1

הרובוט Shrimp IIIהסבתלמחצה אוטונומי לרובוט

שחר ) (037028990תומרשלו ) (300182771עומר

' דגני: אמיר דר מנחה

פרויקט סיום מצגתא'

2

הפרויקט מטרת משנה מטרות קיימים פתרונות הנבחר הפתרון ייחודית תרומה ' הפרויקט של א חלק והישגים אתגרים העבודה תהליך להמשך ואתגרים מטרות תכלית תצוגת

היום סדר

3

הרובוט" אוטונומי Shrimp IIIהסבת לרובוטלמחצה"

גבוהה עבירות יכולת עם גלגלים מרובה רובוט אדם ידי על בהנחיה מיפוי אוטונומי ניווט

הפרויקט מטרת

4

עם MS Kinectעבודה עם FitPC 2iעבודה בסביבת NI LabView 2011עבודה עם YEI 3-Space Sensor (IMU)עבודה

משנה מטרות

5

קיימים פתרונות

6

Occupancy Grid Map

7

Occupancy Grid Map – המשך

8

Obstacle Avoidance

9

TurtleBot

10

נוספים קיימים פתרונותLabView RoboticsEKFSLAM...

11

הנבחר הפתרון

Kinect

IMU

FitPC

Battery

Shrimp iii

12

הנבחר הפתרוןLabView VIUser

Robot Write

Robot Read

IMU Read

Kinect Read

Determine Current Position

Create and Update Map

Plan Path and Navigate

13

- ה חיישן בשילוב הרובוט Kinectפונקציונאליות- ב LabViewעבודה ) ( " וזולים" ביתיים מורכבת אמצעים אינטגרציה

ייחודית תרומה

14

מורכבת שנתי עבודה לפרויקט הארכה החלקים בין שרירותית חלוקה:' א חלק מטרות

למידה◦החלטות, ◦ וקבלת אפיון תכנוןהמערכת ◦ מרכיבי כל של אינטגרציה◦ " ראשוני " סטטי מיפוי

' הפרויקט של א חלק

15

והישגים אתגרים

16

KinectFitPCרובוטסוללה

והישגים אתגרים

הרכיבים בין פיזי ממשק

17

LabView◦Kinect◦IMUרובוט◦

ברובוט מרחוק שליטה

והישגים אתגרים

- תוכנה חומרה ממשק

18

לימודLabView- ה Occupancy Grid Mapהתאמת

◦- ה IMUשילובהרובוט ◦ שילובהמשתמש ◦ פקודות שילוב

והישגים אתגריםואלגוריתם תוכנה היבטי

19

והישגים אתגריםמצב – תמונת תוכנה היבטי

LabView VIUser

Robot Write

Robot Read

IMU Read

Kinect Read

Determine Current Position

Create and Update Map

Plan Path and Navigate

20

יתרונותהאפליקציה ◦ לכותב והן למשתמש הן נוחה תצוגהלדוגמא ) – ◦ רבים מוכנים (VISAמודולים◦)' , וכד ) בלוגים פורומים מפותחת משתמשים קהילת

חסרונותיציבה ◦ לא מערכת◦ – ) אינטואיטיבי ) לא תכנות משפת בשונה קיימת תוכנית להבין קושי◦UI – טובה לא אנוש הנדסת האפליקציה כותב עבור נוח לא

LabView – ונגד בעד

21

בשבוע 7-10בממוצע עבודה שעות- ב ) המשותפת בתיקייה פעילות (Dropboxיומן ' בעיצומה ב חלק על העבודה

העבודה תהליך

22

– עבודה המשך הרובוט של הנוכחי המיקום קביעת" גובה " מפת יצירת המסלול וקביעת ניווט העבודה סדר

להמשך מטרות

Odometry Processing

IMU Processing

Sensor Fusion

Path Planning

(2D)

Height Map

Creation

Path Planning

(3D)

23

24

הקינמטי במודל דיוק אי( ההעתק לקבלת התאוצה על אינטגרציה (IMUביצוע ביצועfusion- ה בין האודומטריה IMUיעיל נתוני לבין" הגובה " מפת אלגוריתם יישום מכשול לעקיפת כדאיות קריטריון הגדרת

צפויים אתגרים

25

... תכלית – תצוגת ועכשיו