openrtm を利用した操作型4足歩行ロボット
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OpenRTM を利用した 操作型4足歩行ロボット
秋葉 直樹
目次
1. 自己紹介
2. ロボットシステムの特徴
3. 製作したロボット
4. OpenRTMとは?
5. ロボットシステムの構成
6. 詳細なロボットシステムの構成
7. 動作実験
8.
自己紹介
秋葉 直樹 (Naoki Akiba)
・大学時代は人間と協調動作をするロボットを研究 Kinect, OpenRTM, OpenCV ・研究以外でもロボット関係をちょっとやっている ROS, PCL, Raspberry Pi, PIC, Linux
ロボットシステムの特徴
・ジョイステックによって
前進、後進、右左旋回
・PCとロボット間の通信は無線
・PC側のシステムはOpenRTMを利用して
プログラムの再利用性を向上
製作したロボット
[Hardware]
・サイズ 390×300×150 [mm]
・計12自由度 (3自由度/1足)
・サーボモータ
[Microcontroller]
dsPIC33F
UART × 2
16bitタイマー × 5
DMA etc…
OpenRTMとは?
・ロボットシステム構築ためのプラットフォーム
・ロボット機能単位のソフトウェアモジュールを
組み合わせてシステムを構成
導入するメリット
1.プログラムの再利用性向上
2.マルチタスクのシステム
を作りやすい
3.OSや言語の違いによらない
OpenRTM HPより転載
ロボットシステムの構成
XBee XBee
Robot Microcontroller Game Pad
PC
Microcontroller
Ubuntu PC
OpenRTM
Robot Control
Game Pad
Position of the
Joystick
Rx Buffer
Angles of the
Servo motors
UART DMA
Serial Com
詳細なシステム構成
Microcontroller
Ubuntu PC
OpenRTM
Robot Control
Game Pad
Position of the
Joystick
Rx Buffer
Angles of the
Servo motors
UART DMA
Serial Com
詳細なシステム構成
Kinect
Position
動作実験
ご清聴有難う御座いました。