 Φ35 Φ40 Φ46 Φ50 Φ60

9, 12 Φ40 Φ46 Φ55 Φ60 Φ70

18, 22 Φ45 Φ55 Φ65 Φ70 Φ80

45 Φ55 Φ65 Φ75 Φ85 Φ95

75 Φ62 Φ75 Φ90 Φ95 Φ110

150 Φ75 Φ90 Φ110 Φ115 Φ130

210 Φ80 Φ95 Φ115 Φ125 Φ140

300 Φ90 Φ105 Φ125 Φ140 Φ155

500 Φ100 Φ120 Φ145 Φ160 Φ180

1000 Φ120 Φ140 Φ170 Φ185 Φ210

[SMB-55E]

— 2-4 —

INSTALACIÓN

2

Las conexiones realizadas con correas, un engranaje, una tablilla y una llave ocasionarán que

la rigidez de la máquina se reduzca. En tales circunstancias, la inercia falsa debe asumirse

como inercia de carga x (0,5 a 2). Al reducir la velocidad usando correas o engranajes, la

inercia de carga debe ser el valor convertido por el eje de salida del actuador y la placa de

inercia falsa debe instalarse en el lado del actuador.

Antes de instalar la inercia falsa Después de instalar la inercia falsa

Inercia falsaEngranaje


Antes de instalar la inercia falsa Después de instalar la inercia falsa

Inercia falsa

Tablilla


La placa de inercia falsa debe ser lo más grande posible dentro de la capacidad del

actuador.

[SMB-55E]

— 2-5 —

INSTALACIÓN

2

4) El actuador se puede instalar horizontalmente (sobre el suelo o sobre el techo) o verticalmente

Fig. 2.6 Dirección de instalación del actuador

ADVERTENCIA: Desactive el servo incluyendo la función de

seguridad, paradas de emergencia y alarma,y frene la fuerza rotacional que se estáaplicando, es decir la gravedad podríaocasionar que el actuador gire. Opere elactuador en condiciones equilibradas de talmodo que la fuerza rotacional no se apliquepara estas operaciones después de haberconfirmado todos los aspectos de seguridad.

El sistema de freno del actuador con frenoincorporado no sujetan perfectamente el ejede salida en todos los casos. No será segurosujetar la carga solamente con el frenoincorporado en caso de servicio demantenimiento cuando el eje de salida girebajo condiciones de carga no equilibradas, osi no se opera el sistema por un periodo detiempo prolongado. Equilibre la carga oproporcione un sistema de bloqueo mecánicoexterno.

Correcto Incorrecto

[SMB-55E]

— 2-6 —

INSTALACIÓN

2

2.1.1 Entorno de Instalación

1) Use el actuador en interiores en un lugar libre de gases corrosivos o explosivos.

2) Úselo en entornos donde la temperatura ambiente se encuentre entre 0 y 45°C. Para más

detalles, consulte el Capítulo 13. "ESPECIFICACIONES DEL ACTUADOR”.

PRECAUCIÓN: No se realiza ningún tratamiento impermeable al

actuador ni a los controladores. Tome medidas aprueba de agua cuando use el producto en unentorno propenso al agua y a salpicaduras deaceite.

El polvo y astillas que se acumulen sobre elactuador o el controlador ocasionarán fugas detierra y fallos. Tome medidas para bloquear esetipo de obstáculos.

2.1.2 Condiciones de operación

La carga de momento y carga axial permisible del actuador varía dependiendo de la serie y del

tamaño del actuador. Verifique estos detalles en su entorno de operación. Para más detalles,

consulte el Capítulo 13. "ESPECIFICACIONES DEL ACTUADOR”.

PRECAUCIÓN: Las cargas excéntricas excesivas y las cargas

excesivas ocasionarán la deformaciónpermanente del rotor o fallos en el cojinete.Evite impactos o interferencia externa en elactuador.

Al pasar las piezas o la tubería a través de unorificio, asegúrese de dejar espacio. Nuncacoloque a presión en el orificio ni agreguefuerza sobre el mismo.

No acerque un campo magnético fuerte comopor ejemplo el ocasionado por imanes de tierraextraños. De lo contrario no se podría alcanzarla precisión adecuada.

La unidad del actuador podría llegar acalentarse dependiendo de algunascondiciones de operación. Instale una cubiertao algo similar para protegerse.

No perfore ni corte la unidad del actuador. Sirequiere esa modificación, póngase encontacto con nosotros.

[SMB-55E]

— 2-7 —

INSTALACIÓN

2

2.2 Instalación del controlador

1) El controlador ABSODEX no está diseñado para construcciones de mucho polvo o a pruebas

de agua. Asegúrese de proporcionar la protección adecuada para el controlador de tal modo

que no ingrese polvo, agua o aceite en el controlador.

2) Cuando se va a utilizar el controlador ABSODEX en una caja de control, se deben realizar las

medidas necesarias de tal modo que la temperatura en el interior de la caja no exceda los 50°C

con el espacio alrededor del controlador como se muestra en la figura de abajo.

50 mm omás

50

mm

om

ás

(100 mm) *1

50 mm omás

50

mm

om

ás

Fig. 2.7 Instalación del controlador TS

50 mm omás

50

mm

om

ás

(100 mm) *1

50 mm omás

50

mm

om

ás

Fig. 2.8 Instalación del controlador TH

Nota *1: Determine las dimensiones incluyendo el margen de acuerdo a los cables que se van a usar.

[SMB-55E]

— 2-8 —

INSTALACIÓN

2

3) La orientación del controlador se muestra en las siguientes figuras.

Si el controlador se instala horizontalmente, el aire permanece en el interior del controlador

para deteriorar la radiación térmica y elevar la temperatura interna, ocasionando posiblemente

fallos en el controlador.

Instale el controlador en estado vertical forzosamente.

CorrectoSe puede instalar

IncorrectoNo se puede instalar

IncorrectoNo se puede instalar

Fig. 2.9 Orientación del controlador

4) Dimensiones y el esquema mecanizado del orificio de instalación del controlador son

mostrados a continuación.

Fig. 2.10 Dimensiones del controlador (Figura superior… Controlador TS, Figura inferior…Controlador TH)

Nota *2: El campo de montaje difiere de los modelos convencionales (AX9000GS/AX9000GH).

*2 esquema mecanizado del orificio de instalación

Aspecto del controlador

Aspecto del controlador

3-M4 (Agujero de roscado)

3-M4 (Agujero de roscado) (Campo de montaje)

(Campo de montaje)

(Ca

mp

ode

mo

nta

je)

(Ca

mp

ode

mo

nta

je)

[SMB-55E]

— 2-9 —

INSTALACIÓN

2

2.3 Acerca del cable

1) Use el cable adjuntado forzosamente para la conexión entre el actuador y el controlador. Evite

la fuerza excesiva o rasgaduras en el cableado ya instalado.

2) Para cambiar la longitud del cable, pida dicho cable por separado.

PRECAUCIÓN: No modifique el cable de accesorios. Un cable

modificado ocasionará un funcionamientoerróneo y fallos.

Guíe los cables de alimentación por ejemplo elcable del motor y el cable de alimentación porseparado de los cables de señal como el cabledel solventador y el cable de E/S. No ate loscables que pertenecen a diferentes grupos ni losguíe en el mismo conducto.

Fije la funda del cable cerca del conector de launidad del actuador para las aplicaciones dondeel cable sea susceptible a operaciones donde setenga que doblar repetidamente.

La extensión del cable de la serie AX4009T yAX2000T no es un cable móvil.Fíjelo en el conector sin fallos de tal modo queno se mueva.No sujete la extensión del cable al levantar launidad. No use fuerza excesiva. De lo contrarioel cable se romperá.

[SMB-55E]

— 2-10 —

INSTALACIÓN

2

2.4 Acerca del freno

1) Uso del freno electromagnético opcional

El freno electromagnético opcional de la serie AX4000T requiere un tiempo de respuesta entre

150 y 250 mseg. aproximadamente. (Consulte la Tabla 13.5)

El tiempo de desplazamiento requiere un tiempo de instalación entre 50 y 200 mseg. para

instalarse en la posición objetivo en adición al tiempo de desplazamiento programado.

Tome en consideración estos tiempos al examinar la sincronización mecánica.

Para el circuito recomendado con un freno electromagnético y su liberación manual, consulte

el Capítulo 3. "CONFIGURACIÓN Y CABLEADO DEL SISTEMA”.

PRECAUCIÓN: El freno electromagnético opcional es para

incrementar la fuerza de retención del eje desalida detenido. No lo use para desacelerar odetener un eje de salida en rotación.

Para pasar un eje a través del orificio del modeloequipado con un freno electromagnético, use unmaterial no magnético (como el SUS303).Si se usa un material magnético (como el S45C),el eje será magnetizado, ocasionando que seacumule el polvo de hierro en el equipo o que setransfieran efectos magnéticos a los dispositivosperiféricos.

Tenga en cuenta que la fuerza magnética delfreno electromagnético podría ocasionar que seacumule polvo de hierro o que se veanafectados los instrumentos de medición,detectores y otros dispositivos.

Debido al aspecto de sincronización del freno,podrían obtenerse desviaciones en la posición.Aplique el freno después de haber detenido eleje de salida completamente.

2) Para un sistema equipado con un mecanismo de frenado externo

Para usar un freno externo o para restringir forzadamente el eje de salida del actuador, use un

código M ("M68": Aplicación de freno, "M69": Liberación del freno) en el programa NC.

Si aplica el freno (M68) después de haber detenido el movimiento, se detiene el control integral

del sistema servo, de ahí que se evite que se sobrecargue el actuador.

Incorpore el programa NC para liberar el freno (M69) antes de ejecutar los códigos NC de

movimiento.

También, podría presentarse oscilación si el freno externo no es lo suficiente rígido. Use un

freno rígido.

Para más detalles, consulte el Capítulo 3. "CONFIGURACIÓN Y CONEXIÓN DEL SISTEMA"

y el Capítulo 8. "EJEMPLOS DE APLICACIÓN”.

[SMB-55E]

— 3-1 —

CONFIGURACIÓN YCONEXIÓN DELSISTEMA

3

3. CONFIGURACIÓN Y CONEXIÓN DEL SISTEMA

3.1 Configuración del sistema

ELEMENTOS DE AJUSTE BÁSICOS

1) Los programas NC se introducen en un PC o en el terminal de diálogo.

2) Los parámetros requeridos se introducen del mismo modo.

3) La ganancia se ajusta adecuadamente.

MÉTODOS DE DESPLAZAMIENTO BÁSICOS

1) El programa que se va a ejecutar se selecciona en el PLC.

2) La señal de inicio se introduce en el PLC.

3.1.1 Ejemplo de configuración del sistema (en caso de CA de 200 V de 3 fases)

Unidad delactuadorABSODEX

(Cable del Motor)

Filtro de ruido

Molded casecircuit breaker

CA 200 V 3 fases

Protector dedescargas

Tierra

(Cable del solventador)

Unidad delcontroladorABSODEX

Contactorelectromagnético

(opcional)

Núcleo de ferrita

Terminal de diálogo"AX0170H" (opcional)

PC

PLCE/S

Conector E/S

Interruptor dela puerta deseguridad, etc.

Unidad de reléde seguridad

Suministroalimentación paracontrolador AX,24 V CC

Fig. 3.1 Configuración del sistema

No conecte el terminal de diálogo a menos que sea para programar, introducir parámetros o para

las operaciones de prueba.

[SMB-55E]

— 3-2 —

3CONFIGURACIÓN Y

CONEXIÓN DELSISTEMA

PRECAUCIÓN: No use el filtro de ruido de la línea de

alimentación como un filtro de ruido delcable del motor.

Guíe los cables de alimentación porejemplo el cable del motor y el cable dealimentación por separado de los cables deseñal como el cable del solventador y elcable de E/S. No ate los cables quepertenecen a diferentes grupos ni los guíeen el mismo conducto.

Una combinación errónea entre el actuador yel controlador ocasionará que se active laalarma 3 al encender la alimentación.Compruebe la combinación entre elactuador y el controlador.Para más detalles sobre la alarma 3,consulte el Capítulo 10 “ALARMAS”.

Si se conecta un controlador compatiblediferente, el actuador podría quemarse.

Si se enciende la alimentación principal enla desviación de posición, se inicia elactuador debido a la desviación de laposición acumulada.Si la alimentación principal y la alimentaciónde control se encienden por separado,asegúrese de encender la alimentaciónprincipal con el servo apagado.Además, no debe activar no desactivarúnicamente la alimentación de control. Delo contrario podría producir unfuncionamiento erróneo del producto.

La alimentación principal y la alimentaciónde control deben bifurcarse desde unsistema de suministro de alimentación; delo contrario, el controlador podríaaveriarse.

Para evitar accidentes, instale un dispositivode protección de sobre corriente en laalimentación principal, alimentación decontrol (L1, L2, L3, L1C y L2C) y en laalimentación de E/S (CN3-24 V CC).

Al usar un disyuntor, seleccione uno queposea mediciones de contra frecuenciaaltas para usar con el inversor.

[SMB-55E]

— 3-3 —


3

3.1.2 Lista de dispositivos periféricos

1) Terminal de diálogo

Tabla 3.1 Terminal de diálogo

Terminal de diálogo Modelo Fabricante

Estándar(Versión en idioma Japonés)

AX0170H CKD Corporation

Versión en idioma inglés AX0170H-E CKD Corporation

• Se han establecido limitaciones en algunas funciones durante la operación con un

controlador modelo TS/TH.

La operación descrita en este manual de instrucciones podría deshabilitarse si su

Terminal de diálogo se adquiere antes de comercializar el producto.

2) Software de comunicaciones para el PC

Nombre pieza: Herramientas AX version de Windows

(para WindowsXP, 2000, NT4.0, Me, 98)

Fabricante: CKD Corporation

• El software podría no ejecutarse en algunos entornos.

3) Cable de comunicaciones RS-232C

Tabla 3.2 Cable de comunicaciones

Cable de comunicación Modelo Fabricante

D-sub 9 pines (2 m) AX-RS232C-9P CKD Corporation

[SMB-55E]

— 3-4 —

3CONFIGURACIÓN Y


3.2 Conexión

3.2.1 Descripción del panel del controlador

Una extensión de terminales y conectores, etc, se encuentra ubicada en el panel delantero del

controlador.

Las figuras 3.2, 3.3 y 3.4 muestran la configuración del panel delantero.

AB SODE XMOD EL: AX9 000T SSE R IAL :

+ S2+ S1

- S2- S1

BK +

W

CN5

V

U

TB2

CN3

TB1

DRIVER

MODELOS

G1

G2

TABSODEX

3AC 20 0

50/60 Hz

- 230 V CN4

L1C

L2C

L3

CHA RGE

L1

L2

POWER

MON.

CN1

CN2

BK -

LED de 7 segmentos (2 dígitos)de visualización de movimiento

Detector DIP de ajuste de ganancia(tiempo de convergencia)

Conector del cable del

solventador CN2

Conector RS-232C CN1

Detector DIP de ajuste de ganancia 2(carga)

Terminal de función deseguridad TB1

LED de alimentación de control

Conector E/S CN3

Terminal de freno TB2

LED de alimentación principal

Alimentación principal

Alimentación de control

Terminal de salidadel actuador

Terminal de tierra2-M4

Fig. 3.2 Panel del controlador modelo TS

Especificación de 200 V CA

[SMB-55E]

— 3-5 —


3

AB SODE XMODEL: AX9000 TS- J1

SE R IAL :

+ S2+ S1

- S2- S1

BK +

W

CN5

V

U

TB2

CN3

TB1

DRIVER

S ERIES

G1

G2

TABSODEX

AC 100

50/60 Hz- 11 5 V CN4

L1C

L2C

CHA RGE

L1

L2

POWER

MON.

CN1

CN2

BK -

LED de alimentación de control

LED de alimentación principal





LED de 7 segmentos (2 dígitos) devisualización de movimiento

Detector DIP de ajuste de ganancia 1(tiempo de convergencia)


solventador CN2



Terminal de la función deseguridad TB1

Conector de E/S CN3

Terminal del freno TB2

Fig. 3.3 Panel del controlador modelo TS

Especificaciones de 100 V CA

[SMB-55E]

— 3-6 —

3CONFIGURACIÓN Y


ABSODEX

MODEL :AX9000TH

SE RIA L:

+ S2+ S1

- S2- S1

BK +

W

CN5

V

U

TB2

CN3

TB1

DRIVER

SERIES

G1

G2

TABSODEX

3AC200

50/60Hz

-230V CN4

L1C

L2C

L3

CHARGE

L1

L2

POWER

MON.

CN1

CN2

BK -

LED de alimentaciónde control

LED de alimentaciónprincipal





LED de 7 segmentos (2 dígitos)de visualización de movimiento

Detector DIP de ganancia 1(Tiempo de convergencia)


solventador CN2



Terminal de la función deseguridad TB1

Conector de E/S CN3

Terminal de freno TB2

Fig. 3.4 Panel del controlador modelo TH

PRECAUCIÓN: El LED de alimentación principal (CARGA) indica el estado

de carga del circuito principal. Manténgase alejado de losterminales de alimentación y de los terminales de salidadel actuador cuando el LED esté encendido.Manténgase alejado de estos terminales durante 5minutos después de haber apagado la alimentación, sinrelación alguna con las condiciones de iluminación.

El LED (POWER) de alimentación de control seencenderá por medio de la alimentación de controlinterna (5 V), y no está diseñado para detectar laalimentación principal o la alimentación de control.

El disipador de calor del controlador y del resistorregenerativo (únicamente el modelo TH) estarán calientesuna vez cargado el controlador e incluso tras desconectarla corriente hasta que se enfríe. Para prevenirquemaduras, no toque las superficies calientes.

[SMB-55E]

— 3-7 —


3

3.2.2 Conexión a la alimentación y al actuador (CN4, CN5)

1) L1, L2, L3, L1C y L2C (CN4)

Use los conectores de accesorios para conectar el suministro de alimentación.

a) En caso del controlador de CA de 200 V

Para usar con el suministro de alimentación de 3 fases, conecte los cables de alimentación

de 50/60 Hz en los terminales L1, L2, L3, L1C y L2C.

Para usar con el suministro de alimentación de una sola fase, conecte los cables de

alimentación de 50/60 Hz en los terminales L1, L2, L1C y L2C.

b) En caso del controlador de CA de 100 V

Conecte los cables de alimentación de 50/60 Hz en los terminales L1, L2, L1C y L2C.

Únicamente los modelos que posean un par de torsión máximo de 45Nm o inferior

podrán utilizarse con un suministro de alimentación de fase única de 100 V/ 200 V.

El cable de alimentación debe estar revestido con vinilo resistente al calor y el área de la

sección de cruce del conductor de 2 mm2

o 4 mm2.

2) (Terminal de tierra)

El cable de tierra (G) del cable del motor y de tierra de la alimentación principal debe estar

conectado en este terminal para prevenir descargas eléctricas.

El área de la sección del cable de protección del conductor con toma a tierra deberá ser mayor o

igual al cable del suministro de alimentación (2 mm2

a 4 mm2)

Utilice un terminal trenzado para la conexión a este terminal- El tamaño del tornillo es M4.

Apriete el tornillo a 1,2 N·m.

3) U, V, W

Estos terminales deben estar conectados en el actuador usando los conectores de accesorios.

Conecte los cables U, V y W del motor en los terminales correspondientes.

[SMB-55E]

— 3-8 —

3CONFIGURACIÓN Y


4) Método de conexión para el conector de accesorios (CN4, CN5)

a) Tratamiento del extremo del cable

7 mm

ConductorFunda

Fig. 3.5 Esquema del tratamiento del extremo

Un solo cable ... Pele la funda del cable para usar el cable.

Cable enrollado … Pele la funda del cable y use el cable sin torcer el conductor.

Al mismo tiempo, tenga cuidado de evitar cortos circuitos a lo largo del

alambre del elemento del conductor y del polo adyacente.

No solde el conductor, de lo contrario se podría ocasionar que la

continuidad sea de mala calidad.

Puede usar un terminal de varilla para tratar el cable enrollado.

Tabla 3.3 Terminal de varilla recomendado

Tamaño de cable Nombre del tipo de terminal de varilla

[mm2] AWG Para un solo cable Para dos cables

Herramienta dedoblado

Fabricante

2,0/2,5 14 AI2.5-8BU AI-TWIN2×2,5-10BU CRIMPFOX-ZA3 Phoenix Contact Co., Ltd.

b) Cómo insertar el cable en el conector

Al insertar el cable en la abertura, verifique que el tornillo del terminal esté lo suficiente flojo.

Inserte el conductor del cable en la abertura y use un desatornillador normal para apretar.

Un cable que esté mal apretado puede ocasionar mala continuidad, ocasionando la

producción de calor en el cable o en el conector.

Apriete el tornillo a 0,5 o 0,6 N.m.

<Desatornillador normal recomendado>

Modelo: SZS 0,63,5

Fabricante: Phoenix Contact

100

0,6

Ø3,5

180

[unidad: mm]

Fig. 3.6 Esquema dimensional del desatornillador normal recomendado

[SMB-55E]

— 3-9 —


3

PELIGRO: Los terminales L1, L2, L3, L1C, L2C, U, V y

W están cargados con altas tensiones.Manténgase alejado de los terminalescuando esté encendida la alimentación.Adicionalmente, manténgase alejadodurante cinco minutos después de haberapagado la alimentación, debido a lascargas de alta tensión acumuladas en loscondensadores internos.

PRECAUCIÓN: Guíe los cables de alimentación por

ejemplo el cable del motor y el cable dealimentación por separado de los cablesde señal como el cable del solventador yel cable de E/S. No ate los cables quepertenecen a diferentes grupos ni losguíe en el mismo conducto.

Conecte la fuente de alimentacióncomercial especificada. Conectar elinversor que es de salida PWM podríaocasionar que el controlador falle.

Conectar en una tensión mayor que elespecificado podría ocasionar que elcontrolador falle.

5) Suministro de alimentación y capacidad del disyuntor del circuito

Tabla 3.4 Suministro de alimentación y capacidad del disyuntor del circuito

Capacidad del suministro dealimentación (kVA)

*1Capacidad deldisyuntor (A)

Modelo del actuadorModelo delcontrolador

Valor máx.Valor

nominalCorriente nominal

AX2006T 0,8 0,5

AX4009T, AX2012T 1,0 0,5

AX1022T, AX4022T 1,0 0,5

AX1045T, AX4045T 1,5 0,5

AX1075T, AX4075T

AX9000TS

2,0 0,8

10

AX4150T, AX1150T 3,0 0,8

AX4300T, AX1210T 4,0 1,5

AX4500T 4,0 2,0

AX410WT

AX9000TH

4,0 2,0

20

Nota *1: La capacidad del suministro de alimentación se determina en base al actuador que

se va a conectar.

[SMB-55E]

— 3-10 —

3CONFIGURACIÓN Y


3.2.3 Conexión a otros bloques del terminal

1) CN1 (RS-232C)

Este puerto es serial, el cual interactúa con el terminal de diálogo y con un ordenador

personal. Para el método de comunicación RS-232C, consulte el Capítulo 13.

“FUNCIONES DE COMUNICACIÓN”.

Conector del lado del cable

Modelo: XM2A-0901 (clavija)

XM2S-0911 (cubierta)

Fabricante: OMRON Corporation

2) CN2 (Solventador)

Este puerto es para el detector de posición (solventador) integrado en el actuador.

El cable del solventador dedicado se debe usar para conectar el actuador.

3) CN3 (E/S)

Este puerto se usa principalmente para conectar un PLC para las señales de E/S.

Conector del lado del cable

Modelo: 10150-3000PE (clavija)

10350-52A0-008 (shell)

Fabricante: Sumitomo 3M

Este conector se suministra como accesorio para el controlador.

4) TB1 (función de seguridad)

Conecte en un relé de seguridad o similar.

Se encuentra instalado un jumper (para invalidar la función de seguridad) cuando el

módulo es enviado desde la fábrica. Deje el jumper conectado si no va a usar la función de

seguridad. Si va a usar la función de seguridad, consulte la Sección 3.2.8 Conexión para

la función de seguridad.

La longitud de los cables que deberá de pelar es de 8 a 9 mm.

El cable aplicable es AWG20 a 24 (conductor sólido) o AWG20a 22 (cable trenzado).

A la hora de utilizar un conductor trenzado, la terminación deberá ser aislada con regatón

para prevenir la posibilidad de empalmar cables individuales a los terminales. (Modelo de

referencia de regatón aislado E0510 [OSADA CO LTD])

5) TB2 (salida de freno)

Conecte un freno electromagnético.

Para usar el freno electromagnético, consulte la Sección 3.2.4 Acerca del freno

electromagnético. La longitud de los cables que deberá de pelar es de 9 a 10 mm.

El cable aplicable es AWG22 a 24 (conductor sólido) o AWG20 a 24 (conductor trenzado).

PRECAUCIÓN: Guíe los cables de señal por separado de los

cables de alimentación o de otros cables dealta tensión. No ate los cables ni los guíe enel mismo conducto.El ruido podría ocasionar que el equipofuncione incorrectamente.

No pulse el botón forzadamente cuandoinserte o desconecte cables en/desde elbloque de terminal.

[SMB-55E]

— 3-11 —


3

3.2.4 Acerca del freno electromagnético

En un sistema equipado con un freno electromagnético opcional o con un freno

electromagnético instalado fuera del ABSODEX por el usuario y controlado por el programa

ABSODEX, tenga cuidado con los siguientes puntos.

1) Conexión del freno electromagnético

Para usar un freno electromagnético, proporcione 24 V CC como se muestra en la figura de

abajo.

ActuadorABSODEX

(Cable del motor)

Filtro de ruidoDisy untor de ci rcu ito de car casa m oldeada

200 V CA 3 fases

Protección desobrecorriente

Tierra

(Cable del solventador)

ControladorABSODEX

Contactoelectromagnético

(opcional)

Núcleo de ferrita

24 V CC (s um inistro de al im entac iónpara e l freno e lectrom agnétic o)

Relé

24 V CC (para controlar el relé)

Elementos de protección(conectados en el actuador)

Cable decorriente azul(sin polaridad)

Fig. 3.7 Conexión del freno electromagnético

La longitud de los cables que deberá de pelar es de 9 a 10 mm.

El cable aplicable es AWG22 a 24 (conductor sólido) o AWG20 a 24 (conductor

trenzado).

PRECAUCIÓN: No use el freno electromagnético para

desacelerar o detener el eje de salida en rotación.

No pulse el botón forzadamente cuandoinserte o desconecte cables en/desde elbloque de terminal.

[SMB-55E]

— 3-12 —

3CONFIGURACIÓN Y


2) Circuito recomendado para el freno electromagnético

CR

Contacto externo (relé, etc.)(Proporcionado por el usuario)

Supresor de sobrecarga (diodo,etc.) (Proporcionado por elusuario) (no necesario si se usaSSR)

Suministro de alimentaciónexterno de 24 V CC(Proporcionado por el usuario)

Elemento deprotección(conectado en elactuador)F

reno

ele

ctr

om

agnético

Cable de corriente del frenoelectromagnético (azul;alrededor de 30 cm)

BK+

BK-

Suministro de alimentaciónexterno de 24 V CC(Proporcionado por el usuario)

Contr

ola

dor

Fig. 3.8 Circuito recomendado para el freno electromagnético

Los terminales BK+ y BK- son para el freno (corriente nominal: 150 mA).

Para usar un freno electromagnético, es necesario contar con un suministro de

alimentación externo de 24 V CC.

Al conectar una carga inductiva como la del relé mencionado anteriormente

como un contacto externo, la tensión de la bobina nominal debe ser de 24 V CC

y la corriente nominal debe estar dentro de 100 mA, también se deben tomar

medidas contra las sobrecargas.

Conecte el freno electromagnético de tal modo que el freno se libere cuando se

cierre el circuito entre BK+ y BK- y se aplica cuando se abre el circuito, sin

relación alguna con la activación negativa o positiva.

PRECAUCIÓN: El controlador se averiará si se conectan los

terminales BK+ y BK- del controladordirectamente con el freno electromagnético.

Si la polaridad de los terminales BK+ y BK- delcontrolador es errónea, el controlador podríaaveriarse.Tenga cuidado al conectar el suministro dealimentación externo.

[SMB-55E]

— 3-13 —


3

Elemento de protección(conectado en el actuador)

Suministro dealimentaciónexterna de 24 V CC(Proporcionado porel usuario)

Relé (4-polos)(Proporcionado porel usuario)

Suministro dealimentación externa de24 V CC (Proporcionadopor el usuario)

CR

Fre

no

ele

ctr

om

agnético

bra

ke

BK+

BK-

Contr

ola

dor

Cable de corriente del frenoelectromagnético (azul; aprox. 30 cm)

Supresor de sobrecargas (diodo, etc.)

(Proporcionado por el usuario)

Fig. 3.9 Circuito recomendado 2 para el freno electromagnético

Debido a que la duración del contacto del relé de contacto es generalmente corta, use un

relé de estado sólido (SSR) como un contacto externo si opera frecuentemente el freno

electromagnético (encendido o apagado).

<Producto recomendado> Modelo: G3NA-D210B DC5-24

Fabricante: OMRON Corporation

Al usar uno, lea cuidadosamente el manual de instrucciones que viene incluido con el

SSR.

Use un relé que contenga una capacidad de contacto 10 veces o más que la corriente

nominal. Si la capacidad de contacto es menor, use un relé de 4 polos y conecte como se

muestra en la figura de arriba. La duración del contacto del relé será extendida.

PRECAUCIÓN: El controlador se averiará si se conectan los

terminales BK+ y BK- del controladordirectamente con el freno electromagnético.

Si la polaridad de los terminales BK+ y BK-del controlador es errónea, el controladorpodría averiarse.Tenga cuidado al conectar el suministro dealimentación externo.

[SMB-55E]

— 3-14 —

3CONFIGURACIÓN Y


3) Cómo activar el freno electromagnético

Ejecute el código NC M69 o M69 en el programa NC o proporcione una entrada de

liberación de freno (CN3-18) para abrir o cerrar a través de los terminales BK+ y BK- del

controlador ABSODEX, de ahí que se deba controlar la operación bajo una tensión de

suministro de alimentación externo de 24 V CC.

a) Control por medio del código NC "M68"/"M69"

Ejecute un código “M68” para desconectar a través de BK+ y BK- (para aplicar el

freno) o ejecute un código “M69” para conectar a través de BK+ y BK- (para liberar el

freno).

b) Control por medio de la entrada de liberación de freno (CN3-18)

Proporcione una entrada de liberación de freno en un estado en el que esté aplicado

el freno para conectar a través de BK+ y BK- (para liberar el freno).

4) Liberación manual del freno electromagnético

Prepare tres tornillos de liberación manual. Inserte los tornillos en los orificios roscados

para el freno electromagnético ubicados en el panel lateral del actuador, y apriételos

alternadamente para liberar el freno.

Asegúrese de apretar los tres tornillos por separado.

Si no, podría deformarse la placa lateral o similar, reduciendo el par de torsión.

Después de finalizar el trabajo con el freno liberado, asegúrese de quitar los tres tornillos

sin retraso y verifique que se aplique el freno.

Tabla 3.5 Tornillo para el freno electromagnético

ModeloTamaño de

tornilloLongitud Cantidad

AX4002G, AX4045G M5 20 mm o más 3

AX4075G, AX4150G,AX4300G

M8 30 mm o más 3

En el desplazamiento después de haber liberado el freno, ingrese un valor mayor en PRM

27 (retardo después de la salida del freno) si el tiempo de respuesta es demasiado largo

después de haber liberado el freno electromagnético.

Para más detalles, consulte el Capítulo 7. "AJUSTE DE PARÁMETROS”.

[SMB-55E]

— 3-15 —


3

PRECAUCIÓN: Si se encuentra ubicada una base o algo

similar debajo, realice un esquema del diseñopreliminar con un espacio reservado paraaceptar la longitud del mango de la llave.

Para pasar un eje a través del orificio delmodelo equipado con un frenoelectromagnético, use un material nomagnético (como el SUS303).Si se usa un material magnético (como elS45C), el eje será magnetizado, ocasionandoque se acumule el polvo de hierro en elequipo o que se transfieran efectosmagnéticos en los dispositivos periféricos.

Tenga en cuenta que la fuerza magnética delfreno electromagnético podría ocasionarque se acumule polvo de hierro o que sevean afectados los instrumentos demedición, sensores y otros dispositivos.

Debido al aspecto de sincronización delfreno, podrían obtenerse desviaciones en laposición. Aplique el freno después de haberdetenido el eje de salida completamente.

[SMB-55E]

— 3-16 —

3CONFIGURACIÓN Y


3.2.5 Conexión CN3 (señal E/S)

1) Conexión de la E/S General

No hay necesidad de conectar todas las señales de E/S. Examine las señales necesarias

y conecte con un controlador lógico programable o similar.

CN3

Carga

Controlador

24 V CC ± 10％Proporcionado porel usuario

Controlador lógicoprogramable

Entrada

Use un cable protegido.

Suministro dealimentación

+24

Salida

33,

34,

35,

36,

37,

～

FG

SW

1

2

3

4

Salida

Entrada

5,

6,

7,

8,

～

Fig. 3.10 Ejemplo de conexión

PRECAUCIÓN: Al conectar una carga inductiva como la de un

relé y solenoide en la salida, agregue unabsorbedor de sobrecarga en paralelo con lacarga para proteger el puerto de salida. Tengacuidado con la polaridad al conectar. Lapolaridad invertida podría ocasionar que sedañe el circuito de salida.<Producto recomendado>

Modelo: ZD018Fabricante: Ishizuka Electronics Corporation

[SMB-55E]

— 3-17 —


3

2) Conexión de una entrada para la secuencia de impulsos

Se muestra abajo un ejemplo de conexión con un generador de impulsos del host. Al conectar

uno, verifique las especificaciones del generador de impulsos que se va a usar.

Use un par de cables protegidos enroscados para evitar fallos ocasionados por el ruido. El cable

debe ser de 1 m de largo.

La lógica con un fotoacoplador activo ('PC' en las Figs. 3.11 y 3.12) del circuito de entrada de

impulso es "TRUE" (CIERTO) mientras que la lógica con un fotoacoplador inactivo es "FALSE”

(FALSO). En caso de una salida abierta del colector, la lógica con Tr activo en la Fig. 3.11 es

"TRUE" (CIERTO) mientras que la lógica inactiva Tr es “FALSE” (FALSO).

<Ejemplo de conexión 1> En caso de una salida abierta del colector (impulso y dirección)

Con una salida abierta del colector, la frecuencia de impulsos de entrada máxima es de 250

Kpps. Para usar el circuito con un Vcc de +5 V o mayor, conecte un resistor limitador de tal

modo que la corriente de entrada i se encuentre dentro del rango especificado a continuación.

Sin embargo, el resistor no es necesario en caso de +5 V.

Corriente de entrada i = 7 a 12 mA

Resistor limitador R1 (ejemplo)

Si Vcc es +12 V, R1 = 680

Impulso

Generador de impulsos ABSODEX

Dirección

CN3-19i

CN3-20

Vcc

R1

Tr

CN3-21

CN3-22

Vcc

R1

Tr

FG

Fase A

Fase -A

Fase B

Fase -B

Fig. 3.11 Ejemplo de conexión 1

[SMB-55E]

— 3-18 —

3CONFIGURACIÓN Y


<Ejemplo de conexión 2> En caso de una salida del controlador de la línea

El controlador de la línea se puede usar para el circuito de entrada de impulsos del

ABSODEX mientras es compatible con las salidas abiertas del colector.

La frecuencia de impulso de entrada máxima de la salida del controlador de la línea es de

1 Mpps.

Impulso

Generador de impulsos

Dirección

CN3-19i

CN3-20

Controlador delínea

CN3-21

CN3-22

AM26LS31 oequivalente

FG

ABSODEX

Fase A

Fase -A

Fase B

Fase -B

Fig. 3.12 Ejemplo de conexión 2

PRECAUCIÓN: Guíe los cables de alimentación por

ejemplo el cable del motor y el cable desuministro de alimentación por separadode los cables de señal como el cable delsolventador y el cable de E/S. No ate nienrute los cables en el mismo conductoque pertenecen a diferentes grupos.

[SMB-55E]

— 3-19 —


3

3.2.6 Especificaciones de la interfaz CN3 (señal E/S)

1) Especificación de la entrada E/S general

Pines 1 y 2 +24 V ±10%

Pines 5 a 18

Tensión nominal: 24 V ±10% (incluyendo rizador)

Corriente nominal: 4 mA (a 24 V CC)

Fig. 3.13 Circuito de entrada

2) Especificación de la salida E/S general

Pines 1 y 2 +24 V ±10%

Carga

Pines 3 y 4

Pines 33 a 50

Tensión nominal: 24 V ±10% (incluyendo rizador)

Corriente máxima nominal: 50 mA (Máx.)

Fig. 3.14 Circuito de salida

[SMB-55E]

— 3-20 —

3CONFIGURACIÓN Y


3) Especificación de la entrada de la secuencia de impulsos

Pines 19 y 21

Pines 20 y 22

240 ohmios

510 ohmios

Tensión nominal: 5 V ±10%,

Frecuencia de entrada máx.

Controlador de la línea: 1 Mpps

Colector abierto: 250 Kpps

Fig. 3.15 Circuito de entrada de la secuencia de impulsos

La lógica con el fotoacoplador activo del circuito de entrada de la secuencia de

impulsos es "TRUE" (CIERTO) mientras que la lógica con un fotoacoplador inactivo

es "FALSE” (FALSO).

Para las especificaciones de los impulsos, consulte el Capítulo 5. "CÓMO USAR

E/S”.

4) Especificación de la salida del codificador (Secuencia de impulsos)

Pines 23, 25 y 27

Pines 24, 26 y 28

Tipo de salida: Controlador de línea

Controlador de línea que se va a usar: DS26C31

Receptor de línea recomendado: DS26C32 o equivalente

Fig. 3.16 Circuito de salida del codificador

[SMB-55E]

— 3-21 —


3

3.2.7 Ejemplo de conexión

1) Conexión de un sistema que opera con entradas de secuencia de impulsos

Abajo se muestra un ejemplo de conexión en relación con el controlador lógico

programable para activar el ABSODEX en el modo de entrada de secuencia de impulsos.

Tabla 3.6 PLC que se va a usar

Fabricante delPLC

Nombre de la unidad Modelo

Unidad de CPU Q02CPU

Unidad de alimentación Q62PMitsubishiElectric

Unidad deposicionamiento

QD75D1

Controlador

Unidad de alimentación hechapor Mitsubishi Electric

Q62P

24 V

TIERRA

Unidad de posicionamientohecha por Mitsubishi Electric

QD75D1

1A1

1A2

1A6

1A7

1A11

1A12

1A15

1A16

1A17

1A18

Límite superior

Límite inferior

Común

Unidad de desplazamientodisponible

Unidad dedesplazamiento común

CW+

CW－

CCW+

CCW－

1

2

3

4

19

20

21

22

24V

TIERRA

Fase A

Fase -A

Fase B

Fase -B

CN3

Fig. 3.17 Ejemplo de conexión de un sistema que opera con entradas de secuencia de impulsos

[SMB-55E]

— 3-22 —

3CONFIGURACIÓN Y


2) Conexión de un sistema que opera con salidas del codificador

Abajo se muestra un ejemplo de conexión de un sistema en el cual la salida del codificador se

cuenta con el contador del controlador lógico programable.

Tabla 3.7 PLC que se va a usar

Fabricante delPLC

Nombre de la unidad Modelo

Unidad de CPU CS1G-CPU42H

Unidad de alimentación PA204SOMRON

Unidad deposicionamiento

CT021

Controlador

Contador de alta velocidadhecho por Omron

CT021

B8

A8

B10

A10

23

24

25

26

Fase A

Fase -A

Fase B

Fase -B

CN3

Fase A

Fase -A

Fase B

Fase -B

Fig. 3.18 Ejemplo de conexión de un sistema que opera con salidas del codificador

[SMB-55E]

— 3-23 —


3

3.2.8 Ejemplo de conexión para la función de seguridad

La función de seguridad utilizada en este producto, STO: Par de torsión de seguridad

desactivado, es tal que la alimentación que pueda causar la rotación del actuador no es aplicada.

Para usar la función de seguridad, conecte contactos de salida de la unidad de relé de

seguridad, otros contactos que proporcionen operaciones de apertura positivas o equivalentes a

través de los terminales de función de seguridad (TB1) +S1 y -S1, y a través de +S2 y -S2.

La función de seguridad es activada una vez los contactos de entrada se encuentren abiertos.

Para invalidar la función de seguridad, conecte a través de +S1 y S1 y a través de +S2 y S2 conun jumper.

La entrada de retorno disponible y la entrada de activación de servo (funciones de E/S) sonnecesarias para reiniciar el PDS antes de la activación del STO.Para la secuencia de la función de seguridad, consulte la sección “5.6.5 Secuencia de la funciónde seguridad”.

Controlador

+S1

Relé de seguridad, etc.

Detector

+S2

－S1

－S2

Fig. 3.19 Ejemplo de conexión del terminal de la función de seguridad

La longitud máxima de los cables que deberá de pelar es de 9 mm.La longitud mínima de los cables que deberá de pelar es de 8 mm.

El cable aplicable es AWG20 a 24 (conductor sólido) o AWG20 a 22 (conductor trenzado).

A la hora de utilizar un conductor trenzado, la terminación deberá ser aislada con regatónpara prevenir la posibilidad de empalmar cables individuales a los terminales.(Modelo de referencia de regatón aislado E0510 [OSADA CO LTD])

PRECAUCIÓN: No pulse el botón forzadamente cuando inserte o

desconecte cables en o desde el bloque de terminal.

[SMB-55E]

— 3-24 —

3CONFIGURACIÓN Y


ADVERTENCIA: Antes de usar la función de seguridad, asegúrese de

realizar una evaluación comprehensiva de riesgosdel equipo de la aplicación final. El diseño delsistema deberá cumplir con los estándares deseguridad aplicables de manera que no seproduzcan funcionamiento erróneos.

Al utilizar la función de seguridad, únicamente losequipos que cumplan con los estándares deseguridad aplicables serán conectados.

Los cortocircuitos entre los núcles/conductor de loscables que conectan el dispositivo de seguridad deentrada a las entradas de seguridad no serándetectados, lo que podría llevar a una pérdida de lafunción de seguridad y deberá ser evitado en lainstalación final. Los métodos de instalaciónadecuados son:(a) Separación física de los cables de núcleo únicodel circuito de entrada de seguridad al enrutarlos(b) Proteger mecánicamente los cables del circuitode entrada de seguridad mediante, por ejemplo,almacenarlos en un recinto eléctrico(c) Utilizar cables cuyo núcleo esté individualmenteprotegido con conexiones de toma a tierraPara más detalles consulte EN ISO/ISO 13849-2.

La función de seguridad involucrada es un funciónque interrumpe el suministro de alimentación alactuador y no es una función destinada a sususpensión de rotación.Si se utiliza esta función sin existir un par de torsiónaplicado al dispositivo debido a la gravedad, el par detorsión provocará que el actuador rotase. Además,utilizar esta función si el actuador aún está rotandopodría causar que el actuador rotase por inerciaEstas operaciones deberán realizarse en estadoponderado de manera que ningún par de torsión seaaplicado tras haber confirmado la seguridad.

Un fallo en módulo de alimentación puede hacer queel actuador se mueva mediante un ángulo eléctricode al menos 180 grados (equivalente a 1/20 de larotación en los ejes de salida).

5 minutos después de interrumpir el circuito deseguridad, se eliminará la alimentación que gira elactuador. La anterior cantidad deberá ser consideradaa la hora de demonstrar la seguridad del diseño.

La función de seguridad interrumpe la alimentacióndel actuador pero no desactiva la alimentación delcontrolador y no proporciona aislamiento eléctrico.Antes de realizar el mantenimiento del controlador,la alimentación del controlador deberá serdesactivada correctamente.

[SMB-55E]

— 3-25 —


3

ADVERTENCIA: El freno electromagnético opcional es utilizado

únicamente para retención y no podrá ser utilizadopara el frenado.

Las salidas de freno (BK+, BK-) y otras entradas ysalidas (otras que no sean TB1) no estánrelacionadas con la seguridad. No diseñe unsistema de seguridad utilizando estas funciones.

Las salidas de los frenos (BK+, BK-) no cambiancuando la función de seguridad está enfuncionamiento.

Mientras se encuentre activa la función deseguridad, el LED de 7 segmentos muestra "_"(guión bajo).La entrada a cambios al terminal S1 del lateralizquierdo de la indicación LED de 7 segmentos, y laentrada de cambios al terminal S2 del lateralderecho de la indicación LED de 7 segmentos.Si las indicaciones LED de 7 segmentos no cambianincluso tras haber realizado entradas, las posiblescausas serán fallo del equipo o cableado suelto.Compruebe periódicamente que las indicacionesfuncionan correctamente y realice el mantenimientosegún sea necesario.

[SMB-55E]

— 3-26 —

3CONFIGURACIÓN Y


—- MEMORÁNDUM ---

[SMB-55E]

— 4-1 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

4. OPERACIÓN DE PRUEBA

En este capítulo, funciona el ABSODEX. Siga el procedimiento descrito a continuación para operar en

cuatro pasos.

Las funciones están configuradas en el siguiente modo cuando el producto se envía de la fábrica.

Entrada de parada de emergencia (CN3-17): Válida (es necesaria la señal E/S; en caso de que no

exista entrada, desactivación de servo)

Entrada de activación de servo (CN3-14): Válida

Al realizar la operación de prueba sin cables de E/S conectados, las funciones se pueden invalidar

temporalmente usando los siguientes comandos de comunicación.

Para invalidar temporalmente la entrada de parada de emergencia: L7M_23_2

Para invalidar temporalmente la entrada de activación de servo: L7M_52_999 (válido solo en el modo

de desactivación de servo)

El estado antes de que se restaure el cambio después de apagar y encender nuevamente la

alimentación de control.

Para invalidar temporalmente la entrada de parada de emergencia, envíe el comando de comunicación

antes mencionado (L7M_23_2) y después realice la restauración de alarma (envíe “S7”).

Para invalidar temporalmente la entrada de activación de servo, cambie primero al modo de

desactivación de servo (enviando “M5”), y después envíe el comando de comunicación antes

mencionado (L7M_52_999).

A continuación, cambie al modo de operación automática (enviando “M1”) y realice la operación

de prueba.

Si no usa las funciones antes mencionadas, ingrese los siguientes parámetros.

No use la entrada de parada de emergencia: L7_23_2

No use la entrada de activación de servo: L7_52_1

El ajuste permanece efectivo incluso después de apagar y encender nuevamente la alimentación

de control.

Para invalidar temporalmente la entrada de parada de emergencia, envíe el comando de

comunicación antes mencionado (L7M_23_2) y después realice la restauración de alarma (envíe

"S7") o desactive la alimentación de control.

Apague la alimentación de control y enciéndala nuevamente para cambiar la función de la entrada

de activación de servo.

Después de haber cambiado la función, se asigna CN3-14 a la entrada de suspensión de programa.

El LED de 7 segmentos en el lado izquierdo muestra (una r y un punto) sin una alarma.

El LED de 7 segmentos en el lado derecho muestra el modo de operación.

Para las especificaciones de conexión reducidas (la opción U2, -U3, o -U4 es seleccionada en el

número de modelo), se visualizará un número de estación de comunicación de serie (un número

de 2 dígitos sin puntos) en lugar del modo de funcionamiento en el LED de 7 segmentos.

Para la desactivación del servo (M5 ejecutado), se visualizará (solamente punto).

[SMB-55E]

— 4-2 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

4.1 Operación de prueba del controlador modelo TS

Siga el procedimiento descrito a continuación para operar en cuatro pasos.

La siguiente descripción de operación de prueba está relacionada con un segmento igual usando el

controlador modelo TS.

El ABSODEX gira en la misma dirección. Tenga cuidado de no enredar los cables.

Paso 1

Instalación y comprobación deconexión

Paso 2

Ajuste de ganancia (sintonizaciónautomática)

Paso 3

Determinación de la posición inicial

Paso 4

Creación del programa de operaciónde prueba y operación de prueba

Finalización

Siga el procedimiento antes descrito para

realizar la operación de prueba.

Verifique que haya sido instalado y

conectado correctamente el ABSODEX.

Use la función de sintonización automática

para ajustar la ganancia que coincide con

la carga.

Use la función de desplazamiento de

posición inicial para determinar la posición

inicial en una posición arbitraria.

(Este paso podría omitirse para la

operación de prueba).

Use el terminal de diálogo para integrar un

programa fácilmente.

Suministre una entrada de inicio de modo

de movimiento para iniciar la operación.

[SMB-55E]

— 4-3 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 1 Instalación y comprobación de conexión

Fije la unidad ABSODEX firmemente. El total desempeño del ABSODEX no se logra si la

instalación es inestable o si la base está floja.

Instale también la carga firmemente. Una carga instalada flojamente o con los pernos flojos

ocasionará oscilación.

Para más detalles, consulte el Capítulo 2. "INSTALACIÓN".

Debido a que el producto es de una especificación de respuesta rápida, el ruido de la

operación podría ser mayor que los recientes modelos cuando la operación se realiza

con una rigidez pequeña.

Si tiene problemas con ruidos de operación mayores, instale un filtro de prevención de

vibración (PRM62 a PRM66).

Instalaciónsegura

Asegúrese de que lostornillos estén apretados

Incorrecto Correcto

Fig. 4.1 Ejemplo de instalación de la unidad

[SMB-55E]

— 4-4 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

En seguida, conecte todo lo del actuador, controlador y suministro de alimentación así como los

dispositivos periféricos.

Para más detalles, consulte el Capítulo 3. “CONFIGURACIÓN Y CONEXIÓN DEL SISTEMA”.

ActuadorABSODEX

(Cable de motor)

Filtro de ruido

Disyuntor de circuito concarcasa moldeada

200 V CA de 3 fases

Protector desobrecargaotector

Tierra

(Cable solventador)

ControladorABSODEX

Contactorelectrom agnético

(opcional)

Núcleo de ferrita

Term inal de diálogo"AX0170H" (opcional)

PC

Es necesario un terminal dediálogo o un PC para la operaciónde prueba. En este capítulo, sedescribe el terminal de diálogo.

Fig. 4.2 Ejemplo de conexión (en caso de un suministro de alimentación de 200 V CA 3 fases)

[SMB-55E]

— 4-5 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 2 Ajuste de ganancia (sintonización automática)

Es necesario el ajuste de ganancia para la operación del ABSODEX. El ajuste de ganancia se

realiza para cada carga de tal modo que el ABSODEX opera en el mejor estado.

Aquí, se describe el método de ajuste de ganancia usando la función de sintonización automática.

Par de trabajo

Correcto

Correcto

Correcto

Incorrecto

Fig. 4.3 Acción del par de torsión de trabajo

PRECAUCIÓN: El actuador podría girar varias veces durante la

sintonización automática.Quite las conexiones, la tubería y otros objetos queinterfieran para permitir que gire.

Si no es posible quitar cualquier objeto queinterfiera, ajuste manualmente la ganancia.Para el método de ajuste manual, consulte elCapítulo 9. “AJUSTES DE GANANCIA”.

Si actúa un par de torsión de trabajo /fuerza externapara girar el eje de salida del actuador) como semuestra en la figura de arriba, es imposible realizarla sintonización automática. Use el método de ajustede ganancia manual, también, en este caso.

Si grandes cantidades de carga de inercia, tal y comose ha descrito en la Sección 7.12, “Multiplicador deganancia integral”, se utilizan con la serie AX400T, noutilice la sintonización automática. Si lo hace, podríadisparar una alarma o dañar el controlador.

[SMB-55E]

— 4-6 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 2-1 Método de sintonización automática

A continuación se muestra el diagrama de flujo de la sintonización automática.

Cambie el detector dip en el panel

del controlador con un

desatornillador plano (-).

Se vuelve efectiva la sintonización

automática.

Apague el servo.

Inicia la oscilación de sintonización

automática.

Encienda el servo.

Ingrese al programa real para iniciar la operación.

Para el ajuste manual, consulte el Capítulo 9. "AJUSTES DE GANANCIA".

Fig. 4.4 Diagrama de flujo de sintonización automática

G1: Interruptor DIP paraajuste de ganancia 1(tiempo deconvergencia)

ABS ODEX

MODEL : AX9000TS

SE RIA L:

+ S2+ S1

- S2- S1

BK +

W

CN5

V

U

TB2

CN3

TB1

DRIVER

SERIES

G1

G2

TABSODEX

3AC200

50/60Hz

-230V CN4

L1C

L2C

L3

CHARGE

L1

L2

POWER

MON.

CN1

CN2

BK -

G2: Interruptor DIP paraajuste de ganancia 2(carga)

Conectar la unidad con el

terminal de diálogo yencender la alimentación.

Transmitir "L7_83_10."

Después de iniciar,¿Detener por alarma?

Eliminar causa.

Restaurar alarma

Transmitir "M1."

¿Oscilación?

Ajustar manualmente ganancia

FIN

Fig. 4.5 Panel del controlador TS

S

S

N

N

INICIO

Ajustar G1 en "0."Ajustar G2 en "0."

Transmitir "M5."

[SMB-55E]

— 4-7 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 2-2 Procedimientos de sintonización automática

1) Coloque los detectores DIP de ajuste de ganancia G1 y G2 en “0” en el panel del controlador

como se muestra en las Figs. 4.5. Inicia el modo de sintonización automática.

2) Encienda la alimentación.

Después de verificar que no existe interferencia con el ABSODEX, encienda la alimentación.

Si se mueve el ABSODEX a la fuerza, se activa la alarma 1.

→ Apague la alimentación y después enciéndala de nuevo y verifique que la luz de la alarma

se apague.

3) En el terminal de diálogo, ingrese los comandos necesarios para la sintonización automática.

El método de inserción de teclas en el terminal de diálogo se describe a continuación.

Omita la siguiente sección e ingrese los comandos en la pantalla de entrada si lo desea.

a) Nombre de tecla

: Tecla Enter

Use la tecla de enter para determinar el menú o el comando o para ejecutar un

proceso.

: Tecla de espació/punto y coma

La tecla funciona como espacio en el modo de movimiento MDI o en el modo de

terminal o funciona como punto y coma en el modo de edición de la unidad NC. En

otros casos, la tecla no es válida.

: Tecla de restauración/modo

Se elimina el carácter en el cursor. Si no hay ningún carácter en el cursor, se elimina

el carácter que se encuentra antes del cursor. (El espacio se considera un carácter).

Mientras mantiene pulsada la tecla , pulse esta tecla para usarla como tecla de

modo.

Use la tecla de modo para cancelar un proceso en cada modo.

Cada vez que pulse esta tecla, se visualiza la pantalla del menú anterior.

[SMB-55E]

— 4-8 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

: Tecla de movimiento del cursor (flecha izquierda/derecha), tecla de

desplazamiento (flecha arriba/abajo)

Use la tecla para mover el cursor en la dirección de la flecha.

Mientras mantiene pulsada la tecla , pulse esta tecla para desplazar la pantalla.

Un bloque de datos se desplaza en la dirección de la flecha.

: Tecla shift

Use la tecla SHIFT para introducir alfabeto, (flecha arriba), (flecha abajo),

(modo), (-) o (un punto decimal). Mientras mantiene pulsada la

tecla , pulse la tecla correspondiente.

De aquí en adelante, el método de introducción con la tecla pulsada se

especifica del siguiente modo: (introduciendo 'M').

: Tecla de parada de emergencia

Use esta tecla para detener la ejecución de un programa y detener inmediatamente

el actuador. Se apaga el servo inmediatamente en el modo de sintonización

automática.

(Se activa la alarma E).

b) Cómo introducir un carácter o un símbolo

Para introducir "M", mantenga pulsada la tecla y pulse esta tecla.

Para introducir “6”, pulse esta tecla.

Los caracteres y símbolos se introducen en el modo de inserción; el carácter/símbolo se

inserta justo antes de la posición del cursor.

Para más detalles, consulte "Manual de instrucciones del terminal de diálogo".

Ａ１０Ａ１８０Introducir "8."

[SMB-55E]

— 4-9 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

4) Inicie el modo de terminal del terminal de diálogo. Ingrese los comandos necesarios en el

modo de terminal. (El modo de terminal es uno de los modos de movimiento).

➀ Encienda el ABSODEX.

Después de abrir la pantalla, aparece la

pantalla de selección de modo.

➁ Introduzca y para iniciar el

modo de movimiento.

➂ Introduzca , y

para iniciar el modo de terminal.

Pantalla de introducción de comando

MODE SELECT

1 EDIT 2 DISPLAY

ABSODEX CKD

Ver .

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

MODE SELECT

3 PARA 4 MOTION

1 SINGLE 2 MDI

3 BRK ON 4 BRK OFF

1 SRV ON 2 SRV OFF

3 OFST 4 TERM

TERM

>_

ABSODEX CKD

Ver .

[SMB-55E]

— 4-10 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

5) Siga el diagrama de flujo mostrado en la Fig. 4.4 para realizar la sintonización automática.

➀ Apague el servo. (Enviar "M5.")

, (Se visualiza "0".)

(Pulse Enter para desplazarse al estado de introducción).

Introducir "M5."

Enviar.

Transmisión completa y

servo apagado

Desplazarse al estado de

introducción.

Estado de introducción

M5

>0

TERM

>M5_

0

>

,

[SMB-55E]

— 4-11 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

➁ Inicie la sintonización automática. (Enviar "L7_83_10.")

, , , , , , , , (Se visualiza "0").


Después de haber enviado el comando de sintonización automática (pulsando la tecla Enter),

inicia la sintonización automática.

Con esto, el ABSODEX empieza a oscilar. Podrían ocasionarse varias rotaciones de acuerdo

a algunas cargas. Quite las conexiones, la tubería y otros objetos que interfiera

cuidadosamente antes de pulsar la tecla Enter.

➂ Después de que el actuador ha dejado de oscilar, la sintonización finaliza.

(El ciclo podría tomar varias decenas de segundos según la carga).

Introducir "L7_83_10."

(Comando de sintonización automática)

Enviar. (Inicia la oscilación.)

Transmisión completa

Desplazarse al estado de introducción.

Estado de entrada

, , , , ,, , ,

0

>

L7_83_10

>0

0

>L7_83_10

[SMB-55E]

— 4-12 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

➃ Encienda el servo. (Enviar "M1").

, , (Se visualiza "0").


Si el ABSODEX oscila en este estado, es necesario el ajuste de ganancia manual.

Consulte el Capítulo 9. “AJUSTES DE GANANCIA.”

Si existe algún error en la introducción de tecla, pulse para eliminar e introducir

nuevamente.

Si se transmite un código erróneo que active la alarma 7, introduzca el código

correcto y envíelo nuevamente.

Para salir del modo de terminal y del modo de movimiento y regresar a la selección

de modo, ingrese y .

Si se transmite un código erróneo y se recibe "*" para activar la alarma 7, restaure la

alarma (envíe , y ("S7") para visualizar "0") e introduzca el código

correcto y envíelo nuevamente.

Introducir "M1."

Enviar.

Transmisión completa, servo

encendido

Desplazarse al estado de introducción.

Estado de introducción

,

0

>M1

M1

>0

0

>

[SMB-55E]

— 4-13 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

(Referencia)

Use el software de comunicaciones del PC “Nota de instrucción” para realizar la sintonización

automática más fácilmente.

Aquí se describe el método para realizar los pasos 3), 4) y 5) con la “Nota de instrucción”.

➀ Abra la nota de instrucción y abra el cuadro de diálogo de sintonización automática.

Para iniciar la sintonización automática, pulse el botón “Ejecutar".

➁ Se solicita la comprobación de desactivación de servo.

Para continuar, pulse “OK”.

Ajustar la respuesta del ejede salida.Un número mayor indicauna respuesta más fuerte.

Ajustar el ángulo de laoperación de oscilación.Si la carga de

fricción es grande,incremente el ajuste.

Se visualizan lasgananciasobtenidas pormedio de lasintonizaciónautomática.

Se visualiza unaalarma.

Iniciar lasintonizaciónautomática.

[SMB-55E]

— 4-14 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

➂ Antes de que inicie la oscilación, se solicita la confirmación.

Para continuar, pulse "OK".

➃ Después de que el actuador ha detenido la oscilación, se finaliza la sintonización

automática.

(Tarda de varios segundos a varias decenas de segundos según la carga).

Para más detalles, consulte el "Manual de instrucciones de herramientas AX".

Puede usar la “función de sintonización semi-automática" para realizar ajustes con precisión.

Para el método de operación y para otros detalles, consulte el “9. AJUSTES DE GANANCIA".

[SMB-55E]

— 4-15 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 3 Determinación de la posición inicial (No es necesario para la operación de prueba)

Use la función de desplazamiento de posición inicial del terminal de diálogo para determinar la

posición inicial en una posición arbitraria.

Seleccione el modo de movimiento en la pantalla de selección de modo.

Paso 3-1 Procedimiento de selección de modo

1) Mueva el cursor hacia el número del modo deseado. Realice uno de los siguientes dos

métodos.

a) Introduzca directamente el número del modo deseado.

b) Introduzca la tecla o para mover el cursor.

2) Pulse la tecla . Inicia el modo seleccionado.

Paso 3-2 Modo de movimiento

El modo de movimiento incluye 14 elementos de menú. Para desplazarse al menú, pulse las teclas

o . Para ejecutar el elemento deseado, desplácese hacia la pantalla donde se

visualiza el elemento deseado e introduzca el número de elemento.

MODE SELECT

3 PARA 4 MOTION

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

1 SINGLE 2 MDI

3 BRK ON 4 BRK OFF

1 SRV ON 2 SRV OFF

3 OFST 4 TERM

1 HMERTN

2 JOG MODE

,

Menú del modo de movimiento

[SMB-55E]

— 4-16 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 3-3 Procedimiento de ajuste de la cantidad de desplazamiento de la posición inicial

➀ Vaya a la pantalla de menú donde se visualiza "2 SRV OFF".

➁ Pulse la tecla .

El servo se apaga.

El cursor parpadea en su posición 2 veces.

Se visualiza el mensaje mostrado a la derecha si

selecciona "START" "STOP" "SINGLE" "MDI" "BRK

ON" "BRK OFF" o "HMERTN" en el estado de

desactivación de servo. Para ejecutar estas

funciones, encienda el servo.

Si el servo se apaga con el actuador instalado lateralmente, el eje de salida podría girar

debido al peso de la carga. Si este es el caso, no use este procedimiento pero use el MDI

u otras funciones para posicionar con el servo encendido.

➂ Gire el eje de salida del actuador manualmente para alinear la posición inicial de la máquina con la

posición inicial asumida del eje de salida del actuador.

➃ Vaya a la pantalla de menú donde se visualiza "3 OFST".

➄ Pulse la tecla . Se visualiza la siguiente pantalla.

(Este ejemplo muestra el caso donde la cantidad de

desplazamiento de la posición inicial antes de la introducción

de datos es “0”).

➅ Mueva el cursor hacia "Y" y pulse la tecla .

Se introduce la cantidad de desplazamiento de la nueva posición inicial.

La cantidad de desplazamiento de la nueva posición inicial llega a ser válida después de apagar y

encender nuevamente la alimentación.

PRECAUCIÓN: Se reconocen las coordenadas de la posición

del actuador al encender la alimentación. Tengacuidado de no mover el eje de salida durantevarios segundos ya que está encendida laalimentación.Si existe un mecanismo de retención mecánicaexterno como un freno, debe escalonar el tiempode reajuste del mecanismo de retención con eltiempo de encendido de la alimentación. Si el ejede salida se mueve cuando se ha activado laalimentación, podría activarse la alarma F.

SRV ON

1 SRV ON 2 SRV OFF

3 OFST 4 TERM

PARA SET [Y / N]

0 PLS

Cantidad de desplazamiento de la posicióninicial preestablecida en el parámetro.

1 SRV ON 2 SRV OFF

3 OFST 4 TERM

[SMB-55E]

— 4-17 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 4 Creación del programa de operación de prueba y de la operación de prueba

Use el terminal de diálogo para incorporar un programa para dividir entre cuatro.

Cada vez que se ejecute este programa, el actuador gira en el sentido de las manecillas del reloj

por medio de un ángulo de indización de 90º en un tiempo de desplazamiento de 1 segundo.

① Seleccione el modo de edición en la pantalla de selección

de modo.

② Desde el menú de modo de edición, seleccione "1 EQL

SEG." (Siga el procedimiento de selección de modo para

realizar la elección).

③ Se visualizan los números de programa almacenados en

el controlador ABSODEX. Si no se ha almacenado

ningún programa, la pantalla es similar a esta. Después

de la confirmación, pulse la tecla .

④ Ingrese el número de programa deseado que se va a crear.

Ingrese “1” para el propósito presente y pulse la tecla

.

⑤ Seleccione la posición inicial de lanzamiento previo.

Seleccione la posición inicial de revolución total para el

propósito presente.

Pulse la tecla .

El guión "-" después del número indica la opción

seleccionada actualmente.

⑥ Seleccione la dirección de posicionamiento inicial.

Seleccione el sentido de las manecillas del reloj para el


Pulse la tecla .

⑦ Ingrese la velocidad de posicionamiento inicial.

Pulse la tecla .

(Si pulsa la tecla sin introducir un número, la acción

sigue el ajuste de PRM 5 (velocidad de posicionamiento

inicial). El valor predeterminado es de 2 rpm).

MODE SELECT

1 EDIT 2 DISPLAY

STORED PRGM

EQL SEG : NEW

PRGM NO. [ _]

EQL SEG : RTCT SPD

[ _] RPM

EDIT MODE

1 EQL SEG 2 NC

EQL SEG : HMR POSI

1-HME 2 INDX

EQL SEG : RTN DIR

1～2 [1] CW

[SMB-55E]

— 4-18 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

⑧ Ingrese el número de segmentos.

Ingrese “4” para el propósito presente.

Ingrese “4” y pulse la tecla .

⑨ Ingrese el tiempo de movimiento para un solo ciclo de

indización.

Ingrese "1 seg" para el propósito presente.

Ingrese "1" y pulse la tecla .

⑩ Seleccione la dirección de rotación del actuador.




⑪ Seleccione el proceso de parada después de finalizar el

posicionamiento.

Seleccione la indización de cada inicio para el presente

propósito.

Pulse la tecla .

⑫ Seleccione si desea usar o no el freno.

El freno no se usa para el presente propósito.

Seleccione “2UNUSED” (SIN USAR) y pulse la tecla .

⑬ Seleccione el proceso del código M.

El código M no se usa para el presente propósito.


⑭ Seleccione si va a introducir o no el ajuste de parámetro.

El ajuste de parámetros no se introduce para el presente

propósito.

Pulse la tecla .

⑮ Finaliza el proceso de edición. Vaya a "5 STORE" en el

modo de edición.

Pulse la tecla .

⑯ Se visualiza la siguiente pantalla. Pulse la tecla .

EQL SEG : SEG NO.

[ _]

EQL SEG : MOV'G

[ _] SEC

EQL SEG : ROT'N DIR

1 CW 2-CCW

EQL SEG : STOP

1-STNBY 2 DWEL

EQL SEG : BRK

1-USED 2 UNUSED

EQL SEG : M CODE

1～3 [1] M CODE

EQL SEG : PARA SET

? [Y / N]

EDIT MODE

4 CNT 5 STORE

EQL SEG 01

STORE? [Y / N]

[SMB-55E]

— 4-19 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

⑰ Se visualiza la siguiente pantalla. Pulse la tecla .

⑱ Se visualiza el siguiente mensaje y la pantalla de modo

de movimiento.

(Fin de preparación de la operación de prueba).

Ingrese “1” para iniciar el posicionamiento inicial. (Si la

posición actual es la posición inicial, no ocurre ningún

movimiento).

Ingrese “1” nuevamente para iniciar un ciclo de 4

segmentos. Cada vez que introduzca “1”, el actuador

se mueve 90º.

Si se activa una alarma, pulse “4” (RESET).

El ajuste de ganancia al envío es para la operación sin carga.

Si el momento de inercia de la carga es grande y el ajuste de ganancia es muy pequeño, el

actuador podría oscilar o se podría activar una alarma para detenerse debido a la fuerza de

inercia al proporcionar una entrada inicial.

Si la rigidez del equipo es pequeña, se podría presentar una fuerte vibración. Verifique la

seguridad antes de operar.

ADVERTENCIA: Mantenga las manos alejadas de las piezas

giratorias ya que podría presentarse unmovimiento repentino durante los ajustes deganancia o una ejecución de prueba.Garantice la seguridad a la revolución totaldel actuador antes de encenderlo paraajustar.

Asegúrese de garantizar la seguridad paraoperar el actuador en caso de que la unidadse opere desde un lugar incapaz de confirmarel movimiento.

EQL SEG : PRGM TO

EXE? [Y / N]

PRGM NO. [1]

SELECTED

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

[SMB-55E]

— 4-20 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

<Referencia>

Para iniciar un programa almacenado, seleccione el

número de programa.

① Seleccione "3 NO." en el modo de movimiento.

(Ingrese "3")

② Ingrese el número de programa deseado y pulse la

tecla .

③ Se visualiza el siguiente mensaje y se muestra

nuevamente el menú.

(El ejemplo muestra el caso donde se ha seleccionado

el número de programa 1).

④ Seleccione "1 START."

(Ingrese "1")

Inicia automáticamente el programa seleccionado en

ese momento en el controlador ABSODEX.

Si el programa es el mismo que el seleccionado

anteriormente, se realiza un ciclo de posicionamiento

inicial.

A partir de ese momento, el actuador gira 90º cada vez

que introduzca “1”.

NO. SELECT

PRGM NO. [ _]

PRGM NO. [1]

SELECTED

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

[SMB-55E]

— 4-21 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

4.2 Operación de prueba del controlador modelo TH

Siga el procedimiento descrito a continuación para operar en cuatro pasos.

La siguiente descripción de operación de prueba está relacionada con un segmento igual usando el

controlador modelo TH.

El ABSODEX gira en la misma dirección. Tenga cuidado de no enredar los cables.

Paso 1

Instalación y comprobación deconexión

Paso 2

Ajuste de ganancia y creación delprograma de operación de prueba

Paso 3

Ajuste de ganancia

Paso 4

Determinación de la posición inicial

Finalización

Siga el procedimiento antes descrito para

realizar la operación de prueba.

Verifique que haya sido instalado y

conectado correctamente el ABSODEX.

Use el terminal de diálogo para integrar un

programa fácilmente.

Ajuste de acuerdo a la ganancia que

coincida con la carga.

Use la función de desplazamiento de

posición inicial para determinar la posición

inicial en una posición arbitraria.

(Este paso podría omitirse para la

operación de prueba).

Suministre una entrada de inicio del terminal

de diálogo para iniciar la operación.

[SMB-55E]

— 4-22 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 1 Instalación y comprobación de conexión

Fije la unidad de ABSODEX firmemente. El total desempeño del ABSODEX no se logra si la

instalación es inestable o si la base está floja.

Instale también la carga firmemente.

Una carga instalada flojamente o con los pernos flojos ocasionará oscilación.

Para más detalles, consulte el Capítulo 2. "INSTALACIÓN".

Debido a que el producto es de una especificación de respuesta rápida, el ruido de la

operación podría ser mayor que los recientes modelos cuando la operación se realiza con

una rigidez pequeña.

Si tiene problemas con ruidos de operación mayores, instale un filtro de prevención de

vibración (PRM62 a PRM66).

.

Instalaciónsegura

Asegúrese de que lostornillos estén apretadosfirmemente

Incorrecto Correcto

Fig. 4.6 Ejemplo de instalación de la unidad

[SMB-55E]

— 4-23 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

En seguida, conecte todo lo del actuador, controlador y suministro de alimentación así como los

dispositivos periféricos.

Para más detalles, consulte el Capítulo 3. “CONFIGURACIÓN Y CONEXIÓN DEL SISTEMA.

ActuadorABSODEX

(Cable de motor)

Filtro de ruido

Disyuntor de circuito concarcasa moldeada

200 V CA 3 fases

Protector desob recarga

Tierra

(Resolver cable)

ControladorABSODEX

Contactorelectromagnético

(opcional)

Núcleo de ferri ta


PC

Es n ecesario un terminal de diálogo oun PC para la operac ión de prueba.En este capítulo, se describe elterminal d e diálogo.

Fig. 4.7 Ejemplo de conexión

[SMB-55E]

— 4-24 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 2 Ajuste de ganancia y creación del programa de operación de prueba

Es necesario el ajuste de ganancia para la operación del ABSODEX. El ajuste de ganancia se

realiza para cada carga de tal modo que el ABSODEX opera en el mejor estado.

Se describe aquí el método para crear el ajuste de ganancia y los programas de operación de

prueba con el terminal de diálogo.

Use el terminal de diálogo para crear un programa de división para cuatro.

Este programa indiza en el sentido de las manecillas de reloj 90º en un tiempo de movimiento de 1

seg. cada vez que se suministra una entrada de inicio.

1) Encienda la alimentación.

Después de verificar que no existe interferencia con el ABSODEX, encienda la alimentación.

Si se mueve el ABSODEX a la fuerza, se activa la alarma 1.

→ Apague la alimentación y después enciéndala de nuevo y verifique que la luz de la alarma

se apague.

2) Opere el terminal de diálogo.

El método de inserción de teclas en el terminal de diálogo se describe a continuación.

Omita la siguiente sección e ingrese los comandos en la pantalla de entrada real si lo desea.

a) Nombre de tecla

: Tecla Enter

Use la tecla de enter para determinar el menú o el comando o para ejecutar un

proceso.

: Tecla de espació/punto y coma

La tecla funciona como espacio en el modo de movimiento MDI o en el modo de

terminal o funciona como punto y coma en el modo de edición de la unidad NC. En

otros casos, la tecla no es válida.

: Tecla de restauración/modo

Se elimina el carácter en el cursor. Si no hay ningún carácter en el cursor, se elimina

el carácter que se encuentra antes del cursor. (El espacio se considera un carácter).

Mientras mantiene pulsada la tecla , pulse esta tecla para usarla como tecla de

modo.

Use la tecla de modo para cancelar un proceso en cada modo.

Cada vez que pulse esta tecla, se visualiza la pantalla del menú anterior.

[SMB-55E]

— 4-25 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

: Tecla de movimiento del cursor (flecha izquierda/derecha), tecla de

desplazamiento (flecha arriba/abajo)

Use la tecla para mover el cursor en la dirección de la flecha.

Mientras mantiene pulsada la tecla , pulse esta tecla para desplazar la pantalla.

Un bloque de datos se desplaza en la dirección de la flecha.

: Tecla shift

Use la tecla para introducir alfabeto, (flecha arriba), (flecha abajo),

(modo), -/0 (-) o (un punto decimal). Mientras mantiene pulsada la tecla

, pulse la tecla correspondiente.

De aquí en adelante, el método de introducción con la tecla pulsada se

especifica del siguiente modo: (introduciendo 'M').

: Tecla de parada de emergencia

Use esta tecla para detener la ejecución de un programa y detener inmediatamente

el actuador. Se apaga el servo inmediatamente en el modo de sintonización

automática.

(Se activa la alarma E).

b) Cómo introducir un carácter o un símbolo

Para ingresar "M", mantenga pulsada la tecla y pulse esta tecla.

Para introducir "6", pulse esta tecla.

Los caracteres y símbolos se introducen en el modo de inserción; el carácter/símbolo se

inserta justo antes de la posición del cursor.

Para más detalles, consulte "Manual de instrucciones del terminal de diálogo".

Ａ１０Ａ１８０Ingresar "8."

[SMB-55E]

— 4-26 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

3) Ingrese al programa en el terminal de diálogo.

➀ Encienda el ABSODEX.

Después de abrir la pantalla, aparece la pantalla de

selección de modo.

② Seleccione el modo de edición en la pantalla de

selección de modo.

Pulse la tecla .

③ Desde el menú de modo de edición, seleccione "1

EQL SEG”.

(Para el método de selección, siga el procedimiento

de selección de modo).

④ Se visualizan los números de programa almacenados

en el controlador ABSODEX. Si no se ha almacenado

ningún programa, la pantalla es similar a esta.

Después de la confirmación, pulse la tecla .

⑤ Ingrese el número de programa deseado que se va a

crear.

Ingrese "1" para el propósito presente y pulse la tecla

.

⑥ Seleccione la posición inicial de lanzamiento previo.

Seleccione la posición inicial de revolución total para

el propósito presente.

Pulse la tecla .

El guión "-" después del número indica la opción

seleccionada actualmente.

⑦ Seleccione la dirección de posicionamiento inicial.

Seleccione el sentido de las manecillas del reloj para

el propósito presente.

Pulse la tecla .

⑧ Ingrese la velocidad de posicionamiento inicial.

Pulse la tecla .

(Si pulsa la tecla sin introducir un número, la

acción sigue el ajuste de PRM 5 (velocidad de

posicionamiento inicial).

El valor predeterminado es de 2 rpm).

MODE SELECT

1 EDIT 2 DISPLAY

STORED PRGM

EQL SEG : NEW

PRGM NO. [ _]

EQL SEG : RTCT SPD

[ _] RPM

EDIT MODE

1 EQL SEG 2 NC

EQL SEG : HMR POSI

_-HME 2 INDX

EQL SEG : RTN DIR

1～2 [1] CW

ABSODEX CKD

Ver .

[SMB-55E]

— 4-27 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

⑨ Ingrese el número de segmentos.

Ingrese "4" para el propósito presente.


⑩ Ingrese el tiempo de movimiento para un solo ciclo de

indización.

Ingrese "1 seg" para el propósito presente.


⑪ Seleccione la dirección de rotación del actuador.




⑫ Seleccione el proceso de parada después de finalizar el

posicionamiento.

Seleccione la indización de cada inicio para el presente

propósito.

Pulse la tecla .

⑬ Seleccione si desea usar o no el freno.

El freno no se usa para el presente propósito.

Seleccione "2UNUSED" (SIN USAR) y pulse la tecla

.

⑭ Seleccione el proceso del código M.

El código M no se usa para el presente propósito.


⑮ Seleccione si desea ingresar o no el ajuste de parámetros.

El ajuste de parámetros no se introduce para el presente

propósito.

Pulse la tecla .

⑯ Finaliza el proceso de edición. Vaya a "5 STORE" en el

modo de edición.

Pulse la tecla .

⑰ Se visualiza la siguiente pantalla. Pulse la tecla .

EQL SEG : STOP

1-STNBY 2 DWEL

EQL SEG : SEG NO.

[ _]

EDIT MODE

4 CNT 5 STORE

EQL SEG 01

STORE? [Y / N]

EQL SEG : MOV'G

[ _] SEC

EQL SEG : ROT'N DIR

1 CW 2-CCW

EQL SEG : BRK

1-USED 2 UNUSED

EQL SEG : M CODE

1～3 [1] M CODE

EQL SEG : PARA SET

? [Y / N]

[SMB-55E]

— 4-28 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

⑱ Se visualiza la siguiente pantalla. Pulse la tecla .

⑲ Se visualiza el siguiente mensaje y aparece la pantalla

de modo de movimiento.

(Fin de preparación de la operación de prueba).

Ingrese "1" para iniciar el posicionamiento inicial. (Si la

posición actual es la posición inicial, no ocurre ningún

movimiento).

Ingrese "1" nuevamente para iniciar un ciclo de 4

segmentos. Cada vez que introduzca "1", el actuador

se mueve 90º.

Si se activa una alarma, pulse "4" (RESET).

El ajuste de ganancia al envío es para la operación casi sin carga. Si el momento de inercia

de la carga es grande y el ajuste de ganancia es muy pequeño, el actuador podría oscilar o

se podría activar una alarma para detenerse debido a la fuerza de inercia al proporcionar

una entrada inicial. Si la rigidez del equipo es pequeña, se podría presentar una fuerte

vibración. Verifique la seguridad antes de operar.

ADVERTENCIA: Mantenga las manos alejadas de las piezas

giratorias ya que podría presentarse unmovimiento repentino durante los ajustes deganancia o una ejecución de prueba. Garanticela seguridad a la revolución total del actuadorantes de encenderlo para ajustar.

Asegúrese de garantizar la seguridad paraoperar el actuador en caso de que la unidad seopere desde un lugar incapaz de confirmar elmovimiento.

EQL SEG : PRGM TO

EXE? [Y / N]

PRGM NO. [1]

SELECTED

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

[SMB-55E]

— 4-29 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

<Referencia>

Para iniciar un programa almacenado, seleccione el número de programa.

① Seleccione "3 NO." en el modo de movimiento.

(Ingrese "3”.)

② Ingrese el número de programa deseado y pulse la

tecla .

③ Se visualiza el siguiente mensaje y se muestra

nuevamente el menú.

(El ejemplo muestra el caso donde se ha seleccionado

el número de programa 1).

④ Seleccione "1 START”.

(Ingrese "1”.)

Inicia automáticamente el programa seleccionado en

ese momento en el controlador ABSODEX.

Si el programa es el mismo que el seleccionado

anteriormente, se realiza un ciclo de posicionamiento

inicial. A partir de ese momento, el actuador gira 90º

cada vez que introduzca "1".

NO. SELECT

PRGM NO. [ _]

PRGM NO. [1]

SELECTED

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

[SMB-55E]

— 4-30 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 3 Ajuste de ganancia

El diagrama de flujo del ajuste de ganancia se muestra abajo.

Fig. 4.8 Diagrama de flujo del ajuste de ganancia

Repita el ajuste similar mientras cambia el ajuste G1, para ajustar la ganancia con mayor precisión.

Si la rigidez del equipo es lo suficientemente alta, incremente el ajuste G1 incluso con un ajuste G2

más pequeño después del ajuste antes descrito para mejorar el estado de acción aún más.

Use un desatornillador o similar para cambiar el ajuste del detectorDIP en el panel del controlador. Los ajustes de fábrica son "8" (G1) y"0" (G2).Este ajuste asume la operación casi sin carga.El ajuste de G2 se determina al principio de acuerdo a la magnituddel momento de inercia de la carga.

Para los procedimientos de entrada, selección e inicio del programa,consulte el Paso 2. Ajuste de ganancia y creación de unprograma de operación de prueba.

FIN

INICIO

Ajustar G1 en "8”.Ajustar G2 en "0”.

Ingresar un programaarbitrario.

Selección programa

Inicio

¿Se detiene

alarma tras inicio?

Restaurar alarma

Incrementar G2 en "+1”.

Incrementar G2 en "+1”.

¿Oscilación?

Disminuir G2 en "1" o "2”.

N

S

N

S

Si el momento de inercia de la carga es grande y el ajuste

de ganancia es demasiado pequeño, el actuador podría

oscilar o se podría activar una alarma para detenerse debido

a la fuerza de inercia al suministrar una entrada de inicio.

Si la rigidez del equipo no es grande, se podría presentar

vibración. Si este es el caso, reduzca G1 y realice el ajuste

similar.

Si el ajuste de ganancia no se realiza con éxito, realice el

ajuste similar con un tiempo de indización mayor y una

velocidad menor de rotación. Enseguida reduzca

gradualmente el tiempo de indización al observar el

resultado.

Fig. 4.9 Panel de controlador TH

ABSODE X

M ODEL :AX9 000THSER IAL :

+ S2+ S1

- S2- S1

BK +

W

CN5

V

U

TB2

CN3

TB1

DRIVER

SERIES

G1

G2

TABSODEX

3AC200

50/60Hz

-230V CN4

L1C

L2C

L3

CHARGE

L1

L2

POWER

MON.

CN1

CN2

BK -

G2: Interruptor DIP paraajuste de ganancia2 (carga)

G1: Interruptor DIP paraajuste de ganancia1 (tiempo deconvergencia)

[SMB-55E]

— 4-31 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 4 Determinación de la posición inicial (No es necesario para la operación de prueba)

Use el desplazamiento de posición inicial del terminal de diálogo para determinar la posición inicial

en una posición arbitraria.

Seleccione el modo de movimiento en la pantalla de selección de modo.

Paso 4-1 Procedimiento de selección de modo

1) Mueva el cursor hacia el número del modo deseado.

Realice uno de los siguientes dos métodos.

a) Introduzca directamente el número del modo deseado.

b) Introduzca la tecla o para mover el cursor.

2) Pulse la tecla . Inicia el modo seleccionado.

Paso 4-2 Modo de movimiento

El modo de movimiento incluye 13 elementos de menú. Para desplazarse al menú, pulse las teclas

o . Para ejecutar el elemento deseado, desplácese hacia la pantalla donde se

visualiza el elemento deseado e introduzca el número de elemento.

MODE SELECT

3 PARA 4 MOTION

1 START 2 STOP

3 NO. 4 RESET

1 SINGLE 2 MDI

3 BRK ON 4 BRK OFF

1 SRV ON 2 SRV OFF

3 OFST 4 TERM

1 HMERTN

2 JOG MOTION

,

Menú de modo de movimiento

[SMB-55E]

— 4-32 —

OPERACIÓNDE PRUEBA

4

Paso 4-3 Procedimiento de ajuste de la cantidad de desplazamiento de la posición inicial

① Vaya a la pantalla de menú donde se visualiza “2 SRV

OFF”.

② Pulse la tecla .

El servo se apaga.

El cursor parpadea en su posición 2 veces.

Se visualiza el mensaje mostrado a la derecha si

selecciona "START" "STOP" "SINGLE" "MDI" "BRK ON"

"BRK OFF" o "HMERTN" en el estado de desactivación

de servo. Para ejecutar estas funciones, encienda el

servo.

Si el servo se apaga con el actuador instalado lateralmente, el eje de salida podría girar

debido al peso de la carga. Si este es el caso, no use este procedimiento pero use el MDI u

otras funciones para posicionar con el servo encendido.

③ Gire el eje de salida del actuador manualmente para alinear la posición inicial de la máquina con la

posición inicial asumida del eje de salida del actuador.

④ Vaya a la pantalla de menú donde se visualiza "3 OFST".

⑤ Pulse la tecla . Se visualiza la siguiente pantalla.

(Este ejemplo muestra el caso donde la cantidad de

desplazamiento de la posición inicial antes de la

introducción de datos es “0”.)

⑥ Mueva el cursor hacia "Y" y pulse la tecla .

Se introduce la cantidad de desplazamiento de la nueva posición inicial.

La cantidad de desplazamiento de la nueva posición inicial llega a ser válida después de apagar yencender nuevamente la alimentación.

PRECAUCIÓN: Se reconocen las coordenadas de la posición

del actuador al encender la alimentación. Tengacuidado de no mover el eje de salida durantevarios segundos ya que está encendida laalimentación.Si existe un mecanismo de retención mecánicaexterno como un freno, debe escalonar el tiempode reajuste del mecanismo de retención con eltiempo de encendido de la alimentación. Si el ejede salida se mueve cuando se ha activado laalimentación, podría activarse la alarma F.

Cantidad de desplazamiento de la posicióninicial preestablecida en el parámetro

1 SRV ON 2 SRV OFF

3 OFST 4 TERM

1 SRV ON 2 SRV OFF

3 OFST 4 TERM

SRV ON

PARA SET [Y / N]

0 PLS

[SMB-55E]

— 5-1 —

CÓMO USARLA E/S

5

5. CÓMO USAR LA E/S

Este capítulo describe las especificaciones y el uso de las señales de E/S intercambiadas en el conector

(CN3) conectado principalmente con un controlador lógico programable.

5.1 Arreglo de pin y nombre de la señal

Tabla 5.1 Señal de entrada CN3

N.ºPin

Nombre de señal Lógica Criterio ObservacionesSección dereferencia

1

2Entrada de alimentación externa, +24 V ±10%

3

4Entrada de alimentación externa, tierra

Conectar la alimentaciónexterna de 24 V.

5 Entrada de selección de N.º de programa (bit 0) Positivo Nivel




Entrada de ajuste de N.º de programa, 2º dígito Borde9

Entrada de selección de N.º de programa (bit 4)Positivo

Nivel

Entrada de ajuste de N.º de programa, 1er

dígito Borde10

Entrada de selección de N.º de programa (bit 5)Positivo

Nivel

Seleccionar o introducir elnúmero de programa que se vaa ejecutar.

5.3.1

11 Entrada de restauración Positivo Borde Restauración de alarma5.3.4(5.3.11 1)

12Entrada de la instrucción de posicionamientoinicial

Positivo BordeEjecución de posicionamientoinicial

5.3.3

13 Entrada de inicio Positivo Borde Ejecución de programa5.3.25.3.55.3.7

Entrada de activación de servo Nivel Entrada de servo 5.3.714

Entrada de suspensión de programaPositivo

Borde Suspensión de programa 5.3.2

Entrada de retorno disponibleUsado en el proceso derecuperación de la función deseguridad.

(5.3.11 2)

15

Entrada de suspensión de rotación continua

Positivo Borde

Suspensión de rotacióncontinua G07

(5.3.11 3)

Entrada de respuesta Borde

Entrada de respuesta para lasalida de finalización deposicionamiento y de la salidadel código M

5.3.85.3.95.3.10

16

Entrada de restauración del contador dedesviación de posición

Positivo

Nivel

Entrada para reajustar ladesviación de la posición en elmodo de entrada de lasecuencia de impulsos

(5.3.11 4)

17 Entrada de parada de emergenciaNega-tivo

Nivel Parada de emergencia5.3.4

18 Entrada de liberación del freno Positivo Nivel Liberación del freno 5.3.5

Encienda o apague la señal de entrada al menos durante 20 mseg.

"Borde" en la tabla indica "incremento en la detección de borde" lo cual indica el reconocimiento

del cambio de la señal de entrada APAGADO-a-ENCENDIDO.

"Nivel" en la tabla indica "detección de nivel" lo cual indica el reconocimiento del estado de la

señal de entrada en el ciclo de exploración.

[SMB-55E]

— 5-2 —

CÓMO USARLA E/S

5

Tabla 5.2 Señal de salida CN3

N.ºPin

Nombre de señal LógicaParada de

emergenciaObservaciones

Sección dereferencia

33 Salida de código M (bit 0) Positivo




Se emite el código M correspondiente alnúmero de bits del primer dígito de loscódigos NC M20 a M27.Simultáneamente se emite el estrobo delcódigo M.





A

Al ejecutar el código NC M70, se emitela posición del segmento actual en unbinario. El número de segmentos sedebe designar anticipadamente conG101. Simultáneamente se emite lasalida del estrobo de la posición delsegmento.

5.3.95.3.10

41 Salida en posición Positivo BLa señal se emite si la desviación de laposición de servo se encuentra dentro dellímite permisible.

(5.3.11 5)

42Salida de finalización deposicionamiento

Positivo ALa señal se emite una vez finalizada laacción.

5.3.55.3.8

43Salida de espera de laentrada de inicio

Positivo CLa señal se emite cuando el ABSODEX seencuentra listo para aceptar una entradade inicio.

5.3.25.3.7

44 Salida de alarma 1Nega-tivo

45 Salida de alarma 2Nega-tivo

DLas señales de alarma se emiten en trespasos de acuerdo a la seriedad de laalarma: salida 1, salida 2 y salidas 1 y 2.

(5.3.11 6)

Salida 1 durante laindización

Estas señales se emiten a la mitad de unacarrera de desplazamiento de acuerdo alvalor de PRM 33.

(5.3.11 8)

46

Salida de la posición inicial

Positivo E

La salida de la posición inicial se emite deacuerdo al valor de PRM46.

(5.3.11 9)

Salida 2 durante laindización

Estas señales se emiten a la mitad de unacarrera de desplazamiento de acuerdo alvalor de PRM 34.

(5.3.11 8)

47

Salida del estado servo

Positivo E

Se emite el estado del servo actual.5.3.65.3.7

48 Salida disponible Positivo CLa señal se emite si el módulo está listopara la operación normal.

(5.3.11 7)

49Salida del estrobo de laposición del segmento

Positivo ALa señal se emite cuando se ejecute lasalida de la posición de segmento (M70).

5.3.10

50Salida de estrobo de códigoM

Positivo ALa señal se emite cuando se ejecutan loscódigos M (M20 a M27).

5.3.9

[SMB-55E]

— 5-3 —

CÓMO USARLA E/S

5

1) Estado de la salida E/S durante el encendido

Después de encender la salida en posición y cuando el ABSODEX esté listo para recibir una entrada

de inicio, se enciende la salida de espera de la entrada inicial.

Encienda o apague la salida del estado servo de acuerdo a las condiciones de salida.

Las otras salidas se apagan.

Sin embargo, si existe una alarma, se enciende la salida de la alarma.

(Las salidas de alarma son de lógica negativa).

Antes de apagar las salidas de la alarma, las otras salidas de E/S podrían ser inestables.

Integre un circuito AND con salidas de alarma o tome medidas cuando sea necesario.

Encienda o apague la salida disponible de acuerdo a las condiciones de salida después de

establecer la salida de la alarma.

2) Estado de salida de E/S bajo una entrada de parada de emergencia

El estado de las señales de salida CN3 mostradas en la Tabla 5.2 después de haber suministrado

una entrada de parada de emergencia se muestra en la Tabla 5.3.

Tabla 5.3 Estado de la señal de salida en la entrada de parada de emergencia

Tipo Estado de la señal de salida

A

Cuando no sea necesaria la entrada de respuesta: APAGADO bajo unaentrada de parada de emergenciaCuando sea necesaria la entrada de respuesta: APAGADO en la entradade restauración

BENCENDIDO o APAGADO de acuerdo a las condiciones de salida sinrelación alguna con la entrada de la parada de emergenciaENCENDIDO en la entrada de restauración

CAPAGADO en la entrada de parada de emergencia, ENCENDIDO en laentrada de restauración

DENCENDIDO o APAGADO de acuerdo a las condiciones de salidadespués de la entrada de restauración

E APAGADO en la entrada de restauración

En este manual de instrucciones, la señal de entrada activada bajo un contacto cerrado

mostrado en la “Fig. 3.13 Circuito de entrada” es denominada entrada lógica positiva y la

señal de entrada activada bajo un contacto abierto es denominada entrada lógica negativa.

También, la señal que produce la corriente de flujo en la carga bajo una salida activa

(ENCENDIDO) como la mostrada en la "Fig. 3.14 Circuito de salida" es denominada salida

lógica positiva, y la señal que produce la corriente de flujo en la carga bajo una salida

inactiva (APAGADO) es denominada salida lógica negativa.

[SMB-55E]

— 5-4 —

CÓMO USARLA E/S

5

Tabla 5.4 Señal de entrada de la secuencia de impulsos CN3

N.º Pin Nombre de señal Observaciones

19 IMPULSO/ARRIBA/fase A

20 -IMPULSO/-ARRIBA/-fase A

21 DIR/ABAJO/fase B

22 -DIR/-ABAJO/fase B

Se puede seleccionar uno de lossiguientes modos de entrada con el ajustede PRM 42:

Entrada de impulso/dirección Entrada arriba/abajo Entrada de fase A/B

El ajuste de envío es la entrada deimpulso/dirección.

El intervalo de exploración de señal de E/S es de 10 mseg. Si se suministran dos o más

señales durante 10 mseg., las entradas simultáneas o por separado se juzgan de acuerdo al

tiempo de exploración. El ABSODEX podría operar de forma diferente de acuerdo al

resultado de criterio. (Por ejemplo, si se proporciona una señal de entrada de suspensión

de programa dentro de 10 mseg. después de proporcionar una señal de entrada de inicio, el

programa podría o no podría ejecutarse.) Tenga presente esta función al designar el tiempo

de las señales de entrada/salida.

No proporcione señales de entrada que no son necesarias tanto como sea posible. Entre

todo, no proporcione la entrada de inicio, la entrada de respuesta, la entrada de instrucción

de posicionamiento inicial y la entrada de ENCENDIDO de servo a 100 Hz o con frecuencias

mayores.

Tabla 5.5 Señal de salida del codificador CN3 (Secuencia de impulsos)

N.º Pin Nombre de señal Observaciones

23 Fase A (diferencial, controlador de línea)

24 Fase -A (diferencial, controlador de línea)

25 Fase B (diferencial, controlador de línea)

26 Fase -B (diferencial, controlador de línea)

La resolución de salida sepuede cambiar con el ajustePRM50.

27 Fase Z (diferencial, controlador de línea)

28 Fase -Z (diferencial, controlador de línea)

Se emite un solo impulso enla posición inicial.

[SMB-55E]

— 5-5 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.2 Tabla de conversión de E/S

Abajo se muestran las tablas de correspondencia para convertir el conector CN3 de un controlador

modelo GS a aquel del controlador modelo TS/TH.

Puede usar el MR-50LK2+ (HONDA TSUSHIN KOGYO) para transmitir el CN3-MR50 de un modelo

GS. Un error en la conexión puede ocasionar que el controlador deje de funcionar. Tenga cuidado

al realizar la conexión. Deje los pines marcados con un círculo ( ) sin conectar. La vista ampliada muestra la vista delantera obtenida con un conector ya conectado.

Controlador GS

Pin 1

Pin 18

Pin 33

Pin 50

Pin 19

Pin 32

Fig. 5.1 Conector CN3 (Controlador modelo GS)

Controlador TS/TH

ABSODEX

MODEL :AX9000TS

SERIA L:

+ S2+ S1

- S2- S1

BK +

W

CN5

V

U

TB2

CN3

TB1

DRIVER

SERIES

G1

G2

TABSODEX

3AC200

50/60Hz

-230V CN4

L1C

L2C

L3

CHARGE

L1

L2

POWER

MON.

CN1

CN2

BK -

Pin 50

Pin 26

Pin 25

Pin 1

Pin 49

Pin 2

Pin 24

Pin 27

Fig. 5.2 Conector CN3 (Controlador modelo TS/TH)

[SMB-55E]

— 5-6 —

CÓMO USARLA E/S

5

Tabla 5.6 Tabla de correspondencia del conector CN3

Controlador modelo GS

MR-50LK2+ (Cubierta del conector de relé)MR-50F (Conector hembra)

Controlador modelo TS/TH

MDR50 (Medio pitch)

Nombre de señalN.ºPin

N.ºPin

Nombre de señal

Entrada de suministro de alimentación externa, +24 V ±10% 1 1 Entrada de suministro de alimentación externa, +24 V ±10%

Entrada de suministro de alimentación externa, +24 V ±10% 2 2 Entrada de suministro de alimentación externa, +24 V ±10%

TIERRAde la entrada de suministro de alimentación externa 3 3 TIERRA de la entrada de suministro de alimentación externa

TIERRAde la entrada de suministro de alimentación externa 4 4 TIERRA de la entrada de suministro de alimentación externa

Entrada de selección de número de programa (bit 0) 5 5 Entrada de selección de número de programa (bit 0)




Entrada de ajuste de número de programa, segundodígito/Entrada de selección de número de programa (bit 4)

9 9Entrada de ajuste de número de programa, segundodígito/Entrada de selección de número de programa (bit 4)

Entrada de ajuste de número de programa, primer dígito 10 10Entrada de ajuste de número de programa, primer dígito/Entrada de selección de número de programa (bit 5)

Entrada de restauración 11 11 Entrada de restauración

Entrada de comando de retorno inicial 12 12 Entrada de comando de retorno inicial

Entrada de inicio 13 13 Entrada de inicio

Entrada de suspensión de programa 14 14Entrada de activación de servo/Entrada de suspensiónde programa

Entrada de suspensión de rotación continua 15 15Entrada de retorno disponible/Entrada de suspensiónde rotación continua

Entrada de respuesta 16 16Entrada de respuesta/Entrada de restauración delcontador de desviación de posición

Entrada de parada de emergencia 17 17 Entrada de parada de emergencia

Entrada de liberación del freno 18 18 Entrada de liberación del freno

Entrada de la fase A 19 19 Entrada de la fase A

Entrada de la fase -A 20 20 Entrada de la fase -A

Entrada de la fase B 21 21 Entrada de la fase B

Entrada de la fase -B 22 22 Entrada de la fase -B

23 23

24 24

25 25

26 26

27 27

28 28

29 29

30 30

31 31

Dejar sin conectar.

32 32

Dejar sin conectar.

Salida de código M (bit 0) 33 33 Salida de código M (bit 0)








Salida en posición 41 41 Salida en posición

Salida de finalización de posicionamiento 42 42 Salida de finalización de posicionamiento

Salida de espera de la entrada de inicio 43 43 Salida de espera de la entrada de inicio

Salida de alarma 1 44 44 Salida de alarma 1

Salida de alarma 2 45 45 Salida de alarma 2

Salida en la indización 1/Salida de la posición inicial 46 46 Salida en la indización 1/Salida de la posición inicial

Salida en la indización 2 47 47 Salida en la indización 2/Salida del estado servo

Salida de sincronización 48 48 Salida disponible

Salida del estrobo de la posición dividida 49 49 Salida del estrobo de la posición dividida.

Salida del estrobo del código M 50 50 Salida del estrobo del código M

[SMB-55E]

— 5-7 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3 Cómo usar las señales de E/S generales

Esta sección explica las señales de E/S generales, el contenido y el uso.

Algunas señales de E/S generales varían en el método de uso dependiendo del ajuste del parámetro.

Se debe leer conjuntamente el Capítulo 7. AJUSTE DE PARÁMETROS.

La entrada de inicio, entrada de suspensión de programa, entrada de suspensión de rotación

continua, entrada de respuesta, entrada de comando de retorno inicial, entrada de restauración y

las entradas de ajuste del número de programa (primero y segundo dígito) son las entradas

suministradas bajo la detección del borde en elevación.

La señal de entrada no se acepta con seguridad si permanece encendida durante 20 mseg.

La función del temporizador de algunos controladores lógicos programables incluye las

variaciones y podría ocasionar problemas.

Verifique las especificaciones del controlador lógico programable para asegurar 20 mseg o un

intervalo de activación mayor.

20 mseg o más

Fig. 5.3 Tiempo de activación de la señal de entrada

[SMB-55E]

— 5-8 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.1 Método de selección del N.º de programa

Señales de E/S

que se van a usar:

Entrada de selección del N.º de programa bit 0 a 3 (CN3-5 a 8)

Entrada de ajuste de programa, segundo dígito

/ Bit 4 entrada de selección de n.º de programa (CN3-9)

Entrada de ajuste de programa, primer dígito

/ Bit 4 entrada de selección de n.º de programa (CN3-10)

Entrada de inicio

Si PRM36 está ajustado en 1, 2 o 3

Después de haber realizado el ajuste del número de programa, los programas seleccionados se

ejecutan uno por uno desde el primero después de haberse suministrado la señal de inicio la

siguiente vez. Si el mismo número de programa que el del programa ya ajustado es ajustado de

nuevo, el programa es ejecutado del mismo modo desde el principio.

Se puede seleccionar uno de los siguientes métodos con el ajuste de PRM 36 (Cambio del

método de selección del número de programa de E/S).

1) Doble selección de BCD del bit 4 (PRM36=1: ajuste predeterminado)

El bit 0 a 3 (CN3-5 a 8) para la entrada de selección del número de programa permite

ajustar los datos del segundo (diez dígitos) y primer dígito (dígito de unidades) en este

orden. Los datos de número se especifican por medio de BCD del bit 4 (decimal de código

binario). Consecuentemente, los números de programas que se pueden seleccionar van

de 0 a 99 (100).

a, b, d, e = 20 mseg o mayor c, f = 0 mseg o mayor

Fig. 5.4 Sincronización para la entrada del número de programa

"PRM" indica el parámetro en este manual.

Bits 0 a 3 deselección de númerode programa

Ajuste de número deprograma, 2º dígito

Ajuste de número deprograma, 1er dígito

Datos del 2º dígitoDatos del 1er dígito

4 bit BCD 4 bit BCD

a b c

d e f

[SMB-55E]

— 5-9 —

CÓMO USARLA E/S

5

2) Doble selección binaria del bit 4 (PRM36=2)

Al igual que en 1), Bit 0 a 3 (CN3-5 a 8) para la entrada de selección de programa permite

ajustar los datos del segundo y del primer dígito en este orden. Los datos de número se

especifican por medio de BCD del bit 4. Consecuentemente, los números de programas

que se pueden seleccionar van de 0 a 255 (FF).


Fig. 5.5 Sincronización para la entrada del número de programa

3) Selección única binaria del bit 5 (PRM 36=3)

El segundo dígito en la entrada de ajuste de programa (CN3-9) se usa como el bit 4 de la

selección de número de programa. Usar el bit 5 del bit 0 a 4 para la entrada de selección

de número y primer dígito en la entrada de ajuste de programa (CN3-10) permite

seleccionar los números de programa 0 a 31 (1F). Después de la salida de datos binarios

de bit 5, active el primer dígito de la entrada de ajuste de programa.

a, b = 20 mseg o mayor c = 0 mseg o mayor

Fig. 5.6 Sincronización de la entrada del número de programa

El ajuste del número de programa no se puede realizar durante la ejecución del programa

(estado donde se desactiva la salida de espera de la entrada de inicio (CN3-43)) o al

visualizarse la alarma n.º 1, 2, 4, 5, 6, 8, 9, E, F o L.


Ajuste de número deprograma, 2º dígito


Datos del 2º dígito Datos del 1er dígito

4 bit BCD 4 bit BCD

a b c

d e f



Datos de número

5 bit binario

a b c

[SMB-55E]

— 5-10 —

CÓMO USARLA E/S

5

Después de haber introducido un número de programa, el ajuste permanece válido hasta

que se introduzca otro número o se haya apagado la alimentación de control.

Tenga en cuenta que “diez dígitos” y “dígito de unidades" descritos en 1) y 2) son

independientes entre sí.

<Ejemplo> Para ingresar el número de programa "1" en el método "1) selección de BCD del bit 4

dos veces” cuando el ajuste del número de programa es "26"

Si solamente introduce la señal del número de programa del dígito de unidades "1",

"2" en los diez dígitos permanece válida y se asume el número de programa "21".

(Consulte la Fig. 5.7)

En este caso, introduzca “0” con la señal del número de programa de diez dígitos e

introduzca “1” con la señal del número de programa del dígito de unidades. (Consulte

la Fig. 5.8)

Bit 0 de selección delnúmero de programa

a b c

Ajuste del número deprograma, 1

erdígito

a, b: 20 mseg o mayor c: 0 mseg o mayor

Fig. 5.7 Sincronización de ajuste del número de programa

a b c

d e f

Bit 0 de selección delnúmero de programa

Bits 1 a 3 deselección del número

de programa

Datos del 1er

dígito "1"BCD bit 4

Datos del 2º dígito (0)BCD bit 4

Ajuste del número deprograma del 2º

dígitoAjuste del número de

programa del 1er

dígito



[SMB-55E]

— 5-11 —

CÓMO USARLA E/S

5

Si PRM36 está ajustado en 4 o 5Tras suministrar la entrada de inicio, los programas seleccionados son ejecutados de uno enuno comenzando por el primero.El modo en el cual el actuador se mueve tras una parada de emergencia difiere de los ajustesde PRM36 (Selección de cambio de los números de programa E/S)

4) Selección binaria 6 bit con inicio (PRM36=4, elnúmero de programa no es ajustado tras laparada de emergencia.)El segundo dígito (CN3-9) en la entrada de ajuste de programa se usa para el bit 4 de laentrada de selección del número de programa y el primer dígito (CN3-10) en la entrada deajuste de programa se usa para el bit 5 de la entrada de selección del número deprograma. Seleccione un número de programa entre 0 y 63 (3F). Tras la parada deemergencia, la primera entrada de inicio provoca la acción de restauración la cual esdescrita en “5.6.3 Procedimiento de acción de restauración tras la parada de emergencia.”En este momento, no se podrá realizar ni la selección de número de programa ni el iniciode programa. Tras completar la acción de restauración, el número de programa esseleccionado y el programa comenzará con la siguiente entrada de inicio.


Datos de número

6 bit binario

a b cEntrada de inicio

a = 10 mseg o mayor b = 20 mseg o mayor c = 0 mseg o mayor


Con el programa de rotación continua (G7A**), se le da prioridad a la operación para detener larotación continua incluso si se selecciona el siguiente programa y se suministra la entrada de inicio.En este momento, no se podrá realizar ni la selección de número de programa ni el inicio deprograma. Después de haber detenido la rotación continua, seleccione un número para ejecutarlocuando se suministre la siguiente entrada de inicio.

Para detener la rotación continua por medio de la introducción de “entrada de inicio”, “entrada desuspensión de programa” o “entrada de suspensión de rotación” durante la rotación continua,espere hasta que el actuador se detenga antes de suministrar la siguiente entrada de inicio. Unaentrada de inicio suministrada durante la desaceleración del actuador podría ocasionar un malfuncionamiento. Al seleccionar esta función, el programa se ejecuta desde el primer paso sin fallar.Por esta razón, esta función no se puede usar en los programas donde se haya utilizado el código desuspensión de programa (M0).

El número de programa no puede ajustarse o comenzar en las siguientes condiciones:Si el modo utilizado es cualquier otro menos el modo de funcionamiento automático (M1) o modo debloque único (M2).Si el circuito de seguridad está en funcionamiento y no se ha realizado el retorno disponible.Si existe una alarma que no sea 0, 3 o 7.

Si se desactiva la alimentación de control y si ABSODEX está en estado de servo inactivo, la entrada deselección del número de programa es inválida. Con la alimentación de control activada y ABSODEX enestado de servo activo, introduzca de nuevo la entrada de selección del número de programa.

Si la entrada de inicio es introducida mediante E/S tras haber ajustado el número de programautilizando el comando de comunicación L16, el programa seleccionado con el bit de selección denúmero de programa es ajustado y comenzará.

Si se inicia un programa usando el comando de comunicación S1 tras haber ajustado el número deprograma utilizando el comando de comunicación L16, el programa ajustado con L16 comenzará. (Elestado bit de selección del número de programa E/S es ignorado.)

Si se introduce una entrada de parada de emergencia, la acción de restauración tras la parada deemergencia será realizada con la siguiente entrada de inicio que se haya introducido tras larestauración de la alarma. El número de programa no es ajustado y el programa no comenzará eneste momento. Tras completar la acción de restauración, el número de programa es seleccionado y elprograma comenzará con la siguiente entrada de inicio.

[SMB-55E]

— 5-12 —

CÓMO USARLA E/S

5

5) Selección binaria 6 bit con inicio (PRM36=5, el número de programa es ajustado tras laparada de emergencia)El segundo dígito (CN3-9) en la entrada de ajuste de programa se usa para el bit 4 de laentrada de selección del número de programa y el primer dígito (CN3-10) en la entrada deajuste de programa se usa para el bit 5 de la entrada de selección del número deprograma. Seleccione un número de programa entre 0 y 63 (3F). La acción derestauración no será realizada incluso tras una parada de emergencia. El programaseleccionado es ajustado e iniciado.


Datos de número

6 bit binario

a b cEntrada de inicio

a = 10 mseg o mayor b = 20 mseg o mayor c = 0 mseg o mayor


Con el programa de rotación continua (G7A**), se le da prioridad a la operación para detener larotación continua incluso si se selecciona el siguiente programa y se suministra la entrada de inicio.En este momento, no se podrá realizar ni la selección de número de programa ni el inicio deprograma. Después de haber detenido la rotación continua, seleccione un número para ejecutarlocuando se suministre la siguiente entrada de inicio.

Para detener la rotación continua por medio de la introducción de “entrada de inicio”, “entrada desuspensión de programa” o “entrada de suspensión de rotación” durante la rotación continua,espere hasta que el actuador se detenga antes de suministrar la siguiente entrada de inicio.Una entrada de inicio suministrada durante la desaceleración del actuador podría ocasionar un malfuncionamiento.

Al seleccionar esta función, el programa se ejecuta desde el primer paso sin fallar. Por esta razón,esta función no se puede usar en los programas donde se haya utilizado el código de suspensión deprograma (M0).

El número de programa no puede ajustarse o comenzar en las siguientes condiciones:Si el modo utilizado es cualquier otro menos el modo de funcionamiento automático (M1) o modo debloque único (M2).Si el circuito de seguridad está en funcionamiento y no se ha realizado el retorno disponible.Si existe una alarma que no sea 0, 3 o 7.

Si se desactiva la alimentación de control y si ABSODEX está en estado de servo inactivo, la entrada deselección del número de programa es inválida. Con la alimentación de control activada y ABSODEX enestado de servo activo, introduzca de nuevo la entrada de selección del número de programa.

Si la entrada de inicio es introducida mediante E/S tras haber ajustado el número de programautilizando el comando de comunicación L16, el programa seleccionado con el bit de selección denúmero de programa es ajustado y comenzará.

Si se inicia un programa usando el comando de comunicación S1 tras haber ajustado el número deprograma utilizando el comando de comunicación L16, el programa ajustado con L16 comenzará. (Elestado bit de selección del número de programa E/S es ignorado.)

Si se introduce una entrada de parada de emergencia, el número de programa es ajustado con lasiguiente entrada de inicio introducida tras la restauración de la alarma y se ejecutará el programaseleccionado. La acción de restauración que se produce tras la parada de emergencia no será realizada.

Si la distancia desde la posición de parada de emergencia hasta la posición objetivo es corta, Alarma1 se disparará debido a un aumento en la aceleración del programa de designación de la velocidad derotación. Si el programa de designación de rotación va a ser utilizado, el dispositivo deberá funcionarpor medio de un programa independiente destinado a la acción de restauración.

Tras la cancelación de la entrada de parada de emergencia y el reajuste de la alarma, si un programaha comenzado utilizando el comando de comunicación S1, la consecuente acción de restauracióntras la parada de emergencia es llevada a cabo (ejemplo, el actuador pasa a la posición de finalizaciónde rotación).

[SMB-55E]

— 5-13 —

CÓMO USARLA E/S

5

La siguiente tabla compara las funciones de E/S (CN3) y el comando de comunicación (CN1)

involucrados en la selección del número de programa.

Tabla 5.7 Comparación de funciones entre E/S y comando de comunicación

Rango de funciones

Interfaz Función deselección del n.º

de programa

Función de ajustedel n.º de programa

Iniciar función

4bit BCD (PRM36=1)4bit BIN (PRM36=2)

Bit de selección

de n.º de

programa 0～3

(CN3-5～8)

Entrada de ajuste

de n.º de programa,

2º, 1er dígito

(CN3-9, 10)

Entrada deinicio

(CN3-13)

5bit BIN (PRM36=3)

Bit de selección

de n.º de

programa 0～4

(CN3-5～9)

Entrada de ajuste

de n.º de programa,

1er dígito

(CN3-10)

Entrada deinicio

(CN3-13)

I/O(CN3)

6bit BIN (PRM36=4)6bit BIN (PRM36=5)

Bit de selección

de n.º de

programa 0～5

(CN3-5～10)

Entrada de inicio(CN3-13)

Códigos de comunicación(CN1)

L16(Designación de número de programa)

S1(Inicio)

(1) Si PRM36=1 o 2

"Bits de selección de nº de programa 0 a 3 (CN3-5 a 8)" son utilizados para seleccionar números de

programa.

“Entrada de ajuste de n.º de programa, 2º dígito (CN3-9) y 1er dígito (CN3-10)” son utilizados para

ajustar los números de programas.

“Entrada de inicio (CN3-13)” es utilizada para ejecutar programas.

(2) Si PRM36=3

"Bits de selección de nº de programa 0 a 4 (CN3-5 a 9)" es utilizado para seleccionar números de

programa.

“Entrada de ajuste de n.º de programa, 1er dígito (CN3-10)” es utilizada para ajustar los números de

programa.

“Entrada de inicio (CN3-13)” es utilizada para ejecutar programas.

(3) Si PRM36=4 o 5

“Bits de selección de nº de programa 0 a 5 (CN3-5 a 10)” es utilizado para seleccionar números de

programa.

“Entrada de inicio (CN3-13)” es utilizada para ajustar números de programas y para comenzar

programas.

(4) Si se utilizan comandos de comunicación

“L16” es utilizado para seleccionar y ajustar números de programas.

“S1” es utilizado para iniciar programas.

[SMB-55E]

— 5-14 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.2 Método de ejecución del programa NC

Señales de E/S

que se van a usar:

Entrada de inicio (CN3-13)

Salida de espera de la entrada de inicio (CN3-43)

Entrada de suspensión de programa (CN3-14)

PRM que se va a

usar:

Selección de función para la señal de entrada de E/S CN3-14 (bit 9)

* Si se usa la entrada de suspensión de programa

Encienda la entrada de inicio (CN3-13) después del ajuste del número de programa. En el modo de

operación automática (consulte el capítulo 6. PROGRAMA), el programa NC continua para

ejecutarse y para el modo de un solo bloque, se ejecuta un bloque del programa NC para detener.

Bajo el modo automático, activar la entrada de suspensión de programa (CN3-14) durante la

ejecución del programa ocasionará que se detenga el programa después de haber finalizado ese

bloque.

En adición a la entrada de suspensión de programa, los programas pueden suspender la ejecución

de un bloque en el código NC M0 y M30. Cuando un dispositivo externo requiere la suspensión del

programa, el código NC M0 proporcionará un método más seguro que usar la entrada de

suspensión de programa con respecto a las variaciones en la sincronización de entrada.

Al activar nuevamente la entrada de inicio (CN3-13) ocasionará que se ejecute el programa

subsecuente a aquel que ha sido suspendido. (Al suspenderse con M30, el programa será

ejecutado desde el principio).

Cuando la entrada de inicio sea aceptable, se emite el modo de espera de la entrada de inicio

(CN3-43). Ingrese la entrada de inicio cuando esta salida esté activada.

Se proporcionan los códigos de comunicación (S1 y S2) que tienen funciones similares para la

entrada de inicio y para la entrada de suspensión de programa. Estos códigos de comunicación se

pueden usar en el terminal de diálogo para ejecutar o suspender el programa. Para más detalles,

consulte el Capítulo 12. "FUNCIONES DE COMUNICACIÓN”.

Fig. 5.11 Sincronización de la entrada de inicio

Salida de esperade la entrada deinicio

Entrada de inicio

Se desactiva la salida de espera de laentrada de inicio al mismo tiempo quese suministra una entrada de inicio.

20 mseg o másLa entrada de inicio se puedesuministrar al activar una salida deespera de entrada de inicio.

[SMB-55E]

— 5-15 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.3 Entrada de la instrucción de posicionamiento inicial

Señales de E/S

que se van a usar: Entrada de la instrucción de posicionamiento inicial (CN3-12)

El solventador absoluto incorporado en ABSODEX no necesariamente requiere el posicionamiento

inicial durante el inicio. Si la configuración del sistema del equipo requiere el posicionamiento inicial,

se puede lograr por medio de la entrada de instrucción de posicionamiento inicial (CN3-12).

La entrada es válida en el modo de entrada de la secuencia de impulsos (M6), mientras que no es

válida después de ejecutar el código de entrada de la secuencia de impulso G72 en el programa

NC.

A continuación se presentan los parámetros relacionados para el posicionamiento inicial, a lo cual

se hace referencia en el Capítulo 7. AJUSTE DE PARÁMETROS.

PRM 3 Cantidad de desplazamiento de posición inicial

PRM 4 Dirección de posicionamiento inicial

PRM 5 Velocidad de posicionamiento inicial

PRM 6 Aceleración de posicionamiento inicial y tiempo de desaceleración

PRM 7 Suspensión de posicionamiento inicial

Adicionalmente, el código de comunicación S4, y el código NC G28 permite los mismos

movimientos que las entradas de instrucción de posicionamiento inicial antes descritos.

[SMB-55E]

— 5-16 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.4 Entrada de parada de emergencia

Señales de E/S

que se van a usar:

Entrada de parada de emergencia (CN3-17)

Entrada de restauración (CN3-11)

Esta es una señal de entrada lógica negativa y es válida cuando PRM 23 (entrada de

suspensión de emergencia) es "1" o "3" (ajuste predeterminado: 3; servo DESACTIVADO

después de la parada). Al activarse esta señal, se suspende la ejecución del programa.

1) Durante la rotación

Se produce la desaceleración y la parada de acuerdo a la velocidad de desaceleración

especificada en PRM 21.

2) En parada

El estado de parada de emergencia se ocasiona en la posición.

3) Estado después de la parada de emergencia

Si PRM 23 es "1", se activa el servo. Si PRM 23 es "3", el servo se desactiva después del

tiempo establecido en PRM 22 (retardo de desactivación de servo de la parada de

emergencia). Con modelos equipados con un freno, se aplica el freno.

Después de haberse suministrado esta señal, se activa la alarma 9 y se activa también la

salida de alarma 2.

Para los otros estados de entrada, consulte 5.1 2) “Estado de salida E/S con entrada de

parada de emergencia.”

La entrada de parada de emergencia es una señal de entrada lógica negativa. Si PRM 23 se

establece en “1” o “3” cuando no se suministran 24 V CC en CN3, se produce una parada

de emergencia.

La entrada de parada de emergencia juzga el estado de la señal de entrada con el nivel.

Para restaurar la parada de emergencia, mantenga la señal siempre desactivada antes de

activar la entrada de restauración.

Al pulsar el botón de PARADA DE EMERGENCIA en el terminal de diálogo, “se produce

“parada seguida por la activación de servo”, seguido de la alarma E sin relación alguna con

el ajuste de PRM 23.

[SMB-55E]

— 5-17 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.5 Entrada de liberación del freno

Señales de E/S

que se van a usar:

Entrada de liberación de freno (CN3-18)


Salida de finalización de posicionamiento (CN3-42)

El freno es liberado mientras se activa esta señal incluso si el freno se encuentra aplicado.

Si se suministra una parada de emergencia cuando está aplicado el freno, el freno permanece

aplicado aún después de restaurar el equipo. Para introducir una señal de inicio sin ajustar un

número de programa nuevo, restaure y suministre una entrada de liberación de freno para

liberarlo, después suministre la primera señal de inicio.

Fig. 5.12 Sincronización de la entrada de liberación del freno

La señal anterior es necesaria si M68 (aplicar freno) se usa en el programa aún cuando se

utilicen modelos sin freno.

Entrada deliberación de freno

Entrada de inicio

Salida definalización deposicionamiento

100 mseg omás

Después de activar lasalida de finalización deposicionamiento,desactive la entrada deliberación de freno.

[SMB-55E]

— 5-18 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.6 Salida del estado servo

Señales de E/S

que se van a usar: Salida del estado servo (CN3-47)

PRM que se va a

usar:

PRM57=1: Selección de función para la señal de salida E/S

CN3-47 (bit 14)

La señal que indica el estado actual del servo se emite desde CN3-47.

La señal se emite en el modo de activación de servo.

No se emite durante una alarma ocasionando la desactivación del servo en el modo de

desactivación de servo (M5).

En caso de una parada de emergencia, se desactiva la señal del estado del servo después de un

retardo especificado en PRM22 (retardo de desactivación de servo de parada de emergencia).

Sin embargo, el servo y la señal del estado del servo se desactivan inmediatamente en el modo M3.

Esta función es una alternativa a la “salida en indización 2”.

[SMB-55E]

— 5-19 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.7 Entrada de activación de servo

Señales de E/S

que se van a usar:

Entrada de activación de servo (CN3-14)


Salida de espera de la entrada de inicio (CN3-43)

Salida del estado servo (CN3-47)

PRM que se va a

usar:

PRM52=0: Selección de función para la señal de entrada

de E/S CN3-14 (bit 9)

Esta función hace que sea posible activar/desactivar el servo con una señal de E/S.

Si esta señal está activa, se activa el servo. Si esta señal está inactiva, se desactiva el servo.

Esta función es aplicable a todos los modos excepto para el modo de desactivación de servo (M5).

Al activar el servo con esta señal desde el estado de desactivación de servo, inicia el modo de

operación que había estado efectivo antes de desactivar el servo.

El modo de operación visualizado es “modo M5” si se desactiva el servo con esta señal.

El LED de 7 segmentos muestra lo siguiente cuando se usa esta función.

Tabla 5.8 Entrada de activación de servo y ejemplo de indicación de LED de 7 segmentos

Entrada de activación de servo

ON (activación de servo) OFF (desactivación de servo)

LED de 7segmentos

El diagrama de sincronización de las señales de E/S relacionadas con esta función y la salida del

estado de servo descritas en la sección 5.3.6 se muestran a continuación.

Este ejemplo está en el modo M1 (operación automática).

a b c d e f g

Entrada de inicio

Salida de espera de laentrada de inicio

Entrada deactivación de servo

Salida del estado delservo

a, g = 20 mseg o más c = 100 mseg o más

b, d, e, f = mas corto que 100 mseg

Fig. 5.13 Diagrama de sincronización de la entrada de activación de servo

[SMB-55E]

— 5-20 —

CÓMO USARLA E/S

5

Esta función es una alternativa a la "entrada de suspensión de programa".

La salida del estado del servo se emite después de aproximadamente 100 mseg ya que laentrada de activación de servo cambia.

Espere al menos 100 mseg para la sincronización del cambio de activación/desactivación deservo para evitar un mal funcionamiento.No se acepta ninguna entrada en los intervalos d ó e mostrados en la Fig. 5.13.

Si ABSODEX está en estado de servo inactivo, la entrada de selección del número de programaes inválida.Con ABSODEX en estado de servo activo, introduzca de nuevo la entrada de selección delnúmero de programa.

Esta función no es válida en una alarma o en una entrada de parada de emergencia. (Fig. 5.14)Quite la causa de la alarma y restaure para validar.Una vez eliminada la alarma, ajuste de nuevo la función a ACTIVADO o DESACTIVADO.

Para realizar la sintonización automática, esta señal deberá estar en el estado ACTIVADO (servoactivo).

Si esta señal es ajustada a DESACTIVADO (servo inactivo) mientras el programa está enejecución (rotando, esperando respuesta en finalización de posición, etc.), ABSODEX pasará alestado de servo inactivo una vez completado el programa. (Fig. 5.14)

Las salidas de los frenos (BK+, BK-) no cambian con esta señal.

Bajo una entrada de inicio después de la activación del servo, el programa se ejecuta desde elinicio.

El servo no se desactiva y la parada controlada se mantiene activa en el modo de “paradacontrolada de alarma”, la cual es una nueva función, incluso si se desactiva el servo con estaseñal. Después de haber finalizado la parada controlada, quite la causa de la alarma y restaurepara validar esta función.

a b

Salida de alarma(por ejemplo Alarma 7)

Entrada derestauración


Salida del estadodel servo

Alarma N.º alarma

La entrada de servoactivo es inválida yaque existe una alarma Re-introducido tras

la eliminación de laalarma

a: 20 mseg o más b = mas corto que 100 msegFig. 5.14 Entrada de servo activo si se ha disparado una alarma

a

Salida de finalizaciónde posicionamiento

Entrada derespuesta

Entrada de activaciónde servo

Salida del estado delservo

La entrada de servo activoes inválida ya que elprograma está en ejecución(esperando respuesta)

Es válido una vezdetenida la ejecucióndel programa

a = mas corto que 100 msegFig. 5.15 Entrada de servo activa si el programa está en ejecución

[SMB-55E]

— 5-21 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.8 Método de confirmación de finalización de posicionamiento

Señales de E/S

que se van a usar:

Salida de finalización de posicionamiento (CN3-42)

Entrada de respuesta (CN3-16)

PRM que se va a

usar:

Entrada de respuesta después de la finalización del

posicionamiento y del retorno inicial

Tiempo de salida de finalización de posicionamiento

Selección de función para la señal de entrada de E/S

CN3-16 (bit 11)

La finalización del posicionamiento inicial y del posicionamiento activará la salida de

finalización de posicionamiento (CN3-42).

(Para las condiciones de salida, consulte la Sección 7.7 Criterio de finalización de

posicionamiento.

Especifique PRM 13 (entrada de respuesta para el posicionamiento y finalización de

posicionamiento inicial) para seleccionar si es necesaria o no la entrada de respuesta (CN3-16).

1) Cuando no se requiere la entrada de respuesta (CN3-16) (PRM 13=2: ajuste predeterminado)

La salida de finalización de posicionamiento (CN3-42) se ACTIVA durante 100 mseg.

Fig. 5.16 Sincronización de la salida de finalización de posicionamiento

2) Cuando se requiere la entrada de respuesta (CN3-16) (PRM 13=1)

Se activa la salida de finalización de posicionamiento (CN3-42) hasta que se active la

entrada de respuesta (CN3-16).

La alarma H se activará si ya no hay una entrada de respuesta mayor que el tiempo

establecido por PRM 11 (sin tiempo de respuesta).

Fig. 5.17 Sincronización de la salida de finalización de posicionamiento

3) Para usar el tiempo de salida de finalización de posicionamiento (PRM13 = 2: ajuste de fábrica)

Puede usar PRM47 para introducir el tiempo de finalización de posicionamiento entre “0 y

1000 mseg”.

Si PRM47 = 0, se emite la salida de finalización sin posicionamiento.

Si PRM47 se cambia a “0”, se emite la salida de finalización sin posicionamiento y la entrada de

respuesta llega a ser innecesaria incluso si PRM13 (entrada de respuesta después de la

finalización de posicionamiento y de retorno inicial) es “1: Requerido”.


100 mseg


Entrada derespuesta

[SMB-55E]

— 5-22 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.9 Sincronización de salida del código M

Señales de E/S

que se van a usar:

Salida de código M bit 0 a 7(CN3-33 a 40)

Salida de código M bit 0 a 7(CN3-50)

Salida del estrobo del código M (CN3-50)


PRM que se va a

usar:

Selección de función para la señal de entrada de E/S

CN3-16 (bit 11)

Ejecutar M20 a 27 del código NC activará la salida del código M correspondiente bit 0 a 7

(CN3-33 a 40).

Para discriminar esta salida de la salida de posicionamiento de segmento M70, la salida del

estrobo de código M (CN3-50) se realiza simultáneamente.

Especifique PRM 12 (respuesta M necesaria/innecesaria) para seleccionar si es necesaria o no

la entrada de respuesta (CN3-16).

1) Cuando no se requiere la entrada de respuesta (CN3-16) (PRM 12=2: ajuste

predeterminado)

La salida del código M se ACTIVA durante 100 mseg.

Fig. 5.18 Sincronización de salida del código M

2) Cuando se requiere la entrada de respuesta (CN3-16) (PRM 12=1)

La salida del código M se realiza hasta que se active la entrada de respuesta (CN3-16). La

alarma H se activará si ya no hay una entrada de respuesta mayor que el tiempo

establecido por el PRM 11 (tiempo sin respuesta).

Fig. 5.19 Sincronización de salida del código M

Salida de códigoM, salida deestrobo

100 mseg

Salida de códigoM, salida deestrobo

Entrada derespuesta

[SMB-55E]

— 5-23 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.10 Tiempo de salida de la posición del segmento

Señales de E/S

que se van a usar:

Salida de código M bit 0 a 7(CN3-33 a 40)

Salida del estrobo de la posición del segmento (CN3-49)


PRM que se va a

usar:

Selección de función para la señal de entrada E/S

CN3-16 (bit 11)

Ejecutar M70 del código NC (salida de posición de segmento), cuando el número de segmento

es designado usando el código NC G101 emitirá la posición de segmento actual en binario en la

salida de código M bit 0 a 7 (CN3-33 a 40).

Para más detalles, consulte 7.9.3 Movimiento de M70.

Para discriminar esta salida de la salida del código M, M20 a M27, la salida del estrobo de

posición de segmento (CN3-49) se realiza simultáneamente.

Ajustar el PRM 12 (se requiera o no la respuesta M) le permite seleccionar si se requiere o no la

entrada de respuesta (CN3-16).

Cada sincronización es la misma que la salida del código M.

[SMB-55E]

— 5-24 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.3.11 Otras señales de E/S

1) Entrada de restauración (CN3-11)

Esta se usa para restaurar una alarma, y es efectiva solamente cuando existe la alarma.

Para más detalles sobre las alarmas, consulte el Capítulo 10. ALARMAS.

2) Entrada de retorno disponible (CN3-15)

Uso en el proceso de retorno de la función de seguridad. Esta función es una alternativa a

la "entrada de suspensión de rotación continua".

Introduzca “0” a PRM53 para validar esta función.

3) Entrada de suspensión de rotación continua (CN3-15)

Esta es la entrada para detener la rotación continua con el código NC, G07.

Esta entrada ocasionará que se detenga la rotación continua, y después ejecutará el

siguiente bloque en el programa NC. La entrada de suspensión de programa (CN3-14)

durante la rotación continua ocasionará que la rotación y la ejecución del programa se

suspendan. Esta función es una alternativa a la "entrada de retorno disponible".

Introduzca "1" a PRM53 para validar esta función.

4) Entrada de restauración del contador de desviación de posición (CN3-16)

Esta función restaura la desviación de la posición generada en el modo de entrada de

secuencia de impulso (M6).

Si esta señal está activa, se restaura la desviación de la posición. Esta función solo es

efectiva en el modo de entrada de secuencia de impulsos (M6).

Esta función es una alternativa a la "entrada de respuesta".

Introduzca "1" a PRM54 para validar esta función.

Mientras se suministra la señal de restauración del contador de desviación de

posición, podría ocasionar que se produzca una ligera rotación debido al sentido

del ciclo de velocidad.

5) Salida en posición (CN3-41)

Esta salida se realiza cuando la desviación de la posición de servo se encuentra dentro de

la tolerancia. Lo mismo aplica para las entradas de la secuencia de impulsos.

Si PRM51 = 0 (valor predeterminado), la señal se emite aún durante la rotación.

Si PRM51 = 1, la señal no se emite durante la rotación.

Para PRM51, consulte la Sección 7.15 Modo de salida de la señal en posición.

Para juzgar la posición, consulte la Sección 7.6 Criterio de posición.

6) Salida de alarma 1, 2 (CN3-44 y 45)

Esta salida (salida lógica negativa) se activa, cuando existe una condición de alarma en

ABSODEX.Dependiendo del nivel de las alarmas, se realiza la Salida 1, Salida 2 y ambas.

Para detalles sobre las alarmas, consulte el Capítulo 10. ALARMAS.

7) Salida disponible (CN3-48)

La salida disponible se emite en el estado disponible donde el módulo se encuentra listo

para aceptar las señales de entrada.

La salida se desactiva en una alarma (otra que 0, 3 y 7) y durante la activación del circuito

de seguridad.

[SMB-55E]

— 5-25 —

CÓMO USARLA E/S

5

8) Salida 1 y 2 durante la indización (CN3-46 y 47)

Estas son las salidas que se realizan durante el movimiento.

De acuerdo a los ajustes de PRM 33 (salida 1 durante la indización) y PRM 34 (salida 2

durante la indización) con 0 seleccionado para PRM 56 (salida 1 durante la indización) o

PRM 57 (salida 2 durante la indización), la salida se activa y se desactiva cuando se emita

la señal de finalización de posicionamiento. El PRM 33 y 34 se especifican por medio del

porcentaje del ángulo de movimiento.

Fig. 5.20 Ejemplo de salida durante la indización

(En caso de PRM33 = 20, PRM34 = 80)

MovimientoMovimiento Parada

Tiempo

100%80%

20%0%

Indización

Salida 1 durante la indización

Salida 2 durante la indización

OFF

OFF OFF

OFF

ON

ON

[SMB-55E]

— 5-26 —

CÓMO USARLA E/S

5

9) Salida de la posición inicial (CN3-46)

Si PRM56 está ajustado en “1” (entrada de posición inicial), la salida de posición inicial CN3-46 es

emitida cada vez que expira el origen de coordinada del usuario.

Origen coordinado del usuario

0 100 impulsos-100 impulsos

10 mseg

Dirección de rotación

OFF OFF

Rango de salida de la posicióninicial

(Si PRM 46 es "100")

ON

Si el tiempo de cruce del rangode salida de posición inicial es

igual o mayor a 10 mseg

Si el tiempo de cruce del rangode salida de posición inicial es

más corto a 10 mseg

OFF OFF

ON

Dirección de rotación

Fig. 5. 21 Sincronización de la salida de la posición inicial

a) Si el tiempo de cruce del rango de ajuste de parámetro es 10 mseg o mayor

Si PRM 46 se ajuste en 100, la salida de posición inicial se emite en el rango que va de -100 a 100

impulsos y se desactiva en la posición de impulso +101.

b) Si el tiempo de cruce del rango de ajuste de parámetro es más corto a 10 mseg.

La posición inicial se rebasa a velocidad alta y el tiempo de salida del impulso es de 10 mseg.

[SMB-55E]

— 5-27 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.4 Señales de entrada de la secuencia de impulsos

5.4.1 Uso de las señales de entrada de la secuencia de impulsos

Señales de E/S

que se van a usar:

IMPULSO/ARRIBA/Fase A (CN3-19)

IMPULSO/-ARRIBA/Fase –A (CN3-20)

DIR/ABAJO/Fase B (CN3-21)

DIR/-ABAJO/Fase –B (CN3-22)

Se pueden usar los siguientes dos métodos para controlar un actuador en el modo de entrada

de la secuencia de impulsos.

1) Ejecución del código NC, G72 en el programa NC

Ejecución del código NC, G72 hará efectiva la entrada de la secuencia de impulsos. Se

volverá inefectiva la ejecución de suspensión de G72, cuando no existe entrada de la

secuencia de impulsos durante más de 2 mseg. después de activar la entrada de inicio o la

entrada de suspensión de programa. Para le entrada de inicio, la ejecución del programa

NC continua para ejecutar el siguiente bloque en el programa.

2) Cambio del modo de operación a M6 (Modo de la entrada de la secuencia de impulsos)

Enviar el código de comunicación M6 desde un terminal de diálogo le permite cambiar al

modo de entrada de secuencia de impulsos. El ajuste PRM 29 (modo de activación de

alimentación) a 6 activará el modo de entrada de la secuencia de impulsos durante la

activación de la alimentación.

M6 (modo de entrada de la secuencia de impulsos) deshabilita las acciones de acuerdo a

los programas NC, programa o cambios de parámetro. Para cambiar, cambie a uno entre

M1 a M5.

[SMB-55E]

— 5-28 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.4.2 Tipo de señales de entrada de la secuencia de impulsos

Esta función proporciona las entradas de la secuencia de impulsos para los impulsos y

dirección, arriba y abajo y las fases A y B (diferencia de fase de 90º).

Impulso

Dirección

CW CCW

ARRIBA

ABAJO

CW CCW

Fase A

Fase B90゜

CCW

Fig. 5.22 Tipo de entrada de la secuencia de impulsos

El controlador está ajustado para entradas de impulsos y de dirección de forma predeterminada.

Para cambiar este ajuste, cambie PRM 42 (entrada de la secuencia de impulsos).

Tabla 5.9 Modo de entrada de la secuencia de impulsos

Terminal de entradaAjuste dePRM 42

ModoCN3-19/20 CN3-21/22

1 Impulso, Dirección ImpulsoH: CCWL: CW

2 – Arriba/Abajo Arriba Abajo

3 – Fase A/B 4 veces Fase A Fase B

4 – Fase A/B, 2 veces Fase A Fase B

El ajuste de multiplicación en la entrada de la fase A o B y el ajuste de la velocidad de

impulso especificado en PRM 35 se puede introducir de forma independiente.

De acuerdo a esto la multiplicación en la entrada de la fase A o B es el producto del ajuste

de la multiplicación en la entrada de la fase A o B y el ajuste PRM 35.

[SMB-55E]

— 5-29 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.4.3 Especificaciones del impulso de instrucción

La entrada de la anchura del impulso se debe realizar para satisfacer las siguientes

condiciones.

<Condiciones>

t1 ≧ 1.25 μseg

t2 ≧ 5 μseg

t1/t3 ≦ 50%

t1 t1 t2 t2

“FALSO”“CIERTO”

Impulso

Dirección

Fig. 5.23 Entradas de impulso y de dirección

t1 t1 t2

“FALSO”

“FALSO”

Arriba

Abajo

Fig. 5.24 Entradas arriba y abajo

t1

Fase A

Fase B

t3

La fase B está 90°atrás de la fase A

La fase B está 90°adelante de la fase A

Fig. 5.25 Entradas de la Fase A y B

En caso de las entradas de arriba y abajo, ingrese la lógica “FALSA” para el lado en el cual

no se introducen los impulsos.

[SMB-55E]

— 5-30 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.4.4 Velocidad de impulso y números de rotación

1) Entradas para impulso/dirección y arriba y abajo

La velocidad de impulso se puede cambiar usando PRM 35 (cambio de la velocidad de

impulso).

El actuador se puede ajustar en movimiento con las multiplicaciones de la rotación y del

movimiento ajustado por el parámetro.

Número de impulsos de movimiento = Pulso de entrada x Multiplicación de PRM 35

Número de la frecuencia del impulso de movimiento = Frecuencia de impulso de entrada x

Multiplicación de PRM 35

<Ejemplo> Impulso de entrada = 100 000 impulsos, Frecuencia de impulso de entrada

(máx.) = 150 Kpps

Valor de ajuste de PRM 35 = 3 (4 veces):

Impulsos de movimiento = 100 000 impulsos x 4 veces = 400 000 impulsos

Frecuencia del impulso de movimiento = 150 Kpps x 4 veces = 600 Kpps

Rotación del actuador (máx.)

= 150 Kpps × 4 veces × 60 seg/540672 impulsos (igual a 1 rotación)

= 66,6 rpm

2) Entradas para la Fase A y B

La velocidad de impulso se puede cambiar usando PRM 35 (cambio de la velocidad de

impulso) o por medio del ajuste de multiplicación de PRM 42 (entrada de la secuencia de

impulsos) o ambos.

Número de impulsos de movimiento = Pulso de entrada x Multiplicación de PRM 35 x

Multiplicación

Número de la frecuencia del impulso de movimiento = Frecuencia de impulso de entrada x

Multiplicación de PRM 35 x multiplicación

<Ejemplo> Impulso de entrada = 100 000 impulsos, Frecuencia de impulso de entrada

(máx.) = 150 Kpps

Valor de ajuste de PRM 35 = 2(2 veces), valor de ajuste de PRM 42 = 4 (doble

multiplicación):

Impulsos de movimiento = 100 000 impulsos x 2 veces x doble multiplicación =

400 000 impulsos

Frecuencia del impulso de movimiento = 150 Kpps x 2 veces x doble

multiplicación = 600 Kpps

Rotación del actuador (máx.)

= 150 Kpps x 2 veces × Doble multiplicación × 60 seg/540672 impulsos

(igual a 1 rotación)

= 66,6 rpm

PRM 35 y la multiplicación se deben ajustar de tal modo que la velocidad del actuador no

exceda la velocidad máxima. Exceder el límite activará una alarma o producirá un

funcionamiento erróneo.

La velocidad máxima de rotación varía dependiendo del modelo.

[SMB-55E]

— 5-31 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.5 Función de salida del codificador

Señales de E/S

que se van a usar:

Fase A (CN3-23)

Fase –A (CN3-24)

Fase B (CN3-25)

Fase –B (CN3-26)

Fase Z (CN3-27)

Fase –Z (CN3-28)

La salida es una salida de secuencia de impulsos en el controlador de línea tipo A/B y las fases Z.

La salida del codificador es efectiva en todos los modos de operación.

Use PRM50 para especificar la resolución de la salida de la fase A/B.

El parámetro usado con esta función se muestra abajo.

Tabla 5.10 Resolución de la salida del codificador

Ajuste de PRM50(Conteo de impulso

después de lamultiplicación por cuatro)

Velocidad dela rotación

máxima [rpm]

0 0 [P/rev]

1 a 8448 4 a 33792 [P/rev]

16896 67584 [P/rev]

33792 135168 [P/rev]

300

67584 270336 [P/rev] 50

Después de introducir el parámetro, apague la alimentación y después enciéndala de nuevo

para validar. Esto es para la prevención de un funcionamiento erróneo.

Tenga en cuenta que la velocidad de rotación máxima se encuentra limitada de acuerdo a la

resolución especificada.

Si se excede la frecuencia de salida máxima, se activará la "alarma 1".

La frecuencia del impulso de salida máxima es de 170 [kHz].

La salida es la fase A/B a una desviación de 90º.

La salida de la fase Z se emite entre los puntos de cambio de fase alrededor del punto que cambia a la

posición de 0º.

90°

Fase A

CCW

Fase B

Posición 0

Fase Z

CW

Fig. 5.26 Impulso de salida

[SMB-55E]

— 5-32 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.6 Ejemplo de aplicación de la señal de E/S

5.6.1 Flujo básico de las señales de E/S

En esta sección, se describe el flujo de la señal de E/S básico que inicia en la selección del

número de programa seguido por el inicio y la suspensión.

<Ejemplo de movimiento>

Indización de cuatro segmentos

(Dirección de rotación: sentido de las manecillas del reloj)

Fig. 5.27 Ejemplo de movimiento

<Ejemplo de programa>

Use solamente un programa con número 1 para esta aplicación.

Programa N.º 1

G11; Cambiar la unidad de F a la de tiempo (segundos).

G101A4; Segmentar una revolución completa en cuatro.

G91.1; Revolución completa incremental

A0F1; Mover hacia la posición de indización más cercana en 1 seg.

M0; Iniciar la entrada de inicio

N1A1F0.5; Bloque N.º 1; índice en el sentido de las manecillas del relojen 0,5 seg.

M0; Espera de la entrada de inicio

J1; Saltar al bloque "N1".

M30; Fin de programa

<Ejemplo de ajustes de parámetros>

Ajuste PRM 36 (cambio del método de selección del número de programa de E/S) en “3”

(binario bit 5) para la presente aplicación.

270°

0°

180°

90°

[SMB-55E]

— 5-33 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.6.2 Punto clave para la selección del número de programa

1) Si el número de programas es 32 o menor, ajuste PRM 36 (cambio del método de

selección del número de programa E/S) en “3” (binario bit 5) para finalizar la entrada

del número de programa en un ciclo.

2) Después de encender la alimentación, el número de programa "0" se selecciona

automáticamente. Si el número de programas es uno, deje el número de programa “0”

para omitir la operación de selección del número (y el programa se ejecuta

inmediatamente después de suministrar una señal de inicio).

Sin embargo, para ejecutar el programa desde el primer paso después de una parada

de emergencia, es necesaria la señal de “ajuste del número de programa del dígito de

unidades”.

3) La selección del número de programa y de la entrada de la señal de inicio no se

aceptan a menos que se active la señal de "salida de espera de la entrada de inicio".

Cargue o guarde el programa con el terminal de diálogo o la Nota de instrucción

cuando se ACTIVE la señal “salida de espera de la entrada de inicio”.

Diagrama de sincronización durante la selección del número de programa

20 mseg o más

Entrada de seleccióndel número deprograma (bit 0)

20 mseg o másEntrada de ajustedel número deprograma,dígito deunidades

20 mseg o más

0 mseg o más

*1

*2

Entrada de inicio



20 mseg o más

*2

100 mseg

*3

100 mseg

*3

(Parada AX)(Parada AX)

Inicio ②Desplazamiento hacia la siguienteposición de indización

Inicio ①Desplazamiento hacia la posiciónde indización más cercana

Durante la ejecución deprograma

Duriante la ejecución delprograma

*1

Fig. 5.28 Diagrama de sincronización 1

[SMB-55E]

— 5-34 —

CÓMO USARLA E/S

5

Nota *1: La selección del número de programa, las señales de entrada de ajuste y de inicio después

de haber verificado que se ACTIVE la señal de salida de espera de la entrada de inicio.

Nota *2: Desactive la señal de entrada de inicio después de comprobar que se ha suministrado la

señal de entrada de inicio y de que se haya desactivado la salida de espera de la entrada de

inicio.

Para desactivar la señal con un temporizador o similar, especifique el ajuste de tal modo que

la señal permanezca activada sin fallo por al menos 20 mseg.

Nota *3: La señal de salida de finalización de posicionamiento se activa después de haber finalizado

la acción de indización y permanece emitida durante 100 mseg antes de desactivarse.

Debido a que la señal de salida de espera de la entrada de inicio está desactivada mientras

se emite la señal de finalización de posicionamiento, no se acepta la señal de entrada de

inicio. Para activar rápidamente la señal de salida de espera de la entrada de inicio, use la

señal de entrada de respuesta para desactivar la señal de salida de finalización de

posicionamiento.

Para usar la entrada de respuesta, asegúrese de especificar “1” (necesario) para PRM 13

(entrada de respuesta para el posicionamiento y finalización de posicionamiento inicial).

20 mseg o más

Entrada de inicio


Entrada de respuesta


(Parada AX)

Durante la ejecución de programa

(Inicio de AX)La señal permaneceemitida hasta activar laseñal de entrada derespuesta.

20 mseg o más


[SMB-55E]

— 5-35 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.6.3 Procedimiento de la acción de restauración después de una parada de emergenciaExisten varios patrones de restauración. El patrón varía de acuerdo a la acción que se va atomar después de la parada de emergencia.

1) Punto clave para la acción de restauración después de una parada de emergenciaSi PRM36 está ajustado en 1, 2 o 3a) Después de suministrar la señal de restauración, suministre una señal de instrucción

de posicionamiento inicial.→ El posicionamiento inicial sigue la dirección de rotación especificada en PRM 4 (dirección de posicionamiento inicial).

b) Después de suministrar una señal de restauración, seleccione el número de programanuevo y suministre la señal de inicio.→ El programa seleccionado se ejecuta desde el primer paso.

c) Después de suministrar una señal de restauración, suministre la señal de inicio.→ Si se suministra la señal de parada de emergencia mientras el equipo está detenido, suministre una señal de restauración por medio de una señal de inicio, para moverse a laposición detenida. Se emite una señal de finalización de posicionamiento.→ Si se suministra una señal de parada de emergencia durante la rotación, suministre una señal de restauración seguido de una señal de inicio, para moverse a la posiciónde finalización de rotación y emita una señal de finalización de posicionamiento.Si se suministra la señal de inicio una vez más, el programa NC se ejecuta desde elsiguiente bloque. En este momento, se cancela el código NC sin ejecución en elbloque que ha sido ejecutado al momento de la parada de emergencia.(La acción varía de acuerdo a la descripción de los códigos NC).

Si PRM36 es ajustado a 4 o 5 (las acciones realizadas difieren en el valor de ajuste del parámetro)a) Después de suministrar la señal de restauración, suministre una señal de instrucción

de posicionamiento inicial.→ El posicionamiento inicial sigue la dirección de rotación especificada en PRM 4 (dirección de posicionamiento inicial).

b) Después de suministrar una señal de restauración, suministre la señal de inicio.(Si PRM está ajustado en "5")→El programa de selección se ejecuta desde el primer paso.

c) Después de suministrar una señal de restauración, suministre la señal de inicio.(Si PRM está ajustado en "4")→ Si se suministra la señal de parada de emergencia mientras el equipo está detenido, suministre una señal de restauración por medio de una señal de inicio, para moverse ala posición detenida. Se emite una señal de finalización de posicionamiento.→ Si se suministra una señal de parada de emergencia durante la rotación, suministre una señal de restauración seguido de una señal de inicio, para moverse a la posiciónde finalización de rotación y emita una señal de finalización de posicionamiento.En este momento, se cancela el código NC sin ejecución en el bloque que ha sidoejecutado al momento de la parada de emergencia. Si además de lo descritoanteriormente, la señal de entrada es introducida de nuevo, el programa NCseleccionado por el bit de selección de programa es ejecutado desde el principio.

La entrada de parada de emergencia es válida si PRM 23 se ajusta en “1” o “3”. Con la restauración c), se produce el desplazamiento hacia la posición objetivo

antes de que se presente la entrada de parada de emergencia. Por lo tanto si serealiza la rotación manual después de haber desactivado el servo, podría ocurrir larotación opuesta a la dirección de indización o múltiples rotaciones. Si existeinterferencia con el equipo, use la acción de restauración b).

Si se suministra una parada de emergencia cuando está aplicado el freno (conejecución de M68), el freno permanece aplicado aún después de restaurar el equipo.Para suministrar una señal de inicio sin seleccionar un número de programa nuevo,restaure y emita una entrada de liberación de freno para liberarlo antes desuministrar la primera señal de inicio.(La alarma A se enciende si se suministra una señal de inicio con el freno aplicado).

[SMB-55E]

— 5-36 —

CÓMO USARLA E/S

5

2) Diagrama de sincronización de la acción de restauración después de una parada de

emergencia (Si PRM36 está ajustado en 1, 2 o 3)

a) Si la instrucción de desplazamiento y M0 (espera de la entrada de inicio) se describen

en bloques separados

Después de suministrar una señal de restauración, suministre una entrada de inicio

tres veces para restaurar la acción de indización.

Ejemplo de programa 1


G101A4; Segmentar la revolución completa en cuatro.


A0F1; Desplazarse hacia la posición de indización más cercana en 1 seg.


N1A1F0.5; Bloque N.º 1; desplazamiento en el sentido de las manecillas delreloj en 0.5 seg.


J1; Saltar al bloque "N1”.


Diagrama de sincronización después de la parada de emergencia durante la rotación (de la

posición de 0º a 90º) ocasionada por la ejecución del ejemplo de programa 1

Entrada deparada deemergencia

Parada AX (desaceleración y parada de acuerdo al parámetro 21 "velocidad dedesaceleración en la parada de emergencia")

Salida de alarma

Entrada de restauración


Entrada de inicio

2 mseg

Parada AX


*1Desplazamiento a laúltima posición (90°)(restauración)

*2Sin rotación debido aque la espera deentrada de inicio seestá ejecutando

A la siguiente posiciónde desplazamiento(180°) (acción regular)


Nota *1: La acción de restauración de la posición de parada de emergencia ocasiona que se

aplique una acción a la última posición de indización en el tiempo de instrucción

válida en ese momento. (En el ejemplo, el desplazamiento se presenta desde la

posición de parada de emergencia a la posición de 90º en 0,5 seg.)

Nota *2: Debido a que se ejecuta el comando M0, no ocurre la rotación.

[SMB-55E]

— 5-37 —

CÓMO USARLA E/S

5

Diagrama de sincronización después de la parada de emergencia en la posición de 90º durante la ejecución

del ejemplo de programa 1

Entrada de paradade emergencia

Entrada de alarma



Entrada de inicio

100 mseg

Parada AX


*1Desplazamiento de la posiciónde parada (90°) (acción derestauración)

A la siguiente posición(180°) (acción regular)


Nota *1: Si el ajuste de PRM 23 (entrada de parada de emergencia) es “3” (desactivación

de servo después de la parada), el actuador se desplaza a la posición de parada

de acuerdo al tiempo de instrucción de la acción especificada inmediatamente

antes de la parada.

Si el ajuste de PRM 23 (entrada de parada de emergencia) es “1” (parada en el

estado de activación de servo después de la parada), se emite una señal de

finalización de posicionamiento inmediatamente después de haber

proporcionado la señal de inicio.

[SMB-55E]

— 5-38 —

CÓMO USARLA E/S

5

b) Si la instrucción de desplazamiento y M0 (espera de la entrada de inicio) se describen

en el mismo bloque *1

Después de suministrar la señal de restauración, la segunda entrada de inicio

ocasiona la restauración a la acción de indización.

Ejemplo de programa 2




A0F1MO; Desplazarse hacia la posición de indización más cercana en 1seg. Espera de la entrada de inicio

N1A1F0.5M0; Bloque N.º 1; desplazamiento en el sentido de las manecillasdel reloj al índice en 0,5 seg. Espera de la entrada de inicio

J1; Saltar al bloque "N1”.


Diagrama de sincronización después de la parada de emergencia durante la rotación (de la

posición de 0º a 90º) ocasionada por la ejecución del ejemplo de programa 2

Entrada deparada deemergencia

Salida de alarma


Salida de espera dela entrada de inicio

Entrada de inicio

100 mseg

(Parada AX)


*2Desplazamiento a la últimaposición (90°) (acción derestauración)

A la siguiente posición dedesplazamiento (180°)(acción regular)

Parada AX (Desaceleración y parada de acuerdo a PRM 1 "velocidad de desaceleración enla parada de emergencia")


Nota *1: Si el ajuste de PRM 23 (entrada de parada de emergencia) es "3" (desactivación de

servo después de la parada (valor predeterminado)), y si el eje de salida se gira

manualmente con el servo desactivado debido a la parada de emergencia en el patrón

anterior b), varias rotaciones podrían presentarse en la velocidad de rotación máxima

según la cantidad de rotación.

Nota *2: La acción de restauración a partir de la posición de parada de emergencia sigue el

tiempo de instrucción el cual es válido en ese momento, para desplazarse a la última

posición de indización. (En el ejemplo, el actuador se desplaza de la posición de

parada de emergencia a la posición de 90º en 0,5 seg.)

[SMB-55E]

— 5-39 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.6.4 Secuencia del suministro de alimentación principal

La alimentación principal y la alimentación de control están separadas entre si con este

producto.

Cuando se presente una alarma seria (donde se emiten ambas salidas de alarma 1 y 2),

puede usar un contacto electromagnético o similar para apagar solamente la alimentación

principal que ocasiona problemas.

Estado del suministro dealimentación principal

El suministro de alimentac ión principal se apaga bajo una alarm a.

Salida de alarma


Entrada de activaciónde servo

Salida del estado deservo

La alim entac ión de control permaneceencendida.

Estado del suministro dealimentación de control (referencia)

Desactivac ión de servo

20 mseg o superiorOcurrencia de alarma(Las salidas de alarma 1 y 2están DESACTIVADAS)

Fig. 5.33 Diagrama de sincronización

Si se enciende la alimentación principal con la entrada de activación de servo activa, el actuadorpodría girar debido a la desviación de posición en ese momento.Para evitar esto, encienda la alimentación principal con la salida del estado de servo en estadoDESACTIVADO (servo inactivo) si se necesita activar con la alimentación de control encendida.

Si la función de suspensión controlada en una alarma es válida, apagar la alimentación principalen una alarma ocasiona que el motor se detenga.

Si se apaga la alimentación principal bajo un par de torsión ejercido debido a la gravedad o similar,el par de torsión ocasiona que el actuador gire.Debe crear un equilibrio donde no se aplique ningún par de torsión, o verifique la seguridad alrealizar dichas operaciones.

[SMB-55E]

— 5-40 —

CÓMO USARLA E/S

5

5.6.5 Secuencia de la función de seguridad

La función de seguridad utilizada en este producto, STO: Par de torsión de seguridad desactivado,implica que la alimentación que pueda causar la rotación del actuador no es aplicada.La función anterior es válida mientras el contacto de los dispositivos externos como la unidaddel relé de seguridad esta abierto. La secuencia para usar la función de seguridad semuestra abajo.

<Ejemplo>1. Tras detener el actuador, ajuste la entrada de servo activo (CN3-14) a DESACTIVADO.2. Asegúrese de que la salida del estado del servo (CN3-47) esté DESACTIVADA, y abra loscontactos de los dispositivos externos (ejemplo, solicitud de habilitación de la función deseguridad).3. La función de seguridad está habilitada, y la salida disponible (CN3-48) pasa al estadoDESACTIVADO.4. Tras haber completado cualquier operación que requiera de seguridad funcional, cierre loscontactos en los dispositivos externos (ejemplo, deshabilite la función STO).5. Con la entrada de servo activado aún DESACTIVADA, ajuste la entrada de retornodisponible (CN3-15) a ACTIVADA.6. Ajuste la entrada del servo activado a ACTIVADO y reanude normalmente el funcionamiento.

Contacto del dispositivoexterno (Abierto cuandola función está activa)

Contacto abierto(solicitud de la función de seguridad)


Entrada de retornodisponible

Salida del estado deservo

Salida disponible

No se emite ninguna señalSalida de alarma (referencia)

Espere para una entrada deretorno disponible

20 mseg o superior

Desactivación de servo

20 mseg osuperior

Fig. 5.34 Diagrama de sincronización

Si la función de seguridad está en funcionamiento mientras la salida del estado del servo estáDESACTIVADA.Para volver desde la función de seguridad, es necesario introducir la señal de retorno disponiblemientras la entrada de servo activado está DESCONECTADA.

Si la función de seguridad se activa en el estado de activación de servo, la oscilación del relé deseguridad puede ocasionar que se active una alarma y fallos en el controlador.

Deje al menos 20 mseg al suministrar entradas de función de seguridad (abertura/cierre delcontacto externo). De lo contrario no se podrá realizar la restauración correctamente.

Las salidas de los frenos (BK+, BK-) no cambian cuando la función de seguridad está enfuncionamiento.

Para la conexión de la función de seguridad, consulte la sección “3.2.8 Conexión para la funciónde seguridad”.

[SMB-55E]

— 5-41 —

CÓMO USARLA E/S

5

ADVERTENCIA: Antes de usar la función de seguridad, asegúrese de

realizar una evaluación comprehensiva de riesgosdel equipo de la aplicación final. El diseño delsistema deberá cumplir con los estándares deseguridad aplicables de manera que no seproduzcan funcionamiento erróneos.

Al utilizar la función de seguridad, únicamente losequipos que cumplan con los estándares deseguridad aplicables serán conectados.

Los cortocircuitos entre los núcles/conductor de loscables que conectan el dispositivo de seguridad deentrada a las entradas de seguridad no serándetectados, lo que podría llevar a una pérdida de lafunción de seguridad y deberá ser evitado en lainstalación final. Los métodos de instalaciónadecuados son:(a) Separación física de los cables de núcleo únicodel circuito de entrada de seguridad al enrutarlos(b) Proteger mecánicamente los cables del circuitode entrada de seguridad mediante, por ejemplo,almacenarlos en un recinto eléctrico(c) Utilizar cables cuyo núcleo esté individualmenteprotegido con conexiones de toma a tierraPara más detalles consulte EN ISO/ISO 13849-2.

La función de seguridad involucrada es un funciónque interrumpe el suministro de alimentación alactuador y no es una función destinada a sususpensión de rotación.Si se utiliza esta función sin existir un par de torsiónaplicado al dispositivo debido a la gravedad, el par detorsión provocará que el actuador rotase. Además,utilizar esta función si el actuador aún está rotandopodría causar que el actuador rotase por inerciaEstas operaciones deberán realizarse en estadoponderado de manera que ningún par de torsión seaaplicado tras haber confirmado la seguridad.

Un fallo en módulo de alimentación puede hacer queel actuador se mueva mediante un ángulo eléctricode al menos 180 grados (equivalente a 1/20 de larotación en los ejes de salida).

5 minutos después de interrumpir el circuito deseguridad, se eliminará la alimentación que gira elactuador. La anterior cantidad deberá ser consideradaa la hora de demonstrar la seguridad del diseño.

La función de seguridad interrumpe la alimentacióndel actuador pero no desactiva la alimentación delcontrolador y no proporciona aislamiento eléctrico.Antes de realizar el mantenimiento del controlador,la alimentación del controlador deberá serdesactivada correctamente.

[SMB-55E]

— 5-42 —

CÓMO USARLA E/S

5

ADVERTENCIA: El freno electromagnético opcional es utilizado

únicamente para retención y no podrá ser utilizadopara el frenado.

Las salidas de freno (BK+, BK-) y otras entradas ysalidas (otras que no sean TB1) no estánrelacionadas con la seguridad. No diseñe unsistema de seguridad utilizando estas funciones.

Las salidas de los frenos (BK+, BK-) no cambiancuando la función de seguridad está enfuncionamiento.

Mientras se encuentre activa la función deseguridad, el LED de 7 segmentos muestra "_"(guión bajo).La entrada a cambios al terminal S1 del lateralizquierdo de la indicación LED de 7 segmentos, y laentrada de cambios al terminal S2 del lateralderecho de la indicación LED de 7 segmentos.Si las indicaciones LED de 7 segmentos no cambianincluso tras haber realizado entradas, las posiblescausas serán fallo del equipo o cableado suelto.Compruebe periódicamente que las indicacionesfuncionan correctamente y realice el mantenimientosegún sea necesario.

[SMB-55E]

— 6-1 —

PROGRAMA

6

6. PROGRAMA

6.1 Descripción general

El controlador ABSODEX con el sistema de control habilitará el ajuste libre del ángulo de rotación del

actuador, tiempo de movimiento y ajuste del temporizador. También la salida del código M permite

realizar la comunicación con un controlador lógico programable.

1) Capacidad de programa NC

El controlador puede guardar hasta 256 programas NC, los cuales se pueden seleccionar a través de

los puertos de E/S externos. La capacidad de la memoria del programa está limitada a 16 KB, y un

programa largo podría limitar el número de programas que se pueden guardar.

2) Dirección de rotación del actuador

La rotación en el sentido de las manecillas del reloj al visualizarse desde la parte superior del eje de

salida es denominada dirección positiva (+), y la rotación en el sentido contario al de las manecillas

del reloj dirección inversa (-).

3) Sistema de coordenadas

a) Sistema de coordenadas del usuario G92

El sistema de coordenadas del usuario G92 tiene un rango de -9999999 a +9999999 impulsos

(alrededor de ±18 rotaciones). El posicionamiento se realiza con este sistema de coordenadas.

b) Sistema de coordenadas del actuador

El rango de impulso de 0 a 540671 muestra una rotación del actuador.

c) Relación entre el sistema de coordenadas del usuario G92 y el sistema de coordenadas del

actuador

La posición en la distancia comprendida desde el punto "0" de coordenadas del actuador

solamente por el ángulo establecido por PRM 3 es la posición inicial del sistema de coordenadas

del usuario G92.

Fig. 6.1 Sistema de coordenadas ABSODEX

4) El modo de operación se puede seleccionar entre seis (6) modos que son: automático, un solo

bloque, MDI (entrada manual de datos), avance lento, desactivación de servo y entrada de secuencia

de impulsos.

Los programas y parámetros de pueden reescribir hasta 100 000 veces.

Parámetro 3

Sistema de coordenadasdel actuador

540671 (impulsos)Posición inicial de coordenada 0

Coordenada de usuario G92

-9999999 (impulsos) Posición inicial de coordenada 0 9999999 (impulsos)

[SMB-55E]

— 6-2 —

PROGRAMA

6

6.2 Modo de operación

El controlador ABSODEX tiene los seis (6) modos de operación listados en la tabla de abajo.

Para usar con el secuenciador (PLC), use el controlador en el modo automático.

Bajo el modo de entrada de secuencia de impulsos, el controlador puede interactuar con un

controlador de salida de secuencia de impulsos. El modo automático también habilita las entradas de

secuencia de impulsos usando el código NC, G72.

Los códigos de comunicación de M1 a M6 permite el cambio de los modos de operación. Para más

detalles, consulte el Capítulo 12. FUNCIONES DE COMUNICACIÓN. También, el modo de

operación para la activación de energía se puede cambiar con un parámetro. Para más detalles,

consulte el Capítulo 7. AJUSTE DE PARÁMETROS.

Tabla 6.1 Modo de operación

Modo de operación DescripciónCódigo de

comunicación

Modo automático*1

Permite ejecutar continuamente los programas.El ajuste predeterminado es el modo automáticopara la activación de la alimentación.

M1

Modo de un solo bloque*1 Permite ejecutar un bloque de un programa para

detenerse para cada entrada de inicio.M2

Modo MDI (Entrada manual dedatos)

Permite ejecutar instantáneamente los códigosNC de entrada en la entrada serial.

M3

Modo avance lentoPermite los movimientos de avance lento usandolos códigos de comunicación S5 y S6.

M4

Modo de desactivación de servo Permite liberar la ACTIVACIÓN de servo. M5

– Entrada de secuencia deimpulsos

Permite la operación con un controlador de salidade secuencia de impulsos. Los movimientos conlos programas NC y el cambio de parámetros, etc.no están disponibles.

M6

Nota 1: Cuando se usa el controlador ABSODEX bajo los modos automático y de un solo bloque,

los programas NC deben guardarse en el controlador.

Para ajustar programas NC y parámetros, use el terminal de diálogo o el PC.

[SMB-55E]

— 6-3 —

PROGRAMA

6

6.3 Formato del programa NC

6.3.1 Formato

El programa NC inicia con “O” al principio del programa, el cual es seguido por el número de

programa.

(Este bloque se introduce automáticamente cuando se usa el terminal de diálogo o la nota de

instrucción).

N viene seguido por el número de secuencia, el código NC, los datos y el punto y coma (;) al

final. La sección separada por el punto y coma (;) es llamada bloque, y el número de secuencia

es llamada algunas veces número de bloque.

O; (La entrada de este bloque es automática si se usa el terminal de diálogo o la nota de

instrucción).

NGPAFMLJ;

N NGPAFMLJ;

•

•

•

NM30; ( denota datos numéricos).

6.3.2 Notas

1) Un bloque puede contener códigos G plurales o códigos M en el grupo diferente.

Sin embargo, un bloque no puede contener códigos NC plurales en el mismo grupo.

Consulte la Tabla 6.3 Lista de códigos y Tabla 6.4 Lista de códigos M para los grupos del

código NC.

2) Al ejecutar los códigos M en el grupo D (M20 a M27), CN 3 emite señales de salida del código

M y el estrobo del código M señales en el bit correspondiente al número en el primer dígito (0 a

7). Cuando se especifican los códigos M plurales (máximo 3) en el mismo bloque, las señales

de la salida del código M se emiten simultáneamente.

El código M en el grupo D no se puede usar junto con el de otro grupo en el mismo bloque.

3) Cuando los códigos M plurales de un grupo diferente (excepto para el grupo D) están en un bloque,

los códigos M serán ejecutados en el orden de la entrada excepto para M30, el cual será ejecutado

al último.La salida de la posición de segmento M70 será emitido con anticipación.

4) G101 en el grupo C solamente no se puede usar simultáneamente con los códigos G en el

grupo A en el mismo bloque.

5) Se requiere el final del código de programa (M30) al final de los programas.

6) No se requiere necesariamente el número de secuencia N. Los programas se pueden

ejecutar desde el inicio sin relación con el número de secuencia.Sin embargo, se requiere el

número de secuencia, al especificar el lugar donde se debe saltar con el código J.

[SMB-55E]

— 6-4 —

PROGRAMA

6

7) Cuando se escribe solamente el código A (cantidad de movimiento) en un bloque, el valor F

(tiempo de movimiento o velocidad) es el valor ajustado en el bloque anterior. Cuando no se

encuentra establecido en el bloque anterior, se presentará un error para el programa NC.

8) Entrada de ángulos

G105A123 denota 123 grados.

G105A123. denota 123 grados.

G105A.123 denota 0,123 grados.

G105A0.123 denota 0,123 grados.

9) Cuando la velocidad de rotación que está determinada por la cantidad de movimiento

especificada por A y por el tiempo de movimiento especificado por F excede la velocidad de

rotación máxima de ABSODEX, el tiempo de movimiento será extendido automáticamente

para mantener la velocidad por debajo de la velocidad de rotación máxima.

10) Cuando los comandos de movimiento y de saltar se encuentran en el mismo bloque, podría no

cambiarse el programa de operación. En ese caso, los dos comandos deben colocarse en

bloques separados.

Por ejemplo:

G91A180F0.4J1; G91A180F0.4;J1;

11) El ajuste del sistema de coordenadas G92 y la función auxiliar M deben estar en los bloques

separados. Si están en el mismo bloque, no se emitirá la señal de salida del código M.

12) La longitud de programa que se puede introducir es 3970 con cada una de las letras del

alfabeto, “;” (punto y coma) y los números se contabilizan también como el número de

programas NC introducidos.

<Ejemplo de conteo del programa NC>

Programa O 1 ; G 101 A 7 ; G 91,1 A 1 F 0,5 ; M 30

Conteo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17

La suma (=18) del conteo anterior y “1” para el número de programas producen la longitud del

programa NC.

13) Si no se especifica ningún código G en el grupo C/D/E en el programa, es válido el código G

ejecutado anteriormente. Si se especifica el código G en algunos programas, especifique el

código G en cada programa.

[SMB-55E]

— 6-5 —

PROGRAMA

6

6.4 Lista de códigos

Tabla 6.2 Lista de códigos NC

Código Función Rango de datos Observaciones

O Número de programa 0 a 9990 a 255 se puede seleccionar desde E/S."o" se agrega automáticamente.

N Número de secuencia 0 a 999 Se puede omitir.

G Función de preparación 0 a 999 Consulte la “Tabla 6.3 Lista de códigos G”.

±9999999 Unidad: impulso

±6658,380 Unidad: ángulo

G90,G91,G91. 1 ±4716 Unidad: número de índices

±540672 Unidad: impulso

±360,000 Unidad: ánguloA

Instrucción para

mover eleje de

coordenadas

G90. 1,G90. 2,G90. 3

1 a númerodesignados de

segmentosUnidad: número de índices

Designación de númerosde segmento

1 a 255

Velocidad de rotacióncontinua

±300,00*1

Unidad: rpm

0,01 a 300,00*1

Unidad: rpmF

Designación develocidad 0,01 a 100,00 Unidad: seg.

M Función auxiliar 0 a 99 Consulte la "Tabla 6.4 Lista de códigos M".

Permanencia 0,01 a 99,99 Unidad: seg. G4P.

Designación de número de

programa secundario0 a 999 N.º de programa: M98P

Unidad: % G12PAmpliación de ganancia 0,50 a 200 0% La entrada ajusta la desactivación del

servo.

Unidad: seg. G8PAceleración ydesaceleración para la

rotación continua0,01 a 50

G9P

Unidad: la unidad definida por cadaparámetro;

P

Ajuste de los datos delparámetro

Rango definido por losparámetros

G79SP

L Números de repetición 1 a 999Repite el bloque de acuerdo a loespecificado.

J Salto 0 a 999"J0" causa el retorno hacia la parte superiordel programa.

N.º del parámetro de ajuste;S

Ajuste de los datos delparámetro

1 a 99G79SP

Nota *1: La velocidad de rotación mínima del actuador es de 0,11 rpm.

La velocidad de rotación varía dependiendo del modelo.

Para más detalles, consulte el Capítulo 13. "ESPECIFICACIONES DEL ACTUADOR."

[SMB-55E]

— 6-6 —

PROGRAMA

6

Tabla 6.3 Lista de códigos G (1/3)

Grupo Código G Función Descripción

G1(G01)

Posicionamiento

Para posicionar a A con velocidad F<Método de Entrada>

G1AF;AF; G1(G01) se pueden omitir.

G7*1

(G07)Rotación continua

Bajo rotación continua a la velocidad A.Si se suministra una entrada de suspensión de programa durantela rotación continua, se produce la desaceleración y parada,seguidos de la suspensión de la ejecución del programa.Si se suministra una entrada de parada de rotación continua, seproduce la desaceleración y parada así como también lasuspensión de la ejecución del programa. Sin embargo, si elsiguiente código NC es rotación continua, el siguiente programaNC se ejecuta después de la desaceleración y la suspensión.Si se suministra una entrada de inicio, se produce ladesaceleración y parada, seguidos de la ejecución delsiguiente programa NC. Sin embargo, cuando el siguientecódigo NC es para la rotación continua, la entrada de inicioocasionará rotación en la velocidad recién establecida sindetenerse. En esta instancia, el tiempo para el cambio develocidad es el tiempo establecido por G8 (G08).(NO USE esto para la rotación inversa).La coordenada del usuario después de la parada se revisa a-180º~179.999°.<Método de Entrada>

G7A±; Unidad de A: rpm“+” indica la rotación en el sentido de las manecillas del reloj,mientras que "-" indica la rotación en el sentido contrario al delas manecillas del reloj.Los tiempos de aceleración y desaceleración se establecenpor medio de G8 (G08) y G9 (G09). Si se omite, los tiempospreviamente establecidos se aplican. Si no hay ajuste previo,el tiempo de aceleración y desaceleración será de 1 seg.

G28Posicionamiento

inicialHabilitar el posicionamiento inicial

G72Entrada de

secuencia deimpulsos

Movimiento en concordancia con la entrada de secuencia deimpulsos por CN3.La entrada de suspensión de programa o entrada de inicioterminará la ejecución de G72. La entrada de inicio ejecutaráel siguiente bloque sin suspender el programa.

G92Ajuste del sistemade coordenadas

Habilita el ajuste o cambio en el sistema de coordenadas.Al igual que G92A0, con el código A como sufijo del código G,el sistema de coordenadas se establece de tal modo que laposición actual es el valor que sigue a A.Cuando se usa con G105, el valor de A se interpreta comoángulo, y con G104 o G106, o G101 como un impulso.

A

G92.1Ajuste del sistemade coordenadas

Para ajustar la posición inicial de la coordenada del usuarioG92 (consulte la Fig. 6.1) en la activación de alimentación es elvalor que sigue a A.Cuando se usa con G105, el valor de A se interpreta comoángulo, y con G104 o G106, o G101 como un impulso.

Nota *1 Seleccione menos de 80 rpm para la rotación continua de G7 (G07).

[SMB-55E]

— 6-7 —

PROGRAMA

6



G4(G04)

PermanenciaRetardo para cambiar al siguiente bloque.<Método de Entrada>

G4P.;

G8(G08)

Tiempo deaceleración para larotación continua

La aceleración se realiza por el tiempo especificado en“P” para la rotación continua.<Método de Entrada>

G8P0.5; tiempo de aceleración 0,5 seg.

G9(G09)

Tiempo dedesaceleraciónpara la rotación

continua

La desaceleración se realiza por el tiempo especificadoen "P" para la rotación continua.<Método de Entrada>

G9P0.5; tiempo de desaceleración 0,5 seg.

G12Cambio en lavelocidad deampliación

La velocidad de ampliación de ganancia determinada porel Detector de Ganancia 1, 2<Método de Entrada>

G12P100; (100%)G12P0; ocasiona la desactivación de servo en 0%.

*1

B

G79*2 Ajuste de los datos

del parámetro

Sustituye el número de parámetro con “S” para el valorde “P”.<Método de Entrada>

G79S1P2; Para sustituir el PRM 1 para “2”.Los datos de RAM se almacenan temporalmente yapagar la alimentación borrará todos los datos de ajuste.

G101*3

Designación denúmeros desegmento

Una rotación es igualmente segmentada para ajustar launidad “A" en el número de índice “G106”.<Método de Entrada>

G101A10; Una rotación = 10 segmentosA1F1; Unidad de “A" es el número de índice

G104Designación de

impulsosLa unidad de "A" es impulso.

G105Designación de

ángulosLa unidad de "A" es ángulo.

C

G106 Designación de índiceLa unidad de "A" es el número de índice.Si no se ajusta con “G101”, ocurrirá un error de programa.

El asterisco (*) indica el ajuste de activación de la alimentación.

Nota *1: Si se ejecuta el posicionamiento (AF), rotación continua (G7P) o posicionamiento

inicial (G28) con el servo apagado, se produce la alarma 0.

Nota *2: Algunos parámetros no se pueden ajustar usando el código G79.

Consulte el ajuste de datos de parámetros de G79 en la Tabla 7.1.

Nota *3: "G101" no se puede usar simultáneamente en el mismo bloque con el grupo A.

*

[SMB-55E]

— 6-8 —

PROGRAMA

6



G10*1

Designación denúmero de

rotación

La unidad de "F" es rpm.La velocidad de movimiento se especifica por el número de rotaciónmáxima.D

G11Designación de

tiempoLa unidad de "F" es segundo.Se especifica el tiempo de movimiento.

G90Dimensiónabsoluta

El valor de “A” que será valor absoluto desde la posición inicial decoordenadas.

G90.1Dimensión

absoluta de unarotación

El actuador se mueve hacia la dirección más cercana con el valor “A”como el valor absoluto de rotación uno (1) de la posición inicial decoordenadas. La coordenada del usuario después de la finalización delposicionamiento se ajusta dentro de -180º a 179,999º.El rango especificado de “A” se encuentra dentro de ±360°.Especificar 180º ocasionará que el actuador gire CCW.

G90.2*2

Dimensiónabsoluta de la

dirección de CW

El actuador se mueve hacia la dirección de CW con el valor "A" como elvalor absoluto de rotación uno (1) de la posición inicial de coordenadas.La coordenada del usuario después de la finalización del posicionamientose ajusta dentro de -180º a 179,999º.El rango especificado de "A" se encuentra dentro de ±360°.(Los movimientos del actuador entre 0 y 360º en la dirección de CW).

G90.3*2

Dimensiónabsoluta de la

dirección de CCW

El actuador se mueve hacia la dirección CCW con el valor "A" como elvalor absoluto de rotación uno (1) de la posición inicial de coordenadas.Al igual que G90.2 excepto que la dirección de rotación cambia a CCW.La coordenada del usuario después de la finalización del posicionamientose ajusta dentro de -180º a 179,999º.El rango especificado de "A" se encuentra dentro de ±360°.(Los movimientos del actuador entre 0 y 360º en la dirección de CW).

G91Dimensióncreciente

El valor de "A" que será valor creciente desde la posición actual.Designe la dirección de rotación, usando el signo adherido al valordespués de “A”.Un valor positivo (sin un signo) indica la rotación en el sentido de lasmanecillas del reloj, mientras que un valor negativo (-) indica la rotaciónen el sentido contrario al de las manecillas del reloj.

E

G91.1Dimensión

creciente de unarotación

El valor de "A" es el valor creciente desde la posición actual.Designe la dirección de rotación, usando el signo adherido al valordespués de "A".Un valor positivo (sin un signo) indica la rotación en el sentido de lasmanecillas del reloj, mientras que un valor negativo (-) indica la rotaciónen el sentido contrario al de las manecillas del reloj.La coordenada del usuario después de la finalización del posicionamientose ajusta dentro de -180º a 179,999º.

El asterisco (*) indica el ajuste de activación de la alimentación.

Nota *1: Si la velocidad de rotación es rápida y el ángulo de desplazamiento es pequeño, la

aceleración podría llegar a ser demasiado grande para activar la alarma 1 (sobre la

desviación de la posición). Si esto sucede, cambie el ajuste de PRM 1 (curva de la leva)

a "5" (MC2) para fijar la aceleración en el ajuste de PRM 2 (tiempo de

aceleración/desaceleración de la curva MC2). Para más detalles, consulte el Capítulo 7.

"AJUSTE DE PARÁMETROS."

También, si la velocidad de rotación es baja y el ángulo de desplazamiento es grande y

el tiempo de desplazamiento calculado excede 100 seg., la alarma 0 (error de programa

NC) es activada.

Nota *2: Use G90.2 y G90.3 para el posicionamiento en la misma dirección de rotación.

*

*

[SMB-55E]

— 6-9 —

PROGRAMA

6

1) Al especificar un ángulo con (G105)

El controlador convertirá el ángulo para impulsar el proceso. Cuando el ángulo de ajuste no se puede

convertir con precisión a impulso, el ángulo será convertido a los impulsos más cercanos.

Consecuentemente, el programa que especificará un ángulo usando repetidamente la dimensión

creciente (G91) ocasionará un error acumulativo dependiendo del ángulo de ajuste.

En ese caso, use la dimensión absoluta (G90) o cambie el programa que usa el número de

indización (G101). Cuando la dimensión creciente (G91) que usa el número de indización (G101)

ocasionará un error acumulativo, incluso si el ángulo del índice no es convertido correctamente en

impulsos. (Una indización ocasionará desviaciones menores a un impulso).

2) Cuando el ángulo de ajuste no se puede convertir acertadamente en impulsos para el ángulo

especificado y número de indización

El ajuste del sistema de coordenadas (G92) podría ocasionar desviaciones que se pueden acumular.

Ejecute “G92” en la posición solamente que habilita la conversión precisa del ángulo en impulso, por

ejemplo, posición inicial para cada rotación, o implemente la programación (una dimensión creciente

de rotación (G91.1)) en lugar de usar el código "G92".

3) Al especificar una cantidad pequeña de movimiento con designación de rotación (G10) del código

NC

El tiempo de movimiento especificado será extendido automáticamente a 2 mseg., si el cálculo

interno resulta menor a 2 mseg.

4) Cuando se introduce una señal de parada, para la rotación continua, durante la aceleración

La aceleración continuará en el nivel especificado antes de que la desaceleración se lleve a cabo

para realizar la parada.

5) Al especificar números de segmento (G101) antes de la ejecución de la rotación continua (G7(G07))

La señal de parada habilitará la parada en el siguiente segmento en el cual se llevará a cabo la

desaceleración para dicha parada. Al designar la unidad para ángulos o impulsos, se suministra la

desaceleración y el inicio de parada después de la señal de parada.

[SMB-55E]

— 6-10 —

PROGRAMA

6

6) Uso de la designación del número de segmento (G101)

Se puede especificar la posición de los números de indización.

El siguiente diagrama muestra la relación entre la posición del número de índice especificado y su

ángulo, cuando se especifican 4 segmentos.

<Para G101A4>

CCW

ユーザ座標原点

-450 ﾟ -360 ﾟ -270 ﾟ -180 ﾟ -90 ﾟ 0 ﾟ

-5 -4 -3 -2 -1 0

90 ﾟ

1

180 ﾟ

2

270 ﾟ

3

360 ﾟ

4

450 ﾟ

5

割出し数での座標

角度での座標

CW

Fig. 6.2 Sistema de coordenadas de la designación del número de segmento

Lo siguiente describe los ejemplos de los códigos NC y los movimientos de transferencia.

① G90A1: permite la transferencia hacia el índice 1 (90°) sin importar la posición actual.

(Instrucción de acción absoluta)

CCW

Posición actual (posición "-3")

-450 ﾟ -360 ﾟ -270 ﾟ -180 ﾟ -90 ﾟ 0 ﾟ

-5 -4 -3 -2 -1 0

90 ﾟ

1

180 ﾟ

2

270 ﾟ

3

360 ﾟ

4

450 ﾟ

5

CW

Coordenada del conteo indizado

Coordenada del ángulo

Fig. 6.3 Ejemplo de acción 1

② G91A1: permite la transferencia hacia el índice 1 (90°) hacia la dirección de CW (en

sentido de las manecillas del reloj).

(Instrucción de acción creciente)

CCW -450 ﾟ -360 ﾟ -270 ﾟ -180 ﾟ -90 ﾟ 0 ﾟ

-5 -4 -3 -2 -1 0

90 ﾟ

1

180 ﾟ

2

270 ﾟ

3

360 ﾟ

4

450 ﾟ

5

CW

Posición actual (posición "-3")Coordenada del conteo indizado

Coordenada de ángulo


Posición inicial del sistema de

coordenadas del usuario

Sistema de coordenadas por medio de

número de índice

Sistema de coordenadas por ángulos

Posición inicial del sistema de coordenadas del usuario

Sistema de coordenadas por medio denúmero de índice

Sistema de coordenadas por ángulos

[SMB-55E]

— 6-11 —

PROGRAMA

6

③ G90.1A-3: permite la transferencia al índice 1H en la ruta más corta dentro de media

vuelta desde la posición actual.

(Instrucción de acción absoluta de la ruta más corta)

Si “G90.1A-3” se ejecuta, se designa una

posición en el sentido contrario

al de las manecillas del reloj de

índice 3 (-270º) en el comando,

mientras que el desplazamiento

real es en el sentido de las

manecillas del reloj, rotación de

posición de índice 1 (90º).

El reconocimiento de ángulo

después del desplazamiento se

corrige en el rango que va de

-180º a +179,999º.

Si la cantidad de desplazamiento

es de 180º, el desplazamiento es

en el sentido contrario al de las

manecillas del reloj.


④ G91A0: Desplazamiento hacia la posición de indización más cercana.

(Instrucción de acción creciente)

CCW -360 ﾟ -270 ﾟ -180 ﾟ

-4 -3 -2

-90 ﾟ

-1

0 ﾟ

0

CW

Posición actual (posición entre "-3" y "-2")Coordenada de conteo indizado

Coordenada de ángulo


Si se proporciona una instrucción de acción creciente (“G91” o “G91.1”) para el

desplazamiento de activación de alimentación o un desplazamiento después de una parada

de emergencia en el programa usando una designación de posición de mismo segmento

(G101), la acción varía de acuerdo a los ajustes de PRM 37 y 38. Para más detalles, consulte

la sección "7.9 Designación de mismo segmento (G101) y Parámetros".

0 [0 ﾟ]Origin

Desplazamiento real(Ruta más corta)

Comando

1[90 ﾟ](-3[-270 ﾟ])

2 [ 180 ﾟ](-2 [-180 ﾟ])

3[-90 ﾟ](-1[-90 ﾟ])

La etapa superior indica el ángulo de desplazamiento real [conteo indizado] y laetapa inferior indica el ángulo designado [conteo indizado] en el comando.

CWCCW

[SMB-55E]

— 6-12 —

PROGRAMA

6

Tabla 6.4 Lista de códigos M

Grupo Código M Función Descripción

M0(M00)

Suspensión deprograma

Después de la finalización del bloque actual, el programa sesuspende.Cuando se ACTIVA la entrada de inicio, empieza laejecución de programa con el siguiente bloque.A

M30 Fin de programaEl programa termina para regresar al bloque principal delprograma.

M98Recuperación de

programasecundario

Ejecuta el programa secundario.<Método de Entrada>M98 P ←número de programa secundario Es posible realizar la anidación hasta cuatro veces.B

M99Fin de programa

secundario

Indica la finalización del programa secundario.Después de la ejecución del bloque que contiene “M99”, elprograma principal se reanuda.

M68Movimiento de

frenado

Resta energía a la válvula para el freno y no realiza elcontrol integral del sistema de servo.Desactiva a través de los terminales BK+ y BK- delcontrolador.

C

M69 Liberación de freno

Proporciona energía a la válvula para el freno y realiza elcontrol integral del sistema de servo.Desactivación (24 V CC) a través de los terminales BK+ yBK- del controlador.

DM20a M27

Salida E/S

La salida del código M (bits 0 a 7) en el bit correspondienteal primer dígito y la salida del estrobo del código M se emitena CN3 simultáneamente.Se pueden sobrescribir los códigos M (3) en el mismobloque y se pueden emitir simultáneamente.

E M70Salida de laposición delsegmento

Al usar “G101”, el código M se emite (bits 0 a 7: formatobinario) correspondiente a la posición de indización y a lasalida del estrobo de la posición de segmento se emitensimultáneamente en CN3.La posición del segmento para la segmentación n seexpresa de 1 a n.

[SMB-55E]

— 6-13 —

PROGRAMA

6

6.5 Estado ABSODEX al inicio del encendido

1) Número de programa

Bajo el inicio de la alimentación, se selecciona el número de programa "0". Para iniciar otro

programa, se requiere la selección del número de programa antes de iniciar la entrada de la señal.

2) Dimensiones

Bajo el inicio, se establecen las siguientes dimensiones.

Designación de ángulo (G105)

Designación de tiempo (G11)

Absoluto (G90)

3) Posición inicial de coordenada del usuario G92

La posición inicial se restaura en el inicio de la activación de alimentación. (La restauración ubicará

la posición inicial en los impulsos especificados por PRM 3 a partir del punto inicial del actuador).

4) Posición de coordenada del eje de salida

El eje de salida se ubica dentro del rango de -180.000º a 179,999º en el sistema de

coordenadas del usuario G92.

5 Modo de operación

PRM 29 (modo durante el inicio de activación de alarma) permite habilitar el ajuste en una de

las operaciones siguientes: modo de operación automática, un solo bloque y entrada de la

secuencia de impulsos.

6) Frenado

PRM 28 (inicialización de freno) ajustará la activación o desactivación del freno.

7) Salida E/S

La salida en posición se ACTIVA y cuando se acepta la entrada de inicio, se activará la salida

de espera de entrada de inicio. Se activa o desactiva la salida del estado servo de acuerdo a

las condiciones de salida.

Sin embargo, las otras salidas se DESACTIVAN.

(La salida de alarma es la salida lógica negativa).

Bajo condiciones sin alarma, se ACTIVA la salida de alarma para 0,3 a 0,5 seg durante la

activación de alimentación y después se DESACTIVA. Otras salidas de E/S podría ser

inestable hasta que la salida de alarma se DESACTIVE completamente. Proporcione una

lógica AND para la salida de alarma.

Active o desactive la salida disponible de acuerdo a las condiciones de salida después de

establecer la salida de la alarma.

8) Panel del controlador

Bajo condiciones normales sin alarma, (r y punto) se encenderán en el LED de 7

segmentos a la izquierda. El modo de operación se indica en el LED de 7 segmentos en el lado

derecho. En este caso, el ABSODEX es operable.

Para más detalles, consulte la sección 12.2.1 Cambio del modo de operación.

[SMB-55E]

— 6-14 —

PROGRAMA

6

PRECAUCIÓN: Las coordenadas de la posición del actuador se

reconocen al momento de encender laalimentación. Tenga cuidado y evite mover el ejede salida durante varios segundos ya que laalimentación está encendida.Si existe un mecanismo de retención mecánicoexterno como el freno, alterne el mecanismo deretención restaurando el tiempo de sincronizaciónde encendido. Si el eje de salida se mueve cuandoestá encendida la alimentación, podría activarse laalarma F.

[SMB-55E]

— 6-15 —

PROGRAMA

6

6.6 Ejemplo del programa NC

Lo siguiente explica los ejemplos del programa NC.

A menos de indicarse lo contrario, las coordenadas habrán regresado a la posición de 0º antes de

iniciar el programa.

1) Dimensión absoluta (G90), designación de ángulo (G105) y designación de tiempo (G11)

Cree un programa de indización, usando unidades de ángulo y de tiempo en la posición de

coordenadas de usuario absolutas definidas con una cantidad de desplazamiento de posición

inicial (PRM 3).

<Programa>

N1G90G105G11; ① Absoluto, ángulo, tiempo

N2A180F1. 5; ② Desplazamiento hacia la posición de

180° en 1,5 seg.

N3M30; ③ Fin de programa

2) Dimensión absoluta de máxima revolución (G90.1)

No gire más allá de 180º (desplazamiento de ruta más corta).

<Programa>

N1G90. 1G105G11; ①Revolución máxima absoluta, ángulo, tiempo

N2A90F1. 5; ② Desplazamiento a la posición de

coordenada absoluta de 90° en 1,5

seg. en la ruta más corta.


3) Dimensión creciente de la máxima revolución (G91.1)

Desplazamiento desde la posición actual por medio de un ángulo.

<Programa>

N1G91. 1G105G11; ① Revolución máxima creciente, ángulo, tiempo

N2A90F1; ② Desplazamiento desde la posición en

sentido de las manecillas del reloj hacia

la posición de 90º en 1 seg.


4) Designación de impulsos (G104)

Designe la cantidad de desplazamiento en impulsos.

<Programa>

N1G90. 1G104G11; ① Máxima revolución absoluta,designación

de impulso, tiempo

N2A270336F2; ② Desplazamiento hacia la posición del

impulso 270336 (180°) en 2 seg.


El desplazamiento de 180º con G90.1 (ruta más corta) ocasiona que la rotación seaen el sentido contrario al de las manecillas del reloj.

0 ﾟ

②

180 ﾟ

0 ﾟ

②

-150 ﾟ

90 ﾟ

0 ﾟ②

0 ﾟ

270336 impulsos(180 ﾟ)

②

[SMB-55E]

— 6-16 —

PROGRAMA

6

5) Rotación continua (G07), tiempo de aceleración de rotación continua (G08), tiempo de

desaceleración de rotación continua (G09)

Después de suministrar una señal de inicio, gire en la velocidad de rotación especificada con

G07. El tiempo de aceleración/desaceleración en el tiempo sigue los ajustes de G08 y G09.

<Programa>

N1G08P1; ① Aceleración en 1 seg.

N2G09P0. 5; ② Desaceleración en 0,5 seg.

N3G07A10; ③ Rotación continua 10 rpm

N4M30; ④ Fin de programa

6) Designación de la velocidad de rotación (G10)

Especifique la unidad de F en la velocidad de máxima rotación.

<Programa>

N1G90G105G10; ① Absoluto, ángulo, velocidad de rotación

N2A271. 23F30; ② Desplazamiento hacia la posición de

271,23° en 30 rpm.

N3M30; ③ Desaceleración en 0,5 seg.

Si la velocidad de rotación es alta y la cantidad de desplazamiento es menor, la

aceleración podría llegar a ser demasiado grande para activar la alarma 1 (sobre la

desviación de la posición). Si esto sucede, use la curva de leva MC2.

7) Cambio de multiplicación de ganancia (G12), permanencia (G04)

Use la función de cambio de multiplicación de ganancia para indizar y desactivar el servo.

<Programa>

N1G90. 1G105G11; ① Revolución máxima absoluta, ángulo, tiempo

N2A90F1; ② Desplazamiento hacia la posición de 90° en

1 seg.

N3G04P0. 2; ③ Permanencia 0,2 seg.

N4G12P0; ④ Cambiar la multiplicación de ganancia a 0%

(desactivación de servo).

N5M30; ⑤ Fin de programa

En el programa ejecutado después de desactivar el servo, es necesario un comando de

cambio de multiplicación de ganancia como el de “G12P100” antes de la instrucción de

desplazamiento de tal modo que se restaure la desactivación de servo.

0 ﾟ

0 ﾟ

②

271.23 ﾟ

0 ﾟ②

③④

90 ﾟ

Indizar y desactivarel servo.

[SMB-55E]

— 6-17 —

PROGRAMA

6

8) Designación del número de segmento (G101), salida de posición de segmento (M70), espera

de la entrada de inicio (M0) y salto (J)

Después de la indización en segmentos iguales, use una salida de posición de segmento para

emitir la posición actual hacia un controlador lógico programable externo en un formato binario.

<Programa>

N1G101A5; ① Designación de número de segmento, 5 segmentos

N2G11; ② Designación de tiempo

N3G91A0F1; ③ Desplazamiento hacia la posición de indización

más cercana en 1 seg.

N4M70; ④ Salida de posición de segmento

N5M0; ⑤ Espera de la entrada de inicio

N6G91. 1A1F1; ⑥ Desplazamiento en sentido de las manecillas

del reloj por unsegmento en 1 seg.

N7M70; ⑦ Salida de la posición de segmento

N8M0; ⑧ Espera de la entrada de inicio

N9J6; ⑨ Salto a la secuencia N.º 6

N10M30; ⑩ Fin de programa

9) Aplicación de freno (M68), liberación de freno (M69) y salida de código M

Control del freno del ABSODEX equipado con un freno. Emita un código M después de una

acción para notificar al controlador lógico programable externo de la finalización de la acción.

<Programa>

N1G90. 1G105G11; ① Revolución máxima absoluta,

ángulo, tiempo

N2M69; ② Liberación de freno.

N3A-70F0. 5; ③ Desplazamiento hacia la

posición de -70° en 0,5 seg.

N4G04P0. 1; ④ Permanencia de 0,1 seg.

N5M68; ⑤ Aplique el freno.

N6M20; ⑥ Salida del código M bit 0.

N7M30; ⑦ Fin de programa

La permanencia después del ciclo de indización se agrega para establecerse en la

posición objetivo. El tiempo de ajuste es de alrededor de 0,05 a 0,2 seg. a pesar de que

varía dependiendo de las condiciones de operación.

Al usar el freno, podría resultar la desviación de posición debido al aspecto de

sincronización de aplicación de freno.

La señal de finalización de posicionamiento se emite después de que se cumplan las

condiciones de frecuencia del rango y de muestreo de la posición especificadas en los

parámetros.

0 ﾟ

②

-70 ﾟ

Libere elfrenoantes deindizar.

Después deindizar,appliqué elfreno.④⑤⑥

③

④⑦③

⑥

⑦

⑥

⑦ ⑦

⑦

⑥

⑥

⑥

[SMB-55E]

— 6-18 —

PROGRAMA

6


[SMB-55E]

— 7-1 —

AJUSTE DEPARÁMETROS

7

7. AJUSTE DE PARÁMETROS

Se encuentran disponibles varios parámetros para ABSODEX para ajustar las condiciones de movimiento.

7.1 Parámetros y Contenido

Tabla 7.1 Parámetros (1/11)

N.ºPRM

Descripción Rango de ajuste Valor inicial UnidadAjusteG79

Curva de leva 1 a 5 1 - Factible

1 Selecciona una curva de leva. 1 a 5 corresponde a las siguientes curvas.1: MS, 2: MC, 3: MT, 4: TR, 5: MC2

Para detalles, consulte la Sección 7.3 Tipos y Características de la curva de leva.

Tiempo de aceleración y desaceleración dela curva MC 2

0,01 a 50,0 1,0 seg. Factible

2

Ajusta el tiempo de aceleración ydesaceleración de la curva MC 2.

Las zonas de aceleración y desaceleración

formarán las características de la curva MS.

Los tiempos de aceleración y

desaceleración no se pueden ajustar por

separado.

Para detalles, consulte la Sección 7.3Tipos y Características de la curvade leva.

Cantidad de desplazamiento de la posicióninicial

-540672 a 540671 0 ImpulsoNo

Factible

3

La posición inicial del sistema de coordenadas del usuario en la activación dealimentación cambia a la posición inicial del actuador, y será efectiva al activarnuevamente la alimentación o al retorno inicial.

Para detalles, consulte la Sección 7.4 Cantidad de desplazamiento de la posicióninicial y Movimiento de posicionamiento inicial.

Dirección del posicionamiento inicial 1 a 3 1 － Factible

4*1

Selecciona la dirección de rotación de la acción de posicionamiento inicial.1: CW, 2: CCW, 3: Ruta más corta

Velocidad de posicionamiento inicial 1 a 20 2,0 rpm Factible

5 Establece la velocidad máxima de posicionamiento inicial. El código de comunicación“S4”, la entrada de instrucción de posicionamiento inicial y el código NC “G28” habilitaránel posicionamiento inicial.

Tiempo de aceleración y desaceleraciónpara el posicionamiento inicial

0,1 a 2,0 1,0 seg. Factible

6*1,*2

Establece los tiempos de aceleración y desaceleración para el posicionamiento inicial.La aceleración y desaceleración se lleva a cabo de acuerdo a la curva.

Nota *1: En el modo de parámetro seleccionado en el terminal de diálogo o en la nota de instrucción(software de comunicación del PC) anterior a la versión 1.25, es imposible introducir "3" en PRM4 yun ajuste mayor a 1.0 en PRM6. Para realizar esto, seleccione el “modo de terminal”.Para más detalles, consulte el Capítulo 7.2. Ajustes y Referencias de parámetro”.

Nota *2: Si los ajustes de parámetro son modificados sin cargarlosLos ajustes de parámetros se restauran a los valores predeterminados mantenidos en el terminalde diálogo o en la nota de instrucción. Asegúrese de cargar los parámetros antes de modificar losajustes de parámetro.

Velocidad Curva MC2

Tiempo de aceleración Tiempo de desaceleración

[SMB-55E]

— 7-2 —


7


N.ºPRM


Parada de retorno inicial 1 a 2 2 - Factible7

Determina si el retorno inicial se realiza por medio de la entrada de “parada”.1: Parar, 2: No válidoSeleccione “1: Parada” para detener la acción de acuerdo al código de comunicación “S2” o“S20” o la señal de entrada de suspensión de programa o entrada de suspensión de rotacióncontinua. La coordenada del usuario después de la suspensión se corrige entre -180º y179,999º.Se emite la salida de finalización sin posicionamiento (CN3-42) después de la suspensión.

Coordenada del límite del software A(dirección +)

-9999998a 9999999

9999999(6658,380°)

ImpulsoNo

Factible

8

Establece el rango de movimiento en la dirección (+).Para detalles consulte la Sección 7.5 “Precauciones para el límite del software”.

Coordenada del límite del software B(dirección -)

-9999999a 9999998

9999999(-6658,380°)

ImpulsoNo

Factible

9

Establece el rango de movimiento en la dirección (-).Para detalles consulte la Sección 7.5 “Precauciones para el límite del software”.

Límite de software efectivo o no efectivo 1 a 2 2 - Factible10

1: Efectivo, 2: No efectivoAún con 2. No efectivo, la alarma será activada si se excede el rango de -9999999 a+9999999 (impulso) (±18 rotaciones).

Para detalles consulte la Sección 7.5 “Precauciones para el límite del software”.

Sin tiempo de respuesta 1 a 100,999 999 seg. Factible11*1*2

Establece el tiempo de espera de la entrada de respuesta. La alarma se activa, si no existerespuesta para el tiempo establecido. Solamente efectivo cuando PRM 12 y 13 se establecenen 1: Requerido.Al establecer 999, la espera es infinita.

Ajuste de respuesta M 1 a 2 2 - Factible12

1: Requerido: La entrada de respuesta DESACTIVARÁ la salida del código M.2: No requerido: La salida del código M se realiza en 100 mseg.

Entrada de respuesta para elposicionamiento y para el retorno de posicióninicial

1 a 2 2 - Factible

13

1: Requerido: La entrada de respuesta DESACTIVARÁ la salida de finalización deposicionamiento.2: No requerido: La salida de finalización de posicionamiento se realiza en 100 mseg.

El tiempo de salida se puede cambiar con PRM47(tiempo de salida de señal de finalización de posicionamiento).

Nota *1: En el modo de parámetro seleccionado en el terminal de diálogo o en la nota de instrucción(software de comunicación del PC) anterior a la versión 1.25, es imposible introducir "999" enPRM11. Para realizar esto, seleccione el "modo de terminal".Para más detalles, consulte el Capítulo 7.2 Ajustes y Referencias de parámetro".


[SMB-55E]

— 7-3 —


7


N.ºPRM


Velocidad de avance lento 0,01 a 100 2,0 rpmNo

Factible14

Establece la velocidad máxima de movimiento de avance lento.

Tiempos de aceleración y desaceleraciónde avance lento

0,1 a 2,0 1,0 seg.No

Factible15

*1

Establece los tiempos de aceleración y desaceleración.

Rango en posición 1 a 10000 2000(1,332°)

Impulso Factible16

Ajusta la precisión permisible de posicionamiento.Para detalles, consulte la Sección 7.6 “Criterio de posicionamiento”, Sección 7.7“Criterio de finalización de posicionamiento” y Sección 7.8 “Rango correcto enposicionamiento de PRM 16”.

Tiempos de muestreo en posicionamiento 1 a 2000 1 Tiempo Factible17

Establece los números de los tiempos de confirmación cuando se encuentra en posición. Laconfirmación en posición para los tiempos de muestreo especificados emitirá las señales definalización de posicionamiento y en posición.Si está o no dentro del rango se puede confirmar cada 2 mseg. Esto también se usa parajuzgar la salida de finalización de posicionamiento (CN3-42).

Para detalles, consulte la Sección 7.6 "Criterio de posicionamiento", Sección 7.7"Criterio de finalización de posicionamiento" y Sección 7.8 "Rango correcto enposicionamiento de PRM 16".

Cantidad de desviación de posición Ajuste no factible – ImpulsoNo

Factible18

*2

Indica la cantidad correcta de desviación de posición.

Límite superior para la cantidad dedesviación de posición

1 a 5406724000

(2,664°)Impulso Factible19

*3,*4

PRM 18 excediendo este valor activará la alarma 1.

Nota *1: En el modo de parámetro seleccionado en el terminal de diálogo o en la nota de instrucción(software de comunicación del PC) anterior a la versión 1.25, es imposible introducir un ajustemayor a 1,0 en PRM15. Para realizar esto, seleccione el "modo de terminal".Para más detalles, consulte el Capítulo 7.2 Ajuste y Referencias de parámetro".

Nota *2: Para monitorear solamente en el modo de parámetro, no se puede realizar la entrada de ningúnparámetro.

Nota *3: Si el ajuste de PRM 19, 20 o 39 es demasiado pequeño, la alarma 1 podría activarse y el actuadorpodría no activarse.


[SMB-55E]

— 7-4 —


7


N.ºPRM

DescripciónRango de

ajusteValor inicial Unidad

AjusteG79

20*1 AX2006TS

AX2012TSAX2018TS

1 a 59475947

(alrededor de 330 rpm)

AX1022TSAX1045TSAX4009TSAX4022TSAX4045TS

1 a 48864866


AX1075TSAX4075TS

1 a 28832883


AX1150THAX1210TH

1 a 25522522


AX4150THAX4300TH

1 a 19821982


AX4500TH 1 a 14411441


Velocidad por encima dellímite

AX410WTH 1 a 630630


ImpulsoNo

Factible

La cantidad de movimiento [impulso] que exceda el valor establecido cada 2 mseg.activará la alarma 1.

*1

La velocidad de rotación N [rpm] por la cantidad de movimiento de 2 mseg. P [impulsos] es:N = Cantidad de movimiento (impulsos) por min/impulsos en una revolución

= 30000P/540672≒0,0555P [rpm]

21*2,*3 Velocidad de desaceleración para la

parada de emergencia1 a 180

999999

Impulso/2 ms

2 Factible

La desaceleración de la velocidad se llevará a cabo para cada 2 mseg. para una parada deemergencia. El tiempo t hasta que se detiene la rotación por una parada de emergenciamientras gira a N rpm se puede calcular por medio de la siguiente fórmula:

t=2×540672/60/1000×N/PRM21≒18,0224×N/PRM21 ［mseg］

El par de torsión de la inercia Ti con momento de inercia J[kg·m2] se puede calcular por

medio de la siguiente fórmula:Ti=2π×10

6/540672/2×J×PRM21

≒5,81×J×PRM21 ［N・m］

Introduzca PRM 21 de tal modo que Ti no exceda el límite máximo del par de torsión del actuador.

Si se utiliza el valor inicial (999), el actuador desacelera aplicando su propio par de torsiónmáximo. Para seleccionar un tiempo arbitrario para “t” (el tiempo que lleva detener larotación), cambie este parámetro.


Nota *2: En el modo de parámetro seleccionado en el terminal de diálogo o en la nota de instrucción(software de comunicación del PC) anterior a la versión 1.25, es imposible introducir "999" enPRM21. Para realizar esto, seleccione el "modo de terminal".Para más detalles, consulte el Capítulo 7.2 Ajustes y Referencias de parámetro".


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7


N.ºPRM


Tiempo de retardo para la desactivación deservo de la parada de emergencia

0 a 2000 1000 mseg Factible22

Establece el tiempo de retraso para la desactivación de servo por medio de una parada deemergencia (CN3-17) ocasionando desaceleración y se detiene cuando PRM 23 estáestablecido en 3 (desactivación de servo después de la parada).

Entrada de parada de emergencia 1 a 3 3 -No

Factible23

*1,3

1: Mantiene el estado de activación de servo después de la parada2: No efectivo3: Desactivación de servo después de una parada

La temperatura del actuador se eleva Ajuste no factible - °CNo

Factible24

*2

La elevación de temperatura del actuador se calcula con el térmico electrónico

Límite superior de elevación de temperaturadel actuador

Ajuste no factible 70 °CNo

Factible

PRM 24 que exceda la temperatura establecida activará la alarma 4.

25*2

1: Sin salida, 2: Salida

AX4075TSAX4150THAX4300THAX4500THAX410WTH

250

Tiempo de retraso despuésde la salida del freno

Otros

0 a 1000

100

mseg Factible

27*3

El movimiento que se va a retardar durante la instrucción de movimiento después de liberar elfreno está especificado por M69.

Estado inicial del freno 1 a 2 2 -No

Factible28

Establece si se va a liberar o no el freno durante la activación de la alimentación.1: Activación de freno, 2: Liberación

Ajuste de modo para la activación dealimentación

1, 2, 6 1 -No

Factible

29

1: Ejecución automática2: Un solo bloque6: Entrada de secuencia de impulsos

Nota *1: Si pulsa el botón de parada de emergencia del terminal de diálogo, se selecciona “activación deservo después de parada” sin relación alguna con el ajuste de PRM23.

Nota *2: La referencia solamente es posible en el modo de parámetro. No se pueden introducir parámetros.Nota *3: Si los ajustes de parámetro son modificados sin cargarlos

Los ajustes de parámetros se restauran a los valores predeterminados mantenidos en el terminalde diálogo o en la nota de instrucción. Asegúrese de cargar los parámetros antes de modificar losajustes de parámetro.

[SMB-55E]

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7


N.ºPRM


Salida 1 durante la indización 0 a 99 0 % Factible33

Permite ajustar la salida 1 (CN3-46) que se realizará en el porcentaje de movimiento duranteel movimiento de posicionamiento.0% de ajuste para no salida.La salida no se emite durante la entrada de retorno inicial (CN3-12) o código NC G28.

Salida 2 durante la indización 0 a 99 0 % Factible34

Permite ajustar la salida 2 (CN3-47) que se realizará en el porcentaje de movimiento duranteel movimiento de posicionamiento.0% de ajuste para no salida.La salida no se emite durante la entrada de retorno inicial (CN3-12) o código NC G28.

Cambio de velocidad de impulso 1 a 5 1 - Factible35

Permite ajustar el multiplicador de impulsos en los modos de entrada de secuencia deimpulso G72 y M6.1: 1 vez, 2: 2 veces, 3: 4 veces, 4: 8 veces, 5: 16 vecesEl ajuste permite determinar los impulsos del movimiento del actuador para 1 impulso de laentrada de secuencia de impulsos.

Cambio de la selección de los números deprograma de E/S

1 a 4 1 - Factible36*1

Permite seleccionar los números de programa:1: 4 bit 2 veces (BCD) (N.º rango 0 a 99)2: 4 bit 2 veces (Binario) (N.º rango 0 a 255)3: 5 bit 1 vez (Binario) (N.º rango 0 a 31)4: 6 bit con inicio (binario, el número de programa no es ajustado tras la parada de

emergencia.) (N.º rango 0 a 63)5: 6 bit con inicio (binario, el número de programa es ajustado tras la parada de emergencia.)

(N.º rango 0 a 63)

Anchura de rango de posición de segmentopara la misma designación de segmento

1 a 2703361500

(alrededor de

1,0°)

Impulso Factible

37

Establece la cercanía de la posición de segmento del mismo segmento (G101).Para más detalles, consulte la Sección 7.9 “Designación de igual segmento (G101) y Parámetros”.

Dirección de rotación para la designación deigual segmento

1 a 4 3 - Factible38

Especifica la dirección de rotación para G91A0F de designación de igual segmento(G101).1: CW,2: CCW,3: Dirección principal más cercana,4: Alarma C fuera de la cercanía de la posición de igual segmentoPara más detalles, consulte la Sección 7.9 "Designación de igual segmento (G101) y Parámetros".

Límite del par de torsión 1 a 100 100 % Factible39*2

Permite establecer el límite superior de la salida del par de torsión por porcentaje contra el parde torsión máximo.

Nota *1: En el modo de parámetro seleccionado en el terminal de diálogo o en la nota de instrucción(software de comunicación del PC) anterior a la versión 1.26, es imposible introducir "4" o "5"enPRM36. Para realizar esto, seleccione el "modo de terminal". Para más detalles, consulte el Capítulo7.2 Ajustes y Referencias de parámetro".


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7


N.ºPRM


Entrada de secuencia de impulsos 1 a 4 1 - Factible42

1: Impulso/Dirección2: Rotación hacia delante/Rotación inversa3: Fase A/B 4 veces4: Fase A/B 2 veces

Rango de reconocimiento de coordenadasde activación de alimentación

0 a 540671 270335 ImpulsoNo

Factible45

*1,*2

Especifique el rango de reconocimiento de coordenadas de activación de alimentación.Se supone que el eje de salida está localizado en una posición entre "ajuste - 540671" y elajuste al encender la alimentación.

Rango de salida de la posición inicial 0 a 10000 2000 ImpulsoNo

Factible46

*2

Introduzca el rango de salida para la posición inicial (solamente en el modo de secuencia de impulso).

Con el valor predeterminado 2000, la salida de posición inicial ± 2000 impulsos antes ydespués de la posición inicial del usuario permanece activada.Introduzca “0” para activar la salida de posición inicial en exactamente 0 impulso en lacoordenada del usuario.

Tiempo de salida de finalización deposicionamiento

0 a 1000 100 mseg Factible47*2

Especifique el intervalo en el cual se emite la salida de finalización de posicionamiento.

Alarma bajo una parada controlada 1 a 2 2 -No

Factible48

*2

Seleccione si desea validar o invalidar la función de parada controlada bajo una alarma.1: Válido 2: No válido

Resolución de salida del codificador

0 a 8448168963379267584

33792impulso/

rev

NoFactible

50*2

Especifique la resolución de la salida del codificador.Introduzca el número de impulsos de salida de la señal de salida de la secuencia de impulsos.El impulso de la salida de la fase A/B del controlador contado en cuatro múltiplos es de 4 a270336 impulsos/rev.Si PRM50 = 67854, la velocidad máxima de rotación se limita a 50 rpm.Después de introducir el parámetro, apague la alimentación y después enciéndala de nuevo paravalidar el ajuste.

Modo de emisión de la señal de posición 0 a 1 0 -No

Factible51

*2

Seleccione el modo de emisión de la señal en posición.0: Salida incluso durante la rotación (Salida si la desviación de posición se encuentra dentrodel rango de posicionamiento).1: No hay salida durante la rotación (Salida si la desviación de posición se encuentra dentrodel rango en posición y si el comando de posición es “0”).

Después del ajuste, apague la alimentación y después enciéndala de nuevo para validarlo.

Note *1: Evite usar el parámetro junto con los códigos G07, G90.1, G90.2, G90.3, G91.1, G92, G92.1 o conotros códigos que restauren el sistema de coordenadas. Para más detalles, consulte el Capítulo 8."EJEMPLOS DE APLICACIÓN".

Nota *2: No se puede introducir o monitorear en el modo de parámetro del terminal de diálogo o de la notade instrucción (software de comunicación del PC).Use el “modo de terminal" para introducir o monitorear este parámetro.Para más detalles, consulte la Sección 7.2 "Ajustes y Referencias de parámetro".

[SMB-55E]

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7


N.º

PRMDescripción Rango de ajuste Valor inicial Unidad

Ajuste

G79

52*1 Selección de función para la señal de

entrada E/S CN3-14 (bit 9)0 a 1 0 -

NoFactible

0: Entrada de activación de servo1: Entrada de suspensión de programa

Después del ajuste, apague la alimentación y después enciéndala de nuevo para validar elajuste.



NoFactible

0: Entrada de retorno disponible1: Entrada de suspensión de rotación continua




No

Factible

0: Entrada de respuesta1: Entrada de restauración del contador de desviación de posición




NoFactible

0: Salida durante la indización 11: Salida de la posición inicial




NoFactible

0: Salida durante la indización 21: Salida del estado servo


Nota *1: No se puede introducir o monitorear en el modo de parámetro del terminal de diálogo o de la notade instrucción (software de comunicación del PC) anterior a la versión 1.25.Use el "modo de terminal" para introducir o monitorear este parámetro.Para más detalles, consulte la Sección 7.2 "Ajustes y Referencias de parámetro".

[SMB-55E]

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7


N.º

PRMDescripción Rango de ajuste

Valor

inicialUnidad

Ajuste

G79

AX4150THAX4300THAX4500THAX410WTH

10062 *1 Frecuencia de corte para

el filtro de paso bajo 1

Otros

10 a 1000

200

Hz Factible

63 *1 Frecuencia de corte para el filtro de paso bajo 2 10 a 1000 500 Hz Factible

64 *1 Frecuencia de corte para el filtro de la muesca 1 10 a 1000 500 Hz Factible

65 *1 Frecuencia de corte para el filtro de la muesca 2 10 a 1000 500 Hz Factible

66 *1 Detector del filtro 0 a 15 1 - Factible

Detectores para determinar si se han usado los filtros.Para más detalles, consulte laSección 7.10 "Uso de filtros".

67 *1 Limitador integral 1 a 540672 100000 Impulso Factible

Limitador integral en el controlador.Un valor más pequeño reduce el exceso inmediatamente antes de las paradas y mejora laestabilidad de un sistema con una carga de momento de inercia grande.El mejor ajuste del limitador de integración varía dependiendo del ajuste de ganancia.Paramás detalles, consulte la Sección 7.11 "Limitador integral".

Nota *1: No se puede introducir o monitorear en el modo de parámetro del terminal de diálogo o de la notade instrucción (software de comunicación del PC).Use el "modo de terminal" para introducir o monitorear este parámetro.Para más detalles, consulte la Sección 7.2 "Ajustes y Referencias de parámetro".

[SMB-55E]

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7


N.ºPRM

DescripciónRango de

ajusteValor inicial Unidad

AjusteG79

70*1 Valor Q del filtro de la muesca 0,1 a 9,9 1 - Factible

Ajusta el ancho de banda del filtro de la muesca 1.

71*1 Valor Q del filtro de la muesca 2 0,1 a 9,9 1 - Factible

Ajusta el ancho de banda del filtro de la muesca 2.

72*2 Multiplicador de ganancia

integral

AX4150THAX4300THAX4500THAX410WTH

0,3

Otros

0,1 a 10,0

1,0

- Factible

Se puede cambiar el multiplicador de la ganancia integral.Un valor más pequeño mejora la estabilidad para cargas de inercia grandes y/o cargasmenos rígidas.Un valor más grande acorta el tiempo de convergencia, deteriora la estabilidad del sistemade control.El valor predeterminado no es compatible con cargas de inercia grandes con la serieAX4000TS.

Para más detalles, consulte la Sección 7.12 "Multiplicador de la ganancia integral".

Nota *1: No se puede introducir o monitorear con el modo de parámetro de la nota de instrucción (softwarede comunicación del PC).Use el "modo de terminal" para introducir o monitorear este parámetro. Para más detalles, consultela Sección 7.2 "Ajustes y Referencias de parámetro".

Nota *2: No se puede introducir o monitorear con el modo de parámetro del terminal de diálogo o de la notade instrucción (software de comunicación del PC).Use el "modo de terminal" para introducir o monitorear este parámetro. Para más detalles, consultela Sección 7.2 "Ajustes y Referencias de parámetro".

[SMB-55E]

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N.ºPRM

Descripción Rango de ajusteValorinicial

UnidadAjusteG79

Ganancia integral 0,0 a 32,0 0.0 -No

Factible80

*1

Se guarda la ganancia integral del resultado de la sintonización automática.

Ganancia proporcional 0,0 a 512,0 0.0 -No

Factible81

*1

Se guarda la ganancia proporcional del resultado de la sintonización automática.

Ganancia diferencial 0,0 a 2048,0 0.0 -No

Factible82

*1

Se guarda la ganancia diferencial del resultado de la sintonización automática.

Comando de sintonización automática 1 a 32 0 -No

Factible83

*1,*2

En el modo de desactivación de servo, escriba un número entre "1" y "32" en este parámetropara ejecutar la sintonización automática. Escriba “10” en casos regulares.El valor predeterminado “0” indica la no ejecución de la sintonización automática.

Para de torsión de sintonización automática 0 a 8192500・

1000-

No

Factible87

*1,*2

Designe el par de torsión de la acción de sintonización automática.Si la carga de fricción es demasiado grande para activar la alarma U, incremente el parámetroen incrementos de 100.El valor predeterminado es "1000” con la serie AX4000T y otros modelos con 75 N·m o con elpar de torsión máximo más grande, o “500” con otros modelos.

Velocidad de inicio de la medición desintonización automática

0 a 1000100

(Alrededor

de 11 rpm)

Impulso/ms

NoFactible

88*1,*2

Velocidad de inicio de la colección de datos de la sintonización automática.No cambie el ajuste en casos regulares.

Velocidad de finalización de la medición desintonización automática

0 a 1000700

(Alrededor

de 80 rpm)

Impulso/ms

NoFactible

89*1,*2

Velocidad de finalización de la colección de datos de la sintonización automática.No cambie el ajuste en casos regulares.No ingrese 200 o un ajuste menor.

Nota *1: No se puede introducir o monitorear con el modo de parámetro del terminal de diálogo o de la notade instrucción (software de comunicación del PC).Use el "modo de terminal" para introducir o monitorear este parámetro.Para más detalles, consulte la Sección 7.2 "Ajustes y Referencias de parámetro".

Nota *2: No se puede usar con el controlador modelo TH.

Registre PRM 80 a 82 porque podría ser necesario si el equipo está ensamblado pero la

sintonización automática falla debido a la interferencia de las guías o la presencia de un tope. Son

útiles si los parámetros se pierden a causa de un error en el programa NC o en la inicialización de

los parámetros.

Antes de escribir PRM 80 a 82, desactive el servo ("M5").

[SMB-55E]

— 7-12 —


7

7.2 Ajustes y Referencias de parámetro

El ajuste de parámetros y referencias se realiza por medio de los códigos de comunicación usando un

ordenador personal o terminal de diálogo.

1) Introducción o monitoreo de parámetro en el terminal de diálogo

Seleccione “3 PARA” después “1 READ” desde el menú de selección de modo, para abrir la

pantalla de modificación de parámetros. En la pantalla de modificación de parámetros, use las

teclas numéricas para introducir el número de parámetro, o use la tecla [↑] o [↓] para seleccionar

el número de parámetro para monitorear los datos de parámetro.

Pulse la tecla [Enter] para cambiar el ajuste del parámetro.

Después de modificar el ajuste del parámetro, seleccione “3 STORE” para guardar los nuevos

datos del parámetro en el controlador ABSODEX.

Los nuevos parámetros agregados para el modelo TS/TH no son compatibles.

Existen limitaciones en la entrada de algunos parámetros.

Para ingresar o monitorear estos parámetros, seleccione el "modo de terminal”.

Si se modifican los ajustes del parámetro sin cargarlos con anterioridad, los valores

iniciales guardados en la nota de instrucción serán sobrescritos en los parámetros sin

cambios. Para evitar esto, asegúrese de ejecutar la lectura (ABSODEX) antes de

modificarlos.

2) Monitoreo o introducción de parámetros en la nota de instrucción (software de comunicación del PC)

Seleccione Lectura (ABSODEX) desde el "Modo Editar" en la barra de menú mostrada en el modo

de instrucción y seleccione "Programa y Parámetro" para cargar los ajustes del parámetro desde el

controlador ABSODEX en la nota de instrucción.

Los nuevos parámetros agregados para el modelo TS/TH no son compatibles.

Existen limitaciones en la entrada de algunos parámetros.

Para ingresar o monitorear estos parámetros, seleccione el "modo de terminal".

Si se modifican los ajustes del parámetro sin cargarlos con anterioridad, los valores

iniciales guardados en la nota de instrucción serán sobrescritos en los parámetros sin

cambios. Para evitar esto, asegúrese de ejecutar la lectura (ABSODEX) antes de

modificarlos.

Seleccione “Ajuste de parámetro” desde el “Modo Editar” de la barra de menú y abra el cuadro de

diálogo de ajuste de parámetro para monitorear los ajustes del controlador ABSODEX.

Para cambiar el ajuste del parámetro, seleccione el ajuste deseado e introduzca el nuevo ajuste, o,

use la tecla de flecha para mover el valor hacia arriba o hacia abajo y pulse el botón [Finalizar]

ubicado en la parte inferior del cuadro de diálogo para finalizar con la modificación.

Puede seleccionar “Almacenamiento (ABSODEX)” desde el "Modo Editar" en la barra de menú y

seleccione "Programa y Parámetro" para guardar los nuevos ajustes del parámetro desde el

controlador ABSODEX en la nota de instrucción.

3) Monitoreo o introducción del parámetro con el código de comunicación

Para introducir un parámetro, para el cual no está permitida la modificación, en la nota de instrucción

(software de comunicación del PC) o terminal de diálogo, use los códigos de comunicación en el

modo terminal para monitorear o introducir los ajustes del parámetro del controlador.

Adicionalmente, puede usar los códigos de comunicación y el software de comunicación de PC

RS-232 tal como HyperTerminal para monitorear o cambiar los ajustes del parámetro.

[SMB-55E]

— 7-13 —


7

Para introducir un parámetro, use el código de comunicación “L7” (entrada de datos de parámetro) y

teclee

"L7_número de parámetro_ajuste “.

("_" indica un espacio y indica una tecla Enter).

Cuando la unidad del valor establecido es un impulso, el prefijo de “A” en el valor de ajuste permite

realizar dicho ajuste con una unidad de ángulo.

Al igual que

L 7M _ Número de parámetro _ Válvula de ajuste

El sufijo “M” en L7 permite sobrescribir temporalmente datos en RAM. (El controlador se refiere a los

datos guardados en RAM para operar).

<Ejemplo>

Para establecer 3 para PRM 1 . . . L7_1_3

Para establecer 135168 impulsos para PRM 8 . . . L7_8_135168

Para establecer 90º para PRM 8 . . . L7_8_A90

(El valor que será realmente establecido es el que se ha convertido a los impulsos desde 90º).

Para cambiar los datos en RAM en PRM 8 a 90° . . . L7M_8_A90

(Los datos almacenados en RAM se pierden cuando se apaga la alimentación).

Para introducir un parámetro, use el código de comunicación "L9" (entrada de datos de parámetro) y

teclee

"L9_número de parámetro “.

Esto normalmente permite leer el contenido de EEPROM.

Cuando la unidad del valor establecido es un impulso, el sufijo de "A" en el número de parámetro

permite realizar la lectura con la unidad de ángulo.

Al igual que,

L9M _ Número de parámetro

el sufijo “M” en L9 permitirá leer los datos temporales en RAM.

<Ejemplo>

Para leer PRM 8 . . . L9_8

Para leer PRM 8 en unidad de ángulo . . . L9_8A

Para leer los datos en RAM de PRM 8 en unidad de ángulo . . . L9M_8A

Para más detalles sobre los códigos de comunicación, consulte el Capítulo 12. FUNCIONES DE

COMUNICACIÓN.

El terminal de diálogo tiene el modo de parámetro conveniente para ajustes y referencias. Para más

detalles, consulte el manual de instrucciones para el terminal de diálogo.


[SMB-55E]

— 7-14 —


7

7.3 Tipos y Características de la curva de leva

Con ABSODEX, se puede seleccionar una curva de leva arbitraria con el ajuste de PRM 1.

Tabla 7.2 Lista de la curva de leva

Nombre Descripción Curvas de aceleración y velocidad

MS

Curva de seno modificada (MS)La curva de seno modificada es una curva cicloide (curva deseno) con el pico de aceleración cambiado hacia delante ohacia atrás (modificada). Se usa ampliamente debido a quecada característica de movimiento es relativamente pequeña yestá bien balanceada. Usamos esta curva como una curvaestándar.

MC

Curva de velocidad constante modificada (MC)La curva de velocidad constante modificada tiene una parte develocidad constate a la mitad del desplazamiento. Mientras que lacaracterística de movimiento es inferior a aquella de la curva deMS, esta curva se usa frecuentemente para transferir la pieza detrabajo a la mitad de un desplazamiento o si se requiere undesplazamiento de velocidad constante de la pieza de trabajo.Llamamos esta curva “curva MC” aunque es llamadageneralmente curva MCV50. El número (“50”) en “MCV50”indica la relación del tiempo de desplazamiento del eje desalida a velocidad constante, y “MCV50” indica que 50 porciento del tiempo de desplazamiento total es el movimiento develocidad constante.

MT

Curva de trapezoide modificada (MT), Trapecloid (TR)La curva de trapezoide modificada tiene una aceleraciónmáxima más pequeña y es adecuada para velocidades altas.Sin embargo, los valores de las características diferentes a laaceleración no son buenos, y el balance de la curva es inferiora aquella de la curva MC en la vista total, de tal modo que lacurva MT se usa ampliamente a menos que sea parapropósitos especiales.

TR

Curva Trapecloid (TR)Esta curva se usa para reducir la vibración restante en el ciclode asentamiento. Aunque la vibración es pequeña con otrascurvas, ésta podría llegar a ser un problema mayor avelocidades altas o bajo condiciones severas. En ese caso,esta curva puede suprimir la vibración restante debido a que lafuerza de absorción de vibración es grande.Sin embargo, la aceleración es mayor y por lo tanto seránecesario un par de torsión mayor.

MC2

Velocidad constante modificada 2 (MC)Con esta curva, la aceleración/desaceleración de la curva MCse puede introducir arbitrariamente.

Aun cuando se han considerado otras curvas de leva, la curva MS es la más usada ahora. Esto se debe aque el requerimiento para aplicación de indización de propósito general es una curva bien balanceada enprimer lugar debido a que se usa para cada propósito. De acuerdo a la curva MS, la cual presenta un buenbalance, se adopta como una curva estándar por la mayoría de los fabricantes de la unidad de indización.Por esta razón, se espera que la curva MS estándar ocasione el menor de los problemas en la mayoría delos casos al seleccionar una curva de leva.

Velocidad

Aceleración

Velocidad

Aceleración

Velocidad

Aceleración

Velocidad

Aceleración

Velocidad

Aceleración

[SMB-55E]

— 7-15 —


7

1) Patrón de velocidad de la curva MC2

Si la velocidad de rotación está designada como una unidad de "F" en el programa NC, usando G10, el

patrón de velocidad cambia de acuerdo al ángulo de desplazamiento como se muestra a continuación.

Si el tiempo de desplazamiento determinado por el

ángulo de desplazamiento y velocidad designada

es mayor que la suma del tiempo de aceleración y

de desaceleración, se agrega un intervalo de

velocidad constante en el patrón de velocidad.

Si el tiempo de desplazamiento determinado por el

ángulo de desplazamiento y velocidad designada

es igual a la suma del tiempo de aceleración y de

desaceleración, se elimina el intervalo de

velocidad constante. Esta curva es equivalente a la

curva MC donde la velocidad designada es la

velocidad máxima.

Además, si el tiempo de desplazamiento es menor

que la suma del tiempo de aceleración y

desaceleración, se corrige el tiempo de

desplazamiento a la suma del tiempo de

aceleración y desaceleración, y se reduce la

velocidad máxima.

El tiempo de aceleración y desaceleración se

especifica en PRM 2.

Tiempo deaceleración

Tiempo dedesaceleración

Velocidad

Velocidaddesignada

Tiempo

Velocidad

Velocidaddesignada

Tiempo

Velocidad

Velocidaddesignada

Tiempo

Velocidadmáx.





Fig. 7.1 Speed Pattern of MC2

[SMB-55E]

— 7-16 —


7

7.4 Cantidad de desplazamiento de la posición inicial y Movimiento de posicionamiento inicial

El ABSODEX que usa una solventador absoluto tiene una posición inicial en una rotación, la cual es

llamada posición inicial del actuador.

La posición inicial del sistema de coordenadas a la cual se refieren los programas NC es llamada la

posición inicial del sistema de coordenadas del usuario. La cantidad de cambios en el sistema de

coordenadas del usuario de la posición inicial del actuador es PRM 3 (cantidad de desplazamiento de

la posición inicial).

Fig. 7.2 Cantidad de desplazamiento de la posición inicial y Posición inicial del sistema de coordenadas

Ejecutar el código NC como G92 permite mover la posición inicial del sistema de coordenadas del

usuario. Para el posicionamiento inicial, el actuador gira hacia el punto (posición inicial + cantidad de

desplazamiento de la posición inicial) en una dirección para detener la eliminación de la posición

inicial del sistema de coordenadas del usuario. (El punto después del posicionamiento inicial es la

posición inicial del sistema de coordenadas del usuario).

El posicionamiento inicial se puede realizar con cualquiera de los siguientes tres métodos, los

cuales se mueven en la misma manera:

① S4 Instrucción a través del puerto RS-232C

② G28 Instrucción durante la programación NC

③ Puerto E/S (CN3-12) Instrucción desde un controlador lógico programable

Posición inicial del actuador Cantidad de desplazamientode la posición inicial

Posición inicial delsistema de coordenadasdel usuario0°

[SMB-55E]

— 7-17 —


7

7.5 Precauciones para el límite de Software

Al usar PRM 8 (coordenada de límite de software A), PRM 9 (coordenada de límite de software B) y

PRM 10 (límite de software efectivo/no efectivo), se puede establecer el límite del software. Se deben

tomar las siguientes precauciones para usar el límite de software.

1) El posicionamiento inicial explicado en 7.4 Cantidad de desplazamiento de posición inicial y

Movimiento de posicionamiento inicial se realiza sin referirse al límite de software.

Consecuentemente, aún cuando el límite de software especifica la zona prohibida de movimiento,

el posicionamiento inicial se podría realizar a través de la zona prohibida.

Si se va a establecer el límite de software, cuando existe una obstrucción dentro del rango de

rotación, mueva el actuador directamente ejecutando el programa sin proporcionar el comando de

posicionamiento inicial.

<Ejemplo>

O1G90A0F1M0; se mueve a la posición inicial en el sistema de coordenadas

N1A30F0.5M0; se mueve hacia la posición de 30° en 0,5 segundos

N2A-60F1M0; se mueve hacia la posición de -60° en 1 segundo

:

J1; salta el bloque No.1 del número de secuencia.


2) Durante la activación de alimentación, el ABSODEX asume que el eje de salida está ubicado en el

rango de -180,000° a +179,999° (al encender la alimentación nuevamente en la posición de 190°,

se asume que el eje de salida sea -170°). Consecuentemente, cuando no exista una obstrucción

dentro del rango de una rotación, establezca el límite de software de tal modo que la posición de

180º se incluya en la zona prohibida de movimiento (el sistema de coordenadas del usuario de G92

se puede cambiar con PRM 3).

Rango movible

Posición incial 0°

Coordenada delímite de software B

(lado -)

Zona prohibida

ObstrucciónTope

Coordenada delímite de software A

(lado +)

180゜

110゜

(a)

Posicióninicial

0° 180゜

Rango movible

Coordenada delímite de software B

(lado -)

Zona prohibida

Obstrucción

Tope

Coordenada delímite de software A

(lado +)

200゜

(b)

Fig. 7.3 Posición inicial y Límite de software

La posición actual es reconocida a 110º durante la reactivación de alimentación para la Fig. 7.3 (a),

y como -160° para Fig. 7.3 (b).

El movimiento hacia 0º en el caso de la Fig. 7.3 (a) ocasiona que la rotación sea en el sentido

contrario al de las manecillas del reloj en el posicionamiento inicial, y la rotación en el sentido de las

manecillas del reloj pasando la zona prohibida del límite de software y colisionando con una

obstrucción en el caso de la Fig. 7.3 (b).

[SMB-55E]

— 7-18 —


7

3) No se activará la alarma aún cuando el eje de salida del ABSODEX se encuentre dentro del rango

de zona prohibida al momento de iniciar la activación de la alimentación. Si la primera instrucción

de movimiento en dichas condiciones se realiza hacia el rango permitido, el ABSODEX operará

normalmente.

Para la Fig. 7.3 (a), si se enciende la alimentación en la posición donde la alarma se encuentra en el

tope, el primer programa que se va a ejecutar, por ejemplo el movimiento de “0” grados, permitirá

que el controlador opere el actuador sin una alarma.

4) El límite de software es la coordenada del sistema de coordenadas del usuario G92. Al restaurar el

sistema de coordenadas con G92, el límite de software llegará a ser efectivo para ocasionar que la

posición absoluta en el rango prohibido de movimiento sea reubicado.

Rango de movimiento

0°

Zona prohibida

Rango de movimiento0°

Zona prohibida

La posición inicial semueve con PRM 3 o G92

Fig. 7.4 Límite de software y G92

Si usa G90.1, G90.2 o G90.3, el límite de software se invalida.

[SMB-55E]

— 7-19 —


7

7.6 Criterio en posicionamiento

Cuando la desviación de la posición se encuentra dentro del rango ± en posición se confirma

continuamente después del número especificado de los tiempos de muestreo, se emite la señal de la

salida en posición. El criterio y la salida se realizarán durante el movimiento y la parada. La señal

podría emitirse siempre en algunos casos.

El siguiente ejemplo es para PRM 17 (número de tiempos de muestreo en posición) = 3.

Número de tiempos de muestreo en posición = 3

Rango ± enposición (PRM 16)

Desviación de posición

Posiciónobjetivo

Criterio en posición

Salida en posición

Tiempo

× × × ① ② ③ ④ ⑤

Fig. 7.5 Salida en posición

[SMB-55E]

— 7-20 —


7

7.7 Criterio de finalización de posicionamiento

Esta función permite un criterio similar a aquel para el criterio en posición, pero solamente cuando se

finaliza el movimiento. Una vez que se ha juzgado que el movimiento ha finalizado, el criterio no se

realizará hasta que se haya finalizado la siguiente instrucción de movimiento.

El siguiente ejemplo es para PRM 17 = 3.

Número de tiempos de muestreo en posición = 3

Rango ± enposición (PRM 16)

Tiempo

× × ① ② ③ ④ ⑤①

Posicionamiento ABSODEX

Posición objetivo

Criterio en posición

Salida de finalización de posicionamiento

Fig. 7.6 Salida de finalización de posición

Cuando el PRM 13 (Entrada de respuesta para el posicionamiento y finalización de posicionamiento

inicial) está establecido en 1: Requerido, la salida continuará hasta que se introduzca la señal de

respuesta (CN3-16).

El ajuste predeterminado para PRM 16 (rango en posición) es 2000 (impulsos). Cambie este ajuste de

acuerdo a lo requerido.

[SMB-55E]

— 7-21 —


7

7.8 Ajuste correcto de PRM 16 (Rango en posición)

El rango en posición correcto varía dependiendo del requerimiento de precisión de posicionamiento.

El método para calcular el rango correcto se describe a continuación.

Fig. 7.7 Rango en posición correcto

1) Si una tabla con radio r se instala en el eje de salida de ABSODEX, el ajuste del rango en

posición P (impulsos) para emitir la señal de finalización de posicionamiento en el rango ±y

(mm) a la posición objetivo en la circunferencia es:

: ángulo (rad). Si la resolución de ABSODEX es 540672 (impulsos), el arco y es pequeño para

considerarse como línea.

seno = y/r ··· ①

Debido a que es muy pequeño, se asume la siguiente ecuación.

sen ≒ ··· ②

De ① y ②,

= y/r ··· ③

Conversión de en el impulso P lleva a:

P = 540672 /2 ···④

De ③ y ④,

P = 540672y/2r ···⑤

= 270336y/r

≒ 86051y / r

De ahí que, como se muestra en la ecuación ⑤, la desviación ±y (mm) en la circunferencia

(2r) es casi igual a la desviación P (impulsos) con ABSODEX.

ｒ

ｙ

ｒ

θ

±yPosición objetivo

Vista ampliada

[SMB-55E]

— 7-22 —


7

2) PRM 17 (frecuencia de muestreo en posición) debe ser generalmente “3” como máximo si el

rango en posición se establece de 200 a 300. Debido a que el ciclo de muestreo es de 2 mseg.,

demasiados conteos ocasionarán un retardo en la emisión de la señal de finalización de

posicionamiento.

3) Conversión entre ángulo (°) e impulso

a) Para convertir P (impulsos) en (°),

= 360P / 540672

b) Para convertir (°) en P (impulsos),

P = 540672 / 360

[SMB-55E]

— 7-23 —


7

7.9 G101 (Designación de igual segmento) y Parámetros

Al establecer PRM 37 (ancho del rango de posición de segmento para la designación de igual

segmento) y PRM 38 (dirección de rotación para la designación de igual segmento) para el programa

de designación de igual segmento (G101) le permite especificar la dirección de rotación del actuador al

inicio de la activación de la alimentación y movimientos después de la parada de emergencia.

A continuación se presenta un ejemplo de movimiento para cuatro segmentos (G101A4).

7.9.1 Movimiento de G91A0F (en caso de A0 para la instrucción de incremento)

1) PRM 38 = 1 (dirección CW)

Cuando está dentro del rango ①para (a), Fig. 7.8 (a), ejecutar G101A4; G91A0F

ocasionará que el actuador se mueva hacia la posición 1H.

( es cualquier valor para especificar el tiempo de movimiento o la velocidad).

2) PRM 38 = 2 (dirección CCW)

Cuando está dentro del rango ②para (a), Fig. 7.8 (a), ejecutar G101A4; G91A0F


3) PRM 38 = 3 (Dirección más cercana)

Cuando está dentro del rango ③para (b), Fig. 7.8 (b), ejecutar G101A4; G91A0F

ocasionará que el actuador se mueva hacia la posición 1H (posición más cercana). PRM

37 no tendrá influencia en los movimientos.

4) Si PRM 38 = 4 (se activa la alarma C fuera de la cercanía de la posición del segmento)

Si ejecuta G101A4; G91A0F en el rango especificado ④ en la Fig. 7.8 (a), ocurre un

desplazamiento hacia la posición 3H.

Si se ejecuta el comando en el rango ⑤, se activa la alarma C al ejecutar G101A4.

[SMB-55E]

— 7-24 —


7

7.9.2 Movimiento de G91A-1F y G91A1F

1) PRM 38 = 1 (dirección CW), o 2 (dirección CCW)

Cuando está dentro del rango ①para Fig. 7.8 (a), ejecutar G101A4; G91A-1F


Cuando está dentro del rango ②, ejecutar G101A4; G91A1F ocasionará que el

actuador se mueva hacia la posición 2H.


En este caso, el actuador se mueve basándose en la posición de indización más cercana

a partir de la posición actual. Cuando está dentro del rango ③ para Fig. 7.8 (b), ejecutar

G101A4;G91A1F ocasionará que el actuador se mueva hacia la posición 2H y

G101A4;G91A-1F que el actuador se mueva hacia la posición 4H.


Si ejecuta G101A4; G91A-1F en el rango especificado ④ en la Fig. 7.8 (a), ocurre un

desplazamiento hacia la posición 2H.

Si se ejecuta G101A4;G91A1F en el rango ④, el desplazamiento se realiza hacia 4H.

Si se ejecuta el comando en el rango ⑤, se activa la alarma C al ejecutar G101A4.

PRM37

1H

2H

3H

4H

PRM37

PRM37

PRM37

1H

2H

3H

4H

②

⑤

④

①

③

(a) (b)

Fig. 7.8 Designación de igual segmento (G101) y Parámetro

[SMB-55E]

— 7-25 —


7

7.9.3 Movimiento de M 70

1) Para PRM 38 = 1 (dirección CW) o 2 (dirección CCW)

Dentro del rango ④ en la Fig. 7.8 (a), ejecutar G101A4;M70; ocasionará que el código M

CN3 emita la posición del segmento actual (posición de segmento 3 .. bit 0 y 1 en la figura).

Fuera del rango (rango ) del PRM 37, se emite una posición de segmento anterior

(posición de segmento 2 .. bit 1 en la figura) y se desactiva la salida en posición mientras

se emite esta señal. Las posiciones del segmento se determinan con el primer cabezal en

la posición inicial de la coordenada hacia la dirección CW seguido de 2, 3, 4…


Ejecutar G101A4;M70; ocasionará que el código M CN3 emita la posición del segmento

del cabezal más cercano a partir de la posición actual.

Dentro del rango ③ en la Fig. 7.8 (b), se emite la posición de segmento 1 (bit 0).


Si se ejecuta G101A4;M70; en el rango especificado ④ en la Fig. 7.8 (a), se emite la

posición del segmento actual (posición de segmento 3 en la figura .. bit 0 y bit 1) desde los

pines de la salida del código M de CN3. Si el comando se encuentra fuera del rango PRM

37 (en el rango ⑤), se activa la alarma C al ejecutar G101A4. La salida en posición

permanece activada.

Para la sincronización de la salida de posición de segmento, consulte la Sección 5.3.10

“Sincronización de la salida de posición de segmento".

Tabla 7.3 Salida de código M y salida en posición bajo la ejecución de M70

Salida de código M (bit)

Posición del segmento

7 6 5 4 3 2 1 0 Visualización de binarioSalida en

posición

1H (en el rango de ajuste PRM37) B’00000001 (=D’01)






Entre 2H y 3H

Rango ⑤ en Fig. 7.9 (a)

(Cuando PRM38 es 1)

B’00000010 (=D’02)

1H

Rango ③ en Fig. 7.9 (b)

(Cuando PRM38 es 3)

B’00000001 (=D’01)

･･･

･･･

･･･

[SMB-55E]

— 7-26 —


7

7.10 Uso de Filtros

El ABSODEX colocado en un equipo de carga de baja rigidez podría resonar con el equipo.

Para dicha aplicación, los filtros digitales integrados (filtros de paso bajo y de muesca) ayudarán a

reducir la resonancia hasta cierto nivel.

PRM 62 a 71 son para los filtros.

Para detalles, consulte la Tabla 7.1 Parámetros.

7.10.1 Características de los filtros

El filtro de paso bajo atenúa las señales en la banda de alta frecuencia, mientras que los filtros

de la muesca ayudan a atenuar las señales en una frecuencia en específico. Usar estas

características le permite atenuar las señales de una frecuencia en específico para controlar la

resonancia.

El diagrama en la siguiente figura ilustra las características de la frecuencia.

Fig. 7.9 Características del filtro

Ganancia

Frecuencia decorte

Características del filtro de paso bajo

Ganancia

Frecuencia de muesca

Frecuencia Frecuencia

Características del filtro de muesca

Ancho de banda

[SMB-55E]

— 7-27 —


7

7.10.2 Detector del filtro

PRM 66 (detector de filtro) se usa para establecer si desea o no que los cuatros filtros tengan

efecto.

Cada bit de los detectores corresponde a los respectivos filtros, y el valor del bit “1” es para

“efectivo” y “0” para “no efectivo”.

Detector de filtro de paso bajo 1

Detector de filtro de paso bajo 2

Detector de filtro de muesca 1

Detector de filtro de muesca 2

Fig. 7.10 Detector del filtro

<Ejemplo de ajuste del detector>

PRM 66 = 9 (= 1001): Para usar tanto el filtro de paso bajo 1 como el filtro de muesca 2

PRM 66 = 3 (= 0011): Para usar ambos filtros de paso bajo 1 y 2

Los filtros deben estar limitados a tres (3), si se usan simultáneamente.

7.10.3 Valor Q del filtro de muesca

El ancho de banda “Q” del filtro de muesca se puede establecer usando PRM 70 y 71. A mayor

valor de Q, más angosta será la anchura de la banda. Por el contrario, a menor valor de Q,

mayor será el ancho de banda. El valor predeterminado es Q = 1.

En la mayoría de los casos, no hay necesidad de cambiar el valor “Q”.

Fig. 7.11 Valor Q del filtro de muesca y Ancho de banda

LSB

Frecuencia de muesca

Ancho debanda

Ancho debanda

Ancho debanda

Frecuencia de muesca Frecuencia de muesca

1 0 0 1

[SMB-55E]

— 7-28 —


7

7.10.4 Ejemplo de ajuste de filtro usando los códigos de comunicación

Primero, ajuste el filtro de paso bajo 1 en 100 Hz y el filtro de muesca 1 en 200 Hz.

Código de comunicación (_ denota espacio.)

L7_62_100 Ajuste PRM 62 en 100.

L7_64_200 Ajuste PRM 64 en 200.

L7_66_5 Ajuste PRM 66 en 5 (B'0101)

Use el código de comunicación L9 para confirmar si los datos escritos son correctos o no.

Para más detalles, consulte el Capítulo 12. FUNCIONES DE COMUNICACIÓN.

7.10.5 Precauciones de uso

Cuando resuene el ABSODEX con un equipo de carga, se requiere fundamentalmente la

instalación de una placa de inercia ficticia y medidas mecánicas para incrementar la rigidez del

equipo. Después, debe considerarse el uso de los filtros.

El rango de ajuste de las frecuencias es de 10 a 500 Hz. Un valor menor de ajuste no

asegurará movimientos estables. Se recomienda que las frecuencias sean establecidas por

encima de 80 Hz (deseable por arriba de 100 Hz).

[SMB-55E]

— 7-29 —


7

7.11 Limitador integral

El limitador integral está relacionado con el control integral del sistema de control dentro del

controlador y se puede introducir con PRM 67 (limitador integral).

Si se instala una carga que ocasiona que se exceda el momento permisible de inercia del actuador

con un margen mayor, el sistema de control algunas veces se vuelve inestable para deshabilitar la

instalación. En tal caso, reduzca este valor en un ajuste que no ocasione desviaciones de posición en

el ciclo de parada, para suprimir el exceso de parada y mejorar la estabilidad de las cargas que

tienen un momento de inercia grande. El valor correcto cambia a través del ajuste de ganancia,

también.

Si el ajuste del limitador integral es demasiado pequeño, no se emite suficiente par de

torsión en estado constante, ocasionando posiblemente desviación restante en el ciclo de

parada. Si se requiere precisión de indización, no cambie el ajuste del limitador integral del

valor predeterminado.

7.12 Multiplicador para la ganancia integral

Un multiplicador para la ganancia integral en el sistema de control del controlador se puede

establecer a PRM 72 (multiplicador de ganancia integral).

Un valor menor sirve similarmente a PRM 67 (multiplicador integral).

Un valor más grande acorta el tiempo de convergencia mientras que por otro lado la estabilidad del

sistema de control podría volverse menos estable.

Los valores predeterminados de la serie AX400TS no soportan las grandes cantidades de carga de

inercia especificadas en el paréntesis de la Tabla 13.3.

Para usar una carga de inercia grande, cambie PRM72 (factor de ganancia integral) a 0,3 (valor

aproximado).

Si se desplaza una carga de inercia grande con la serie AX4000TS y con los ajustes de

parámetros predeterminados, podría ocasionarse vibración y oscilación.

PARA EVITAR PELIGROS, cambie gradualmente el ajuste predeterminado de fábrica

mientras observa el resultado.

Si se va a utilizar la carga con grandes cantidades de inercia, no utilice la función de

rotación continua ni la función de sintonización automática. Si lo hace, podría disparar una

alarma o dañar el controlador.

7.13 Tiempo de emisión de la señal de finalización de posicionamiento

Puede introducir el tiempo de emisión de la salida de finalización de posicionamiento en PRM47

(tiempo de emisión de la señal de finalización de posicionamiento).

Con esta función, el tiempo de emisión puede especificarse entre “0 y 1000 mseg.”

Si PRM47 = 0, se emite la salida de finalización sin posicionamiento.

Si PRM47 = 0, se emite la salida de finalización sin posicionamiento y la entrada de

respuesta llega a ser innecesaria incluso si PRM13 (entrada de respuesta en

posicionamiento o finalización de retorno inicial) se establece en "1: Requerido".

[SMB-55E]

— 7-30 —


7

7.14 Parada controlada debido a una alarma válida/no válida

La parada controlada se realiza bajo una alarma durante la rotación para evitar que se desplace

hacia la parada, similarmente hacia la parada de emergencia.

Cambie PRM48 a “1” para validar esta función.

1) Alarmas aplicables

Las alarmas relacionadas a esta función se listan a continuación.

Tabla 7.4 Alarmas aplicables a una parada controlada bajo una alarma

N.º alarma Nombre de alarma

1Exceso de desviación de posición, exceso de velocidad, exceso de lafrecuencia máx. de salida del codificador

2 Resistor regenerativo sobrecalentado

4 Actuador sobre cargado

2) Operación con alarma

Se realiza la desaceleración de acuerdo a PRM21 (velocidad de desaceleración de parada de

emergencia), similarmente a la parada de emergencia.

Sin embargo, si se excediera el tiempo del comando original con la velocidad de desaceleración

actual, la velocidad de desaceleración cambia automáticamente de tal modo que la carga se

detenga en o antes de la posición objetivo.

El servo se apaga para producir la parada si la velocidad de rotación se reduce a 1 rpm.

Si el comando de velocidad al momento de la ocurrencia de una alarma es menor a la velocidadreal, el comando de velocidad es sustituida con la velocidad real antes de que inicie ladesaceleración.

100rpm

Velo

cid

ad

de

rota

ció

n

Ocurrencia dealarma 1

Velocidadreal

La desaceleraciónse realiza a la

misma velocidadque la de parada de

emergencia.

El servo se desactiva ala velocidad de rotación

dentro de 1 rpm.

Velocidadde

comando

0rpm

Time

±1 rpm

Fig. 7.12 Ejemplo de la curva de velocidad en alarma

[SMB-55E]

— 7-31 —


7

7.15 Modo de emisión de la señal en posición

Esta función desactiva la salida en posición mientras gira el ABSODEX.

La salida en posición se activa si la posición se encuentra dentro del ajuste de PRM16 (rango en

posición) después de haber finalizado la operación.

Introduzca “1” a PRM51 para desactivar la salida en posición durante la rotación.

Esta función se puede usar en todos los modos de operación excepto para el modo de desactivación

de servo (M5).

Después de introducir el valor, apague la alimentación y después enciéndala de nuevo paravalidar el ajuste de parámetro. Esto es para la prevención de un funcionamiento erróneo.

La salida en posición podría emitirse a baja velocidad aún cuando esta función sea válida.Si esto sucede, siga los siguientes procedimientos para establecer condiciones de criterio enposición más estrictas.

① Introduzca un ajuste menor en PRM16 (rango en posición).

② Introduzca un ajuste mayor en PRM17 (frecuencia de muestreo en posición).

7.16 Selección de modo de la señal de E/S

Cambie los parámetros para cambiar las funciones de algunas E/S.

Para los ajustes y las señales de E/S aplicables, consulte PRM52 a PRM57 en la “Tabla 7.1

Parámetros”.

Cambiar la función es válido después de haber apagado la alimentación y de haberla encendidonuevamente, esto es para prevenir un funcionamiento erróneo.

[SMB-55E]

— 7-32 —


7

—- MEMORÁNDUM —

[SMB-55E]

— 8-1 —

EJEMPLOS DEAPLICACIÓN

8

8. EJEMPLOS DE APLICACIÓN

Tabla 8.1 Lista de ejemplos de aplicación

Elemento Especificación de acción Punto

8.1 Cambio del tipode producto

La pieza de trabajocambia sin cambiarconfiguración

Cambie el programa de acuerdo al tipo de la pieza detrabajo.

8.2 Indización de laruta más corta

Indización aleatoria Cambie el programa de acuerdo a la posición deparada.@^Se usa la ruta más corta para la dirección derotación.

8.3 Sellado Proceso de sellado en laparada

Programa para restringir mecánicamente el eje desalida en el ciclo de suspensión como un proceso desellado o un proceso de inserción del pin deposicionamiento.Se usa el comando del freno.

8.4 Recogida ycolocación(oscilación)

180° de oscilación(No gire más de unavuelta completa).

Tenga cuidado de la dirección de rotación de talmodo que el tubo o cable instalado en el actuador nose doble.Método de determinación del sistema decoordenadas

8.5 Tabla deindización

Continuación con eltrabajo del día anteriordesde la posiciónintermedia

Aún cuando la mesa se mueva manualmentedespués de haber apagado la alimentación parahacer que la mesa cambie de la posición dedesactivación de alimentación, el trabajo puedecontinuar desde esa posición de desactivación dealimentación.Use el código M.

8.6 Rotacióncontinua

Después de la rotacióncontinua, deténgase enla posición designada.

Durante la rotación continua, emita una entrada desuspensión para detenerse en la posición designada.Use el código NC “G101 (designación de número desegmento)”.

[SMB-55E]

— 8-2 —


8

8.1 Cambio del tipo de producto

1) Aplicación

Acción de indización que requiere un cambio en el tipo de producto

2) Ejemplo de aplicación

Realice una indización de cuatro segmentos.

Las guías para las piezas de trabajo A y B se colocan a intervalos de 45 como se muestra en la

figura de abajo.

Al suministrar la pieza de trabajo A, detenga la placa giratoria en la posición mostrada en la figura y,

cuando se suministre la placa B, detenga la mesa giratoria en una posición cambiada por 45.

Fig. 8.1 Cambio del tipo de producto

[SMB-55E]

— 8-3 —


8

3) Punto clave del programa

(Ejemplo de creación usando la nota de instrucción)

Programa N.º 0, para la pieza de trabajo A

Programa N.º 1, para la pieza de trabajo B

Fig. 8.2 Modificación de programa de igual segmento

Al usar un programa NC conjuntamente, tenga cuidado de la cantidad de cambio de la posición inicial.

La cantidad de cambio introducida permanece válida aún después de cambiar el programa si falta

una instrucción para restaurar la cantidad de cambio de la posición inicial a cero.

Después de suministrar una señal de entrada de instrucción de posicionamiento inicial o alejecutar el código NC G28 (posicionamiento inicial), se produce un desplazamiento hacia laposición inicial especificada con PRM 3 (cantidad de desplazamiento de posición inicial) sinrelación alguna con “4. Cantidad de cambio de la posición inicial” mostrada en la figura de arriba.

Con el programa mostrado en la figura de arriba, se presenta un posicionamiento en una de lascuatro posiciones de reserva en la rotación en el sentido de las manecillas del reloj bajo laprimera entrada de inicio desde la activación de la alimentación. La posición de suspensiónantes de que la entrada de inicio decida posicionarse ya sea en la posición de reserva máscercana o en la siguiente posición de reserva.Para más detalles sobre la acción, consulte la Sección 7.9.2 2) PRM 38 = 3 (Ruta más corta). Laacción es la misma ejecutándose como “G101A4; G91A1F;" según lo referido.

Cambie el ajustede “4. Cambiar lacantidad deposición inicial”para cambiar laposición dereferencia deindización.

[SMB-55E]

— 8-4 —


8

8.2 Indización de la ruta más corta

1) Aplicación

Reserva de la pieza de trabajo


Designe desde un controlador lógico programable una de las cuatro posiciones de reserva para

posicionarse ahí.

La rotación sigue a la ruta más corta.

(No ocurre una rotación mayor a 180).

Fig. 8.3 Reserva de la pieza de trabajo


Recuperar la pieza de trabajo en la ruta más corta.

Use G90.1.

Indización ① a ④ aleatoriamente.

Prepare cuatro programas. Desde el controlador lógico programable, seleccione el programa

aleatoriamente para controlar el movimiento.

<Ejemplo de programa 1> Designación de la posición de segmento

Programa N.º 1

G11; Cambiar la unidad de F a la de tiempo (seg.)


G90. 1A0F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ① se desplaza hacia

la posición de trabajo en 0,5 seg.


Lugar de trabajo

[SMB-55E]

— 8-5 —


8

Programa N.º 2



G90. 1A1F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ② se desplaza hacia la

posición de trabajo en 0,5 seg.


Programa N.º 3



G90. 1A2F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ③ se desplaza hacia la



Programa N.º 4

G11; Cambiar la unidad de F a la de tiempo (seg.).


G90. 1A3F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ④ se desplaza hacia la



La designación de igual segmento "G101” se segmenta en referencia a la posición inicial (0).

Si una revolución completa se segmenta en cuatro como se muestra arriba, la posición inicial llega a ser la

“posición en el segmento 0” y la posición de 90 en el sentido de las manecillas del reloj desde la posición

inicial es la “posición en el segmento 1”.

La descripción anterior asume que la posición inicial es la posición donde la “reserva ①” está ubicada en el

lugar de trabajo.

En los programas anteriores, se usa la designación de tiempo “G11”. El tiempo de desplazamiento

permanece igual aún cuando cambie el ángulo de desplazamiento.

De acuerdo a esto, la velocidad de rotación con un ángulo de desplazamiento corto es baja y aquella con un

ángulo de desplazamiento grande es alta, ocasionando posiblemente problemas en la apariencia (la rotación

demasiada rápida es peligrosa) o acortamiento del par de torsión.

Si este es el caso, cambie la curva de leva a “MC2” y use la instrucción de velocidad de rotación (“G10”).

Debido a que se usa G90.1 en el programa anterior, se usa la ruta más corta (con ángulo de indización dentro

de 180) durante la operación. Use G90.2 (dirección en el sentido de las manecillas del reloj) o G90.3

(dirección en el sentido contrario al de las manecillas del reloj) para designar la dirección de rotación.

[SMB-55E]

— 8-6 —


8

<Ejemplo de programa 2> En caso de designación de ángulo

Programa N.º 1

G105G11;Cambie la unidad de A a la de ángulo (º) y la unidad de F a la de

tiempo (seg.).

G90. 1A0F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ① se desplaza hacia 0 en

0,5 seg.

M30 Fin de programa

Programa N.º 2

G105G11;Cambie la unidad de A a la de ángulo (º) y la unidad de F a la de

tiempo (seg.).

G90. 1A90F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ② se desplaza hacia 90 en

0,5 seg.

M30 Fin de programa

Programa N. 3

G105G11;Cambie la unidad de A a la de ángulo () y la unidad de F a la de

tiempo (seg.).

G90. 1A180F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ③ se desplaza hacia 180 en

0,5 seg.

M30 Fin de programa

Programa N. 4

G105G11;Cambie la unidad de A a la de ángulo () y la unidad de F a la de

tiempo (seg.).

G90. 1A270F0. 5;Ruta más corta absoluta, la reserva ④ se desplaza hacia 270 en

0,5 seg.

M30 Fin de programa

[SMB-55E]

— 8-7 —


8

8.3 Sellado

1) Aplicación

Indización de mesa que cuenta con un proceso de sellado (o mecanismo de inserción de pin de

posicionamiento)


Mesa de indización de ocho segmentos incluyendo el proceso de sellado.

El proceso de sellado restringe el eje de salida.

(El eje de salida se restringe también, al insertar el pin de posicionamiento).

El ABSODEX usado aquí es del tipo equipado sin freno.

Fig. 8.4 Proceso de sellado


① Uso del comando de freno “M68”

Si el eje de salida de ABSODEX está restringido por una persona o similar, podría activarse una

alarma de sobrecarga (alarma 4). Para evitar esto, use el comando de freno “M68” conjuntamente.

Para el método de operación, consulte el <Ejemplo de programa 3>.

② Comando de freno

El comando de freno “M68” no solamente activa el freno de aire integrado o un freno

electromagnético opcional sino que también detiene el cálculo integral del sistema de control.

Con los modelos sin freno, se activa solamente la función para detener el cálculo integral del

sistema de control, dando como resultado que se suprima la alarma de sobrecarga cuando el

eje de salida se inhibe con una fuerza externa. NO genera una fuerza de frenado en el

ABSODEX para inhibir el eje de salida.

El “M68” se activa y “M69” desactiva el freno.

Para más detalles, consulte la Tabla 6.4 “Lista de códigos M".

③ Ajuste de permanencia

Si se usa el freno, y si la fuerza de fricción es grande o si la rotación es lenta, podría existir una

desviación de posición.

El frenado podría iniciar antes de obtener la instalación completa.

En este caso, use una instrucción de permanencia (G4P) para agregar un retardo antes de

aplicar el freno, reduzca el ajuste de PRM 16 (rango en posición), o aplique otras medidas.

Si se usa la instrucción de permanencia, prepare un programa usando códigos NC. Inserte

“G4P” entre el bloque de “instrucción de desplazamiento” y el bloque de “acción de frenado”.

[SMB-55E]

— 8-8 —


8

④ Estado en la parada de emergencia

Si se suministra una entrada de parada de emergencia cuando está aplicado el freno, el freno

permanece aplicado aún después de restaurar el equipo.

Para suministrar una señal de inicio sin seleccionar un número de programa nuevo, restaure y

suministre una señal de “entrada de liberación de freno” para liberarlo, después suministre la

primera señal de inicio. Debido a que la “entrada de liberación de freno” es una señal de

criterio de nivel, desactívela después de emitir la salida de finalización de posicionamiento.

⑤ Acerca de G91.1

“G91.1” es la designación de la dimensión de rotación creciente.

Automáticamente corrige la coordenada del usuario a una posición entre -180,000º y 179,999º

después de una acción de finalización de posicionamiento.

⑥ Designación de la dirección de rotación

En la instrucción creciente, un valor positivo después de “A” indica la rotación en el sentido de

las manecillas del reloj, mientras que un valor negativo indica la rotación en el sentido contrario

al de las manecillas del reloj.

⑦ Desactivación de servo

Usar “G12” para desactivar el servo y suprimir una alarma de sobrecarga también es efectivo

en lugar del comando de freno. (Cambie “M68” con “G12P0” y “M69” con “G12P100”

respectivamente en el ejemplo de programa 3).

“G12” cambia la alimentación de multiplicación de ganancia.

“G12P0” desactiva el servo y “G12P100” activa el servo.

(Para detalles, consulte la Tabla 6.3 “Lista de códigos G (2/3)”).

<Ejemplo de programa 3>

G11; Cambiar la unidad de F a la de tiempo (seg).

G101A8; Segmentar la revolución completa en ocho.

G91. 1; Revolución completa creciente

M69; Liberar el freno.

A0F0. 5; Desplazamiento hacia la posición más cercana en 0,5 seg.

N1M68; Bloque N.º 1, aplicar freno.


M69; Liberar el freno.

A1F0. 5;Desplazamiento por medio de un segmento de indización en 0,5

seg. (rotación en el sentido de las manecillas del reloj).

J1; Saltar al bloque N.º 1.


[SMB-55E]

— 8-9 —


8

8.4 Recogida y colocación (oscilación)

1) Aplicación

Unidad de recogida y colocación donde cada rotación se encuentra dentro de una revolución completa.


180° de oscilación

Para evitar que se doble el tubo o el cableado, la rotación debe realizarse dentro de una revolución

completa.

Se proporciona un tope mecánico para detener el movimiento más allá del rango de operación.

Fig. 8.5 Recogida y colocación


① Considere el sistema de coordenadas.

Determine el origen del sistema de coordenadas de tal modo que la posición de 180 se

encuentre dentro de la zona prohibida.

A pesar de que la posición de 0 mostrada en la figura no es una posición de suspensión, la

posición de 180 se encuentra entre los topes.

(La operación de oscilación es de 90 a -90).


G105G11; Cambiar la unidad de A a la de ángulo y la unidad de F a la de segundo.

G90; Absoluto

N1A90F1; Bloque N.º 1; desplazamiento hacia la posición de 90 en 1 seg.


A-90F1; Desplazamiento hacia la posición de 90 grados en 1 seg.


J1; Saltar al bloque N.º 1.


Para realizar el posicionamiento inicial, no use la instrucción de posicionamiento inicialque tenga una dirección fija de rotación, pero incorpore un programa que use el sistemade coordenadas absoluto (G90).

Tope

Tope

[SMB-55E]

— 8-10 —


8

Después de activar la alimentación, el ABSODEX asume que el eje de salida se encuentra en una

posición entre -180,000º y +179,999º. (Si se suministra alimentación en la posición de 190, es

reconocida la posición de -170). De acuerdo a esto defina la posición de 180 en la zona prohibida si

existen interferencias en la revolución completa.

(La coordenada mencionada aquí se encuentra en el sistema de coordenadas del usuario G92; se

puede cambiar, usando PRM 3 (cantidad de desplazamiento de posición inicial). Consulte el Capítulo

7. "AJUSTE DE PARÁMETROS”.

Rango de movimiento

Posición inicial 0°

Zona prohibida

Interferencia Tope

180゜

110゜

(a)

Posicióninicial

0° 180゜

Rango de movimiento

Zona prohibida

200゜

(b)

TopeInterferencia

Fig. 8.6 Ajuste del sistema de coordenadas

En la Fig. 8.6 (a), el ABSODEX reconoce la posición actual a 110 después de haber activado la

alimentación. En la Fig. 8.6 (b), reconoce la posición actual a -160 después de haber activado la

alimentación.

Si un desplazamiento hacia la posición de 0 se produce en este estado, el caso en la Fig. 8.6 (a)

ocasiona que la rotación se realice en el sentido contrario al de las manecillas del reloj hasta la

posición inicial mientras que el caso en la Fig. 8.6 (b) ocasione que la rotación se lleve a cabo en el

sentido de las manecillas del reloj, resultando en intrusión de la zona prohibida.

[SMB-55E]

— 8-11 —


8

② Use PRM 45 (rango de reconocimiento de coordenadas de activación de alimentación).

Si el estado de parámetro predeterminado, el sistema de coordenadas de activación de

alimentación se encuentra entre -180,000º y 179,999º como se mencionó en ①.

Puede cambiar PRM45 para modificar arbitrariamente el sistema de coordenadas de

activación de alimentación.

Si esta función se usa para colocar el borde del sistema de coordenadas en la zona prohibida,

no hay necesidad de determinar la posición inicial de tal modo que la posición de 180 se

encuentre en la zona prohibida.

PRM45

Valor predeterminado: 270335

Rango de ajuste: 0 a 540671

Unidad: impulsos

Efecto: El sistema de coordenadas de activación de alimentación se encuentra

entre (ajuste – 540671) y el ajuste.

<Ejemplo>

Para prohibir la entrada en la zona prohibida mostrada en la Fig. 8.6 (b), determine el

sistema de coordenadas entre las posiciones -90,000º y 269,999º.

Convierta 269,999º en impulsos.

269,999/360 × 540672 = 405502

Consecuentemente escriba “405502” en PRM45.

→ Después de haber ingresado este ajuste, la posición de 200° mostrada en la Fig. 8.6

(b) se reconoce como si estuviera en la posición de 200° después de haber activado

la alimentación.

Esta función llega a ser válida cuando se usa junto con la acción de oscilación

usando G90 y G91.

No use esta función con los códigos G90.1, G90.2, G90.3, G91.1, G92, G92.1 o con

otros códigos que ocasionen la determinación del sistema de coordenadas.

[SMB-55E]

— 8-12 —


8

8.5 Mesa de indización

1) Aplicación

Regrese a la posición de desactivación de alimentación e inicie la indización.


Use una mesa de indización de cuatro segmentos y gire en el sentido de las manecillas del reloj.

Cuando inicie el trabajo, regrese a la última posición de indización del día anterior.

Fig. 8.7 Mesa de indización


① Use la memoria del controlador lógico programable.

Desde el ABSODEX, emita un código M igual al número de programa y guárdelo en el

controlador lógico programable.

② Al activar la alimentación, ejecute el programa que tenga el mismo número que el último código

M guardado.

③ En el controlador lógico programable, seleccione los programas 1 a 4 en el orden de indización

y ejecútelos.

④ Use la salida de posición de segmento "M70”.

Use “M70” junto con “G101” para emitir el número (formato binario) correspondiente a la

posición de indización, desde los pines de “salida de código M” de CN3 al controlador lógico

programable.

(Salida A01, A12, ··· A34)

[SMB-55E]

— 8-13 —


8

⑤ Dirección de rotación

“G90.1” produce el desplazamiento de la ruta más corta. Después de haber activado la

alimentación, se produce un desplazamiento hacia la posición de indización designada en la

ruta más corta aún cuando la mesa se haya movido manualmente.

La ejecución del número inmediatamente después del guardado ocasiona que la indización se

realice hacia la posición siguiendo aquella indizada la última vez.

Si se cambia “G90.1” en el programa por “G90.2”, la rotación se realiza en el sentido de las

manecillas del reloj. Si se reemplaza por "G90.3", la rotación se realiza en el sentido contrario

al de las manecillas del reloj.


Programa N.º 1



G90. 1A0F0. 5;Ruta más corta absoluta; desplazamiento hacia la posición deindización 0 (posición inicial) en 0,5 seg.

M70; Salida de posición de segmento (se emite “1”).


Programa N.º 2



G90. 1A1F0. 5;Ruta más corta absoluta; desplazamiento hacia la posición deindización 1 en 0,5 seg.

M70; Salida de posición de segmento (se emite "2").


Programa N.º 3






[SMB-55E]

— 8-14 —


8

Programa N.º 4






[SMB-55E]

— 8-15 —


8

8.6 Rotación continua

1) Aplicación

Detenga el eje, el cual se mantiene girando durante funcionamiento regular, en la posición

designada bajo una entrada de parada.


Alimentador de rollo

Fig. 8.8 Alimentador de rollo


① Rotación continua "G07"

Agregue un guión "-" antes del valor de velocidad de rotación para la rotación en el sentido

contrario al de las manecillas del reloj como por ejemplo "G07A-10".

Introduzca los ajustes G08 (tiempo de aceleración de rotación continua) y G09 (tiempo de

desaceleración de rotación continua).

El valor predeterminado de ambos ajustes es de 1 seg.

Para detalles, consulte la Tabla 6.3 "Lista de códigos G (2/3)".

② Designación de igual segmento "G101"

Si el número de segmento se designa con “G101” antes de ejecutar la rotación continua “G07”,

la posición en la que se detienen bajo una “entrada de suspensión de programa”, “entrada de

suspensión de rotación continua” o “entrada de inicio” llega a ser la posición de indización.

Por ejemplo, si se ejecuta “G101A36”, una revolución completa es segmentada igualmente en

36. La posición de suspensión es una de las 36 posiciones.

Para detalles, consulte la Tabla 6.3 "Lista de códigos G (2/3)".

③ Entrada después de parada

Después de haberse emitido una entrada de suspensión, se produce la desaceleración de

acuerdo al ajuste “G09”, seguido de una parada en la siguiente posición de indización. De

acuerdo a la sincronización de la entrada de suspensión y a la velocidad de rotación así como

al tiempo de desaceleración, la posición de suspensión podría ser una posición más lejana de

indización.

ABSODEX

[SMB-55E]

— 8-16 —


8


Programa N.º 1


G101A36; Segmentar la revolución completa en 36.

G08P0. 5; Establecer el tiempo de aceleración de rotación continua en 0,5 seg.

G09P0. 5; Establecer el tiempo de desaceleración de rotación continua en 0,5 seg.

G07A-20;Establezca la velocidad de rotación continua a 20 rpm y la rotación en elsentido contrario de las manecillas del reloj.


Si la configuración del equipo es la mostrada en la Fig. 8.8, la desviación de la alineación

entre el equipo y el actuador producirá una alarma o averiará el actuador.

Adicionalmente, la extensión del eje ocasiona la deterioración en la rigidez de la máquina y

resonancia. Instale una inercia ficticia en la posición más cercana al actuador.

Si un par de torsión (fuerza que gira el eje de salida) actúa siempre en el eje de salida del

actuador, use un modelo equipado con un freno.

Si se omite "G101A36;" en el programa anterior, la desaceleración inicia inmediatamente

después de haber suministrado la entrada de suspensión, para detenerse después de 0,5

seg.

Para detener la rotación continua, suministre una de las entradas como la “entrada de

suspensión de programa”, “entrada de suspensión de rotación continua” y “entrada de

inicio”. La acción varía dependiendo de la señal suministrada.

Para detalles, consulte la Tabla 6.3 “Lista de códigos G (1/3)”.

[SMB-55E]

— 9-1 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

9. AJUSTES DE GANANCIA

9.1 ¿Qué es ajuste de ganancia?

El ajuste de ganancia indica el ajuste de la ganancia de servo adecuado para la carga instalada

para lograr la operación del ABSODEX con el mejor desempeño. Los ajustes de ganancia se

realizan por medio de los detectores DIP, G1 y G2 en el panel delantero. El ABSODEX usa el

sistema servo PID, el cual proporciona tres parámetros de ganancia, P (Proporcional), I

(integración) y D (diferenciación). La ganancia se debe ajustar determinando las combinaciones de

las tres ganancias ajustando los detectores DIP G1 y G2 en lugar de ajustarlos individualmente.

Cada elemento de P, I y D tiene las siguientes características.

P (proporcional): El par de torsión proporcional a la desviación entre la posición objetivo y la

posición actual es controlado y emitido. Este coeficiente funciona para reducir la

desviación.

I (integración): El par de torsión es controlado y emitido de tal modo que es el tiempo integral de

la desviación entre la posición objetivo y la posición actual. Este coeficiente

funciona para eliminar rápidamente la desviación.

D (diferenciación): El par de torsión se controla y se emite de acuerdo a la diferenciación de tiempo

de la posición objetivo o actual. Este coeficiente controla y emite el par de

torsión instantáneamente en respuesta a la variación de tiempo ocasionada por

las instrucciones o alteración externa.

1) G1 (Ganancia 1)

La ganancia 1 ajusta el tiempo de convergencia. Entre mayor se vuelva el ajuste, mayor será la

ganancia mientras que I (ganancia de integración) incrementa y D (ganancia de diferenciación)

disminuye. Un incremento en G1 reduce el tiempo de convergencia, mientras que la estabilidad del

sistema de control llega a ser menos estable y podría permitir que ocurra la oscilación similarmente.

Cuando el equipo de carga no tenga suficiente rigidez, ajuste G1 en un rango menor.

2) G2 (Ganancia 2)

La ganancia 2 se ajusta de acuerdo a la carga del actuador. Entre mayor se vuelva el ajuste, mayor

será P (ganancia proporcional), I (ganancia de integración) y D (ganancia de diferenciación). Un

incremento en G2 reduce el exceso en los ciclos de posicionamiento. Para una carga mayor,

incremente el valor de ajuste.

3) Preparación para los ajustes de ganancia

Antes de iniciar los ajustes de ganancia, la unidad ABSODEX debe estar firmemente fija a la

máquina, e instale carga como una mesa en el eje de salida.

Asegúrese de que no hay interferencia en la parte giratoria.

Los ajustes de ganancia requieren un ordenador personal o un terminal de diálogo que cuente con

un puerto RS-232C. Para la comunicación usando un ordenador personal, consulte el Capítulo 12.

FUNCIONES DE COMUNICACIÓN.

ABSODEX con el sistema de freno se debe ajustar usando el programa que no aplica el freno.

[SMB-55E]

— 9-2 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

ADVERTENCIA: MANTENGA LAS MANOS LEJOS de las

piezas de rotación ya que podríanpresentarse movimientos repentinosdurante los ajustes de ganancia.Asegúrese de que exista seguridad a lamáxima revolución del actuador antes deencenderlo.

ASEGÚRESE de que la rotación delactuador no ocasionará peligro antes deiniciar, cuando el actuador no se puedaver.

Los detectores DIP G1 y G2 debencambiarse positivamente paso por pasocon un desatornillador plano (-) mientrasno se encuentre en movimiento elactuador.NO cambie 0 F, o F 0. (NO cambie losdetectores DIP cuando el actuador seencuentre en movimiento).

A menos que el actuador o la mesa decarga esté firmemente fija, podríanpresentarse vibraciones severas.Asegúrese de que estén firmemente fijos,y realice los ajustes con el real usandolas condiciones de carga o lo máscercano a dichas condiciones.

PRECAUCIÓN: Si cambia la carga, la ganancia debeajustarse nuevamente.

[SMB-55E]

— 9-3 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

9.2 Método de ajuste de ganancia

Existen dos métodos para el ajuste de ganancia del controlador modelo TS: sintonización

automática y ajuste manual.

El controlador modelo TH permite solamente el ajuste manual. La sintonización automática no es

compatible.

9.2.1 Función de sintonización automática (solo controlador modelo TS)

Al oscilar con la carga instalada, los parámetros de la ganancia P, I y D se obtienen

automáticamente a través del cálculo de la carga de acuerdo al par de torsión de aceleración y

de salida en ese momento.

1) Preparación antes de la sintonización automática

Los detectores DIP G1 y G2 en el panel delantero a “0-0”.

Después de ajustar “0-0”, la sintonización automática queda disponible.

2) Parámetros de sintonización automática

La sintonización automática de ABSODEX está relacionada con distintos parámetros para

definir las condiciones de operación y otras funciones.

Para más detalles, consulte el Capítulo 7. "AJUSTE DE PARÁMETROS".

PRM 80: Ganancia integral

PRM 81: Ganancia proporcional

PRM 82: Ganancia diferencial

PRM 83: Comando de sintonización automática

PRM 87: Par de torsión de sintonización automática

PRM 88: Velocidad de inicio de la medición de sintonización automática

PRM 89: Velocidad de finalización de la medición de sintonización automática

Después de la inicialización del programa NC y de los parámetros (envío de“L12_12345”), los resultados de la sintonización automática se pierden y esnecesario que se realice el ajuste de la ganancia.Para estar preparado en caso de fallos para la sintonización automática después dehaber ensamblado el equipo (debido a la interferencia de las guías o los topes),registre los ajustes PRM 80 a 82.

Para escribir PRM 80 a 82, desactive el modo de servo ("M5").

Si la combinación del actuador se cambia después de sobrescribir los valores enPRM 80 a 82, la acción se realiza en relación a las ganancias preestablecidas,ocasionando posiblemente vibraciones.Si esto sucede, ajuste los detectores DIP G1 y G2 en “1-0” y ejecute la sintonizaciónautomática, después establézcalos nuevamente en “0-0”.

Después de llevar a cabo la sintonización automática, cambie el detector DIPajustando nuevamente en "0-0" para continuar con la operación.

Si grandes cantidades de carga de inercia, tal y como se ha descrito en la Sección7.12, Multiplicador de ganancia integral, se utilizan con la serie AX400T, no utilice lasintonización automática. Si lo hace, podría disparar una alarma o dañar elcontrolador.

Al utilizar la Nota de instrucción, la función de sintonización automática podráutilizarse más fácilmente.Para más detalles, consulte el "Manual de instrucciones de herramientas AX".

[SMB-55E]

— 9-4 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

3) Ajuste de los resultados de la sintonización automática (función de sintonización

semi-automática)

Después de realizar la sintonización automática, calcule e introduzca los parámetros de

ganancia DIP sin balancearse.

Para ajustar la respuesta (rigidez) de ABSODEX después de la sintonización automática,

cambie 10 de L7_83_10 del comando de sintonización automática.

Cambie el ajuste de 1 a 10 a 32 para incrementar la rigidez.

ABSODEX puede producir oscilación u ocasionar la “alarma 1” durante la rotacióncon algunas piezas del equipo de acuerdo a la rigidez.

Si es enviado L7_83_ en el modo de desactivación de servo (modo M5), el cambioempieza a calcular nuevamente el tamaño de la carga.

No se proporciona el ajuste de ganancia aún cuando se ejecute la sintonizaciónsemi-automática sin ejecutar la sintonización automática.

Al utilizar la Nota de instrucción, la función de sintonización semi automática podráutilizarse más fácilmente.Para más detalles, consulte "Manual de instrucciones de herramientas AX".

[SMB-55E]

— 9-5 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

4) Procedimientos de sintonización automática

El siguiente diagrama de flujo representa la sintonización automática.

Fig. 9.1 Diagrama de flujo de sintonización automática

Sintonización automática

El cambio empieza a realizar la sintonización

automática regular si es enviado L7_83_ en

el estado de desactivación de servo.

INICIO

Ajustar el detector DIP del panel delcontrolador. "G1: 0. G2: 0"

¿Oscilación?

S

N

Eliminar la causa.

Conectar la nota de instruccióno el terminal de diálogo yencender la alimentación.

Apagar el servo.(Enviar M5)

Iniciar sintonización automática.(Enviar L7_83_10)

¿Se activa alarma U?

Restaurar alarma.(Enviar S7)

Encender el servo.(Enviar M1.)

Ingresar al programa

Abrir el programapara impulsar los actuadores.

(Enviar S1.)

N

S

¿Es insuficiente la prec isiónde posic ionamiento?

N

S

Reducir comando desintonización automática en

uno.(Enviar L7_83_-1)

Incrementar el comando desintonización de automática en

uno.(Enviar L7_83_+1.)）

FIN

Sintonización semi-automática

Si es enviado L7_83_ en el estado de

activación de servo, el cambio no empieza y

se realiza la sintonización semi-automática.

[SMB-55E]

— 9-6 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

5) Sintonización automática con limitación en el rango de rotación de ABSODEX (tal como un tope o

tubería o cableado en el eje ahuecado)

① De acuerdo al documento del procedimiento de sintonización automática, apague el servo del

ABSODEX.

② La oscilación de la acción de sintonización automática inicia con una rotación en el sentido de

las manecillas del reloj. Gire el eje de salida del actuador con la mano en el sentido contrario al

de las manecillas del reloj.

③ Si el ABSODEX interfiere con un tope o si se bloquea la rotación debido a una tubería o

cableado a la mitad de la sintonización automática para ocasionar la "alarma U", reduzca el

ajuste de "PRM 89" en incrementos de 100.

No reduzca el ajuste de PRM 89 por debajo de 200.

Consulte la Tabla 7.1 Parámetros (11/11) en la sección 7.1.

④ Si la sintonización automática falla durante la operación descrita en ③, es probable que se

presente una carga de fricción excesiva. Incremente el par de torsión de sintonización

automática (PRM 87) en incrementos de 100.

En este caso, tenga en cuenta que la fuerza ejercida en el tope, tubería o cableado

incrementa.

⑤ Si la sintonización automática falla en la operación ④, realice el ajuste de forma manual.

Para más detalles, consulte la Sección 9.2.2 "Ajuste manual".

[SMB-55E]

— 9-7 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

6) Conversión de la sintonización automática al ajuste manual

La forma en la cual se debe cambiar el resultado de la sintonización automática con el ajuste

manual (detectores DIP G1 y G2 en el panel del controlador) se describe a continuación.

① El ajuste ("1" a "32") en el comando de sintonización automática corresponde al ajuste manual

(en el detector DIP "G1") como se muestra en la siguiente tabla.

Tabla 9.1 Correspondencia entre el comando de sintonización automática y el detector

DIP G1

Comando de sintonizaciónautomática

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Detector DIP G1 1 2 3 4 5 6 7

Comando de sintonizaciónautomática

16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

Detector DIP G1 8 9 A B C D E F

② Ingrese el valor correspondiente al ajuste del comando de sintonización automática, en el

detector DIP "G1."

③ Lea la ganancia diferencial (PRM 82) del resultado de sintonización automática.

Deje que el valor de lectura en respuesta al código de comunicaciones “L9_82” sea “X”.

④ Lea el ajuste de ganancia diferencial de la ganancia manual.

Deje que el valor de lectura en respuesta al código de comunicaciones "L9M_82" sea "Y".

⑤ Al incrementar el ajuste del detector DIP "G2" en incrementos de "1", lea el ajuste de ganancia

diferencial de la ganancia manual, usando el código de comunicaciones especificado en el

párrafo ④.

⑥ El ajuste del detector DIP “G2” con el cual “X” y “Y” son más similares, es el ajuste manual del

detector DIP “G2”.

Introduzca el ajuste del detector DIP “G1” en el párrafo ② antes de leer la ganancia

diferencial.

[SMB-55E]

— 9-8 —

AJUSTE DEGANANCIA

9

9.2.2 Ajuste manual (Común entre los controladores modelo TS/TH)

A continuación se muestra el diagrama de flujo de ajuste de ganancia.

Fig. 9.2 Diagrama de flujo del ajuste de ganancia

Repita el ajuste similar mientras cambia el ajuste G1, para ajustar con mayor precisión la ganancia.

Si la rigidez del equipo es lo suficientemente alta, incremente el ajuste de G1 incluso con un ajuste G2

menor después de haber realizado el ajuste anterior para mejorar aún más el estado de la acción.

Para G1 y G2, consulte la Sección 9.1 "¿Qué es ajuste de ganancia?”

Si cambia el ajuste de G1 o G2, el ajuste G1 y el ajuste G2 se muestran en el LED de 7 segmentos del

lado izquierdo y derecho durante dos segundos aproximadamente.

Use un desatornillador normal o similar para

cambiar el ajuste del detector DIP en el panel del

controlador. Los ajustes predeterminados son "8"

(G1) y "0" (G2).

Para los procedimientos de entrada, selección e

inicio del programa, consulte el Capítulo 4

"OPERACIÓN DE PRUEBA".

FIN

INICIO

Ajustar G1 en "8."Ajustar G2 en "0."

Ingresar un programaarbitrario.

Selección de programa

Inicio

¿Parada de

alarma tras inicio?

Restaurar alarma

Incrementar G2 en "+1."

Incrementar G2 en "+1"

¿Oscila?

Disminuir G2 en "1" o "2."

N

S

N

S

[SMB-55E]

— 10-1 —

ALARMAS

10

10. ALARMAS

Un error en ABSODEX mostrará un número de alarma en el LED de 7 segmentos en la parte delantera

del controlador. l número de alarma y los detalles de dicha alarma se muestra en los LEDs de 7

segmentos del lado izquierdo y derecho.

Al mismo tiempo, también se activarán las salidas de alarma de E/S (CN3-44 y 45). (La salida de

alarma se realiza con la lógica negativa).

10.1 Visualización y Descripción de alarmas

La siguiente tabla lista los tipos de alarma que se muestran y sus descripciones.

Consulte el Capítulo 11. MANTENIMIENTO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS para la resolución

de problemas de las alarmas.

Tabla 10.1 Alarma (1/4)

N.ºalarma

DescripciónSalida dealarma

LED de 7segmentos

Observaciones

Error de datos de programa (modo M1)

Error de selección de programa

Error de datos de programa (modo M3)

Se introduce el número de E/S mientras seguarda el programa.

Se ejecuta el comando S10 de entrada derespuesta mientras no se espera ningunarespuesta.

Expiración de tiempo en el modo dedesplazamiento de impulsos

0 Error en el programa NC Alarma 1

Otros errores de programa

Exceso de desviación deposición

Se ha excedido el ajuste de PRM 19 (límitesuperior de la cantidad de desviación deposición).

Velocidad por encima dellímite

Se ha excedido el ajuste de PRM 20 (límite deexceso de velocidad).

1

Exceso de la frecuencia máx.de salida del codificador

Alarma 1Alarma 2

Se ha excedido la frecuencia máxima desalida del codificador.

Se ha activado la alimentación en un error desobrecalentamiento del resistor regenerativo.

2Resistor regenerativo

sobrecalentadoAlarma 1Alarma 2 Se ha ocasionado un error de

sobrecalentamiento del resistor regenerativodurante la operación.

Se encuentra conectado un actuador diferenteal anterior (error de modelo).

3Combinación anormal del

actuador/controladorAlarma 1

Se encuentra conectado un actuador diferenteal anterior (error de número de serie en elmismo modelo).

[SMB-55E]

— 10-2 —

ALARMAS

10


N.ºalarma


LED de 7segmentos

Observaciones

Error ocasionado por el cálculo desobrecarga del térmico electrónico

Error ocasionado por el cálculo desobrecarga del térmico electrónico(El valor térmico electrónico es de 110ºC osuperior).

4 Sobrecarga de actuadorAlarma 1Alarma 2

Se ha activado la función de protección delmódulo de alimentación.

Se ha activado la alimentación en lapresencia de una sobre corriente o se haenviado una señal con fallos desde el módulode alimentación.5

Módulo de alimentaciónanormal

Alarma 1Alarma 2

Se ha enviado una sobre corriente o unaseñal con fallos desde el módulo dealimentación durante la operación.

Se ha generado un comando dedesplazamiento en el estado de error de bajatensión. Se ha ocasionado un error de bajatensión durante el desplazamiento.

Se ha activado la alimentación en un estadocon un error de sobretensión.

6Alimentación principal

anormalAlarma 1Alarma 2

Se ha ocasionado un error de sobre tensióndurante la operación.

Error de entrada de datos

No se han escrito los ajustes en el ciclo deescritura de parámetros.

Se ha enviado un código M durante laoperación.

El número de parámetro no ha sidoespecificado en el ciclo de carga/escritura deparámetro.

7 Error de comunicación Alarma 1

Otros errores de comunicación

8 PCB de control anormal (Indefinido)El hardware del CPU en el controlador podríaestar defectuoso.

[SMB-55E]

— 10-3 —

ALARMAS

10


N.ºalarma


LED de 7segmentos

Observaciones

Se ha suministrado una entrada de parada de emergenciacuando se ha establecido el parámetro de activación deservo después de una parada (PRM23) en “1”.

Se ha suministrado una entrada de parada de emergencia

cuando se ha establecido el parámetro de activación deservo después de una parada (PRM23) en "1".

Se ha suministrado una entrada de parada de emergenciacuando se ha establecido el parámetro de desactivación

de servo después de una parada (PRM23) en "3".

9Se ha realizado una entradade parada de emergencia.

Alarma 2

Se ha suministrado una entrada de parada de emergencia

cuando se ha establecido el parámetro de desactivaciónde servo después de una parada (PRM23) en "3".

Se ha generado un comando de desplazamientodespués de haberse ejecutado un comando defrenado (M68).

A Freno anormal Alarma 2Se ha generado un comando de desplazamientobajo la aplicación del freno con la entrada deliberación de freno de E/S desactivada.

Se han excedido los ajustes PRM 8 y 9.

O se han excedido ±18 revoluciones.C

Por encima del límite delsoftware

Alarma 2Error del rango de segmento con PRM38(dirección de rotación en la designación delmismo segmento) siendo “4”.

EParada de emergencia por

medio del terminal dediálogo

Alarma 2Se ha suministrado una parada de emergenciadesde el terminal de diálogo.

Los datos del solventador han cambiadorepentinamente durante la operación de indización.

Los datos del solventador han cambiadoinesperadamente durante cualquier operación nomencionada anteriormente (como por ejemplo durantela rotación continua o al introducir el impulso).

Se genera un error en el ángulo eléctrico durantela operación de indización.

Se ha generado un error durante cualquier operaciónno mencionada anteriormente (como por ejemplodurante la rotación continua o al introducir el impulso).

No existe consistencia entre las señalesenviadas desde dos solventadores.

Los datos del solventador son inestables durantela activación de la alimentación.

F Solventador anormalAlarma 1Alarma 2

Otros errores del solventador

[SMB-55E]

— 10-4 —

ALARMAS

10


N.ºalarma


LED de 7segmentos

Observaciones

El tiempo sin respuesta después de que unasalida de código M excede el ajuste PRM11.

El tiempo sin respuesta en la salida definalización de posicionamiento excede elajuste de PRM11.

Se ha suministrado una entrada de iniciomientras se espera por una respuesta.

H Sin error de respuesta Alarma 2

Se ha suministrado una entrada de retornomientras se espera por una respuesta.

Error en la recepción de datos del actuadorComunicación anormal del

actuador Conexión de un actuador no aplicable (erroren la conexión entre tipos grandes ypequeños)

L

PCB de desplazamientoanormal

Alarma 1Alarma 2

Es probable un fallo de hardware en el PCB dedesplazamiento.

P Memoria anormal Alarma 2Error de escritura de datos en la memoriainterna

La aceleración es imposible hasta la velocidadfinal de la sintonización automática.

Se genera un error en la operación desintonización automática.

USintonización automática

anormalAlarma 1Alarma 2

Se genera un error térmico electrónico en lasintonización automática.

-

(Guión)

Espera de la entrada de retorno disponibledespués de la activación de la función deseguridad

_

(Guiónbajo)

Activación de la función deseguridad

Durante la activación de la función deseguridad

El LED de 7 segmentos en el lado izquierdo muestra (una r y un punto) sin una

alarma.

Para las especificaciones de conexión reducidas (la opción U2, -U3, o -U4 es seleccionada

en el número de modelo), se visualizará un número de estación de comunicación de serie

(un número de 2 dígitos sin puntos) en lugar del modo de funcionamiento en el LED de 7

segmentos.

Para la desactivación del servo (M5 ejecutado), se visualizará (solamente punto).

[SMB-55E]

— 10-5 —

ALARMAS

10

Alarma 3Se visualiza la alarma 3 al activar la alimentación con una combinación errónea entre elactuador y el controlador para solicitar que el operador verifique la conexión.La alarma 3 se cancela temporalmente tras la restauración, pero se vuelve a visualizarnuevamente después de desactivar la alimentación y de encenderla nuevamente. Verifiqueque el actuador conectado con el controlador sea el correcto, ingrese al programa o losparámetros y restaure de tal modo que la alarma 3 no se produzca durante la activación dela alimentación.

<Descripción suplementaria>

Después de conectar el controlador con el actuador y de haber introducido el programa oparámetros, los datos relacionados con el actuador conectado se guardan en elcontrolador y se determina la combinación entre el controlador y el actuador. Si se conectaun actuador diferente al guardado en el controlador, se activa la alarma 3. Después de laoperación anterior, los datos relacionados con el actuador guardados en el controlador seactualizan. La combinación se puede cambiar arbitrariamente.Se inicializan los datos relacionados con el actuador guardados en el controlador y no seactiva la alarma 3 con cualquier combinación en los siguientes casos.

① Estado de envío② Después de la inicialización③ Si un programa o parámetro se introduce sin un actuador

Alarma 6

La alarma 6 de error por baja tensión se produce solamente si existe un comando dedesplazamiento que se va a ejecutar en un estado de baja tensión del suministro dealimentación principal.La alarma 6 no notifica directamente que existe baja tensión en el suministro dealimentación principal.

PRECAUCIÓN: Aún cuando se produzca la alarma 3, se puede

realizar la ejecución del programa. Sin embargo, paraevitar una operación no esperada por unacombinación errónea, verifique el programa y losparámetros sin fallos antes de ejecutar el programa.

NO reinicie el actuador hasta que se enfríe si seproduce la alarma 4 (actuador sobrecargado:térmico electrónico). Las siguientes podrían sercausas de que se produzca la alarma 4.• Resonancia o vibración Asegure suficiente rigidez

para la instalación.• Tiempo o velocidad de ciclo Prolongue el tiempo de

desplazamiento y el tiempo de suspensión.• Estructurado para limitar el eje de salida Agregue el

comando M68 y M69. (Consulte la sección 8.3 Sellado).

[SMB-55E]

— 10-6 —

ALARMAS

10

10.2 Estado de servo para las alarmas

Alarma: 1, 2, 4, 5, 6, 9 (PRM 23 = 3), A, F y L → DESACTIVACIÓN de servo

Alarma: 0, 3, 7, 9 (PRM 23 = 1), C, E, H, P y U → ACTIVACIÓN de servo

Al activarse una alarma mientras se ejecuta un programa NC, se finalizará la ejecución del

programa para cambiar a las condiciones de servo de acuerdo a lo descrito anteriormente. Sin

embargo, para la alarma 7 (error de comunicación) o alarma 3 (error de combinación), la ejecución

del programa continuará con la salida de alarma y visualizada.

Restaurar la entrada de señal después de eliminar la causa de las alarmas ocasionará que la

alarma de desactivación de servo cambie a activación de servo. Las alarmas 9 (PRM 23 = 1) y E

ocasionarán la desactivación de servo y después la activación de servo.

Para el proceso de restauración de la función de seguridad, consulte la sección 5.6.5 Secuencia de

la función de seguridad.

PRECAUCIÓN: Para una alarma, asegúrese de que la causa

de la alarma sea eliminada antes derestaurar. Para alarmas, consulte el Capítulo11. “MANTENIMIENTO Y RESOLUCIÓN DEPROBLEMAS”.

[SMB-55E]

— 11-1 —

MANTENIMIENTO Y

RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

11

11. MANTENIMIENTO Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS

11.1 Inspección de mantenimiento

1) Inspección periódica

Para usar el ABSODEX durante mucho tiempo, realice una inspección periódica (una vez o dos al

año). Apague la alimentación para realizar la inspección excepto para los ítems 3 y 5 los cuales

requieren inspeccionarse con la alimentación ACTIVADA.

Tabla 11.1 Inspección periódica

Elemento de inspección Método de inspección Contramedidas

1. Apariencia externa

(Cualquier resto de polvo o

suciedad en la superficie)

Inspección interna

visualmente.

Elimine cualquier resto de polvo o

suciedad que encuentre.

2. Tornillo flojo del terminal y

conectores

Verifique que los tornillos

y conectores no estén

flojos.

Vuelva a apretar los tornillos y

conectores.

3. Ruido anormal por parte del

actuador y en la pieza del

freno.

Confirme escuchando. Solicite que CKD lo repare.

4. Cortes y grietas en el cable. Verifique el cable

visualmente.

Cambie el cable defectuoso.

5. Tensión de alimentación Confirme la tensión de

suministro con un

multímetro.

Verifique el sistema de suministro

de alimentación para proporcionar

alimentación dentro del rango de

tensión especificado.

6. Condiciones del freno (con

freno)

Inspeccione manualmente

el freno.

Solicite que CKD lo repare.

* Dependiendo de la condición del producto, éste podría no ser aceptado para su reparación.

* No desmonte ni modifique el producto, ya que podría provocar fallos o un funcionamiento erróneo.

2) Condensadores electrolíticos dentro del controlador

Los condensadores usados para el controlador son del tipo de electrolitos, los cuales se deterioran

con el tiempo.

Si el producto es utilizado en una habitación ordinaria con aire acondicionado, sustituya el

controlador cada 10 años (funcionado 8 horas al día) de uso.

Cuando se encuentren fugas o si la válvula de liberación de presión esté abierta, sustituya el

controlador inmediatamente.

[SMB-55E]

— 11-2 —

11MANTENIMIENTO Y


11.2 Resolución de problemas

Tabla 11.2 Resolución de problemas (1/4)

Síntoma Causa probable Contramedidas

1. La alimentación

no enciende.

La tensión no ha sido medida (confirme

con un multímetro).

El fusible dentro del controlador está

fundido.

Verifique el sistema de

alimentación.

Sustituya o repare el controlador.

2. El eje de salida

gira al encender la

alimentación.

No se han realizado los ajustes de

ganancia.

El cable entre el actuador y el controlador

está roto o los conectores están flojos.

Conexión de UVW errónea

La alimentación principal se enciende

cuando hay una desviación de posición.

Ajuste la ganancia (Consulte el

capítulo 9).

Verifique el conector del cable.

Cambie la conexión errónea del

cable.

Encienda la alimentación principal en

el estado de desactivación de servo.

3. La alarma F se

encenderá cuando

se encienda la

alimentación.

El cable del solventador entre el actuador

y el controlador podría estar roto o los

conectores podrían estar flojos.

Momento excesivo y las cargas laterales

han sido aplicadas en el actuador.

Verifique los conectores del cable.

Verifique la alineación del equipo.

Quite la carga excesiva.

4. No hay

comunicación con

el ordenador

personal o con el

terminal de

diálogo.

El cable de comunicación está roto o los

conectores están flojos.

La velocidad de baudios de un

ordenador personal no coincide con la

del controlador.

La conexión del cable de comunicación

no es la correcta.


Confirme las especificaciones de

comunicación tal como la velocidad

de baudios y paridad.

Corrija la conexión errónea del

cable.

5. La mesa de carga

vibra.

Los ajustes de ganancia no son

suficientes.

La carga no se fijó firmemente.

La carga no tiene suficiente rigidez.

La carga de fricción es grande.

Conexión floja del actuador


Capítulo 9.).

Apriete los tornillos.

Incremente la rigidez de la carga

reforzando y ajustando la ganancia

de tal modo que sea menor.

Instale una inercia ficticia.

Use un filtro anti-vibración.

Reduzca la carga de fricción.

Vuelva a apretar los tornillos.

6. El LED de 7

segmentos muestra

"-" (guión) o "-"

(guión bajo).

Está activada la función de seguridad. Consultando la Sección 3.2.8,

verifique la conexión para la función

de seguridad.

7. Se activa la

alarma 0.

Error en el programa NC

La entrada de ajuste del número de

programa ha sido realizado mientras

escribía un programa.

Se ha seleccionado e iniciado un

número de programa desconocido.

Se inició en el modo de desactivación

de servo (G12P0)

Revise el programa NC.

NO active el ajuste de número

durante la escritura de un programa.

Cambie el número de programa o

escriba un programa.

Active el servo (G12P100) antes de

un código de rotación.

[SMB-55E]

— 11-3 —

MANTENIMIENTO Y


11



8. La alarma 1

enciende.

El actuador se encuentra flojo.

La carga es excesiva.

La alimentación CC (24V) no se

suministra para la serie con freno

integrado.

La conexión del controlador con el

actuador no es la correcta.

El eje de salida está restringido por

un mecanismo de sujeción de

máquina.

La carga no se fijó firmemente.

Los ajustes de ganancia no son

suficientes.

Vuelva a apretar los tornillos.

Vuelva a apretar sin falla.

Reduzca la velocidad.

Suministre 24 VCC (Consulte

3.2.4).


(Consulte la Fig. 3-1.)

Aplique o libere el freno en el

programa (Consulte 8.3).

Apriete los tornillos.


Capítulo 9.).

9. La alarma 2 se

enciende.

Los ciclos de

aceleración/desaceleración son

grandes.

Alargue el tiempo de suspensión

(tome tiempo para reducir el calor

y reiniciar).

10.La alarma 4 se

enciende.

Los ciclos de

aceleración/desaceleración son

largos.

El tiempo de movimiento es corto.

El equipo de carga resuena.

El eje de salida está restringido por

un mecanismo de sujeción de

máquina.

El par de rotación y de fricción del

equipo de carga es grande.

Alargue el tiempo de suspensión

(tome tiempo para reducir el calor

y reiniciar).

Revise el programa.

Instale inercia ficticia (Consulte

2.1).

Use un filtro anti-vibración

(Consulte 7.10).

Realice la

activación/desactivación del freno

en el programa (Consulte 8.3).

Reduzca la carga.

Incremente el tamaño de

ABSODEX.

11. La alarma 5 se

enciende.

El aislamiento del actuador es

defectuoso.

La conexión del actuador con el

controlador no es la correcta.

La temperatura ambiente alrededor

del controlador es alta.

Verifique los conectores del cable

y en el entorno instalado.

Verifique el cable de conexión

(Consulte 3.2.2).

El filtro de ruido para el suministro

de alimentación se usa en el lado

del terminal U, V o W.

Ventile para reducir la temperatura

ambiente.

12. La alarma 6 se

enciende.

La tensión de alimentación es baja.

Ha ocurrido un fallo de alimentación

instantáneo.

Se ha reanudado la alimentación

inmediatamente después de

apagarla.

La energía regenerativa ocasionó un

error de sobre tensión.

Verifique el sistema de alimentación.

Verifique el sistema de

alimentación.

Apague la alimentación y

enciéndala después de unos

cuantos segundos.

Reduzca la velocidad de

desplazamiento.

[SMB-55E]

— 11-4 —

11MANTENIMIENTO Y




13. La alarma 9 seenciende.

Se introduce la parada de emergencia. No se suministraron 24 V CC.

Verifique la señal de E/S.Confirme el PRM 23.

Suministre 24 V CC.

14. La alarma A seenciende.

Se intentó girar con el freno activado.El freno se aplicó durante eldesplazamiento.

Se ha establecido PRM 28 para elmovimiento.

Revise el programa.

Revise el parámetro y el programa.

15. La alarma H seenciende.

No se realizó la entrada de respuestapara el código M y finalización deposicionamiento.

No se suministró ninguna entrada derespuesta.

Se cambió el parámetro por error. Se suministró una entrada de inicio o

entrada de posicionamiento inicial en elestado de espera para una entrada derespuesta.

Verifique la señal de E/S.Confirme el PRM 11, 12 y 13.

Confirme el programa y lasincronización del controlador lógicoprogramable.

Confirme el PRM 12 y 13. Verifique la señal de E/S.

16. La alarma C seenciende.

El sistema de coordenadas interno hasido sobre pasado (Sistema decoordenadas de usuario G92).

Se cambió el parámetro por error.

Revise el programa (restaure el sistemade coordenadas G92).

Revise el PRM 8, 9 y 10.17. La alarma E se

enciende. El terminal de diálogo es defectuoso. El cable RS-232C tiene un corto circuito.

Sustituya o repare el terminal. Verifique el cable.

18. La alarma F seenciende.

Existe un fallo en el reconocimiento decoordenadas de activación de alimentación.

El actuador vibra durante la operación,ocasionando un error en elreconocimiento de coordenadas.

Inspeccione la conexión del cable delsolventador.

Verifique si el eje de salida gira durante laactivación de alimentación.

Consulte el Problema 5 (La mesa decarga vibra).

19. La alarma P seenciende.

El controlador está defectuoso. Sustituya o repare el controlador.

20. La alarma L seenciende.

Existe un error de comunicación entre elactuador y el controlador.

La tarjeta de comunicación no ha sidoproporcionada.

No hay coincidencia entre el actuador yel controlador

Verifique la conexión del cable.

Verifique la tarjeta de comunicaciones.

Compruebe la combinación entre elactuador y el controlador.

21. La alarma 3 seenciende.

Existe un error de combinación. Compruebe la combinación entre elactuador y el controlador.

Ingrese el programa y los parámetrosnuevamente.

22. Al almacenar elprograma, laalarma 7 seenciende y no seguarda elprograma.

El área del programa está llena.

Los datos del programa no sirven.

Estado de protección de escritura

No se suministro la entrada de respuestaen respuesta a un código M o salida definalización de posicionamiento.

Elimine los programas que no sonnecesarios.

Borre el área de la memoria delprograma e introduzca nuevamente.(L17_9999)

Verifique la salida de espera de laentrada de inicio.El programa se puede almacenardurante el estado de salida de esperade la entrada de inicio.

Cambie el modo de entrada de lasecuencia de impulsos al modo deoperación automática.

Verifique las señales de E/S.Verifique el PRM 11, 12 y 13.

[SMB-55E]

— 11-5 —

MANTENIMIENTO Y


11



22. La entrada de la señal de iniciono ocasiona movimiento.

No se ha ingresado el programa. Se aplicó el freno. No se suministró la alimentación

de E/S de 24 V CC. La señal de entrada es más

corta que 20 mseg. No hay operación automática.

No se suministró la entrada deactivación de servo.

Está activada la función deseguridad.

Ingrese los programas de movimiento. Libere el freno. Verifique la fuente de alimentación

(Consulte 3.2.5). Establezca un tiempo mayor en la

señal de entrada (Consulte 5.2). Establezca el modo automático.

Confirme el PRM 29. Suministre la entrada de activación

de servo. Cambie PRM52 a “2” y no use la

entrada de activación de servo. Consultando la Sección 3.2.8,

verifique la conexión para la funciónde seguridad.

24. No libere el frenoelectromagnético.

No se suministró la alimentaciónde E/S de 24 V CC.

No se suministraron 24 V CC alfreno electromagnético.

Verifique el suministro dealimentación y la conexión.(Consulte la sección 3.2.4).

Verifique el suministro dealimentación, conexión y relé.(Consulte la sección 3.2.4).

25. La alarma 7 se enciende alconectar el terminal de diálogo.

Se cambió el PRM 26. Verifique el PRM 26.

26. La señal de inicio suministradadespués de la recuperación deuna parada de emergencia nose inicia.

La posición en el programadonde espera la entrada de inicio(M0) se sobre escribe

Cambie la posición de “M0”.

27. Las operaciones repetitivas deindización (72 grados) de cincosegmentos ocasionandesviaciones.

Error acumulado debido a lasdimensiones incrementales

Use el programa de igual segmento(G101).

28. No se guardan los parámetros. Modo de operación de la entradade la secuencia de impulsos(M6)

No se suministró la entrada derespuesta en respuesta a uncódigo M o salida de finalizaciónde posicionamiento.

Cambie al modo de operaciónautomática (M1) o modo de un solobloque (M2) y guarde.

Verifique las señales de E/S.Verifique el PRM 11, 12 y 13.

29. La alarma U se enciende. La carga de fricción es muygrande

Se aplicó el freno. Interferencia de las piezas

giratorias con las guías o equipo

Incremente el ajuste de PRM 87.

Libere el freno. Quite los dispositivos periféricos.

30. Oscilación después de lasintonización automática

No se ajustó la ganancia en elpanel

La rigidez del equipo esdemasiado pequeña.

Cambie los detectores DIP G1 y G2en el panel a "0-0".

Instale una inercia ficticia y realice lasintonización automática.

Ajuste manualmente la ganancia.(Consulte el Capítulo 9).

Cuando el eje del actuador se gira manualmente sin activar la alimentación con el controlador y

actuador conectados, podría detectarse pulsación del par de torsión, pero esto no es una

condición anormal.

Cuando las contramedidas no ayudan a la resolución de problemas, póngase en contacto con CKD.

Dependiendo de la condición del producto, éste podría no ser aceptado para su reparación.

No desmonte ni modifique el producto, ya que podría provocar fallos o un funcionamiento erróneo.

[SMB-55E]

— 11-6 —

11MANTENIMIENTO Y


11.3 Inicialización de sistema

La inicialización del sistema requiere borrar todos los programas NC y ajustar los parámetros a los

valores predeterminados. Para esto, se requiere el terminal de diálogo o un ordenador personal.

<Procedimiento>

① Conecte el terminal de diálogo en CN1.

② Seleccione el modo del terminal en el terminal de diálogo e ingrese L17_12345 .

③ Apague la alimentación y enciéndala nuevamente.

Para la versión del software del sistema, asegúrese de que haya inicializado el sistema.

El procedimiento anterior eliminará todos los programas y parámetros en el controlador.

Asegúrese de respaldar estos antes de iniciar el procedimiento.

El resultado de la sintonización automática también se elimina.

Después de inicializar el sistema, ejecute nuevamente la sintonización automática.

[SMB-55E]

— 12-1 —

FUNCIONES DECOMUNICACIÓN

12

12. FUNCIONES DE COMUNICACIÓN

A través del puerto RS-232C (CN1), el cambio del modo de operación y el ajuste de datos se puede

realizar con un terminal de diálogo dedicado o un ordenador personal.

12.1 Códigos de comunicación

12.1.1 Tipos de código

Los códigos de comunicación se clasifican en tres grupos de código iniciando con M, S y L

cada uno con funciones las cuales se describen abajo.

Tabla 12.1 Tipos de código de comunicación y valor de retorno

Grupo de código FunciónValor de retorno

(normal)

Valor de retorno

(anormal)

M1 a M6Cambio del modo de

operación0 *(2AH)

S1 a S7

S10, S20

Instrucción de

movimiento0 *(2AH)

L1 a L21 E/S de datosValor definido por cada

código (Tabla 12.4)*(2AH)

12.1.2 Códigos y datos de comunicación

Los códigos de comunicación se transmiten secuencialmente en códigos ASCII y con CR

(código de retorno 0DH) agregado al final. Cuando se requieren los datos para el código de

comunicación (L7 y L9), inserte espacio (20H) entre un código y los datos o entre los datos.

El controlador después de haber recibido el código de comunicación regresará el siguiente

valor de retorno, listado en la tabla anterior y CR y LF (código de alimentación de línea 0AH).

<Ejemplo 1>

Ajuste de parámetro.....para establecer 3 para PRM 1

Datos enviados al controlador Datos regresados por el controlador (valor de retorno)

L7_1_3_CR 0 CR LF

(_ denota espacio.)

<Ejemplo 2>

Para cambiar al modo MDI (entrada manual de datos).

Datos enviados al controlador Datos regresados por el controlador

M3 CR 0 CR LF

Los valores de retorno para un código no definido o dato son *(2AH), el cual activa la alarma 7.

[SMB-55E]

— 12-2 —

12FUNCIONES DECOMUNICACIÓN

12.1.3 Entrada del programa NC (L11) y su valor de retorno

Ingresar el programa NC en el controlador ABSODEX enviará el programa NC después de

L11.

El valor de retorno es “0” para normal, y si existe un problema con el programa NC enviado, se

regresa el número de bloque en cuestión y el número de contenido de error.

Valor de retorno

[Número de bloque] _ [Número de error] CR LF

El número de bloque se asigna en serie con 1 para el bloque del cabezal.

Número de error:

0 No definido

1 Número de no programa o M30

2 Los códigos del mismo grupo que no se pueden escribir conjuntamente existen

en el mismo bloque.

3 Fuera del rango de ajuste de datos o memoria de programa llena.

4 No se ha designado la velocidad.

5 Código no definido

6 Se ha especificado el número de programa ya registrado.

7 El código O está duplicado en el mismo número de programa.

8 Uso incorrecto del código P

9 No hay datos a seguir el código o los datos solamente sin código

Los programas y parámetros se pueden re-escribir 100 000 veces.

[SMB-55E]

— 12-3 —


12

12.2 Lista de códigos de comunicación

12.2.1 Cambio del modo de operación

Tabla 12.2 Código de cambio del modo de operación

Código DescripciónTipo de datos

de entradaObservaciones

M1 Modo automático M1 [CR]Modo de activación de alimentación.

*1

Modo en el cual los programas se ejecutan continuamente.

M2Modo de un solo

bloqueM2 [CR]

Modo en el cual los programas se ejecutan bloque por

bloque.

M3Modo MDI (Entrada

manual de datos)M3 [CR]

Modo en el cual se ejecuta instantáneamente la entrada del

código NC a través del puerto RS-232C.

M4 Modo avance lento M4 [CR]Los códigos de comunicación S5 y S6 permiten el

movimiento de trabajo.

M5Modo de desactivación

de servoM5 [CR] La selección de M1 a M4 y M6 ACTIVARÁ el servo.

M6

Modo de entrada de

secuencia de

impulsos.

M6 [CR]

En este modo, la operación procede de acuerdo a las

señales de la entrada de secuencia de impulsos.

Deshabilite los movimientos usando el programa NC y

cambiando los parámetros. Para cambiar, cambie a M1 a M5.

Nota *1: Cambie PRM 29 (modo de activación de alimentación) para cambiar el modo de operación de

activación de alimentación a M2 o M6.

“CR” denota el código de retorno de transporte (0DH).

Bajo el estado de desactivación de servo, el eje de salida se puede girar manualmente

conforme el actuador pierde su par de torsión de restricción. Bajo estas condiciones, las

comunicaciones permiten referirse a la posición actual ayudando a encontrar la posición

de referencia estándar de la máquina. (Para los modelos con freno integrado, se requiere la

liberación del freno).

Al cambiar el modo de operación, no gire el eje de salida.

Para sujetar mecánicamente el eje de salida en el modo de desactivación de servo

(después de haber ejecutado M5), no ejecute el cambio de modo entre los modos de

desactivación de servo (M5) y operación automática (M1) así como el reajuste de retención

del eje de salida simultáneamente, pero escalonando entre las dos sincronizaciones.

Cambiar el modo de desactivación de servo a otros modos de operación (M1 a M4) activará una

alarma que se va a ACTIVAR y después la alarma será eliminada, si no hay anormalidad.

El uso bajo el modo MDI no permitirá una entrada, a menos de que la capacidad del

programa sea menor a 95%. Si este 95% es excedido, elimine una parte del programa NC.

Bajo el estado de desactivación de servo, se visualiza el LED (solo punto) en el

panel del controlador.

[SMB-55E]

— 12-4 —


12.2.2 Instrucciones de movimiento

Tabla 12.3 Códigos de instrucción de movimiento

Código DescripciónTipo de datos de

entradaObservaciones

S1 Inicio S1 [CR]

Misma función que la entrada de inicio de programa

CN3

(Ejecución automática, un solo bloque)

S2Suspensión de

programaS2 [CR]

Misma función que la entrada de suspensión de

programa CN3

S3 MDI y ejecución

S3_[datos NC][CR]

<Ejemplo>

S3_A100F0.5 [CR]

Se introduce y ejecuta un bloque del código NC.

S4 Retorno inicial S4 [CR]Misma función que la entrada de instrucción de

retorno inicial

S5 Avance lento (CW) S5 [CR]

S6 Avance lento (CCW) S6 [CR]

La rotación continúa de acuerdo a PRM 14 y 15

hasta la entrada de suspensión de programa CN3 o

suspensión de rotación continua o el código de

comunicación S2 y S20.

S7Restauración de

alarmaS7 [CR]

Efectivo solamente para alarma

Misma función que la entrada de restauración CN3

S10 Respuesta S10 [CR]

Válido solamente cuando se espera una respuesta.

Misma función que aquella de la entrada de

respuesta CN3

S20Suspensión de

rotación continuaS20 [CR]

Suspensión de operación de avance lento G7 de

rotación continua

Misma función que la entrada de suspensión de

rotación continua CN3

"CR" denota el código de retorno de transporte (0DH), y “_” denota el código de espacio en

blanco (20H).

Para los datos MDI, el valor de instrucción de movimiento "A" debe introducirse junto con

el valor de instrucción de velocidad "F".

[SMB-55E]

— 12-5 —


12

12.2.3 Entrada y salida de datos

Tabla 12.4 Código de entrada y salida de datos (1/3)

Código Descripción Tipo de datos de entrada Tipo de datos de salida

L1 Salida de número de alarma L1 [CR]

[Número de alarma] [CR] [LF]

<Ejemplo>

ALM1_ALM2----[CR] [LF]

NO ALARM [CR] [LF]

L3

Salida de la posición actual

Unidad: impulso

Coordenada: coordenada

de actuador

L3 [CR]

[Datos de posición] [CR] [LF]

6 dígitos máximo

(0 a 540671)

<Ejemplo>

1234 [CR] [LF]

L4


Unidad: grado


de actuador

L4 [CR]


7 dígitos máximo

(0 a 359,999)

<Ejemplo>

180,001 [CR] [LF]

L5


Unidad: impulso


G92

L5 [CR]


8 dígitos máximo

(-9999999 a +9999999)

<Ejemplo>

4321 [CR] [LF]

L6


Unidad: grado


G92

L6 [CR]


9 dígitos máximo

(-6658,380 a +6658,380)

L7Entrada de datos del

parámetro

L7_[Número de

parámetro]_[Datos] [CR]

<Ejemplo>

L7_1_3 [CR]

Para establecer 3 para

PRM 1.

0 [CR] [LF]

L8 No se va a usar

L9Salida de datos del

parámetro

L9_[Número de

parámetro][CR]

<Ejemplo>

L9_1 [CR]

[Datos] [CR] [LF]

<Ejemplo>

3 [CR] [LF]

L10Salida del número de

programaL10 [CR]

[Número de programa actualmente

establecido]

[CR] [LF]

"CR" denota el código de retorno de transporte (0DH), "LF" denota el código de

alimentación de línea (0AH) y “_” denota el código de espacio en blanco (20H).

Use la entrada de datos de parámetro (L7) solamente en el modo de operación automática o

de un solo bloque durante la suspensión de programa.

NO apague la alimentación principal durante 2 segundos después de ajustar los datos.

[SMB-55E]

— 12-6 —




L11Entrada del programa

NC

L11_[Programa NC][CR]

<Ejemplo>

L11_O100N1A90F1; N2G91A45;

N3G90A45; N4J1;M30; [CR]

0 [CR] [LF]

L12 Salida del programa NC

L12_[Número de programa NC][CR]

<Ejemplo>

L12_200 [CR]

[Datos NC] [CR] [LF]

<Ejemplo>

O200N1G90A0F2M1; M30;

[CR] [LF]

L13Número de programa

NC/Salida de directorio

L13 [CR] [Uso de la capacidad de la

memoria]

[Número de programa NC][CR]

[LF]

<Ejemplo>

2[%]1 2 3 5 10 ···[CR] [LF]

L14 No se va a usar

L15 No se va a usar

L16Designación de número

de programa

L16_[Número de programa][CR]

<Ejemplo>

L16_100 [CR]

0 [CR] [LF]

L17Eliminar el número de

programa

L17_[Número de programa][CR]

El ajuste de número de programa en

"9999" eliminará todos los programas.

El número de programa “12345”

inicializará el sistema.

Si se envía un comando para inicializar,

deje al menos dos segundos y después

apague la alimentación y luego vuélvala

a encender.

0 [CR] [LF]

L18

Cambio del número de

programa

L18_[Número de programa actual]

_[Nuevo número de programa] [CR]

<Ejemplo>

L18_100_200 [CR]

O100 cambiado a O200.

0 [CR] [LF]

L19

Salida del siguiente

bloque de programa

que se va a ejecutar

L19 [CR] [Programa NC] [CR] [LF]

L20 No se va a usar

"CR" denota el código de retorno de transporte (0DH), "LF" denota el código de

alimentación de línea (0AH) y "_" denota el código de espacio en blanco (20H).

Use los códigos de comunicación, L11, L17 y L18 solamente cuando no se ejecute el

programa en el modo automático o en el modo de un solo bloque.

NO apague la alimentación principal durante 2 segundos después de ajustar los datos.

[SMB-55E]

— 12-7 —


12



L21 Salida de modo L21 [CR]

[Modo] [CR] [LF]

<Ejemplo>

M1 [CR] [LF]

L22 a L88 No se va a usar

L89

Salida del número

del actuador

serial

L89 [CR]

[Número de serie] [CR] [LF]

<Ejemplo>

Ser.1234567 [CR] [LF]

El código de comunicación L89 no funcionará con la nota de instrucción que tiene una

función para mostrar automáticamente el número de serie.

El código de comunicación L89 no se puede usar sin conectar el actuador.

[SMB-55E]

— 12-8 —


12.3 Velocidad de baudios

La velocidad de baudios se fija en 9600. No se puede cambiar.

El ajuste predeterminado de la velocidad de baudios es de 9600 baudios. Para cambiar, póngase en

contacto con nosotros.

La velocidad de baudios del terminal de diálogo es de 9600 baudios.

Para detalles sobre las especificaciones de la comunicación, consulte el Capítulo 14.

ESPECIFICACIONES DEL CONTROLADOR.

12.4 Métodos de comunicación

Escribir los datos en y lectura desde el controlador ABSODEX usando los códigos de comunicación

requiere un terminal de diálogo o un ordenador personal.

12.4.1 Ejemplos de comunicación

Los siguientes ejemplos muestran el método de control de ABSODEX usando las

comunicaciones.

Conecte el terminal de diálogo o un PC y realice la comunicación.

( _ denota espacio, y denota la tecla Enter).

1) Modo MDI (Entrada manual de datos)

Ejecución inmediatamente después de la entrada de datos.

<Teclear> < Descripción>

M3 Ajuste de modo

S3_A90F1 Instrucción de movimiento (90°, 1 segundo)

S3 y los datos de movimiento son enviados del mismo modo.

2) Modo de ejecución automática

< Teclear> < Descripción>

M1 Ajuste de modo

L11_O100N1G91A90F1;J1; Entrada de programa

L16_100 Selección de número de programa

S1 Iniciar

S2 Parar

Al realizar un programa de comunicación en un PC, asegúrese de que se realice el proceso

de los valores de retorno para los códigos de comunicación.

[SMB-55E]

— 12-9 —


12

12.4.2 Ejemplo del diagrama de conexión del cable de la interfaz RS-232C

1) D-sub de 9 pines en el lado del PC (máquina DOS/V)

Lado del PC (máquina DOS/V) Lado del controlador

Nombre de señal N.º Pin N.º Pin Nombre de señal

DCD 1 1 TXD

RD 2 2 RXD

TD 3 3 RTS

DTR 4 6 CTS

GND 5 5 FGND

DSR 6 7 NC

RTS 7 8 DGND

CTS 8 9 NC

RI 9 4 NC

FG

Fig. 12.1 Diagrama de conexión del cable RS-232C (D-sub de 9 pines)

Modelo de nuestro producto: AX-RS232C-9P

2) Medio pitch del lado del PC de 14 pines (series antiguas PC9801)

Lado del PC (Serie PC9801) Lado del controlador


RXD 1 1 TXD

TXD 9 2 RXD

CTS 4 3 RTS

RTS 10 6 CTS

GND 13 5 FGND

RSEN 12 7 NC

GND 14 8 DGND

9 NC

4 NC

Fig. 12.2 Diagrama de conexión del cable RS-232C (medio pitch de 14 pines)

Conector: Medio pitch 14 pinesClavija: 10114-3000VE (Sumitomo 3M)Cubierta: 10314-42F0-008 (Sumitomo 3M)

Conector: D-sub de 9 pinesClavija: XM2D-0901 (Omron)Cubierta: XM2S-0913 (Omron)

Conector: D-sub de 9 pinesClavija: XM2A-0901 (Omron)Cubierta: XM2S-0911 (Omron)


[SMB-55E]

— 12-10 —


3) D-sub de 25 pines del lado del PC (series antiguas PC9801)

Lado del PC (Serie PC9801) Lado del controlador


GND 1 5 FGND

TXD 2 1 TXD

RXD 3 2 RXD

RTS 4 3 RTS

CTS 5 6 CTS

GND 7 8 DGND

7 NC

9 NC

4 NC

Fig. 12.3 Diagrama de conexión del cable RS-232C (D-sub de 25 pines)

PRECAUCIÓN: No use un cable RS-232C cruzado de propósitosgenerales o tipo recto. La conexión interna esdiferente.

Los pines N.º 7 y 9 de CN1 están diseñadas parausarse con un terminal de diálogo dedicado. Alconectar otro diferente a éste en CN1, no conecteen los pines N.º 7 y 9 de tal modo que no se dañeel controlador por una conexión errónea.

Para los pines D-sub 25 y 9 en el lado del PC, eltornillo de instalación podría variar dependiendode los marcadores del PC. Asegúrese de que eltipo de tornillo sea el especificado por elfabricante.Los números de modelo de cubierta sondiferentes dependiendo del tamaño de lostornillos;M2.6 (Métrico)

Cubierta: XM2S-11 (Omron)M3 (Métrico):

Cubierta: XM2S-12 (Omron)#4-40UNC (Pulgada):

Cubierta: XM2S-13 (Omron)( denota 25 o 09.)



[SMB-55E]

— 13-1 —

ESPECIFICACIONESDEL ACTUADOR

13

13. ESPECIFICACIONES DEL ACTUADOR

13.1 Serie AX1000T

Tabla 13.1 Especificaciones del actuador

Elemento AX1022T AX1045T AX1075T AX1150T AX1210T

1. Par de torsión máximo de salida Nm 22 45 75 150 210

2. Par de torsión de salida continuo Nm 7 15 25 50 70

3. Velocidad máxima de rotación rpm 240 *1 140 *1 120 *1

4. Carga axial permisible N 600 2200

5. Carga de momento permisible N・m 19 38 70 140 170

6. Carga radial permisible N 1000 4000

7. Momento de inercia del eje de salida kgm2 0,00505 0,00790 0,03660 0,05820 0,09280

8. Momento de inercia de carga permisible kgm2 0,6 0,9 4,0 6,0 10,0

9. Precisión de indización seg. ±15

10. Precisión de repetición seg. ±5

11. Par de torsión de fricción del eje de salida Nm 2,0 8,0

12. Revolución del solventador P/rev 540672

13. Clase de aislamiento del motor F

14. Fuerza dieléctrica del motor 1500 V CA para 1 minuto

15. Resistencia de aislamiento del motor 10 MΩ mínimo, 500 VCC

16. Rango de temperatura ambiente de operación 0 a 45°C

17. Rango de humedad relativa de operación 20 a 85% RH No se permite condensación

18. Rango de temperatura ambiente de almacenamiento -20 a 80°C

19. Rango de humedad relativa de almacenamiento 20 a 90% RH No se permite condensación

20. Atmósfera Libre de gases corrosivos y explosivos y polvo

21. Peso kg 8,9 12,0 23,0 32,0 44,0

22. Desgaste del eje de salida mm 0,01

23. Desgaste lateral del eje de salida mm 0,01

24. Grado de protección IP20

Nota *1: Opere a velocidades de 80 rpm o menores durante la operación de la rotación continua.

Si se utiliza este producto en conformidad con los productos UL, asegúrese de leer el

Capítulo 15 "SOPORTE PARA LOS ESTÁNDARES UL."

Si se utiliza este producto en conformidad con los productos EN, asegúrese de leer el

Capítulo 16 "SOPORTE PARA LOS ESTÁNDARES EUROPEOS."

[SMB-55E]

— 13-2 —


13

13.2 Serie AX2000T


Elemento AX2006T AX2012T AX2018T

1. Par de torsión máximo de salida Nm 6,0 12,0 18,0

2. Par de torsión de salida continuo Nm 2,0 4,0 6,0

3. Velocidad máxima de rotación rpm 300 *1

4. Carga axial permisible N 1000

5. Carga de momento permisible N・m 40

6. Momento de inercia del eje de salida kgm2 0,00575 0,00695 0,00910

7. Momento de inercia de carga permisible kgm2 0,3 0,4 0,5



10. Par de torsión de fricción del eje de salida Nm 0,6 0,7










20. Peso kg 4,7 5,8 7,5




Nota *1: Opere a velocidades de 80 rpm o menores durante la operación de la rotación continua.





[SMB-55E]

— 13-3 —


13

13.3 Serie AX4000T


Elemento AX4009T AX4022T AX4045T AX4075T

1. Par de torsión máximo de salida Nm 9 22 45 75

2. Par de torsión de salida continuo Nm 3 7 15 25

3. Velocidad máxima de rotación rpm 240 *1 140 *1

4. Carga axial permisible N 800 3700 20000

5. Carga de momento permisible N・m 40 60 80 200

6. Momento de inercia del eje de salida kgm2 0,009 0,0206 0,0268 0,1490

7. Momento de inercia de carga permisible kgm2 0,35（1,75）*2 0,6（3,00）*2 0,9（5,00）*2 5,0（25,00）*2



10. Par de torsión de fricción del eje de salida Nm 0,8 3,5 10,0










20. Peso kg 5,5 12,3 15,0 36,0

21. Peso total incluyendo freno kg － 16,4 19,3 54,0




Nota *1: Opere a velocidades de 80 rpm o menores durante la operación de la rotación continua.Nota *2: Para operar con las condiciones de carga dentro del paréntesis ( ), ingrese "0,3" (valor

aproximado) al parámetro 72 (factor de ganancia integral).





[SMB-55E]

— 13-4 —


13


Elemento AX4150T AX4300T AX4500T AX410WT

1. Par de torsión máximo de salida Nm 150 300 500 1000

2. Par de torsión de salida continuo Nm 50 100 160 330

3. Velocidad máxima de rotación rpm 100 *1 70 30

4. Carga axial permisible N 20000

5. Carga de momento permisible N・m 300 400 500 400

6. Momento de inercia del eje de salida kgm2 0,2120 0,3260 0,7210 2,72

7. Momento de inercia de carga permisible kgm2 7,500 *2 18,00 *2 30,00 *2 600



10. Par de torsión de fricción del eje de salida Nm 10,0 15,0 20,0










20. Peso kg 44,0 66,0 115,0 198,0

21. Peso total incluyendo freno kg 63,0 86,0 －－


23. Desgaste lateral del eje de salida mm 0,05 0,08


Nota *1: Opere a velocidades de 80 rpm o menores durante la operación de la rotación continua.Nota *2: El ajuste de envío es para un momento grande de inercia.





[SMB-55E]

— 13-5 —


13

Tabla 13.5 Especificaciones del freno electromagnético (opcional)

Modelo de aplicaciónAX4022TAX4045T

AX4075TAX4150TAX4300T

1. Tipo Freno de desactivación en seco sin reacción violenta

2. Tensión nominal V 24 V CC

3. Capacidad del suministro de alimentación W 30 55

4. Corriente nominal A 1,25 2,30

5. Par de torsión de fricción estática Nm 35 200

6. Tiempo de liberación de armadura(activación de freno) mseg.

50 (Valor de referencia)

7. Tiempo de atracción de armadura(desactivación de freno) mseg.

150 (Valor de referencia) 250 (Valor de referencia)

8. Precisión de retención min. 45 (Valor de referencia)

9. Frecuencia de operación máx. veces/min. 60 40

PRECAUCIÓN: El freno electromagnético opcional es paraincrementar la rigidez para sujetar el eje de salidadetenido. No lo use para desacelerar o detener eleje de salida de rotación.

Podría generarse ruido de fricción durante larotación del eje de salida entre el disco del frenoelectromagnético y la parte fija.

Se debe cambiar el parámetro del tiempo deretardo de acuerdo al tiempo de atracción dearmadura antes descritos para el desplazamientoque ocurre después de haberse liberado el freno.

A pesar de que el freno es del tipo sin reacciónviolenta, la posición podría desviarse si se agregauna carga en la dirección circunferencial.

La armadura hace contacto con la parte fija delfreno electromagnético durante la operación delfreno electromagnético, ocasionando que segenere ruido.

Apriete los tornillos en las roscas de liberaciónmanual (en tres posiciones) de forma alternadapara liberar manualmente.

Para otras precauciones, consulte la “Sección 3.2.4.”

[SMB-55E]

— 13-6 —


13

— MEMORÁNDUM —

[SMB-55E]

— 14-1 —

ESPECIFICACIONES

DEL CONTROLADOR

14

14. ESPECIFICACIONES DEL CONTROLADOR

14.1 Especificaciones generales

Tabla 14.1 Especificaciones del controlador TS

Elemento Descripción

Alimentación demotor

1 Fase o 3 Fases, 200 V CA ±10% a 230 V CA ±10%*1

Una sola fase, 100 V CA ±10% a 115 V CA ±10%,*2

(código opcional J1)1. Alimentación

Alimentación decontrol

Una sola fase, 200 V CA ±10% a 230 V CA ±10%Una sola fase, 100 V CA ±10% a 115 V CA ±10%, (código opcional J1)

2. Frecuencia del suministro dealimentación

50/60 Hz

3. Corriente completa de carga deentrada

1,8 A

4. Entrada: Número de fases 1 Fase o 3 Fases*1

5. Tensión de salida 0 a 230 V

6. Frecuencia de salida 0 a 50 Hz

7. Corriente completa de carga desalida

1,9 A

8. Salida: Número de fases: 3Fases

3 Fases

9. Modelo de sistema de suministro TN, TT, IT

10. Peso Alrededor de 1,6 kg

11. Dimensión W75*H220*D160

12. Configuración Tipo modular abierto (controladores)

13. Rango de temperaturaambiente de operación

0 a 50°C

14. Rango de humedad relativa deoperación

20 a 90% RH No se permite condensación

15. Rango de temperaturaambiente de almacenamiento

-20 a 80°C

16. Rango de humedad relativa dealmacenamiento


17. Atmósfera Libre de gases corrosivos y polvo

18. Anti-ruido 1000 V (P-P), ancho de impulso 1µseg, inicio 1 nseg

19. Anti-vibración 4,9 m/s2

20. Elevación Altitud dentro de 1000 m

21. Grado de protección IP2X (excluyendo CN4, CN5)

Nota *1: Los modelos de 45N.m o con un par de torsión menor se pueden operar con una sola fasede 200 a 230 V CA.

Nota *2: Si el suministro de alimentación del motor es de una sola fase de 100 a 115 VCA, elsuministro de alimentación de control debe ser de una sola fase de 100 a 115 VCA paraevitar errores de escritura.Si conecta una sola fase de 200 a 230 VCA erróneamente, se ocasionará el rompimientodel circuito interno del controlador.

Si se utiliza este producto en conformidad con los productos UL, asegúrese de leer elCapítulo 15 "SOPORTE PARA LOS ESTÁNDARES UL."

Si se utiliza este producto en conformidad con los productos EN, asegúrese de leer elCapítulo 16 “SOPORTE PARA LOS ESTÁNDARES EUROPEOS.”

[SMB-55E]

— 14-2 —

14ESPECIFICACIONES

DEL CONTROLADOR

Tabla 14.2 Especificaciones del controlador TS


Alimentación demotor

1 Fase o 3 Fases, 200 V CA ±10% a 230 V CA ±10%*1

3 fases, 200 V CA ±10% a 230 V CA ±10%1. Alimentación

Alimentación decontrol

Una sola fase, 200 V CA ±10% a 230 V CA ±10%

2. Frecuencia del suministro dealimentación

50/60 Hz

3. Corriente completa de carga deentrada

5,0 A

4. Entrada: Número de fases 1 Fase o 3 Fases*1

5. Tensión de salida 0 a 230 V

6. Frecuencia de salida 0 a 30 Hz

7. Corriente completa de carga desalida

5,0 A

8. Salida: Número de fases: 3Fases

3 Fases

9. Modelo de sistema de suministro TN, TT, IT

10. Peso Alrededor de 2,1 kg

11. Dimensión W95*H220*D160

12. Configuración Tipo modular abierto (controladores)

13. Rango de temperaturaambiente de operación

0 a 50°C

14. Rango de humedad relativa deoperación


15. Rango de temperaturaambiente de almacenamiento

-20 a 80°C

16. Rango de humedad relativa dealmacenamiento


17. Atmósfera Libre de gases corrosivos y polvo

18. Anti-ruido 1000 V (P-P), ancho de impulso 1µseg, inicio 1 nseg

19. Anti-vibración 4,9 m/s2

20. Elevación Altitud dentro de 1000 m

21. Grado de protección IP20 (solo panel superior: IP30)

Nota *1: Si el límite del par de torsión (PRM39) es ajustado a 50% o inferior, o si el factor de uso(fc) está condicionado a ser 1,5 en la fórmula de selección del modelo, se podrá utilizarun suministro de alimentación de fase única (200- 230 V CA) para el controlador.

Not Si se utiliza este producto en conformidad con los productos UL, asegúrese de leer el

Capítulo 15 "SOPORTE PARA LOS ESTÁNDARES UL." Si se utiliza este producto en conformidad con los productos EN, asegúrese de leer el

Capítulo 16 “SOPORTE PARA LOS ESTÁNDARES EUROPEOS.”

[SMB-55E]

— 14-3 —

ESPECIFICACIONES

DEL CONTROLADOR

14

14.2 Especificaciones de desempeño

Tabla 14.3 Especificaciones de desempeño del controlador


1. Número de ejes controlados 1 eje, 540672 impulsos/rotación

2. Unidad de ajuste de ángulo ° (grado), impulso y número de índices

3. Unidad de ajuste mínimo deángulo

0,001°, 1 impulso (= Aprox. 2,4 segundos [0,00067 grados]

4. Unidad de ajuste develocidad

seg., rpm

5. Rango de ajuste de velocidad 01 a 100 seg/0,01 a 300 rpm*1

6. Número de segmentosiguales

1 a 255

7. Valor máximo de instrucción Entrada de 7 dígitos ±9999999

8. Temporizador 0,01 a 99,99 seg.

9. Idioma de programa Idioma NC

10. Método de programaciónAjuste de datos a través del puerto RS-232C usando el terminal de

diálogo o PC

11. Modo de operaciónAutomático, un solo bloque, MDI, avance lento, desactivación de servo,

entrada de secuencia de impulsos

12. Coordenadas Absoluta y creciente

13. Curva de aceleración (Cincotipos)

Seno modificado (MS), Velocidad constante modificada (MC, MC2),Trapezoide modificado (MT), Trapecloid (TR)

14. Visualización de estado Visualización de lámpara de alimentación LED

15. Visualización de alarma LED de 7 segmentos (2 dígitos)

16. Interfaz de comunicación Satisface la especificación RS-232C

Entrada

Instrucción de posicionamiento inicial, restauración, inicio, parada,suspensión de rotación continua, parada de emergencia, respuesta,restauración del contador de desviación de posición, selección denúmero de programa, liberación de freno, activación de servo, ajuste denúmero de programa, retorno disponible

Entrada desecuencia deimpulsos

Método de introducción: seleccione el impulso o la dirección, arriba oabajo y fase A o B a través de cambios.

Salida

Alarma 1 y 2, finalización de posicionamiento, en posición,en espera para entrada de inicio, 8 puntos de código M, salida durante ½indización, salida de posición inicial, estado de servo, estrobo de códigoM, estrobo de posición de segmento, salida disponible

17. Señal deE/S

Salida delcodificador

Método de salida: salida del controlador de la línea de fase A/B y ZResolución: Máx. 67 584 impulsos/rev (270 336 impulsos/rev después dela multiplicación por cuatro)Frecuencia máx.: 170 kHz (La resolución establece el límite en lavelocidad máxima de rotación).

18. Capacidad de programa Alrededor de 6000 caracteres (256 pzas.)

19. Térmico electrónico Protege al actuador de sobrecalentarse.

Note *1: El rango de ajuste de la velocidad varía dependiendo del actuador que se va a usar.

El controlador con el suministro de alimentación principal con especificación de 200 V de tres

fases opera también a 200 V de una sola fase con modelos de hasta 45 N-m.


Para las dimensiones externas y de instalación, consulte el folleto del equipo.

La velocidad máxima de rotación varía dependiendo del modelo. Consulte el Capítulo 13.

"ESPECIFICACIONES DEL ACTUADOR”.

El programa NC se almacena en códigos intermedios y el número de caracteres que se pueden

introducir no es constante. Para más detalles, consulte el Capítulo 6. "PROGRAMA”.

[SMB-55E]

— 14-4 —

14ESPECIFICACIONES

DEL CONTROLADOR

14.3 Especificaciones de la señal de E/S

Para el esquema y el nombre de la señal de los pines de E/S del conector (CN3) conectado con el

controlador lógico programable, consulte el Capítulo 5. “CÓMO USAR E/S”. Para el método de

conexión, consulte el Capítulo 3. "CONFIGURACIÓN Y CABLEADO DEL SISTEMA".

14.4 Especificaciones de la señal RS -232C

1) Especificaciones de comunicación

Tabla 14.4 Especificaciones de la señal RS-232C

Elemento Especificación

1. Velocidad de baudios 9600 (Fijo)

2. Longitud de carácter 7 bits

3. Paridad ODD

4. Bit de parada 1 bit

5. Parámetro X XON

2) Disposición de CN1

Tabla 14.5 Disposición del D-Sub 9 de pines

N.º Pin Nombre de señal

1 TXD

2 RXD

3 NC

5 FGND

6 NC

7 NC

8 DGND

9 NC

[SMB-55E]

― 15-1 ―

15SOPORTE PARAESTÁNDARES UL

15. SOPORTE PARA ESTÁNDARES UL

Si se utiliza este producto como producto UL compatible, asegúrese de leer esta sección antes de

utilizarlo.

Tenga en cuenta que los productos que tengan la marca “UL” serán productos compatibles con UL;

mientras que aquellos que no tengan la marca “UL” no serán compatibles con los productos UL.

AVISO-El manejo de este equipo requiere de una instalación detallada y por lo tanto se

suministran las instrucciones de funcionamiento en el Manual instalación/funcionamiento

destinado para el uso con este producto.

Este manual deberá ser conservado en todo momento junto con este dispositivo.

Nombre del fabricante: CKD Corporation

Tabla 15.1 Estándares aplicables

ÍtemNº. de archivo

ULEstándar UL Descripción

Controlador E325064 UL508C Equipo de conversión de alimentación

E328765 UL1004-1 Requisitos generales de la maquinaria eléctrica rotativaActuador

E321912 UL1446 Materiales generales de los sistemas de aislamiento

15.1 Precauciones durante el uso del actuador

15.1.1 Curva SOAC (Área de funcionamiento segura de operación continua)

La condición de carga utilizada deberá encontrarse dentro de la curva SOAC.

[SMB-55E]

― 15-2 ―


(1) Serie AX1000T

0

100

200

300

0 5 10 15 20 25

[rpm]

[N･m］

AX1022T SOAC curve

0

100

200

300

0 10 20 30 40 50

［rpm]

[N･m]

AX1045T SOAC curve

0

50

100

150

0 20 40 60 80

[rpm]

[N･m]

AX1075T SOAC curve

0

50

100

150

0 50 100 150

[rpm]

[N・m］

AX1150T SOAC curve

0

50

100

150

0 50 100 150 200 250

[rpm]

[N・m］

AX1210T SOAC curve

Continuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)IntermittentContinuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent

(Nota 1) (Nota 1)

(Nota 1)

(Nota 1)

(Nota 1)

Nota 1: Conforme al tipo de rendimiento S7 de IEC60037-1.

[SMB-55E]

― 15-3 ―


(2) Serie AX2000T

0

100

200

300

0.0 2.0 4.0 6.0

[rpm]

[N･m]

AX2006T SOAC curve

0

100

200

300

0 4 8 12

[rpm]

[N・m］

AX2012T SOAC curve

0

100

200

300

0 6 12 18

[rpm]

[N・m］

AX2018T SOAC curve

Continuous

(S7)IntermittentContinuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent

(Nota 1)


(Nota 1) (Nota 1)

[SMB-55E]

― 15-4 ―


(3) Serie AX4000T

0

100

200

300

0 5 10 15 20

[rpm]

[N・m]

AX4022T SOAC curve

0

100

200

300

0 10 20 30 40 50

[rpm]

[N・m]

AX4045T SOAC curve

0

50

100

150

0 20 40 60 80

[rpm]

[N・m]

AX4075T SOAC curve

0

50

100

0 50 100 150

[rpm]

[N・m]

AX4150Ｔ SOAC curve

0

50

100

0 100 200 300

[rpm]

[N・m]

AX4300T SOAC curve

0

30

60

90

0 200 400 600

[rpm]

[N・m]

AX4500T SOAC curve

0

10

20

30

0 300 600 900

[rpm]

[N・m]

AX410WT SOAC curve

0

100

200

300

0 3 6 9

[rpm]

[N・m]

AX4009T SOAC curve

Continuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent Continuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent

Continuous

(S7)Intermittent Continuous

(S7)Intermittent


(Nota 1) (Nota 1)

(Nota 1) (Nota 1)

(Nota 1) (Nota 1)

(Nota 1) (Nota 1)

[SMB-55E]

― 15-5 ―


15.1.2 Especificaciones del actuador

(1) Serie AX1000T


Ítem AX1022T AX1045T AX1075T AX1150T AX1210T

1. Par de torsión de salida continuo (N m) 7 15 25 50 70

2. Par de torsión máximo de salida (N m) 22 45 75 150 210

3. Velocidad nominal (Nota 2) (rpm) 240(S7) 240(S7) 140(S7) 120(S7) 120(S7)

4. Tensión de entrada nominal (V) 190 190 190 190 190

5. Corriente de entrada nominal (A) 1,3 1,9 1,9 3,3 4,3

6. Inercia del motor (kg·m2) 0,00505 0,00790 0,03660 0,05820 0,09280

7. Momento de inercia de la carga máxima

(kg·m2)

0,6 0,9 4,0 6,0 10,0

8. Clase de aislamiento Clase F

9. Temperatura ambiente 40 °C

(2) Serie AX2000T


Ítem AX2006T AX2012T AX2018T

1. Par de torsión de salida continuo (N m) 2,0 4,0 6,0

2. Par de torsión máximo de salida (N m) 6,0 12,0 18,0

3. Velocidad nominal (Nota 2) (rpm) 300 (S7)

4. Tensión de entrada nominal (V) 200 200 200

5. Corriente de entrada nominal (A) 0,6 1,1 1,3

6. Inercia del motor (kg·m2) 0,00575 0,00695 0,00910


(kg·m2)

0,3 0,4 0,5



Nota 2: La velocidad nominal ha sido sometida a prueba bajo IEC60034-1 S7 (Operación periódica continuacon frenado eléctrico) en lugar de rotación continua.

[SMB-55E]

― 15-6 ―


(3) Serie AX4000T


Ítem AX4009T AX4022T AX4045T AX4075T

1. Par de torsión de salida continuo (N m) 3 7 15 25

2. Par de torsión máximo de salida (N m) 9 22 45 75

3. Velocidad nominal (Nota 2) (rpm) 240(S7) 127(S7)

4. Tensión de entrada nominal (V) 190 190 190 200

5. Corriente de entrada nominal (A) 1 1,2 1,9 1,7

6. Inercia del motor (kg·m2) 0,009 0,0206 0,0268 0,1490


(kg·m2)

0,35 0,6 0,9 5,0




Ítem AX4150T AX4300T AX4500T AX410WT

1. Par de torsión de salida continuo (N m) 50 100 160 330

2. Par de torsión máximo de salida (N m) 150 300 500 1000

3. Velocidad nominal (Nota 2) (rpm) 100(S7) 100(S7) 60 (S7) 24(S7)

4. Tensión de entrada nominal (V) 200 200 210 230

5. Corriente de entrada nominal (A) 2,6 3,7 4,2 4,2

6. Inercia del motor (kg·m2) 0,2120 0,3260 0,7210 2,72


(kg·m2)

7,500 18,00 30,00 600



Nota 2: La velocidad nominal ha sido sometida a prueba bajo IEC60034-1 S7 (Operación periódica continuacon frenado eléctrico) en lugar de rotación continua.

[SMB-55E]

― 15-7 ―


15.2 Precauciones durante el uso del controlador

15.2.1 Ubicación de la instalación y ambiente de instalación

(1) Grado de polución

Tabla 15.6 Grado de polución

Grado de polución 2

Instale el dispositivo en ambientes con niveles de polución de grado 2.

Si este producto se utilizase en ambientes con niveles de polución de grado 3, instale el

controlador dentro de un panel de control libre de agua, aceites, carbón,

polvos metálicos, suciedad, etc. (IP54)

(2) Temperatura máxima del aire circundante

Tabla 15.7 T emperatura máxima del aire circundante

Temperatura máxima del aire circundante

AX9000TS 50 °C

AX9000TH 50 °C

[SMB-55E]

― 15-8 ―


15.2.2 Conexión al suministro de alimentación y al actuador (CN4, CN5)

15.2.2.1 L1, L2, L3, L1C, L2C (CN4)

Conéctese a la fuente de alimentación utilizando los conectores suministrados.

(1) En caso del controlador de CA de 200 V

Para usar con el suministro de alimentación de 3 fases, conecte los cables de alimentación de

50/60 Hz en los terminales L1, L2, L3, L1C y L2C.

Para usar con el suministro de alimentación de una sola fase, conecte los cables de

alimentación de 50/60 Hz en los terminales L1, L2, L1C y L2C.

(2) En caso del controlador de CA de 100 V

Conecte los cables de alimentación de 50/60 Hz en los terminales L1, L2, L1C y L2C.

* Únicamente los modelos que tengan un par de torsión máximo de 45 N·m o inferior podrán

utilizarse con el suministro de alimentación de una sola fase de 100/200 V.

* El cable de alimentación deberá ser un cable de vinilo resistente al calor de 14 AWG-10AWG

(2 mm2

–4,0 mm2) con límites de temperatura superiores de 60 °C o 75 °C.

15.2.2.2 Terminal

El cable de tierra (G) del cable del motor y la toma a tierra de la alimentación principal deben

estar conectados en este terminal para evitar descargas eléctricas.

El área de la sección de cruce del cable de protección del conductor con toma a tierra deberá

ser mayor o igual a la del cable del suministro de alimentación.

Utilice un terminal prensado para la conexión a este terminal. El tamaño del tornillo es M4.

Apriete el tornillo a 1,2 N·m.

15.2.2.3 U, V, W (CN5)

Conéctelo al actuador utilizando los conectores suministrados.

Conecte los cables U, V y W del motor en los terminales correspondientes.

[SMB-55E]

― 15-9 ―


15.2.2.4 Método de conexión para el conector de accesorios (CN4, CN5)

a) Apriete del par de torsión y calibre del cable para terminales de conexión de campo

Tabla 15.8 Apriete del par de torsión y calibre del cable

Par de torsión requerido (Lb-pul. / Nm) Calibre del cable (AWG)

4,4-5,3 / 0,5-0,6 14-10

b) Tratamiento del extremo del cable

Cable único ··········· Pele la funda del cable y use el cable tal cual.

Cable trenzado······ Pele la funda de cable y utilice el cable sin retorcer el centro del mismo.

Al mismo tiempo, tenga cuidado de evitar cortos circuitos a lo largo del

cable del elemento del conductor y del polo adyacente.

No suelde el conductor; de lo contrario podría ocasionar que la

continuidad sea de mala calidad.

Puede usar un terminal de varilla para tratar el cable trenzado.

7mm

ConductorFunda

Esquema del tratamiento del extremo

c) Cómo insertar el cable en el conector

Al insertar el cable en la abertura, verifique que el tornillo del terminal esté suficientemente

suelto.

Inserte el conductor del cable en la abertura y use un desatornillador normal para apretar.

Un cable escasamente apretado podrá producir una continuidad de mala calidad,

produciendo un sobrecalentamiento del cable o conector.

[SMB-55E]

― 15-10 ―


15.2.3 Diagrama de conexión

UnidaddelactuadorABSODEX

(Cable del motor)

Filtro de ruido（opcional）

Disyuntor de lacaja moldeada

3-fases 200 V CA

Protector desobrecarga（opcional）

Toma a tierra

(Cable solventador)

Unidad delcontroladorABSODEX

Conectorelectromagnético

(opcional)

Núcleo de ferrita（opcional）


PC

PLCE/S

Conector E/S

Interruptor de la puertade seguridad, etc.

（opcional）

Unidad del reléde seguridad

（opcional）

Suministro dealimentación delcontrolador AX, 24 VCC

Tabla 15.9 Apriete del par de torsión y calibre del cable

Ítem Par de torsión requerido (Lb-pul. / N·m) Calibre del cable (AWG)

4,4-5,3 / 0,5-0,6 14-10 (Utilice únicamente cable Co 60 / 75C)

Conexión del terminal: El terminal deberá estar conectado según la descripción dada en el capítulo

3. "CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA Y CONEXIÓN".

21

2

[SMB-55E]

― 15-11 ―


15.2.4 Calibración del controlador

Tabla 15.10 Calibración del controlador.

Ítem AX9000TS AX9000TS-J1 AX9000TH

Tensión de entrada CA 200-230 V CA 100-115 V CA 200-230 V

Corriente completa de carga de entrada 1,8 A 2,4 A 5,0 A

Entrada: Número de fases 1 Fase

o 3 Fases1 Fase

1 Fase

o 3 Fases

Entrada: Frecuencia 50/60 Hz 50/60 Hz 50/60 Hz

Tensión de salida 0-230 V 0-230 V 0-230 V

Corriente completa de carga de salida 1,9 A 1,9 A 5,0 A

Salida: Número de puntos fases 3 Fases 3 Fases 3 Fases

Salida: Frecuencia básica y calibre de frecuencia 0-50 Hz 0-50 Hz 0-50 Hz

Temperatura máxima del aire circundante 50C

Cercado Modelo abierto

Estándar 5 kA

-Opción R1 10 kA

-Opción R2 18 kA

-Opción R3 30 kA

SCCR

(Calibración de corriente de

cortocircuitos)

-Opción R4 42 kA

[SMB-55E]

― 15-12 ―


15.2.5 Nivel del grado de protección

Con cada modelo se proporciona protección contra sobrecarga del estado sólido del motor.

La protección contra la sobrecarga del estado sólido del motor reacciona ante un máx. de

110 % de FLA.

* FLA (amperes a carga completa): Corriente de salida nominal.

15.2.6 Calibración de corriente de cortocircuitos

Adecuado para ser utilizado en un circuito capaz de enviar no más de 5 k, 10 k, 18 k, 30 k o 42

k rms

Amperes simétricos, 120 o 240 voltios máx.

MODELO: AX9000TH, AX9000TS

SCCR: 5 kA

Si está protegido por fusibles de tipo CC, G, J o R, o

Si está protegido por un disyuntor que tenga una potencia de interrupción no inferior a

5k rms amperes simétricos, 120 o 240 voltios máx.

Adecuado para ser utilizado en un circuito capaz de enviar no más de 5 k rms

Amperes simétricos, 120 o 240 voltios máx.

Los siguientes modelos deben ser conectados a un suministro de alimentación de más de 5 kA

bajo las siguientes condiciones.

Los modelos sin el símbolo -R* no podrán ser utilizados bajo las condiciones en las que SCCR

exceda 5 kA.

MODELO: AX9000TH**-R1-**, AX9000TS**-R1-**

SCCR: 10 kA ( -R1 )





SCCR: 18 kA ( -R2 )





SCCR: 30 kA ( -R3 )





SCCR: 42 kA ( -R4 )



42 k rms amperes simétricos, 120 o 240 voltios máx.

[SMB-55E]

― 15-13 ―


La protección contra sobrecarga de los estados integrales sólidos no proporciona protección

de circuito en rama.

La protección del circuito en rama deberá ser proporcionada en conformidad con el Código

eléctrico nacional y el resto de códigos locales.

La unidad deberá conectarse a uno de los siguientes disyuntores de tiempo inverso, con un

mínimo de 240º Vac con las siguientes corrientes nominales tal y como se muestra en la

siguiente tabla:

Tabla 15.11 Calibración del disyuntor

Modelo nº. Tipo Calibración

AX9000TS-U0

AX9000TS-U1

AX9000TS-U2

Tipo de tiempo

inverso20 A

Tabla 15.12 Modelos de referencia

Fabricante Serie Tipo Calibración de interrupción

MOELLER FAZ-**-RT Tipo de tiempo inverso 10 kA/ 240 V

MOELLER NZMB1-A20-NA Tipo de tiempo inverso 35 kA/240 V

MOELLER NZMN1-A20-NA Tipo de tiempo inverso 85 kA/240 V

EATON QCHW3020H Tipo de tiempo inverso 22 kA/ 240 V

15.2.7 Suministro de alimentación externa 24 V

La CC externa 24 V de CN3 y TB2 deberá ser suministrada por una unidad de alimentación de

Clase 2.


Fabricante Serie Modelo

TDK-Lambda Serie DLP DLP**-24-**

OMRON Serie S82K S82K-***24, S82K-P-***24

ADVERTENCIA: PRECAUCIÓN – Peligro de descarga eléctrica,El tiempo de descarga del capacitador es de almenos 5 min.Peligro de descarga eléctrica de alta tensióngenerada en los conectores y en el interior delcontrolador.No los toque si la alimentación está siendosuministrada al producto.Además, el capacitador está cargado con altatensión durante al menos 5 minutos una vezdesactivada la alimentación.No toque los conectores o el interior del controladordurante al menos 5 minutos una vez desconectadala alimentación.

[SMB-55E]

— 16-1 —

SOPORTE PARAESTÁNDARES EUROPEOS

16

16. SOPORTE PARA ESTÁNDARES EUROPEOS

Si utiliza este producto como una aplicación EN compatible, asegúrese de leer esta sección antes de utilizarlo.

Tenga en cuenta que los productos que tengan la marca “CE” serán productos compatibles con las

directivas de la UE; mientras que aquellos que no tengan la marca “CE” no lo son.

Deberá además consultar el Capítulo 3. "CONFIGURACIÓN DEL SISTEMA Y CONEXIÓN", para

obtener más información sobre las precauciones durante la conexión.

1) Directivas de la UE/ Estándares europeos

(1) Directivas de Baja tensión

Controlador : IEC/EN 61800-5-1

Actuador : IEC/EN 60034-1

: IEC/EN 60034-5

(2) Directiva de compatibilidad electromagnética

Controlador : IEC/EN 61800-3

(3) Función de seguridad (Par de torsión de seguridad desactivado)

Controlador : IEC/EN 61800-5-2

: EN ISO/ISO 13849-1

: IEC/EN 62061

2) Precauciones sobre el manejo en Europa (países miembros de la UE)

(1) Condiciones de instalación

Asegúrese de observar las siguientes condiciones de instalación para manejar seguramente

nuestro producto.

Categoría de sobre tensión: III / 4 kV

Grado de polución: 2

(2) Protección contra descargas eléctricas

El producto ha sido diseñado en conformidad con la estructura de protección de clase I.

El circuito de suministro de alimentación, el circuito de control principal y el circuito de control de

señales de tensión baja secundario (entradas/salidas de CN1, CN2, CN3, TB1, TB2 y TB3) están

separados por un aislamiento reforzado.

El controlador (excluyendo CN4 y CN5) también ha sido diseñado para proporcionar protección

IP2X desde su gabinete.

Instale el controlador en lugares con acceso restringido a personas capacitadas o cualificadas

mediante la apertura de una puerta o la eliminación de una barrera utilizando una llave o

herramienta (por ejemplo un gabinete de control eléctrico) y proporcione protección mecánica

adecuada para prevenir el contacto directo con tensiones peligrosas y daños por la tensión

mecánica externa. Consulte IEC/EN 60204-1 para obtener más información.

Para asegurar que el producto en su totalidad, incluyendo los conectores, proporciona protección

equivalente a IP2X, coloque los alojamientos del cable sobre el conector del cable del suministro

de alimentación (CN4) y del conector del cable del motor (CN5) antes de comenzar el uso.

Tabla 16.1 Alojamiento compatible del cableFabricante Ítem Número de modelo Localidad

Phoenix ContactCo., Ltd.

Alojamiento del cable KGG-PC 4/5CN4

(Para el cable del suministro de alimentación)

Phoenix ContactCo., Ltd.

Alojamiento del cable KGG-PC 4/3CN5

(Para el cable del motor)

El alojamiento del cable deberá ser suministrado por el cliente.

[SMB-55E]

— 16-2 —

SOPORTE PARAESTÁNDARES

EUROPEOS

16

(3) Entorno

Maneje nuestro producto en entornos con un grado de polución 2 o mejor.

Si el producto necesitar ser utilizado en ambientes de polución de grado 3 o 4, instale el

controlador en un recinto (ejemplo, gabinete de control) de IP54 o superior desde el cual se

pueda prevenir la entrada de agua, aceite, carbón, polvo metálico, polvo y otros.

(4) Toma a tierra de protección

Asegúrese de conectar el controlador al circuito protector de unión mediante el terminal de

protección de toma a tierra del controlador para evitar descargas eléctricas.

Incluso si se utiliza un interruptor de fuga a tierra, asegúrese de realizar la toma a tierra del conector.

La conexión de un único cable protector con toma a tierra al terminal está permitida.

No conecte dos o más cables a un mismo terminal.

El área de cruce seccional del cable para el conductor protector de toma a tierra deberá ser igual

o superior a la del cable del suministro de alimentación (2 mm2

a 4 mm2).

La corriente excede los 3,5 mA c.a. si el controlador es utilizado con un actuador, modelos

AX1150T, AX1210T, AX4300T, AX4500T y AX410WT.

El tamaño mínimo del conductor protector de toma a tierra deberá estar en conformidad con las

regulaciones de seguridad locales.

(5) Terminal de diálogo

Compruebe que el terminal de diálogo cumple con los estándares aplicables para el producto

final en el cual se ha incorporado ABSODEX. Los siguientes estándares le servirán de guía para

la valoración.

Consulte la serie EN ISO/ISO 14121 para evaluar los riesgos y EN ISO/ISO 10218-1 para los

requisitos de seguridad de los robots para entornos industriales.

(6) Prueba de funcionamiento

Realiza una prueba de funcionamiento durante el estado de instalación final.

(7) Provisión del dispositivo de protección contra sobre-corriente externa / cortocircuitos

Instale un disyuntor (IEC/EN 60947-2) en la línea de cada conductor. La corriente nominal del

disyuntor deberá ser igual a la especificada en la Tabla 16.2. La Tabla 16.3 muestra los modelos

de referencia.

Tabla 16.2 Capacidad del disyuntor

Modelo del controlador Corriente nominal

AX9000TS-** 10 A a 20 A

AX9000TH-** 20 A


Fabricante Serie

MOELLER FAZ-**-RT

(8) Protección de corriente residual

Al utilizar RCD (dispositivo de protección de corriente residual) para la protección contra un

contacto directo o indirecto, únicamente un RCD o RCM de tipo B es permitido en el suministro

del producto.

De lo contrario, serán necesarias medidas de protección, tales como el aislamiento del

controlador con doble aislamiento o aislamiento reforzado o el aislamiento de la entrada desde el

suministro de alimentación utilizando un transformador de aislamiento.

(9) Protección contra sobrecarga

Con cada modelo se proporciona protección de sobrecarga del motor sólido.

La protección de sobrecarga del motor sólido reacciona con un máx. de 110% de FLA.

* FLA(Amperios a carga completa): Corriente nominal de salida

[SMB-55E]

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16

(10) SCCR (Calibración de corriente de cortocircuito)

El valor del SCCR es 10 kA.

(11) Actuadores compatibles

Los modelos del controlador y sus actuadores compatibles, que podrán ser utilizados juntos, son

indicados a continuación en la Tabla 16.4.

Tabla 16.4 Tipo de controlador y actuadores compatibles

Modelo del controlador Actuador compatible

AX1022T

AX1045TSerie AX1000T

AX1075T

AX2006T


AX2018T

AX4022T

AX4045T

AX9000TS-**

Serie AX4000T

AX4075T


AX1210T

AX4150T


AX4500T

AX9000TH-**

Serie AX400WT AX410WT

(12) Función de parada (CN3-17)

La categoría de función de parada utilizando E/S (CN3-17) proporciona una parada de categoría

2 en conformidad con IEC/EN 60204-1. Cuando se utiliza esta función, valora si la categoría de

parada es adecuada para la aplicación actual.

Para la función de parada utilizando E/S (CN3-17), consulte el Capítulo 5. " CÓMO UTILIZAR

E/S”.

Descripción del término

Categoría 2: Parada controlada; el dispositivo de funcionamiento mecánico permanece

suministrado con alimentación eléctrica. (Encontrará una descripción detallada en la

Sección 9.2.2 de IEC/EN 60204-1.)

[SMB-55E]

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EUROPEOS

16

(13) Función de seguridad (TB1)La función de seguridad utilizada en este producto, STO: Par de torsión de seguridaddesactivado, la alimentación que pueda causar la rotación del actuador no es aplicada al abrirlos contactos conectados a TB1.Dentro de un margen de 5 m tras la interrupción del circuito de entrada de seguridad, laalimentación que gira el actuador es eliminada.Si se utiliza la función de seguridad, asegúrese de realizar una prueba de riesgos exhaustiva dela aplicación final y de comprobar si la función STO detallada en la Tabla 16.5 satisface el nivelde desempeño requerido/nivel de integridad de seguridad de la aplicación.Además, los modelos de referencia de la unidad del relé de seguridad están indicados en laTabla 16.6.

Tabla 16.5 Parámetros de la función de seguridad

IEC/EN 61800-5-2 Función de seguridad STO

Cat. 3*

CC media 100% equivalente*

PL d*

MTTFd > 100 añosEN ISO/ISO 13849-1

MTTF317 años (todos losfallos están seguros)

IEC/EN 62061 SIL

3(Tolerancia de fallo del

hardware = 1)

* Cobertura de diagnóstico 100% basada en la exclusión de fallos de todos los fallos peligrosos.

El dispositivo conectado a la entrada de seguridad debe ser un detector de seguridad con acción de

entrada directa que proporcione dos contactos NC de apertura positiva, o dispositivos que

suministren una confiabilidad equivalente, por ejemplo una unidad de relé de seguridad. Para utilizar

en sistemas que requieran de un nivel de rendimiento PL c o PL d EN ISO 13849-1:2008 (ISO

13849-1:2006), se necesitará una exclusión de fallos de componentes externos (dispositivo de

entrada, conexión, terminaciones).

Los cortocircuitos entre los centros/conductores de los cables que conectan el dispositivo de

seguridad de entrada a las entradas de seguridad no serán detectados, lo que podría producir a una

pérdida de la función de seguridad y deberá ser evitado en la instalación final. Los modos de

instalación más adecuados son:

(a) Separar físicamente los cables de centro único del circuito de entrada de seguridad al

enrutarlos

(b) Protección mecánica de los cables del circuito de entrada de seguridad mediante por ejemplo

su almacenamiento en un recinto eléctrico.

(c) Uso de cables cuyo centro está individualmente protegido con una conexión de toma a tierra

Para obtener más información sobre la exclusión de fallos, consulte EN ISO/ISO 13849-2.


Fabricante Nombre de serie Nota

Omron

CorporationG9SA

Unidad de relé de seguridad (salida de contacto)

* Utilice un terminal sin soldadura para la conexión.

Omron

Corporation

G9SX-LM

+

G7SA

Unidad de detección de baja velocidad

(salida semiconductora)

+ relé de seguridad (salida de contacto)

* Utilice un terminal sin soldadura para la conexión.

Phoenix Contact

Co., Ltd.PSR Seleccione aquellos de salida de contacto.

Consulte la Sección 3.2.8 Conexión de la función de seguridad y Sección 5.6.5 Secuencia de

la función de seguridad si se utiliza la función de seguridad.

[SMB-55E]

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(14) Entorno operativo

Tabla 16.7 Actuador

Condición Temperatura Humedad Presión atmosférica

Durante la operación 0 a 45°C20 a 85% HR,

sin condensación86 kPa a 106 kPa

Durante el

almacenamiento-20 a 85°C

20 a 90% HR,


Durante el transporte -20 a 85°C20 a 90% HR,


Tabla 16.8 Conductor

Condición Temperatura Humedad Presión atmosférica

Durante el

funcionamiento0 a 50°C

20 a 90% HR,


Durante el

almacenamiento-20 a 80°C

20 a 90% HR,


Durante el transporte -20 a 80°C20 a 90% HR,


ADVERTENCIA: Descargas eléctricas – Riesgo de descarga eléctrica debido ala presencia de tensiones peligrosas en los conectores y en elinterior del controlador.No tocarlos cuando el producto esté cargado.Además, el capacitador contiene energía eléctrica alta quepuede producir descargas eléctricas. No toque los conectoresni el interior del controlador durante al menos 5 minutos unavez desconectada la alimentación.

Superficie caliente – El disipador de calor estará caliente unavez cargado el controlador e incluso tras desconectar lacorriente hasta que se enfríe.Para prevenir quemaduras, no toque las superficies calientes.

Para prevenir descargas eléctricas, conecte el conductorprotector con toma a tierra al terminal protector con toma atierra.También será necesario si se utiliza el disyuntor de corrienteresidual (interruptor con fuga a tierra).

Este producto puede causar tensiones directas en elconductor protector de toma a tierra en caso de fallo de latoma. En donde se utilice un dispositivo de protección decorriente residual (RCD) o de monitorización (RCM) para laprotección, únicamente un RCD o RCM de tipo B es permitidoen el suministro del producto.De lo contrario, serán necesarias medidas de protección, talescomo el aislamiento del controlador con doble aislamiento oaislamiento reforzado o el aislamiento de la entrada desde elsuministro de alimentación utilizando un transformador deaislamiento.

[SMB-55E]

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EUROPEOS

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3) Método de instalación

Las figs. 16.1 y 16.2 indican los métodos de instalación. Instale el filtro y núcleo de ferrita designados

en las entradas y salidas del controlador y cree un recinto conductivo. Pele las fundas de los cables

del motor y del solventador y utilice una abrazadera con toma a tierra (FG) o similares para crear un

contacto de protección con el recinto conductivo conectado a tierra. Realice la conexión a tierra del

actuador tal y como se muestra en la fig. 16.4. Las partes utilizadas en la instalación se muestran en

la Tabla 16.9. Además, elabore contramedidas EMC adicionales (por ejemplo, enrute el cable a

través de un conducto) según sea necesario.

Fig. 16.1 Instalación del controlador (en caso de 3 fases)

Gabinete de control

ControladorProtector de sobrecarga

Filtro de entrada

Núcleo de ferrita

bloque

Cable del solventador

Cable del motor

Abrazadera FG


Circuitointerruptorautomático

Terminal

100 o inferior

[SMB-55E]

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Fig. 16.2 Instalación del controlador (en caso de fase única)

Gabinete de control

ControladorProtector de sobrecarga

Filtro deentrada

Núcleo de ferrita

Cable del solventador

Cable del motor

Abrazadera FG


Circuitointerruptorautomático

Terminalbloque

100 o inferior

[SMB-55E]

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EUROPEOS

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Fig. 16.3 Núcleo de ferrita 1

Tabla 16.9 Partes a usar

Especificación de las

partesAplicable a Modelo Fabricante

3 fases 3SUP-EF10-ER-6 OKAYA ELECTRIC INDUSTRIES CO., LTD.Filtro de entrada

Fase única NF2015A-OD SOSHIN ELECTRIC CO., LTD.

Núcleo de ferrita 1 Común RC5060 SOSHIN ELECTRIC CO., LTD.

Abrazadera (FG) con

toma a tierraComún FGC-5, FGC-8 KITAGAWA INDUSTRIES CO., LTD.

Protector de

sobrecargaComún RAV-781BXZ-4 OKAYA ELECTRIC INDUSTRIES CO., LTD.

Enrolle cada uno de los cables de 2 mm 2 U, V y

W 9 vueltas.

[SMB-55E]

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En el actuador, pele las fundas de los cables del motor y del solventor lo más cerca del

actuador como sea posible, y realice la toma a tierra de la protección. (Consulte la Fig. 16.4)

Abrazadera de toma atierra (FG)

Equipo (parte conductora)

Fig. 16.4 Ejemplo de toma a tierra del actuador

[SMB-55E]

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EUROPEOS

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