丰富的种类·高速的作业·高负载的搬运能力 scara机器人...

丰富的种类·高速的作业·高负载的搬运能力

TH180, TH250A, TH350A

THP550, THP700

小型SCARA机器人

高速·高循环SCARA机器人

TH450A, TH550A高速·高精度SCARA机器人

高负载SCARA机器人

TH650A, TH850A,TH1050A, TH1200A

SCARA机器人

TH系列

Catalog TH0039-CCC-02

可自由高速地控制时间空间的TH系列

将后方的动作范围扩大，布置范围更自由。

●用户用配线配管：机械臂内装有连接手端用的配线配管

●Z轴制动解除开关：可一键解除制动　

●七段显示器：控制器正面操控屏可以显示错误码、程序执行步骤、

程序指定的处理个数等数值。

●扭矩控制：可用于保护工件和机械手，施压作业（有限制条件）

●定速控制：可以以固定的速度进行平滑的作业，适用于密封作业

●多任务：可以串行处理机器人作业和I/O或周边机器的控制任务，

缩短空载时间

●PLC功能：周边机器、可通过触摸屏操控

对应高速通信、节省配线等各种网络连接。Ethernet（注）、PROFIBUS、DeviceNet、CC-Link、Ethernet/IP、EtherCAT、PROFINET。详细请参看控制器规格单。（注：TS1000控制器无此配置。TS3000、TS3100控制器为标准规格。）

具有高性能的水平多关节机器人 TH系列各具特色的臂长，可以适用于客户在各种用途上的需求。

型号臂长 Z 轴行程最大可搬运重量型号臂长 Z 轴行程最大可搬运重量

TH180 180 ㎜ 120 ㎜ 2 ㎏TH250A 250 ㎜ 120 ㎜ 3 ㎏TH350A 350 ㎜ 120 ㎜ 3 ㎏TH450A 450 ㎜ 150 ㎜ 5 ㎏TH550A 550 ㎜ 150 ㎜ 5 ㎏

TH650A 650 ㎜ 200 ㎜ 10 ㎏TH850A 850 ㎜ 200 ㎜ 20 ㎏TH1050A 1050 ㎜ 200 ㎜ 20 ㎏TH1200A 1200 ㎜ 200 ㎜ 20 ㎏THP550 550 ㎜ 150 ㎜ 2 ㎏THP700 700 ㎜ 150 ㎜ 10 ㎏

型号标准循环时间负载最大速度（合成）型号标准循环时间负载最大速度（合成）

TH180 0.35s 1 ㎏ 2.6m/sTH250A 0.41s 1 ㎏ 3.53m/sTH350A 0.41s 1 ㎏ 3.24m/sTH450A 0.30s 2 ㎏ 7.3m/sTH550A 0.30s 2 ㎏ 6.2m/s

TH650A 0.31s 2 ㎏ 7.52m/sTH850A 0.39s 2 ㎏ 8.13m/sTH1050A 0.39s 2 ㎏ 9.15m/sTH1200A 0.57s 2 ㎏ 7.9m/sTHP550 0.29s 1 ㎏ 6.21m/sTHP700 0.345s 2 ㎏ 7.8m/s

1轴动作范围

2轴动作范围

143°

2轴动作范围

143°

R650

R350

R350

R211.6

1轴动作范围

160°

160°

TH650A 的动作范围

SCARA机器人TH系列

丰富的产品阵容　拥有从小型到大型的各种型号、适用覆盖范围广

高速运转　通过高速运转提高作业效率

更广的动作范围

各种网络连接（选购项）

丰富的标准功能

应用·使用案例

SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA

机器人型号参数

控制器、相关选购项

SC

AR

A

机器人产品介绍

02 TOSHIBA MACHINE TH CATALOG

●TSAssist：机器人编程辅助工具通过3D模拟、高性能编辑器、易懂的用户

界面切实辅助从筹划自动化设备到引进并

改善的前期工作。

●TCPRGOS：内置PLC编程软件

机械手用空气接头

传感器用接头

Z轴制动解除开关

机械手I/O用接头

马达动力用接头

清洁吸尘器用接头

机械手用空气接头


SCARA机器人TH系列

※关于可选购项目的具体内容请参看第22页

TH180 ーーーー ○ 10m ー ○ ○ CRTH250A ーーーー ○ 10m ー ○ ○ CR,CRBTH350A ーーー ○ ○ 10m ー ○ ○ CR,CRBTH450A 300 ㎜ ○ ○ ○ ○ 25m ○ ○ ○ CRBTH550A 300 ㎜ ○ ○ ○ ○ 25m ○ ○ ○ CRBTH650A 400 ㎜ ○ ○ ○ ○ 25m ○ ○ CRBTH850A 400 ㎜ ○ ○ ー ○ 25m ○ ○ CRBTH1050A 400 ㎜ ○ ○ ○ ○ 25m ○ ○ CRBTH1200A 400 ㎜ ○ ○ ー ○ 25m ー ○ ーTHP550 300 ㎜ ○ ○ ○ ○ 25m ○ ○ ○ CRBTHP700 300 ㎜ ○ ○ ー ○ 25m ○ ○ ー CRB

　　选购项型号

Z轴长行程（-Z）

Z轴保护用折皱罩（-B）

Z轴罩帽（-C）

吊顶式（-C）

线缆延长（最长）

防尘防滴（-IP）

手端安装用工具法兰

标准装备

标准装备

标准装备

标准装备

追加第5轴

洁净用（-CR,-CRB）

安全等级

方便实用的选购项目（选购项对应表）

便利的软件


SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SCARA


03TOSHIBA MACHINE TH CATALOG

TH180 TH250A TH350A TH450A 180mm 250mm 350mm 450mm （70+110）（125+125）（225+125）（200+250） 1 轴 ±120° ±115° ±115° ±120° 2 轴 ±140° ±140° ±145° ±145° 3 轴 120mm 120mm 120mm 150mm/300mm 4 轴 ±360° ±360° ±360° ±360° 1 轴 533°/s 540°/s 337.5°/s 600°/s 2 轴 480°/s 540°/s 540°/s 600°/s 3 轴 1013mm/s 1120mm/s 1120mm/s 2000mm/s 4 轴 1186°/s 1143°/s 1143°/s 2000°/s 合成 2.6ｍ/s 3.53m/s 3.24m/s 7.3m/s 2kg 3kg 3kg 5kg 0.01kg・m2 ※3 0.017kg・m2 ※3 0.017kg・m2 ※3 0.06kg・m2 ※3

X・Y ±0.01mm ±0.01mm ±0.01mm ±0.01mm Z ±0.01mm ±0.01mm ±0.01mm ±0.01mm 4 轴 ±0.005° ±0.005° ±0.005° ±0.005° 9kg 14kg 14kg 26kg TS1000 TS1000 TS1000 TS3000

动作范围

位置往返精度 ※4

最大速度

型号

标准循环时间

最大可搬运重量

容许惯性力矩

0.35s（负载1kg时）※1 0.41s（负载1kg时）※2

3m（最长可选择为10m） 3m（最长可选择为10m） 3m（最长可选择为10m） 5m（最长可选择为25m）

5处输入／4处输出·φ4×4根 8处输入／8处输出·φ4×4根机械手用配线·配管

线缆长度

本体重量

标准控制器

臂长（第一臂+第二臂）

0.41s（负载1kg时）※2 0.30s（负载2kg时）※2

丰富的产品阵容满足各种用途所需

*具体规格请参看各型号的规格介绍（第10至21页）

臂长 180mm〜350mm小型SCARA机器人

TH180 TH250A

高负载SCARA机器人臂长 850mm〜1200mm 高速·高精度SCARA机器人臂长 450mm〜550mm

TH450A TH550A

TH350A

高速·高循环SCARA机器人臂长 550mm〜700mm

THP550 THP700

TH850A

TH1050A TH1200A

TH650A

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他


SC

AR

A



4特殊规格

选购件

Z轴长行程臂长

洁净度规格

吊顶式

Z轴罩帽

附折皱保护罩

防尘防滴（IP65）

： CR（0.3μm）,CRB（0.1μm）： T： C： B： IP

丰富的产品阵容满足各种用途所需

订购时型号的指定

TH550A TH650A 550mm 650mm （300+250）（300+350） 1 轴 ±120° ±160° 2 轴 ±145° ±143° 3 轴 150mm/300mm 200mm/400mm 4 轴 ±360° ±360° 1 轴 375°/s 340°/s 2 轴 600°/s 600°/s 3 轴 2000mm/s 2050mm/s 4 轴 2000°/s 1700°/s 合成 6.2m/s 7.52m/s 5kg 10kg 0.06kg・m2 ※3 0.1kg・m2 ※3

X・Y ±0.01mm ±0.01mm Z ±0.01mm ±0.01mm 4 轴 ±0.005° ±0.004° 　　　　　　　　　　　　 28kg 52kg TS3000 TS3100

THP550550mm

（300+250）±120°±145°

150mm/300mm±360°375°/s600°/s

2000mm/s2000°/s6.21m/s

2kg0.01kg・m2 ※3

±0.015mm±0.01mm±0.02°

26kgTS3000

0.29s（负载1kg时）※2 0.345s（负载2kg时）※2

THP700700mm

（350+350）±120°±145°

150mm/300mm±360°340°/s600°/s

2050mm/s1800°/s7.8m/s

10kg0.1kg・m2 ※3

±0.03mm±0.02mm±0.02°

57kgTS3100

TH1200A 1200mm （700+500） 1 轴 ±160° 2 轴 ±145° 3 轴 200mm/400mm 4 轴 ±360° 1 轴 240°/s 2 轴 330°/s 3 轴 1800mm/s 4 轴 1000°/s 合成 7.9m/s 20kg 0.2kg・m2 ※3

X・Y ±0.03mm Z ±0.02mm 4 轴 ±0.005°

5m（最长可选择为25m）

83kg TS3100

TH850A850mm

（350+550）±160°±145°

200mm/400mm±360°300°/s420°/s

2050mm/s1200°/s8.13m/s

20kg0.2kg・m2 ※3

±0.01mm±0.01mm±0.004°

76kgTS3100

TH1050A1050mm

（550+500）±160°±145°

200mm/400mm±360°300°/s420°/s

2050mm/s1200°/s9.15m/s

20kg0.2kg・m2 ※3

±0.01mm±0.01mm±0.004°

80kgTS3100

型号


动作范围

最大速度

标准循环时间


容许惯性力矩

机械手用配线·配管

线缆长度

本体重量

标准控制器


0.30s（负载2kg时）※2 0.31s（负载2kg时）※2 0.39s（负载2kg时）※2 0.39s（负载2kg时）※2

8处输入／8处输出·φ4×4根

5处输入／4处输出·φ6×4根 8处输入／8处输出·φ4×4根 8处输入／8处输出·φ4×6根

5处输入／4处输出·φ6×4根

5m（最长可选择为25m）

型号


动作范围

最大速度

标准循环时间


容许惯性力矩

机械手用配线·配管

线缆长度

本体重量

标准控制器


0.57s（负载2kg时）※2

*相应的可选项请参看第3页的可选项对应表。

■标准循环时间作业模式（粗略定位）*1：水平方向100mm、垂直方向25mm往返。　*2：水平方向300mm、垂直方向25mm往返。无法进行超出实际负载率的连续运转。

■容许惯性力矩　*3：速度的加减受作业模式・负载重量・偏移值的条件限制。

■位置往返精度*4：为环境温度恒定状态下，单方向上的位置往返精度。并非决定绝对位置的精度。X-Y和C为Z轴上限时的数值。不保证轨迹精度。

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他


SC

AR

A



机器人控制器 TS系列

控制器

TS1000 TS3000 TS3100

控制器规格

TS1000 TS3000 TS3100型　号

PTP，CP：直线·圆弧、捷径、拱形作业

绝对传感器

专用语言：SCOL（跟BASIC类似）

示教器：TP1000、TP3000（也可通过电脑软件编程）

插入处理·作业中信号·通信处理、坐标运算、扭矩限制、内置PLC、自我诊断等

单相AC190V～250V，50/60Hz

RS-232C：通用2端口（HOST，COM1）

RS-232C：专用1端口（TCPRG，POD）

RS-485专用扩展I/O（1局 INPUT28点/OUTPUT20点最多支持2局）

RS-422 示教器专用

単相AC200V～240V, 50/60Hz

输入：循环运转、启动、停止、重置等/输出：伺服ON、运转准备结束、故障等

输入：16处/输出：16处（8处/8处可切换为外部操作信号）

输入：5处/输出:4处

输入：32处/输出：32处

输入：8处/输出:8处

总计：6400点+12800步、

1程序：2000点+3000步

总计：12800点+25600步、

1程序：2000点+3000步

最大256（用户文件250+系统文件6）最大256（用户文件243+系统文件13）

标准4轴标准4轴（可选追加轴）控制轴数

动作方式

位置检测方式

程序登录数

程序语言

示教设备

外部输入输出信号

机械手用控制信号

外部操作用信号

通信端口

存储容量

主要的功能

电脑软件（选购件）

选购件

TSAssist⋯程序编写·示教、远程操作（注）（使用环境：Windows 7, 8.1, 10 (32/64 bit)）

TCPRGOS⋯内置PLC用编辑器（使用环境：Windows 7, 8.1 (32/64 bit)）

外形尺寸、重量 170W×290H×280D（mm）, 10kg 290W×230H×298D（mm）, 13kg 420W×230H×298D（mm）, 17kg

电源

传送带同步（不适用于TS1000）、扩展I/O、I/O线缆、位置数据停电保持功能、平滑功能、操作面板分离、

网络（Ethernet：TS1000不适用、PROFIBUS、DeviceNet、CC-Link、Ethernet/IP、EtherCAT、PROFINET）、CE，适用KCs标识等

RS-232C：通用2端口（HOST，COM1）RS-232C：专用1端口（TCPRG，POD）

RS-485专用扩展I/O（1局 INPUT28点/OUTPUT20点最多支持2局）RS-422 示教器专用Ethernet 10Mbps

TS1000 TS3000 TS3100

TH180 A B TH250A A BTH350A A BTH450A ATH550A ATH650A 　 A

控制器型号SCARA型号

TS1000 TS3000 TS3100

TH850A 　 ATH1050A 　 ATH1200A ATHP550 ATHP700 A

控制器型号SCARA型号

A：标准组合 B:适于选购注：请注意根据机器人和控制器的组合不同，标准循环时间或机械手用配线的传送点数会发生变化。　标准循环时间和机械手用配线的传送点数请参看第10至21页。

・Windows为美国Microsoft Corporation的注册商标。・Ethernet为美国XEROX Corp. 的注册商标。CC-Link为CC-Link协会的注册商标。DeviceNet和EtherNet/IP为ODVA的注册商标。PROFIBUS和PROFINET为PROFIBUS User Organization的注册商标。EtherCAT®为德国Beckhoff Automation GmbH授权的拥有专利技术的注册商标。

注：TS1000控制器不适用。请使用电脑软件TSPC（选购件）。

控制器对应表

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA




机器人控制器 TS系列外形图

TS1000

TS3000

TS3100

线缆空间大于120

上面图右侧面图正面图背面图

上面图左侧面图正面图背面图

上面图左侧面图正面图背面图

420

230

11

298150

18 34100

290

230

11

298100 170

3418

控制器的通风空间

上方大于 100mm

左右侧面大于50mm

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA




控制器相关选购项

*图片仅供参考

*1:控制器主体和接头的周边部分非IP规格。　*2:请在切断主电源之后再安装控制器的主机和拔下线缆。

*可连接的控制器为TS3000E、TS3100E。关联部的组合也需符合安全规格。

采用了彩色液晶画面，与以往的示教器（TP1000）相比表现力得

以卓越提升。

TS3SFB电路单元达到了CE标准所必要的安全规格类别3的要求。

根据输入的文字显示候补推荐单词。与以往的示教器

（TP1000）相比可以更快地输入预定词。

键盘会根据页面内容进行动态切换。在需要的时候显示所需的

按键，减少了小型示教器在输入上固有的繁琐。

将SCOL程序中的主程序、副程序以及标签予以阶梯状显示，可

以快速掌握程序的结构。

背面图正面图

背面図左側面図底面図正面図上面図203（W）×145（H）×240（D）

mm单位

11134

240

210

170

203电缆配线

所需空间约40

●内置单词联想功能

●IP65规格

●配置图形界面操作键

●大纲功能

?IP（International Protection）是针对外来杂质（灰尘等）以及浸水的保护

等级。第一特征数字表示的是对外来杂质（灰尘等）的保护内容。【6】代表

【抗尘型】，表示“防止粉尘进入内部”。第二特征数字是对浸水的保护内

容，【5】代表【针对喷流水的保护】，表示“不受任何方向的水的直接喷流的

影响”。

什么是IP65？

●采用一目了然的色彩鲜艳的彩色显示屏

新感觉！

搭载图形界面操作键！

兼具一目了然、操作性卓越的示教器！

多功能示教器

TP3000

IP□□ （第二特征数字）（第一特征数字）

TP1000

示教器（选购件）

TS3SFB 符合安全规格类别3的电路组（选购件）

外形图

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA





食品·制造用于食品制造生产线。进行食品的加工和搬运。

食品用于食品装箱生产线。机器人将传输带上传送过来的包装食品装箱。

医疗用于医疗药品的装箱生产线。将传输带上运送来的药品成品装箱。

医疗·检验自动化处理医疗机构的大量检测样品。条形码阅读器读取由SCARA机器人抓起的试管上的条形码。可以保证作业的一致性和再现性。

检查·试验进行电子部件的组装和检查。这样在精密设备上的应用案例也广泛存在。

用于切割设备这是用于切割设备的案例。安装在SCARA 机器人上的刀片将装置内部传输带搬运来的纸箱切割开箱。

SCARA


SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA





4.5

120°

120°

140°140°

R180

R72.1

31

140

30

96

110180

7025

120

C

B

62 80 94 110 4

25

7.5

17［C部位细节］（机器安装用T型沟）

［B部位详细］

机械手用I/O 接头

机械手用空气接头 4×M5

φ35

φ16

机械

手安

装范

围

2710

机器安装用栓2×M4两侧

175

13行

程12

0

148.5

40 40

40

电池箱

3135 35

150 线缆空间大于80

10

制动解除开关

2710

清洁吸尘器用空气接头φ6 气管用

机械手用空气接头 4×φ4 气管用

A

31

［A部位细节］（机械手安装部位）

4× φ 7 安装孔

TH180

水平多关节

4轴

180mm （70mm＋110mm）

±120°

±140°

120mm

±360°

533°/s

480°/s

1013mm/s

1186°/s

2.6m/s

0.35s　*1

2kg（额定：1kg）

0.01kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.005° *4

输入5 处/输出4 处

4 根（φ4）

3m（选购：最长10m）

0.5kVA

9kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）

4轴（Z轴回转）

最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成

标准循环时间（负载1kg 时）


容许负载惯性力矩

位置往返 X-Y精度 Z（3轴）


机械手用配线

机械手用配管

控制器间线缆

电源容量

本体重量

■本型号可以使用TS1000、TS3000 控制器。　关于控制器的组合请参看第6页的“控制器对应表”。

■关于*1,*3,*4 请参看第5页。

外形图

TH180小型SCARA机器人 TH180

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


清洁吸尘器用空气接头φ6气管用

机械手用I/O 接头3 轴制动解除开关马达动力用接头

传感器用接头

115°

R250

R85.5

140°

115°

140°

141.0

8

机械手用I/O 接头机械手用空气接头 4×M5

101

20015 170

125 12550 150

167442

120

140

10

4.57.5

φ35

φ16

［安装周边机器用T型沟细节］［机械手安装部位细节］

25 65

［Z向视］

457.5

59.5

120

18.5

172

10

Z

最大

580


接地用M4 螺孔


电池箱

4× φ 9安装孔

TH250A

水平多关节

4轴

250mm（125mm＋125mm）

±115°

±140°

120mm

±360°

540°/s

540°/s

1120mm/s

1143°/s

3.53m/s

0.41s　*2

3kg （额定：1kg）

0.017kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.005° *4


4 根（φ4）


0.9kVA

14kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

控制器间线缆

电源容量

本体重量


■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

TH250A

外形图

小型SCARA机器人 TH250ASCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


TH350A

水平多关节

4轴

350mm（225mm+125mm）

±115°

±145°

120mm

±360°

337.5°/s

540°/s

1120mm/s

1143°/s

3.24m/s

0.41s　*2


0.017kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.005° *4


4 根（φ4）


0.9kVA

14kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

控制器间线缆

电源容量

本体重量

清洁吸尘器用空气接头φ6气管用

机械手用I/O 接头3 轴制动解除开关马达动力用接头传感器用接头

接地用M4 螺孔

115°

R350

R142

145°

115°

145°

［Z向视］

电池箱


机械手用空气接头 4×M5

20015 170

125 22550 150

167542

120

140

10

4× φ 9安装孔

4.57.5

φ35

φ16

［安装周边机器用T型沟细节］［机械手安装部位细节］

2 655

机械

轴安

装轴

27


457.5

59.5

120

18.5

172

10

101

Z

最大

635


TH350A

外形图


■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

小型SCARA机器人 TH350A

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


146

170

Z

［安装周边机器用T型沟细节］［Z向视］

［机械手安装部位细节］200

R143

R450

1轴动

作范

围

120°

1轴动

作范

围

120°

2轴

动作

范围

145°

2轴

动作

范围

145°

1302

7.5 4.5

5细节参考图

细节图A

A

500

350

237.5

8813

02030

0选

购Z

行程

（Z行

程300m

m 时

）

标准

Z 行

程15

0 191228

5016

连接线缆时所占空间尺寸

235.5

76.5

169.5

350

169.5

12

570

630（

Z行程

300m

m 时

）

机械手用空气接头4×φ4 气管用

备用金属扣环

备用金属扣环

接地用M4 螺孔

传感器I/O 马达动力用接头

4× φ 14安装孔

φ14 滚珠丝杠中空孔径φ20 h7

φ40106

42

φ12

8机械手用I/O 接头

制动解除开关

112140

58

200（693）

25070

φ14

2

R54

［动作范围］


TH450A

水平多关节

4轴

450mm（200mm＋250mm）

±120°

±145°

150mm（选购：300mm）

±360°

600°/ｓ

600°/ｓ

2000mm/ｓ

2000°/ｓ

7.3ｍ/ｓ

0.30s　*2


0.06kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.005° *4


4 根（φ4）

绝对方式

5ｍ（选购：最长25m）

2.3kVA

26kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

外形图

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

TH450A高速·高精度SCARA机器人 TH450A

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


Z

［机械手安装部位细节］

［安装周边机器用T 型沟细节］

［Z向视］

200

R172

R550

1轴动

作范

围

120°

1轴动

作范

围

120°

145°

145°

1302

7.5 4.5

5

A细节参考图

细节图A

500

350

237.5

88

300

选购

Z 行

程（

Z行程

300m

m 时

）

150

130

20


制动解除开关

R54


250

φ14

2

4× φ 14安装孔


φ40106

146 42

170

112140

191

12

228

5016

58

300（793）

70

φ12

8


备用金属扣环

备用金属扣环

接地用M4 螺孔



235.5

76.5

169.5

350

169.5

630（

Z行程

300m

m 时

）57

0

标准

Z 行

程

［动作范围］

2轴

动作

范围

2轴

动作

范围

TH550A

水平多关节

4轴

550mm（300mm＋250mm）

±120°

±145°


±360°

375°/ｓ

600°/ｓ

2000mm/ｓ

2000°/ｓ

6.2ｍ/ｓ

0.30s　*2


0.06kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.005° *4


4 根（φ4）

绝对方式


2.3kVA

28kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

TH550A

外形图

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

高速·高精度SCARA机器人 TH550A

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


标准

Z行程

Φ70

Φ60

［基座安装部位细节］

［安装孔细节］

［Z向视］

1轴动

作范

围

2轴动作范围

143°

2轴动作范围

143°

R650

R350

R350

R211

.6

1轴动

作范

围

160°

机械手1/O 接头面板

350（919）

123300

340

400

100

100

200

选购

Z 行

程


687

763（

Z行程

200m

m 时

）

963（

Z行程

400m

m 时

）

663

463

空气接头（4×φ6气管用）

5 P94×5.5 打孔（等分）

409

电池箱

160105

25

50

210

160

2xC1

0

传感器用接头

机械手I/O 用接头


300

115

272

160°

φ18 滚珠丝杠内径

Φ20 H7

Φ18

Φ26

Φ19

6

3


Y

Z

［Y向视］

［动作范围］

4× φ 18安装孔

TH650A

水平多关节

4轴

650mm（300mm＋350mm）

±160°

±143°


±360°

340°/ｓ

600°/ｓ

2050mm/ｓ

1700°/ｓ

7.52ｍ/ｓ

0.31s　*2


0.1kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.004° *4


4 根（φ6）

绝对方式

5ｍ（选购：最长25ｍ）

3.5kVA

52kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

TH650A

外形图

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

高负载SCARA机器人 TH650ASCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


R850

R500

R71

R500

2轴动作范围

2轴动作范围

3

4×5.5 打孔（等分）

5 P9

409 电池箱


（1122）500

130.5350

663

463

400

100

100

28820

0

350连接线缆时所占空间尺寸

734



传感器用接头机械手I/O 用接头

286

132

316

2xC1

0

20

24015080

300

240

1轴动

作范

围16

0°

1轴动

作范

围

R292

.9

145°

145°160°

Φ19

3

Φ26

Φ18


Φ70Φ20 H7

Φ60

［动作范围］


［Y向视］

Y

Z

选购

Z 行

程 763（

Z行程

200m

m 时

）96

3（Z行

程400m

m 时

）


4× φ 18安装孔

标准

Z行程

［基座安装部位细节］［Z向视］

TH850A

水平多关节

4轴

850mm（350mm＋500mm）

±160°

±145°


±360°

300°/ｓ

420°/ｓ

2050mm/ｓ

1200°/ｓ

8.13ｍ/ｓ

0.39s　*2


0.2kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.004° *4


4 根（φ6）

绝对方式


4.4kVA

76kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

TH850A

外形图

高负载SCARA机器人 TH850A

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


9

20

1轴动

作范

围16

0°

145°

145°

2轴动作范围

2轴动作范围

R1050

R500

R500

R319

.3

1轴动

作范

围

160°


Φ20 H7

40

Φ704×5.5 打孔（等分）

Φ60

5 P9

3

电池箱

663

463

400

100

100

200

R71

机械手1/O 接头面板 Φ19

3

（1322）500

130.5550

288

350

传感器用接头机械手I/O 用接头


286

132

316

734

2xC1

0

300

240

Φ26

Φ18

15024080


763（

Z行程

200m

m 时

）96

3（Z行

程400m

m 时

）

［动作范围］



［Y向视］

Y

Z

标准

Z行程

选购

Z 行

程


4× φ 18安装孔


TH1050A

水平多关节

4轴

1050mm（550mm＋500mm）

±160°

±145°


±360°

300°/ｓ

420°/ｓ

2050mm/ｓ

1200°/ｓ

9.15ｍ/ｓ

0.39s


0.2kgm2　*3

±0.01mm　*4

±0.01mm　*4

±0.004° *4


4 根（φ6）

绝对方式


4.4kVA

80kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

TH1050A

外形图

高负载SCARA机器人 TH1050ASCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


1轴动

作范

围

160°

R1200

R408

.2

2轴动作范围

145°

145°2轴动作范围

160°

1轴动

作范

围

R500

R500

Z400　上限位置

Z200　上限位置

663

选购

Z 行

程40

0 300

100

463

200

100标

准Z行

程

Z400　下限位置

Z200　下限位置

288

734

763（

Z行程

200m

m 时

）

963（

Z行程

400m

m 时

）

350连接线缆时所占空间尺寸



传感器用接头

机械手I/O 用接头

316

132

286

R71


φ19

3

500130.5

700

（1472）

20

15080

240

φ26

φ18

300

240

２×C1

0

电池箱


φ20 H7φ70

940

4×5.5 打孔（等分）

P.C.D.φ60

5　P9

3


Z

［动作范围］


［Y向视］

Y


4× φ 18安装孔

TH1200A

水平多关节

4轴

1200mm（700mm＋500mm）

±160°

±145°


±360°

240°/ｓ

330°/ｓ

1800mm/ｓ

1000°/ｓ

7.9ｍ/ｓ

0.57s　*2


0.2kgm2　*3

±0.03mm　*4

±0.02mm　*4

±0.005° *4


4 根（φ6）

绝对方式


4.4kVA

83kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

TH1200A

外形图

高负载SCARA机器人 TH1200A

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列


THP Series高速·高循环SCARA机器人

THP550

THP700

实现以最高速度进行长时间连续运转！

非常适用于对精度要求高的应用！

24小时不间断高循环运转也不会疲劳。通过充分对机器人手臂部的轻量化和惯性消减的完善，实现了近0.3秒的敏捷循环时间，以及120次循环/分钟，24小时不间断运转的高耐久性。

适用用途：非常适合应用于如结晶硅太阳能电池、食品·医药品等领域，　　　　　在高速连续的传送带之间进行运输和装箱。


THP550

水平多关节

4轴

550mm（300mm＋250mm）

±120°

±145°


±360°

375°/ｓ

600°/ｓ

2000mm/ｓ

2000°/ｓ

6.21ｍ/ｓ

0.29s　*2


0.01kgm2　*3

±0.015mm　*4

±0.01mm　*4

±0.02° *4


4 根（φ4）

绝对方式


2.3kVA

26kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成

标准循环时间（负载1kg）





机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

THP550


制动解除开关机械手用空气接头4×φ4 气管用


4× φ 14安装孔


φ35



106

146

30

170

112140

250.5

8016

7

350

216

12

241

130

88.5

238.5

540

560

（Z行

程150m

m 时

）71

0 （

Z行程

300m

m 时

）

200

R172

R550

1轴动

作范

围

120°

1轴动

作范

围

120°

2轴

动作

范围

145°

2轴

动作

范围

145°

1302

7.5 4.5

5 A细节参考图

150

300

20行

程39

063

394

586.1

5

58

30025070

φ12

6

φ14

2

R54


［Z向视］

［动作范围］

［安装周边机器用T型沟细节］

备用金属扣环备用金属扣环

Z

选购

Z 行

程

外形图

高速·高循环SCARA机器人 THP550

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列


THP700

水平多关节

4轴

700mm（350mm＋350mm）

±120°

±145°


±360°

340°/ｓ

600°/ｓ

2050mm/ｓ

1800°/ｓ

7.8ｍ/ｓ

0.345s　*2


0.1kgm2　*3

±0.03mm　*4

±0.02mm　*4

±0.02° *4


4 根（φ6）

绝对方式


4.8kVA

57kg

型　号

类　型

轴　数

臂　长長

动作范围 1轴

2轴

3轴（Z轴）


最大速度 1轴

2轴

3轴（Z轴）


合成






机械手用配线

机械手用配管

位置检测方式

控制器间线缆

电源容量

本体重量

THP700

120°

120°

145°

224

145°

φ20 ｈ7

42

40

765

（Z

行程

300m

m 时

）

615 （

Z行

程150m

m 时

）

500

300

350

150

115

35

349

303

（71

9）

261

154

229

R54.2 φ18

0.4

350 350（974）

160

210

２×C10

160

200

10580 90

25 φ18

φ26

1轴动

作范

围

1轴动

作范

围

2轴

动作

范围

2轴

动作

范围

φ14滚珠丝杠内径

电池箱

289　　　线缆连接时所占空间尺寸

机械手用空气接头4×φ6气管用

第2～4 轴马达动力用连接器

I/O用连接器

备用金属扣环

备用连接器

第1轴马达动力用连接器

传感器用连接器

制动用连接器


机械手I/O用接头面板

制动解除开关

［动作范围］

［机械手安装部位细节］［Y向视］


Z

Y

Ｒ700 Ｒ350

Ｒ70

0 Ｒ350

标准

Z行程

选购

Z 行

程

外形图

■关于*2,*3,*4 请参看第5页。

高速·高循环SCARA机器人 THP700SCARA



SC

AR

A

机器人T

H-A

系列

选购项·其他

SCARA



SC

AR

A

机器人T

HP

系列


选购件

●Z轴长行程（-Z）　300mm：　TH450A／TH550A／THP550／THP700　　400mm：　TH650A／TH850A／TH1050A／TH1200A　

备有在用途·环境·设计上具有实用性的各种选购件。

●更改线缆长度　机器人/控制器之间：最长10m（TH180〜350A）　　　　　　　　　　最长25m（TH450〜TH1200A／THP550／THP700）　示教器：最长15m

●吊顶式（-T）　TH350A／TH450A／TH550A／　TH650A／TH1050A／THP550

●Z轴罩帽（-C）　TH450A／TH550A／TH650A／TH850A／　TH1050A／TH1200A／THP550／THP700

●Z轴保护用折皱罩（-B）　TH450A〜TH1200A

标准规格 Z 轴加长规格

这是将Z轴动作范围加长的选购件规格该规格适用于高低差较大的作业及较长工件的搬运。

（注：如需要上述范围以外的行程，请与本公司联系。）

可将机器人悬吊在作业区域的上方，有效利用空间。

（注：动作范围和标准规格不同。详情请咨询本公司。）

在液体或碎屑飞渐的环境中，它可以保护Z轴的轴柄上部。同时，可以防止周围的线缆等卷入。

在液体或碎屑飞渐的环境中，它可以保护Z轴的轴柄下部。（注：周期时间和Z的动作范围和标准规格不同。详细请咨询本公司。）

SCARA



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机器人T

H-A

系列

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机器人T

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系列

SCARA



选购项·其他


选购件

●CAD 数据服务

●符合安全规格类别3　所有型号均可选择

●追加第5轴（移动轴·手腕轴等）　所有型号均可选择

●用于安装机械手的工具法兰　TH180／TH250A／TH350A／TH450A／　TH550A／THP550／THP700

●防尘防滴（-IP）　TH450A／TH550A／TH650A／TH850A／TH1050A／TH1200A／THP550／THP700

使用选购件TS3FB电路单元，构成安全连接组合，就可符合ANSI以及CE标记所需的安全规格类别3的要求。

（注：标准规格品符合安全规格类别2。另外，此选购项不支持与控制器TS1000的搭配使用。）

保护等级IP65（注：有加减速度的限制。详情请咨询本公司。）

备有工具法兰以用于固定机械手。TH650A 以上的机型为标准配置。

可以从网站主页下载机器人/控制器的外形图。

ＵＲＬ：http://www.toshiba-machine.co.jp

可追加第5轴作为反转工件用的手腕轴，或机器人本体的移动轴。（注：此选购项不支持与控制器TS1000的搭配使用。）

SCARA



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选购项·其他


?

●洁净度洁净度是指空气环境中空气的清洁程度，由数项系数指标表示。本公司的SCARA机器人有符合ISO 洁净度等级3 标准的CRB 规格以及洁净度要求相对较低的CR 规格。分别适用于半导体或液晶等需避免尘埃的相关制造工艺中。根据用户的使用环境所需选择相应的规格。

1ft3是指一边（1ft）长为30.5cm 的立方体的容积。是表示洁净度时经常使用的数值，约等于容积1m3的1/35。

1ft3与1m3（1ft3是多大？）

TH450A-CRB

●垂直层流风无尘室内的垂直层流风的风速需控制在0.4m/s以上。垂直层流风速小于0.4m/s 可能会导致粉尘的发生。

●吸引量使用基座罩（基座的连接部）上的吸引用快换接头吸取规定量的空气，可以应对其洁净规格。

（注：需要客户自行准备吸尘设备以及吸尘塑料管。请注意，如果没有吸尘设备则会导致粉尘的发生。）

CR 规格 CRB 规格

对应型号 TH180 / TH250A / TH350ATH250A / TH350A / TH450A / TH550A / TH650A/TH850A / TH1050A / TH1200A / THP550 / THP700

洁净度

・1m3的空气中含有≥0.3μm 粒径的粒子数量在

350 个以内。

・1ft3的空气中含有≥0.3μm 粒径的粒子数量在

10 个以内。

・1m3的空气中含有≥0.1μm 粒径的粒子数量在1000 个以内。

・1ft3的空气中含有≥0.1μm 粒径的粒子数量在29 个以内。

・相当于ISO 洁净度等级3。

1m1m1ft 1ft

1ft

1m1/35

洁净度

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系列

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选购项·其他


功能、应用

137

18

69

42. 2

S ER VOON

CYCLE

S ER VOOFF

RUNS TOP

ALARMRE SE T

S ELE CT

LINEUS ER

ALARM

E XT . S IG NALE XT . H OS T

POWE R

MODE

E XT INT

MANU

E ME R GENCY

UF1

UF2

机器人控制器 TS3000

输出32点

PLC

输入32点

手端输出5点输入5点

可连接各品牌的可编程显示器

用windows系统时的梯形图逻辑编程

触摸屏扩展I/O

PLC

TS1000 TS3000 TS3100

TH180 TH450A TH650A

现场网络（PROFIBUS, DeviceNet, CC-Link, Ethernet/IP, EtherCAT, PROFINET）

O ：128I ：128 *1

O ：128I ：128 *1

O ：128I ：128 *1

现场网络

控制器T S10 0 0/30 0 0/310 0 内部配置有简易P L C（TCmini）。通过梯形图编程可以在不受机器人动作的影响下控制输入输出信号。

【特点·优势】

・TCmini 可通过梯形图编程控制标准I/O、扩展I/O 以及触摸屏的输入输出，然后传输给机器人程序。

・系统设计的自由度很大，不需另行购买市场上的PLC 即可对周边设备进行控制，非常节省成本。

・也可使用电脑软件“TCPRGOS-W”（选购件）进行梯形图编程的编写、监控和调试。

・扫描时间为1K字节5ms。可与各种可编程控制器、显示器等连接。

Robot1视觉传感器

触发信号

Ethernet HUB

传送带移动量

Controller1

Controller2

传送带传感器

坐标数据（X,Y,C）

品种信息

Robot2

Ethe

rnet

视觉传感器

Robot1 Robot2 Robot3

●通过“1 条生产线=1 台摄像头”降低系统成本。接上市场上购买的Ethernet HUB，可以将一台视觉感应器采集的“测量数据”和多台控制器共享。从而削减系统成本。

●非常适合多品种、大批量工件的分类作业

・通过多个机器人的共同作业对传送带上的多品种、大批量工件进行分类和装箱。

・拥有可提高搬运效率的专用语言及便利的功能（工件筛选功能、防止重复取件功能等），实现简单化编程。

・通过传送带的同步运转避免搬运处理过程中工件的损伤。

■适用于各类现场网络■1：CC-Link 为I:126 O:126

（注：控制器TS1000适用于 PROFIBUS、DeviceNet，CC-link）

视觉+传送带同步

内置PLC 功能

现场网络

通过串行通信的I/O 扩展，即使从远程区域（最远400m）也可仅用一根电缆线进行I/O 设置，（最多可连接输入28点，输出20点）×2台。

SCARA



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A

机器人T

H-A

系列

SC

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系列

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选购项·其他


我们备有辅助工具供予选购，以帮助在短时间内高效升级系统。

注：不适于TS1000 控制器。请选用电脑软件TSPC（选购件）。

1.高性能3D 模拟

通过干涉检查、轨迹显示和计时器（计量循环时间）进行精确

的模拟；简易工件和简易模型的配置；3D CAD 数据的读

取；将3D 模拟保存为视频文件；多角度视图。

这些功能将高精度且高品质的流程自动化的试算变为可能。从掌握

大致印象的简单模拟到接近真机的精确模拟；从引进机器人自动化

系统前的构想、设计到落实；以及现有自动化设备的改良和用途更

改，都将对所有阶段的作业予以全方位辅助。

3.操作简单入手即用

简便易懂的界面设计、Ribbon 界面、可以自定义操作面板

显示内容的窗口边栏功能。

便于机器人编程的初学者理解，可以很快地掌握编程技能。熟练编程

人员也可以灵活利用自定义页面和程序编辑器的各种功能来提高编

程效率。

语言输入辅助功能（关键词推荐功能）、大纲显示、画面分

区显示

点数据（动作指示位置信息）的编辑画面中有排列、搜索、过滤功能，

同时“3D编辑”模式可以通过鼠标操控指导机器人，另外点击模型表

面就可以生成指示点，无须进行复杂的指示点的计算。这些便捷功能

将有效提高编程效率，并减少编码失误。

2.高性能编程界面

机器人编程辅助工具

切实辅助从筹划自动化设备到引进并改善的所有阶段的工作。

注記 3D CADデータを取り込むためには専用の変換ソフトウェア（「VirfitAgent」）が必要です。

東芝機械の新世代ロボットプログラム作成支援ツール TSAssist

辅助用电脑软件

3D STEP 文件

CAD 转换

输入

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A

机器人T

H-A

系列

SC

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机器人T

HP

系列

SCARA



选购项·其他


1.即便不懂C 语言或汇编语言也可以通过梯形图语言简单地进行编程。

2.除编程之外，还可以在线进行梯形图程序和I/O 监控，可以大幅缩短开发、调试的时间。

3.具有变换地址显示、注释显示和检索等多种功能。

●TCPRGOS─编辑序列程序

新产品、新功能

●可搭配数字操纵平台

【带触摸屏的机器人设备】主界面

（用户制作的界面）迪吉多电子公司制显示器

报警监控界面界面中显示出异常内容。

机器人出现异常！

此为本公司和日本迪吉多电子股份有限公司的联合系统。可以通过触摸屏显示器确认机器人的状态。

【特点、优势】

・机器人出现异常时可以在报警监控界面确认异常内容和详细情况。（如上图所示）

・此外还备有机器人I/O 监控、当前位置监控、I/O 时间流程表、　连接设备数据传输功能等各种界面。

・上述机器人页面可以从日本迪吉多电子股份有限公司的主页免费下载。　可节省制作界面的工时，当天即可使用。　http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/download/common/connection_robot_con_ts_j.html

・不会使用示教板的人也可以进行机器人状态的确认。

・通过将机器人和设备的信息在同一显示器上显示，可以更方便地分析调查故障原因。

*关于适用于本系统的触摸屏产品的详细情况请咨询日本迪吉多电子股份有限公司。http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/detail/common/connection_robot_con_ts_j.html

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代理店

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●请在仔细阅读完使用说明书后使用。

●本商品目录中的内容发生更改时，将不另行通知，敬请理解。

安全注意事项

Control Systems Sales Department, Control Systems Division2068-3, Ooka, Numazu-shi, Shizuoka-ken 410-8510, Japan

TEL:[81]-(0)55-926-5032 FAX:[81]-(0)55-925-6527

丰富的种类·高速的作业·高负载的搬运能力 scara机器人...

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