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金子真
機構学Part9:センサの機構
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手先位置・姿勢(x, y, φ)に対して特異姿勢を求め図示せよ.
課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ
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0J
022sinl n 2
課題1: 解答
11112312312123121
12312312123121
321
321123211211
321123211211
)()(
)()(
lClClClClClClSlSlSlSlSlS
dddddddlCddlCdlCdydddlSddlSdlSdx
J
)cos(),cos(,cos
)sin(),sin(,sin
321123211211
321123211211
CCC
SSS
θJx dd
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角度センサ角速度センサ
ロボットセンサ
視角センサ
接触覚センサ力覚センサ
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力覚センサ
接触覚センサ
圧覚センサ
すべり覚センサ
ビジョンセンサ (視覚)
近接覚センサ
非接触センサ
触覚センサ
外界センサ
内界センサ
角度センサ
角速度センサ
姿勢センサ
ロボットセンサの分類
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力覚センサ
接触覚センサ
圧覚センサ
すべり覚センサ
ビジョンセンサ (視覚)
近接覚センサ
非接触センサ
触覚センサ
外界センサ
内界センサ
角度センサ
角速度センサ
姿勢センサ
ロボットセンサの分類
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e
x
El
xe
抵抗を使用した位置検出
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円形抵抗
角度センサ(ポテンショメータ)
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光検出器
スリット
角度センサ(エンコーダ)
光源
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A相,B相用スリット
インデックススケール受光素子発光素子
Z相信号用スリット
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AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
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正転 逆転
A
B
逆転 正転
AB
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AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
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AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
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正転 逆転
A
B
逆転 正転
AB
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AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
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AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
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AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
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AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
![Page 20: Part9:センサの機構 - mk/kougi/kikou_Part9.pdf · 手先位置・姿勢(x, y, φ)に対して特異姿勢を求め図示せよ. 課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041601/5e30e54f20e3b1607072228c/html5/thumbnails/20.jpg)
AB
正転 逆転
A
B
逆転 正転
![Page 21: Part9:センサの機構 - mk/kougi/kikou_Part9.pdf · 手先位置・姿勢(x, y, φ)に対して特異姿勢を求め図示せよ. 課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041601/5e30e54f20e3b1607072228c/html5/thumbnails/21.jpg)
A
TCCD
TC
TC
BAC
BA
BC
L L L
L
L
L
H H
H H
H H
A B C
正転 逆転
エンコーダA相,B相信号処理
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インクリメンタル アブソリュート
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力覚センサ
接触覚センサ
圧覚センサ
すべり覚センサ
ビジョンセンサ (視覚)
近接覚センサ
非接触センサ
触覚センサ
外界センサ
内界センサ
角度センサ
角速度センサ
姿勢センサ
ロボットセンサの分類
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e k 自転車の発電機と同じ原理
角速度センサ
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力覚センサ
接触覚センサ
圧覚センサ
すべり覚センサ
ビジョンセンサ (視覚)
近接覚センサ
非接触センサ
触覚センサ
外界センサ
内界センサ
角度センサ
角速度センサ
姿勢センサ
ロボットセンサの分類
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![Page 29: Part9:センサの機構 - mk/kougi/kikou_Part9.pdf · 手先位置・姿勢(x, y, φ)に対して特異姿勢を求め図示せよ. 課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041601/5e30e54f20e3b1607072228c/html5/thumbnails/29.jpg)
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![Page 31: Part9:センサの機構 - mk/kougi/kikou_Part9.pdf · 手先位置・姿勢(x, y, φ)に対して特異姿勢を求め図示せよ. 課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041601/5e30e54f20e3b1607072228c/html5/thumbnails/31.jpg)
d
SCd
静電容量型
超音波型
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力覚センサ
接触覚センサ
圧覚センサ
すべり覚センサ
ビジョンセンサ (視覚)
近接覚センサ
非接触センサ
触覚センサ
外界センサ
内界センサ
角度センサ
角速度センサ
姿勢センサ
ロボットセンサの分類
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伸びる
縮む
f
力センシングの基本 抵抗の変化を利用
ひずみゲージ
l
f f
l l
力センシング
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1i
2i
R+ΔR
R
RR
e0
e
ff
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2
( ) (0) '(0) ''(0)2!xf x f xf f
のとき1≒x
2
1( )1
1'( )(1 )
(0) 1
f xx
f xx
f
例えば・・・
1)0( fxfxfxf 1)0()0()( ≒
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00 22
1
12
eRRe
RRR
R
00 21
21
21 ee
RR
≒
04e
RR
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l
l
l
l
l
l
![Page 38: Part9:センサの機構 - mk/kougi/kikou_Part9.pdf · 手先位置・姿勢(x, y, φ)に対して特異姿勢を求め図示せよ. 課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041601/5e30e54f20e3b1607072228c/html5/thumbnails/38.jpg)
fs
+Δl
-Δl
モーメント= 距離×力
04
l c M c s fl R
Re e lR
f
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ひずみゲージで力fに比例した信号がとれる
fys
ひずみゲージ e=k fys
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Rup=R+R
Rlow=R-R
0 12 2e R
R
1i 2i
RupR
lowR
e
0e
R
0
12
122
12
22
2
2
00
00
02
01
≒
≒
RR
RRe
RRe
RRRR
eRRR
ee
RRei
RRei
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upR
lowR
upR
lowR
R R
upR lowR
0e
e
2i1i2i
R
e
0eR
upR
lowR1i
02e
RRe
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![Page 44: Part9:センサの機構 - mk/kougi/kikou_Part9.pdf · 手先位置・姿勢(x, y, φ)に対して特異姿勢を求め図示せよ. 課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ課題1:3リンクロボットについて以下の問いに答えよ](https://reader033.vdocuments.pub/reader033/viewer/2022041601/5e30e54f20e3b1607072228c/html5/thumbnails/44.jpg)
exm exf
z
y
x
m
m
m
z
y
x
f
f
f
6軸力センサの一例
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6軸力・モーメントセンサ
x
yz
xmxf
ym
yfzm
zf
1e
2e
3e
4e
5e
6e
6軸力・モーメント センサ
1 2 3 4 5 6
1
, , , , ,
, , , , ,
T
T
x y z x y z
e e e e e e
f f f m m m
CC
e
F
e FF e
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6軸力・モーメントセンサ
exm
exf
-1C
xmxf ymyf zmzf
e eeeee1 2 3 4 5 6
6軸力・モーメントセンサ
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Ce F 1 11 12 16
2 21 26
3
4
5
61 666
(1)1
11 12(2)
2(3)
3(4)
4(5)
5(6)
6
if 1, 0
x
y
z
x
y
z
x y z x y z
fe c c cfe c c
e fe me m
c ce mf f f m m m
e c ce
e
e
e
e
16
21 26
61 66
(1) (2) (6)1 11 2 21 6 61
100000
, , ,
cc c
c c
e c e c e c
はどのようにして決める?C
C を決める予備実験
センサをキャリブレーションするという
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F K x
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upR
lowR
upR
lowR
R R
upR lowR
0e
e
2i1i2i
R
e
0eR
upR
lowR1i
演習問題3:ひずみゲージを弾性板の上下に貼った場合の各ブリッジ出力eを求めよ.ただしEはアース点とし,Rup=R+ΔR,Rlow=R-ΔR,
(R>> ΔR)とする.
ff
E E
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側面R R
R R
上面
下面
問題3のひずみゲージを上面に2枚,下面に2枚貼った場合
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l1l2
l4l3
e1 e2
e3
m
fy
fx
l1 = 2[m]l2 = 1[m]l3 = 1[m]l4 = 2[m]
課題43軸力センサに対して下記の問いに答えよ.
(1)eiがその点にかかるモーメントに比例(比例定数ki)するものとしてeiとm, fx, fyとの
関係を求めよ.(2)e=Cfの関係を行列で標記
せよ.(3)ki=1, 幾何学パラメータが右記で与えられる場合のCの
逆行列を求めよ.
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課題2:柔軟関節と能動関節を組み合わせた触覚センシングについて以下の問いに答えよ.
課題2:柔軟関節と能動関節を組み合わせた触覚センシングについて以下の問いに答えよ.
(1)どの関節を柔らかくして,どの関節を能動関節に選べば
このような動作が実現できるか.(2)ハンドの幅を無視して,接触点位置を求めよ.ただし,関節角度は測れるものとし,各リンクの長はそれぞれ1.0[m]とする.
x
y1
2'1
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(1)どの関節を柔らかくして,どの関節を能動関節に選べば
このような動作が実現できるか.左図参照(2)ハンドの幅を無視して,接触点位置を求めよ.ただし,関節角度は測れるものとし,各リンクの長はそれぞれ1.0[m]とする.
x
y1
2'1
課題2: 解答
柔らかい関節
能動関節
y=tan x11'y=tan (x-cos )+sin)'( 21 1'
上記二式の交点を求めればよい.