presentatie daedalus project
DESCRIPTION
2e jaars studenten van HAN Embedded Systems Engineering hadden een project waarin ze een hoovercraft ombouwden met printplaatjes en eigen software voor de besturing.TRANSCRIPT
Het Daedalus project
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
Hovercraft Autonome besturing Regeling Opdracht
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
De regeling
De regeling – Mogelijkheden
Verschillende soorten Regelaars:
- Fuzzy logic- Hardware Pid Regelaar- Software Pid Regelaar
De regeling – Mogelijkheden Fuzzy Logic
De regeling – Mogelijkheden PID regelaar
De regeling – Afweging
De regeling – Gekozen regeling
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
Het systeem
Het systeem - Overzicht
Het systeem
Microcontroller Geheugen Sensoren Motoren
AVR-H128 Atmega128 16 MHz clock 5v voltage regelaar ICSP connector JTAC connector
Het systeem – Hardware Flash geheugen
AT45DB011• 1-megabit• 1024 kbit/8 =
128 kilo byte • 3.3V Vcc
• MAX3370 level shifter
Het systeem – HardwareAcceleratie Sensor Hardware
MMA7361LT (van Freescale)Sensor +/- 1.5G (x, y en z-as)3.3V Vcc
Interne ADC Atmega128 (10 bit)
Het systeem – HardwareAcceleratie Sensor schema
Pulse width modulation
Het systeem
Sensoren Flash geheugen Usart Motoren Gebruikers software
Het systeem – SoftwareAcceleratie Sensor Software
Interrupt based
Berekeningen: 4x per seconde
ADC-conversies: zoveel mogelijk per seconde
Het systeem - Flash geheugenloggen en schrijven
Indeling Wegschrijven Ophalen
Het systeem – SoftwareUSART
Data afhandeling:- USART_COMMAND- <data>- ……- <data>- USART_STOP
Het systeem – SoftwareSPI
De Werking SPI Bus
Pulse width modulation
De functie
Functie Linkermotor_kracht If richting is 0then linkermotor is (255 * (percentage /100))compareregister1B is 0compareregister1A is linkermotor
if richting is 1then linkermotor is (255 * (percentage /100))compareregister1A is 0compareregister1B is linkermotor
Het systeem - Gebruikers software Instellingen
Hovercraft Instellingen- Afstand- Snelheid- Hoek Programma instellingen- Baud rate- Timeouts- Retries
Het systeem - Gebruikers software Uitlezen & Grafieken
Uitlezen Grafieken
- Presentatie- Het doel in het kort- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie:User softwareMotor aansturingUitlezing
Conclusie
- Presentatie- Het doel in het kort- Eisen- De regeling- Het Systeem:
OverzichtHardwareSoftware
- Conclusie
- Vragen
- Demonstratie User software Motor aansturing Uitlezing
User SoftwareMotor aansturingUitlezing