progetto quadricottero 1
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PROGETTO QUADRICOTTERO
Ruggero Savaia VB Informatica
ArduinoDay2015@ITIVE3
Parte 1^ Programmazione
La programmazione del Quadricottero avviene con Arduino, attraverso un programma OpenSource chiamato MultiWii. Con questo programma si può riuscire a far volare un quadricottero. In questo programma troviamo tutti gli attributi che mi servono per programmare il quadricottero adatto ai miei componenti.
Parte 2^ Assemblaggio
Successivamente devo assemblare il drone. Ogni cosa deve essere messa al posto giusto e in modo «tattico», l’arduino in mezzo in modo da collegare tutti i cavi semplicemente, la batteria sotto l’arduino, gli ESC nelle «braccia» del quadricottero e i motori alla fine delle braccia.
IMU
L’IMU è l’acronimo di Inertial Measurement Unit o Unità di Misura Inerziale ovvero l’insieme dei sensori combinati su di una scheda. I giroscopi misurano la velocità angolare su 3 assi.Gli accelerometri misurano la forza di gravità su 3 .Il barometro misura la temperatura e pressione atmosferica che converte in altitudine
Parte 3^ Movimenti
Non è tutto rose e fiori per far volare e stabilizzare il quadricottero dobbiamo anche modificare il Roll, Pitch e Yaw. Pitch: Beccheggio ovvero la rotazione del proprio asse trasversale del quadricottero.Roll: Rollio termine usato per definire la rotazione del modello nel proprio asse longitudinaleYaw: Imbardata è la rotazione di coda, cioè la rotazione nel proprio asse verticale.
Parte 4^ Stabilizzazione
Il PID è un sistema di retroazione negativa ampiamente impegnato nei sistemi di controllo. P sta per Proporzionale ed è il valore del segnale di errore (potenza dei giroscopi), deve essere il più alto possibile per avere un quadricottero stabile, il parametro I sta per integrale, i valori passati del segnale di errore, questo parametro determina come il mezzo mantenga l’angolo di inclinazione voluto, Il parametro D sta per Derivativo è la potenza in cui i giroscopi interverranno su quanto velocemente il segnale di errore varia.
Parte 5^ Programmazione RadioQuando abbiamo finito di fare tutto dobbiamo configurare il Telecomando per i canali delle eliche. Il channel 1 avrà un elica, il 2 un’altra e cosi via. In oltre dobbiamo cablare i cavi in modo da collegare tutte cose.
Montaggio
Il drone dovrà esse collegato in questo modo :
Gantt
1) Idealizzazione: Ho pensato all’idea e a quanto potrebbe costare2) Ricerca: Ricerche sui programmi e su come potevo risparmiare il più
possibile 3) Acquisto Strumenti: Acquisto strumenti –Sito –Spedizioni4) Montaggio Quadricottero: Saldature/Metodi su come impostare gli
strumenti
MOTORE
Model: NTM Prop Drive Series 28-30S 900kv Kv: 900rpm/vMax current: 18AMax Power: 215W @ 12v (3S) / 270W @ 15v (4S)ESC: 25~30ACell count: 3s~4s LipolyConnection: 3.5mm Bullet-connector
ESC
Spec.Peso: 22g Formato: 24x52x6mm Cells: 2-3S (Auto Detect) Max corrente: 25A Tipo motore: Brushless Burst: 30A BEC: 3A
BATTERIA
Capacità: 3300mAhVoltage: 3S1P / 3 celle / 11.1Vscarico: 35C Costante / 70C BurstPeso: 270g (compreso filo e spina)Dimensioni: 133x44x21mmdi scarico Spina: 4 mm connettore
RICEVITORE
Il sistema di radio scelto della Turnigy è stato scelto in funzione della possibilità di usare unacomunicazione radio a 2.4Ghz a Spread Spectrum, o espansione spettrale, con una quasi totaleassenza di interferenza, differentemente da quanto accade nei sistemi a trasmissione FM. Inquesto tipo di trasmissione infatti la banda del segnale da trasmettere è considerevolmente piùbassa rispetto a quella della banda in cui è possible trasmettere e quindi si fa variare il canaledi trasmissione all’interno della banda di trasmissione in maniera random al fine di esseremeno sensibile alle interferenze
