Sistim komunikasi antar Sistim komunikasi antar robot dengan robot dengan

menggunakan wireless menggunakan wireless pada robot swarm KRCI pada robot swarm KRCI

20082008

Oleh:Oleh: Zainal Arif Zainal Arif

7105.030.0177105.030.017

Pembimbing:Pembimbing: Akhmad Hendriawan ST

Latar BelakangLatar Belakang

Latar BelakangLatar Belakang

SolusiSolusi

SolusiSolusi

PermasalahanPermasalahan

Bagaimana menentukan koordinasi posisi antar Bagaimana menentukan koordinasi posisi antar robot.robot.

Bagaimana robot mampu bekerja pada arena dengan Bagaimana robot mampu bekerja pada arena dengan bentuk ruangan yang berubah-ubah dengan berbagai bentuk ruangan yang berubah-ubah dengan berbagai halangan yang telah ditetapkan.halangan yang telah ditetapkan.

Bagaimana robot berkomunikasi dengan yang lain Bagaimana robot berkomunikasi dengan yang lain agar bisa menyelesaikan tugas dengan seefisien agar bisa menyelesaikan tugas dengan seefisien mungkin. mungkin.

Bagaimana menentukan konfigurasi hardware untuk Bagaimana menentukan konfigurasi hardware untuk mendukung komunikasi antar robot.mendukung komunikasi antar robot.

BATASAN MASALAHBATASAN MASALAH Robot hanya bekerja pada lapangan pertandingan dan sesuai Robot hanya bekerja pada lapangan pertandingan dan sesuai

dengan aturan Kontes Robot Cerdas Indonesia 2008 Divisi dengan aturan Kontes Robot Cerdas Indonesia 2008 Divisi Expert Expert Swarm.Swarm.

Jumlah robot sebanyak dua buah yang nantinya disebut robot A Jumlah robot sebanyak dua buah yang nantinya disebut robot A jika robot pertamakali berhasil menemukan bayi dan yang lain jika robot pertamakali berhasil menemukan bayi dan yang lain disebut robot B. disebut robot B.

Komunikasi yang terjadi antar robot adalah sbb:Komunikasi yang terjadi antar robot adalah sbb:– Koordinasi posisi start kedua robot.Koordinasi posisi start kedua robot.– Ada tidaknya lilin di suatu ruangan di lantai bawah.Ada tidaknya lilin di suatu ruangan di lantai bawah.– Pemberitahuan koordinasi terdekat dengan pintu tangga untuk naik Pemberitahuan koordinasi terdekat dengan pintu tangga untuk naik

ke lantai atas. ke lantai atas. – Pemberitahuan kepada robot B ketika robot A berhasil menemukan Pemberitahuan kepada robot B ketika robot A berhasil menemukan

bayi.bayi.– Pemberitahuan kepada robot B ruangan yang nantinya boleh di Pemberitahuan kepada robot B ruangan yang nantinya boleh di

masuki robot B di lantai atas.masuki robot B di lantai atas.– Pemberitahuan posisi pertemuan antar kedua robot ketika misi kedua Pemberitahuan posisi pertemuan antar kedua robot ketika misi kedua

robot selesai.robot selesai.

Penentuan koordinasi posisi robotPenentuan koordinasi posisi robot

Ke lantai 2

1 2 3 4 5 6

1

2

3

4

5

6

Alogaritma Pengenalan Arena Alogaritma Pengenalan Arena Lapangan RobotLapangan Robot

START

Cocokkan dengan 11 Konfiguras

i lantai bawah

N

Y

Ambil data koordinasi kedua

robot

Jalankan Progarm maping area

END

Contoh Maping areaContoh Maping areaLapangan B2

Ke lantai 2

1 2 3 4 5 6

1

2

34

5

6

PermasalahanPermasalahan

1.

Ke lantai 2

dari lantai 1

11 Konfigurasi Lapangan Lantai Bawah

6 Konfigurasi Lapangan Lantai Atas

PermasalahanPermasalahan

2.Ke lantai 2

Posisi Home untuk Setiap Konfigurasi Lapangan ada di 6 Lokasi

PermasalahanPermasalahan

4.

Penempatan lilin yang random, dengan jumlah lilin dua buah di lantai bawah dan satu buah lilin di lantai atas.

Penempatan boneka yang random di lantai atas

3.

Behavior baseBehavior base

Terima KasihTerima Kasih