RT-Middleware Summer Camp 2014 成果報告

グループ１

中村，谷村 ，安里，河野

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何をつくるか？

• 盛り込みたかった要素

– ヒューマノイドロボットの制御を経験

–人とロボットのインタラクション

• Kinectをつかってみたい

–再利用可能なコンポーネントを積極的に使用

• タイトなタイムスケジュールでの実装

• 動作の安定性

人とロボットのアルゴリズム行進 参考：https://www.youtube.com/watch?v=ip1-p_ReE-U

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人とロボットのアルゴリズム体操

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/1675

Kinectでセンシング

１テンポ遅れでポーズをとる

ユーザ Grobot

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内部ブロック図

再利用

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コンポーネント結線図

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課題と考察

• ロボット同士の動作のタイミングの差の大きさにばらつきが発生してしまった．

–問題が発生したコンポーネントのデータの流れをlogとして(csvなどに)記録し問題原因を調査する必要がある．

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まとめ

• SysMLを用いたシステム設計からRT-Middlewareを利用したシステムの実装そしてデモまで，連続したものつくりを経験

• 一連のコンポーネントを連携させて動作させることができた

• 動作結果に関しては

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