第四回ROS勉強会 in カワダロボティクス

２０１４年１１月8日　千葉工業大学　工学部　４年　ロボット設計・制御研究室　前川大輝

自己紹介

千葉工業大学のロボカップ開発チーム「CITBrains」のリーダー

教育用マイコンボードの開発プロジェクトのリーダー– ソフトウェアのライブラリ開発（２０１１年 ~ 2012年)

農場用メータの自動読み取り技術を企業と共同開発– (2013年１１月 ~ ２０１４年8月)

今年からつくばチャレンジの開発に参加 この勉強会を含む、OSSの活動

前回までの内容

任意の手先位置・姿勢へのプランニング 自己干渉回避

振る舞いを定義

振る舞いを定義

MoveIt! + ロボットの認識

今回からNEXTAGEのステレオカメラが使用可能 障害物の自動回避等をやらせたい

– ポイントクラウドの利用

解説

3D Perception

Occupancy Map Updaterが占有格子地図を更新 入力に応じてプラグインを選択

– PointCloudOctomapUpdater● sensor_msgs/PointCloud2

– DepthImageOctomapUpdater● sensor_msgs/Image

pr2でテスト

$ roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch$ roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch

NEXTAGEで動作確認

シミュレータではステレオカメラが未実装 手元にステレオカメラが無かった…

シミュレータ上のNEXTAGE + Kinectでとりあえず動かす

以下のコマンドを入力

$ git clone https://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perception

$ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch

$ roslaunch nextage_moveit_perception moveit_planning_execution.launch

自動で衝突回避

Configuration

詳細はhttps://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perceptionを参照 ここでは要点だけ

＊ sensor_kinect_point_cloud.yaml

sensors: - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater point_cloud_topic: /camera/depth/points

MoveIt!で使用するポイントクラウドのトピックを指定

occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdaterも利用可↓

sensors_kinect_depth_map.yaml

＊ moveit_sensor_manager.launch

<param name="octomap_frame" type="string" value="WAIST"/><param name="octomap_resolution" type="double" value="0.05"/><param name="max_range" type="double" value="5.0"/>

octomap_frame– 地図を格納する座標フレーム

octomap_resolution– 地図の解像度(メートル)

max_range– センサ入力の使用する最大範囲

最後に

外部環境を認識して障害物回避を行わせることが可能に ステレオカメラの利用方法はこの後 @youtalk が解説

ご清聴ありがとうございました