チームMORIMORI 設計資料 VER.2011

GPSロボットカーコンテスト2011 東京海洋大学 品川キャンパス 2011/11/5

My robot

ハードウェア構成

車体はラジコン

バッテリNiMH 3,600 mAh

車速センサ

角速度センサ

Arduino

コアマイコン

GPS受信機

PWM波形

NMEA-0183

駆動モータ（アンプ）

サーボモータ（操舵）

矩形パルス

障害物センサ アナログ電圧

PWM波形

コアマイコン

H8/3687F

16 bit CPU

多彩なハードウェアを内蔵

車速センサ

ホール素子を使用

磁石をタイヤに取り付け、その回転を検出

ホール素子の出力はコンパレータに入力して、2値化

ヒステリシスは40mV程度？

パルスの立ち上がりエッジでIRQ割り込みをかけ、タイマ値を取得

角速度センサ

分解能が高く、重力加速度方向も検出できる6軸センサ を使用

通信がI2Cで面倒

Arduinoならライブラリがある

Arudinoで計測値を取得させ、PWM出力させる

PWMのデューティ比を観測させる

50%を角速度ゼロとする

±50ポイントを、角速度±500 deg/sec に割り当て

障害物センサ

超音波センサを利用

出力方法が多様な が便利

制御方法

一定時間の直進と方向転換を繰り返す

方向転換時の旋回量はNMEA-0183の速度ベクトル情報と測位座標と目標座標を使って計算

旋回量の監視には角速度センサを利用

出力を積分し、目標値に達するまで旋回

GPS受信機からの測位情報が入るたびに自己位置を測位座標で置き換え 測位座標にはバラつきがある

目標物の近くで挙動が怪しくなる原因

大会成績

そこそこでした