Mando

Manual de instrucciones

HANDLING

© Copyright 2013

Estos documentos no deben ser reproducidos total ni parcialmente ni puesto a la disposición deterceros sin el consentimiento expreso de YASKAWA Europe "Robotics Division GmbH".

Hemos revisado el contenido del documento respecto a la concordancia con el hardware ahí descrito.No obstante no podemos excluir divergencias y no respondemos por lo tanto por la integridad de laconcordancia. Revisamos, sin embargo, con regularidad los datos contenidos en este documento y lascorrecciones necesarias estarán incluidas en la próxima edición.

Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones técnicas.

Elaborado el: 03/2013

Versio: 3

Número del docu-mento:

E1102000114ES03 Autor: WOE

Índice

Índice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2 Términos usados con frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3 Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.4 Uso reglamentario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.5 Uso no reglamentario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.6 Información acerca del presente manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.7 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.8 Fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.9 Representante autorizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Sinopsis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1 Teclas de función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Instrucción HAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2.1 Instrucción y elementos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.3 Instrucción HSEN (sensor de mordaza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3.1 Instrucción y elementos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.4 Ventana HANDLING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.5 Función SHOCK SENSOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.6 Señal de SHOCK SENSOR INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.7 Reinicio SHOCK SENSOR INPUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.8 Señal de entrada de baja presión de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.9 Tabla de instrucciones de registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.9.1 Instrucción HAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.9.2 Instrucciones HSEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.10 Tabla de instrucciones de procesamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3

Generalidades

1 Generalidades

1.1 Indicaciones para un funcionamiento seguro

PELIGRO!

Indica un peligro inmediato de alto riesgo que puede tener como consecuencia la muerteo lesiones corporales graves si no se evita.

ADVERTENCIA!

Indica un peligro posible de riesgo medio que puede tener como consecuencia la muerteo lesiones corporales graves si éste no se evita.

ATENCIÓN!

Indica una situación peligrosa de bajo riesgo que puede tener como consecuencia lesionescorporales leves o medias si ésta no se evita. Esta señal se usa también para advertir laposibilidad de que ocurran daños materiales.

1.2 Términos usados con frecuencia

El robot de YASKAWA es un producto de YASKAWA Electric Corporation y se despachaestandarizadamente con el mando robótico, el programador portátil y el cable del robot.

Los términos contenidos en este manual se denominan de la manera siguiente:

Términos Utilizados

Mando Control del robot

Robot industrial Robot

Manipulador programador / Teachbox Manipulador programador

Cable situado entre el robot y el mando Cable

Robot, mando y cable Sistema robótico

YASKAWA Electric Corporation YEC

YASKAWA Robotics Division YEU-R

Mover, calibrar y ajustar el robot Teachen (enseñanza)

Secuencias de los movimientos robóticos Tareas

Servicio técnico para el cliente TCS

1 - 4

Generalidades

1.3 Grupo destinatario

Este manual concierne a usuarios que tengan los conocimientos siguientes:

• Conocimientos avanzados en cuanto a la ingeniería mecánica

• Conocimientos avanzados en cuanto a la electrotécnica

• Conocimientos del sistema del mando robótico

• Personal con instrucción especial

INDICACIÓN

Los operarios de un sistema robótico tienen que recibir la formación correspondiente antesde manejarlo según lo dispuesto en la norma internacional DIN EN ISO 10218-1.

Recomendamos a nuestros clientes que asistan a los cursos de formación de la YASKAWAAcademy a fin de puedan emplear óptimamente nuestros productos. Las informacionessobre el programa de formación están contenidas en www.yaskawa.eu.com o directamenteen nuestras filiales.

1.4 Uso reglamentario

Uso típico:

• Embridamiento de herramientas

• Montaje de pinzas para soldar por puntos

• Montaje de soldadura por arco

• Montaje de mordazas

• Mecanización y transporte de piezas de trabajo o productos

1 - 5

Generalidades

1.5 Uso no reglamentario

Todos los usos que diverjan de las aplicaciones reglamentarias son considerados comoinadmisibles, entre otros:

• Transportar personas y animales.

• Usarlo como ayuda para subir.

• Usarlo fuera de los límites permitidos de funcionamiento.

• Usarlo en entornos expuestos a explosión (salvo los robots ATEX autorizados).

• Sobrecargarlo

• Usarlo sin dispositivos protectores.

INDICACIÓN

Modificar el robot, p.ej., hacer perforaciones o cosas similares pueden dañar loscomponentes. Lo antedicho será considerado como uso indebido y extinguirá la garantía,los derechos a exigir responsabilidad y la declaración de incorporación.

ATENCIÓN!

El sistema robótico es una máquina incompleta.

Este sistema puede ser usado tan pronto esté comprobado que la máquina incompleta ocompleta esté instalada en dicho sistema:

Correspondiendo a las disposiciones de la directiva de máquinas.

Correspondiendo a todas las normas relevantes (armonizadas).

Correspondiendo al nivel de la técnica.

1 - 6

Generalidades

1.6 Información acerca del presente manual

• Describimos en este manual el uso y el manejo correcto del HANDLING. El manualcontiene informaciones sobre la seguridad y el modo de manejar la máquina. Lea estemanual cuidadosamente y familiarícese con su contenido antes de usar la funciónHANDLING.

• Lea por favor el manual de funcionamiento del mando robótico (las informacionesfundamentales, la instalación, el cableado y la configuración del sistema) a fin degarantizar el buen funcionamiento y seguro de la máquina.

• Para ilustrar mejor los detalles, se incluyen algunos dibujos en los que se muestran losdispositivos sin las cubiertas o los revestimientos protectores. Es necesario montarsiempre todas las cubiertas y los revestimientos protectores antes de poner la máquinaen funcionamiento.

• Los dibujos e imágenes de este manual son ilustraciones representativas. Por esemotivo puede haber diferencias respecto al producto despachado.

• YEU-R se reserva el derecho a efectuar modificaciones. Estas modificaciones puedenabarcar especificaciones, modificaciones o mejoras en el producto.

• En caso de pérdida o deterioro de su manual de funcionamiento y mantenimiento,póngase en contacto con la filial de YASKAWA de su domicilio para solicitar una nuevacopia. Las filiales oficiales están mencionadas en la última página. Cuando haga elpedido, incluya el número de referencia del manual.

• YASKAWA Europe GmbH no se responsabiliza de los daños provocados por unamodificación no autorizada del equipo. Cuando se hagan modificaciones prohibidas enel equipo o en el robot, se extinguirán inmediatamente todos los derechos de garantíay de deferencia.

1 - 7

Generalidades

1.7 Seguridad

Fig. 1-1: Manipulador programador

ADVERTENCIA!

Muerte o lesiones por aplastamiento

El robot no puede parar en un caso imprevisto si el botón de parada de emergencia nofunciona.

El robot no se debe manejar si el botón de parada de emergencia no funciona.

Compruebe el funcionamiento del botón de parada de emergencia antes de manejar elrobot. La SERVO-tensión tiene que suprimirse en el acto al pulsar el botón de paradade emergencia (lea Fig. 1-3: "Botón de parada de emergencia") en el programadorportátil.

El LED "SERVO ON" se apaga al desconectar la SERVO-tensión (lea Fig. 1-2: "LEDSERVO ON") en el programador portátil.

Fig. 1-2: LED SERVO ON

Fig. 1-3: Botón de parada de emergencia

Botón de parada de emergencia

HOLDSTARTPLAYTEACHREMOTE

T-Z-

T+Z+

B+Y+

R+X+

B-Y-

R-X-

..

HIGHSPEED

FAST

SLOWMANUAL SPEED

U-Z-

U+Z+

L+Y+

S+X+

L-Y-

S-X- SERVO ON

M O T O M A N

SELECTSERVOON

READY

MAINMENU

SHORTCUT

GO BACK

PAGE AREA

LAYOUT

Multi

CANCEL

COORDDIRECTOPEN

INFORMLIST

BACKSPACE

SHIFTINTERLOCK

ROBOT

EX.AXIS

MOTIONTYPE

TESTSTART

BWD

INSERT

MODIFY ENTER

FWD

DELETE

SHIFT7

4

2 3

. -

5. 6

0

8

1

9

JOB UTILITYEDIT DISPLAY

Main Menu ShortCut

JOB CONTENTJOB NAME: TEST01

0000 NOP0001 SET B000 00002 SET B001 10003 MOVJ VJ=80.000004 MOVJ VJ=80.000005 DOUT OGH#(13) B0020006 DOUT OT#(41) ON0007 MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.6620008 DOUT OT#(44) ON0009 TIMER T=3.00010 MOVL V=880.00011 MOVL V=880.00012 MOVL V=880.00013 MOVL V=880.0

!Turn on servo power

ASSIST

!?

TOOL: 00CONTROL GROUP: R1STEP NO: 0003 1

1

SERVO ONSERVO ONSERVO ON

1 - 8

Generalidades

ADVERTENCIA!

Muerte o lesiones por aplastamiento

Antes de desbloquear el botón de parada de emergencia (lea Fig. 1-4: "Desbloquee elpulsador de parada de emergencia al girarlo"), tome en consideración lo siguiente:

Asegúrese de que nadie esté en el área máxima de trabajo del robot.

Retire antes todos los objetos que estén en la celda con los que el robot pueda chocar.

Conecte después la SERVO-tensión pulsando el interruptor de confirmación delprogramador portátil.

Fig. 1-4: Desbloquee el pulsador de parada de emergencia al girarlo

ADVERTENCIA!

Muerte o lesiones por aplastamiento

Pulse siempre de inmediato el botón de parada de emergencia si alguien accede al aáreade trabajo del robot mientras éste esté funcionando o cuando se presenten problemas.Este botón se halla en el programador portátil (lea Fig. 1-1: "Manipulador programador").

Tenga en cuenta las siguientes reglas de precaución cuando programe tareas dentro de lazona de trabajo del robot:

En lo posible, sitúese siempre de forma que pueda observar el robot desde adelante.

Efectúe los pasos de manejo especificados (lea las instrucciones concernientes almando robótico y el manual "Manejo" o "Aplicación universal").

Hay que procurar que exista suficiente espacio libre al que pueda retirarse el operarioen un caso de emergencia.

Efectúe los pasos de prueba mencionados más adelante antes de que imparta"enseñanza" al robot. Elimine de inmediato todo defecto detectado y cerciórese de quehayan sido ejecutadas todas las demás medidas necesarias.

• Compruebe si existen dificultades con el movimiento del robot.

• Fíjese si el enchufe está bien asentado y si todos cables están en buen estado.

• Después de haber usado el programador portátil, vuelva a colgarlo en el mandorobótico.

• Asegúrese de que la llave del interruptor de modos de funcionamiento (Teach/Automático) del programador portátil sea custodiado por una persona competente yformada especialmente por nosotros.

• La llave debe estar introducida en el interruptor del programador portátil sólo durantela "enseñanza" y hay que extraerla después inmediatamente y guardarla en un lugarseguro.

1 - 9

Generalidades

1.8 Fabricante

Dirección:

YASKAWA ELECTRIC CORPORATION

2-1 SHIROISHI KUROSAKI

YAHATANISHILU KITAKYUSYU

JAPAN

1.9 Representante autorizado

Dirección:

YASKAWA EUROPE GMBH

Robotics Division

Yaskawastr. 1

85391 Allershausen

Alemania

1 - 10

Sinopsis

2 Sinopsis

2.1 Teclas de función

Fig. 2-1: Teclas de función

Teclas de fun-ción

La salida de la señal se conecta con "ON" o se desconecta con "OFF" dependiendo si pulsa [INTERLOCK] y [f•1] o [f•2] simultáneamente.

Se pueden asignar las señales unilaterales de la válvula de la morda-za (HAND 1-1 HASTA HAND 4-1) [f•1] y las señales bilaterales de la válvula de la mordaza (HAND 1-2 hasta HAND 4-2) [f•2].

Usted puede asignar señales de válvulas bilaterales a la mordaza (HAND 1-2 hasta HAND 4-2) a [f•2].

También puede asignar teclas como alternativa. La asignación de te-clas puede ser cambiada directamente en la ventana HANDLING (manejo) o modificando los parámetros AP.

La señal de salida se conecta con "ON" o se desconecta con "OFF" si pulsa simultáneamente [INTERLOCK] y la salida de la mordaza 1 (HAND1-1/HAND 1-2) o la salida de la mordaza 2 (HAND 2-1/HAND2-2). La señal de salida es una señal de doble solenoide.

Pulse las teclas mientras edita en la ventana "JOB CONTENT" y en el modo Teach para registrar las instrucciones HAND.

No se usa.

9

6

3

-.

2

5

87

4

1

0TOOL1ON/OFF

TOOL2ON/OFFREFP

f 5

f 3

f 1

f 6

f 4

f 2

32f 1 f 2

-.TOOL1ON/OFF

TOOL2ON/OFF

9

65

8f 5

f 3

f 6

f 4

2 - 11

Sinopsis

2.2 Instrucción HAND

La próxima instrucción abre y cierra la mordaza montada correspondiente a loselectrosolenoides de uno, dos o tres polos.

Cuatro mordazas pueden ser manejadas en cada robot. Los procesos mencionados acontinuación están disponibles dependiendo de la válvula que haya seleccionado.

• SP (mono solenoide)

La instrucción HAND conecta o desconecta la válvula de la mordaza (x-1) con "ON/OFF".La señal se transmite a la válvula de la mordaza (x-2).

Conecte la válvula con una mordaza si usa un mono-solenoide.

• 2P (doble solenoide)

La instrucción HAND conecta o desconecta la válvula de la mordaza (x-1) con "ON/OFF".La señal se transmite a la válvula de la mordaza (x-2).

• 3P (solenoide de triple)

Las dos válvulas de la mordaza (x-1) y (x-2) pueden ser conectadas y desconectadas siagrega "ALL" a la instrucción HAND. La señal funciona como un solenoide bipolar si noagrega "ALL" a la instrucción HAND.

2.2.1 Instrucción y elementos adicionales

Estado de CONEXIÓN/DESCONEXIÓN de la válvula de cada solenoide.

Instrucción HAND

x: N° de mordaza

SP

Válvula x-1/x-2

2P

Válvula x-1/x-2

3P

Válvula x-1/x-2

HAND x ON ON/-(-/OFF) ON/OFF ON/OFF

HAND x OFF OFF/-(-/OFF) OFF/ON OFF/ON

HAND x ON ALL - ON/ON

HAND x OFF ALL - OFF/OFF

Aparatos #1 o #2

Hay que ajustarlos si emplea dos robots para el manejo.

Requiere el número de la mordaza 1 hasta 4

Estado "ON/OFF" de la herramienta.

• Seleccione "ON" o "OFF"

Mando simultáneo de válvula "ALL"

• Añádalo para conmutar las válvulas 1 y 2 simultáneamente a "ON" o "OFF".

#1 1 OFF ALL

1 2 3 4

1

2

3

4

2 - 12

Sinopsis

2.3 Instrucción HSEN (sensor de mordaza)

Confirme que el sensor de la mordaza indica el estado especificado.

La próxima instrucción se ejecuta si el sensor de la mordaza se encuentra en el estadoespecificado y el resultado corresponde a $B014*.

Si ha especificado un temporizador, la instrucción HSEN espera hasta que el lapso seaintroducido (incluyendo la cifra infinita).

2.3.1 Instrucción y elementos adicionales

Ejemplo:

Espera hasta que conecte o desconecte el sensor 1 con "OFF" ("ON")

El resultado se ajusta a $B014 al terminar.

• 1: sensor de mordaza 1 "ON" ("OFF")

Comprueba si el sensor 1 será conectado cuando termine la instrucción HSEN.

El resultado se ajusta a $B014.

• 0: sensor de mordaza 1 "OFF"

• 1: sensor de mordaza 1 "ON"

Aparatos #1 o #2

Hay que ajustarlos si emplea dos robots para el manejo.

Requiere el número del sensor 1 hasta 8

Estado de entrada "ON/OFF" del sensor.

• Seleccione "ON" o "OFF"

Señal de tiempo de espera (T=0,01 hasta 655,35seg)

• T=0 está ajustado si no ha especificado otra duración.

• $B014 es una variable para el resultado de la ejecución y ella se encarga de ajus-tarlo.

• 0 se ajusta si la instrucción termina antes de que expire el lapso establecido en el temporizador.

• 1 se ajusta si la instrucción termina cuando expira el lapso establecido en el tem-porizador.

#1 1 OFF T=10.00

1 2 3 4

1

2

3

4

HSEN 1 ON FOREVER

OFF FOREVER

HSEN 1 ON

HSEN 1 ON T=10.00

2 - 13

Sinopsis

El sensor de la mordaza se conecta dentro de 10 segundos.

El resultado se ajusta a $B014 si la entrada del sensor se conecta dentro de 10 segundos.

• sensor de mordaza 1 (ON)

El resultado es 0 si la entrada del sensor no se conecta dentro de segundos.

• sensor de mordaza 1 "OFF"

Use la instrucción GET para ver el contenido de $B014 con una instrucción IF o para leerel contenido en una variable B.

2.4 Ventana HANDLING

1. Seleccione {ROBOT} en el menú principal.

2. Seleccione {HANDLING DIAG}.

2 - 14

Sinopsis

3. Escoja "F1 KEY ALLOCATION" o "FS KEY ALLOCATION" y se abre el próximo diálogode selección.

La asignación de teclas para la señal de la válvula de la mordaza respectiva puede sercambiada cuando se seleccione una señal de {HAND1} hasta {HAND4}.

En el ejemplo mencionado a continuación se ha seleccionado {HAND3} en la ”F2 KEYALLOCATION”.

Fig. 2-2: Escoja HAND 3 para "F2 KEY ALLOCATION".

Consulta el número de la salida de la señal de usuario si ha escogido {USER OUT}.

Fig. 2-3: Se ha seleccionado {USER OUT}

Entre el número deseado con las teclas numéricas y pulse [ENTER] para cambiar laasignación de la señal de salida de usuario.

INDICACIÓN

Aparece el mensaje de error

Si usted ha introducido un número fuera del margen especificado.

Pulse [CANCEL].

2 - 15

Sinopsis

4. Seleccione "SHOCK SENSOR FUNC" o "SHOCK SENSOR INPUT" y editeseguidamente.

Con "SHOCK SENSOR FUNC" puede escoger lo siguiente:

"USED" o "NOT USED"

Fig. 2-4: Ajuste actual

Con "SCHOCK SENSOR INPUT" puede escoger lo siguiente.

"VALID" o "INVALID"

La configuración actual corresponde al estado indicado.

2.5 Función SHOCK SENSOR

El sensor Shock se activa si ha escogido "USED" en la ventana HANDLING.

Escoja "NOT USED" si no hay un sensor Shock.

2.6 Señal de SHOCK SENSOR INPUT

Función

El aparato de programación indicará ”SHOCK SENSOR WORKING” y el sistema pasará alestado HOLD al desconectar esta señal.

Estado de la señal

La señal es normalmente una señal ON (NC).

Uso de la señal

Use la entrada de la señal "SHOCK SENSOR-INPUT", 20026 (CN309-B2 de YIU01).

2.7 Reinicio SHOCK SENSOR INPUT

Función

Esta función establece el estado HOLD y valida el funcionamiento del eje y los procesos[FWD]/[BWD] para que el robot se retire después del proceso SHOCK SENSOR.

Ajuste la función en la ventana HANDLING.

Si establece SHOCK SENSOR FUNC" en "USED" y "SHOCK SENSOR INPUT" enINVALID"con el modo Teach, aparece "SHOCK SENSOR INP.RELEASING" y laENTRADA se bloquea. La entrada se desbloquea si establece "SHOCK SENSOR FUNC"en "VALID" (lea el capítulo 2.4 "Ventana HANDLING", página 14).

SHOCK SENSOR FUNCSHOCK SENSOR INPUT

: NOT USED: VALID

2 - 16

Sinopsis

2.8 Señal de entrada de baja presión de aire comprimido

Función

La señal pasa a "ON" y dispara una alarma de usuario (sector del sistema) con el modoPlay si baja la presión de aire. En el modo TEACH aparece el aviso ”AIR PRESSURELOWERING”.

Estado de la señal

Normalmente es la señal "OFF" (NO).

Uso de la señal

En el caso de la señal para baja presión del aire comprimido, introduzca 20027 (CN309-A2deYIU01). Es necesario desconectar antes la señal para reiniciar la alarma. Ajuste el modoTEACH y reinicie la alarma para ejecutar los movimientos de eje con baja presión de airecomprimido. Aparece entonces el aviso arriba mencionado pero los movimientos del robotno pueden efectuarse.

2.9 Tabla de instrucciones de registro.

2.9.1 Instrucción HAND

Esta instrucción "ON/OFF" (CONECTA/DESCONECTA) la señal de la válvula de lamordaza y controla la herramienta.

1. Seleccione {JOB} en el menú principal.

2. Pulse [TOOL 1 ON/OFF] o [TOOL 2 ON/OFF].

– "HAND 1 ON" aparece si pulsa [TOOL 1 ON/OFF] en la celda de entrada.

– "HAND 2 ON" aparece si pulsa [TOOL 2 ON/OFF] en la celda de entrada.

– "HAND 1 ON" aparece después de haber pulsado [INFORM LIST] si se haseleccionado "HAND".

– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] para registrar la instrucción indicada en la línea deentrada sin editarla.

3. Seleccione el número de la mordaza y edítela.

– Aparece la línea de entrada.

– Entre el número de la mordaza con las teclas numéricas y pulse [ENTER].

4. Seleccione el estado de la mordaza y edítelo.

– "ON" und "OFF" aparecen de manera alternada cuando las teclas cursoras "ARRIBA"o "ABAJO" sean pulsadas simultáneamente con [SHIFT].

– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] cuando los demás puntos no requieran serconfigurados.

La instrucción HAND está conectada.

HAND 1 ON

Tool_no=

HAND ON

HAND 1 ON

HAND 1 OFF

2 - 17

Sinopsis

5. Edite simultáneamente el mando de la válvula

– Seleccione "HAND" para ajustar un mando simultáneo de válvulas (para que la salidade la válvula de la mordaza 1 coincida con la válvula 2).

– Aparece la ventana "DETAIL EDIT". Seleccione "VALVE SIM CTRL".

– Se abre el diálogo de selección.

– Seleccione "ALL".

Los datos de los puntos "VALVE SIM CTRL" se cambian en "ALL" y se añade laetiqueta "ALL" a los datos del búfer de entrada.

– Pulse [ENTER] para ver la ventana JOB CONTENT.

6. Pulse [INSERT].

7. Pulse [ENTER].

2.9.2 Instrucciones HSEN

Esta instrucción controla las diferentes entradas de manejo e indica el resultado como unavariable.

1. Seleccione {JOB} en el menú principal.

2. Pulse [INFORM LIST].

3. Seleccion la instrucción HSEN.

– La instrucción HSEN aparece en la línea de entrada.

– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] para registrar la instrucción indicada en la línea deentrada sin editarla.

HAND 1 OFF

HSEN 8 ON

2 - 18

Sinopsis

4. Seleccione el número del sensor y edítelo.

– Aparece la línea de entrada.

– Entre el número del sensor con las teclas numéricas y pulse [ENTER].

5. Seleccione el estado de entrada del sensor y edítelo.

– "ON" und "OFF" aparecen de manera alternada cuando las teclas cursoras "ARRIBA"o "ABAJO" sean pulsadas simultáneamente con [SHIFT].

– Pulse [INSERT] y luego [ENTER] cuando los demás puntos no requieran serconfigurados.

La instrucción HSEN está registrada.

Sensor_no.=

HSEN ON

HSEN 1 ON

HSEN 1 OFF

2 - 19

Sinopsis

6. Edite el lapso de espera de la señal.

– Seleccione "HSEN" para configurar el tiempo de espera de la señal.

Aparece la ventana "DETAIL EDIT".

– Escoja "UNUSED" y se abre el diálogo de selección.

– Seleccione "T=".

INDICACIÓN

– Los datos del punto "WAIT TIME" se convierten en "T=" y la cifra aparece indicada enel lado derecho.

– Escoja una cifra y aparece la línea de entrada. Entre la cifra con las teclas numéricasy pulse [ENTER].

Seleccione "FOREVER" cuando el mando/manual del robot deba esperar durante un tiempo ilimitado.

HSEN 1 OFF

2 - 20

Sinopsis

– Pulse [ENTER] para ver la cifra en la línea de entrada.

– Pulse [ENTER] para ver la ventana JOB CONTENT.

7. Pulse [INSERT].

8. Pulse [ENTER].

2 - 21

Sinopsis

2.10 Tabla de instrucciones de procesamiento

• <> Indica los datos alfanuméricos.

• Seleccione uno de los elementos si aparecen varios en una sección adicional.

Instrucciones de manejo de "la instrucción HAND"

MANO

Función Abre y cierra la mordaza.

Conecta la mordaza con las señales "ON/OFF".

Elemen-to adicio-nal

#<Cifra de ajuste> #1 o #2

Configurar cuando se empleen dos ro-bots para el manejo.

<Número de mordaza> Requiere 1 hasta 4

<Estado de salida de la mordaza>

Requiere "ON" u "OFF"

ALL El mando simultáneo de válvulas se usa para CONECTAR o DESCONEC-TAR a la vez las válvulas de herramien-tas 1 y 2 en el caso de emplear un solenoide tripolar.

Ejemplo HAND 1 ON

HAND #1 1 OFF ALL

2 - 22

Sinopsis

Instrucciones de manejo de la "instrucción HSEN"

HSEN Función Controla la instrucción HANDLING.

Usa las entradas del sensor y edita los resultados del control en la variable $B014.

Elemen-to adicio-nal

$B014 Variables de resultado

No puede aparecer indicada en la pan-talla.

#<Cifra de ajuste> #1 o #2

Configurar cuando se empleen dos ro-bots para el manejo.

<Número del sensor de mordaza>

Requiere 1 hasta 8

<Estado de entrada del sensor>

"ON" o "OFF"

T= <señal de tiempo de espera> o INFINITO

T: 0,01 hasta 655,35 segundos

INFINITO: Tiempo ilimitado.

Corresponde a T=0 cuando no ha sido especificado

Ejemplo HSEN 1 ON INFINITO

HSEN #2 1 OFF

HSEN 1 ON T=10.00

2 - 23

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