sistemas multi-robot

Nombre

Escriba el título aquí 1

1

SistemasSistemas MultiMulti--RobotRobot

Sistema formado por dos o más robots que Sistema formado por dos o más robots que comparten un espacio de trabajo común.comparten un espacio de trabajo común.

2

Célula de Mecanizado del Cárter Célula de Mecanizado del Cárter KxxKxxFASAFASA--Renault, Factoría de Motores Renault, Factoría de Motores --ValladolidValladolid

Cortesía de Renault Cortesía de Renault -- ValladolidValladolid

Célula de EnsambladoCélula de EnsambladoDepartamento de Ingeniería de Sistemas y AutomáticaDepartamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

ETSII ETSII -- Universidad de ValladolidUniversidad de Valladolid

SistemasSistemas MultiMulti--RobotRobot

Nombre


3

Descripción del sistema Descripción del sistema MultiMulti--robotrobot

3 ROBOTS.

4 ÁREAS DE TRABAJO.

Representativo de la complejidad de situaciones que pueden plantearse y que permiten que la metodología y resultados sean válidos y puedan aplicarse a otros sistemas. El estudio es válido independientemente del control y planificación de tareas que se emplee.

4

Descripción del sistema Descripción del sistema MultiMulti--robotrobot

Proyección de volúmenes de trabajo

Nombre


5

Descripción del sistema Descripción del sistema MultiMulti--robotrobotVersatilidad

R = ROBOTP = PLATAFORMA

6

Configuraciones BásicasConfiguraciones Básicas

–– ii representa el número de robotsnúmero de robots operativos, i∈{1, 2, 3}.

–– jj representa el número de plataformasnúmero de plataformas operativas, j∈{1, 2, 3, 4}.

–– kk representa la particularidad asociada a las configuraciones ij en las que existen dos alternativas. k∈{∅, a, b}

La distinción entre aa y bb hace referencia a si la configuración ijincluye más o menos plataformas operativas comunesplataformas operativas comunes a los robots.

ijkNomenclatura

Nombre


7

Configuración 1111– 1 ROBOT– 1 PLATAFORMA


8

Configuración 3434– 3 ROBOTS– 4 PLATAFORMAS


Nombre


9

Configuración 23a23a– 2 ROBOTS– 3 PLATAFORMAS (2 comunes)

Configuración 23b23b– 2 ROBOTS– 3 PLATAFORMAS (1 común)


10

Número de ROBOTSNúmero de ROBOTS

Número de PLATAFORMASNúmero de PLATAFORMASConfiguraciones BásicasConfiguraciones Básicas

R = ROBOTR = ROBOTP = PLATAFORMAP = PLATAFORMA

Nombre


11

34



12

33a 33b



Nombre


13

32a 32b



14

31



Nombre


15

24



16


23a 23b


Nombre


17


22a 22b


18


21


Nombre


19

13



20

12



Nombre


21

11



22

cambio de configuracióncambio de configuraciónmediante adición o eliminación de mediante adición o eliminación de un recurso (plataforma o robot). un recurso (plataforma o robot).

11

21

22b

32b

33b

34

Se puede añadir o eliminar más Se puede añadir o eliminar más de un recurso simultáneamente.de un recurso simultáneamente.


Nombre


23

cambio de configuracióncambio de configuraciónmediante adición o eliminación de mediante adición o eliminación de un recurso (plataforma o robot). un recurso (plataforma o robot).

Se puede añadir o eliminar más Se puede añadir o eliminar más de un recurso simultáneamente.de un recurso simultáneamente.

23a

34


24

Tareas y Tareas y subtareassubtareas

Conjunto de operacionesConjunto de operaciones que ejecutan los robots y son necesarias para obtener un producto acabado en el Sistema Multi-robot.

Tarea:Tarea:

Actividad atómica realizada por un robot sobre un producto situado en una plataforma.

Operación:Operación:

Nombre


25

Tareas y Tareas y subtareassubtareasUna tarea puede dividirse en N subtareas agrupando operaciones atómicas. Cada subtarea será asignada a cualquier robot que tenga acceso a la plataforma que alberga el producto.

Subtarea:Subtarea:

26

Modo de funcionamiento:Modo de funcionamiento:

Forma en que las subtareas que constituyen una tarea

pueden ser ejecutadas por los robots :

• Subtarea única (no división de tarea)

• Con un orden de precedencia (en serie)

• Sin restricciones de precedencia (en paralelo)• Con restricción parcial de precedencia

(segmentadas en serie-paralelo)

Modos de FuncionamientoModos de Funcionamiento

Nombre


27

Cada subtarea se divide en dos partes :

SubtareasSubtareassegmentadas segmentadas en serieen serie--paraleloparalelo

tiempoRobot X

X ∈ {1,2,3}

PARTE PREPARATORIAPARTE PREPARATORIA

PARTE DIRECTAPARTE DIRECTA


28

tiempo

Robot X

Robot YX,Y ∈ {1,2,3} X≠Y

PARTES PREPARATORIAS

PARTES DIRECTAS

• En las partes preparatorias no existe interferencia entre los robots (cambio de útiles, acceso a elementos de ensamblaje, etc.), y son necesarias para la realización de las partes directas sobre el producto.

• Las partes directas NO pueden realizarse en paralelo. Se considera una restricción de precedencia.

Modo Modo segmentadosegmentado en serieen serie--paralelo o paralelo o pipelinepipeline

Nombre


29

tiempo

Robot X



PARTES DIRECTAS

• Se llama tiempo muerto al que transcurre entre el final de la parte preparatoria y el inicio de la directa. Es un bloqueo que puede sufrir un robot debido a que otro no ha finalizado la parte directa precedente.

TIEMPO MUERTOTIEMPO MUERTO

{

Modo Modo segmentadosegmentado en serieen serie--paralelo o paralelo o pipelinepipeline

30


•• Subtarea única.Subtarea única.• Subtareas secuenciales en serie.• Subtareas segmentadas en serie-paralelo.• Subtareas en paralelo.

tiempoRobot X

X∈{1,2,3}

SUBTAREA

Nombre


31


• Subtarea única.

•• Subtareas secuenciales en serie.Subtareas secuenciales en serie.• Subtareas segmentadas en serie-paralelo.• Subtareas en paralelo.

tiempoRobot X

X∈{1,2,3}

SUBTAREAS

32


• Subtarea única.

•• Subtareas secuenciales en serie.Subtareas secuenciales en serie.• Subtareas segmentadas en serie-paralelo.• Subtareas en paralelo.

tiempo

Robot X


SUBTAREAS

Nombre


33


• Subtarea única.• Subtareas secuenciales en serie.

•• Subtareas segmentadas en serieSubtareas segmentadas en serie--paraleloparalelo..• Subtareas en paralelo.

tiempo

Robot X



PARTES DIRECTAS

34


• Subtarea única.• Subtareas secuenciales en serie.• Subtareas segmentadas en serie-paralelo.

•• Subtareas en paralelo.Subtareas en paralelo.

tiempo

Robot X


SUBTAREAS

Nombre


35

ijkijkll

23a


l representa la división o no de la división o no de la tareatarea asociada a las plataformas de acceso exclusivo en N subtareas.

l∈{∅, a, b}.

La distinción entre a y b hace referencia a si en la configuración ijk se considera subtarea subtarea única o división en subtareas en la única o división en subtareas en la plataforma exclusiva.plataforma exclusiva.

Nomenclatura:

23aasubtarea

única

23abN

subtareas

36

Modelado del SMR mediante redes de Petri.– Configuraciones básicas y modos de funcionamiento.– Modelo del ciclo de producción en plataforma (pieza).– Modelo del ciclo de recurso (robot).

Modelos. Análisis cualitativoModelos. Análisis cualitativoMetodologíaMetodología

Verificación de la vivacidad y la limitación medianteinvariantes de disparo y de marcado:– Vivacidad: ausencia de bloqueos.– Limitación: número de estados limitado.

Ampliación de los modelos incluyendo aspectos:– Mantenimiento.– Fallos en los recursos (robots).

Nombre


37

Modelos. Análisis cualitativoModelos. Análisis cualitativo

Actividades o recursos

Eventos: inicios y finales de las actividades

InterpretaciónInterpretación

38

Plataforma libre

Carga (C)

Pieza en bruto

Descarga (D)

SubtareaInicio (I)Ejecución (X)

Pieza acabada

Ciclo de producción en plataforma (pieza)Ciclo de producción en plataforma (pieza)


Nombre


39

Ciclo de recurso (robot)Ciclo de recurso (robot)

Subtarea

Inicio (I)Ejecución (X)

Robot libre


40


Robot libre

Plataforma libre

Subtarea

Pieza en brutoPieza acabada

CD

IX

1 Robot 1 Plataforma1 Robot 1 Plataforma

Nombre


41


CD

Ia

Ib

Xa

Xb

Plataforma libre

Subtareaa

Subtareab

Pieza en bruto

Pieza acabada

RobotaRobotba, b ∈{1,2,3}; a≠b

SubtareaSubtarea ÚNICAÚNICA

2 Robots 1 Plataforma2 Robots 1 Plataforma

42


2 Robots 4 Plataformas2 Robots 4 Plataformas

SubtareaSubtarea ÚNICAÚNICA

P 1 R1R3

P 2

P 4

P 3

Nombre


43


CD

Ia

Ib

Xa

Xb

Plataforma libre

Subtareaa

Subtareab

Subtareaspendientes

Pieza acabada


SubtareasSubtareas en SERIEen SERIE

T

Subtareasacabadas

N

N


44


2 Robots 3 Plataformas (23b)2 Robots 3 Plataformas (23b)

P 1 R1R3 P 3

P 2

SubtareasSubtareas en SERIEen SERIE

Nombre


45


CD

Ia

Ib

Xa

Xb

Plataforma libre

Subtareaa

Subtareab

Subtareaspendientes

Pieza acabada


T

Subtareasacabadas

N

N

SubtareasSubtareas en PARALELOen PARALELO


46


2 Robots 3 Plataformas (23a)2 Robots 3 Plataformas (23a)

R1R3 P 3

SubtareasSubtareas en PARALELOen PARALELOP 2

P4

Nombre


47

Modelos. Análisis cualitativoModelos. Análisis cualitativoSubtareasSubtareas SEGMENTADASSEGMENTADAS

a, b ∈{1,2,3}; a≠b

Plataforma libre

C

DPieza

acabada

Robota Robotb


PARTES DIRECTAS

tiempo

Robot a

Robot b

A C

B D


48


C

DPlataforma libre

Subtareaspendientes

Pieza acabadaa, b ∈{1,2,3}; a≠b

Plataforma ocupada

N

Ib

Ia

Inicial

Primera subtarea

SubtareasSubtareas SEGMENTADAS: SEGMENTADAS: CARGA/DESCARGACARGA/DESCARGA

tiempo

Robot a

Robot b

A C

B D

Nombre


49


a, b ∈{1,2,3}; a≠b

Inicio Ab

Parte Preparatoriab

Final Ab

Sincronización Cb

Final Cb

Parte Directab

Inicio Aa

Parte Preparatoriaa

Final Aa

Sincronización Ca

Final Ca

Parte Directaa

Aa acabada Ab acabada

SubtareasSubtareas SEGMENTADAS: SEGMENTADAS: SUBTAREA ACSUBTAREA AC

tiempo

Robot a

Robot b

A C

B D

50


a, b ∈{1,2,3}; a≠b

Ib

Ia

Inicio Aa Inicio Ab Inicio Ba Inicio Bb

Aa Ab Ba Bb

Final Aa Final Ab Final Ba

Final BbTurno A Turno B

SubtareasSubtareas SEGMENTADAS: SEGMENTADAS: PARTES PREPARATORIASPARTES PREPARATORIAS

tiempo

Robot a

Robot b

A C

B D

Nombre


51


a, b ∈{1,2,3}; a≠b

Sinc. Aa Sinc. Ab Sinc. Ba Sinc. Bb

Ca Cb Da Db

Final Ca Final Cb Final Da Final Db

Turno D

Turno C

Final AC Final BD

Pieza acabada

Aa acabada Ab acabada Ba acabada Bb acabada

SubtareasSubtareas SEGMENTADAS: SEGMENTADAS: PARTES DIRECTASPARTES DIRECTAS

tiempo

Robot a

Robot b

A C

B D

52


2 Robots 4 Plataformas2 Robots 4 Plataformas

P 1 R1R3 P 3

P 2

P 4

SubtareasSubtareas SEGMENTADASSEGMENTADAS

Nombre


53

Mantenimiento y FallosMantenimiento y Fallos

Se ha incluido en los modelos la influencia de fallos y mantenimiento sobre los robots.

Estudio más realista del SMR.

54

MantenimientoMantenimiento

Conjunto de acciones que permiten mantener o restablecer un bien en un estado específico o para asegurar un servicio determinado [Bouc99].


Mantenimiento PreventivoMantenimiento Preventivo

Intervenciones (reparación, ajuste o sustitución) efectuadas con intención de reducir la probabilidad de fallo [Bouc99].

Operaciones periódicas en los robots que puede incluir limpieza, lubricación (ejes cojinetes, rodamientos y otras partes de contacto) y comprobación rutinaria del estados de las partes móviles, de los sistemas de alimentación y de comunicaciones.

Nombre


55

FallosFallosFuncionamiento incorrecto, insuficiente, inadecuado o insatisfactorio.

Se produce un fallo cuando el sistema no actúa de acuerdo con las especificaciones.

FalloFallo

(según su gravedad y la forma de actuar ante los fallos)Tipos de FallosTipos de Fallos

poca gravedad y se puede concluir la subtarea(Por ejemplo, calentamiento de la herramienta o del líquido de engrase).

grave y se debe detener inmediatamente la subtarea (Por ejemplo, rotura de la herramienta, corte del suministro eléctrico o disparo de la protección eléctrica de un motor).

Fallo Fallo SoftSoft

Fallo Fallo HardHard

56


1 Robot 1 Plataforma1 Robot 1 Plataforma

Nombre


57


Robot a mantenimiento

Turno R1 Turno R2 Turno R3

tR1 tR2 tR3

MR1 MR2 MR3

TurnosTurnos

58

Ciclo de MantenimientoCiclo de MantenimientoTurno Rx


t Rx

Robotx a mantenimiento

Robotx en mantenimiento

Robotx libre

m Rx

Mantenimiento de Robotx

τ

Robot a mantenimiento

Espera mantenimiento

x ∈{1,2,3}

Nombre


59

Ciclo de Fallo Ciclo de Fallo SoftSoftFallos Fallos SoftSoft

Robotx sin fallo

Robotx

Subtarea

I

X

C

D

Pieza en bruto

Pieza acabada

Plataforma libre

Robotx en fallo soft

Robotx en reparación

Reparación

Inicio reparación

FRx

x ∈{1,2,3}

60

Ciclo de Fallo Ciclo de Fallo HardHardFallos Fallos HardHard

Robotx

Subtarea

I

X

C

D

Pieza en bruto

Pieza acabada

Plataforma libre

Robotx en reparación

Reparación FRx

Robotx sin fallo

x ∈{1,2,3}

Nombre


61

Robot libre

Plataforma libre

Subtarea

Pieza en bruto

Pieza acabada

CD

IX

Actividades básicasActividades básicasCarga de la plataforma Carga de la plataforma jj (C(Cjj))

Incluye el transporte desde fuera del sistema de la pieza correspondiente hasta el SMR y su presentación en la plataforma.

Análisis cuantitativoAnálisis cuantitativo

Descarga de la plataforma Descarga de la plataforma jj (D(Djj))Incluye las operaciones necesarias para dejar la pataforma preparada para recibir una nueva pieza.

62

Robot libre

Plataforma libre

Subtarea

Pieza en bruto

Pieza acabada

CD

IX


Actividades básicasActividades básicasInicio de tarea en la plataforma Inicio de tarea en la plataforma j j por el robotpor el robot ii (I(Iijij))Incluye el tiempo consumido asociado a toma de decisiones, comunicaciones, cambio de herramientas y/o componentes, etc, necesarios para el desarrollo de la tarea.Inmediato o temporizado.Inmediato o temporizado.

Ejecución de subtarea en la Ejecución de subtarea en la plataforma plataforma j j por el robotpor el robot ii (X(Xijij))

Nombre


63

Tiempo de cicloTiempo de ciclo de producción sobre una plataforma de producción sobre una plataforma j j por por un robot un robot ii (T(Tijij))


jijijjij DXICT +++=

{ }4,3,2,1∈j{ }3,2,1∈i

Robot libre

Plataforma libre

Subtarea

Pieza en bruto

Pieza acabada

CD

IX

64

Indice que relaciona la interacción de los robots con el sistema de manutención de piezas

Análisis cuantitativoAnálisis cuantitativoFactor de ocupaciónFactor de ocupación asociado a la plataforma asociado a la plataforma j j y al robot y al robot ii ((ββijij))

Robot libre

Plataforma libre

Subtarea

Pieza en bruto

Pieza acabada

CD

IX

jijijj

ijij DXIC

X+++

=β

{ }4,3,2,1∈j{ }3,2,1∈i

Nombre


65

Funciones ObjetivoFunciones Objetivo

Utilización de robotUtilización de robot


El rendimiento de la plataforma i coincide con la frecuencia de disparo de su transición de descarga, D

Rendimiento o tasa de producción Rendimiento o tasa de producción

∑∈

==ij AMj

jiii wf:

γη ∑=

=4

1iiηη

)1(1 =−= libreRobotprobσ ∑=

=3

1jjσσ

Robot libre

Plataforma libre

SubtareaPieza en

brutoPieza

acabada

CD

IX

66

Resultados del análisisResultados del análisis


Nombre


67

• Influencia de la duraciónduración de las subtareas.

• Influencia del númeronúmero de subtareas.

• Influencia de los modos de modos de funcionamientofuncionamiento, configuracionesconfiguraciones, grado de interferenciagrado de interferencia y mantenimiento y fallosmantenimiento y fallos.


68

Influencia de la duración de las subtareasInfluencia de la duración de las subtareas


Nombre


69


La tarea completa se divide en NN subtareas de igual y/o distinta duración.

Caso presentado:

Configuración formada por 2 robots y 3 plataformas, una común (23b). Modo de funcionamiento serie.

Influencia de la duración Influencia de la duración de de subtareassubtareas

70

∑=

=N

iiaX

1

... Subtarea 1

Plataforma libre

CD

Pieza en bruto

Pieza acabada

Robotc

Robotb

Subtarea N a1aN

Robots: b, c ∈{1,2,3}; b≠c

N = número de subtareas en serie

ai = duración de la subtarea i

Análisis cuantitativoAnálisis cuantitativoInfluencia de la duración Influencia de la duración de de subtareassubtareas

Nombre


71

∑=

=N

iiaX

1Robots: b, c ∈{1,2,3}; b≠c

N = número de subtareas en paralelo

ai = duración de la subtarea iRobotb

...

Subtarea 1

Plataforma libre

CD

N

Subtareasacabadas

Robotc

Subtarea N

a1

aN


72

Para una duración dada de una tarea, X, dividida en N subtareas, el rendimiento máximo se produce cuando la duración está equilibrada: X/N.


Resultado:Resultado:

Nombre


73

01

23

45

67

8 0

2

4

6

8

0.2056

0.2058

0.206

0.2062

0.2064

0.2066

0.2068

0.207


2 Robots y 3 Plataformas (una común) (23b)

Modo SERIEN=3X=a1+ a2+ a3

a2

a1

η

74

2 4 6 8 10 12 14 16

2

4

6

8

10

12

14

16


a1

a2

2 Robots y 3 Plataformas (una común) (23b)

Modo SERIEN=3X=a1+ a2+ a3

Nombre


75

Influencia del número de subtareas (Influencia del número de subtareas (NN))


76



La tarea completa se divide en NN subtareas de igual duración.

Casos presentados: (modos segmentado y paralelo)

Configuración formada por 2 robots y 1 plataforma (21).

Configuración formada por 2 robots y 2 plataformas comunes (22a).

Nombre


77

Para una duración dada de una tarea, X, dividida en N subtareas iguales, el rendimiento máximo se produce para un valor de N pequeño.


Resultado:Resultado:


78

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500.35

0.4

0.45

0.5

0.55

0.6

0.65

0.7

B eta= 0.42 (pipeline)B eta= 0.63 B eta= 0.42 (paralelo)B eta= 0.63

Configuración formada por 2 Robots y 1 Plataformaη

N

Nombre


79

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500.18

0.2

0.22

0.24

0.26

0.28

0.3

0.32

0.34

0.36

Beta=0.42 (pipeline)Beta=0.63 Beta=0.42 (paralelo)Beta=0.63

η

N

Configuración 2 Robots y 2 Plataformas (comunes)

80

Influencia de los según modos de Influencia de los según modos de funcionamiento, configuraciones, grado funcionamiento, configuraciones, grado de interferencia y mantenimiento y fallos.de interferencia y mantenimiento y fallos.


Nombre


81

Modos de funcionamientoModos de funcionamientoC

onfig

urac

ione

sC

onfig

urac

ione

s

SUBTAREA ÚNICA (I=0)SUBTAREA ÚNICA (I=0)SUBTAREA ÚNICA (I>0)SUBTAREA ÚNICA (I>0)SERIESERIE SEGMENTADOSEGMENTADOPARALELOPARALELO

1111

3434

82


Según los modos de funcionamientomodos de funcionamiento

Según las configuracionesconfiguraciones

Según el grado de interferenciagrado de interferencia

Con fallos y mantenimientofallos y mantenimiento

Nombre


83


Análisis según los modos de funcionamientoAnálisis según los modos de funcionamiento

84

Modos de funcionamientoModos de funcionamiento

Con

figur

acio

nes

Con

figur

acio

nes

SUBTAREA ÚNICA (I=0)SUBTAREA ÚNICA (I=0)

11

Nombre


85

Modo de funcionamiento Subtarea ÚNICA

•Tiempo de inicio NULO

•Rendimientos totales (η) en función del factor de ocupación (β)

tiempoRobot X

86

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

1.8

2Modo subtarea única. Rendimientos totales

β

η

0.5

Nombre


87

Modo de funcionamiento Subtarea ÚNICA

•Tiempo de inicio NULO

•Rendimientos relativos a la configuración formada por 1 robot y 1 plataforma (η/ η11) en función del factor de ocupación (β)

tiempoRobot X

88

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 11

1.5

2

2.5

3

3.5

4Modo subtarea única. Rendimientos relativos

β

η/ η11

Nombre


89


onfig

urac

ione

sC

onfig

urac

ione

s

PARALELOPARALELO

11

90

Modo de funcionamiento PARALELO

•Número de subtareas (N) = 4


tiempo

Robot X

Robot Y

Nombre


91

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

1.6

1.8

2Modo paralelo. Rendimientos totales

β

η

92

Modo de funcionamiento PARALELO

•Número de subtareas (N) = 4

•Rendimientos relativos a la configuración formada por 1 robot y 1 plataforma (η/ η11) en función del factor de ocupación (β)

tiempo

Robot X

Robot Y

Nombre


93

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10.5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5Modo paralelo. Rendimientos relativos

β

η/ η11

94


Análisis de configuracionesAnálisis de configuraciones

Nombre


95


onfig

urac

ione

sC

onfig

urac

ione

s22a22a

96

Configuración 2 ROBOTS y 2 PLATAFORMAS (COMUNES)


Nombre


97

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

12 Robots y 2 plataformas (comunes). Rendimientos totales

β

η

98


•Rendimientos relativos a la configuración formada por 1 robot y 1 plataforma (η/η11) en función del factor de ocupación (β)

Nombre


99

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 11.6

1.7

1.8

1.9

2

2.1

2.2

2.3

2.4

2.52 Robots y 2 plataformas (comunes). Rendimientos relativos

β

η/ η11

100

Modos de funcionamientoModos de funcionamiento

Con

figur

acio

nes

Con

figur

acio

nes

22b22b

Nombre


101

Configuración 2 ROBOTS y 2 PLATAFORMAS (UNA EXCLUSIVA)

•Modo SEGMENTADO

•Rendimientos relativos a la configuración formada por 2 robots y 2 plataformas (una exclusiva) (η/η22b) en función del factor de ocupación (β)

102

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10.6

0.65

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95

1

1.05

2 Robots y 2 plataformas (una exclusiva). Rendimientos relativos

β

η/ η22b

22ba22bb

Nombre


103


•Modo PARALELO

•Rendimientos relativos a la configuración formada por 2 robots y 2 plataformas (una exclusiva) (η/η22b) en función del factor de ocupación (β)

104

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10.94

0.96

0.98

1

1.02

1.04

1.06

1.08

1.1

1.122 Robots y 2 plataformas (una exclusiva). Rendimientos relativos

β

η/ η22b

Nombre


105


Análisis con grado de interferenciaAnálisis con grado de interferencia

106

a, b ∈{1,2,3}; a≠b2 Robots 1 PlataformaSubtareas en paralelo

Subtareaspendientes

CD

Ia

Ib

Xa

Xb

Plataforma libre

Subtareaa

Subtareab

Pieza acabada

Robotb

T

Subtareasacabadas

N

N

Robota

Análisis cuantitativoAnálisis cuantitativoGrado de interferencia (V)Grado de interferencia (V)

–Parámetro dependiente de marcado.–Interferencia entre robots en operaciones simultáneas sobre una plataforma.

⎪⎩

⎪⎨

⎧ +=

NXsino

NVXentoncesSubtareaSi

Xb

a

)1(1:

⎪⎩

⎪⎨

⎧ +=

NXsino

NVXentoncesSubtareaSi

Xa

b

)1(1:

V

Nombre


107

Configuración 2 ROBOTS y 3 PLATAFORMAS (UNA COMÚN)

•Modo PARALELO

•Grado de interferencia (V)


108

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10

0.5

1

1.52 Robots y 3 plataformas (una común). Rendimientos totales

β

ηGrado de

Interferencia (V)

Nombre


109

Configuración 2 ROBOTS y 3 PLATAFORMAS (UNA COMÚN)

•Modo PARALELO

•Grado de Interferencia (V)


110

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 11.2

1.4

1.6

1.8

2

2.2

2.4

2.6

2.8

3

3.22 Robots y 3 plataformas (una común). Rendimientos relativos

β

η/ η11

Grado de Interferencia (V)

Nombre


111


Análisis con fallos y mantenimientoAnálisis con fallos y mantenimiento

112

Análisis cuantitativoAnálisis cuantitativoMantenimiento y FallosMantenimiento y Fallos

Configuración 2 ROBOTS y 1 PLATAFORMA

•Mantenimiento y fallos en modo SERIE


Nombre


113

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10.994

0.995

0.996

0.997

0.998

0.999

1

1.0012 Robots y 1 plataforma. Rendimientos totales

β

η/ η11

114


Configuración 2 ROBOTS y 1 PLATAFORMA

•Mantenimiento y fallos en modos SEGMENTADO y PARALELO



Nombre


115

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 10.95

1

1.05

1.1

1.15

1.2

1.25

1.3

1.35η/ η11

β

2 Robots y 1 plataforma. Rendimientos totales

sistemas multi-robot

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